Luento 12: Stereokartoitus digitaalisin kuvin

Transkriptio

1 Maa Fotogrammetrinen kartoitus Luento-ohjelma (Alkuperäinen luento: Henrik Haggrén, Muutoksia: Eija Honkavaara , HH ) Luento 12: Stereokartoitus digitaalisin kuvin Luento 12: Stereokartoitus digitaalisin kuvin Digitaalinen fotogrammetrinen stereotyöasema Automaattisen kuvakorrelaation käyttö EspaCity Pro Hills DiAP Digital Image Analytical Plotter BaeSystems SocetSet Intergraph Leica Geosystems Inpho DVP Digital Video Plotter Julkaisuja Digitaalinen fotogrammetrinen stereotyöasema Digitaalisen fotogrammetrisen stereotyöaseman perustoimintona voidaan pitää sen kartoitussovellusta. Muita toimintoja voivat olla ilmakolmiointi ja ortokuvaus. o Kartoitussovellukset Orientointia ei tarvita, mikäli kuvat on georeferoitu, eli kuvien ulkoinen orientointi tunnetaan joko kolmioinnin tai aiemmin tehtyjen orientointien perusteella. Muiden kuvien orientoinnissa noudatetaan analogiakojeiden ja analyyttisten stereokojeiden käytössä vakiintunutta stereomallin orientointia. Sisäisessä ja keskinäisessä orientoinnissa pisteenhaku perustuu automaattiseen yhteensovitukseen. Absoluuttisessa orientoinnissa stereo-operatööri identifioi lähtöpisteet. Karttapohjan 3D vektoriaineisto kerätään stereomallilta työaseman omalla kartoitusohjelmalla, joka useimmiten tukeutuu valmiiseen grafiikkasovellukseen (esim. MicroStation). Vektorimalli editoidaan projisioimalla se kuvaparille päällenäyttönä. Vastaavasti vanha rasterikartta voidaan projisioida stereomallille ja käyttää sitä vektoroinnin pohjana. Korkeusmallin taiteviivat mitataan 3D vektoreina muun karttapohjan tiedonkeruun yhteydessä. Muu osa kerätään ruutuverkkona, jonka solmupisteiden korkeudet mitataan automaattisesti. Kuvapareittain kerätty korkeusmalli mosaikoidaan ja editoidaan. Editointia varten malli projisioidaan stereomallin päälle. Korkeuskäyrät interpoloidaan valmiilta korkeusmallilta. Useissa kartoitussovelluksissa korkeusmallien laatu voidaan tarkistaa referenssikorkeusmalleilla. o Ilmakolmiointi 1 Pistemittaus reunamerkit automaattisesti liitospisteet, automaattisesti tai puoliautomaattisesti lähtöpisteet, manuaalisesti Sädekimpputasoitus o Ortokuvaus: orto-oikaisu ja mosaikointi Ks. myös: Analyyttinen stereomittaus o../../../301/luennot/11/11.html Digitaalisten fotogrammetristen työasemien laitteisto koostuu stereotarkastelulaitteistosta ja 3D-hiirestä. Unix-työasemat ovat väistymässä, ja niiden sijalle ovat tulleet PC:t. o Stereovaikutelma: Optinen (peilistereoskooppi), Elektroninen (Aktiivilasit: esim. StereoGraphics CrystalEyes, Passiivilasit: esim. NuVision 21SX), Anaglyfimenetelmä o Autostereokuvanäyttö: ESPA Systems (2005) o Liikkuva kuva, staattinen mittamerkki vs. Liikkuva mittamerkki, staattinen kuva Työaseman ydin on fotogrammetrinen ohjelmisto, jonka tasot ovat Heipken (2001) mukaan: o käyttöjärjestelmä, o tietokanta (vektori, rasteri ja attribuuttidata), o kuvankäsittely (kompressointi, prosessointi ja näyttö), o fotogrammetriset sovellutukset (orientointi, korkeusmallit, ortokuvat, vektoritieto) sekä o käyttöliittymä. Digitaaliset fotogrammetriset järjestelmät poikkeavat toisistaan toiminnallisuutensa, automaatioasteensa sekä hintansa puolesta. Heipke (2001) on luokitellut järjestelmät yleiskäyttöisiin systeemeihin, pieniin systeemeihin, kaukokartoitusohjelmistoihin sekä vektoritiedon keruuseen suunnattuihin systeemeihin. Yleiskäyttöisillä fotogrammetrisilla systeemeillä voidaan suorittaa kaikki perinteiset fotogrammetriset tehtävät, kuten kuvien orientointi, DTM:n muodostus, ortokuvien ja ortokuvamosaiikkien luominen sekä vektoritiedon keräys. Lisäksi joissakin systeemeissä on työkaluja myös muuhun visualisointiin, kuten fly-throughs:ien tekemiseen. Lukuunottamatta maastotukipisteiden mittausta ja vektoritiedon keruuta kaikki toiminnot ovat pitkälle automatisoituja. Vektoritiedon keruu tehdään CAD ympäristössä. Kaikissa systeemeissä on stereonäyttö. Yleiskäyttöisiä systeemejä tarjoavat suuret ohjelmistotalot, esim. Inpho GmbH, Leica Geosystems ja Intergraph. Markkinoilla on monia pienempiä järjestelmiä, joissa keskitytään prosessin joihinkin osa-alueisiin. Nämä järjestelmät tarjoavat yleensä yleiskäyttöisiä järjestelmiä vähemmän automaatiota, mutta saattavat toisaalta olla edistyksellisiä jollakin osaalueella. Järjestelmissä on useimmiten stereonäyttö. Myös suurilla yrityksillä on tuotevalikoimissaan yleiskäyttöisten ohjelmistojen lisäksi pienempiä ja edullisempia ohjelmistoja. Esim. ADAM Technology, DVP Geomatic Systems, ESPA Systems, I.S.M International Systemap Corp. of Canada. Kaukokartoitusohjelmistot on tarkoitettu useimmiten ortokuvien tuotantoon ja yleensä niissä ei ole stereotarkastelumahdollisuutta. Esim. ER-Mapper, PCI Geomatics, Research Systems RSI. Fotogrammetrisen ohjelmiston käyttökelpoisuutta arvioitaessa tärkeää on huomioida prosessoinnin eri osien yhdistettävyys. Gülch (2000) on luokitellut automaatioasteet seuraavasti: 2

