SÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU
|
|
- Päivi Hiltunen
- 5 vuotta sitten
- Katselukertoja:
Transkriptio
1 ENSO IKONEN PYOSYS 1 SÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU Enso Ikonen professori säätö- ja systeemitekniikka Oulun yliopisto Teknillinen tiedekunta Systeemitekniikan laboratorio Jan 2019
2 ENSO IKONEN PYOSYS 2 Oppimistavoitteet Opiskelija... tuntee Ziegler Nicholsin peukalosäännöt PID-säätimen virityksen lähtökohtina hahmottaa λ virityksen teoreettiset perusteet osaa itsenäisesti virittää PID-säätimen prosessimallin perusteella ja tarkistaa järjestelmän vasteen.
3 ENSO IKONEN PYOSYS 3 Säätöjärjestelmien suunnittelu SäSu PID-säädön viritys 5.3 Ziegler Nichols 5.4 λ-viritys 5.5 Derivoinnin suodatus 5.6 *Faktorointi 5.6 Häiriöiden korjaus 5.7 λ-virityssäännöt 5.2 PID säädön viritys Säädön virityksen tarve 5.3 Ziegler Nichols värähtelymenetelmä reaktiovastemenetelmä 5.4 λ-viritys suora synteesi λ vs. Z N PID säädön viritys Matlabilla (harjoituksissa)
4 ENSO IKONEN PYOSYS 4 Säädön virityksen tarve seurauksia 1/3 Huonosti toimivan säädön merkkejä: säätimet manuaalilla tehoton toiminta suuri variabiliteetti prosessihäiriöt suuri kunnossapidon tarve operaattorit kytkevät hankaluuksia aiheuttavat säätimet pois päältä laske säätimet #manuaalilla / #kaikki parhaimmillaan < 2% huolestuttavaa > 10% tehoton toiminta suuri/muuttuva energiankulutus (SEC) tuotteen ylipuhtaus tai liialliset laatuvaatimukset operaattorien mukavuusmarginaalit väärät hälytysrajat
5 ENSO IKONEN PYOSYS 5 Säädön virityksen tarve 2/3 variabiliteetti Huonosti toimivan säädön merkkejä: säätimet manuaalilla tehoton toiminta suuri variabiliteetti prosessihäiriöt suuri kunnossapidon tarve
6 ENSO IKONEN PYOSYS 6 Säädön virityksen tarve 3/3 kunnossapitotarve Huonosti toimivan säädön merkkejä: säätimet manuaalilla tehoton toiminta suuri variabiliteetti prosessihäiriöt suuri kunnossapidon tarve säädön tehtävänä on poistaa/kompensoida häiriöt itseaiheutetut häiriöt tiheä huolto voi olla osoitus.. toimi-/mittalaitteen heikosta soveltuvuudesta käyttöönsä toimi-/mittalaiteviasta operaattorien koulutustarpeesta prosessi- vai laitevika? väärästä kunnossapitostrategiasta huonosta suunnittelusta
7 ENSO IKONEN PYOSYS PID säätö (95% teollisuuden säätimistä) Säädin perustuu poikkeamaan P proportional I integral D derivative aikatasossa: Laplace-tasossa: Erikoistapaukset P-säätö PI-säätö PD-säätö u t 1 d KP e t e d D e t I 0 dt U s 1 1 Ds C s KP E s Is Ts 1 t
8 PID-säätö PID koostuu P, I ja D osien yhteisvaikutuksesta D-termi vaikuttaa alussa P- termi riippuu erosuureen suuruudesta vähenee kun erosuure pienenee I-termi on hitain kumuloiva vaikutus vakioituu kun virhe menee nollaan
9 ENSO IKONEN PYOSYS PID-säädön viritys PID-säätimen virittäminen on kolmen parametrin hakemista vahvistus K P integrointiaika τ I derivointiaika τ D derivoinnin aikavakio T D sämpläysväli h erityisparametrit Käytännön havaintoja teollisuudesta: monia säätimiä ei ole koskaan viritetty viritetty yli-hitaaksi säätimet manuaalilla derivointitermi nolla
10 ENSO IKONEN PYOSYS 10 PID-säädön viritys kokeilemalla PID-säädön viritystermit P-termi: K P (vahvistus) I-termi: τ I (integrointiaika) anti-wind-up parametri(t) D-termi: τ D (derivointiaika) T f (derivoinnin aikavakio) Säädön tavoitteet nopeus tarkkuus säädön hyvyys, esim.: nousuaika asettumisaika häiriöiden sietokyky rajoitukset Viritys kokeilemalla 10 arvoa/muuttuja P: 10 vaihtoehtoa PI: 100 vaihtoehtoa PID: 1000 vaihtoehtoa 100 arvoa/muuttuja P: 100 vaihtoehtoa PI: vaihtoehtoa PID: vaihtoehtoa (miljoona) onnistuu P-säätimelle muille (PI,PID) voisi olla parempiakin tapoja..
11 ENSO IKONEN PYOSYS Ziegler Nichols Värähtelymenetelmä P-säädöllä takaisinkytketty systeemi Kasvatetaan vahvistusta K P kunnes suljettu piiri alkaa värähdellä => kriittinen vahvistus K u periodi P u Käytännössä prosessikokeen toteuttaminen voi olla kyseenalaista (VAARALLISTA!)
12 ENSO IKONEN PYOSYS 12 Harjoitus. Värähtelevä järjestelmä.. Simuloi P-säädöllä takaisinkytkettyä.. a)..ensimmäisen kertaluvun prosessia k P(s) = Ts viiveellistä 1. krtluvun prosessia k -Ds P(s) = e Ts + 1 K P =1
13 ENSO IKONEN PYOSYS 13.. harjoitus jatkuu Millä vahvistuksen arvolla K p systeemi värähtelee? Kokeile tai piirrä juuriura (rlocus) K p = 2.27 (apprx., simuloi!)
14 ENSO IKONEN PYOSYS 14.. harjoitus jatkuu Millä vahvistuksen arvolla K p systeemi värähtelee? Kokeile tai piirrä juuriura (rlocus) K p = 2.27 (apprx., simuloi!)
