Ryhmä SO(3) ja sen lineaariset redusoitumattomat esitykset

Transkriptio

1 Ryhmä SO(3) ja sen lineaariset redusoitumattomat esitykset Ilari Korhonen Matematiikan Pro gradu -tutkielma Jyväskylän yliopisto Matematiikan ja tilastotieteen laitos Kevät 2014

2

3 Tiivistelmä: Korhonen Ilari, Ryhmä SO(3) ja sen lineaariset redusoitumattomat esitykset, matematiikan Pro gradu -tutkielma, 55 s., Jyväskylän Yliopisto, Matematiikan ja tilastotieteen laitos, kevät Ryhmät ovat yksinkertaisina mutta elegantteina algebrallisina rakenteina jo pitkään olleet keskeinen osa niin puhdasta kuin sovellettuakin matematiikkaa. Erityisesti ryhmät soveltuvat erilaisten symmetrioiden esittämiseen. Ryhmien esitysteoriassa voidaan ryhmien rakennetta koskevia ongelmia palauttaa lineaarialgebran ongelmiksi, jotka ovat hyvin ratkaistavissa. Tämä tapahtuu kuvaamalla ryhmä homomorfisesti lineaarikuvausten ryhmään. Osoittautuu myös mielenkiintoiseksi tutkia jo itsessään lineaarikuvauksista muodostuvien ryhmien epätriviaaleja lineaarisia esityksiä. Erityisen tarkastelun kohteena tutkielmassa on klassinen matriisiryhmä SO(3), joka siis koostuu avaruuden R 3 rotaatiokuvauksista. Ryhmä SO(3) muiden klassisten matriisiryhmien tapaan on erityisesti ns. Lien ryhmä, ts. sileä monisto siten, että ryhmän operaatio ja käänteisalkion muodostaminen ovat vastaavassa mielessä sileitä kuvauksia (Sophus Lie, ). Monistoja puolestaan voidaan luonnehtia käyrien ja pintojen yleistyksiksi. Tarkemmin ilmaistuna monisto on topologinen avaruus, joka on lokaalisti euklidinen, ts. jokaisella pisteellä on ympäristö, joka on homeomorfinen jonkin euklidisen avaruuden R n avoimen joukon ts. kartan kanssa. Monisto on sileä, jos siirtymät karttojen välillä ovat avaruuden R n sileitä kuvauksia. Lien ryhmät ovat merkillisiä monistoja siinäkin mielessä, että niiden geometria on pitkälti kuvattavissa algebrallisesti ns. Lien algebran avulla. Osoittautuu, että tämä Lien ryhmää vastaava Lien algebra saadaan aina moniston tangenttiavaruudesta neutraalialkiolle. Riittävän siistissä tapauksessa koko ryhmän geometria määräytyy pelkästään sitä vastaavasta Lien algebrasta. Kuitenkin aina neutraalialkion sisältävä yhtenäinen komponentti määräytyy Lien ryhmää vastaavasta Lien algebrasta. Lien ryhmien esitysteoria eroaa hieman äärellisten ryhmien esitysteoriasta, sillä ryhmän rakenteen säilymisen homomorfismissa lisäksi vaaditaan moniston sileän struktuurin säilymistä. Lisäksi useat Lien ryhmät, kuten SO(3), ovat kompakteja. Tämä tarkoittaa puolestaan sitä, että käyttöön saadaan myös kompaktien topologisten ryhmien esitysteorian tulokset, kuten unitaaristen esitysten olemassaolo ja Peterin ja Weylin lause (Hermann Weyl, sekä hänen oppilaansa Fritz Peter, ). Nämä perustuvat pohjimmiltaan ns. Haarin mitan (Alfréd Haar, ) olemassaoloon kaikilla lokaalisti kompakteilla topologisilla ryhmillä, joita kompaktit ryhmät tietysti ovat. Tutkielman päätuloksena esitetään ryhmän SO(3) redusoitumattomien esitysten konstruktio, sekä todistus sille, että kaikki muut redusoitumattomat esitykset ovat ekvivalentteja tälle konstruktiolle. Konstruktiossa päädytään ns. palloharmonisiin funktioihin. Päiväys: 15. toukokuuta 2014

4

5 Sisältö Johdanto i 1 Lien ryhmät ja Lien algebrat Topologiset ryhmät Lineaariset ryhmät Lien ryhmät Lien algebrat Lien aliryhmät Ortogonaali- ja unitaariryhmät Ortogonaaliryhmät Unitaariryhmät Lien ryhmien esitysteoriaa Lien ryhmien esitykset Lien algebroiden esitykset Haarin mitta Kompaktien ryhmien esitykset Ortogonaali- ja unitaariryhmien esityksistä Ryhmän SU(2) redusoitumattomat esitykset Ryhmän SO(3) redusoitumattomat esitykset Palloharmoniset Fourier-sarjat

6

7 Johdanto Lien ryhmät sileinä monistoina ovat mielenkiintoisia paitsi algebran myös analyysin näkökulmasta. Tässä tutkielmassa esitetyt tulokset antavat mielenkiintoisia yhteyksiä näiden kahden hyvinkin erilaisen matematiikan osa-alueen välille. Tutkielmassa perehdytään aluksi Lien ryhmiä yleisempiin topologisiin ryhmiin ja erityisesti niiden suljettuihin ja kompakteihin aliryhmiin. Yleisellä tasolla esitellään myös Lien ryhmät sekä niihin oleellisella tavalla liittyvät Lien algebrat. Erityisesti tutkielmassa paneudutaan ns. klassisiin matriisiryhmiin, joista erityisen tarkastelun kohteena ovat ryhmät SO(3) ja SU(2), jotka liittyvät läheisesti toisiinsa. Tutkielmassa myös esitellään Lien ryhmien esitysteoriaa ja lisäksi myös kompaktien ryhmien esitysteoriaa. Erityisen tarkastelun alle otetaan kompaktin Lien ryhmän SO(3) redusoitumattomat esitykset. Nämä löytyvätkin hyvin erikoisella tavalla. Palloharmoniset funktiot löydettiin Laplacen yhtälön (Pierre-Simon Laplace, ) f = 2 x x x 2 3 ratkaisujen kautta. Mikäli ratkaisut esitetään pallokoordinaateissa, voidaan ne erityisesti esittää ns. separoidussa muodossa, toisin sanoen = 0 f(r, θ, φ) = R(r) Y (θ, φ), missä R on säteestä eli etäisyydestä origoon riippuva osa ja Y (θ, φ) on kulmakoordinaateista riippuva osa. Osoittautuu, että Laplace-operaattori = 2 x x x 2 3 on niin sanotusti rotaatiosymmetrinen, ts. jos funktio f on harmoninen eli f = 0, on myös kuvaus f T harmoninen, kun T SO(3). Tämä johtuu tietysti siitä, että lineaarikuvaus T on avaruuden R 3 rotaatio, ts. ortogonaalinen kannanvaihto siten, että akselien orientaatio säilyy. i

8 ii Tästä johtuen ryhmän SO(3) redusoitumattomat esitykset palautuvat harmonisten homogeenisten polynomien avaruuksiin, joiden rajoittumia yksikköpalloon S 2 palloharmoniset funktiot ovat. Tutkielman lopussa konstruoidaan ryhmän SO(3) redusoitumattomat esitykset ja osoitetaan, että oleellisesti muita ei ole, toisin sanoen kaikki muut redusoitumattomat esitykset ovat ekvivalentteja tälle konstruktiolle.

9 Luku 1 Lien ryhmät ja Lien algebrat 1.1 Topologiset ryhmät Ryhmästä saadaan topologinen avaruus varustamalla se jollakin topologialla. Tällöin ryhmään saadaan erityisesti jatkuvat kuvaukset ja näin päädytään topologisen ryhmän käsitteeseen. Määritelmä Olkoon (G, ) ryhmä ja T joukon G topologia siten, että pari (G, T ) on Hausdorff-avaruus. Ryhmä G topologialla T varustettuna, ts. (G,, T ) on topologinen ryhmä, jos kuvaukset G G G : (g, h) g h g, h G ja G G : g g 1 g G ovat jatkuvia topologian T mielessä. Topologisen ryhmän määritelmässä olevasta topologian Hausdorff-ehdosta voitaisiin luopua ilman että topologisen ryhmän käsite olennaisesti muuttuisi. Mikäli näin tehtäisiin, voitaisiin kuitenkin jokaisesta (ei-hausdorff) topologisesta ryhmästä kanonisella tavalla konstruoida Hausdorff topologinen ryhmä. Tästä syystä toisinaan kirjallisuudessa, kuten esimerkiksi teoksessa [Far08] käytetään vain näennäisesti yleisempää määritelmää. Määritelmä Olkoon (G, ) ryhmä. Joukon G diskreetillä topologialla T = P(G) varustettu topologinen ryhmä (G,, T ) on diskreetti topologinen ryhmä. Edellisen määritelmän mukaan siis jokainen ryhmä itse asiassa on (diskreetti) topologinen ryhmä, ko. joukon diskreetillä topologialla varustettuna. 1

10 1.2. LINEAARISET RYHMÄT 2 Suljetut aliryhmät ovat topologisten ryhmien aliryhmistä merkittävä erityistapaus. Lause Olkoon (G, ) topologinen ryhmä. i) Jos H on ryhmän G avoin aliryhmä, on H myös suljettu. ii) Neutraalialkion sisältävä yhtenäinen komponentti G 0 on suljettu normaali aliryhmä. Todistus. i) Olkoon H G avoin aliryhmä ja g G \ H. Selvästi kuvaus G G : g gg on homeomorfismi ja siten avoin kuvaus. Näin ollen joukko gh on pisteen g ympäristö joukossa G. Koska aliryhmän H sivuluokat ovat pistevieraita ja eh = H on yksi niistä, pätee gh G \ H. Saadaan siten G \ H = g G \H gh, joka on siis avointen joukkojen yhdisteenä avoin ja siten H on suljettu. ii) Olkoon g 0 G 0. Tällöin g0 1 G 0 on yhtenäisen joukon kuvana jatkuvassa kuvauksessa yhtenäinen ja selvästi e g0 1 G 0. Siis on g0 1 G 0 G 0 ja siten G 0 on ryhmän G aliryhmä. Edelleen, jos g G, on joukko g G 0 g 1 selvästi yhtenäinen ja sisältää neutraalialkion e. On siis oltava, että g G 0 g 1 G 0 ja siten G 0 on normaali aliryhmä. Lisäksi G 0 on komponenttina suljettu. 1.2 Lineaariset ryhmät Kääntyvistä lineaarikuvauksista muodostuvia ryhmiä kutsutaan lineaarisiksi ryhmiksi. Niistä yleisin eli vektoriavaruuden kaikkien kääntyvien lineaarikuvausten joukko kuvausten yhdistämisoperaatiolla varustettuna on vektoriavaruuden yleinen lineaarinen ryhmä. Määritelmä Olkoon V vektoriavaruus kerroinkuntanaan K. Tällöin vektoriavaruuden V yleinen lineaarinen ryhmä GL(V) on lineaarikuvausten avaruuden L(V) osajoukko GL(V) = { T : V V T on lineaarinen bijektio} L(V) = { L : V V L lineaarinen }, kuvausten yhdistämisoperaatiolla varustettuna. Lineaarikuvausten avaruudet ovat luonnollisella tavalla isomorfisia matriisiavaruuksien kanssa. Määritelmä Olkoon K joko reaalilukujen kunta R tai kompleksilukujen kunta C ja n 2. Joukko M n (K) on K-alkioisten n n neliömatriisien vektoriavaruus, ts. M n (K) = { (a ij ) n n a ij K }, matriisien summan ja skalaarimonikerran mielessä.

11 1.2. LINEAARISET RYHMÄT 3 Neliömatriisien avaruus on selvästi normiavaruus euklidisella eli Hilbert-Schmidt -normilla varustettuna. Lisäksi normilta voidaan edellyttää yhteensopivuutta matriisien tulon kanssa, jolloin päädytään erityisen matriisinormin määritelmään. Määritelmä Avaruudessa M n (K) määritelty normi on matriisinormi, mikäli se on submultiplikatiivinen, toisin sanoen AB A B, kaikilla A, B M n (K). Vektoriavaruuden normi indusoi ns. operaattorinormin neliömatriisien avaruuteen. Määritelmä Vektoriavaruuden K n normin avaruuteen M n (K) indusoima operaattorinormi op määritellään siten, että kaikilla A M n (K). A op = sup Ax, x = 1 Lause Operaattorinormi op on matriisinormi avaruudessa M n (K). Todistus. Operaattorinormi on selvästi normi. Riittää osoittaa submultiplikatiivisuus. Olkoon A, B M n (K). Voidaan olettaa, että Bx 0 jollakin x K n. Saadaan AB op = sup (AB)x = x =1 sup x =1 Bx 0 Bx A(Bx) Bx = sup x =1 Bx 0 Bx = sup Bx Ax sup Ax sup Bx = A op B op. x =1 x =1 x =1 ( Bx A Bx ) Tarkastellaan nyt vektoriavaruuksien R n ja C n yleisiä lineaarisia ryhmiä sekä niiden aliryhmiä. Sellaisia ovat mm. niinsanotut klassiset matriisiryhmät. Määritelmä Olkoon n 2. Tällöin n n klassiset matriisiryhmät ovat i) reaalinen ja kompleksinen yleinen lineaarinen ryhmä GL n (R) = GL(R n ) M n (R) ja GL n (C) = GL(C n ) M n (C) ii) reaalinen ja kompleksinen erityinen lineaarinen ryhmä SL n (R) = { A GL n (R) det (A) = 1} ja SL n (C) = { A GL n (C) det (A) = 1}

12 1.2. LINEAARISET RYHMÄT 4 iii) ortogonaaliryhmä O(n) = { A GL n (R) A 1 = A t } iv) erityinen ortogonaaliryhmä SO(n) = { A O(n) det (A) = 1} v) unitaariryhmä { } U(n) = A GL n (C) A 1 = A vi) erityinen unitaariryhmä SU(n) = { A U(n) det (A) = 1} Edellä matriisin A M n (K) transpoosista käytetään merkintää A t. Vastaavasti kompleksisen matriisin A M n (C) hermiittinen transpoosi eli ns. adjungaattimatriisi on A = (A ) t = (a ij )t, missä edelleen kompleksikonjugaatista käytetään merkintää. On selvää, että edellä määritellyt joukot todellakin ovat ryhmiä. Sen lisäksi osoittautuu, että matriisien tulo ja kääntäminen ovat jatkuvia kuvauksia matriisiavaruuden normien määräämän normitopologian mielessä. Täten kyseiset joukot ovat itse asiassa topologisia ryhmiä normitopologialla varustettuna. Lause Matriisitulo on jatkuva kuvaus avaruuden M n (K) normitopologian mielessä. Todistus. Olkoon jokin matriisinormi avaruudessa M n (K). Olkoon edelleen (A k ) ja (B k ) normin mielessä suppenevia jonoja avaruudessa M n (K) siten, että A k A M n (K) ja B k B M n (K), kun k. Normiavaruudessa suppeneva jono on rajoitettu, joten on M > 0 siten, että A k M, kaikilla k N. Nähdään, että A k B k AB, kun k, sillä A k B k AB = A k B k A k B + A k B AB A k (B k B) + (A k A)B A k B k B + A k A B M B k B + A k A B 0, kun k. Matriisitulo on siis jatkuva matriisinormin määräämässä topologiassa. Äärellisulotteisen vektoriavaruuden kaikki normit ovat ekvivalentteja ja siten määräävät siis saman topologian, normitopologian. Matriisitulo on siten jatkuva kuvaus normitopologiassa.

