HYPERBOLINEN JA KVASIHYPERBOLINEN GEOMETRIA

Transkriptio

1 HYPERBOLINEN JA KVASIHYPERBOLINEN GEOMETRIA Markus Glader Pro gradu -tutkielma Syyskuu 2011 MATEMATIIKAN LAITOS TURUN YLIOPISTO

2

3 TURUN YLIOPISTO Matematiikan laitos GLADER, MARKUS: Hyperbolinen ja kvasihyperbolinen geometria Pro gradu -tutkielma, 62 s. Matematiikka Syyskuu 2011 Tämä Pro gradu -tutkielma käsittelee hyperbolista ja kvasihyperbolista geometriaa. Tutkielmassa tarkasteellaan hyperbolista geometriaa ylemmässä puolitasossa ja yksikkökiekossa. Sovelluksena tarjotaan kaava hyperbolisen geodeesin hyperboliselle keskipisteelle. Kvasihyperbolista geometriaa tutkitaan tasovyössä. Erityisesti selvitetään millaisia ovat tasovyön kvasihyperboliset geodeesit. Asiasanat: geodeesi, hyperbolinen geometria, hyperbolinen keskipiste, kvasihyperbolinen geometria, Möbius-kuvaus.

4

5 Sisältö 1 Johdanto 1 2 Hyperbolinen geometria Hyperboliset geodeesit Möbius-kuvaukset Ylemmästä puolitasosta yksikkökiekkoon Hyperboliset ympyrät Hyperbolinen ala ja trigonometria Hyperboliset kolmiot Hyperbolinen ala Hyperbolisen trigonometrian perustuloksia Kvasihyperbolinen geometria Kvasihyperbolisen geometrian perusteet Kvasihyperboliset geodeesit tasovyössä Kirjallisuutta 61

6

7 1 Johdanto Hyperbolisen geometrian historia alkaa pyrkimyksistä johtaa euklidisen geometrian paralleeliaksiooma muista aksiomista lähtien. Nämä pyrkimykset epäonnistuivat, mutta niistä syntyneiden tulosten kautta sai alkunsa epäeuklidinen geometria. Merkittävimpiä kehittäjiä olivat E. Beltrami, J. Bolyai, C. F. Gauss ja N. Lobatševski. Termiä hyperbolinen geometria käytti ensimmäisenä F. Klein vuonna Vaikka hyperbolinen geometria sai alkunsa puhtaan teoreettisen tutkimuksen kautta, nykyään sitä sovelletaan esimerkiksi monissa kosmologian ja kvanttimekaniikan malleissa. Kvasihyperbolinen geometria esiteltiin ensimmäistä kertaa vuonna 1976 F. W. Gehringin ja B. P. Palkan julkaisussa. Muita merkittäviä kvasihyperbolisen geometrian kehittäjiä ovat muun muassa G. J. Martin ja B. G. Osgood. Tutkielman alussa käsitellään yleisesti hyperbolista geometriaa ylemmässä puolitasossa ja todistetaan siihen liittyviä perustuloksia. Tästä edetään Möbius-kuvausten kautta tarkastelemaan hyperbolista geometriaa yksikkökiekossa. Toisen luvun alussa tutustutaan hyperbolisiin kolmioihin ja hyperboliseen alaan. Luvun lopussa tarkastellaan hyperbolista trigonometriaa. Viimeisessä luvussa tarkastellaan aluksi kvasihyperbolista geometriaa, minkä jälkeen selvitetään millaisia ovat kvasihyperboliset geodeesit tasovyössä. Kaksi ensimmäistä lukua perustuvat pääasiallisesti kirjoihin [1], [2] ja [12]. Viimeinen luku nojaa julkaisuihin [3], [4], [8], [9] ja [14]. Lukijan oletetaan hallitsevan euklidista geometriaa, funktioteoriaa ja erityisesti Möbiuskuvauksia koskevat perustulokset. 1

8 2

9 2 Hyperbolinen geometria 2.1 Hyperboliset geodeesit Esitetään aluksi hyperbolisen tason mallit. Niiden pohjalta lähdetään selvittämään millaisia ovat hyperboliset geodeesit. Määritelmä 2.1. Hyperbolisen tason tunnetuimmat mallit ovat ylempi puolitaso H = {z C Im (z) > 0} (1) ja yksikkökiekko D = {z C z < 1}. (2) Kyseisiä malleja kutsutaan joskus kirjallisuudessa Poincarén puolitasoksi ja kiekoksi. Niiden alkuperäinen kehittäjä on kuitenkin E. Beltrami. Määritelmä 2.2. Olkoon f : [a, b] H suoristuva käyrä, joka on määritelty ehdolla f (t) = x (t) + iy (t). Käyrän f hyperbolinen pituus on f = f dz b Im (z) = a f (t) b Im (f (t)) dt = a x (t) 2 + y (t) 2 Im (f (t)) dt. (3) Esimerkki 1. Olkoon 0 < a < b ja f : [a, b] H käyrä, joka on määritelty ehdolla f (t) = t + it. Nyt kyseessä olevan polun hyperbolinen pituus on f = b a f (t) b 2 Im (f (t)) dt = a t dt = [ ] b 2 ln. a Määritelmä 2.3. Merkitään kompleksitason pisteitä z 1 ja z 2 yhdistävää euklidista janaa symbolilla [z 1, z 2 ]. Esimerkki 2. Olkoot a, y 1 ja y 2 reaalilukuja, joista kahdella jälkimmäisellä on ominaisuus: 0 < y 1 y 2. Lasketaan ylemmän puolitason pisteitä z 1 = a + iy 1 ja z 2 = a + iy 2 yhdistävän euklidisen janan hyperbolinen pituus. Funktioteorian perusteista tiedetään, että janaa [z 1, z 2 ] vastaava käyrä on: (f : [y 1, y 2 ] H) : f (t) = it. 3

10 Nyt haluttu hyperbolinen pituus on: f = y2 f (t) y 1 Im (f (t)) dt = y2 Tämä esimerkki on esitetty kirjassa [12]. y 1 1 t dt = ln [ y2 y 1 ]. (4) Esimerkki 3. Olkoon Y euklidinen ympyrä, jonka säde on r ja keskipiste c R. Valitaan ympyrän Y kehältä pisteet z 1 ja z 2, jotka toteuttavat ehdot Im (z k ) > 0 ja Re (z 1 ) > Re (z 2 ). Olkoon janan [c, z k ] ja positiivisen reaaliakselin välinen kulmaa θ k. Lasketaan nyt pisteitä z 1 ja z 2 yhdistävän kaaren s hyperbolinen pituus. Olkoon θ positiivisen reaaliakselin ja ympyrän Y sädettä vastaavan janan välinen kulma. Funktioteorian perusteista tiedetään, että kaarta s vastaava käyrä on: (f : [θ 1, θ 2 ] H) : f (θ) = c + re iθ = (c + r cos θ) + ir sin θ. Nyt voidaan laskea haluttu hyperbolinen pituus: θ2 ( r cos θ) 2 + (r sin θ) 2 f = dθ = θ 1 r sin t [ θ k π 2 1 = ln 1 ] sin θ 2 tan θ 2 Erikoistapauksessa θ k = π saadaan 2 [ ln f = ja [ ln 1 sin θ 2 1 tan θ 2 ] 1 sin θ 1 1 θ2 sin θ dθ ]. θ 1 1 [ 1 ln 1 sin θ 1 tan θ 1 tan θ 1 ], kun k = 1, kun k = 2. Toisaalta hyvin tunnettujen euklidisen trigonometrian identiteettien mukaan sin θ k = y k r ja tan θ k = y k x k c. Nyt saadaan ilmaistua kaaren pituus myös annettujen pisteiden koordinaattien avulla: [ ] [ ] [ ] r + c x2 r + c x1 y1 (r + c x 2 ) f = ln ln = ln. (5) y 2 (r + c x 1 ) y 2 Tämä esimerkki on esitetty kirjassa [12]. 4 y 1

11 Jos käyrä yhdistää kaksi tason pistettä lyhimmällä mahdollisella tavalla, niin sitä kutsutaan geodeesiksi. Geodeesit eivät ole kaikissa geometrioissa yksikäsitteisiä. Selvitetään seuraavaksi millaisia ovat hyperboliset geodeesit. Määritelmä 2.4. Määritellään funktio ρ : H H [0, ) ehdolla ρ (z 1, z 2 ) = inf f, (6) f Γ[z 1,z 2 ] missä Γ [x, y] on hyperbolisen tason H pisteitä z 1 ja z 2 yhdistävien suoristuvien käyrien perhe. Tätä kuvausta kutsutaan hyperboliseksi etäisyydeksi. Lause 2.5. Olkoot z 1 ja z 2 pisteitä alueessa H. Jos γ on pisteitä yhdistävä hyperbolinen geodeesi, niin ko. käyrä on joko tai a) kaari euklidisessa ympyrässä, jonka keskipiste on reaaliakselilla b) euklidinen jana, joka on yhdensuuntainen imaginaariakselin kanssa. Todistus. Olkoon z 1 = x 1 + iy 1 ja z 2 = x 2 + iy 2 kaksi mielivaltaista pistettä ylemmässä puolitasossa ja f näitä pisteitä yhdistävä käyrä. Jaetaan tarkastelu kahteen tapaukseen: x 1 > x 2 ja x 1 = x tapaus: Olkoon x 1 > x 2. Nyt jana [z 1, z 2 ] ei ole kohtisuorassa reaaliakselia vastaan. Olkoon l euklidinen suora, joka kulkee janan [z 1, z 2 ] euklidisen keskipisteen kautta ja joka on myös kohtisuorassa ko. janaan nähden. Olkoon c piste, jossa suora l leikkaa reaaliakselin. Euklidisesta geometriasta tiedetään, että nyt euklidinen etäisyys pisteestä c pisteeseen z 1 on yhtä suuri kuin euklidinen etäisyys pisteestä c pisteeseen z 2. Asetetaan seuraavaksi tasoon napakoordinaatisto, jonka origo on pisteessä c ja jonka napa-akseli on reaaliakselin suuntainen. Olkoot pisteitä z 1 ja z 2 vastaavat napakoordinaatit (r, θ 1 ) ja (r, θ 2 ), ja ilmaistaan ko. pisteitä yhdistävä käyrä napakoordinaateissa: f = f (θ). Jotta voidaan tarkastella käyrän f pituutta, selvitetään ensin tekijän f (θ) lauseke. Ensinnäkin käyrän karteesiset koordinaatit ovat nyt: x = c + f cos θ ja y = f sin θ. 5