15 ENSO IKONEN PYOSYS Ziegler Nichols Reaktiovastemenetelmä Tunnetaan 1. kertaluvun viiveellisen prosessin malli tai arvoidaan parametrit askelvasteesta
16 ENSO IKONEN PYOSYS 16 Ziegler Nichols decay ratio 4:1
17 ENSO IKONEN PYOSYS 17 Harjoitus (Z N) Määritä parametri K P P-säätimelle 1. Mallinnus k (vahvistus) τ (aikavakio) θ (viive) 2. Säätimen parametrit K P 3. Testaa vaste simulointi Prosessin askelvastekuvaaja
18 ENSO IKONEN PYOSYS 18 Harjoitus (Z N) Ratkaisu 1. Mallinnus k =2 τ =5 θ =2 63% θ τ askeleen alkuhetki Prosessin askelvastekuvaaja 2. Säätimen parametri K P = τ/kθ =5/2*2= Testaa vaste Simulink
19 ENSO IKONEN PYOSYS 19 Harjoitus (Z-N viritetyn P-säädön simulointi) Entäpä Z-N viritetty PI?
20 5.3.1 Kooste tähänastisesta...
21 Harjoitus λ-viritys Johda säätimen C(s) siirtofunktio kuvan järjestelmälle, kun Y(s)/R(s) ja P(s) tunnetaan. Y(s) = P(s)U(s) = PCE = PC(R-Y) C = Y / P(R-Y) Y(s)/R(s) C(s) = P(s) ( 1 Y(s)/R(s) )
22 λ-viritys
23 λ-viritys
24 λ-viritys 2. kertaluvun viiveellinen prosessi (!) x x x dx df x f x f x x x x ) ( ) ( s s s ds df e s ds df s f e s f s s s s 0 ) ( ) ( 1 ) ( 0 0
25 Esimerkki: λ-viritys Step Response 1 Amplitude Time (seconds)
26 Esimerkki: λ-viritys Root Locus Root Locus Imaginary Axis (seconds -1 ) Real Axis (seconds -1 ) Imaginary Axis (seconds -1 ) Real Axis (seconds -1 )
27 λ-viritys vs. Z N
28 ENSO IKONEN PYOSYS 28 Säätöjärjestelmien suunnittelu SäSu PID-säädön viritys 5.3 Ziegler Nichols 5.4 λ-viritys 5.5 Derivoinnin suodatus 5.6 *Faktorointi 5.6 Häiriöiden korjaus 5.7 λ-virityssäännöt PID säädön viritys Matlabilla (harjoituksissa) 5.5 Derivoinnin suodatus *τ D viritysparametrina 5.6 *Faktorointi *faktorointi ja eiminimivaiheiset prosessit 5.6 Häiriöiden korjaus ulostulohäiriöt kuormitushäiriöt 5.7 λ-virityssäännöt
29 ENSO IKONEN PYOSYS Derivoinnin aikavakio Ollakseen realisoituva, PID-säätimen D-termi vaatii suotimen D s T D D s s 1 Amplitude Impulse Response unit step T D =0.5 T D =1 T D =5 T D =10 Yleensä voidaan käyttää Time (seconds) T D D 10 Yksikköaskeleen suodatettu derivaatta eri aikavakion T D arvoilla
30 5.6 *Faktorointi P(s) = P + (s) P (s) x
31 ENSO IKONEN PYOSYS 31 Harjoitus: Häiriöt λ-virityksessä Prosessia kuvaa P(s) ja säätimeksi on suunniteltu 1 H(s) C(s) = P(s) 1-H(s) missä H(s)=Y(s)/R(s) on haluttu suljetun piirin käyttäytyminen. Laske seuraavat siirtofunktiot: ulostulon ja asetusarvon välillä Y(s)/R(s). ulostulon ja ulostulohäiriön välillä Y(s)/N(s). ulostulon ja kuormahäiriön välillä Y(s)/D(s). Mitä tulokset kertovat?
32 5.7 Häiriöiden kompensointi ulostulohäiriö n
33 5.7 Häiriöiden kompensointi kuormahäiriö d
34 5.8 λ-virityssäännöt
35 5.8 λ-virityssäännöt
36 ENSO IKONEN PYOSYS 36 Oppimistavoitteet Opiskelija... tuntee Ziegler Nicholsin peukalosäännöt PID-säätimen virityksen lähtökohtina hahmottaa λ virityksen teoreettiset perusteet osaa itsenäisesti virittää PID-säätimen prosessimallin perusteella ja tarkistaa järjestelmän vasteen.
SÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU
ENSO IKONEN PYOSYS 1 SÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU Enso Ikonen professori säätö- ja systeemitekniikka http://cc.oulu.fi/~iko Oulun yliopisto Teknillinen tiedekunta Älykkäät koneet ja järjestelmät, Systeemitekniikka
LisätiedotHarjoitus (15min) Prosessia P säädetään yksikkötakaisinkytkennässä säätimellä C (s+1)(s+0.02) 50s+1
ENSO IKONEN PYOSYS Harjoitus (15min) Prosessia P säädetään yksikkötakaisinkytkennässä säätimellä C. 1 P(s) = -----------------(s+1)(s+0.02) C(s) = 50s+1 --------50s Piirrä vasteet asetusarvosta. Kommentoi
LisätiedotSÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU
ENSO IKONEN PYOSYS 1 SÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU Enso Ikonen professori säätö- ja systeemitekniikka http://cc.oulu.fi/~iko Oulun yliopisto Älykkäät koneet ja järjestelmät / systeemitekniikka Jan 019
Lisätiedot1 PID-taajuusvastesuunnittelun esimerkki
Enso Ikonen, Oulun yliopisto, systeemitekniikan laboratorio 2/23 Säätöjärjestelmien suunnittelu 23 PID-taajuusvastesuunnittelun esimerkki Tehtävänä on suunnitella säätö prosessille ( ) = = ( +)( 2 + )
LisätiedotSaSun VK1-tenttikysymyksiä 2019 Enso Ikonen, Älykkäät koneet ja järjestelmät (IMS),
SaSun VK1-tenttikysymyksiä 2019 Enso Ikonen, Älykkäät koneet ja järjestelmät (IMS), 5.2.2019 Tentin arvosteluperusteita: o Kurssin alku on osin kertausta SäAn ja prosessidynamiikkakursseista, jotka oletetaan
LisätiedotSÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU
ENSO IKONEN PYOSYS 1 SÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU Enso Ikonen professori säätö- ja systeemitekniikka http://cc.oulu.fi/~iko Oulun yliopisto Älykkäät koneet ja järjestelmät / Systeemitekniikka Jan 2019
LisätiedotSÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU
ENSO IKONEN PYOSYS 1 SÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU Enso Ikonen professori säätö- ja systeemitekniikka http://cc.oulu.fi/~iko Oulun yliopisto Teknillinen tiedekunta Älykkäät koneet ja järjestelmät helmikuu
LisätiedotSÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU
ENSO IKONEN PYOSYS 1 SÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU Enso Ikonen professori säätö- ja systeemitekniikka http://cc.oulu.fi/~iko Oulun yliopisto Älykkäät koneet ja järjestelmät helmikuu 2019 ENSO IKONEN PYOSYS
LisätiedotSÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU
ENSO IKONEN PYOSYS 1 SÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU Enso Ikonen professori säätö- ja systeemitekniikka http://cc.oulu.fi/~iko Oulun yliopisto Älykkäät koneet ja järjestelmät, Systeemitekniikka Feb 2019
LisätiedotELEC-C1230 Säätötekniikka. Luku 8: Säädetyn järjestelmän hyvyys aika- ja taajuustasossa, suunnittelu taajuustasossa, kompensaattorit
ELEC-C3 Säätötekniikka Luku 8: Säädetyn järjestelmän hyvyys aika- ja taajuustasossa, suunnittelu taajuustasossa, kompensaattorit Hyvyyskriteerit Aikaisemmilla luennoilla on havainnollistettu, miten systeemien
LisätiedotPID-sa a timen viritta minen Matlabilla ja simulinkilla
PID-sa a timen viritta minen Matlabilla ja simulinkilla Kriittisen värähtelyn menetelmä Tehtiin kuvan 1 mukainen tasavirtamoottorin piiri PID-säätimellä. Virittämistä varten PID-säätimen ja asetettiin
LisätiedotMATLAB harjoituksia RST-säädöstä (5h)
Digitaalinen säätöteoria MATLAB harjoituksia RST-säädöstä (5h) Enso Ikonen Oulun yliopisto, systeemitekniikan laboratorio November 25, 2008 Harjoituskerran sisältö kertausta (15 min) Napojensijoittelu
LisätiedotHyvyyskriteerit. ELEC-C1230 Säätötekniikka. Luku 8: Säädetyn järjestelmän hyvyys aika- ja taajuustasossa, suunnittelu taajuustasossa, kompensaattorit
Hyvyyskriteerit ELEC-C1230 Säätötekniikka Aikaisemmilla luennoilla on havainnollistettu, miten systeemien käyttäytymiseen voi vaikuttaa säätämällä niitä. Epästabiileista systeemeistä saadaan stabiileja,
LisätiedotAikatason vaste vs. siirtofunktio Tehtävä
Aikatason vaste vs. siirtofunktio Tehtävä Millainen toisen kertaluvun siirtofunktio vastaa systeemiä jonka ylitys on 10% ja asettumisaika 4 min? Y s X s = 2 n s 2 2 2 n s n M p =e t r 1.8 n t s 4.6 n 1
LisätiedotTehtävä 1. Vaihtoehtotehtävät.
Kem-9.47 Prosessiautomaation perusteet Tentti.4. Tehtävä. Vaihtoehtotehtävät. Oikea vastaus +,5p, väärä vastaus -,5p ja ei vastausta p Maksimi +5,p ja minimi p TÄMÄ PAPERI TÄYTYY EHDOTTOMASTI PALAUTTAA
LisätiedotH(s) + + _. Ymit(s) Laplace-tason esitykseksi on saatu (katso jälleen kalvot):
ELEC-C3 Säätötekniikka 5. laskuharjoitus Vastaukset Quiz: Luennon 4 luentokalvojen (luku 4) lopussa on esimerkki: Sähköpiiri (alkaa kalvon 39 tienoilla). Lue esimerkki huolellisesti ja vastaa seuraavaan:
LisätiedotTaajuustason tekniikat: Boden ja Nyquistin diagrammit, kompensaattorien suunnittelu. Vinkit 1 a
ELEC-C3 Säätötekniikka 9. laskuharjoitus Taajuustason tekniikat: Boden ja Nyquistin diagrammit, kompensaattorien suunnittelu Vinkit a 3. Vaiheenjättökompensaattorin siirtofunktio: ( ) s W LAG s, a. s Vahvistus
LisätiedotSäätötekniikkaa. Säätöongelma: Hae (mahdollisesti ulostulon avulla) ohjaus, joka saa systeemin toimimaan halutulla tavalla
Säätötekniikkaa Säätöongelma: Hae (mahdollisesti ulostulon avulla) ohjaus, joka saa systeemin toimimaan halutulla tavalla servo-ongelma: ulostulon seurattava referenssisignaalia mahdollisimman tarkasti,
LisätiedotKon Hydraulijärjestelmät
Kon-41.4040 Hydraulijärjestelmät Laboratorioharjoitus 2: Sähköhydraulisen järjestelmän säätö Jyri Juhala Jyrki Kajaste (Heikki Kauranne) Hydraulijärjestelmän venttiilin ohjausmenetelmät Ohjaus Kompensointi
LisätiedotSäätötekniikkaa. Säätöongelma: Hae (mahdollisesti ulostulon avulla) ohjaus, joka saa systeemin toimimaan halutulla tavalla
Säätötekniikkaa Säätöongelma: Hae (mahdollisesti ulostulon avulla) ohjaus, joka saa systeemin toimimaan halutulla tavalla servo-ongelma: ulostulon seurattava referenssisignaalia mahdollisimman tarkasti,
LisätiedotAgenda. Johdanto Säätäjiä. Mittaaminen. P-, I-,D-, PI-, PD-, ja PID-säätäjä Säätäjän valinta ja virittäminen
8. Luento: Laitteiston ohjaaminen Arto Salminen, arto.salminen@tut.fi Agenda Johdanto Säätäjiä P-, I-,D-, PI-, PD-, ja PID-säätäjä Säätäjän valinta ja virittäminen Mittaaminen Johdanto Tavoitteena: tunnistaa
LisätiedotSMITH-PREDICTOR Kompensaattori PI-Säätimellä. Funktiolohko Siemens PLC. SoftControl Oy
SMITH-PREDICTOR Kompensaattori PI-Säätimellä Funktiolohko Siemens PLC SoftControl Oy 1.0 Smith Predictor kompensaattori PI-säätimellä... 3 1.1 Yleistä...3 1.2 Sovellus...3 1.3 Kuvaus...4 1.4 Muuttujat...5
LisätiedotSÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU
ENSO IKONEN PYOSYS SÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU Enso Ikonen professori säätö- ja systeemitekniikka http://cc.oulu.fi/~iko Oulun yliopisto Teknillinen tiedekunta Älykkäät koneet ja järjestelmät helmikuu
LisätiedotLTY/SÄTE Säätötekniikan laboratorio Sa2730600 Säätötekniikan ja signaalinkäsittelyn työkurssi. Servokäyttö (0,9 op)
LTY/SÄTE Säätötekniikan laboratorio Sa2730600 Säätötekniikan ja signaalinkäsittelyn työkurssi Servokäyttö (0,9 op) JOHDNTO Työssä tarkastellaan kestomagnetoitua tasavirtamoottoria. oneelle viritetään PI-säätäjä
LisätiedotTietokoneavusteinen säätösuunnittelu (TASSU)
Ohjeita ja esimerkkejä kurssin 470463A näyttökoetta varten Tietokoneavusteinen säätösuunnittelu (TASSU) Enso Ikonen 9/2006 Oulun yliopisto, Prosessi- ja ympäristötekniikan osasto, systeemitekniikan laboratorio
LisätiedotOsatentti
Osatentti 3 1.4.016 Nimi: Opiskelijanumero: Ohjeet: Kirjoita vastaukset paperissa annettuun tilaan. Lisävastaustilaa on paperin lopussa. Käytä selvää käsialaa. Laskin EI ole sallittu. Tenttikaavasto jaetaan.