13 1.2. LINEAARISET RYHMÄT 5 Matriisien tulon jatkuvuuden lisäksi tullaan osoittamaan, että vastaavasti matriisin kääntäminen on jatkuva kuvaus normitopologiassa. Osoitetaan ensin seuraava merkittävä aputulos. Lemma Olkoon jokin matriisinormi avaruudessa M n (K). Oletetaan, että M M n (K) siten, että M < 1. Tällöin I + M on kääntyvä ja käänteismatriisille (I + M) 1 pätee Todistus. Osoitetaan, että (I + M) 1 (I + M) 1 = 1 1 M. ( 1) k M k. k=0 Osoitetaan ensin sarjan suppeneminen. Jokaiselle k N saadaan ( 1) k M k = M k = MM k 1 M M k 1 Siispä oletuksesta M < 1 seuraa, että sarja M 2 M k 2 M k. ( 1) k M k on majoranttiperiaatteen nojalla k=0 itseisesti suppeneva. Edelleen, kun N N osasummille saadaan josta edelleen S N = Siispä nähdään, että N ( 1) k M k = I M + M 2 M ( 1) N M N, k=0 (I + M)S N = (I M + M 2 M ( 1) N M N ) + (M M ( 1) N 1 M N + ( 1) N M N+1 ) = I + ( 1) N M N+1. I (I + M)S N = ( 1) N M N+1 = M N+1 M N+1 0, kun N. Toisin sanoen siis (I + M)S N I, kun N ja matriisitulon jatkuvuuden nojalla on oltava välttämättä S N (I + M) 1, kun N. Lopuksi suppenevan geometrisen sarjan summasta saadaan arvio (I + M) 1 M k M k = k=0 k=0 1 1 M.

14 1.2. LINEAARISET RYHMÄT 6 Edellä osoitetun aputuloksen nojalla voidaan nyt osoittaa kaksi toisiinsa läheisesti liittyvää erittäin oleellista tulosta. Lause i) Yleinen lineaarinen ryhmä GL n (K) on avoin avaruuden M n (K) normitopologiassa. ii) Kuvaus GL n (K) GL n (K) : A A 1 on jatkuva normitopologiassa. Todistus. Oletetaan, että on jokin matriisinormi avaruudessa M n (K). Olkoon A GL n (K) mielivaltainen. i) Olkoon 0 < ɛ A 1 1. Olkoon edelleen B M n (K) siten, että B A ɛ. Osoitetaan, että B on kääntyvä. Saadaan, että B = A(I + A 1 (B A)) = A(I + M), kun asetetaan M = A 1 (B A). Nyt havaitaan, että M = A 1 (B A) A 1 B A A 1 ɛ < 1. Näin ollen lemman nojalla matriisi I +M on kääntyvä ja B on kahden kääntyvän matriisin tulona kääntyvä. Siten joukko GL n (K) on avoin avaruuden M n (K) normitopologiassa. ii) Jos B on kuten edellä, saadaan edelleen B 1 = (I + M) 1 A 1, josta puolestaan saadaan arvio B 1 = (I + M) 1 A 1 (I + M) 1 A 1 Lopulta, koska 1 A 1 1 M A 1 1 A 1 ɛ. B 1 A 1 = B 1 AA 1 B 1 BA 1 = B 1 (A B)A 1, nähdään, että B 1 A 1 = B 1 (A B)A 1 B 1 B A A 1 kun ɛ 0. Matriisin kääntäminen on siis jatkuva kuvaus normitopologiassa. A 1 2 ɛ 1 A 1 ɛ 0,

15 1.2. LINEAARISET RYHMÄT 7 Edellisten tulosten perusteella nähdään, että itse asiassa kaikki klassiset matriisiryhmät ovat topologisia ryhmiä. Seuraus Klassiset matriisiryhmät ovat topologisia ryhmiä normitopologian mielessä. Todistus. Selvästi jokainen klassisista matriisiryhmistä on joko reaalisen yleisen lineaarisen ryhmän GL n (R) tai kompleksisen yleisen lineaarisen ryhmän GL n (C) aliryhmä ja siten topologinen ryhmä. Kompaktit ryhmät ovat olennainen osa ryhmien esitysteoriaa, sillä hyvin tunnettu äärellisten ryhmien esitysteoria yleistyy luonnollisella tavalla kompakteille ryhmille. Seuraava tulos antaa hyödyllistä tietoa topologisen ryhmän GL n (K) kompakteista osajoukoista. Lause i) Olkoon C > 0. Ryhmän GL n (K) osajoukko G C (K) = { g GL n (K) : g C ja g 1 C } on kompakti. ii) Jokainen ryhmän GL n (K) kompakti osa sisältyy joukkoon G C (K), jollakin C > 0. Todistus. i) Riittää osoittaa, että joukko G C (K) on jonokompakti. Olkoon (g k ) jono joukossa G C (K). Edelleen kompaktiin ja siten jonokompaktiin joukkoon B(O, C) M n (K) sisältyvällä jonolla (g k ) on suppeneva osajono (g kl ) siten, että g kl g B(O, C), kun l. Koska edelleen kaikilla l N pätee g 1 k l B(O, C), on olemassa suppeneva osajono (g 1 k lj ) siten, että g 1 k lj h B(O, C), kun j. Koska kaikilla k N pätee g k g 1 k = I saadaan edelleen gh = I, matriisitulon jatkuvuuden nojalla. Siis g on kääntyvä ja h = g 1 ja on välttämättä g G C (K). ii) Olkoon K GL n (K) kompakti. Siten K on rajoitettu, toisin sanoen on C 1 0 siten, että K B 1 = { g GL n (K) : g C 1 }. Edelleen kompaktin joukon K kuva jatkuvassa kuvauksessa GL n (K) GL n (K) : g g 1 on kompakti ja siten rajoitettu. Siis on C 2 > 0 siten, että K B 2 = { g GL n (K) : g 1 C 2 }. Näin ollen K B 1 B 2 ja erityisesti K G C (K), kun valitaan C = max { C 1, C 2 }.

16 1.3. LIEN RYHMÄT Lien ryhmät Lien ryhmät ovat sileitä monistoja ja siten merkittävä erityistapaus topologisista ryhmistä. Tässä tutkielmassa käytetty sileiden monistojen terminologia vastaa teoksessa [Lee03] olevaa. Määritelmä Ryhmä (G, ) on n-ulotteinen Lien ryhmä, jos joukko G on sileä n- ulotteinen monisto, jollakin n N siten, että kuvaukset G G G : (g, h) g h g, h G ja G G : g g 1 g G ovat moniston G sileitä kuvauksia. Lause Lien ryhmä (G, ) on topologinen ryhmä. Todistus. Joukko G on (sileänä) monistona Hausdorff-topologinen avaruus. Moniston G sileät kuvaukset ovat välttämättä jatkuvia. Tässä tutkielmassa pääasiallisen tarkastelun kohteena ovat klassiset matriisiryhmät. Osoittautuu, että ne itse asiassa ovat Lien ryhmiä. Tähän tulokseen päästään yleisen lineaarisen ryhmän kautta. Lause Yleinen lineaarinen ryhmä GL n (R) on n 2 -ulotteinen Lien ryhmä. Todistus. Neliömatriisien avaruus M n (R) ja euklidinen avaruus R n2 isomorfisia kuvauksella φ : M n (R) R n2 siten, että ovat selvästi lineaarisesti φ(a) = (a 11,..., a 1n, a 21,..., a 2n,..., a nn ), kun A = (a ij ) M n (R). Siten edelleen kuvaus φ on homeomorfismi normitopologiassa. Lauseen nojalla GL n (R) on avoin avaruuden M n (R) normitopologiassa. Olkoon X GL n (R) mielivaltainen. Nyt pisteellä X GL n (R) on ympäristö GL n (R), joka on homeomorfinen avaruuden R n2 avoimen joukon φ(gl n (R)) kanssa. Näin ollen GL n (R) on n 2 -monisto. Nyt kaikki moniston siirtymäkuvaukset ovat sileitä, sillä kuvaus φ φ 1 : φ(gl n (R)) φ(gl n (R)) on identtisenä kuvauksena C -kuvaus avaruudessa R n2. Näin ollen GL n (R) on sileä monisto.

17 1.3. LIEN RYHMÄT 9 Määritellään nyt kuvaus µ : GL n (R) GL n (R) GL n (R) siten, että µ(x, Y ) = XY, kaikilla X, Y GL n (R). Nyt kuvaus µ on sileä, sillä yhdistetyn kuvauksen φ µ (φ 1, φ 1 ) komponenttikuvauksille, kun i, j {1,..., n} saadaan (φ µ (φ 1, φ 1 )) (i 1)n+j (x, y) = n x (i 1)n+p y (p 1)n+j, joka on selvästi C -kuvaus R n2 R n2 R. Edelleen määritellään kuvaus i : GL n (R) GL n (R), jolle i(x) = X 1 = p=1 1 det (X) (cof (X))t, kun X GL n (R). Edellä siis matriisin A = (a ij ) n n kofaktorimatriisi saadaan cof (A) = [ cof (a ij ) ] n n, missä cof (a ij ) on matriisin A alkioa (i, j) vastaava kofaktori s.e. cof (a ij ) = ( 1) i+j det (A ij ), missä edelleen A ij on matriisin A alkioa (i, j) vastaava alimatriisi, ts. (n 1) (n 1) matriisi, joka saadaan matriisista A poistamalla siitä i:s rivi ja j:s sarake. Nyt kuvauksen φ i φ 1 kaikki komponenttikuvaukset ovat polynomeina C -kuvauksia R n2 R. Siten kuvaus i on sileä. Edelliseen tulokseen voidaan palauttaa kaikkien reaalisten ja kompleksisten äärellisulotteisten vektoriavaruuksien yleiset lineaariset ryhmät. Seuraus Yleinen lineaarinen ryhmä GL n (C) on 2n 2 -ulotteinen Lien ryhmä. Todistus. Kompleksinen n n -matriisi voidaan samaistaa reaaliseen n 2n -matriisiin. Seuraus Reaalisen n-ulotteisen vektoriavaruuden V yleinen lineaarinen ryhmä GL(V) on n 2 -ulotteinen Lien ryhmä. Todistus. Valitsemalla avaruudelle V kanta voidaan se samaistaa avaruuteen R n. Seuraus Kompleksisen n-ulotteisen vektoriavaruuden V yleinen lineaarinen ryhmä GL(V) on 2n 2 -ulotteinen Lien ryhmä. Todistus. Vastaavasti kompleksinen avaruus V voidaan samaistaa avaruuteen C n.

18 1.4. LIEN ALGEBRAT Lien algebrat Lien ryhmään liittyy läheisesti rakenne nimeltään Lien algebra. Yleisesti ottaen Lien algebra on vektoriavaruus varustettuna erityisellä tietyt ehdot toteuttavalla bilineaarikuvauksella ns. Lien sulkeella. Osoittautuu, että jokaiseen Lien ryhmään liittyy aina erityinen Lien algebra, jonka avulla voidaan Lien ryhmien geometrisia ominaisuuksia palauttaa algebrallisiin ominaisuuksiin. Määritelmä Olkoon V vektoriavaruus. i) Bilineaarikuvaus [, ] : V V V on Lien sulje, mikäli kuvaus [, ] on alternoiva, ts. [ x, x ] = 0 x V ja kuvaukselle [, ] pätee Jacobin yhtälö, ts. [ x, [ y, z ] ] + [ y, [ z, x ] ] + [ z, [ x, y ] ] = 0 x, y, z V. ii) Vektoriavaruus V Lien sulkeella [, ] varustettuna on Lien algebra. Seuraavaksi nähdään, että Lien ryhmän ja sen neutraalialkioa vastaavan tangenttiavaruuden välillä on merkittävä yhteys. Määritellään ensin käsite yhden parametrin aliryhmä. Määritelmä Olkoon (G, ) Lien ryhmä. Kuvaus γ : R G on Lien ryhmän G yhden parametrin aliryhmä, jos γ on sileä ryhmähomomorfismi additiiviselta ryhmältä (R, +) Lien ryhmälle (G, ). Voidaan osoittaa, että jokaista neutraalialkion tangenttivektoria vastaa tasan yksi yhden parametrin aliryhmä. Lause Olkoon G Lien ryhmä ja x T e G mielivaltainen. Tällöin on olemassa yksikäsitteinen Lien ryhmän G yhden parametrin aliryhmä γ x : R G siten, että γ x(0) = x. Todistus. Sivuutetaan, kts. [Lee03, Thm. 20.1, s. 516]. Edellisen tuloksen perusteella voidaan määritellä eksponenttikuvaus, joka on kuvaus tangenttiavaruudelta Lien ryhmälle. Määritelmä Olkoon G Lien ryhmä. Eksponenttikuvaus exp : T e G G määritellään siten, että exp(x) = γ x (1) x T e G, missä γ x : R G on yhden parametrin aliryhmä siten, että γ x(0) = x.

