MS-A0102 Differentiaali- ja integraalilaskenta 1

MS-A0102 Differentiaali- ja integraalilaskenta 1 Riikka Korte (Pekka Alestalon kalvojen pohjalta) Aalto-yliopisto 15.11.2016

Sisältö Alkeisfunktiot

1.1 Funktio I Funktio f : A! B on sääntö, joka liittää jokaiseen joukon A alkioon a täsmälleen yhden B:n alkion b. Merkitään b = f (a).

1.1 Funktio I Funktio f : A! B on sääntö, joka liittää jokaiseen joukon A alkioon a täsmälleen yhden B:n alkion b. Merkitään b = f (a). I Tässä A = M f on f :n määrittelyjoukko ja B on f :n maalijoukko.

1.1 Funktio I Funktio f : A! B on sääntö, joka liittää jokaiseen joukon A alkioon a täsmälleen yhden B:n alkion b. Merkitään b = f (a). I Tässä A = M f on f :n määrittelyjoukko ja B on f :n maalijoukko. I Funktion f arvojoukko (eli kuvajoukko) on B:n osajoukko f [A] ={f (a) a 2 A}.

1.1 Funktio I Funktio f : A! B on sääntö, joka liittää jokaiseen joukon A alkioon a täsmälleen yhden B:n alkion b. Merkitään b = f (a). I Tässä A = M f on f :n määrittelyjoukko ja B on f :n maalijoukko. I Funktion f arvojoukko (eli kuvajoukko) on B:n osajoukko f [A] ={f (a) a 2 A}. I Esimerkiksi funktion f : R! R, f (x) =x 2, maalijoukko on R, mutta sen arvojoukko on f [R] =[0, 1[.

1.1 Funktio (2) I Edellisen esimerkin funktio voidaan toki määritellä suoraan muodossa f : R! [0, 1[, f (x) =x 2, jolloin arvojoukko on sama kuin maalijoukko. Näin voidaan periaatteessa menetellä kaikkien funktioiden kohdalla, mutta se ei yleensä ole käytännöllistä. Esimerkki: Yritä tehdä sama funktiolle f : R! R, f (x) =x 6 + x 2 + x, x 2 R.

1.1 Funktio (2) I Edellisen esimerkin funktio voidaan toki määritellä suoraan muodossa f : R! [0, 1[, f (x) =x 2, jolloin arvojoukko on sama kuin maalijoukko. Näin voidaan periaatteessa menetellä kaikkien funktioiden kohdalla, mutta se ei yleensä ole käytännöllistä. Esimerkki: Yritä tehdä sama funktiolle f : R! R, f (x) =x 6 + x 2 + x, x 2 R. I Jos funktion määrittelyjoukko A R, niin kyseessä on yhden muuttujan funktio, joita tällä kurssilla käsitellään.

1.1 Funktio (2) I Edellisen esimerkin funktio voidaan toki määritellä suoraan muodossa f : R! [0, 1[, f (x) =x 2, jolloin arvojoukko on sama kuin maalijoukko. Näin voidaan periaatteessa menetellä kaikkien funktioiden kohdalla, mutta se ei yleensä ole käytännöllistä. Esimerkki: Yritä tehdä sama funktiolle f : R! R, f (x) =x 6 + x 2 + x, x 2 R. I Jos funktion määrittelyjoukko A R, niin kyseessä on yhden muuttujan funktio, joita tällä kurssilla käsitellään. I Jos A R n, n 2, niin kyseessä on usean muuttujan funktio, joita käsitellään kursseilla Differentiaali- ja integraalilaskenta 2 3.

1.2 Käänteisfunktio I Funktio f : A! B on I injektio, jos eri pisteissä saadaan eri arvot, ts. x 1 6= x 2 =) f (x 1 ) 6= f (x 2 ), ts. f (x 1 )=f(x 2 ) =) x 1 = x 2.

1.2 Käänteisfunktio I Funktio f : A! B on I injektio, jos eri pisteissä saadaan eri arvot, ts. x 1 6= x 2 =) f (x 1 ) 6= f (x 2 ), ts. f (x 1 )=f(x 2 ) =) x 1 = x 2. I surjektio, jos arvojoukko on sama kuin maalijoukko, ts. fa = B.