LisätiedotAutomaatiotekniikan laskentatyökalut (ALT)
Ohjeita ja esimerkkejä kurssin 477604S näyttökoetta varten Automaatiotekniikan laskentatyökalut (ALT) Enso Ikonen 6/2008 Oulun yliopisto, Prosessi- ja ympäristötekniikan osasto, systeemitekniikan laboratorio
LisätiedotHarjoitus 6: Simulink - Säätöteoria. Syksy 2006. Mat-2.2107 Sovelletun matematiikan tietokonetyöt 1
Harjoitus 6: Simulink - Säätöteoria Mat-2.2107 Sovelletun matematiikan tietokonetyöt Syksy 2006 Mat-2.2107 Sovelletun matematiikan tietokonetyöt 1 Harjoituksen aiheita Tutustuminen säätötekniikkaan Takaisinkytkennän
LisätiedotDynaamisten systeemien identifiointi 1/2
Dynaamisten systeemien identifiointi 1/2 Mallin rakentaminen mittausten avulla Epäparametriset menetelmät: tuloksena malli, joka ei perustu parametreille impulssi-, askel- tai taajusvaste siirtofunktion
LisätiedotMissä mennään. systeemi. identifiointi. mallikandidaatti. validointi. malli. (fysikaalinen) mallintaminen. mallin mallin käyttötarkoitus, reunaehdot
Missä mennään systeemi mallin mallin käyttötarkoitus, reunaehdot käyttö- (fysikaalinen) mallintaminen luonnonlait yms. yms. identifiointi kokeita kokeita + päättely päättely vertailu mallikandidaatti validointi
LisätiedotJärjestelmien kokoaminen osasysteemeistä. ELEC-C1230 Säätötekniikka. Lohkokaaviomuunnokset: Signaalit. Signaalin kulkeminen lohkon läpi
Järjestelmien kokoaminen osasysteemeistä ELEC-C1230 Säätötekniikka Luku 4: Lohkokaaviomuunnokset, PID-säädin ja kompensaattorit, Edellisillä luennoilla on tarkasteltu yksittäisiä ilmiöitä ja niiden malleja
LisätiedotMASSASÄILIÖN SIMULOINTI JA SÄÄTÖ Simulation and control of pulp tank
MASSASÄILIÖN SIMULOINTI JA SÄÄTÖ Simulation and control of pulp tank Sonja Lindman Kandidaatintyö 10.4.2014 LUT Energia Sähkötekniikan koulutusohjelma TIIVISTELMÄ Lappeenrannan teknillinen yliopisto Teknillinen
LisätiedotY (s) = G(s)(W (s) W 0 (s)). Tarkastellaan nyt tilannetta v(t) = 0, kun t < 3 ja v(t) = 1, kun t > 3. u(t) = K p y(t) K I
Aalto-yliopiston Perustieteiden korkeakoulu Matematiikan systeemianalyysin laitos Mat-2.429 Systeemien Identifiointi 6. harjoituksen ratkaisut. Laplace-tasossa saadaan annetulle venttiilille W (s) W (s)
LisätiedotRAPORTTI Eemil Tamminen Markus Virtanen Pasi Vähämartti Säätötekniikan harjoitustyö Joulukuu 2007
RAPORTTI Eemil Tamminen Markus Virtanen Pasi Vähämartti Säätötekniikan harjoitustyö Joulukuu 2007 Automaatiotekniikka Lähtöarvot: Säiliö T1: A = 500 x 600 mm, h = 500 mm Säiliö T2: Ø = 240 mm, h = 1000
LisätiedotOsatentti
Osatentti 2.8.205 Nimi: Opiskelijanumero: Ohjeet: Vastaa kysymyspaperiin ja kysymyksille varattuun tilaan. Laskin ei ole sallittu. Tenttikaavasto jaetaan. Kaavastoon EI merkintöjä. Palauta kaavasto tämän
Lisätiedot3. kierros. 2. Lähipäivä
3. kierros. Lähipäivä Viikon aihe (viikko /) Takaisinkytketyt vahvistimet Takaisinkytkentä, suljettu säätöluuppi Nyquistin kriteeri, stabiilisuus Taajuusanalyysi, Boden ja Nyquistin diagrammit Systeemin
LisätiedotVoimalaitoksen lisästabiloinnin virittämisohje. Voimalaitospäivä Scandic Park Antti Harjula
Voimalaitoksen lisästabiloinnin virittämisohje Voimalaitospäivä Scandic Park 24.2.2016 Antti Harjula Sisältö Pohjoismainen voimajärjestelmä ja lisästabiloinnit VJV 2013, vaatimukset lisästabiloinnille
LisätiedotLämpötilan säätö. S Elektroniset mittaukset Mikko Puranen Luennon sisältö
Lämpötilan säätö S-108.2010 Elektroniset mittaukset Mikko Puranen 20.2.2006 Luennon sisältö 1. Termodynaaminen malli 2. Jäähdytyksen suunnittelu 3. Peltier-elementit 4. Lämpötilasäätäjät PID-säädin Termodynaaminen
LisätiedotHakkuritehola hteet Janne Askola Jari-Matti Hannula Jonas Nordfors Joni Kurvinen Semu Mäkinen
Hakkuritehola hteet 4.5.2012 Janne Askola Jari-Matti Hannula Jonas Nordfors Joni Kurvinen Semu Mäkinen Fysikaalinen toiminta Buck-Boost -hakkuriteholähde on DC/DC -muunnin. Se on yhdistelmä Buck- ja Boost
LisätiedotLuento 8. Suodattimien käyttötarkoitus
Luento 8 Lineaarinen suodatus Ideaaliset alipäästö, ylipäästö ja kaistanpäästösuodattimet Käytännölliset suodattimet 8..006 Suodattimien käyttötarkoitus Signaalikaistan ulkopuolisen kohinan ja häiriöiden