19 1.4. LIEN ALGEBRAT 11 Eksponenttikuvauksella on useita merkittäviä ominaisuuksia. Olennaisimmat tulokset on koottu seuraavaan lauseeseen, todistukset sivuutetaan. Lause Olkoon G Lien ryhmä. i) Eksponenttikuvaus on sileä kuvaus monistolle G. ii) Eksponenttikuvauksen derivaattalle pisteessä 0 T e G saadaan D(exp) 0 = Id TeG. iii) On olemassa pisteen 0 T e G ympäristö U siten, että eksponenttikuvauksen rajoittuma exp U on diffeomorfismi joukolta U joukolle exp(u) G. Todistus. Sivuutetaan, kts. [Lee03, Prop. 20.8, s ]. Matriisiryhmille eksponenttikuvaus saadaan varsin luonnollisesti. Osoittautuu, että reaalista ja kompleksista eksponenttifunktiota vastaava potenssisarja on hyvin määritelty myös matriiseille. Lause Olkoon A M n (K). Potenssisarja k=0 A k k! = I + A + A2 2! + A3 3! +... suppenee itseisesti ja lisäksi tasaisesti jokaisessa avaruuden M n (K) kompaktissa joukossa. Todistus. Olkoon jokin matriisinormi avaruudessa M n (K) ja A M n (K). Tarkastelemalla nyt vastaavaa normien sarjaa nähdään, että kun N N saadaan N k=0 A k k! N = k=0 1 k! A k N kun N, mistä itseinen suppeneminen seuraa. k=0 1 k! A k e A, Olkoon nyt K M n (K) kompakti ja ɛ > 0 mielivaltainen. Nyt potenssisarja e A suppenee tasaisesti joukossa K, joten on olemassa N N siten, että sup A K n k=0 A k k! m k=0 A k k! = sup A K sup A K sup A K n k=m+1 n k=m+1 n k=m+1 A k k! A k k! A k kun n > m N. Siten potenssisarja e A suppenee tasaisesti kompaktissa joukossa K tasaisen Cauchyn kriteerion nojalla. k! < ɛ,

20 1.4. LIEN ALGEBRAT 12 Edellisen tuloksen nojalla voidaan määritellä kaikille matriiseille ns. matriisieksponentti em. suppenevan potenssisarjan summana. Määritelmä Olkoon A M n (K). Matriisieksponentti on kuvaus A e A, missä e A = k=0 A k k! = I + A + A2 2! + A3 3! +... Määritelmä on hyvin asetettu, sillä kyseinen potenssisarja suppenee. Matriisieksponentilla on useita hyödyllisiä ominaisuuksia, joita tullaan jatkossa hyödyntämään. Lause Olkoon A, B M n (K). i) Matriisieksponentin determinantille pätee det ( e A) = e tr(a), missä tr (A) on matriisin A jälki tr (A) = n a ii, kun A = (a ij ). i=1 ii) Jos AB = BA, niin e A e B = e A+B. iii) Matriisieksponentti e A on kääntyvä ja (e A ) 1 = e A. Todistus. i) Olkoon A M n (K). On olemassa yläkolmiomatriisi Y M n (K) ja g GL n (K) siten, että A = g Y g 1. Saadaan, että Siten nähdään, että e A = e g Y g 1 = lim = g ( lim N k=0 N k=0 N 1 k! Y k N 1 k! (g Y g 1 ) k = lim ) g 1 = g e Y g 1. N g ( N k=0 ) 1 k! Y k g 1 det ( e A) = det ( g e Y g 1) = det ( e Y ) = e y 11 e ynn = e y 11+ +y nn = e tr(y ) = e tr(g 1 g Y ) = e tr(g Y g 1 ) = e tr(a). ii) Koska AB = BA, binomikaava antaa ( ) e A+B 1 = n! (A + 1 n n B)n = A n k B k = n! n=0 n=0 k k=0 n 1 n! n = n! k!(n k)! An k B k = n=0 k=0 n=0 k=0 ( ) ( A n ) B n = = e A e B, n! n! n=0 n=0 n n=0 k=0 1 n! 1 (n k)! An k 1 k! Bk ( ) n A n k B k k

21 1.4. LIEN ALGEBRAT 13 sillä itseisesti suppenevien sarjojen e A ja e B Cauchyn tulo suppenee itseisesti. iii) Koska A ja A kommutoivat, saadaan e A e A = e A+( A) = e 0 = I. Seuraavan lemman avulla voidaan osoittaa, että yleisen lineaarisen ryhmän yhden parametrin aliryhmät määräytyvät matriisieksponentin avulla. Lemma Olkoon A M n (K). Tällöin reaalimuuttujan kuvaus t e ta on C -kuvaus ja sen derivaatalle saadaan d dt eta = A e ta t R. Todistus. Olkoon A M n (K). Olkoon edelleen K R kompakti. Saadaan, kun t K, että d dt eta = d dt (ta) k k=0 k! = k=0 d (ta) k dt k! = k=1 t k 1 A k (k 1)! = A k=1 t k 1 A k 1 (k 1)! t k A k = A k! k=0 = A e ta, sillä ko. derivaattojen sarja suppenee tasaisesti jokaisessa kompaktissa joukossa. Nyt voidaan osoittaa, että yleisten lineaaristen matriisiryhmien yhden parametrin aliryhmät saadaan välttämättä matriisieksponentin avulla. Lause Yleisen lineaarisen ryhmän GL n (K) yhden parametrin aliryhmä γ : R GL n (K) on välttämättä muotoa γ(t) = e tx (tx) k =, k! missä X M n (K). Erityisesti X = γ (0). k=0 Todistus. Olkoon γ : R GL n (K) yhden parametrin aliryhmä. Tällöin γ on erityisesti differentioituva ja saadaan derivaatalle γ γ(t + s) γ(t) (t) = lim = lim s 0 s γ(s)γ(t) γ(0)γ(t) = lim = s 0 s = γ (0) γ(t). γ(s + t) γ(0 + t) s 0 ( s γ(s) γ(0) lim s 0 s ) γ(t) Jos nyt γ (0) = X M n (K), saadaan differentiaaliyhtälö γ (t) = Xγ(t), jonka yksikäsitteinen ratkaisu alkuehdolla γ(0) = I on lemman nojalla γ(t) = e tx. Seuraus Lien ryhmälle GL n (K) eksponenttikuvaus exp : T e GL n (K) GL n (K) on exp(a) = e A = k=0 A k k! A T e GL n (K).

22 1.4. LIEN ALGEBRAT 14 Osoittautuu, että jokaisen Lien ryhmän neutraalialkioa vastaava tangenttiavaruus on Lien algebra ns. adjungaattikuvauksen derivaatalla varustettuna. Määritelmä Olkoon G ryhmä ja g G. Kuvaus ψ g : G G siten, että ψ g (h) = ghg 1, kun h G, on alkioa g vastaava konjugointikuvaus tai lyhyemmin g-konjugointikuvaus ryhmässä G. Selvästi Lien ryhmien konjugointikuvaukset ovat sileitä kuvauksia. Määritelmä Olkoon G Lien ryhmä. Kuvaus Ad : G GL (T e G) siten, että Ad (g) = D e ψ g, kun g G, on ryhmän G adjungaattikuvaus. Voidaan osoittaa, että yleisessäkin tapauksessa adjungaattikuvaus on sileä kuvaus. Lause Olkoon G Lien ryhmä. Adjungaattikuvaus Ad : G GL (T e G) on sileä. Todistus. Sivuutetaan, kts. [Lee03, Prop , s. 534]. Adjungaattikuvauksen Ad derivaattakuvaus on siten hyvin määritelty. Määritelmä Olkoon G Lien ryhmä. Adjungaattikuvauksen Ad : G GL (T e G) derivaatta on kuvaus ad = D e Ad : T e G L (T e G). Voidaan osoittaa, että Lien ryhmälle saadaan aina muodostettua Lien algebra ryhmän neutraalialkion tangenttiavaruudesta varustettuna em. adjungaattikuvauksen derivaatalla. Lause Olkoon G Lien ryhmä. Tangenttiavaruus T e G on Lien algebra varustettuna Lien sulkeella [ X, Y ] = ad (X) Y, kun X, Y T e G. Todistus. Sivuutetaan, kts. [FH91, s ]. Lien ryhmän ja em. Lien algebran välistä yhteyttä tullaan jatkossa hyödyntämään merkittävästi. Näin ollen on perusteltua määritellä käsite Lien ryhmää vastaava Lien algebra.

23 1.4. LIEN ALGEBRAT 15 Määritelmä Lien ryhmää G vastaava Lien algebra on g = T e G varustettuna Lien sulkeella [ X, Y ] = ad (X) Y, missä X, Y T e G. Yleisten lineaaristen matriisiryhmien Lien algebrat saadaan varsin yksinkertaisesti, vastaavista matriisiavaruuksista ns. kommutaattorilla varustettuna. Lause Yleistä lineaarista ryhmää GL n (K) vastaava Lien algebra on gl(n, K) = M n (K) varustettuna Lien sulkeella [ X, Y ] = XY Y X, kaikilla X, Y M n (K). Todistus. Osoitetaan reaalinen tapaus, josta kompleksinen seuraa suoraan. Selvästi nähdään, että T e GL n (R) M n (R) ja koska dim (T e GL n (R)) = n 2 on edelleen välttämättä T e GL n (R) = M n (R). Olkoon X, Y M n (R). Olkoon X : ( 1, 1) GL n (R) ja Ỹ : ( 1, 1) GL n(r) sileitä polkuja siten, että X(0) = Ỹ (0) = I, X (0) = X ja Ỹ (0) = Y. Nyt saadaan adjungaattikuvauksen derivaatalle, että mistä edelleen saadaan Lien sulkeelle sillä erityisesti pätee, että d ds ad (X) = d ds s=0 s=0 D e ψ X(s), d dt X(s) Ỹ (t) t=0 [ X, Y ] = ad (X) Y = d ds = d X(s) Ỹ (0) ds X(s) 1 = d s=0 ds = X (0) Y X(0) + X(0) Y d ds = XY I + IY d ds = XY Y X, s=0 X(s) 1 = X(0) 1 d ds 1 X(s) s=0 X(s) 1 = XY + Y s=0 X(s) 1 s=0 X(s) Y X(s) 1 ( X ) (0) s=0 X(s) X(0) 1 = I X (0) I = X (0).

24 1.5. LIEN ALIRYHMÄT Lien aliryhmät Lien ryhmien aliryhmät eivät aina itsessään ole Lien ryhmiä. Määritelmä Olkoon G Lien ryhmä ja H < G. Aliryhmä H on Lien ryhmän G Lien aliryhmä, mikäli se on Lien ryhmän G alimonisto ts. inkluusiokuvaus H G on sileä ryhmähomomorfismi ja immersio monistolle G. Lause Olkoon G ja H Lien ryhmiä ja F : G H injektiivinen sileä ryhmähomomorfismi. Tällöin F (G) on Lien ryhmän H Lien aliryhmä. Todistus. Sivuutetaan, kts. [Lee03, Proposition 7.17 sivut ]. Helposti nähdään, että ainakin kaikki upotetut aliryhmät ovat Lien aliryhmiä. Lause Jos Lien ryhmän G aliryhmä H on upotettu moniston G alimonisto, on H Lien ryhmän G Lien aliryhmä. Todistus. Lien ryhmän G tulokuvaus G G G on sileä kuvaus, joten niin on myös sen rajoittuma H H G. Vastaavasti kääntämiskuvauksen tapauksessa. Koska H on aliryhmä on inkluusiokuvaus H G sileä ryhmähomomorfismi ja upotuksena edelleen immersio. Kuitenkaan kaikki Lien aliryhmät eivät ole upotettuja, esitetään teoksen [Lee03] vastaesimerkki. Lause On olemassa torusryhmän T 2 = S 1 S 1 C 2 Lien aliryhmä, joka ei ole upotettu. Todistus. Olkoon α R \ Q mielivaltainen ja kuvaus γ : R T 2 siten, että γ(t) = ( e 2πit, e 2πiαt ). Selvästi kuvaus γ on yhden parametrin aliryhmä. Edelleen kuvaus γ on immersio, sillä γ (t) 0 aina. Lisäksi, jos γ(t 1 ) = γ(t 2 ) on oltava t 1 t 2 Z ja α t 1 α t 2 Z. Välttämättä on siis t 1 = t 2. Siten γ on injektio ja lauseen nojalla γ(r) on torusryhmän T 2 Lien aliryhmä. Tarkastellaan joukkoa γ(z). Dirichlet n approksimaatiolauseesta (kts. [Lee03, s ]) seuraa, että jos ɛ > 0 on n, m Z siten, että α n m < ɛ. Lisäksi koska e it 1 e it 2 < t 1 t 2, kun t 1, t 2 R saadaan, että e 2πiαn 1 = e 2πiαn e 2πim 2π(αn m) < 2πɛ. Siten γ(n) γ(0) = (e 2πin, e 2πiαn ) (1, 1) = (1, e 2πiαn ) (1, 1) < 2πɛ. Siten γ(0) on joukon γ(z) kasautumispiste. Koska joukolla Z ei ole kasautumispisteitä joukossa R, ei kuvaus γ voi olla upotus, ts. homeomorfismi kuvajoukolleen.

25 1.5. LIEN ALIRYHMÄT 17 Seuraava Cartanin lause (Élie Cartan, ) osoittaa, että kaikki Lien ryhmien suljetut aliryhmät ovat itse asiassa jopa upotettuja Lien aliryhmiä. Lause (Cartan). Olkoon G Lien ryhmä ja H < G. Jos H on suljettu, on H Lien ryhmän G upotettu Lien aliryhmä. Todistus. Sivuutetaan, kts. [Lee03, Theorem 20.12, sivut ]. Seuraava tulos antaa siten karakterisoinnin upotetuille Lien aliryhmille. Seuraus Olkoon G Lien ryhmä ja H Lien ryhmän G Lien aliryhmä. Tällöin H on upotettu Lien aliryhmä, jos ja vain jos H on suljettu. Todistus. Sivuutetaan, kts. [Lee03, Theorem 7.21, sivut ]. Cartanin lauseen nojalla nähdään välittömästi, että reaalinen ja kompleksinen erityinen lineaarinen ryhmä ovat molemmat Lien ryhmiä, vastaavien yleisten lineaaristen matriisiryhmien upotettuina Lien aliryhminä. Lause Olkoon K joko R tai C. Aliryhmä SL n (K) GL n (K) on upotettu Lien aliryhmä. Todistus. Olkoon A joukon SL n (K) sulkeumassa, ts. on joukossa M n (K) suppeneva jono (A k ) siten, että A k SL n (K) kaikilla k N ja A k A, kun k. Pätee siis det (A k ) = 1 k N, josta determinantin jatkuvuuden nojalla saadaan ( ) det (A) = det lim A k = lim det (A k) = 1. k k Siis A SL n (K) ja siten SL n (K) on Lien ryhmän GL n (K) suljettu aliryhmä. Erityisellä lineaarisella ryhmällä on siten Lien ryhmänä sitä vastaava Lien algebra. Lause Erityistä lineaarista ryhmää SL n (K) vastaava Lien algebra on yleistä lineaarista ryhmää vastaavan Lien algebran gl(n, K) aliavaruus sl(n, K) = { X M n (K) tr (X) = 0 }, Lien algebralta gl(n, K) perityllä Lien sulkeella varustettuna.