12 Kuva 1: Pisteet z 1 ja z 2 sekä niitä yhdistävä käyrä f. Näistä saadaan laskettua differentiaalit: dx dθ = df d (cos θ) cos θ + f dθ dθ = f cos θ f sin θ ja dy dθ = df d (sin θ) sin θ + f dθ dθ = f sin θ + f cos θ. Nyt voidaan laskea summa dx 2 + dy 2 = (f cos θ f sin θ) 2 dθ 2 + (f sin θ + f cos θ) 2 dθ 2 = ( f 2 + f 2) dθ 2. 6

13 Siispä f (θ) = f 2 + f 2. Nyt päästään arvioimaan käyrän pituutta: θ2 f 2 + f f = 2 dθ θ 1 f sin θ θ2 f 2 f sin θ dθ f 0 = θ 1 θ2 θ 1 1 sin θ dθ. Toisaalta esimerkin 3 mukaan edeltävä integraali on pisteitä z 1 ja z 2 yhdistävän euklidisen ympyrän kaaren hyperbolinen pituus, kun ympyrän keskipiste on reaaliakselilla. Näin ollen etsitty geodeesi on todella a)-kohdassa kuvatun kaltainen. 2. tapaus: Olkoon x 1 = x 2. Ilmaistaan pisteitä z 1 ja z 2 yhdistävä käyrä y- koordinaatin suhteen f = f (y) ja merkitään df = f. Arvioidaan nyt käyrän dy pituutta: y2 f y2 [ ] 1 y2 f = dy dy = ln. y y 1 y y 1 y 1 Tämä kaava taas on esimerkin 2 mukaan pisteitä z 1 ja z 2 yhdistävän euklidisen suoran hyperbolinen pituus. Siispä tämä geodeesi vastaa b)-kohdassa esitettyä tapausta. Seuraus 2.6. Kaikkia ylemmän puolitason pistepareja kohti on olemassa yksikäsitteinen hyperbolinen geodeesi. Todistus. Tulos seuraa suoraan euklidisten suorien ja ympyröiden olemassaolosta ja yksikäsitteisyydestä. Lause 2.7. Järjestetty pari (H, ρ) on metrinen avaruus. Todistus. Selvästikin riittää todistaa, että kuvaus ρ täyttää metriikalta vaadittavat kolme ehtoa: 1. ρ (z 1, z 2 ) 0 z 1, z 2 H, ja ρ (z 1, z 2 ) = 0 z 1 = z 2 2. ρ (z 1, z 2 ) = ρ (z 2, z 1 ) z 1, z 2 H 3. ρ (z 1, z 3 ) ρ (z 1, z 2 ) + ρ (z 2, z 3 ) z 1, z 2, z 3 H 7

14 Kuva 2: Kaksi hyperbolista geodeesia ylemmässä puolitasossa. Koska käyrän hyperbolisen pituuden lausekkeen integrandi on aina einegatiivinen, käyrän hyperbolinen pituus on myös aina ei-negatiivinen. Näin ollen myös ρ on aina ei-negatiivinen, joten ensimmäisen ehdon ensimmäinen kohta on tosi. Lauseesta 2.5 sekä esimerkeistä 2 ja 3 taas nähdään, että ρ (z 1, z 2 ) = 0 jos ja vain jos z 1 = z 2. Siispä myös toinen kohta on selvä. Siirrytään seuraavaksi tarkastelemaan toista ehtoa. Olkoon f : [a, b] H käyrä joukossa Γ [z 1, z 2 ] ja h : [a, b] [a, b] ehdolla h (t) = a + b t määritelty kuvaus. Koska (f h) (a) = f (b) = z 2 ja (f h) (b) = f (a) = z 1, niin käyrä f h kuuluu joukkoon Γ [z 2, z 1 ]. Lasketaan sitten käyrän f h pituus: f h = = = b a b a b a (f h) (t) Im ((f h) (t)) dt = f (h (t)) h(t)=s dt = Im (f (h (t))) f (s) ds = f. Im (f (s)) b a a b f (h (t)) h (t) dt Im (f (h (t))) f (s) Im (f (s)) ( ds) Näin ollen jokaista joukon Γ [z 1, z 2 ] käyrää kohti on olemassa yhtä pitkä käyrä joukossa Γ [z 2, z 1 ], ja symmetrian nojalla myös kaikkia joukon Γ [z 2, z 1 ] käyrä vastaa yhtä pitkä käyrä joukossa Γ [z 1, z 2 ]. Siispä jouk- 8

15 ko { f f Γ [z 1, z 2 ]} sama kuin joukko { g g Γ [z 2, z 1 ]}, joten ρ (z 1, z 2 ) = ρ (z 2, z 1 ). Tästä seuraa metriikan toinen ehto. Seurauksen 2.6 nojalla on olemassa käyrät f Γ [z 1, z 2 ] ja g Γ [z 2, z 3 ], jotka toteuttavat ehdot f = ρ (z 1, z 2 ) ja g = ρ (z 2, z 3 ). Olkoon h käyrä, joka saadaan liittämällä yhteen käyrät f ja g. Nyt voidaan kirjoitaa ρ (z 1, z 3 ) h = f + g = ρ (z 1, z 2 ) + ρ (z 2, z 3 ), mikä osoittaa metriikan viimeisen ehdon voimassaolon. Esimerkki 4. Lasketaan hyperbolinen etäisyys ρ (z 1, z 2 ), kun z 1 = 5 + i9 ja z 2 = 7 + i. Lähdetään ratkaisemaan tehtävää lauseen 2.5 todistuksen antaman mallin mukaisesti. Ensinnäkin pisteitä z 1 ja z 2 yhdistävän euklidisen janan keskipiste on 5 + ( 7) + i = 1 + i5, 2 2 ja ko. pisteiden kautta kulkevan suoran kulmakerroin on = 2 3. Nyt janan [z 1, z 2 ] keskipisteen kautta kulkevan ja ko. janaa vasten kohtisuorassa olevan suoran yhtälö on y 5 = 3 (x + 1). Tämä suora leikkaa reaaliakselin pisteessä c = 7, ja halutun euklidisen ympyrän säde on 2 3 (5 ) r = (9 0) 2 = Nyt esimerkin 3 ja lauseen 2.5 nojalla saadaan halutuksi etäisyydeksi ( 793 ) ρ (z 1, z 2 ) = ln ( 7) [ 3 3 ( 793 ) = ln ] 3, 22 Esimerkki 5. Olkoon a, y 1 ja y 2 reaalilukuja, joista kahdella jälkimmäisellä on ominaisuus: 0 < y 1 y 2. Etsitään ylemmän puolitason pisteitä z 1 = a + iy 1 ja z 2 = a + iy 2 yhdistävän hyperbolisen geodeesin hyperbolinen keskipiste M = c + id. Nyt lauseen 2.5 nojalla hyperbolinen geodeesi on euklidinen suora, joten c = a. Toisaalta esimerkistä 2 nähdään, että tekijän d täytyy toteuttaa yhtälö d y 1 = y 2 d. 9

16 Siispä hyperbolinen keskipiste on Tämä esimerkki on esitetty kirjassa [12]. M = a + i y 1 y 2. (7) 2.2 Möbius-kuvaukset Kerrataan aluksi lyhyesti Möbius-kuvauksen määritelmä ja perusominaisuudet. Todistuksia ei esitetä, sillä lukijan odotetaan tuntevan tulokset. Määritelmä 2.8. Möbius-kuvaus on funktio (m : C C) : m (z) = az + b cz + d, (8) missä tekijät a, b, c, d C ja diskriminantti ad bc 0. Merkitään Möbius-kuvausten joukkoa symbolilla Möb. Kun kerroin c 0, voidaan Möbius-kuvauksen määritelmä laajentaa suljettuun kompleksitasoon C = C { }. Tällöin määritellään ( m d ) = ja m ( ) = a c c. (9) Möbius-kuvaukset ovat bijektiivisiä holomorfismeja, ne muodostavat ryhmän kuvaustulon suhteen, ja käänteiskuvauksen yhtälö on m 1 (z) = dz b cz + a. (10) Koska Möbius-kuvaukset ovat bijektiivisiä holomorfismeja, ne kuvaavat suoristuvat käyrät suoristuviksi käyriksi. Lause 2.9. Jokainen Möbius-kuvaus m (z) voidaan esittää siirron s (z) = z + v, kierron k (z) = uz ja kuvauksen f (z) = 1 z yhdisteenä. Todistus. Todistus sivuutetaan. Määritelmä Olkoot a, b, c, d C. Näiden kompleksilukujen kaksoissuhde [a, b, c, d] on (a b) (c d) [a, b, c, d] = (a c) (b d). (11) Jos jokin tekijöistä on ääretön, niin kaksoissuhde määritellään raja-arvona. 10