LisätiedotSäätötekniikan perusteet. Merja Mäkelä 3.3.2003 KyAMK
Säätötekniikan perusteet Merja Mäkelä 3.3.2003 KyAMK Johdanto Instrumentointi automaation osana teollisuusprosessien hallinnassa Mittalaitteet - säätimet - toimiyksiköt Paperikoneella 500-1000 mittaus-,
LisätiedotMoottorin säätö. Miikka Ihonen 67367P Sampo Salo 79543L Kalle Spoof 83912K John Boström 83962B Venla Viitanen 84514C
Moottorin säätö Miikka Ihonen 67367P Sampo Salo 79543L Kalle Spoof 83912K John Boström 83962B Venla Viitanen 84514C Tehtävän määrittely Tehtävän aiheena on moottorin tyhjäkäynnin säätö. Tehtävässä tulee
LisätiedotELEC-C1230 Säätötekniikka. Luku 7: Taajuusanalyysi
ELEC-C123 Säätötekniikka Luku 7: Taajuusanalyysi Taajuusanalyysi Aikaisemmilla luennoilla on tarkasteltu systeemien käyttäytymistä aikatasossa (differentiaaliyhtälöt, herätteet ja vasteet) tai Laplace-tasossa
LisätiedotELEC-C1230 Säätötekniikka
Johdanto: Digitaalinen (diskreetti, diskreettiaikainen) säätöjärjestelmä ELEC-C1230 Säätötekniikka Luku 10: Digitaalinen säätö, perusteet, jatkuu A/D-muunnoksessa analoginen signaali näytteistetään (sampling);
LisätiedotELEC-C1230 Säätötekniikka
Johdanto: Digitaalinen (diskreetti, diskreettiaikainen) säätöjärjestelmä ELEC-C1230 Säätötekniikka Luku 10: Digitaalinen säätö, perusteet, jatkuu A/D-muunnoksessa analoginen signaali näytteistetään (sampling);
LisätiedotTilaesityksen hallinta ja tilasäätö. ELEC-C1230 Säätötekniikka. Luku 6: Tilasäätö, tilaestimointi, saavutettavuus ja tarkkailtavuus
Tilaesityksen hallinta ja tilasäätö ELEC-C1230 Säätötekniikka Luku 6: Tilasäätö, tilaestimointi, saavutettavuus ja tarkkailtavuus Edellisessä luvussa tarkasteltiin napoja ja nollia sekä niiden vaikutuksia
Lisätiedot3. kierros. 1. Lähipäivä
3. kierros 1. Lähipäivä Viikon aihe (viikko 1/2) Takaisinkytketyt vahvistimet Takaisinkytkentä, suljettu säätöluuppi Nyquistin kriteeri, stabiilisuus Taajuusanalyysi, Boden ja Nyquistin diagrammit Systeemin
LisätiedotHarjoitus 5: Simulink
Harjoitus 5: Simulink Mat-2.2107 Sovelletun matematiikan tietokonetyöt Syksy 2006 Mat-2.2107 Sovelletun matematiikan tietokonetyöt 1 Harjoituksen aiheita Tutustuminen Simulinkiin Differentiaaliyhtälöiden
LisätiedotDynaamisten systeemien teoriaa. Systeemianalyysilaboratorio II
Dynaamisten systeemien teoriaa Systeemianalyysilaboratorio II 15.11.2017 Vakiot, sisäänmenot, ulostulot ja häiriöt Mallin vakiot Systeemiparametrit annettuja vakioita, joita ei muuteta; esim. painovoiman
LisätiedotSignaalit ja järjestelmät aika- ja taajuusalueissa
Signaalit ja järjestelmät aika- ja taajuusalueissa Signaalit aika ja taajuusalueissa Muunnokset aika ja taajuusalueiden välillä Fourier sarja (jaksollinen signaali) Fourier muunnos (jaksoton signaali)
LisätiedotLuentokalvot lämpötilasäätimistä Elektroniset mittaukset-kurssiin
TEKNILLINEN KORKEAKOULU Sähkö- ja tietoliikennetekniikan osasto MIKES TKK Mittaustekniikka Luentokalvot lämpötilasäätimistä Elektroniset mittaukset-kurssiin 1.3.2006 DI Mikko Puranen Mittaustekniikan erikoistyö
LisätiedotPID-säätimen virityslohkon valinta ja käyttöönotto SIMATIC S7-300 logiikassa
Tampereen ammattikorkeakoulu Sähkötekniikan koulutusohjelma Automaatiotekniikka Jussi Ollila Opinnäytetyö PID-säätimen virityslohkon valinta ja käyttöönotto SIMATIC S7-300 logiikassa Työn ohjaaja Työn
LisätiedotMat Systeemien identifiointi, aihepiirit 1/4
, aihepiirit 1/4 Dynaamisten systeemien matemaattinen mallintaminen ja analyysi Matlab (System Identification Toolbox), Simulink 1. Matemaattinen mallintaminen: Mallintamisen ja mallin määritelmät Fysikaalinen
LisätiedotEsimerkki: Laaduntasaussäiliö. Esimerkki: Laaduntasaussäiliö. Taajuusanalyysi. ELEC-C1230 Säätötekniikka. Luku 7: Taajuusanalyysi
Taajuusanalyysi ELEC-C1230 Säätötekniikka Luku 7: Taajuusanalyysi Aikaisemmilla luennoilla on tarkasteltu systeemien käyttäytymistä aikatasossa (differentiaaliyhtälöt, herätteet ja vasteet) tai Laplace-tasossa
LisätiedotEsimerkki: Laaduntasaussäiliö. Esimerkki: Laaduntasaussäiliö. Taajuusanalyysi. ELEC-C1230 Säätötekniikka. Luku 7: Taajuusanalyysi