26 1.5. LIEN ALIRYHMÄT 18 Todistus. Olkoon A : ( 1, 1) SL n (K) sileä polku siten, että A(0) = I. Saadaan Jacobin kaavasta determinantin derivaatalle, että joten erityisesti, kun t = 0 saadaan d det (A(t)) = det (A(t)) tr (A(t) 1 ddt ) dt A(t) = tr ( A(t) 1 A (t) ) ( = tr 1 det (A(t)) cof (A(t))t A (t) = tr ( cof (A(t)) t A (t) ), 0 = d det (A(t)) dt t=0 = tr ( cof (A(0)) t A (0) ) = tr ( cof (I) t A (0) ) = tr ( A (0) ). ) Kääntäen, jos X M n (K) siten, että tr (X) = 0, saadaan lauseesta 1.4.8, että det ( e X) = e tr(x) = e 0 = 1, joten e X SL n (K). Edelleen e tx SL n (K), kun t R. Koska pätee on välttämättä X sl(n, K). d e tx = X, dt t=0 Vastaavan Lien algebran eli tangenttiavaruuden dimensiosta saadaan itse Lien ryhmän dimensio. Seuraus i) Reaalisen erityisen lineaarisen ryhmän SL n (R) dimensio on n 2 1. ii) Kompleksisen erityisen lineaarisen ryhmän SL n (C) (reaalinen) dimensio on 2n 2 2. Todistus. i) Koska tr (X) = 0, kaikilla X sl(n, R), on siten selvästi dim (sl(n, R)) = dim (M n (R)) 1 = n 2 1. ii) Vastaavasti saadaan kompleksisessa tapauksessa, että dim (sl(n, C)) = dim (M n (C)) 2 = 2n 2 2.

27 Luku 2 Ortogonaali- ja unitaariryhmät 2.1 Ortogonaaliryhmät Tässä tutkielmassa keskeisessä asemassa ovat klassiset matriisiryhmät ja niistä erityisesti ortogonaaliryhmät. Matriisien ja lineaarikuvausten vastaavuudesta johtuen päädytään usein käsitteeseen ryhmän toiminta joukossa. Määritelmä Olkoon X joukko ja (G, ) ryhmä. Kuvaus : G X X : (g, x) g x on ryhmän G toiminta joukossa X, jos kuvaukselle pätee i) (g h) x = g (h x), kaikilla g, h G ja x X ii) e x = x, kaikilla x X. Toimintaa kutsutaan transitiiviseksi, mikäli X ja kaikilla x, y X on olemassa g G siten, että g x = y. Jos on ryhmän G toiminta joukossa X, niin kuvaus g g ( ) on ryhmähomomorfismi G X X. Seuraavaksi esitettävän tuloksen perusteella voidaan erityistä ortogonaaliryhmää nimittää myös rotaatioryhmäksi, sen euklidisen avaruuden toiminnan rotaatioluonteen perusteella. Lause Erityinen ortogonaaliryhmä SO(n) toimii transitiivisesti joukossa S n 1. Todistus. Ensinnäkin selvästi nähdään, että kuvaus SO(n) S n 1 S n 1 : (R, x) R x on ryhmän SO(n) toiminta joukossa S n 1. Osoitetaan induktiivisesti, että toiminta on transitiivinen. Kun n = 2, on väite selvästi tosi. Oletetaan, että väite on tosi, kun n = k 1, missä k 3. 19

28 2.1. ORTOGONAALIRYHMÄT 20 Olkoon x S k 1. Riittää osoittaa, että on R SO(k) siten, että Re k = x. Saadaan ensinnäkin x = cos θ e k + sin θ x, missä x span {e 1,..., e k 1 } ja θ R. Nyt havaitaan, että x S k 1, sillä 1 = x 2 = x, x = cos 2 θ + sin 2 θ x 2, mistä edelleen saadaan 1 cos 2 θ = sin 2 θ x 2, joten välttämättä x = 1. Induktio-oletuksen nojalla on siis olemassa U SO(k 1) siten, että x = Ue k 1. Olkoon nyt R k = ( U ) ja R θ = I k cos θ sin θ 0 sin θ cos θ. Saadaan lopulta, että R k R θ e k = R k 0. sin θ cos θ = sin θ Ue k 1 + cos θ e k = sin θ x + cos θ e k = x, joten kun valitaan R = R k R θ SO(k), pätee Re k = x. Väite on siis tosi, kun n = k. Edelleen vastaavanlaisilla argumenteilla osoitetaan seuraavaksi, että erityinen ortogonaaliryhmä on ortogonaaliryhmän yhtenäinen osa. Lause i) Jokainen R SO(n) voidaan esittää muodossa R = R 1 R θ R 2, missä R θ = I n cos θ sin θ 0 sin θ cos θ ja R 1, R 2 {R SO(n) R e n = e n }. ii) Erityinen ortogonaaliryhmä SO(n) on yhtenäinen.

29 2.1. ORTOGONAALIRYHMÄT 21 Todistus. i) Olkoon R SO(n) ja x = R e n. Lauseesta saadaan, että x = R 1 R θ e n, kun ( ) I U 0 n R 1 = SO(n) ja R θ = cos θ sin θ SO(n), 0 sin θ cos θ missä U SO(n 1). Koska x = Re n saadaan R 1 θ R 1 1 R e n = e n, minkä perusteella asettamalla R 2 = R 1 θ R1 1 R saadaan rotaatiolle R etsitty esitysmuoto R = R 1 R θ R 2. ii) Todistetaan väite induktiivisesti. Ensinnäkin erityinen ortogonaaliryhmä SO(2) on selvästi homeomorfinen ympyrälle S 1, joka on yhtenäinen. Edelleen, kun n > 2 oletetaan, että SO(n 1) on yhtenäinen. Kohdan i) nojalla seuraava kuvaus (isomorfiat huomioiden) SO(n 1) SO(2) SO(n 1) SO(n) : ( R 1, R θ, R 2 ) R 1 R θ R 2 on jatkuva surjektio, joten SO(n) on yhtenäinen. Edelleen saadaan, että ortogonaaliryhmällä on erityisen ortogonaaliryhmän lisäksi ainoastaan yksi toinen yhtenäinen komponentti. Lause Ortogonaaliryhmällä O(n) on kaksi yhtenäistä komponenttia {A O(n) det (A) = 1} ja {A O(n) det (A) = 1} = SO(n) ja muita ei ole. Todistus. Olkoon n 2 ja A O(n). Saadaan 1 = det (I) = det ( AA t) = det (A) det ( A t) = det (A) 2,

30 2.1. ORTOGONAALIRYHMÄT 22 joten välttämättä det (A) = ±1. Jos Q O(n) siten, että det (Q) = 1, niin ortogonaaliryhmän O(n) toinen yhtenäinen komponentti saadaan erityisen ortogonaaliryhmän sivuluokkana {A O(n) det (A) = 1} = Q SO(n), joka on yhtenäinen, yhtenäisen joukon kuvana jatkuvassa kuvauksessa. Seuraus Erityinen ortogonaaliryhmä SO(n) on ortogonaaliryhmän O(n) normaali aliryhmä. Todistus. Selvästi I SO(n) ja ryhmän O(n) neutraalialkion sisältävä yhtenäinen komponentti SO(n) on siten normaali aliryhmä lauseen kohdan ii) nojalla. Merkittävää on se, että ortogonaaliryhmät ovat paitsi Lien ryhmiä, ovat ne myös kompakteja sellaisia. Lause Ortogonaaliryhmä O(n) on kompakti ja upotettu Lien ryhmän GL n (R) Lien aliryhmä. Todistus. Olkoon A O(n). Olkoon edelleen x R n siten, että x = 1. Saadaan Ax 2 = Ax, Ax = x, x = 1, joten A op = A t op = A 1 op = 1. Siten ortogonaaliryhmä O(n) on kompakti topologinen ryhmä lauseen nojalla. Edelleen O(n) on kompaktina ryhmänä Lien ryhmän GL n (R) suljettu aliryhmä ja Cartanin lauseen nojalla upotettu Lien aliryhmä. Edellisen tuloksen perusteella nähdään vastaavilla argumenteilla, että myös erityiset ortogonaaliryhmät ovat kompakteja Lien ryhmiä. Seuraus Erityinen ortogonaaliryhmä SO(n) on kompakti ja upotettu Lien ryhmän O(n) Lien aliryhmä. Todistus. Nähdään välittömästi, että SO(n) = O(n) SL n (R) on suljettujen joukkojen leikkauksena suljettu ja siten upotettu Lien ryhmän O(n) Lien aliryhmä. Lisäksi SO(n) on kompaktin joukon O(n) suljettuna osajoukkona edelleen kompakti.

31 2.1. ORTOGONAALIRYHMÄT 23 Koska erityinen ortogonaaliryhmä SO(n) on ortogonaaliryhmän O(n) neutraalialkion sisältävä yhtenäinen komponentti on Lien ryhmillä SO(n) ja O(n) sama vastaava Lien algebra. Lause Erityistä ortogonaaliryhmää SO(n) vastaava Lien algebra so(n) on vinosymmetristen matriisien avaruus so(n) = { X M n (R) X + X t = O }, kommutaattorilla varustettuna. Todistus. Olkoon A : ( 1, 1) O(n) sileä polku siten, että A(0) = I. Koska A(t) O(n), pätee A(t)A(t) t = I t ( 1, 1). Siten saadaan mistä d dt A(t)A(t)t = A (t)a(t) t + A(t)A (t) t = d dt I = O, A (0) + A (0) t = O. Täten mielivaltaiselle tangenttivektorille X so(n) on siis välttämättä X + X t = O. Olkoon kääntäen X M n (R) siten, että X + X t = O. Tällöin X ja X t kommutoivat, ts. XX t = X( X) = ( X)X = X t X. Nyt kommutoivien matriisien matriisieksponentille saadaan lauseen nojalla e X e Xt = e X+Xt = e O = I. Lisäksi, koska vinosymmetriselle matriisille X pätee tr (X) = 0, lauseesta saadaan det ( e X) = e tr(x) = e 0 = 1, joten e X SO(n). Edelleen jos s R, on vastavasti sx + sx t = O, ja siten sx SO(n). Lauseen nojalla X so(n), sillä pätee d e sx = X. ds s=0

32 2.1. ORTOGONAALIRYHMÄT 24 Edellisen perusteella saadaan dimensio samalla aikaa sekä ortogonaaliryhmille, että erityisille ortogonaaliryhmille. Seuraus Sekä ortogonaaliryhmän O(n), että erityisen ortogonaaliryhmän SO(n) dimensio on n(n 1)/2. Todistus. Vinosymmetristen matriisien avaruuden so(n) virittävien matriisien lukumäärä on n(n 1)/2 kappaletta, ts. sama kuin ala- tai yläkolmion alkioiden lukumäärä, ts. n (i 1) = i=1 n(n 1) 2. Avaruuden so(n) virittävät matriisit ovat , ,..., , jotka ovat selvästi lineaarisesti riippumattomia. Kolmiulotteisessa tapauksessa päädytään mielenkiintoiseen yhteyteen erityisen ortogonaaliryhmän Lien algebran kommutaattorin ja 3-vektorien ristitulon välillä. Lause On olemassa lineaarinen isomorfismi φ : so(3) R 3 siten, että φ( [ X, Y ] ) = φ(x) φ(y ), kaikilla X, Y so(3). Todistus. Olkoon ensinnäkin I = 1 0 0, J = ja K = Nyt matriisit I, J ja K ovat lineaarisesti riippumattomia ja virittävät avaruuden so(3). Olkoon nyt φ : so(3) R 3 lineaarikuvaus siten, että φ(i) = e 1, φ(j) = e 2, φ(k) = e 3.

33 2.1. ORTOGONAALIRYHMÄT 25 Selvästi kuvaus φ on lineaarinen isomorfismi. Saadaan, että [ I, J ] = IJ JI = = = = K Vastaavasti saadaan [ J, K ] = I ja [ K, I ] = J. Olkoon nyt X, Y so(3) siten, että X = x 1 I + x 2 J + x 3 K ja Y = y 1 I + y 2 J + y 3 K. Saadaan, että [ X, Y ] = [ x 1 I + x 2 J + x 3 K, y 1 I + y 2 J + y 3 K ] = x 1 y 1 [ I, I ] + x 1 y 2 [ I, J ] + x 1 y 3 [ I, K ] + x 2 y 1 [ J, I ] + x 2 y 2 [ J, J ] + x 2 y 3 [ J, K ] + x 3 y 1 [ K, I ] + x 3 y 2 [ K, J ] + x 3 y 3 [ K, K ] = x 1 y 2 K x 1 y 3 J x 2 y 1 K + x 2 y 3 I + x 3 y 1 J x 3 y 2 I = (x 2 y 3 x 3 y 2 )I + (x 3 y 1 x 1 y 3 )J + (x 1 y 2 x 2 y 1 )K, sillä Lien sulkeen bilineaarisuuden ja alternoivuuden nojalla erityisesti [ J, I ] = [ I, J ] = K, [ K, J ] = [ J, K ] = I, [ I, K ] = [ K, I ] = J. Lopulta saadaan siis, että φ( [ X, Y ] ) = (x 1, x 2, x 3 ) (y 1, y 2, y 3 ) = φ(x) φ(y ).