17 Lause 2.11 (Kaksoissuhteen invarianssi). Jokainen Möbius-kuvaus toteuttaa kaksoissuhteen invarianssin: [m, m 1, m 2, m 3 ] = [z, z 1, z 2, z 3 ], (12) missä piste m i on pisteen z i vastinpiste määritelmän 2.8 kuvauksessa m. Todistus. Todistus sivuutetaan. Kaksoissuhteen invarianssia käytetään usein Möbius-kuvauksen yhtälön selvittämiseen, kun kuvauspisteet tunnetaan. Esitetään seuraavaksi esimerkki sen käytöstä. Esimerkki 6. Etsitään yhtälö Möbius-kuvaukselle m (z), joka toteuttaa ehdot m (i) = 0, m ( 1) = 1 ja m ( i) =. eli Nyt kaksoissuhteen invarianssin 2.11 nojalla saadaan yhtälö [m, 0, 1, ] = [z, i, 1, i] m 0 m 1 = Sieventämällä saadaan lopputulokseksi (z i) ( 1 ( i)) (z ( 1)) (i ( i)). m (z) = iz + 1 z i. (13) Lause Möbius-kuvauksilla on kaksoissuhteen invarianssin lisäksi myös seuraavat invarianssiominaisuudet: suljetun kompleksitason yleistetyt euklidiset ympyrät kuvautuvat yleistetyiksi euklidisiksi ympyröiksi peilipisteet kuvautuvat peilipisteiksi suunnansäilyvyys konformisuus eli kulmien säilyvyys. Todistus. Todistus sivuutetaan. 11

18 Esimerkki 7. Suunnansäilyvyyden nojalla esimerkin 6 Möbius-kuvaus kuvaa yksikkökiekon ylemmälle puolitasolle. Siirrytään seuraavaksi tarkastelemaan Möbius-kuvauksia, jotka kuvaavat ylemmän puolitason ylemmälle puolitasolle. Määritelmä Olkoon joukko Möb(H) Möbius-kuvausten perhe, joka määritellään ehdolla Lause Möbius-kuvaus Möb (H) = {m Möb m (H) = H}. (14) m (z) = az + b cz + d kuuluu joukkoon Möb (H) jos ja vain jos a, b, c sekä d ovat reaalilukuja ja ad bc > 0. Todistus. Oletetaan aluksi, että m (z) = az+b on Möbius-kuvaus, joka kuuluu cz+d joukkoon Möb(H). Ensinnäkin suljetun reaalilukusuoran R on kuvauduttuva itselleen. Tästä seuraa, että kuvauksen kertoimet a, b, c ja d ovat joukossa R. Jos voimassa olisi ehto ad bc < 0, niin m kuvaisi ylemmän puolitason alemmalle puolitasolle. Siispä saadaan ad bc > 0. Jos toisaalta a, b, c sekä d ovat reaalilukuja ja ad bc > 0, niin m selvästi kuvaa suljetun reaalilukusuoran R itselleen. Kun kerroin c = 0, niin ylempi puolitaso kuvautuu selvästi itselleen. Jos taas c 0, niin muokataan Möbiuskuvauksen lauseketta: Tästä saadaan helpolla laskulla mistä seuraa haluttu tulos. m (z) = az + b cz + d = a c ad bc c (cz + d). Im (m (z)) = ad bc Im (z), c 2 z + d 2 c Lause On olemassa Möbius-kuvaus ξ Möb (H), joka kuvaa euklidisen ympyrän kaarta vastaavan hyperbolisen geodeesin euklidiseksi janaksi positiiviselle imagiaariakselille. 12

19 Todistus. Todistetaan lause konstruoimalla haluttu kuvaus. Oletetaan, että euklidisen ympyrän kaarta vastaavan hyperbolisen geodeesin päätepisteet ovat z 1 ja z 2. Leikatkoon ko. ympyrä reaaliakselin pisteissä z 1 ja z 2. Olkoon sitten ξ (z) = αz (αz 1 + 1), missä α = (z z z1 2 z1) 1. (15) Nyt diskriminantti αz 1 ( αz 1 1) = 1 on positiivinen ja kertoimet α, (αz 1 + 1), 1 ja z 1 ovat selvästi reaalilukuja, joten lauseen 2.14 nojalla ξ Möb (H). Lopuksi suoran sijoituksen avulla nähdään, että ξ (z 1) = ja ξ (z 2) = 0. Siispä pisteitä z 1 ja z 2 yhdistävä puoliympyrä kuvautuu nyt euklidiselle puolisuoralle {z Re (z) = 0 ja Im (z) > 0}, joten pisteitä z 1 ja z 2 yhdistävä kaari kuvautuu janaksi positiiviselle imaginaariakselille. Todistetaan sitten kolme hyperboliseen metriikkaan liittyvää tulosta. Lause Olkoon f Γ [z 1, z 2 ] ja m Möb (H). Nyt f = m f. Todistus. Oletetaan, että kuvaus f : [a, b] H kuuluu joukkoon Γ [z 1, z 2 ]. Lauseen 2.9 nojalla rittää todistaa yhtäsuuruus b (h f) (t) Im ((h f) (t)) dt = f, kun z + v, uz h (z) = tai a 1 z, missä u R {0} ja v R. Kaikissa tapauksissa todistus tapahtuu suoralla sijoituksella, joten todistetaan tässä vain tapaus h (z) = uz. Nyt saadaan b (h f) (t) a Im ((h f) (t)) dt b = u f (t) a u Im (f (t)) dt b = sgn (u) f (t) dt Im (f (t)) = f. a 13

20 Muut tapaukset todistetaan analogisesti. Lause Olkoon m Möbius-kuvaus joukossa Möb (H). Nyt ρ (z 1, z 2 ) = ρ (m (z 1 ), m (z 2 )), kun pisteet z 1 ja z 2 ovat alueessa H. Todistus. Oletetaan, että kuvaus f : [a, b] H kuuluu joukkoon Γ [z 1, z 2 ] ja että Möbius-kuvaus m on joukossa Möb (H). Nyt (m f) (a) = m (z 1 ) ja (m f) (b) = m (z 2 ), joten yhdistetty kuvaus m f kuuluu perheeseen Γ (m (z 1 ), m (z 2 )). Lauseen 2.16 nojalla f = m f, joten nyt saadaan ρ (m (z 1 ), m (z 2 )) = inf { g g Γ [m (z 1 ), m (z 2 )]} inf { m f f Γ [z 1, z 2 ]} = inf { f f Γ [z 1, z 2 ]} = ρ (z 1, z 2 ). Toisaalta käänteiskuvaus m 1 on olemassa ja selvästi m 1 Möb (H). Näin ollen jos käyrä g Γ [m (z 1 ), m (z 2 )], niin yhdistetty kuvaus m 1 g kuuluu perheeseen Γ [z 1, z 2 ]. Tämän nojalla ρ (z 1, z 2 ) = inf { f f Γ [z 1, z 2 ]} inf { m 1 g g Γ [m (z 1 ), m (z 2 )] } = inf { g g Γ [m (z 1 ), m (z 2 )]} = ρ (m (z 1 ), m (z 2 )). Nyt siis ρ (m (z 1 ), m (z 2 )) ρ (z 1, z 2 ) ja ρ (z 1, z 2 ) ρ (m (z 1 ), m (z 2 )), joten ρ (z 1, z 2 ) = ρ (m (z 1 ), m (z 2 )). Lause Olkoot z 1, z 2 ja z 3 pisteitä ylemmässä puolitasossa ja käyrä γ on pisteitä z 1 ja z 3 yhdistävä geodeesi. Yhtäsuuruus on voimassa jos ja vain jos piste z 2 γ. ρ (z 1, z 3 ) = ρ (z 1, z 2 ) + ρ (z 2, z 3 ) (16) Todistus. Olkoot z 1, z 2 ja z 3 pisteitä ylemmässä puolitasossa, ja olkoon γ pisteitä z 1 ja z 3 yhdistävä geodeesi. Olkoon z 2 γ. Lauseiden 2.15 ja 2.17 riittää tarkastella tapausta, jossa γ on euklidinen suora. Nyt esimerkissä 2 esitetystä laskukaavasta seuraa suoraan haluttu yhtäsuuruus. 14