Taajuusanalyysi ELEC-C1230 Säätötekniikka Luku 7: Taajuusanalyysi Aikaisemmilla luennoilla on tarkasteltu systeemien käyttäytymistä aikatasossa (differentiaaliyhtälöt, herätteet ja vasteet) tai Laplace-tasossa
LisätiedotAnalogiapiirit III. Keskiviikko , klo , TS127. Jatkuva-aikaiset IC-suodattimet ja PLL-rakenteet
Oulun yliopisto Sähkötekniikan osasto Analogiapiirit III Harjoitus 8. Keskiviikko 5.2.2003, klo. 12.15-14.00, TS127. Jatkuva-aikaiset IC-suodattimet ja PLL-rakenteet 1. Mitoita kuvan 1 2. asteen G m -C
LisätiedotMat Työ 2: Voimalaitoksen säätö
Mat-2.4133 Työ 2: Voimalaitoksen säätö Työssä tarkastellaan voimalaitoksen höyryntuotantoa polttoprosessi => kattilan höyrynkehitys => korkeapainehöyryn tuotanto => (turbiini) => vastapainehöyrynjakelu
LisätiedotSäätötekniikan matematiikan verkkokurssi, Matlab tehtäviä ja vastauksia 29.7.2002
Matlab tehtäviä 1. Muodosta seuraavasta differentiaaliyhtälöstä siirtofuntio. Tämä differentiaaliyhtälö saattaisi kuvata esimerkiksi yksinkertaista vaimennettua jousi-massa systeemiä, johon on liitetty
LisätiedotBoost-hakkuri. Hakkurin tilaesitykset
Boost-hakkuri Boost-hakkurilla on toiminnassaan kaksi tilaa. Päällä, jolloin kytkimestä virtapiiri on suljettu ja pois silloin kun virtapiiri on kytkimestä aukaistu. Kummallekin tilalle tulee muodostaa
Lisätiedot8. kierros. 2. Lähipäivä
8. kierros 2. Lähipäivä Viikon aihe Tilaestimointi Tilasäätö Saavutettavuus, ohjattavuus Tarkkailtavuus, havaittavuus Mitoitus Kontaktiopetusta: 8 tuntia Kotitehtäviä: 4 tuntia Tavoitteet: tietää Saavutettavuus
LisätiedotSulateliimaprosessin säätöpiirien tutkiminen, virittäminen
Sulateliimaprosessin säätöpiirien tutkiminen, virittäminen ja ohjeistaminen Matti Puttonen Opinnäytetyö syyskuu 2016 Kone- ja tuotantotekniikka Kone- ja laiteautomaatio TIIVISTELMÄ Tampereen ammattikorkeakoulu
LisätiedotSIMULINK 5.0 Harjoitus. Matti Lähteenmäki 2004 www.tpu.fi/~mlahteen/
SIMULINK 5.0 Harjoitus 2004 www.tpu.fi/~mlahteen/ SIMULINK 5.0 Harjoitus 2 Harjoitustehtävä. Tarkastellaan kuvan mukaisen yhden vapausasteen jousi-massa-vaimennin systeemin vaakasuuntaista pakkovärähtelyä,
LisätiedotY Yhtälöparista ratkaistiin vuorotellen siirtofunktiot laittamalla muut tulot nollaan. = K K K M. s 2 3s 2 KK P
Säädön kotitehtävä vk3 t. 1 a) { Y =G K P E H E=R K N N G M Y Yhtälöparista ratkaistiin vuorotellen siirtofunktiot laittamalla muut tulot nollaan. G R s = Y R = GK P s 1 = KK 1 GK P K N G P M s 2 3s 2
LisätiedotVESIKATTILAN LIERIÖN PAINEEN SÄÄTÖ
VESIKATTILAN LIERIÖN PAINEEN SÄÄTÖ Jani Pudas Opinnäytetyö Ammattikorkeakoulututkinto SAVONIA-AMMATTIKORKEAKOULU Koulutusala Tekniikan ja liikenteen ala Koulutusohjelma Sähkötekniikan koulutusohjelma
LisätiedotLisämateriaalia: tilayhtälön ratkaisu, linearisointi. Matriisimuuttujan eksponenttifunktio:
Lisämateriaalia: tilayhtälön ratkaisu, linearisinti Matriisimuuttujan ekspnenttifunkti: Kun A n neliömatriisi, niin määritellään 1 1 1 e I ta t A t A t A 2 6 i! At 2 2 3 3 i i jnka vidaan tdistaa knvergivan
Lisätiedot4. kierros. 1. Lähipäivä
4. kierros 1. Lähipäivä Viikon aihe Taajuuskompensointi, operaatiovahvistin ja sen kytkennät Taajuuskompensaattorit Mitoitus Kontaktiopetusta: 8 h Kotitehtäviä: 4 h + 0 h Tavoitteet: tietää Operaatiovahvistimen
LisätiedotLaplace-muunnos: määritelmä
Laplace-muunnos: määritelmä Olkoon f : [, [ R funktio. Funktion f Laplacen muunnos määritellään yhtälöllä F(s) = L(f) := f(t)e st dt edellyttäen, että integraali f(t)e st dt suppenee. Riittävä ehto integraalin
LisätiedotTEKNILLINEN KORKEAKOULU Systeemianalyysin laboratorio. Mat Systeemien Identifiointi. 4. harjoitus
TEKNILLINEN KORKEAKOULU Systeemianalyysin laboratorio Mat-2.4129 Systeemien Identifiointi 4. harjoitus 1. a) Laske valkoisen kohinan spektraalitiheys. b) Tarkastellaan ARMA-prosessia C(q 1 )y = D(q 1 )e,
LisätiedotLisästabiloinnin viritysohje Suomen voimajärjestelmään liitettäville generaattoreille
Tekninen ohje 1 (10) Lisästabiloinnin viritysohje Suomen voimajärjestelmään liitettäville generaattoreille Sisällysluettelo 1 Johdanto... 2 2 Taustatietoa lisästabiloinnista... 2 3 Huomioitavat asiat...