1.2 Käänteisfunktio I Funktio f : A! B on I injektio, jos eri pisteissä saadaan eri arvot, ts. x 1 6= x 2 =) f (x 1 ) 6= f (x 2 ), ts. f (x 1 )=f(x 2 ) =) x 1 = x 2. I surjektio, jos arvojoukko on sama kuin maalijoukko, ts. fa = B. I bijektio, jos se on sekä injektio että surjektio.

1.2 Käänteisfunktio I Funktio f : A! B on I injektio, jos eri pisteissä saadaan eri arvot, ts. x 1 6= x 2 =) f (x 1 ) 6= f (x 2 ), ts. f (x 1 )=f(x 2 ) =) x 1 = x 2. I surjektio, jos arvojoukko on sama kuin maalijoukko, ts. fa = B. I bijektio, jos se on sekä injektio että surjektio. I Huom: Funktiosta tulee surjektio, kun maalijoukko kutistetaan mahdollisimman pieneksi, eli jätetään pois kaikki ne pisteet, jotka eivät ole funktion arvoja.

1.2 Käänteisfunktio I Funktio f : A! B on I injektio, jos eri pisteissä saadaan eri arvot, ts. x 1 6= x 2 =) f (x 1 ) 6= f (x 2 ), ts. f (x 1 )=f(x 2 ) =) x 1 = x 2. I surjektio, jos arvojoukko on sama kuin maalijoukko, ts. fa = B. I bijektio, jos se on sekä injektio että surjektio. I Huom: Funktiosta tulee surjektio, kun maalijoukko kutistetaan mahdollisimman pieneksi, eli jätetään pois kaikki ne pisteet, jotka eivät ole funktion arvoja. I Toinen tapa määritellä nämä käsitteet perustuu yhtälön ratkaisujen lukumäärän tutkimiseen: Jos y 2 B on kiinteä, niin yhtälöllä y = f (x) on I korkeintaan yksi ratkaisu x 2 A, jos f on injektio I ainakin yksi ratkaisu, jos f on surjektio I täsmälleen yksi ratkaisu, jos f on bijektio.

1.2 Käänteisfunktio (2) I Jos f : A! B on bijektio, niin sillä on käänteisfunktio f 1 : B! A, joka määräytyy ehdosta y = f (x), x = f 1 (y).

1.2 Käänteisfunktio (2) I Jos f : A! B on bijektio, niin sillä on käänteisfunktio f 1 : B! A, joka määräytyy ehdosta y = f (x), x = f 1 (y). I Käänteisfunktiolle pätee f 1 (f (a)) = a kaikilla a 2 A ja f (f 1 (b)) = b kaikilla b 2 B.

1.2 Käänteisfunktio (2) I Jos f : A! B on bijektio, niin sillä on käänteisfunktio f 1 : B! A, joka määräytyy ehdosta y = f (x), x = f 1 (y). I Käänteisfunktiolle pätee f 1 (f (a)) = a kaikilla a 2 A ja f (f 1 (b)) = b kaikilla b 2 B. I Käänteisfunktion kuvaaja on alkuperäisen kuvaajan peilikuva suoran y = x suhteen. Perustelu: Piste (a, b) on funktion f kuvaajalla, b = f (a), a = f 1 (b), piste (b, a) on funktion f 1 kuvaajalla. Lisäksi operaation (a, b) 7! (b, a) geometrinen tulkinta on peilaus suoran y = x suhteen.

1.2 Käänteisfunktio (3) I Jos A R ja f : A! R on aidosti monotoninen, niin funktiolla f : A! f [A] on käänteisfunktio.

1.2 Käänteisfunktio (3) I Jos A R ja f : A! R on aidosti monotoninen, niin funktiolla f : A! f [A] on käänteisfunktio. I Jos yllä A on väli ja f on jatkuva, niin myös f 1 on jatkuva joukossa f [A].