34 2.2. UNITAARIRYHMÄT Unitaariryhmät Läheisesti edellä esiteltyihin ortogonaaliryhmiin liittyvät niiden kompleksiset vastineet unitaariryhmät. Unitaariryhmät ovat myös Lien ryhmiä ja niillä on joitakin vastaavia ominaisuuksia kuin ortogonaaliryhmillä. Lause Unitaariryhmä U(n) on kompakti Lien ryhmän GL n (C) upotettu Lien aliryhmä. Todistus. Vastaavasti kuin ortogonaaliryhmien tapauksessa kaikille V U(n) on V op = 1, ja siten U(n) on kompakti. Cartanin lauseen nojalla U(n) on Lien ryhmän GL n (C) suljettuna aliryhmänä edelleen Lien ryhmän GL n (C) upotettu Lien aliryhmä. Toisin kuin ortogonaaliryhmien tapauksessa, unitaariryhmällä on erityisen unitaariryhmän vastaavasta eroava vastaava Lien algebra. Lause Unitaariryhmää U(n) vastaava Lien algebra u(n) on avaruus u(n) = { } X M n (C) X + X = O, kommutaattorilla varustettuna. Todistus. Olkoon A : ( 1, 1) U(n) sileä polku siten, että A(0) = I. Koska A(t) U(n) pätee A(t)A(t) = I t ( 1, 1). Saadaan siis mistä edelleen saadaan d dt A(t)A(t) = A (t)a(t) + A(t)A (t) = d dt I = O, A (0) + A (0) = O, joten mielivaltaiselle tangenttivektorille X u(n) pätee välttämättä X + X = O. Olkoon kääntäen X M n (C) siten, että X + X = O. Tällöin X ja X kommutoivat, ts. XX = X( X) = ( X)X = X X. Siten on e X e X = e X+X = e O = I, joten e X on unitaarinen matriisi ja siten vastaavasti X u(n).

35 2.2. UNITAARIRYHMÄT 27 Vastaavasti edelleen nähdään, että myös erityiset unitaariryhmät ovat Lien ryhmiä. Lause Erityinen unitaariryhmä SU(n) on kompakti ryhmän U(n) upotettu Lien aliryhmä. Todistus. Koska SU(n) = U(n) SL n (C), on ryhmä SU(n) kompaktin joukon U(n) suljettuna osana edelleen kompakti ja lisäksi Cartanin lauseen nojalla upotettu Lien aliryhmä. Merkittävä erityistapaus erityisistä unitaariryhmistä on ryhmä SU(2). Lause Erityinen unitaariryhmä SU(2) on homeomorfinen avaruuden R 4 1-pallolle S 3. Todistus. Homeomorfismi S 3 SU(2) saadaan kuvauksesta ( ) a + di b ci (a, b, c, d) b ci a di sillä ( ) a + di b ci det = a 2 + b 2 + c 2 + d 2 = (a, b, c, d) 2 = 1. b ci a di Seuraus Ryhmä SU(2) on (yhdesti) yhtenäinen. Erityistä unitaariryhmää vastaavaksi Lien algebraksi saadaan eräs unitaarista ryhmää vastaavan Lien algebran aliavaruus. Lause Erityistä unitaariryhmää SU(n) vastaava Lien algebra su(n) on avaruus su(n) = { X u(n) tr (X) = 0 }, kommutaattorilla varustettuna. Todistus. Olkoon A : ( 1, 1) SU(n) sileä polku siten, että A(0) = I. Koska SU(n) U(n) on A (0) + A (0) = O. Lisäksi, koska det (A(t)) = 1 kaikilla t ( 1, 1) on oltava tr ( A (0) ) = d dt t=0 det (A(t)) = 0. Kääntäen, jos X M n (C) siten, että X + X = O ja tr (X) = 0

36 2.2. UNITAARIRYHMÄT 28 on lauseen nojalla e X U(n). Erityisesti koska det ( e X) = e tr(x) = e 0 = 1 on edelleen e X SU(n) ja siten vastaavasti X su(n). Lien algebralla su(n) on merkittävä yhteys Lien algebraan sl(n, C). Sanotaan, että Lien algebra sl(n, C) on Lien algebran su(n) kompleksifikaatio. Lause Pätee, että sl(n, C) = su(n) + isu(n), siten, että jokaisella X sl(n, C) on yksikäsitteinen esitys X = X 1 +ix 2, missä X 1, X 2 su(n). Todistus. Jos X 1, X 2 su(n), on tr (X 1 ) = tr (X 2 ) = 0. Näin ollen myös tr (X 1 + ix 2 ) = 0. Kääntäen, olkoon X M n (C) siten, että tr (X) = 0. Osoitetaan, että X = X 1 + ix 2, missä X 1, X 2 su(n). Valitaan X 1 = 1 2 (X X ) ja X 2 = 1 2i (X + X ). Saadaan, että X 1 + X 1 = 1 2 (X X ) (X X ) = 1 2 (X X ) (X X) = O ja vastaavasti, että X 2 + X 2 = 1 2i (X + X ) 1 2i (X + X ) = 1 2i (X + X ) 1 2i (X + X ) = O. Edelleen, koska tr (X) = 0 pätee, että tr (X 1 ) = tr (X 2 ) = 0. Siis X 1, X 2 su(n). Nyt X = X 1 + ix 2, koska saadaan, että X X = X 1 + ix 2 X 1 + ix 2 = X 1 + X 1 + ix 2 ix 2 = 2X 1 ja vastavasti X + X = X 1 + ix 2 + X 1 ix 2 = X 1 X 1 + ix 2 + ix 2 = 2i X 2.

37 2.2. UNITAARIRYHMÄT 29 Edellisestä merkittävänä erityistapauksena saadaan Lien ryhmää SU(2) vastaava Lien algebra su(2), joka osoittautuu 3-ulotteiseksi. Lause i) Lien algebran su(2) reaalinen dimensio on 3. ii) On olemassa (reaalisesti) lineaarisesti riippumattomat X 1, X 2, X 3 su(2) siten, että [ X 1, X 2 ] = 2X 3, [ X 2, X 3 ] = 2X 1, [ X 3, X 1 ] = 2X 2. Todistus. i) Jos X su(2) saadaan, että ( ix β X = β ix ) ( ) ix a + ib =, a + ib ix missä x R ja β = (a, b) C. Määritellään X 1, X 2, X 3 su(2) siten, että ( ) ( ) ( ) i i X 1 =, X 2 =, X 3 =. 0 i 1 0 i 0 Nyt saadaan, että joten siis X = xx 1 + ax 2 + bx 3, span {X 1, X 2, X 3 } = su(2). Lisäksi joukko {X 1, X 2, X 3 } on lineaarisesti riippumaton ja siten avaruuden su(2) kanta. Erityisesti siis pätee, että dim (su(2)) = 3. ii) Saadaan suoraan laskemalla, että ( ) ( ) ( ) ( ) i i 0 [ X 1, X 2 ] = X 1 X 2 X 2 X 1 = 0 i i ( ) ( ) ( ) ( ) 0 i 0 i 0 2i 0 i = = = 2 = 2X 3. i 0 i 0 2i 0 i 0 Muut kommutaatiorelaatiot saadaan vastaavasti.

38 Luku 3 Lien ryhmien esitysteoriaa 3.1 Lien ryhmien esitykset Ryhmien esitysteoriassa tarkastellaan ryhmien ominaisuuksia siirtämällä tarkastelu johonkin ryhmän kanssa homomorfiseen lineaariseen ryhmään. Osoittautuu erityisesti mielenkiintoiseksi tarkastella lineaaristen ryhmien epätriviaaleja lineaarisia esityksiä. Määritelmä Olkoon G ja H (Lien) ryhmiä ja V kompleksinen vektoriavaruus. i) Ryhmähomomorfismi π : G H, joka on lisäksi sileä kuvaus, on Lien ryhmähomomorfismi. Jos kuvaus π on lisäksi bijektio siten, että π 1 on sileä, on kuvaus π Lien ryhmäisomorfismi. ii) (Lien) ryhmähomomorfismi π : G GL(V) on (Lien) ryhmän G esitys avaruudelle V. Jos lisäksi kuvaus π on injektio, sanotaan että esitys π on uskollinen. Vektoriavaruutta V kutsutaan (Lien) ryhmän G esitysavaruudeksi. Erityisesti sanotaan lyhyemmin, että pari (π, V) on (Lien) ryhmän G esitys. iii) Olkoon W V aliavaruus. Olkoon edelleen (π 0, W) ja (π, V) ryhmän G esityksiä. Esitys (π 0, W) on esityksen (π, V) aliesitys, mikäli pätee π 0 (g) = π(g) W g G. Matriisiryhmillä on selvästi aina olemassa esitys eli ns. määrittelevä esitys. Lause Olkoon G jokin yleisen lineaarisen ryhmän GL n (K) Lien aliryhmä. Tällöin inkluusiokuvaus G GL n (K) = GL(K n ) on Lien ryhmän G uskollinen esitys. Todistus. Selvästi inkluusiokuvaus G GL n (R) = GL(R n ) on injektiivinen ja lisäksi sileä ryhmähomomorfismi eli Lien ryhmähomomorfismi. 30

39 3.1. LIEN RYHMIEN ESITYKSET 31 Kaikista yksinkertaisin Lien ryhmän esitys on ns. triviaali esitys. Lause Olkoon G Lien ryhmä, V vektoriavaruus ja kuvaus π : G GL(V) siten, että π(g) = Id V, kaikilla g G. Tällöin (π, V) on Lien ryhmän esitys. Todistus. Kuvaus π on vakiokuvauksena sileä ja jos g, h G saadaan, että π(gh) = Id V = Id V Id V = π(g) π(h), joten kuvaus π on Lien ryhmähomomorfismi. Esityksistä usein mielenkiintoisimpia ovat ne, jotka ovat redusoitumattomia. Määritelmä Olkoon (π, V) ryhmän G esitys. i) Aliavaruus W V on invariantti esityksessä (π, V), jos pätee π(g) W W, g G. ii) Esitys (π, V) on redusoitumaton, mikäli esitysavaruudella V ei ole epätriviaaleja invariantteja aliavaruuksia esityksessä π ts. ainoat invariantit aliavaruudet ovat {0} ja V. iii) Esitys (π, V) on täydellisesti redusoituva, jos se on suora summa redusoitumattomista esityksistä. Lien ryhmään liittyy aina vähintään yksi epätriviaali esitys, ns. Lien ryhmän adjungaattiesitys. Lause Olkoon G Lien ryhmä. Kuvaus Ad : G GL (g) siten, että Ad (g) = D e ψ g, kaikilla g G on Lien ryhmän G esitys avaruudelle g. Todistus. Ad on sileä kuvaus monistolta G monistolle GL (g) lauseen nojalla. Lisäksi kuvaus Ad on ryhmähomomorfismi, sillä jos g, h G pätee erityisesti konjugoinnille, että ψ gh = ψ g ψ h ja siten edelleen ketjusäännöstä saadaan, että Ad (gh) = D e ψ gh = D e (ψ g ψ h ) = D e ψ g D e ψ h = Ad (g) Ad (h), joten Ad on Lien ryhmän G esitys. Mikäli kaksi eri esitystä on palautettavissa toinen toisekseen lineaarisella isomorfismilla sanotaan, että esitykset ovat keskenään ekvivalentteja. Kyseessä todellakin on ekvivalenssirelaatio.

40 3.1. LIEN RYHMIEN ESITYKSET 32 Määritelmä Ryhmän G esitykset (π 1, V) ja (π 2, W) ovat ekvivalentteja, jos on olemassa isomorfismi A : V W siten, että A π 1 (g) A 1 = π 2 (g), kaikilla g G. Kuvausta A kutsutaan esitysten (π 1, V) ja (π 2, W) kietoutumaksi. Osoitetaan seuraavaksi klassinen Schurin lemma, joka valaisee edellistä määritelmää. Lemma (Schur). Olkoon G ryhmä. i) Olkoon (η 1, V 1 ) ja (η 2, V 2 ) ryhmän G äärellisulotteisia redusoitumattomia esityksiä ja kuvaus A : V 1 V 2 lineaarinen siten, että A η 1 (g) = η 2 (g) A g G, tällöin A on joko isomorfismi tai nollakuvaus. ii) Olkoon (η, V) ryhmän G kompleksinen äärellisulotteinen redusoitumaton esitys ja A : V V lineaarikuvaus siten, että kaikilla g G pätee A η(g) = η(g) A. Tällöin on olemassa λ C siten, että A = λi. Todistus. i) Aliavaruus Ker (A) V 1 on invariantti esityksessä η 1, sillä jos v Ker (A) ja g G, saadaan oletuksesta, että A(η 1 (g)(v)) = η 2 (g)(a(v)) = η 2 (g)(0) = 0. Toisin sanoen η 1 (g)(v) Ker (A). Vastaavasti aliavaruus Im (A) V 2 on invariantti esityksessä η 2, sillä jos g G ja w Im (A), toisin sanoen on v V 1 siten, että w = A(v) saadaan, että η 2 (g)(w) = η 2 (g)(a(v)) = A(η 1 (g)(v)) Im (A). Nyt välttämättä joko Ker (A) tai Im (A) on triviaali aliavaruus {0}. Jos ker (A) = {0}, on lineaarikuvaus A injektio ja siten myös surjektio, koska on oltava erityisesti dim (V 1 ) = dim (V 2 ). Jos puolestaan Im (A) = {0}, on selvästi A = 0. ii) Kuvauksella A on olemassa ainakin yksi kompleksinen ominaisarvo λ C, toisin sanoen kuvaus A λi ei ole bijektio. On siis oltava A λi = 0 kohdan i) nojalla.

41 3.2. LIEN ALGEBROIDEN ESITYKSET Lien algebroiden esitykset Myös Lien algebroille voidaan määritellä niiden esitykset. Tämä tehdäänkin täysin vastaavalla tavalla kuin Lien ryhmille. Määritelmä Olkoon V vektoriavaruus ja g Lien algebra. Lineaarikuvaus ρ : g L (V) on Lien algebran g esitys vektoriavaruudelle V, lyhyemmin (ρ, V) on esitys, jos pätee ρ ([X, Y ]) = [ ρ (X), ρ (Y ) ] = ρ (X) ρ (Y ) ρ (Y ) ρ (X), kaikilla X, Y g. Edelleen esitys (ρ, V) on uskollinen, jos kuvaus ρ on injektio. Vastaavasti on esitys (ρ, V) redusoitumaton, jos kaikilla X g kuvauksella ρ(x) ei ole epätriviaaleja invariantteja vektoriavaruuden V aliavaruuksia. Tärkein tapaus Lien algebran esityksestä saadaan adjungaattikuvauksen derivaatasta. Lause Olkoon G Lien ryhmä ja g vastaava Lien algebra. Adjungaattikuvauksen Ad derivaatta ad = D e Ad : g L (g) on Lien algebran g esitys. Todistus. Seuraa lauseesta , sillä tulos on yhtäpitävää Jacobin yhtälölle, toisin sanoen ad ([ X, Y ]) Z = [ [ X, Y ], Z ] = [ X, [ Y, Z ] ] [ Y, [ X, Z ] ] = ad (X) ad (Y ) Z ad (Y ) ad (X) Z = [ ad (X), ad (Y ) ] Z X, Y, Z g, mistä nähdään, että ad ([ X, Y ]) = [ ad (X), ad (Y ) ]. Osoittautuu, että Lien ryhmää vastaavalle Lien algebralle saadaan esitykset luonnollisella tavalla, yksinkertaisesti derivaattakuvauksella itse Lien ryhmän esityksistä. Lause Olkoon G Lien ryhmä ja g vastaava Lien algebra. Jos (π, V) on Lien ryhmän G esitys, on kuvaus dπ = D e π : g L (V) Lien algebran g esitys. Todistus. Sivuutetaan, kts. [FH91, s ]. Seuraava klassinen Adon lauseena tunnettu tulos antaa teoreettisen syyn jättää muut kuin matriisialgebrat tämän tutkielman käsittelyn ulkopuolelle. Lause (Ado). Olkoon V n-ulotteinen Lien algebra kerroinkuntanaan K joko C tai R. Tällöin on olemassa Lien algebran V uskollinen esitys avaruudelle M n (K). Todistus. Sivuutetaan, kts. [Var74, s ].