LisätiedotHarjoitus Etsi seuraavien autonomisten yhtälöiden kriittiset pisteet ja tutki niiden stabiliteettia:
Differentiaaliyhtälöt, Kesä 216 Harjoitus 2 1. Etsi seuraavien autonomisten yhtälöiden kriittiset pisteet ja tutki niiden stabiliteettia: (a) y = (2 y) 3, (b) y = (y 1) 2, (c) y = 2y y 2. 2. Etsi seuraavien
LisätiedotELEC-C1230 Säätötekniikka 10. laskuharjoitus Taajuustason tekniikat: Boden ja Nyquistin diagrammit, kompensaattorien suunnittelu
ELEC-C23 Säätötekniikka. laskuharjoitus Taajuustason tekniikat: Boden ja Nyquistin diagrait, kopensaattorien suunnittelu Quiz: Alla olevassa kuvassa on esitetty vaiheenjohtokopensaattorin siirtofunktio,
LisätiedotSäätötekniikan alkeita
Säätötekniikan alkeita Säätötekniikan avulla pyritään ohjaamaan erilaisia i i järjestelmiäj älyä sisältävällä menetelmällä. Tavoitteena on saada systeemi käyttäytymään halutulla tavalla luotettavasti,
Lisätiedot2. kierros. 2. Lähipäivä
2. kierros 2. Lähipäivä Viikon aihe Vahvistimet, kohina, lineaarisuus Siirtofunktiot, tilaesitys Tavoitteet: tietää Yhden navan vasteen ekvivalentti kohinakaistaleveys Vastuksen terminen kohina Termit
LisätiedotHARJOITUSTYÖ Pudotusputken pinnankorkeuden ja DD-pesurin syöttövirtauksen säätö
RAPORTTI 9.4.29 HARJOITUSTYÖ Pudotusputken pinnankorkeuden ja DD-pesurin syöttövirtauksen säätö 278116 Hans Baumgartner xxxxxxx nimi nimi 1 SISÄLLYSLUETTELO KÄYTETYT MERKINNÄT JA LYHENTEET... 2 1. JOHDANTO...
LisätiedotAlias-ilmiö eli taajuuden laskostuminen
Prosessiorientoituneet mallit Todellista hybridijärjestelmää ELEC-C1230 Säätötekniikka Luku 12: Näytteenottoteoreema ja jatkuvien säätimien diskreetit approksimaatiot Prosessiorientoituneet mallit katsotaan
LisätiedotSÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU
ENSO IKONEN PYOSYS SÄÄÖJÄRJESELMIEN SUUNNIELU Enso Ionen professori säätö- ja ssteemiteniia http://cc.oulu.fi/~io Oulun liopisto Äläät oneet ja järjestelmät helmiuu 209 ENSO IKONEN PYOSYS 2 Oppimistavoitteet
LisätiedotMOTEC M1 -KÄSIHALLINTALAITE
Jukka Kemppainen MOTEC M1 -KÄSIHALLINTALAITE Insinööri (AMK), tietotekniikka Kevät 2015 TIIVISTELMÄ Tekijä(t): Kemppainen Jukka Työn nimi: Motec M1 -käsihallintalaite Tutkintonimike: Insinööri (AMK), tietotekniikka
LisätiedotLuento 14: Periodinen liike, osa 2. Vaimennettu värähtely Pakkovärähtely Resonanssi F t F r
Luento 14: Periodinen liike, osa 2 Vaimennettu värähtely Pakkovärähtely Resonanssi θ F µ F t F r m g 1 / 20 Luennon sisältö Vaimennettu värähtely Pakkovärähtely Resonanssi 2 / 20 Vaimennettu värähtely
LisätiedotSäätimen integroiminen sovelluskirjastoon
Säätimen integroiminen sovelluskirjastoon Mikko Tallgren Opinnäytetyö Lokakuu 2016 Tekniikan ja liikenteen ala Insinööri (AMK), Automaatiotekniikan tutkinto-ohjelma Kuvailulehti Tekijä(t) Tallgren Mikko
LisätiedotPumppujen vuorottelukäytön suunnittelu ja käyttöönotto
Ronny Lindqvist Pumppujen vuorottelukäytön suunnittelu ja käyttöönotto Metropolia Ammattikorkeakoulu Insinööri (AMK) Automaatiotekniikka Insinöörityö 4.5.2017 Tiivistelmä Tekijä(t) Otsikko Sivumäärä Aika
LisätiedotKONETEKNIIKAN KOULUTUSOHJELMA
KONETEKNIIKAN KOULUTUSOHJELMA Elektromekaanisen täristimen taajuussäädön suunnittelu ja toteutus Santeri Kaisanlahti KANDIDAATINTYÖ 2015 Ohjaajat: Yrjö Louhisalmi, Konsta Karioja TIIVISTELMÄ Elektromekaanisen
LisätiedotLuento 13: Periodinen liike. Johdanto Harmoninen värähtely Esimerkkejä F t F r
Luento 13: Periodinen liike Johdanto Harmoninen värähtely Esimerkkejä θ F t m g F r 1 / 27 Luennon sisältö Johdanto Harmoninen värähtely Esimerkkejä 2 / 27 Johdanto Tarkastellaan jaksollista liikettä (periodic
LisätiedotSIGNAALITEORIAN KERTAUSTA 1
SIGNAALITEORIAN KERTAUSTA 1 1 (26) Fourier-muunnos ja jatkuva spektri Spektri taajuuden funktiona on kompleksiarvoinen funktio, jonka esittäminen graafisesti edellyttää 3D-kuvaajan piirtämisen. Yleensä
LisätiedotIdentifiointiprosessi
Alustavia kokeita Identifiointiprosessi Koesuunnittelu, identifiointikoe Mittaustulosten / datan esikäsittely Ei-parametriset menetelmät: - Transientti-, korrelaatio-, taajuus-, Fourier- ja spektraalianalyysi
Lisätiedot(s 2 + 9)(s 2 + 2s + 5) ] + s + 1. s 2 + 2s + 5. Tästä saadaan tehtävälle ratkaisu käänteismuuntamalla takaisin aikatasoon:
TEKNILLINEN KORKEAKOULU Systeemianalyysin laboratorio Mat-2429 Systeemien Identifiointi 2 harjoituksen ratkaisut Yhtälö voitaisiin ratkaista suoraankin, mutta käytetään Laplace-muunnosta tehtävän ratkaisemisessa
Lisätiedot1 Asentaminen. 2 Yleistä ja simuloinnin aloitus 12/2006 1.1.1
1 Asentaminen...2 2 Yleistä ja simuloinnin aloitus...2 2.1 PI-säätimet...3 2.2 Trendit...4 3 Lämpölaitoksen ohjaus...5 4 Voimalan alkuarvojen muuttaminen...6 5 Tulostus...8 6 Mahdollisia ongelmia...8 6.1
LisätiedotMATEMATIIKAN JA TILASTOTIETEEN LAITOS
f ( n) JYVÄSKYLÄN YLIOPISTO MATEMATIIKAN JA TILASTOTIETEEN LAITOS n Funktionaalianalyysi Ei harjoituksia 1.4.2015 Funktionaalista viihdettä pääsiäistauolle: viikolla 14 (ma 30.3., ti 31.3. ja ke 1.4.)