21 Toisaalta olkoon lauseen yhtäsuuruus voimassa. Olkoot f Γ [z 1, z 2 ] ja g Γ [z 2, z 3 ] käyriä, jotka toteuttavat ehdot f = ρ (z 1, z 2 ) ja g = ρ (z 2, z 3 ). Merkitään symbolilla h käyrää, joka on muodostettu liittämällä yhteen käyrät f ja g. Jos h γ, niin geodeesien yksikäsitteisyydestä nojalla ρ (z 1, z 2 )+ρ (z 2, z 3 ) = h > γ = ρ (z 1, z 3 ). Tämä on ristiriita, joten h = γ ja z 2 γ. Esitetään kappaleen lopuksi kaksi esimerkkiä hyperbolisen keskipisteen selvittämisestä. Esimerkki 8. Olkoot z 1 = x 1 + iy 1 ja z 2 = x 2 + iy 2 ylemmän puolitason pisteitä, joilla on ominaisuus x 1 x 2. Oletetaan, että ko. pisteitä yhdistävän hyperbolisen geodeesin jatkeet leikkaavat reaaliakselin pisteissä z 1 ja z 2. Etsitään nyt pisteitä z 1 ja z 2 yhdistävän hyperbolisen geodeesin hyperbolinen keskipiste K. Olkoon ξ Möbius-kuvaus, joka on määritelty ehdolla ξ (z) = αz (αz 1 + 1), missä α = (z z z1 2 z1) 1. Lauseen 2.15 todistuksen mukaan kuvaus ξ Möb (H) ja se kuvaa pisteitä z 1 ja z 2 yhdistävän euklidisen ympyrän kehän euklidiseksi janaksi, joka sijaitsee positiivisella imaginaariakselilla. Esimerkin 5 nojalla tämän janan hyperbolinen keskipiste M = i Im (ξ (z 1 )) Im (ξ (z 2 )). Lauseen 2.17 nojalla Möbius-kuvaukset ξ ja ξ 1 säilyttävät hyperbolisen etäisyyden, joten pisteitä z 1 ja z 2 yhdistävän geodeesin hyperbolinen keskipiste K = ξ (i ) 1 Im (ξ (z 1 )) Im (ξ (z 2 )) (17) Esimerkki 9. Selvitetään esimerkin 4 hyperbolisen geodeesin hyperbolinen keskipiste K. Käytetään vastaavia merkintöjä kuin esimerkissä 8. Nyt Möbius-kuvauksen ξ muodostamiseen tarvittavat pisteet ovat z 1 = 5 + i9, z 2 = 7 + i, z 1 = ja z 2 = Kuvausten ξ ja ξ 1 yhtälöt 15

22 ovat ξ (z) = ja 9z 3 ( ) 6 793z ( ) ξ 1 (z) = ( ) z + 3 ( ) 6 793z 9. Haluttu hyperbolinen keskipiste saadaan nyt suoralla sijoituksella: K = ξ (i ) 1 Im (ξ (z 1 )) Im (ξ (z 2 )) = 1 ( 29 + i3 ) 61 5, 8 + i4, Kuva 3: Pisteitä z 1 = 5 + i9 ja z 2 = 7 + i yhdistävä hyperbolinen geodeesi ( ) sekä sen hyperbolinen keskipiste K = i Ylemmästä puolitasosta yksikkökiekkoon Johdetaan seuraavaksi hyperbolinen metriikka yksikkökiekossa ylempää puolitasoa koskevien tulosten avulla. 16

23 Määritelmä Olkoon f : [a, b] D suoristuva käyrä ja m Möbiuskuvaus, joka kuvaa yksikkökiekon D ylemmälle puolitasolle H. Nyt käyrän f hyperbolinen pituus yksikkökiekossa on f D = m f. (18) Lause Hyperbolinen pituus yksikkökiekossa on hyvinmääritelty. Todistus. Oletetaan, että f on suoristuva käyrä yksikkökiekossa ja että m sekä n ovat Möbius-kuvauksia, jotka kuvaavat yksikkökiekon ylemmälle puolitasolle. Möbius-kuvausten perusominaisuuksien nojalla yhdistetty kuvaus p = n m 1 on myös Möbius-kuvaus ja se kuuluu joukkoon Möb(H). Nyt lauseen 2.16 nojalla saadaan m f = p m f = n m 1 m f = n f. Siispä pituus f D on Möbius-kuvauksen valinnasta riippumaton, mikä todistaa väitteen. Lemma 2.1. Olkoon f suoristuva käyrä ylemmässä puolitasossa ja m Möbius-kuvaus, joka kuvaa ylemmän puolitason yksikkökiekolle. Nyt m f D = f. Todistus. Olkoon f suoristuva käyrä ylemmässä puolitasossa ja m Möbiuskuvaus, joka kuvaa ylemmän puolitason yksikkökiekolle. Koska käänteiskuvaus m 1 on olemassa, niin suoralla johdalla saadaan m f D = m 1 m f = f. Lause Olkoon f : [a, b] D suoristuva käyrä. Sen hyperbolinen pituus saadaan laskemalla integraali f D = f 2 dz. (19) 1 z 2 17

24 Todistus. Olkoon f : [a, b] D suoristuva käyrä ja m esimerkissä 6 esitetty Möbius-kuvaus yksikkökiekosta ylemmälle puolitasolle. Nyt suoraan johtamalla käyrän f pituudeksi saadaan f D = m f = = b a b = = a f m f 1 Im (z) dz (m f) (t) Im ((m f) (t)) dt m (f (t)) f (t) dt Im (m (f (t))) m (z) Im (m (z)) dz. Selvitetään sitten tekijöiden m (z) ja Im (m (z)) lausekkeet. Kun z = x+iy, niin kuvaus m saa muodon Tästä saadaan suoralla laskulla ja m (z) = iz + 1 z i = 2x + i ( y2 x 2 + 1) x 2 + (y + 1) 2. m (z) = 2 z + i 2 Im (m (z)) = 1 z 2 z + i 2. Sijoitetaan lopuksi termit pituuden lausekkeeseen: 2 f D = 1 z dz. 2 f Esimerkki 10. Olkoon 0 < r < 1, θ R ja f : [0, r] D suoristuva käyrä, joka on määritelty ehdolla f (t) = te iθ. Lasketaan käyrän hyperbolinen pituus yksikkökiekossa. Suoralla sijoituksella saadaan 2 f D = 1 z dz = 2 f r 0 18 [ ] r dt = ln. 1 t2 1 r

25 Määritelmä Määritellään funktio ρ D : D D [0, ) ehdolla ρ D (z 1, z 2 ) = inf f D, (20) f Θ[z 1,z 2 ] missä Θ [z 1, z 2 ] on yksikkökiekon pisteitä z 1 ja z 2 yhdistävien suoristuvien käyrien muodostama perhe. Tätä kuvausta kutsutaan hyperboliseksi etäisyydeksi yksikkökiekossa. Lause Olkoon m Möbius-kuvaus, joka kuvaa yksikkökiekon ylemmälle puolitasolle. Hyperbolisten etäisyyksien välillä on voimassa seuraavat yhtäsuuruudet: ρ D (z 1, z 2 ) = ρ (m (z 1 ), m (z 2 )) z 1, z 2 D. ja (21) ρ (w 1, w 2 ) = ρ D ( m 1 (w 1 ), m 1 (w 2 ) ) w 1, w 2 H. Todistus. Olkoon m Möbius-kuvaus, joka kuvaa yksikkökiekon ylemmälle puolitasolle. Todistetaan aluksi yhtäsuuruuksista ensimmäinen. Olkoon f suoristuva käyrä joukossa Θ [z 1, z 2 ]. Kaikilla yksikkökiekon pisteillä z 1 ja z 2 on voimassa ρ D (z 1, z 2 ) = inf { f D f Θ [z 1, z 2 ]} = inf { m f f Θ [z 1, z 2 ]} inf { g g Γ [m (z 1 ), m (z 2 )]} = ρ (m (z 1 ), m (z 2 )). Toisaalta lemman 2.1 nojalla vastaavasti saadaan ρ (m (z 1 ), m (z 2 )) = inf { g g Γ [m (z 1 ), m (z 2 )]} = inf { m 1 g D g Γ [m (z 1 ), m (z 2 )] } inf { f D f Θ [z 1, z 2 ]} = ρ D (z 1, z 2 ). Siispä ρ D (z 1, z 2 ) = ρ (m (z 1 ), m (z 2 )) kaikilla yksikkökiekon pisteillä z 1 ja z 2, mikä todistaa ensimmäisen yhtäsuuruuden. Toinen yhtäsuuruus todistetaan analogisesti, joten väite on selvä. Seuraus Hyperboliset geodeesit yksikkökiekossa ovat joko euklidisia janoja tai ympyrän kaaria, joiden jatkeet leikkaavat yksikköympyrän kohtisuorasti. 19

26 Todistus. Tulos seuraa Möbius-kuvausten ominaisuuksista ja lauseesta Kuva 4: Kaksi hyperbolista geodeesia yksikkökiekossa. Seuraus Kaikkia yksikkökiekon pistepareja kohti on olemassa yksikäsitteinen hyperbolinen geodeesi. Todistus. Tulos seuraa suoraan euklidisten suorien ja ympyröiden olemassaolosta ja yksikäsitteisyydestä. Seuraus Järjestetty pari (D, ρ D ) on metrinen avaruus. Todistus. Koska ρ on metriikka avaruudessa H, niin tulos seuraa lauseesta Lause Olkoot z 1, z 2 ja z 3 pisteitä yksikkökiekossa ja käyrä γ on pisteitä z 1 ja z 3 yhdistävä hyperbolinen geodeesi. Yhtäsuuruus ρ D (z 1, z 3 ) = ρ D (z 1, z 2 ) + ρ D (z 2, z 3 ) (22) 20