42 3.3. HAARIN MITTA Haarin mitta Merkittävän erityistapauksen topologisista ryhmistä muodostavat lokaalisti kompaktit ryhmät, joihin myös kaikki Lien ryhmät monistoina kuuluvat. Lokaalisti kompakteille ryhmille voidaan aina konstruoida niille luonnollinen mitta ns. Haarin mitta. Tämä mitta on erityinen siinä mielessä, että se on translaatioinvariantti ryhmän operaation suhteen. Määritelmä Olkoon (G, ) lokaalisti kompakti topologinen ryhmä. Olkoon B(G) avaruuden G Borel-joukkojen kokoelma, toisin sanoen pienin σ-algebra, joka sisältää avaruuden G kompaktit joukot. i) Joukon G mitta µ on vasemmalta invariantti, mikäli kaikilla g G ja S B(G) pätee µ(gs) = µ(s). ii) Joukon G mitta µ on vastaavasti oikealta invariantti, mikäli kaikilla g G ja S B(G) pätee µ(sg) = µ(s). Haarin mitan määritelmä voidaan antaa yhtä hyvin niin vasemmalta invariantissa muodossa kuin oikealta invariantissakin. Seuraavassa käytetään ensisijaisesti vasemmalta invarianttia muotoa. Määritelmä Olkoon (G, ) lokaalisti kompakti topologinen ryhmä. Joukon G nollasta eroava mitta µ on ryhmän (G, ) vasen (tai oikea) Haarin mitta, mikäli i) mitta µ on ryhmässä G vasemmalta (tai oikealta) invariantti ii) mitta µ on äärellinen jokaiselle ryhmän G kompaktille osajoukolle iii) mitta µ on ulkoa päin säännöllinen ryhmän G Borel-joukoilla, toisin sanoen µ(e) = inf { µ(u) E U, U avoin }, kaikilla E B(G). iv) mitta µ on sisältä päin säännöllinen ryhmän G Borel-joukoilla, toisin sanoen µ(e) = sup { µ(k) K E, K kompakti }, kaikilla E B(G). Kompaktin ryhmän G nollasta eroava Haarin mitta µ voidaan normittaa luonnollisella tavalla, sillä on välttämättä µ(g) <.

43 3.3. HAARIN MITTA 35 Määritelmä Kompaktin topologisen ryhmän G Haarin mitta µ on normitettu, jos µ(g) = 1. Lokaalisti kompakteille ryhmille Haarin mitan olemassaolo on taattu. Lause Olkoon (G, ) lokaalisti kompakti topologinen ryhmä. i) On olemassa ryhmän G vasen (ja oikea) Haarin mitta. ii) Jos µ ja ν ovat kaksi eri ryhmän G vasenta (tai oikeaa) Haarin mittaa, on olemassa c > 0 siten, että µ(e) = c ν(e) kaikilla E B(G). Todistus. Sivuutetaan, kohta i) kts. [Hal74, s ] ja kohta ii) kts. [Hal74, s. 263]. Näin ollen voidaan Lebesguen integraaliteorian mukaisesti edelleen määritellä Haarin integraali lokaalisti kompaktissa ryhmässä Haarin mitan avulla. Määritelmä Olkoon G lokaalisti kompakti topologinen ryhmä ja µ ryhmän G Haarin mitta. Olkoon f : G R Borel-mitallinen funktio ja S B(G). Tällöin integraalia f(x) µ(dx), sanotaan funktion f Haarin integraaliksi yli ryhmän G Borel-joukon S. Haarin mitan invarianssiominaisuudet siirtyvät edelleen Haarin integraalille. Lause Olkoon (G, ) lokaalisti kompakti topologinen ryhmä. i) Jos µ on ryhmän G vasen Haarin mitta ja f : G R on integroituva, pätee f(g x) µ(dx) = G S G f(x) µ(dx), kaikilla g G. ii) Jos µ on ryhmän G oikea Haarin mitta ja f : G R on integroituva, pätee kaikilla g G. f(x g) µ(dx) = G G f(x) µ(dx), Todistus. i) Olkoon g G ja f : G R Borel-mitallinen. Voidaan olettaa, että f 0. Haarin integraalille saadaan määritelmän nojalla, että G { } f(x) µ(dx) = sup y(x) µ(dx) y Y B ja 0 y f joukossa G, G

44 3.4. KOMPAKTIEN RYHMIEN ESITYKSET 36 missä Y B on ryhmän G Borel-yksinkertaisten funktioiden joukko. Riittää siis tarkastella Borelyksinkertaista funktiota y Y B, jolle saadaan normaaliesitys siten, että l y(x) = b j χ Bj (x) x G, missä b j R ja B j B(G). Edelleen saadaan, että l l y(g x) = b j χ Bj (g x) = b j χ g 1 B j (x) x G. j=1 j=1 j=1 Nyt Haarin mitan vasemman invarianssin nojalla saadaan G y(g x) µ(dx) = ii) Vastaavasti oikealle Haarin mitalle. l l b j µ(g 1 B j ) = b j µ(b j ) = j=1 j=1 G y(x) µ(dx). 3.4 Kompaktien ryhmien esitykset Kompaktien ryhmien esitysteoria on luonnollinen yleistys äärellisten ryhmien esitysteorialle. Jokainen äärellinen ryhmä nimittäin on kompakti topologinen ryhmä diskreetillä topologialla varustettuna. Mikäli ryhmän esitysavaruudeksi valitaan jokin Hilbert-avaruus, voidaan määritellä erityisesti ryhmän unitaariset esitykset. Määritelmä Olkoon G kompakti topologinen ryhmä. Esitys π : G GL(H) Hilbertavaruudelle H on unitaarinen, jos kaikilla g G operaattori π(g) on unitaarinen, toisin sanoen pätee π(g) v, π(g) w = v, w, v, w H. Kompaktin ryhmän Haarin integraalin avulla saadaan edelleen määriteltyä sisätulo. Lause Olkoon π kompaktin ryhmän G esitys äärellisulotteiselle kompleksiselle vektoriavaruudelle V. On olemassa avaruuden V sisätulo, jonka mielessä esitys π on unitaarinen. Todistus. Olkoon, V jokin avaruuden V sisätulo. Määritellään u, v = π(g) u, π(g) v V µ(dg), G missä µ on ryhmän G normitettu oikea Haarin mitta. Nyt kuvaus, on sisätulo, sillä

45 3.4. KOMPAKTIEN RYHMIEN ESITYKSET 37 kuvaus, V on sisätulo, integraali on lineaarinen ja joukko G on kompakti. Osoitetaan, että esitys π on unitaarinen sisätulon, mielessä. Olkoon g G ja u, v V. Saadaan π(g ) u, π(g ) v = π(g)π(g ) u, π(g)π(g ) v V µ(dg) = = = = u, v, missä f u,v : G C siten, että G G G G π(gg ) u, π(gg ) v V µ(dg) f u,v (gg ) µ(dg) = G π(g) u, π(g) v V µ(dg) f u,v (g) µ(dg) f u,v (g) = π(g) u, π(g) v V. Edellisen tuloksen perusteella voidaan nyt osoittaa erityisesti, että jokainen kompaktin ryhmän esitysavaruus on esitettävissä suorana summana invariantteja aliavaruuksia. Lause Olkoon π kompaktin ryhmän G esitys äärellisulotteiselle kompleksiselle vektoriavaruudelle V. i) Jokaiselle avaruuden V esityksen π invariantille aliavaruudelle on komplementaarinen aliavaruus, joka on invariantti esityksessä π. ii) Avaruus V on esitettävissä suorana summana epätriviaaleja invariantteja aliavaruuksia V = V 1 V N, jollekin N N. Todistus. i). Lauseen mukaan on olemassa avaruuden V sisätulo siten, että esitys π on unitaarinen. Olkoon W avaruuden V aliavaruus, joka on invariantti esityksessä π. Osoitetaan, että ortogonaalinen komplementti W on vastaavasti invariantti esityksessä π. Olkoon x W, y W ja g G. Esityksen π unitaarisuudesta saadaan, että π(g) x, y = π(g 1 )π(g) x, π(g 1 ) y = π(g 1 g) x, π(g 1 ) y = Id V (x), π(g 1 ) y = x, π(g 1 ) y = 0, koska π(g 1 ) y W, sillä aliavaruus W on invariantti esityksessä π. ii) Olkoon V 1 avaruuden V epätriviaali esityksen π invariantti aliavaruus, jolla pienin dimensio.

46 3.4. KOMPAKTIEN RYHMIEN ESITYKSET 38 Havaitaan ensin, että V = V 1 V1. Jos V 1 {0} valitaan V 2 V1 epätriviaali esityksen π invariantti aliavaruus, jolla pienin dimensio. Jatketaan näin. Koska avaruus V on äärellisulotteinen, on V k = {0}, jollakin k N. Erityisesti kompaktien ryhmien esitykset ovat oleellisesti äärellisulotteisia. Lause Jokainen kompaktin ryhmän redusoitumaton esitys on äärellisulotteinen. Todistus. Sivuutetaan, kts. [Far08, Theorem 6.3.2, sivu 105]. Kompaktien ryhmien esitysteoriassa esitysten matriisielementit ovat jatkuvia kuvauksia. Määritelmä Olkoon G kompakti topologinen ryhmä ja π : G GL(H) ryhmän G äärellisulotteinen esitys Hilbert-avaruudelle H. Esityksen (π, H) matriisielementit ovat kuvauksia π ij : G C siten, että π ij (g) = π(g) e j, e i H, missä {e 1,..., e n } on avaruuden H sisätulon, H mielessä ortonormaali kanta. Edelleen esityksen π matriisielementtien joukko on M π. Matriisielementeille pätevät ns. Schurin ortogonaalisuusrelaatiot, jotka yleistävät äärellisten ryhmien esitysteorian kompakteille ryhmille. Lause (Schur). Olkoon (π 1, H 1 ) ja (π 2, H 2 ) kompaktin ryhmän G redusoitumattomia unitaarisia esityksiä, jotka eivät ole keskenään ekvivalentteja. i) Matriisielementit π ij ja π i j ovat ortogonaaliset avaruudessa L2 (G), jos i i tai j j. ii) Joukot M π1 ja M π2 ovat keskenään ortogonaalisia avaruuden L 2 (G) aliavaruuksia. Todistus. Sivuutetaan, kohta i) kts. [Far08, Theorem 6.3.3, sivu 105] ja kohta ii) kts. [Far08, Theorem 6.3.4, sivu 106]. Peterin ja Weylin lause antaa Schurin ortogonaalisuusrelaatioiden nojalla yleistyksen klassiselle neliöintegroituvien funktioiden Fourier-sarjojen teorialle. Lause (Peter-Weyl). Olkoon G kompakti topologinen ryhmä. Tällöin L 2 (G) = M π, [π] Π missä Π on ryhmän G ekvivalenttien unitaaristen esitysten ekvivalenssiluokkien joukko. Todistus. Sivuutetaan, kts. [Far08, Theorem 6.4.1, sivut ].

47 Luku 4 Ortogonaali- ja unitaariryhmien esityksistä 4.1 Ryhmän SU(2) redusoitumattomat esitykset Erityisen unitaariryhmän SU(2) redusoitumattomat esitykset löydetään tutkimalla vastaavan Lien algebran su(2) (redusoitumattomia) esityksiä. Tämä tehdään palauttamalla tarkastelu Lien algebraan sl(2, C), sillä muistetaan aiemmasta, että sl(2, C) = su(2) + isu(2). Määritelmä Olkoon P m kahden muuttujan m-asteisten homogeenisten kompleksipolynomien avaruus, missä m N. Lause Kompleksisen vektoriavaruuden P m kompleksinen dimensio dim (P m ) = m + 1. Todistus. Olkoon f j P m siten, että f j (u, v) = u j v m j, kun j = 0,..., m. Selvästi joukko {f j } on lineaarisesti riippumaton ja jokainen avaruuden P m polynomi saadaan polynomien f j kompleksisena lineaarikombinaationa. Lause Olkoon m N ja g SL(2, C). Määritellään kuvaus π m (g) : P m P m siten, että ( π m (g) f ) (u, v) = f((u, v) g ). Tällöin π m on Lien ryhmän SL(2, C) esitys avaruudelle P m. 39

48 4.1. RYHMÄN SU(2) REDUSOITUMATTOMAT ESITYKSET 40 Todistus. Olkoon g SL(2, C) siten, että ( ) a b g =, c d ja f P m. Saadaan kuvaukselle π m (g), että ( π m (g) f ) (u, v) = f(au + cv, bu + dv), joten selvästi π m (g) f P m. Siten lineaarikuvaus π m (g) : P m P m on hyvin määritelty. Lisäksi π m (g) on bijektio käänteiskuvauksella (π m (g)) 1 siten, että ( (π m (g)) 1 f )(u, v) = f((u, v)g 1 ), koska erityisesti ( ((π m (g)) 1 π m (g)) f ) (u, v) = f((u, v)g 1 g) = f(u, v), toisin sanoen (π m (g)) 1 π m (g) = Id Pm. Kuvaus π m on siten hyvin määritelty. Edelleen π m on ryhmähomomorfismi, sillä jos g, h SL(2, C) saadaan ( π m (gh) f ) (u, v) = f((u, v)gh) = ( (π m (g) π m (h)) f ) (u, v). Kuvauksen π m sileys seuraa suoraan lineaarikuvausten sileydestä. Näin ollen π m on Lien ryhmän SL(2, C) esitys. Esityksen π m derivaatasta saadaan redusoitumaton esitys vastaavalle Lien algebralle sl(2, C). Lause Kuvaus ρ m = dπ m on Lien algebran sl(2, C) redusoitumaton esitys. Todistus. Lauseen ja edellisen tuloksen perusteella kuvaus ρ m = dπ m on Lien algebran sl(2, C) esitys. Kompleksisilla vektoriavaruudella sl(2, C) on kanta {H, E, F }, missä ( ) ( ) ( ) H =, E =, F = Kantamatriiseille saadaan kommutaatiorelaatiot ( ) ( ) ( ) ( ) [ H, E ] = HE EH = ( ) ( ) ( ) = = = 2 E