LisätiedotIdentifiointiprosessi
Identifiointiprosessi Koesuunnittelu Identifiointikoe Datan esikäsittely Mallirakenteen valinta Parametrien estimointi Diagnostiset testit Mallin validointi Mallin käyttö & ylläpito Identifiointi- ja simulointiohjelmistoja
LisätiedotSysteemin käyttäytyminen. ELEC-C1230 Säätötekniikka. Systeemin navat ja nollat. Systeemin navat ja nollat
Systeemin käyttäytyminen ELEC-C1230 Säätötekniikka Luku 5: Navat ja nollat, systeemin nopeus, stabiilisuus ja värähtelyt, Routh-Hurwitz-kriteeri Systeemin tai järjestelmän tärkein ominaisuus on stabiilisuus.
Lisätiedot2. kierros. 1. Lähipäivä
2. kierros. Lähipäivä Viikon aihe Vahvistimet, kohina, lineaarisuus Siirtofunktiot, tilaesitys Mitoitus Kontaktiopetusta: 8 tuntia Kotitehtäviä: 4 + 4 tuntia Tavoitteet: tietää Yhden navan vasteen ekvivalentti
LisätiedotJanne Peltola MÄNTYSELLUN JAUHATUKSEN SAKEUSSÄÄDÖN PARANTA- MINEN
Janne Peltola MÄNTYSELLUN JAUHATUKSEN SAKEUSSÄÄDÖN PARANTA- MINEN MÄNTYSELLUN JAUHATUKSEN SAKEUSSÄÄDÖN PARANTA- MINEN Janne Peltola Opinnäytetyö Kevät 2017 Automaatiotekniikan koulutusohjelma Oulun ammattikorkeakoulu
Lisätiedotx = ( θ θ ia y = ( ) x.
Aalto-yliopiston Perustieteiden korkeakoulu Matematiikan systeemianalyysin laitos Mat-2429 Systeemien Identifiointi 5 harjoituksen ratkaisut Esitetään ensin systeemi tilayhtälömuodossa Tiloiksi valitaan
LisätiedotDifferentiaaliyhtälön ratkaisu. ELEC-C1230 Säätötekniikka. Esimerkki: läpivirtaussäiliö. Esimerkki: läpivirtaussäiliö
Differentiaaliyhtälön ratkaisu ELEC-C1230 Säätötekniikka Luku 3: Dynaamisen vasteen määrittäminen, Laplace-muunnos, siirtofunktio Systeemin ymmärtämisen ja hallinnan kannalta on olennaista tietää, miten
LisätiedotElektroniikka, kierros 3
Elektroniikka, kierros 3 1. a) Johda kuvan 1 esittämän takaisinkytketyn systeemin suljetun silmukan vahvistuksen f lauseke. b) Osoita, että kun silmukkavahvistus β 1, niin suljetun silmukan vahvistus f
LisätiedotAnalogiatekniikka. Analogiatekniikka
1 Opintojakson osaamistavoitteet Opintojakson hyväksytysti suoritettuaan opiskelija: osaa soveltaa ja tulkita siirtofunktiota, askelvastetta, Bodediagrammia ja napa-nolla-kuvaajaa lineaarisen, dynaamisen
LisätiedotMat-2.132 Systeemianalyysilaboratorio: Dynaamisen järjestelmän simulointi ja säätö
Mat-2.132 Systeemianalyysilaboratorio: Dynaamisen järjestelmän simulointi ja säätö Tausta ja lähtökohdat Teollisuusprosesseissa käytettävien energialähteiden, höyryn ja sähkön tarpeiden määrä vaihtelee
LisätiedotVIM RM1 VAL0123136 / SKC9068201 VIBRATION MONITOR RMS-MITTAUSJÄRJESTELMÄLLE KÄSIKIRJA. VIM-RM1 FI.docx 1998-06-04 / BL 1(5)
VIM RM1 VAL0123136 / SKC9068201 VIBRATION MONITOR RMS-MITTAUSJÄRJESTELMÄLLE KÄSIKIRJA FI.docx 1998-06-04 / BL 1(5) SISÄLTÖ 1. KOMPONENTTIEN SIJAINTI 2. TOIMINNAN KUVAUS 3. TEKNISET TIEDOT 4. SÄÄTÖ 5. KALIBROINTI
Lisätiedotläheisyydessä. Piirrä funktio f ja nämä approksimaatiot samaan kuvaan. Näyttääkö järkeenkäyvältä?
BM20A5840 - Usean muuttujan funktiot ja sarjat Harjoitus 1, Kevät 2017 1. Tunnemme vektorit a = [ 1 2 3 ] ja b = [ 2 1 2 ]. Laske (i) kummankin vektorin pituus (eli itseisarvo, eli normi); (ii) vektorien
LisätiedotEsimerkki 1 Ratkaise differentiaaliyhtälö
Esimerkki 1 Ratkaise differentiaaliyhtälö x 2 y xy =1/x. 1 / K. Tuominen kimmo.i.tuominen@helsinki.fi MApu II 1/20 20 Esimerkki 2 Ratkaise differentiaaliyhtälö x(ln y)y y ln x =0. 2 / K. Tuominen kimmo.i.tuominen@helsinki.fi
Lisätiedot