2 o Interaktiivinen: systeemissä ei ole automaattisia toimintoja. o Semiautomaattinen: operaattori käyttää hyväkseen automaattisia menetelmiä, mutta kontrolloi koko ajan prosessia. o Automatisoitu: operaattori määrittää menetelmän parametrit ja prosessin päätyttyä suorittaa laaduntarkastuksen. o Autonominen: Prosessi suoritetaan täysin ilman ihmisen interaktiota. GIM International lehden on katsauksessa on kuvattu yhteensä 24 yrityksen 34 ohjelmistoa (Plugers 2001). Järjestelmistä löytyy semiautomaattisia ja automaattisia toimintoja seuraavasti: o Automaattinen sisäinen orientointi: 21 o Automaattinen keskinäinen orientointi: 20 o Automaattinen liitospisteenmittaus: 18 o Automaattinen karkeiden virheiden etsintä: 13 o Automaattinen murtoviivan tunnistus: 6 o Automaattinen korkeusmallinmittaus: 24 o Kartoitusvalmius: 29 o Semiautomaattinen viivanirroitus: 7 o Semiautomaattinen nurkkapisteenirroitus: 7 Automatisoituja prosesseja ovat ortokuvien tuotanto, korkeusmallien laskenta, sisäisen ja keskinäisen orientoinnin määritys sekä liitospisteiden mittaus ilmakolmiointia varten. Vektoritiedon keruuseen järjestelmissä ei ole automaattisia menetelmiä ja semiautomaattisetkin menetelmät ovat harvinaisia. Absoluuttinen orientointi o manuaalinen signaalien identifiointi ja havaitseminen keskisesti o automaattinen kohdistaminen samaan signaaliin muilla kuvilla, 2-D haku o automaattinen korkeustukipisteillä vaakaparallaksin poistaminen, 1-D haku Korkeusmallin mittaus o manuaalinen mallin rajaus o manuaalinen taiteviivojen osoitus o automaattinen korkeusmallin havaintotyö XY-ohjauksella, 1-D haku o manuaalinen korkeusmallin editointi, ja täydentäminen katveiden osalta, 1-D haku Maastomallin mittaus o manuaalinen kohteen tulkinta ja osoitus o automaattinen vastinpiirteen haku naapurikuvilta, 1-D haku o manuaalinen katveissa ja epäjatkuvuuskohdissa maanpinnan osoittaminen, mikäli automaatti eksyy EspaCity EspaCity on digitaalinen fotogrammetrinen kartoitussovellus, joka toimii Windows tai XP ympäristöissä. Sovelluksen 3D-käyttö perustuu joko operatöörin stereotulkintaan tai piirteiden automaattiseen 3D-yhteensovitukseen kohdetilassa. Sovellukseen sisältyvät mm. automaattinen maastomallin mittaus, maastomallin editointi, korkeuskäyrien laskenta, vektoriaineiston päällenäyttö, 2D-vektoriaineiston muunnos 3D-aineistoksi, käyttäjän luokitus kohdepiirteille, valmius kuvia lomittavaan tai anaglyfikuvien stereonäyttöön. Sovellusta valmistaa suomalainen Espa Systems. Espa Systems'in tukemia muita fotogrammetrisia sovelluksia ovat mm. ilmakolmiointi (EspaBlock/EspaBundle) ja ortokuvaus (EspaOrtho). o EspaKernel EspaBlock EspaBundle EspaOrtho EspaCity EspaGate Leica Geosystems TopoMouse Automaattisen kuvakorrelaation käyttö Sisäinen orientointi o manuaalinen reunamerkkien osoitus o automaattinen reunamerkkihavaintojen tarkka kohdistaminen, 2-D haku Keskinäinen orientointi o automaattinen parallaksien havaitseminen, 2-D haku 3 Maanmittauslaitoksen ylläpitämän valtakunnallisen maastotietokannan tiedonkeruussa siirryttiin vuonna 2001 käyttämään EspaCity-sovellusta. Työasemalla tulkitaan digitaalisia stereokuvia ja editoidaan suoraan Smallworldin maastotietokantaa. (Kuvat: Tella, 2000, ja Mäkinen, 2001). 4