49 4.1. RYHMÄN SU(2) REDUSOITUMATTOMAT ESITYKSET 41 ja vastaavasti [ E, F ] = EF F E = H ja [ F, H ] = F H HF = 2 F. Saadaan derivoidulle esitykselle ρ m, että kaikilla X sl(2, C) Lisäksi saadaan, että ja edelleen exp (th) = lim kuten myös vastaavasti N k=0 ρ m (X) = dπ m (X) = d dt N 1 k! (th)k = lim exp (te) = exp (tf ) = N k=0 k=0 N k=0 0 t=0 π m (exp (tx)). 1 k! tk 0 N k=0 1 k! (te)k = I + te 1 k! (tf )k = I + tf, 1 k! ( t)k ( ) e t = 0, 0 e t sillä matriisi H on diagonaalimatriisi sekä pätee, että E 2 = F 2 = O. Saadaan nyt ( π m (exp (th)) f ) (u, v) = f((u, v) exp (th)) = f(e t u, e t v) ja vastaavasti kuten myös ( π m (exp (te)) f ) (u, v) = f((u, v) exp (te)) = f((u, v)(i + te)) = f((u, v) + (u, v) te) = f(u, tu + v) ( π m (exp (tf )) f ) (u, v) = f((u, v) exp (tf )) = f((u, v)(i + tf )) = f((u, v) + (u, v) tf ) = f(u + tv, v). Edellisistä saadaan kuvat derivoidussa esityksessä ρ m siten, että ρ m (H)f = dπ m (H)f = d π m (exp (th))f = d dt t=0 dt ) = ( f u, f ) ( u v v = u f u v f v t=0 f(e t u, e t v)

50 4.1. RYHMÄN SU(2) REDUSOITUMATTOMAT ESITYKSET 42 ja vastaavasti ja edelleen ρ m (E)f = dπ m (E)f = d π m (exp (te))f = d f(u, tu + v) dt t=0 dt t=0 ( f = u, f ) ( ) 0 = u f v u v ρ m (F )f = dπ m (F )f = d π m (exp (tf ))f = d f(u + tv, v) dt t=0 dt t=0 ( f = u, f ) ( ) v = v f v 0 u. Tarkastellaan kuvausten ρ m (H), ρ m (E) ja ρ m (F ) kuvia kantavektoreille f j, j N. Saadaan ρ m (H)f j = ρ m (H) u j v m j = ja vastaavasti ( u u v ) u j v m j = u v u uj v m j v v uj v m j = uju j 1 v m j vu j (m j)v m j 1 = ju j v m j (m j)u j v m j = (2j m)f j ρ m (E)f j = ρ m (E) u j v m j = ( u ) u j v m j = (m j)u j+1 v m j 1 v kuten myös = (m j)u j+1 v m (j+1) = (m j)f j+1 ρ m (F )f j = ρ m (F ) u j v m j = = ju j 1 v m (j 1) = jf j 1. ( v ) u j v m j = jvu j 1 v m j = ju j 1 v m j+1 u Näin saadaan lineaarikuvaukselle ρ m (H) vastinmatriisi kannan {f j } mielessä diagonaalimatriisina siten, että m mat (ρ m (H)) = m m 2. m Vastaavasti saadaan kahdelle muulle lineaarikuvaukselle ρ m (E) ja ρ m (F ) matriisiesitykset

51 4.1. RYHMÄN SU(2) REDUSOITUMATTOMAT ESITYKSET 43 0 m 0 mat (ρ m (E)) = ja mat (ρ m (F )) = m 0 Olkoon nyt W jokin epätriviaali esityksen ρ m invariantti aliavaruus. Lineaarikuvauksen ρ m (H) rajoittumalla aliavaruuteen W on ainakin yksi ominaisvektori f. Matriisiesityksestä nähdään, että kuvauksen ρ(f ) ominaisvektorit ovat vektorit f k, eikä muita ole. Täten f = f k, jollakin k N. Soveltamalla vektoriin f k lineaarikuvausten ρ m (E) ja ρ m (F ) rajoittumia aliavaruuteen W tai niiden potensseja, saadaan että f j W kaikilla j = 0,..., m. Siten W = P m eli esitys ρ m on redusoitumaton. Seuraavan tuloksen mukaan aiemman konstruktion lisäksi oleellisesti erilaisia redusoitumattomia Lien algebran sl(2, C) esityksiä ei ole. Lause Olkoon ρ redusoitumaton kompleksilineaarinen Lien algebran sl(2, C) esitys. Tällöin ρ on ekvivalentti jollekin esityksistä ρ m. Todistus. Olkoon ρ redusoitumaton kompleksilineaarinen Lien algebran sl(2, C) esitys äärellisulotteiselle kompleksiselle vektoriavaruudelle V. Olkoon λ 0 C kuvauksen ρ(h) ominaisarvoista se, jolla on pienin reaaliosa ja φ 0 V ominaisarvoa λ 0 vastaava ominaisvektori, ts. ρ(h)φ 0 = λ 0 φ 0. Olkoon edelleen φ 1 = ρ(e)φ 0. Oletetaan, että φ 1 0. Osoitetaan, että φ 1 on kuvauksen ρ(h) ominaisvektori ominaisarvolla λ Saadaan, että ρ(h)φ 1 = ρ(h)ρ(e)φ 0 = ρ(e)ρ(h)φ 0 + ρ([ H, E ])φ 0 = λ 0 ρ(e)φ 0 + 2ρ(E)φ 0 = (λ 0 + 2)φ 1. Olkoon nyt φ k = ρ(e) k φ 0, kun k N. Induktiolla saadaan, että (φ k ) k on jono kuvauksen ρ(h) ominaisvektoreita, sillä jos ρ(h)φ k 1 = ρ(h)ρ(e) k 1 φ 0 = (λ 0 + 2(k 1))φ k 1 saadaan ρ(h)φ k = ρ(h)ρ(e) k φ 0 = ρ(h)ρ(e)ρ(e) k 1 φ 0 = ρ(e)ρ(h)ρ(e) k 1 φ 0 + ρ([ H, E ])ρ(e) k 1 φ 0 = ρ(e)(λ 0 + 2(k 1))φ k 1 + 2ρ(E)φ k 1 = (λ 0 + 2(k 1))φ k + 2φ k = (λ 0 + 2k)φ k.

52 4.1. RYHMÄN SU(2) REDUSOITUMATTOMAT ESITYKSET 44 Nollasta eroavat vektorit φ k ovat eri ominaisarvoja vastaavina ominaisvektoreina lineaarisesti riippumattomia. Edellisestä konstruktiosta seuraa, että on m N siten, että φ k 0, kun k m ja φ m+1 = 0, sillä muuten avaruus V ei olisi äärellisulotteinen. Olkoon nyt W = span {φ 0,..., φ m }. Aliavaruus W on invariantti kuvauksille ρ(h) ja ρ(e), ρ(h)φ k = (λ 0 + 2k)φ k ja ρ(e)φ k = φ k+1 k m. Osoitetaan, että aliavaruus W on invariantti myös kuvaukselle ρ(f ). Saadaan ensinnäkin, että ρ(h)ρ(f )φ 0 = ρ(f )ρ(h)φ 0 + ρ([ H, F ])φ 0 = λ 0 ρ(f )φ 0 2ρ(F )φ 0 = (λ 0 2) ρ(f )φ 0. Edellisestä seuraa välttämättä, että ρ(f )φ 0 = 0, sillä jos näin ei olisi niin λ 0 2 olisi kuvauksen ρ(h) ominaisarvo, joka on reaaliosaltaan pienempi kuin λ 0, mikä on ristiriitaista. Osoitetaan induktiolla, että ρ(f )φ k = k(λ 0 + k 1)φ k 1. Kun k = 1 saadaan, että ρ(f )φ 1 = ρ(f )ρ(e)φ 0 = ρ(e)ρ(f )φ 0 + ρ([ F, E ])φ 0 = ρ([ E, F ])φ 0 = ρ(h)φ 0 = λ 0 φ 0. Oletetaan, että kun k N, pätee ρ(f )φ k = k(λ 0 + k 1)φ k 1. Saadaan edelleen, että ρ(f )φ k+1 = ρ(f )ρ(e)φ k = ρ(e)ρ(f )φ k + ρ([ F, E ])φ k = k(λ 0 + k 1)ρ(E)φ k 1 ρ(h)φ k = ( k(λ 0 + k 1) (λ 0 + 2k))φ k = (k + 1)(λ 0 + k)φ k. Siten aliavaruus W on invariantti myös kuvaukselle ρ(f ). Osoitetaan, että λ 0 = m. Havaitaan ensin, että tr (ρ(h)) = tr ([ ρ(e), ρ(f ) ]) = tr (ρ(e)ρ(f ) ρ(f )ρ(e)) = tr (ρ(e)ρ(f )) tr (ρ(f )ρ(e)) = tr (ρ(e)ρ(f )) tr (ρ(e)ρ(f )) = 0. Jälki saadaan kuitenkin myös ominaisarvojen summana, ts. tr (ρ(h)) = λ 0 + (λ 0 + 2) + + (λ 0 + 2m) = (m + 1)λ 0 + m(m + 1) = (m + 1)(λ 0 + m) = 0, eli välttämättä on λ 0 = m. Lopulta saadaan siis, että ρ(h)φ k = (2k m)φ k, ρ(e)φ k = φ k+1, ρ(f )φ k = k(m k + 1)φ k 1.

53 4.1. RYHMÄN SU(2) REDUSOITUMATTOMAT ESITYKSET 45 Määritellään lineaarikuvaus A : V P m siten, että Aφ k = c k f k, c 0 = 1, c k = m(m 1) (m k + 1). Tällöin A on bijektio siten että A ρ(x) = ρ m (X) A, ts. kuvaus A kietoo esitykset ρ ja ρ m ja siten ρ ja ρ m ovat ekvivalentteja. Edellinen tulos voidaan edelleen nostaa eksponenttikuvauksen avulla Lien ryhmään SU(2). Lause Jos π on Lien ryhmän SU(2) redusoitumaton esitys äärellisulotteiselle kompleksiselle vektoriavaruudelle V, on π ekvivalentti jollekin esityksen π m rajoittumalle ryhmään SU(2). Todistus. Lauseen nojalla pätee kompleksifikaatio sl(2, C) = su(2) + isu(2) ja siten Lien algebran su(2) esitys dπ voidaan jatkaa lineaarisesti Lien algebran sl(2, C) esitykseksi ρ : sl(2, C) L(V). Olkoon nyt Exp : gl(v) GL(V) Lien ryhmän GL(V) eksponenttikuvaus. Tällöin erityisesti alla oleva kaavio kommutoi. SU(2) exp su(2) π dπ GL(V) gl(v) Exp Osoitetaan, että esitys ρ on redusoitumaton. Olkoon W {0} esityksen ρ invariantti aliavaruus. Nyt aliavaruus W on invariantti kuvauksessa Exp (ρ(x)) = π(exp (X)), kaikilla X su(2), sillä jos w W saadaan, että Exp (ρ(x)) w = ( lim N N k=0 Koska ryhmä SU(2) on yhtenäinen, on erityisesti ) 1 k! (ρ(x))k w = lim N N k=0 1 k! (ρ(x))k w W. exp (su(2)) = SU(2). Siten aliavaruus W on invariantti esityksessä π. On siis oltava, että W = V, koska esitys π on redusoitumaton. Lauseen nojalla esitys ρ on ekvivalentti jollekin esityksistä ρ m.

54 4.2. RYHMÄN SO(3) REDUSOITUMATTOMAT ESITYKSET 46 Siten saadaan isomorfismi A : V P m siten, että A ρ(x) = ρ m (X) A, kaikilla X sl(2, C). Vastaavasti saadaan, että A Exp (ρ(x)) = Exp (ρ m (X)) A, toisin sanoen A π(exp (X)) = π m (exp (X)) A, kaikilla X su(2). Ryhmän SU(2) yhtenäisyyden nojalla seuraa, että A π(g) = π m (g) A, kaikilla g SU(2). 4.2 Ryhmän SO(3) redusoitumattomat esitykset Seuraavaan tulokseen perustuen saadaan Lien ryhmän SU(2) esityksistä muodostettua edelleen Lien ryhmän SO(3) esityksiä. Tämä perustuu adjungaattiesityksen käyttöön ryhmässä SU(2). Lause i) Kuvaus Ad : SU(2) SO(3) on surjektiivinen Lien ryhmähomomorfismi. ii) Tekijäryhmä SU(2) / {e, e} on isomorfinen ryhmälle SO(3). Todistus. Olkoon T su(2) mielivaltainen. Tällöin saadaan joillekin t 1, t 2, t 3 R, että T = t 1 X 1 + t 2 X 2 + t 3 X 3, missä {X 1, X 2, X 3 } on avaruuden su(2) lauseessa esitetty kanta. Saadaan ad (T ) X 1 = [ T, X 1 ] = [ t 1 X 1 + t 2 X 2 + t 3 X 3, X 1 ] = t 1 [ X 1, X 1 ] + t 2 [ X 2, X 1 ] + t 3 [ X 3, X 1 ] = t 1 O + t 2 ( 2X 3 ) + t 3 (2X 2 ) = 2t 3 X 2 2t 2 X 3 ja vastaavasti ad (T ) X 2 = [ T, X 2 ] = [ t 1 X 1 + t 2 X 2 + t 3 X 3, X 2 ] = t 1 [ X 1, X 2 ] + t 2 [ X 2, X 2 ] + t 3 [ X 3, X 2 ] = t 1 (2X 3 ) + t 2 O + t 3 ( 2X 1 ) = 2t 3 X 1 + 2t 1 X 3,

55 4.2. RYHMÄN SO(3) REDUSOITUMATTOMAT ESITYKSET 47 kuten myös ad (T ) X 3 = [ T, X 3 ] = [ t 1 X 1 + t 2 X 2 + t 3 X 3, X 3 ] = t 1 [ X 1, X 3 ] + t 2 [ X 2, X 3 ] + t 3 [ X 3, X 3 ] = t 1 ( 2X 2 ) + t 2 (2X 1 ) + t 3 O = 2t 2 X 1 2t 1 X 2. Näin ollen saadaan lineaarikuvauksen ad (T ) matriisi kannan {X 1, X 2, X 3 } suhteen, ts. 0 2t 3 2t 2 mat (ad (T )) = 2t 3 0 2t 1 so(3). 2t 2 2t 1 0 Koska Lien ryhmä SU(2) on (yhdesti) yhtenäinen ja vastaavasti Lien ryhmä SO(3) on ryhmän O(3) neutraalialkion sisältävä yhtenäinen komponentti, on siten kuvaus Ad : SU(2) SO(3) surjektiivinen Lien ryhmähomomorfismi. ii) Riittää osoittaa, että Ker (Ad) = { e, e}. Saadaan, että Ker (Ad) = { g SU(2) : Ad (g) = e } = { g SU(2) : Ad (g) X = X, kaikilla X su(2) } = { g SU(2) : gxg 1 = X, kaikilla X su(2) } = { g SU(2) : gx = Xg, kaikilla X su(2) }. Olkoon nyt g SU(2) siten, että gx = Xg, kaikilla X su(2). Merkitään ( ) a b g =, a, b, c, d C. c d On oltava erityisesti, että gx 1 = X 1 g, toisin sanoen ( ) ( ) ( ) ( ) a b i 0 i 0 a b = c d 0 i 0 i c d eli yhtäpitävästi saadaan, että ( ) ( ) ai bi ai bi =. ci di ci di On siis oltava, että b = c = 0. Lisäksi, koska g on unitaarinen on oltava, että a = d = ω siten, että ω 2 = 1, toisin sanoen ω = ±1. Siten g = I tai g = I.

