Sähkömoottorikäyttöjen laboratoriotyöt Servomoottorikäyttö J. Rekola

Transkriptio

1 Servomoottorikäyttö 1 TEL-1400 Sähkömoottorikäyttöjen laboratoriotyöt TTY/SET Servomoottorikäyttö J. Rekola 1 Johdanto Tässä työssä tutustutaan servomoottorikäytön ominaisuuksiin sekä sovellusmahdollisuuksiin. Servomoottoreita käytetään liikkeenohjaimissa mm. NCtyöstökoneissa, auton ohjaustehostimissa ja vakionopeudensäätimissä sekä radioohjattavissa laitteissa. Työssä käytetään kahta Windows-pohjaista ohjelmaa, joiden avulla moottorikäyttöä ohjataan ja tarkkaillaan. 2 Esiselostus 1. Selvitä kohdassa 4.2 olevan pienimuotoisen ohjelmakoodin toiminta. Mitä moottorin ominaisuuksia koodin avulla voidaan ohjata? 2. Tutustu servovahvistinta kuvaaviin lohkokaavioihin (katso liitteet). Ohjelmassa, jolla moottoria säädetään, säädettävät parametrit on esitetty vastaavasti kuin ko. lohkokaavioissa. a) Missä menussa voit säätää moottorin pyörimisnopeuden halutuksi? b) Missä menussa voit muuttaa PI-säätimen vahvistusta ja integrointia? c) Mistä menusta näet moottorin virran suuruuden? d) Mistä menusta näet moottorin ottaman tehon?

2 Servomoottorikäyttö 2 3. Tutustu resolverin toimintaperiaatteeseen tämän työohjeen sekä kurssin kotisivulta löytyvän materiaalin avulla. Mihin resolveria käytetään ja mihin sen toiminta perustuu? 3 Laitteisto Laitteisto koostuu kahdesta vaihtosuuntaajasta, RFI-suotimesta, servomoottorista, verkkokuristimista, tehonmittausyksiköstä, oskilloskoopista sekä PC:stä. Kuorma kytketään verkkoon kontaktorin avulla. Latausvastus rajoittaa latausvirran suuruutta. Kuormana käytetään pyörrevirtajarrua, jota syötetään tasasuunnatulla vaihtojännitteellä. Servokäytön lohkokaavio on esitetty kuvassa Servovahvistin Servovahvistin on jännitevälipiirillinen 4.0 kw:n vaihtosuuntaaja. Sen päävirtapiirin kytkinkomponentteina ovat IGB-transistorit, joiden kytkentätaajuutena on 3 khz. Vahvistinta voidaan ohjata joko etupaneelissa olevilla painikkeilla tai PC:llä. Työssä käytetään vain PC-ohjausta. Avattu vahvistin on esitetty kuvassa 2.

3 Servomoottorikäyttö 3 Vahvistimen käyttöjännite on 400 VAC ja maksimi ulostulovirta on 9.5 A. Verkkosuuntaajana käytetty vahvistin on identtinen kuormasuuntaajan kanssa. Verkkoon jarruttava kytkentä on muodostettu kytkemällä suuntaajien välipiirit yhteen (kuva 3). Kuorman jarrutusenergia voidaan "hävittää" myös jarrukatkojan avulla, jolloin jarrutusenergia muuttuu lämmöksi ulkoisessa jarruvastuksessa. Katkoja tai verkkoon jarruttava toiminto käynnistyy kun välipiirin jännite jarrutustilanteessa pyrkii nousemaan yli sallitun rajan. Suuntaajalla voidaan ohjata vakio-oikosulkumoottoria tai AC-servomoottoria. Moottorityyppi valitaan yhdellä parametrilla joko etupaneelista tai PC:ltä. Suuntaajan neljä eri toimintamoodia ovat: perinteinen U/f ohjaus nimellismomentti 4Hz lähtötaajuudella vektorisäätö ilman takaisinkytkentää nimellismomentti 1Hz lähtötaajuudella