27 on voimassa jos ja vain jos piste z 2 γ. Todistus. Todistus on analoginen lauseen 2.18 todistuksen kanssa. Lauseen 2.23 nojalla hyperbolinen etäisyys yksikkökiekossa lasketaan yksinkertaisesti kuvaamalla pisteet ylempään puolitasoon ja käyttämällä sitten hyväksi esimerkkejä 2 ja 4. Esimerkki 11. Selvitetään hyperbolinen etäisyys ρ D (z 1, z 2 ), kun z 1 = 0, 75 + i0, 5 ja z 2 = 0, 5 i0, 25. Kuvataan aluksi esimerkin 6 Möbius-kuvauksen m avulla pisteet ylemmälle puolitasolle. Suoralla sijoituksella saadaan m (z 1 ) = i 1 15 ja m (z 2) = i Näiden pisteiden välinen hyperbolinen geodeesi on euklidinen ympyrä, joten jatketaan kuten esimerkissä 4. Helpolla laskulla selvitetään, että ympyrän keskipiste c = 71 ja säteen euklidinen pituus on Niinpä etsitty hyperbolinen etäisyys yksikkökiekossa on [ ] ρ D (z 1, z 2 ) = ρ (m (z 1 ), m (z 2 )) = ln 4, Esimerkki 12. Olkoon 0 < r < 1 ja θ R. Lasketaan hyperbolinen etäisyys ρ D ( 0, re iθ ) ja ilmaistaan tekijä r hyperbolisen etäisyyden funktiona. Yksikkökiekon pisteitä yhdistävän geodeesin jatkeet leikkaavat yksikköympyrän kohtisuorasti, joten pisteitä 0 ja re iθ yhdistävän geodeesin täytyy olla euklidinen jana. Tällaista janaa vastaava käyrä määritellään ehdolla f (t) = te iθ, missä 0 < t < r. Niinpä ρ D ( 0, re iθ ) = f D, joten esimer- ( kin 10 nojalla ρ ) D 0, re iθ = ln [ 1+r 1 r]. Toisaalta funktioteorian perusteiden mukaan artanh (z) = 1 ln [ 1+z 2 [ z < 1. Tämän nojalla r = tanh ρ D(0,re iθ ) 2 ]. 1 z ], kun Lauseen 2.23 yhtäsuuruudet mahdollistavat myös yksikkökiekon hyperbolisen geodeesin hyperbolisen keskipisteen selvettämisen. Jos m on Möbiuskuvaus yksikkökiekosta ylemmälle puolitasolle ja pisteet z 1 ja z 2 kuuluvat 21

28 joukkoon D, niin hyperbolinen keskipiste yksikkökiekossa selvitetään etsimällä ensin ylemmän puolitason pisteiden m (z 1 ) ja m (z 2 ) välisen hyperbolisen geodeesin hyperbolinen keskipiste ja kuvaamalla sitten ko. piste takaisin yksikkökiekkoon kuvauksella m 1. Esimerkki 13. Selvitetään esimerkin 11 pisteitä z 1 = 0, 75 + i0, 5 ja z 2 = 0, 5 i0, 25 yhdistävän hyperbolisen geodeesin hyperbolinen keskipiste K. Olkoon m jälleen esimerkissä 6 esitetty Möbius-kuvaus. Muodostetaan ensin esimerkin 8 mukaisesti kuvaus ξ. Tarvittavat pisteet ovat m (z 1 ) = 8 + i 1, m (z ) = 16 + i 11, m (z ) = ja m (z ) = Suoraviivaisella laskulla saadaan yhtälöt 16641z 129 ( ) ξ (z) = z ( ) ja ξ 1 (z) = ( ) z ( ) z Nyt haluttu keskipiste on ( K = m 1 ξ (i )) 1 Im (ξ (m (z 1 ))) Im (ξ (m (z 2 ))) = (27 i19) , i0, 231. Esimerkki 14. Olkoon 0 < r < 1 ja θ R. Etsitään esimerkin 12 pisteitä z 1 = 0 ja z 2 = re iθ yhdistävän hyperbolisen geodeesin hyperbolinen keskipiste K. Toimimalla kuten edellä esimerkissä 13 saadaan suoraviivaisilla sijoituksilla vastaukseksi K = 1 1 r 2 e iθ. r Tarkastellaan kappaleen lopuksi lyhyesti millaiset kuvaukset säilyttävät hyperbolisen etäisyyden yksikkökiekossa. 22

29 Kuva 5: Pisteitä z 1 = 0, 75+i0, 5 ja z 2 = 0, 5 i0, 25 yhdistävä hyperbolinen geodeesi sekä sen hyperbolinen keskipiste K = (27 i19). Määritelmä Olkoon joukko Möb(D) Möbius-kuvausten perhe, joka määritellään ehdolla Möb (D) = {m Möb m (D) = D}. (23) Esimerkki 15. Oletetaan, että z 1 = re iθ ja että z 1 D. Määritellään kuvaus m z1 ehdollla m z1 (z) = e iθ z z 1 z 1 z + 1. Olkoon l euklidinen suora, joka kulkee pisteiden 0 ja z 1 kautta. Helpoilla laskuilla havaitaan, että m z1 Möb (D), m z1 (z 1 ) = 0 ja m z1 (l) = R. Tätä Möbius-kuvausta kutsutaan joskus kalvon venyttäjäksi. Lause Olkoot z 1 ja z 2 pisteitä yksikkökiekossa. Jos Möbius-kuvaus n Möb (D), niin ρ D (z 1, z 2 ) = ρ D (n (z 1 ), n (z 2 )). 23

30 Todistus. Olkoon n Möb (D) ja m Möbius-kuvaus, joka kuvaa yksikkökiekon ylemmälle puolitasolle. Nyt yhdistetty kuvaus m n m 1 kuuluu selvästi perheeseen Möb(H), joten lauseen 2.17 mukaan se säilyttää hyperbolisen etäisyyden ylemmässä puolitasossa. Toisaalta lauseen 2.23 nojalla myös kuvaukset m ja m 1 säilyttävät hyperboliset etäisyydet. Siispä kuvauksen on n säilytettävä etäisyys yksikkökiekossa, mikä todistaa väitteen. 2.4 Hyperboliset ympyrät Tutkitaan luvun lopuksi lyhyesti hyperbolisten ympyröiden ominaisuuksia. Esitetään aluksi määritelmä hyperboliselle ympyrälle yksikkökiekossa. Määritelmä Hyperbolinen ympyrä yksikkökiekossa on joukko, joka määritellään ehdolla C = {z D ρ D (c, z) = s}, (24) missä c D ja s > 0 ovat vakioita. Vakiota c kutsutaan hyperboliseksi keskipisteeksi ja vakiota s hyperboliseksi säteeksi. Tarkastellaan seuraavaksi hyperbolisten ja euklidisten ympyröiden vastaavuutta. Lause Hyperbolinen ympyrä yksikkökiekossa on aina myös euklidinen ympyrä yksikkökiekossa sekä päinvastoin. Todistus. Olkoon C hyperbolinen ympyrä yksikkökiekossa. Oletetaan, että ympyrän C hyperbolinen keskipiste on c D ja hyperbolinen säde on s > 0. Todistetaan lause aluksi tapauksessa c = 0. Olkoon r = tanh [ s 2], jolloin esimerkin 12 nojalla s = ρ D ( 0, re iθ ). Nyt origokeskinen ja r-säteinen euklidinen ympyrä on hyperbolinen ympyrä, jonka hyperbolinen keskipiste on origo ja hyperbolinen säde on s. Siirrytään sitten tarkastelemaan tapausta, jossa hyperbolinen keskipiste ja säde ovat mielivaltaisia. Oletetaan, että kuvaus m Möb (D) toteuttaa ehdon m (c) = 0. Nyt lauseesta 2.29 seuraa, että m (C) on origokeskinen hyperbolinen ympyrä, jonka hyperbolinen säde on s. Aikaisemman tarkastelun 24

31 mukaan m (C) on euklidinen ympyrä, joten Möbius-kuvausten perusominaisuuksien nojalla hyperbolisen ympyrän C = m 1 m (C) täytyy olla myös euklidinen ympyrä. Toisaalta olkoon Y euklidinen ympyrä yksikkökiekossa. Jos Y on origokeskinen, niin todistuksen alussa esitetyn tarkastelun nojalla se on myös hyperbolinen ympyrä. Oletetaan sitten, että ympyrän Y euklidinen keskipiste k ei ole origo ja että l on euklidinen suora, joka kulkee pisteiden k ja 0 kautta. Olkoon j ympyrän Y halkaisija, jolla on ominaisuus j l. Seurauksen 2.24 nojalla j on myös hyperbolinen geodeesi. Olkoon K hyperbolisen geodeesin j hyperbolinen keskipiste ja α 0 positiivisen reaaliakselin ja suoran l välinen kulma. Kun Möbius-kuvaus m K määritellään kuten esimerkissä 15, niin m K Möb (D), m K (K) = 0 ja m K (l) = R. Koska perheen Möb(D) kuvaukset säilyttävät hyperbolisen etäisyyden yksikkökiekossa ja koska etäisyys ρ D ( 0, re iθ ) ei riipu kulmasta θ, niin m K vie joukon j Y pisteet reaaliakselille symmetrisesti kohtiin a ja a. Siispä Möbius-kuvausten perusominaisuuksien nojalla m K (Y ) on euklidinen ympyrä, joka leikkaa reaaliakselin kohtisuorasti pisteissä a ja a. Nyt euklidisen geometrian perusteiden mukaan m K (Y ) on origokeskinen, joten jälleen todistuksen alun tarkastelun nojalla m K (Y ) on hyperbolinen ympyrä. Lopulta lauseen 2.29 nojalla saadaan, että myös Y = m 1 K m K (Y ) on hyperbolinen ympyrä. Lause Olkoon C hyperbolinen ympyrä yksikkökiekossa. Oletetaan, että ympyrän C hyperbolinen keskipiste c on origo ja hyperbolinen säde s > 0. Nyt ympyrän kehän hyperbolinen pituus yksikkökiekossa on C D = 2π sinh (s). (25) Todistus. Olkoon C hyperbolinen ympyrä yksikkökiekossa. Oletetaan, että ympyrän C hyperbolinen keskipiste c on origo ja hyperbolinen säde s > 0. Nyt lauseen 2.31 todistuksen nojalla C on euklidinen ympyrä, jonka euklidinen säde r = tanh ( 1 2 s). Lisäksi funktioteorian perusteista tiedetään, että origokeskistä r-säteistä euklidistä ympyrää vastaava käyrä on f : [0, 2π] D, missä f (z) = re iz. Nyt lauseen 2.21 nojalla saadaan 2 2π C D = f D = 1 z dz = 2r 4πr dz = 2 1 r2 1 r. 2 f 25 0