56 4.2. RYHMÄN SO(3) REDUSOITUMATTOMAT ESITYKSET 48 Edellisen tuloksen voi ymmärtää myös siten, että Lien ryhmä SU(2) on Lien ryhmän SO(3) kaksinkertainen peite. Näin ollen ryhmän SO(3) redusoitumattomattomat esitykset vastaavat ryhmän SU(2) redusoitumattomia esityksiä. Lause Jokainen ryhmän SO(3) äärellisulotteinen redusoitumaton esitys on ekvivalentti jollekin esityksistä π 2l, joille π 2l Ad = π 2l. Todistus. Olkoon V äärellisulotteinen kompleksinen vektoriavaruus ja T : SO(3) GL(V) ryhmän SO(3) redusoitumaton esitys. Tällöin kuvaus π = T Ad on ryhmän SU(2) redusoitumaton esitys ja siten ekvivalentti jollekin esityksistä π m, missä m N. Koska erityisesti Ad ( e) = I, on oltava myös, että π m ( e) = I. Tämä toteutuu täsmälleen silloin, kun m on parillinen. Kääntäen, olkoon m = 2l, missä l N. Tällöin esityksestä π 2l saadaan tekijäryhmän SU(2) / { e, e } esitys. Lauseen kohdan ii) nojalla on olemassa Lien ryhmän SO(3) esitys π 2l siten, että π 2l Ad = π 2l. Näin ollen, koska esitys π = T Ad on ekvivalentti esityksen π 2l kanssa, on esitys T edelleen ekvivalentti esitykselle π 2l. Osoitetaan lopuksi, että ryhmän SO(3) redusoitumattomat esitykset saadaan realisoitua avaruuden R 3 harmonisten homogeenisten polynomien avaruuksiin. Määritelmä i) Olkoon U R n ja f : U C siten, että f C 2 (U). Funktio f on harmoninen, jos f on ratkaisu osittaisdifferentiaaliyhtälölle 2 f x f 1 x f 2 x 2 n = 0. Toisin sanoen pätee f = 0, missä on Laplace-operaattori siten, että = n 2 x 2 k=1 k. ii) Olkoon H l avaruuden R 3 harmonisten homogeenisten astetta l olevien polynomien avaruus, missä l N.

57 4.2. RYHMÄN SO(3) REDUSOITUMATTOMAT ESITYKSET 49 Voidaan rajoittua yksikköpallon pinnalle, jolloin homogeenisten harmonisten polynomien rajoittumina saadaan ns. palloharmoniset funktiot. Määritelmä Joukon H l funktioiden f : R 3 C yksikköpallolle S 2 rajoittumien f S 2 joukko on Y l. Funktio f Y l on palloharmoninen funktio astetta l. Palloharmoniset funktiot on luontevaa ilmaista avaruuden R 3 pallokoordinaateissa. Määritelmä Avaruuden R 3 pallokoordinaatit ovat (r, θ, φ) [0, ) [0, π] [0, 2π) s.e. r = x x2 2 + x2 3, ( θ = arccos x3 ), φ = arctan r ( x2 x 1 ), toisin sanoen x 1 = r sin θ cos φ x 2 = r sin θ sin φ x 3 = r cos θ, missä (x 1, x 2, x 3 ) R 3. Osittaisdifferentiaaliyhtälöiden teorian avulla voidaan etsiä kaikki lineaarisesti riippumattomat ratkaisut Laplacen yhtälölle f = 0. Lause Avaruuden Y l kanta saadaan palloharmonisista funktioista astetta l ja kertalukua m, toisin sanoen kuvauksista Y m l Y m l (θ, φ) = : [0, π] [0, 2π) C siten, että 2l + 1 (l m)! 4π (l + m)! P l m (cos θ)eimφ, missä l N, m { l, l + 1,..., 0, 1,..., l} ja P m l : R R on Legendren liittopolynomi s.e. P m l ( 1)m (x) = 2 l (1 x 2 m/2 dl+m ) l! dx l+m (x2 1) l x R. Todistus. Sivuutetaan, kts. [Atk2012, s ]. Osoitetaan, että funktiot Y m l f, g = fg d Ω = S 2 ovat keskenään ortogonaalisia avaruuden L 2 (S 2 ) sisätulon π mielessä, sekä lisäksi normitettuja siten, että Y m l 0 [ 2π 0 2 = Yl m, Yl m = 1. ] f(θ, φ) g (θ, φ) dφ sin θ dθ

58 4.2. RYHMÄN SO(3) REDUSOITUMATTOMAT ESITYKSET 50 Lause Palloharmoniset funktiot Y m l muodostavat ortonormaalin joukon, toisin sanoen S 2 Y m l Y m l d Ω = δmm δ ll, ja δ ij = { 1, kun i = j 0, kun i j. Todistus. Olkoon l N ja m { l, l + 1,..., 0, 1,..., l}. Merkitään nyt on normituskerroin. Saadaan Yl m Yl m S 2 Y m l (θ, φ) = y m l P m l (cos θ)eimφ, kun y m l = π [ 2π ] d Ω = Yl m (θ, φ) Y m l (θ, φ) dφ sin θ dθ 0 0 π [ 2π = yl m P l m (cos θ) eimφ y m 0 = y m l ym l = y m l ym l 0 π [ P m l 0 π Pl m 0 = δ mm 2π y m l ym l 1 l P l m 2l + 1 (l m)! 4π (l + m)!. ] (cos θ)e im φ dφ sin θ dθ 2π m (cos θ)pl (cos θ) e i(m m )φ dφ 0 m (cos θ)pl (cos θ) 2π δ mm sin θ dθ Pl m 1 (u)p l m (u) du = δ mm 2π yl m 2 (l + m)! ym l 2l + 1 (l m)! δ ll = δ mm δ ll (yl m 4π (l + m)! )2 2l + 1 (l m)! = δ mm δ ll, sillä Legendren liittopolynomit ovat ortogonaalisia ja erityisesti pätee, että 1 1 [Pl m (x)]2 dx = 2 (l + m)! 2l + 1 (l m)!. ] sin θ dθ Seuraus Avaruuden H l dimensio dim (H l ) = 2l + 1. Todistus. Rajoittumakuvaus H l Y l on lineaarinen isomorfismi. Astetta l olevia lineaarisesti riippumattomia palloharmonisia funktioita on 2l + 1 kappaletta. Nyt voidaan osoittaa, että ryhmän SO(3) redusoitumattomat esitykset saadaan realisoitua harmonisten homogeenisten polynomien avaruudelle H l. Lause Olkoon l N. Määritellään kuvaus T l siten, että ( T l (g) f )(x) = f(xg),

59 4.2. RYHMÄN SO(3) REDUSOITUMATTOMAT ESITYKSET 51 kaikilla g SO(3) ja f H l. Tällöin kuvaus T l on ryhmän SO(3) redusoitumaton esitys avaruudelle H l ja ekvivalentti esitykselle π 2l. Todistus. Osoitetaan ensin, että kuvaus T l on Lien ryhmän SO(3) esitys. Lauseen perusteella riittää osoittaa, että (T l (g)f) = 0. Ensin nähdään, että ( 3 ( T l (g)f )(x) = f(xg) = f(g t x) = f g k1 x k, Saadaan ketjusäännön avulla, että x i ( T l (g) f )(x) = k=1 3 k=1 3 g k2 x k, k=1 g ik f x k (g t x), mistä edelleen vastaavasti ketjusääntöä soveltamalla saadaan 2 x 2 i Edellisistä saadaan summana ( T l (g) f )(x) = ( T l (g) f )(x) = = = = = 3 3 k=1 j=1 3 i=1 k=1 j=1 3 3 i=1 k=1 j=1 3 3 k=1 j=1 3 k=1 j= x 2 k=1 k 3 2 f g ik g ij (g t x). x j x k 3 2 f g ik g ij (g t x) x j x k 3 ) 3 g k3 x k. k=1 (g 1 ) ki g ij 2 f x j x k (g t x) 2 f x j x k (g t x) 3 (g 1 ) ki g ij i=1 2 f x j x k (g t x) δ kj f(g t x) = 0, sillä matriisi g on ortogonaalinen ja funktio f harmoninen. Osoitetaan, että T l on redusoitumaton. Lauseen perusteella avaruus H l on esitettävissä suorana summana invariantteja aliavaruuksia H l = H (1) l H (N) l,

60 4.2. RYHMÄN SO(3) REDUSOITUMATTOMAT ESITYKSET 52 missä H (k) l aliavaruuteen H (k) l on esityksen T l invariantti aliavaruus ja siten kuvauksen T l rajoittuma T (k) l on ryhmän SO(3) redusoitumaton esitys. On siis olemassa l k N siten, että esitys T (k) l ( dim H (k) l on ekvivalentti esitykselle π 2lk. Siten saadaan ) = dim (P 2lk ) = 2l k + 1 ja siis välttämättä l k l. Avaruuden so(3) kantavektorille K = 1 2 ad (X 1) saadaan, että Ad (exp (θx 1 )) = exp (2θK) = 0 cos 2θ sin 2θ 0 sin 2θ cos 2θ ja kuvauksen T (k) l (Ad (exp (θx 1 ))) ominaisarvot ovat, kts. [Far08, s. 144] e 2ijθ, kun l k j l k ja 1 k N. Tarkastellaan funktiota f : R 3 C siten, että f(x 1, x 2, x 3 ) = (x 2 + ix 3 ) l. Funktio f on harmoninen polynomi astetta l, sillä 2 f x 2 1 = 0 ja 2 f x 2 2 = 2 f x 2. 3 Saadaan lopulta, että ( T l (Ad (exp (θx 1 ))) f ) (x 1, x 2, x 3 ) = f(x 1, x 2 cos 2θ + x 3 sin 2θ, x 2 sin 2θ + x 3 cos 2θ) = (x 2 cos 2θ + x 3 sin 2θ ix 2 sin 2θ + ix 3 cos 2θ) l = (cos 2θ i sin 2θ) l (x 2 + ix 3 ) l = e 2ilθ f(x 1, x 2, x 3 ). Siten e 2ilθ on yksi kuvauksen T l (Ad (exp (θx 1 ))) ominaisarvoista. Siten on l k = l, jollekin 1 k N, joten on edelleen H l = H (k) l. Näin ollen esitys T l on redusoitumaton ja ekvivalentti esitykselle π 2l.

61 4.3. PALLOHARMONISET FOURIER-SARJAT Palloharmoniset Fourier-sarjat Palloharmoniset funktiot muodostavat ortonormaalin Hilbertin kannan yksikköpallon pinnalla neliöintegroituvien funktioiden avaruudelle. Lause Joukossa S 2 neliöintegroituvien funktioiden avaruudelle pätee L 2 (S 2 ) = Y l. Todistus. Pätee [Far08, Theorem 9.3.1, sivu 196], että avaruus l N Y = l N Y l on koko kompleksipolynomien pallolle S 2 rajoittumakuvausten avaruus. Avaruus Y on algebra, joka sisältää vakiokuvaukset. Lisäksi, jos f Y on myös f Y, sillä (Yl m ) = Y m l, kaikilla l N ja l m l. Erityisesti algebra Y erottelee pisteet, toisin sanoen, jos x, y S 2 siten, että x y on kuvaus f Y siten, että f(x) f(y). Stone-Weierstrass -lauseen nojalla avaruus Y on tiheä jatkuvien funktioiden avaruudessa C(S 2 ), joka puolestaan on tiheä avaruudessa L 2 (S 2 ). Väite seuraa. Näin ollen neliöintegroituvat funktiot voidaan esittää Fourier-sarjana. Seuraus Olkoon f L 2 (S 2 ). Tällöin saadaan funktiolle f esitys melkein kaikkialla L 2 - normin mielessä suppenevana sarjana f(θ, φ) = l l=0 m= l f m l Y m l (θ, φ), missä f m l C ovat funktion f Fourier-kertoimet. Toisin sanoen 2π π lim N 0 0 N f(θ, φ) l l=0 m= l Funktion f Fourier-kertoimet saadaan vastaavasti f m l = f, Yl m = S 2 fl m Y l m (θ, φ) 2 sin θ dθ dφ = 0. 2π π f (Yl m ) d Ω = f(θ, φ) (Yl m ) (θ, φ) sin θ dθ dφ. 0 0

62 4.3. PALLOHARMONISET FOURIER-SARJAT 54 Kuva 4.1: Visualisointeja palloharmonisille funktioille, kun ` = 10 ja m = 0, 1, 2, 3. Kuvissa on palloharmonisten funktioiden reaaliosa kuvattuna pallon pinnalle. Imaginaariosat ka ytta ytyva t vastaavasti, silla ainoana erona reaaliosiin on π/2 suuruinen vaihe-ero kulmassa φ.