3 o "Tässä työssä käsitellään 1,0 m:n erotuskykyisten VHR-satelliittikuvien käyttöä fotogrammetrisessa kartoituksessa. Työssä käydään yleisesti läpi VHR-satelliittikuvien kuvausgeometria sekä esitetään menetelmä IKONOSstereokuvilta tapahtuvaan kartoitukseen digitaalisessa stereotyöasemassa. Lisäksi arvioidaan IKONOS-kuvien geometrista tarkkuutta sekä esitetään joitakin arvioita kuvien soveltuvuudesta topografiseen kartoitukseen." o "Ensimmäinen kaupallinen VHR-satelliitti IKONOS aloitti toimintansa vuoden 1999 lopussa. Vuoteen 2006 mennessä maata tulee kiertämään yli kymmenen samantyyppistä VHR-satelliittia, mikä tuo haasteita fotogrammetristen ohjelmistojen valmistajille sekä kuvien käyttäjille. Linjakeilausmenetelmällä tuotetut VHR-satelliittikuvat eroavat nykyisistä satelliitti- ja ilmakuvista kuvausgeometrian rekonstruoinnissa, kuvien jatkoprosessoinnissa sekä kuvausjärjestelmän operatiivisuudessa. VHR-satelliittikuvien geometrisesta tarkkuudesta eikä niiden käytettävyydestä fotogrammetriseen kartoitukseen ole vielä tehty laajamittaisia tutkimuksia." o "IKONOS-stereomalli toimitetaan tilaajalle valmiina tuotteena, johon kuuluvat epipolaarioikaistut kuvat sekä kohde-kuva -muunnosta varten lasketut rationaalifunktioiden kertoimet. Kuvien toimittaja ei käytä muunnosten laskennassa lainkaan tukipisteitä, vaan orientoi stereomallin ainoastaan kuvauksen aikana havaittujen rataparametrien perusteella, jolloin stereomalli ei ole aivan tarkasti maastokoordinaatistossa. Stereomalli voidaan orientoida absoluuttisesti maastokoordinaatistoon tukipisteiden avulla käyttämällä 7- parametrista yhdenmuotoisuusmuunnosta. Tässä työssä saatiin pisteen määrityksen tarkkuudeksi ilman tukipisteitä orientoidulle IKONOSstereomallille 3 m:n tasokeskivirhe ja 7 m:n korkeuskeskivirhe. Absoluuttisen orientoinnin jälkeen IKONOS-stereomallin tasokeskivirhe oli 1,0 m ja korkeuskeskivirhe 0,6 m." EspaCityn anaglyfinäyttö. Esimerkkikuva on Vantaalta ja kyse on viistoilmakuvista. (Kimmo Nurminen, 2002) Pro Hills Pro Hills on digitaalinen fotogrammetrinen stereotyöasema, joka toimii Windows NT 4- ja 2000-ympäristöissä. Järjestelmän 3D-varustukseen kuuluvat 100 Hz lomittamaton 19" stereonäyttö, 21" normaalinäyttö, käsi- ja jalkapyörät sekä 3D-hiiri. Työaseman kartoitussovelluksena on Pro Hills JX ja kolmiointisovelluksena Pro Hills AT, jotka on toteuttanut China Siwei Surveying and Mapping Technology Beijing Co. Sovellukset o Vektoritiedon keruu o Korkeusmallien valmistaminen o Ortokuvaus o Ortokuvamosaiikkien tuottaminen Kuva-aineisto o Digitaaliset ilmakuvat o IKONOS-stereokuvat. Vesa Roivas, VHR-satelliittikuvat topografisessa kartoituksessa, diplomityö, TKK 5 6