32 Koska r = tanh ( 1 s), niin hyperbolisia identiteettejä hyväksikäyttäen saadaan 2 lopulta C D = 4π tanh [ ] s 2 1 tanh 2 [ s 2 ] = 2π sinh (s). Olkoon C hyperbolinen ympyrä yksikkökiekossa ja m Möbius-kuvaus, joka toteuttaa ehdon m (D) = H. Koska hyperboliset ympyrät ovat myös euklidisia ympyröitä ja koska lauseen 2.23 nojalla m säilyttää hyperbolisen etäisyyden, niin Möbius-kuvausten perusominaisuuksien mukaan myös m (C) on sekä hyperbolinen että euklidinen ympyrä. Hyperboliset ympyrät voidaan siis yleistää ylempään puolitasoon yksinkertaisesti kuvaamalla hyperbolinen ympyrä yksikkökiekossa kuvauksen m avulla ylempään puolitasoon. Lause Olkoon Y euklidinen ympyrä ylemmässä puolitasossa. Jos ympyrän Y euklidinen keskipiste on a+ib ja säde r, niin ympyrän Y hyperbolinen keskipiste c = a + i b 2 r 2 ja hyperbolinen säde s = 1 2 ln [ b+r b r]. Todistus. Olkoon Y euklidinen ympyrä ylemmässä puolitasossa. Oletetaan, että ympyrän Y euklidinen keskipiste on a + ib ja säde r. Koska imaginaariakselin suuntaiset euklidiset janat ovat myös hyperbolisia geodeesejä, niin hyperbolinen säde on helpointa selvittää ratkaisemalla ensin pisteiden a+i (b + r) ja a+i (b r) välinen hyperbolinen etäisyys. Esimerkin 2 mukaisesti ρ (a + i (b + r), a + i (b r)) = ln [ b+r b r]. Siispä ympyrän Y hyperbolinen säde s = 1 2 ln [ b+r b r]. Käyttämällä lopuksi hyväksi esimerkkiä 5 saadaan ympyrän hyperboliseksi keskipisteeksi c = a + i (b + r) (b r) = a + i b 2 r 2. Hyperbolisia ympyröitä koskevien tulosten avulla voidaan myös todistaa seuraava hyperbolisen keskipisteen geometrista konstruktiota koskeva lause. Lause Olkoot z 1 = x 1 + iy 1 ja z 2 = x 2 + iy 2 ylemmän puolitason pisteitä, joilla on ominaisuus x 1 > x 2. Oletetaan, että ko. pisteitä yhdistävän hyperbolisen geodeesin jatkeet leikkaavat reaaliakselin pisteissä z 1 ja z 2. Merkitään pisteitä z 1 ja z 2 yhdistävän geodeesin hyperbolista keskipistettä kirjaimella K. Jos l t on pisteiden z t ja zt kautta kulkeva suora ja l 1 l 2 = {v}, niin Re(v)=Re(K). 26

33 Todistus. Olkoot z 1 = x 1 + iy 1 ja z 2 = x 2 + iy 2 ylemmän puolitason pisteitä, joilla on ominaisuus x 1 > x 2. Oletetaan, että ko. pisteitä yhdistävän hyperbolisen geodeesin jatkeet leikkaavat reaaliakselin pisteissä z 1 ja z 2. Kun l t on pisteiden z t ja z t kautta kulkeva suora, niin selvästi leikkaukseen l 1 l 2 = {v} kuuluu täsmälleen yksi piste. Merkitään pisteiden z 1, z 2, z 1 ja z 2 kautta kulkevan ympyrän euklidista keskipistettä symbolilla c 1 ja pisteiden z 1, z 2 ja v kautta käyvän ympyrän Y euklidista keskipistettä symbolilla c 2. Todistetaan ensin, että edellä mainitut ympyrät ovat kohtisuorassa toisiaan vastaan. Koska euklidiset kolmiot c 1 z 1 z 2 ja c 2 z 1 z 2 ovat kumpikin tasakylkisiä ja ne jakavat kannan, niin selvästi riittää todistaa, että c 1 z 2 c 2 + c 2 z 1 c 1 = π. Käyttämällä hyväksi euklidisen geometrian perusteita saadaan z 1 c 1 z 2 = 2 c 1 z 2z z 1 z 1c 1 π ja z 2 c 2 z 1 = 2π 2 c 1 z 2z 2 2 z 1 z 1c 1. Nyt c 1 z 2 c 2 + c 2 z 1 c 1 = 2π z 1 c 1 z 2 z 2 c 2 z 1 = π. Oletetaan, että jana [v, Re(v)] leikkaa ympyrän Y myös pisteessä s. Euklidisen geometrian menetelmillä saadaan helposti selville, että pisteiden v ja c 2 kautta kulkeva suora leikkaa reaaliakselin kohtisuorasti. Näin ollen jana [v, s] on ympyrän halkaisija. Koska euklidiset ympyrät ovat myös hyperbolisia ympyröitä ja jana [v, s] on hyperbolinen geodeesi, niin ympyrän Y hyperbolinen keskipiste on janalla [v, s]. Olkoon sitten ξ lauseen 2.15 todistuksessa konstruoitu Möbius-kuvaus ja γ pisteitä z 1 ja z 2 yhdistävä hyperbolinen geodeesi. Merkitään {u} = γ [v, s]. Nyt ξ kuvaa geodeesin γ janaksi imaginaariakselille. Toisaalta piste v selvästi kuuluu ylempään puolitasoon, muttei geodeesille γ. Siispä Möbius-kuvausten ominaisuuksien nojalla ympyrä Y kuvautuu ympyräksi, joka leikkaa imaginaariakselin kohtisuorasti pisteissä ξ(z 1 ) ja ξ(z 2 ). Lisäksi imaginaariakselin suuntainen jana [v, s] kuvautuu ympyrän kaarta vastaavaksi geodeesiksi, joka leikkaa janan ξ(γ). Jana [ξ(z 1 ), ξ(z 2 )] on hyperbolinen geodeesi, joten nyt ympyrän ξ(y ) hyperbolinen keskipiste on ξ(k), missä K on geodeesin γ hyperbolinen keskipiste. Ympyrän hyperbolisen keskipisteen yksikäsitteisyyden nojalla ξ(u) = ξ(k), joten Re(v)=Re(K). Vaihtoehtoinen todistus on esitetty käsikirjoituksessa [13]. 27

34 28

35 3 Hyperbolinen ala ja trigonometria 3.1 Hyperboliset kolmiot Tarkastellaan luvun aluksi hyperbolisia kolmioita. Määritelmä 3.1. Olkoot A, B ja C hyperbolisen tason pisteitä, jotka eivät ole samalla hyperbolisella geodeesilla. Oletetaan, että γ AB, γ BC ja γ AC ovat näitä pisteitä yhdistävät hyperboliset geodeesit. Nyt hyperbolinen kolmio ABC muodostuu kärkipisteistä A, B ja C sekä sivuista γ AB, γ BC ja γ AC. Lause 3.2. Olkoon ABC hyperbolinen kolmio. Jos Möbius-kuvaus m kuvaa yksikkökiekon ylemmälle puolitasolle tai jos se kuuluu perheeseen Möb (H) tai Möb (D), niin m (ABC) ja m 1 (ABC) ovat myös hyperbolisia kolmioita ja ne ovat yhteneviä hyperbolisen kolmion ABC kanssa. Todistus. Lause seuraa suoraan Möbius-kuvausten perusominaisuuksista sekä lauseista 2.17, 2.23 ja Määritelmä 3.3. Olkoon P piste hyperbolisessa tasossa. Oletetaan, että γ 1 ja γ 2 ovat hyperbolisia geodeeseja, joiden toinen päätepiste on P. Nyt geodeesien γ 1 ja γ 2 välistä kulmaa pisteessä P merkitään symbolilla (γ 1, γ 2 ), missä γ 1 on kulman oikea kylki. Esitetään lause, joka tarjoaa keinon hyperbolisten geodeesien välisten kulmien selvittämiseen. Lause 3.4. Olkoon P = D+iy piste ylemmässä puolitasossa, ja olkoot γ j, γ 1, γ 2 sekä γ 3 hyperbolisia geodeeseja, joiden toinen päätepiste on P. Oletetaan, että γ j vastaa euklidista janaa ja että γ 1, γ 2 sekä γ 3 vastaavat ympyröiden kaaria kuten kuvassa 6. Jos ko. ympyröiden keskipisteet ovat C 1, C 2 ja C 3 ja ne toteuttavat ehdon C 1 < C 2 < D < C 3, niin seuraavat yhtäsuuruudet ovat voimassa: (γ j, γ 1 ) = DC 1 P, (γ 1, γ 2 ) = C 1 P C 2 ja (γ 3, γ 1 ) = π C 1 P C 3. (26) 29