1.2 Käänteisfunktio (3) I Jos A R ja f : A! R on aidosti monotoninen, niin funktiolla f : A! f [A] on käänteisfunktio. I Jos yllä A on väli ja f on jatkuva, niin myös f 1 on jatkuva joukossa f [A]. I Käänteisfunktion derivaatta: Olkoon f : ]a, b[! ]c, d[ derivoituva aidosti monotoninen surjektio, jolloin f :llä on käänteisfunktio f 1 : ]c, d[! ]a, b[. Tällöin kuvaajat y = f (x) ja y = f 1 (x) ovat toistensa peilikuvia suoran y = x suhteen ja f 1 0 (x) = 1 f 0 (f 1 (x)), jos f 0 (f 1 (x)) 6= 0. Huom: f 0 (f 1 (x)) = funktion f derivaatta laskettuna pisteessä f 1 (x).

1.3 Trigonometriset funktiot I Kulman yksikkö radiaani = rad: kulmaa vastaavan yksikköympyrän osan kaarenpituus. I rad = 180 astetta, ts. 1 rad = 180/ 57,3 astetta I Funktiot sin x, cos x määritellään yksikköympyrän avulla niin, että (cos x, sin x), x 2 [0, 2 ], on yksikköympyrän parametrisointi kaarenpituuden x avulla. I Jaksollisuus: tan x = sin x cos x cot x = cos x sin x (x 6= /2 + n ), (x 6= n ) sin(x + 2 ) = sin x, cos(x + 2 ) =cos x, tan(x + ) = tan x

1.3 Trigonometriset funktiot (cont.) I Ominaisuuksia (perustelut yksikköympyrästä!): I sin 0 = 0, sin( /2) =1 I cos 0 = 1, cos( /2) =0 I sin ja tan ovat parittomia funktioita, cos on parillinen: I sin( x) = sin x, cos( x) = cos x, tan( x) = tan x sin 2 x + cos 2 x = 1 kaikilla x 2 R

1.3 Trigonometriset funktiot (cont.) I Yhteenlaskukaavat: sin(x + y) = sin x cos y + cos x sin y, cos(x + y) = cos x cos y sin x sin y Perustelu geometrisesti tai helpommin vektoreiden ja matriisien avulla. (Kaikkien eri tapausten käsittely geometrisesti on hieman työlästä)

1.3 Trigonometriset funktiot (cont.) I Derivaatat: D(sin x) =cos x, D(cos x) = sin x I Edellisestä seuraa, että molemmat funktiot y(t) =sin(!t) ja y(t) =cos(!t) toteuttavat differentiaaliyhtälön y 00 (t)+! 2 y(t) =0, joka kuvaa ns. harmonista värähtelyä. Tässä muuttuja t on aika ja vakio!>0 on värähtelyn kulmataajuus. Kuten myöhemmin nähdään, differentiaaliyhtälön kaikki ratkaisut ovat muotoa y(t) =A cos(!t)+b sin(!t),

1.3 Trigonometriset funktiot (cont.) jossa A, B ovat vakioita. Ne määräytyvät yksikäsitteisesti, jos tunnetaan esimerkiksi alkutila y(0) ja alkunopeus y 0 (0). Kaikki ratkaisut ovat jaksollisia ja niiden jaksonaika on T = 2 /!.

1.3 arcus-funktiot I Trigonometrisilla funktioilla on käänteisfunktio, jos funktioiden määrittely- ja maalijoukkoja rajoitetaan sopivalla tavalla. I Sini-funktio on aidosti kasvava bijektio. I Kosini-funktio on aidosti vähenevä bijektio. I Tangentti-funktio sin: [ /2, /2]! [ 1, 1] cos: [0, ]! [ 1, 1] tan: ] /2, /2[! R on aidosti kasvava bijektio.

1.3 arcus-funktiot (cont.) I Käänteisfunktiot: I Siis: arctan : R! ] /2, /2[, arcsin : [ 1, 1]! [ /2, /2], arccos : [ 1, 1]! [0, ] x = tan, = arctan x, kun 2 ] /2, /2[ x = sin, = arcsin x, kun 2 [ /2, /2] x = cos, = arccos x, kun 2 [0, ] I Huom: arc annetaan radiaaneissa, ellei kyseessä ole geometrinen sovellus.

