Radio-ohjattavan pienoismallin mekatroniikan ja ohjelmiston kehitys

Transkriptio

1 1 Radi-hjattavan pienismallin mekatrniikan ja hjelmistn kehitys Muutshistria Versinumer Pvm Selitys Tekijä(t) Ots Saarentaus Kuvien lisäys Ots Saarentaus

2 2 1 TILANNE NYT JA MUUTOKSET ALKUPERÄISEEN SUUNNITELMAAN 1.1 Ajneuvtekniikan prjektin tilanne Mekatrniikka/elektrniikka suunnittelu Mekaniikka Piirilevyt suunniteltu Tiednsiirtprtklla alustettu. Runk valmistettu kahdesta/klmesta sasta ja sat valmiita. Autn runk kknpantu (kuva 1 ja 2) Taka-akselist valmis kknpana varten Etu-akselin ripustukset valmiita, vimanssiirrssa hiukan ngelmia. Etu-akselin ngelmat liittyvät siirrettävään mmenttiin, jnka takia autn käyttöliittymään n pyydettä maksimi kiihtyvyys säädettäväksi, jtta mmenttia ei tule liikaa kiihdytyksissä. Kuva1. Pienismallin tilanne

3 3 Kuva 2. Pienismallin tilanne 1.2 Muutkset alkuperäiseen suunnitelmaan Käyttöliittymä Käyttöliittymään tarvitaan parametri jlla vidaan säätää maksimi kiihtyvyyttä Käyttöliittymään halutaan erilliset välilehdet parametrien säätöön. Parametrien tallennus ja lataus ABS & ESC tteutus ABS tteutus vaati simulinnin, mutta sen sijaan ESC:tä ei simulida Tehty myös lisätöitä mm. mikrkntrllerin kmmunikinti ja parametrien päivitys ESC humattavasti yksinkertaisempi kuin alun perin letettiin. 1.3 Haasteet ABS simulinti letettua vaikeampaa, mutta saatiin nnistumaan, kuitenkin ESC:n tek myöhästyy kska ABS:ää pidettiin tärkempänä Käyttöliittymässä Matlabin säikeytys sittautui hiukan vaikeaksi, mutta se saatiin tteutettua timer:eilla

4 4 PC:n ja arduinn välinen kmmunikini, Matlab timii udsti luettaessaan sarjaprttia, ei vielä ratkaistu. 1.4 ABS simulinti & hjelminti ABS simulinti suritettiin Matlab Simulinkillä, alla levissa kuvissa n esitelty tulkset simulinista. Kuvassa 3 n yhden pyörän kulmanpeus ja ajneuvn npeus, kuvaajast nähdään miten rengas alkaa lukkiutua kun kulmanpeus vajaa npeasti, mutta ABS hjain vapauttaa jarrua estääkseen lukkiutumisen. Kuvassa 4 n pyörän kulmakiihtyvyys ja kuvassa 5 n jarrupaine jta ABS hjainyksikkö säätää. Kuva 3. Ajneuvn ja pyörän npeus ajan funktina Kuva 4. Pyörän kulmakiihtyvyys ajan funktina

5 5 Kuva 5. Jarrutusmmentti ajan funktina 1.5 Käyttöliittymä Käyttöliittymän tilanne selviää hyvin kuvasta 6, kuitenkaan kaikkea taustakdia ei le vielä tehty. Kuva 6. Käyttöliittymän pääsivu

6 6 2 TYÖN EDISTYMINEN 2.1 Tehtävät Tehtävänr Tehtävä/ Tavite Riippuu tehtävästä Vastuu Arviitu työmäärä (h) Käytetty työmäärä (h) 1 Käyttöliittymä hjelman valinta, mennäänkö Valter 1 2 vielä LabView:llä vai tetaank jku muu? 2 Käyttöliittymäteknlgiaan tutustuminen 1 Valter ABS järjestelmään tutustuminen Ots ESC algritmeista teknlgiaselvitys Ots Kiihtyvyys- ja kulmanpeusantureiden Valter & 4 7 testaus. Ots 6 ABS algritmien hjelminti 3 Ots ESC algritmien hjelminti ja simulinti 4 Ots 18 0 simulinkillä 8 ABS suuden tteutus mikrkntrlleriin ja 3 & 6 Ots 4 6 heisdatan integraati 9 ESC suuden tteutus mikrkntrlleriin ja 3 & 7 Ots 10 1 heisdatan integraati 10 ABS & ESC lattiatestaus 8 & 9 Ots 8 11 ABS & ESC kenttätestit ja viimeistely 10 Ots Käyttöliittymä: Sarjaväylän kmmunikaati 2 Valter Käyttöliittymä: Ajneuvn manuaalihjaus 12 Valter Käyttöliittymä: Datan keruu & tallentaminen 13 Valter Käyttöliittymä: Raakadatan näyttäminen 13 Valter Käyttöliittymä: Ajetun reitin näyttäminen 15 Valter 10 7 (hyödyntäen kiihdytysdataa ja/tai renkaiden dmetriaa) 17 Käyttöliittymä: Ajkmentjen lähettäminen 13 Valter 14 tiedststa 18 Käyttöliittymä: Testaus käytännössä 17 Valter 8 Myöhässä Tteutettu Kesken Ei alitettu Yhteensä: Valter, Arviitu 70h, Tehty 43h Ots, Arviitu 71h, Tehty 34h

7 7 2.2 Tehtävien aikataulu ja järjestys Tehtävien aikataulu n alla esitetyssä kaavissa: 2.3 Tulevat haasteet Pienismallin tarkka sijainnin laskenta kiihtyvyysanturin ja dmetrian avulla ABS:n säätö ikealla pienismallilla Jarrujen npeus ABS:än kanssa ESC:n säätö ikealla pienismallilla.