4 DiAP Digital Image Analytical Plotter DiAP NT on digitaalinen fotogrammetrinen stereotyöasema, joka toimii Windows NT-ympäristössä. Järjestelmän 3D-varustukseen kuuluvat 120 Hz lomittamaton 21" stereonäyttö, käsi- ja jalkapyörät sekä 3D-hiiri. Työaseman kartoitussovelluksena on Production Works, joka on integroitu MicroStation 95-sovellukseen. Työaseman valmistaja on kanadalainen I.S.M. International Systemap Corp. ja sitä edustaa Suomessa Suomen Kartoitus ja Mittaus SKM Oy. Sovellukset o DiAP Digital image Analytical Plotter - All standard digital photogrammetric functions included o DiAP ATM Aerial Triangulation Module - Aerial triangulation block set-up, point identification and measurement system o DiAP AIM Automation Module - Second generation softcopy automation o SysImage Digital OrthoPhoto System - Digital orthophoto system including all standard orthophoto mapping functions o TIN/CIP Terrain Modeling System - Terrain surface modeling including TIN and contour interpolation functions o Production Works Data Capture System - Three dimensional data capture MicroStation interface o DiAP Viewer Stereo Viewing System - Brings softcopy stereo viewing to the end-user Tuotteet BaeSystems SocetSet VHR-kuvankäsittelyn prosessikaavio. (Vesa Roivas, 2001) SOCET SET on monipuolinen fotogrammetrinen ohjelmisto. o SOCET SET is a versatile digital photogrammetric software product which provides user friendly image exploitation tools for both military and commercial applications. Imagery can be input from cartographic or reconnaissance cameras, SPOT, Landsat, and other satellites, and softcopy sources. o Alustat Intel PC, Windows NT/2000 Sun Ultra/Solaris SGI Octane/IRIX o Yhden tai kahden kuvaruudun työasema Siihen sisältyvät seuraavat fotogrammetriset toiminnot: o Stereonäyttö passiviset polarisaatiolasit, esim. StereoGraphics Z2000i Screen aktiiviset LCD-lasit, esim. StereoGraphics CrystalEyes o Kameramallit perinteiset kartoitusilmakuvakamerat (frame camera) panoraamakamerat LH Systems'in digitaalikamerat (digital sensors) Landsat, SPOT, JERS, Radarsat, IRS, ERS, SIR-C o Ilmakolmiointi o Automaattinen maastomallin tiedonkeruu o "True-orto"-ortokuvaus o Kuvamosaiikit 7 8

5 suoraan raakakuvista ja korkeusmallista, ilman välivedostusta ortokuvaksi o 3D Feature Collection PRO600, 3D piirteiden ja DTM-tiedonkeruuseen ja editointiin MicroStation GeoGraphics-ympäristössä FEATURE, 3D piirteiden tiedonkeruu "true orto"-ortokuvien tuottamiseen ja ympäristön visualisointisovelluksiin, ja suora kaksisuuntainen yhteys ESRI/SDE:hen o Simulations and Virtual Reality RapidScene, MultiGen, Hyprion o DEVKIT omien sovellusten ohjelmoimiseen (omat kameramallit, muiden sovellusten linkit, jne.) SOCET SET 9 10