1.3 arcus-funktiot (cont.) I Käänteisfunktioiden derivaatat D arctan x = D arcsin x = D arccos x = 1 1 + x 2, x 2 R 1 p, 1 < x < 1 1 x 2 1 p 1 x 2, 1 < x < 1 Varsinkin ensimmäinen kaava on tärkeä integraalilaskennassa. Perustelu derivoimalla puolittain yhtälö tan(arctan x) =x, kun x 2 R: 1 + tan 2 (arctan x) D(arctan x) =Dx = 1 ) D(arctan x) = 1 1 + tan 2 (arctan x) = 1 1 + x 2.

1.3 arcus-funktiot (cont.) Alin rivi myös suoraan käänteisfunktion derivaatan kaavasta.

1.3 Johdanto: Radioaktiivinen hajoaminen Radioaktiivisen aineen ydinten lukumäärää hetkellä t kuvaa funktio y(t). Lyhyellä aikavälillä t hajoavien ydinten lukumäärä on likimain suoraan verrannollinen sekä aikavälin pituuteen että ydinten lukumäärään aikavälin alussa: y = y(t + t) y(t) k y(t) t. Vakio k on aineesta riippuva hajoamisvakio. Tästä saadaan y t ky(t), ja rajalla t! 0 differentiaaliyhtälö y 0 (t) = ky(t).

1.3 Eksponenttifunktio I Neperin luku e = lim 1 + 1 n = 1 + 1 + 1 n!1 n 2! + 1 3! + 1 4! +... 2,718281828459... I Eksponenttifunktio exp: exp (x) = 1X n=0 x n n! = lim 1 + x n = e x. n!1 n Määritelmä (sarjakehitelmä) perustuu ominaisuuteen exp 0 (x) =exp (x), jonka vuoksi eksponenttifunktio on tärkeä differentiaaliyhtälöiden ratkaisemisessa.

1.3 Eksponenttifunktio (cont.) I Yhteys erilaisten määritelmien välillä on suoraviivainen, mutta pitkähkö lasku, joka on tällä kurssilla oheislukemista. Päättely etenee esimerkiksi seuraavalla tavalla: I Määritellään exp: R! R, I exp (x) = 1X k=0 x k k!. Sarja suppenee suhdetestin perusteella kaikilla x 2 R. Osoitetaan: exp on derivoituva ja toteuttaa exp 0 (x) =exp (x) kaikilla x 2 R. (Sarjan derivoiminen termeittäin on koko päättelyn hankalin kohta, vaikka intuitiivisesti helppo ymmärtää.)

1.3 Eksponenttifunktio (cont.) I Se toteuttaa myös ominaisuudet exp (0) =1, exp ( x) =1/exp (x) ja exp (x + y) =exp (x) exp (y) I I kaikilla x, y 2 R. Edellisistä seuraa, että exp (p/q) =(exp (1)) p/q kaikille rationaaliluvuille p/q 2 Q. Jatkuvuuden perusteella exp (x) =(exp (1)) x I kaikilla x 2 R. Koska exp (1) = 1X k=0 1 k! = lim 1 + 1 n = e, n!1 n niin eksponenttifunktiolle saadaan muoto e x.

1.3 Eksponenttifunktio (cont.) I Lisäksi edellisistä seuraa, että exp: R! ]0, 1[ on aidosti kasvava bijektio, jolle x n lim exp (x) =1, lim exp (x) =0, lim x!1 x! 1 x!1 exp (x) = 0 kaikilla n 2

1.3 Eksponenttifunktio (cont.) Jatkossa kirjoitetaan e x = exp (x). Ominaisuuksia: I e 0 = 1 I e x > 0 I D(e x )=e x I e x = 1/e x I (e x ) y = e xy I e x e y = e x+y kaikilla x, y 2 R.