36 Kuva 6: Geodeesit γ j, γ 1, γ 2 ja γ 3 sekä pisteet P, D, C 1, C 2 ja C 3. Todistus. Olkoon P = D + iy piste ylemmässä puolitasossa, ja olkoot γ j, γ 1, γ 2 sekä γ 3 hyperbolisia geodeeseja, joiden toinen päätepiste on P. Oletetaan, että γ j vastaa euklidista janaa ja että γ 1, γ 2 sekä γ 3 vastaavat euklidisten ympyröiden kaaria. Näiden ympyröiden keskipisteet ovat C 1, C 2 ja C 3 ja ne toteuttavat ehdon C 1 < C 2 < D < C 3. Valitaan geodeesilta γ j piste D, jolla on ominaisuus Im ( ) D > Im (P ). Olkoot t 1 ja t 2 euklidisia tangentteja geodeeseille γ 1 ja γ 2 pisteessä P. Oletetaan, että piste T k t k ja että Re (T k ) < D kummallakin indeksin k arvolla. Koska ympyrän tangentti on kohtisuorassa ympyrän sädettä vastaan ja euklidisen kolmion kulmien summa on π radiaania, niin saadaan (γ j, γ 1 ) = D 1P T 1 = π T 1 P C 1 C 1 P D = π 2 C 1P D = DC 1 P. Käyttämällä vastaavasti hyväksi euklidisen geometrian perustuloksia saadaan (γ 1, γ 2 ) = T 1 P T 2 = T 1 P C 1 T 2 P C 1 = T 2 P C 2 T 2 P C 1 = C 1 P C 2, ja lauseen ensimmäisen yhtäsuuruuden mukaan (γ 3, γ 1 ) = (γ 3, γ j ) + (γ j, γ 1 ) = P C 3 D + DC 1 P = π C 1 P C 3. 30

37 Tarkastellaan sitten, kuinka hyperbolisen kolmion kulmat voidaan selvittää edeltävän lauseen avulla. Esimerkki 16. Olkoon ABC hyperbolinen kolmio ylemmässä puolitasossa, ja olkoot sen kärkipisteet A = 1 + i, B = 1 + i2 ja C = 4 + i4. Selvitetään nyt tämän hyperbolisen kolmion kulmat. Pisteitä yhdistävät hyperboliset geodeesit γ AB, γ BC ja γ AC ovat selvästi kaikki ympyröiden kaaria. Näiden ympyröiden euklidiset keskipisteet ovat C AB = 3 4, C BC = 9 2 ja C AC = 3 ja säteet r AB = 65 4, r BC = 65 2 ja r AC = 17. Nyt lausetta 3.4 ja euklidista trigonometriaa käyttäen saadaan [ ] rab 2 (γ AB, γ AC ) = C AB AC AC = arccos + r2 AC (C AC C AB ) 2 2r AB r AC [ ] 32 = arccos 15, ja vastaavasti [ ] rac 2 (γ AC, γ BC ) = C AC CC BC = arccos + r2 BC (C BC C AC ) 2 2r AC r BC [ ] 31 = arccos 21, Lopuksi viimeinen kulma on (γ BC, γ AB ) = π C AB BC BC [ ] rab 2 = π arccos + r2 BC (C BC C AB ) 2 2r AB r BC [ ] 5 = π arccos Esimerkki 17. Olkoon ABC hyperbolinen kolmio yksikkökiekossa, ja olkoot sen kärkipisteet A = 0, 5 + i0, 5, B = 0, 5 + i0, 2 ja C = 0, 4. Selvitetään nyt hyperbolisen kolmion kulmat. Olkoon m esimerkissä 6 esitetty Möbius-kuvaus. Nyt hyperbolisen kolmion m (ABC) kärkipisteet ovat m (A) = 2 + i 1 100, m (B) = + i ja m (C) =

38 20 + i 21. Toimitaan sitten kuten edellä esimerkissä 16 ja suoraviivaisten sijoitusten avulla saadaan vastauksiksi (γ AB, γ BC ) = ( [ ) γ m(a)m(b), γ m(b)m(c) = π arccos 3031 ] 17 57, 5, ja (γ AC, γ AB ) = ( [ ] ) 7831 γ m(a)m(c), γ m(a)m(b) = arccos 17 4, (γ BC, γ AC ) = ( ] ) 31 γ m(b)m(c), γ m(a)m(c) = arccos [ 91, Edellisissä esimerkeissä hyperbolisen kolmion kulmien summa on alle π radiaania. Seuraavassa kappaleessa todistetaan, että tämä pätee yleisesti kaikille hyperbolisille kolmioille. 3.2 Hyperbolinen ala Tarkastellaan seuraavaksi hyperbolista alaa. Määritelmä 3.5. Olkoon X H. Nyt joukon X hyperbolinen ala A (X) määritellään lausekkeella A (X) = missä z = x + iy. Esimerkki 18. Lasketaan alueen X 1 Im (z) 2 dxdy = X X = {z H a < Re (z) < b ja Im (z) > c 0} hyperbolinen ala. Suoralla sijoituksella saadaan A (X) = X 1 y 2 dxdy = b c a 1 dxdy, (27) y2 1 y dxdy = b a. 2 c Lause 3.6. Olkoon m Möb (H) ja X H. Nyt A (X) = A (m (X)). 32

39 Todistus. Olkoon m Möb (H), h (x, y) = 1 ja X H. Esitetään ensin y 2 kuvauksen m yhtälö kahden muuttujan funktiona. Lauseen 2.14 nojalla m on muotoa m (z) = az + b cz + d, missä tekijät a, b, c sekä d ovat reaalilukuja ja diskriminantti ad bc > 0. Kun z = x + iy, niin Näin ollen m (z) = acy2 + acx 2 + bd + bcx + adx c 2 y 2 + (d + cx) 2 m (x, y) = (ad bc) y + i c 2 y 2 + (d + cx) 2. ( ) acy 2 + acx 2 + bd + bcx + adx (ad bc) y c 2 y 2 + (d + cx) 2, c 2 y 2 + (d + cx) 2. Suoralla laskulla kuvaksen m (x, y) Jacobin determinantiksi det (J (m (x, y))) saadaan det (J (m (x, y))) = (ad bc) 2 ( c2 y 2 + (d + cx) 2) 2. Koska funktio h (x, y) on jatkuva sekä reaaliarvoinen ylemmässä puolitasossa, Möbius-kuvaukset ovat holomorfisia bijektioita ja det (J (m (x, y))) 0, niin nyt voidaan käyttää hyväksi usean muuttujan funktioiden teoriasta tuttua muuttujanvaihtolausetta. Tämän lauseen mukaan A (m (X)) = h (x, y) dxdy = (h m) (x, y) det (J (m (x, y))) dxdy = = m(x) X X mikä todistaa väitteen. ( c 2 y 2 + (d + cx) 2) 2 (ad bc) 2 (ad bc) 2 y ( 2 c 2 y 2 + (d + cx) 2) 2 dxdy 1 dxdy = A (X), y2 Hyperbolinen ala voidaan määritellä myös yksikkökiekossa. X Määritelmä 3.7. Olkoon X D ja m Möbius-kuvaus, joka kuvaa yksikkökiekon ylemmälle puolitasolle. Nyt joukon X hyperbolinen ala yksikkökiekossa on A D (X) = A (m (X)). (28) 33

40 Lause 3.8. Olkoon X D. Joukon X hyperbolinen ala yksikkökiekossa on hyvinmääritelty. Todistus. Todistus on analoginen lauseen 2.20 todistuksen kanssa. Lause 3.9. Olkoon X D. Sen hyperbolinen ala saadaan laskemalla integraali A D (X) = X 4 (1 x 2 y 2 2 dxdy (29) ) Todistus. Olkoon X D, h (x, y) = 1 ja m (z) esimerkissä 6 esitetty y 2 Möbius-kuvaus. Toimitaan kuten lauseen 3.6 todistuksessa ja selvitetään Jacobin determinantti det (J (m (x, y))). Ensinnäkin ( ) 2x m (x, y) = x 2 + (1 + y) 2, 1 x 2 y 2 x 2 + (1 + y) 2, joten Jacobin determinantti on det (J (m (x, y))) = 4 ( x2 + (1 + y) 2) 2. Koska funktio h (x, y) on jatkuva sekä reaaliarvoinen ylemmässä puolitasossa, Möbius-kuvaukset ovat holomorfisia bijektioita ja det (J (m (x, y))) 0, niin nyt voidaan käyttää jälleen hyväksi usean muuttujan funktioiden teoriasta tuttua muuttujanvaihtolausetta. Suoralla sijoituksella saadaan A D (X) = A (m (X)) = h (x, y) dxdy m(x) = (h m) (x, y) det (J (m (x, y))) dxdy = = X X X ( x 2 + (1 + y) 2) 2 4 (1 x 2 y 2 ) 2 ( x 2 + (1 + y) 2) 2 dxdy 4 (1 x 2 y 2 ) 2 dxdy. Esimerkki 19. Olkoon 0 < a < 1. Lasketaan käyrän ( [ π f : 4, 7π ] ) D : f (t) = ae iθ 4 34