6 SocetSet'in anaglyfinäyttö. Ilmakolmiointi. SocetSet'in "split screen"-näyttö

7 Feature extraction. Adaptive automatic terrain extraction. Rapidscene. DTM visualized by colour coding

8 Minnesota 3-D photomap. Line of sight application. Intergraph Rapidscene, Rosslyn city scape. Workstations o ImageStation - photogrammetric workflow production o ImageStation Stereo Softcopy Kit (SSK) - a matched kit of hardware and software that turns your PC into a digital stereoplotter, running the same ImageStation software as the ImageStation 2002 Digital Photogrammetric Software: Applications for production workflow: o Project & Data Management ImageStation Photogrammetric Manager o Orientations & Triangulation ImageStation Model Setup ImageStation Digital Mensuration ImageStation Automatic Triangulation ImageStation Satellite Triangulation Modules o Feature Collection ImageStation Stereo Display ImageStation Feature Collection o Digital Terrain Model Generation ImageStation DTM Collection ImageStation Automatic Elevations o OrthoPhoto Generation ImageStation Base Rectifier 15 16

9 ImageStation OrthoPro o Geographic Imaging Image Viewer I/RAS C Image Analyst Terra Share: TerraShare is an enterprise infrastructure for geospatial data management and earth imaging production. TerraShare integrates storage infrastructure with end-user production and exploitation tools that enable individuals and organizations to effectively address their geospatial data management, access, and distribution needs. Thus, companies can increase their return on investment on geospatial data (particularly for images and elevation), as well as improve the bottom line of their earth imaging production operations. References o Intergraph Leica Geosystems LPS:n rakenne Leica Geosystems: Leica Photogrammetric Suite (LPS) LPS Core: provides the necessary tools required to transform raw imagery into geospatial data. Includes: Image Viewer, Image Imports and Exports, Color Balancing, Orthomosaicking, 3D Surfacing, Map Composition, Image Processing Tools, Automatic Interior Orientation, Manual and Automatic Point Measurement, Block Triangulation Add-On Modules: LPS is scalable, so you can purchase only the tools you need to build your solution on top of the Core. The add-on modules provide additional production-oriented tools, that help maximize data through-put. o LPS Stereo brings you the ability to extract geospatial information using stereo imagery as an accurate reference source. It features subpixel pointing, continuous roaming and zooming and fast-graphics rendering. Viewing options include Stereo, Split Panel, Mono and Tri-View (Stereo, Left, Right and Mono). o LPS Terrain Editor (TE) includes point, area and break line-based editing tools required to clean DTMs for subsequent use in orthorectification, 3D visualization and engineering and GIS analysis. Terrain Editor supports many DTM formats. o LPS ORIMA is modern, easy-to-use orientation management software that processes large data sets of image coordinates, ground control points and GPS coordinates. Triangulation lets you create production-focused aerial triangulation for frame and ADS40 imagery. o LPS PRO600 puts flexible, easy to learn CAD-based tools in your hands, providing all the mapping data parameters you need, including signs, symbols, colors, line thickness, user-defined line-types and forms. o LPS Automatic Terrain Extraction (ATE) allows for fast, accurate terrain extraction from multiple images, using cross-correlation with feature-based mapping and built-in accuracy reporting

10 Inpho Productivity Bundles. LPS is available in pre-packaged bundles to help you build the right solution for your business. o Triangulation Pack includes Core, Stereo and ORIMA. It is the ideal solution for production aerial triangulation for large mapping projects. o DTM Capture Pack - Auto includes Core, Stereo, Automatic Terrain Extraction and Terrain Editor. It is perfect for the automatic creation of reliable and clean DTMs. o DTM Capture Pack Manual includes Core, Stereo and Terrain Editor. This bundle allows for manual creation of accurate DTMs. o Engineering Data Capture Pack includes Core, Stereo and PRO600. This bundle is designed for engineering-specific vector collection on the MicroStation platform. o Ortho-Mosaic Pack includes Core and ImageEqualizer. It lets you create seamless ortho-mosaics. o Leica Production Mapping Pack includes Core, Stereo, Automatic Terrain Extraction, Terrain Editor, PRO600, ORIMA -TE/GPS and ImageEqualizer. It is an all-inclusive production mapping solution for professional photogrammetrists and engineering scientists. o GIS Desktop Mapping Pack includes Core, Stereo, Automatic Terrain Extraction, Terrain Editor and Stereo Analyst for ArcGIS. It is an all-inclusive desktop mapping solution for the GIS professional. DVP Digital Video Plotter Basic components of the DVP System. (Cagnon et al., 1996) Inpho Image Capture: UltraScan5000 Triangulation: MATCH-AT, PAT, inblock, SKIP DTM: MATCH-T, SCOP, Capture Contours Ortho: OrthoMAster, OrthoWarp ER, OrthoVista, OrthoBox Data Capture: Summit Evolution, Capture NT, inject Advanced Systems: ImageWebServer, GeoBroker 19 20