1.3 DY y 0 = ky Lause 1 Olkoon k 2 R vakio. Kaikki differentiaaliyhtälön y 0 (x) =ky(x), x 2 R, toteuttavat funktiot y = y(x) ovat muotoa y(x) =Ce kx, jossa C on vakio. Jos funktion y arvo tunnetaan jossakin pisteessä x 0, niin vakiolle C saadaan yksikäsitteinen arvo. Perustelu: y 0 (x) =ky(x), y 0 (x) ky(x) e kx = 0 koska e kx > 0 aina, y 0 (x)e kx ke kx y(x) =0, d dx y(x)e kx = 0, y(x)e kx = C = vakio, y(x) =Ce kx.

1.3 Logaritmi I Logaritmifunktio = eksponenttifunktion käänteisfunktio: ln: ]0, 1[! R I Tarkasti ottaen kyseessä on e-kantainen eli luonnollinen logaritmi. Yleisen a-kantaisen logaritmin määritelmä perustuu kaavaan kun a > 0 ja y > 0. a x = y, x = log a y, I Muita sovelluksissa esiintyviä logaritmeja ovat Briggsin 10-kantainen logaritmi lg x = log 10 x ja binäärilogaritmi lb x = log 2 x. I Merkinnällä log x tarkoitetaan yleensä (esim. tietokoneohjelmissa) luonnollista logaritmia ln x.

1.3 Logaritmi (cont.) Logaritmin ominaisuuksia I e ln x = x, kun x > 0 I ln(e x )=x kaikilla x 2 R I ln 1 = 0, ln e = 1 I ln(a b )=b ln a, kun a > 0, b 2 R I ln(ab) =ln a + ln b, kun a, b > 0 I D ln x = 1/x, kun x 6= 0 Nämä seuraavat vastaavista exp-funktion ominaisuuksista. Esimerkiksi: Sijoittamalla x = ln a ja y = ln b kaavaan joten ln(ab) =ln a + ln b. e x e y = e x+y saadaan ab = e ln a+ln b,

1.3 Eulerin kaava I Imaginaariyksikkö i: olio, joka toteuttaa i 2 = 1. Kompleksiluvut muotoa z = x + iy, jossa x, y 2 R. Katso tarkemmin erillistä monistetta kompleksiluvuista. I Kun eksponenttifunktion sarjakehitelmään sijoitetaan muuttujan paikalle ix ja ryhmitellään reaaliset termit erikseen, niin saadaan Eulerin kaava e ix = cos x + i sin x. I Seurauksena on kaava e i + 1 = 0, jota jotkut pitävät matematiikan hienoimpana kaavana. Se sitoo toisiinsa tärkeimmät luvut 0, 1, i, e ja sekä kolme laskutoimitusta. I Kaavojen e ±ix = cos x ± i sin x avulla voidaan johtaa myös esitykset cos x = 1 2 eix + e ix, sin x = 1 2i e ix e ix, x 2 R.

1.3 Hyperboliset funktiot I Hyperbolinen sini sinus hyperbolicus sinh, hyperbolinen kosini cosinus hyperbolicus cosh ja hyperbolinen tangentti tanh: sinh: R! R, sinh x = 1 2 (ex e x ) cosh: R! [1, 1[, cosh x = 1 2 (ex + e x ) tanh: R! ] 1, 1[, tanh x = sinh x cosh x

1.3 Hyperboliset funktiot (cont.) I Ominaisuuksia: cosh 2 x sinh 2 x = 1; kaikilla trigonometrisilla kaavoilla on hyperbolinen vastine, joka seuraa yhteyksistä sinh(ix) =i sin x, cosh(ix) =cos x. Kaavoissa sin 2 -termien merkki vaihtuu, muut pysyvät samoina. I Derivaatat: D sinh x = cosh x, D cosh x = sinh x. I Hyperboliset käänteisfunktiot eli area-funktiot; area ja lyhenne ar viittaa käänteisfunktioiden geometriseen tulkintaan eräänä hyperbeliin liittyvänä pinta-alana: p sinh 1 x = ar sinh x = ln x + 1 + x 2, x 2 R p cosh 1 x = ar cosh x = ln x + x 2 1, x 1

1.3 Hyperboliset funktiot (cont.) I Käänteisfunktioiden derivaatat: D sinh 1 x = D cosh 1 x = 1 p 1 + x 2, x 2 R 1 p x 2 1, x > 1