41 ja euklidisten janojen [ ] [ ] 0, ae i π 4 ja 0, ae i 7π 4 rajoittaman alueen hyperbolinen ala yksikkökiekossa. Integroinnin helpottamiseksi käytetään napakoordinaatteja, jolloin lauseen 3.9 integraali saa muodon 4r A D (X) = (1 r 2 ) 2 drdθ. Nyt haluttu hyperbolinen ala on A D (X) = 7π 4 π 4 a 0 X 4r 3πa2 (1 r 2 2 drdθ = ) a 2 1. Tarkastellaan seuraavaksi hyperbolisen kolmion alaa. Esitetään aluksi hyödyllinen lemma. Lemma 3.1. Olkoot z 1 ja z 2 ylemmän puolitason pisteitä, joilla on ominaisuus Re (z 1 ) > Re (z 2 ). Määritellään joukko X ehdolla X = {z H Re (z 2 ) < Re (z) < Re (z 1 ) ja Im (z) > Im (γ)}, missä γ on pisteitä z 1 ja z 2 yhdistävä hyperbolinen geodeesi. Kun suora l k = {z C Re (z) = Re (z k )}, niin alueen X hyperbolinen ala on A (X) = π (l 1, γ) (γ, l 2 ). (30) Todistus. Olkoot z 1 ja z 2 ylemmän puolitason pisteitä, joilla on ominaisuus Re (z 1 ) > Re (z 2 ). Näiden pisteiden välinen geodeesi γ on selvästi ympyrän kaari. Oletetaan, että tämän ympyrän keskipiste on C ja säde r. Nyt voidaan merkitä z k = C + re iθ k, missä θk on positiivisen reaaliakselin ja euklidisen janan [C, z k ] välinen kulma. Joukon X = {z H Re (z 2 ) < Re (z) < Re (z 1 ) ja Im (z) > Im (γ)} hyperbolinen ala on A (X) = = C+r cos(θ1 ) C+r cos(θ 2 ) C+r cos(θ1 ) C+r cos(θ 2 ) r 2 (x C) 2 1 y 2 dydx 1 r 2 (x C) 2 dx. 35

42 Tehdään sijoitus x C = r cos (ω), jolloin saadaan Koska nyt 0 < θ k < π, niin A (X) = A (X) = θ2 θ 1 θ2 sin (ω) sin (ω) dω. θ 1 dω = θ 2 θ 1. Merkitään l k = {z C Re (z) = Re (z k )} ja sovelletaan lausetta 3.4, jolloin alan kaavaksi tulee A (X) = π (l 1, γ) (γ, l 2 ). Tämän lemman avulla voidaan helposti johtaa kaava hyperbolisen kolmion alalle. Lause Olkoon ABC hyperbolinen kolmio ylemmässä puolitasossa, jonka kulmat ovat α, β ja δ. Nyt hyperbolinen ala A (ABC) voidaan laskea kaavalla A (ABC) = π α β δ. (31) Todistus. Olkoon ABC hyperbolinen kolmio, jonka kulmat ovat α, β ja δ. Lauseiden 2.15 ja 3.6 nojalla riittää selvästi tarkastella vain kolmioita, joiden yksi sivuista on euklidinen jana positiivisella reaaliakselilla. Oletetaan, että kärkipiste B ei ole reaaliakselilla ja että Im (A) > Im (C). Olkoot γ AB, γ BC ja γ AC kolmion kärkipisteitä yhdistävät hyperboliset geodeesit. Määritellään joukot R ja S ehdoilla R = {z H 0 < Re (z) < Re (B) ja Im (z) > Im (γ AC )} ja S = {z H 0 < Re (z) < Re (B) ja Im (z) > Im (γ AB )}. Nyt hyperbolisen kolmion ABC hyperbolinen ala A (ABC) on A (ABC) = A (R) A (S), 36

43 ja soveltamalla lemmaa 3.1 saadaan A (ABC) = π α β δ. Seuraus Olkoon ABC hyperbolinen kolmio yksikkökiekossa, jonka kulmat ovat α, β ja δ. Nyt hyperbolinen ala A D (ABC) voidaan laskea kaavalla A D (ABC) = π α β δ. (32) Todistus. Tulos on selvä seuraus Möbius-kuvausten perusominaisuuksista, yksikkökiekon hyperbolisen alan määritelmästä 3.7 ja edeltävästä lauseesta Seuraus Hyperbolisen kolmion kulmien summa on aina alle π radiaania. Todistus. Tulos seuraa suoraan lauseesta Esitetään kappaleen lopuksi kaksi esimerkkiä hyperbolisen kolmion hyperbolisen alan laskemisesta. Esimerkki 20. Lasketaan esimerkin 16 hyperbolisen kolmion hyperbolinen ala A (ABC). Nyt kolmion kulmat ovat [ ] [ ] α = arccos, β = arccos joten lauseen 3.10 mukaan A (ABC) = π α β δ 30, 5. [ ] 5 ja δ = π arccos, 13 Esimerkki 21. Lasketaan esimerkin 17 hyperbolisen kolmion hyperbolinen ala A D (ABC). Toimimalla vastaavasti kuten edeltävässä esimerkissä 20, saadaan A D (ABC) = π α β δ 26, 4. 37

44 3.3 Hyperbolisen trigonometrian perustuloksia Olkoon ABC hyperbolinen kolmio. Merkitään tässä kappaleessa ko. kolmion sivujen hyperbolisia pituuksia kirjaimilla a, b ja c ja näiden sivujen vastinkulmia symboleilla α, β ja δ. Esitetään aluksi kaksi lemmaa, jotka helpottavat myöhempiä todistuksia. Lemma 3.2. On olemassa Möbius-kuvaus, joka kuvaa mielivaltaisen hyperbolisen kolmion kärkipisteet yksikkökiekkoon pisteisiin 0, r ja s, missä 0 < r < 1 ja s D R. Todistus. Koska Möbius-kuvaukset muodostavat ryhmän kuvaustulon suhteen, niin selvästi riittää tutkia tilannetta yksikkökiekossa. Lisäksi rajoituksetta voidaan määritellä A 0. Oletetaan, että m A on esimerkissä 15 esitetty Möbius-kuvaus. Määritellään kuvaus h ehdolla h (z) = e iarg(m A(B)) z, ja olkoon n A,B = h m A. Nyt n A,B on selvästi Möbius-kuvaus ja se kuvaa yksikkökiekon hyperbolisen kolmion kärjet pisteisiin 0, r ja s, missä 0 < r < 1 ja s D R. Lemma 3.3. Olkoot z 1 ja z 2 eri pisteitä yksikkökiekossa, ja olkoon z 1 0. Kun n z1,z 2 on lemman 3.2 todistuksessa konstruoitu Möbius-kuvaus, niin on voimassa yhtäsuuruus z 1 z 2 2 (1 z 1 2 ) (1 z 2 2 ) = n z1,z 2 (z 1 ) n z1,z 2 (z 2 ) 2 (1 n z1,z 2 (z 1 ) 2 ) (1 n z1,z 2 (z 2 ) 2 ). (33) Todistus. Olkoot z 1 ja z 2 eri pisteitä yksikkökiekossa, ja olkoon z 1 0. Oletetaan, että n z1,z 2 on lemman 3.2 todistuksessa konstruoitu Möbius-kuvaus. Todistetaan lause suoraan johtamalla. Koska n z1,z 2 (z 1 ) = 0, niin n z1,z 2 (z 1 ) n z1,z 2 (z 2 ) 2 (1 n z1,z 2 (z 1 ) 2 ) (1 n z1,z 2 (z 2 ) 2 ) = n z 1,z 2 (z 2 ) 2 1 n z1,z 2 (z 2 ) 2. Sijoitetaan sitten kuvauksen n z1,z 2 kautta saadaan lauseke, jolloin pitkähkön sievennyksen n z1,z 2 (z 2 ) 2 1 n z1,z 2 (z 2 ) 2 = z 1 z 2 2 z 1 z z 1 z 2 2 = z 1 z 2 2 (1 z 1 2 ) (1 z 2 2 ). 38

45 Lause 3.13 (Ensimmäinen hyperbolinen kosinilause). cosh (c) = cosh (a) cosh (b) sinh (a) sinh (b) cos (δ) (34) Todistus. Lauseen 3.2 ja lemman 3.2 nojalla riittää tarkastella tapausta, jossa kolmion kärkipisteet ovat 0, r ja s, kun 0 < r < 1 ja s D R. Olkoon a = ρ D (0, r), b = ρ D (0, s) ja c = ρ D (r, s). Hyperbolisten funktioiden perusominaisuuksien avulla saadaan yhtäsuuruus [ c ] cosh (c) = 2 sinh = 2 [ ] tanh2 c tanh [ ] c 2 Olkoon n r,s lemman 3.2 todistuksessa konstruoitu Möbius-kuvaus, ja merkitään n r,s (s) = s. Nyt lauseen 2.29 nojalla ja esimerkin 12 mukaan 2 tanh [ ] 2 c 2 1 tanh [ ] = c 2 [ ] 2 tanh 2 ρd (0,s ) 2 1 tanh 2 [ ρd (0,s ) 2 2 tanh 2 [ ρd (0,s ) 2 ] 1 tanh 2 [ ρd (0,s ) 2 ] = 2s2. 1 s 2 ] + 1, Kun tähän tulokseen sovelletaan lopulta lemmaa 3.3, niin saadaan cosh (c) = 2 r s (1 r 2 ) (1 s 2 ) + 1. Toisaalta euklidinen kosinilause antaa yhtäsuuruuden ja esimerkin 12 nojalla r s = r 2 + s 2 2r s cos (δ), [ a r = tanh 2] ja s = tanh [ ] b. 2 Näin ollen cosh (c) = 2 ( tanh [ ] [ [ 2 a 2 + tanh 2 b 2] 2 tanh a [ 2] tanh b ] ) 2 cos (δ) ( [ ]) ( [ ]) 1 tanh 2 a 2 1 tanh 2, b 2 39