11 Flowchart of the DVP System. (Cagnon et al., 1996) Käyttö o fotogrammetrian ohjelmisto PC-ympäristössä (orientoinnit, tiedonkeruu) o 3-D analyyttinen stereomittauslaite o lisäksi: autokorrelaatio päällenäyttö muun aineiston yhteiskäyttö (MicroStation, AutoCAD) Varustus o IBM-AT 80x86-80x87-suorittimilla o 66+ MHz o 300+ MB kovalevy o 8+ MB RAM o SVGA-näyttö o digitointi-tabletti o kuvanlukulaite (skanneri) 8 bittiä/pikseli (mv) 24 - " - (väri) o hiiri o stereotarkastelulaitteisto Stereonäyttö o peilistereoskooppi o kuvaruutu kahdessa osassa vasen/oikea o näyttöön 2 x 400 x 600 pikseliä o 1 pikseli = 1 piste o esim: 1:3500 ja 600 dpi => 25.4 mm / 600 x 3500 = 148 mm ==> pikselikoko 0.15 m ===> stereomalli 60 m x 90 m o kuvien kohdistaminen yhdessä/erikseen o kuvan päivitys muutamassa sekunnissa o mittamerkin liikkuessa kuva pysyy paikallaan o zoomauksella puolen pikselin kohdistuserotuskyky o mittamerkin xy-liike digitointitabletilla ja nuolinäppäimillä o mittamerkin z-liike hiirellä ja funktionäppäimillä Orientoinnit o sisäinen orientointi max. 100 kpl (ml. reseaut) pns-tasoitus o keskinäinen orientointi Gruberin pisteet (6 kpl) yleensä useampia vaihtoehdot parallaksihavainnoille mono molemmilla kuvilla stereo yhdessä autokorrelaatio automaattinen ohjaus pisteille o absoluuttinen orientointi yhdenmuotoismuunnos maastoon tehdään neljän pisteen jälkeen tämän jälkeen ohjaus automaattisesti Käyttö kartoitustehtäviin o Pohjakuviot, käyrät elementteinä: pisteet, viivat, suorakuomiot, kaaret, ympyrät myös: teksti, pistekorkeudet koodaus viivatyyppeiksi ja väreiksi DXF- ja ASCII-muotoisten tietojen päällenäyttö 2-D CAD-tiedoille päällenäytössä vakiokorkeus myös DVP-mittaustulokset on muunnettavissa DXF- ja ASCIImuotoon o DEM pääasiassa autokorrelaatiolla stereo-operatööri auttaa tarvittaessa tarpeen yleensä vain peitteisillä alueilla automaattinen DEM-tiedonkeruu kohdistetaan tasaväliseen ruudukkoon operatööri tarkistaa o Viitteet Paul-A. Gagnon, M. Boulianne, J.-P.Agnard, C.Nolette, Present Status of the DVP System (1), Application of Digital Photogrammetric Workstations, OEEPE, Official Publications No 33, IfAG, Frankfurt am Main Julkaisuja ASPRS Chapter 12. Automation and Digital Photogrammetric Workstations. ASPRS Manual of Photogrammetry, p Gülch, E., Digital Systems for Automated Cartographic Feature Extraction. In: International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. Vol. XXXIII, Part B2. pp Heipke C., Digital Photogrammetric Workstations - A review of the state-of-theart for topographic applications, GIM International, (15) 4, pp Mäkinen, Kirsi, Maastotietokanta kipusi Kitiselle ja muutti Smallworldiin. Maankäyttö, 1/ Nurminen, Kimmo, Digitaalisten ilmakuvien käyttö kaupungin paikkatietojärjestelmässä (Digital Aerial Photographs in Municipal Geographic Information System), diplomityö, TKK, 2002 Plugers, P., Product Survey on Digital Photogrammetric Workstations, GIM International, (15) 4, pp Tella, Ari, JAKO/ National Topographic Data System in Finland. Smallworld 2000 EMEA, , Freiburg. Maa Fotogrammetrinen kartoitus Luento-ohjelma