4 Servomoottorikäyttö 4 takaisinkytketty vektorisäätö nimellismomentti lähtötaajuudella 0.0Hz SERVO momenttisäädön kaistanleveys 1 khz Vahvistimessa on kaksi ohjelmoitavaa analogialähtöä, joihin voidaan ohjelmoida esimerkiksi pyörimisnopeus ja kuormavirta. Kuormasuuntaajassa on optioina lisäprosessori, jota tarvitaan paikoitusohjelman kanssa, sekä resolverisovitin joka muuttaa servomoottorin asentokulman mittauksesta tulevan sinimuotoisen signaalin pulsseiksi. Vahvistimen sisäisistä toiminnoista saat enemmän tietoa lohkokaavioista ja kansiossa olevasta materiaalista. 3.2 Servomoottori Servomoottorina on kestomagnetoitu tahtikone, jonka maksimi pyörimisnopeus on 3000 rpm, jatkuva paikallapitomomentti 7.4 Nm, nimellisvirta 4.7 A ja nimellisteho 2.1 kw. Moottorin kehittämä vastajännite on 98 Vrms/1000 rpm ja huippumomentti on 22.2 Nm. Roottorissa on kuusi napaa, joista jokaisessa on 3 4 kpl mitoiltaan mm olevaa samarium-koboltti kestomagneettipalaa. Roottorin runko on koottu dynamolevyistä. Levyissä on napojen kohdalla pala pois keskeltä, jolla saadaan roottorin massaa pienemmäksi. Rakenteeltaan roottori on pitkähkö mutta pienisäteinen (verrattuna saman tehoiseen oikosulkumoottoriin). Tällaisella rakenneratkaisulla saavutetaan riittävä vääntömomentti mutta pieni hitausmomentti 3 2 ( 0,71 10 kgm ), mikä on tarpeen nopeissa pyörimisnopeuden muutoksissa ja paikoituksessa. Koneen staattorissa on normaali kolmivaiheinen käämitys. Kestomagnetoidun tahtikoneen etu tavalliseen magnetoinnin vaativaan koneeseen nähden on hiiliharjojen puuttuminen. Näin ollen koneessa on vähemmän kuluvia osia ja huollon tarve pienenee huomattavasti. Työssä käytettävää kestomagneettikonetta voidaan hetkellisesti kuormittaa jopa kuusinkertaisella virralla ilman että kestomagneeteissa tapahtuu demagnetoitumista. Laboratorion servokäyttö ei hyödynnä kentänheikennys-ohjausta, joten servomoottorin pyörimisnopeus ei voi nousta paljon yli 3000 rpm:n. Servomoottorin asentokulman mittauksessa käytetään analogista anturia, resolveria. Resolveri on tarkka ja edullinen anturi, joka kestää hyvin häiriöitä. Resolveri muistuttaa rakenteeltaan sähkömoottoria. Sillä on omat käämityksensä akselilla ja toiset vastaavasti itse resolverin kehällä. Resolverin toimintaperiaatetta havainnollistavat kuvat 4 ja 5.

5 Servomoottorikäyttö 5 Resolverin kehällä olevaan herätekäämiin syötetään 10 khz:n, 6 Vrms sinimuotoista jännitettä (Vref), joka on muotoa Asin(ωt). Tämä heräte siirtyy magneettipiirin välityksellä akselilla olevaan ensiökäämiin. Kun akseli pyörii, pyörii myös ensiön aikaansaama vuo. Resolverin kehällä on herätekäämin lisäksi myös kaksi muuta käämitystä, jotka ovat toisiinsa nähden 90 :een kulmassa. Nämä käämit toimivat tämän pyörivän muuntajan toisiona. Koska toisiot ovat kohtisuorassa toisiaan vastaan, on niihin indusoituneilla jännitteilläkin oltava 90 :een vaihesiirto. Toisiokäämeihin muodostuvat jännitteet ovat muotoa Vsin = Kxsinθsin( ωt+ αx) ja Vcos = Kycosθsin( ωt+ αy), missä K x ja K y ovat resolverista riippuvia vakioita, ω on herätejännitteen kulmanopeus, α x ja α y ovat signaalien vaihesiirtoja ja θ on roottorin kulma. Indusoituneet jännitteet ovat kuvan 5 osoittamalla tavalla verhokäyriä, joiden kantoaaltona toimii 10 khz:n heräte. Ideaalisessa tapauksessa vaihesiirtoa ei ole tai se kompensoidaan A/D-muuntimessa. K x ja K y ovat lähes yhtä suuret. Näin ollen roottorin absoluuttiseksi kulmaksi saadaan Vsin sinθ Vsin = θ = arctan Vcos cosθ Vcos Koska sekä ensiö että toisio ovat kaksinapaisia, etenevät toisioon indusoituneet sin- ja cos-verhokäyrät yhden jakson verran akselin pyörähtäessä täyden kierroksen.

6 Servomoottorikäyttö 6 Vertailemalla sin-, cos- ja kantoaallon vaihekulmaa, voidaan roottorin kulma kullakin ajanhetkellä määrittää. Vahvistimeen liitetty lisämoduuli muuttaa resolverilta tulevat sinimuotoiset signaalit pulsseiksi, joiden avulla vahvistin tietää roottorin asentokulman. Samaisista pulsseista johdetaan myös roottorin pyörimisnopeuden oloarvo (ω = dθ /dt). Pulssien lukumäärä riippuu käytetystä nopeusalueesta siten, että suurilla nopeuksilla pulssien määrä/kierros pienenee. Työssä käytettävä nopeusalue rpm antaa 4096 pulssia/kierros. Asentokulman määritys tapahtuu pulssin reunojen avulla, joita on =16384 kappaletta. Kuva 6 esittää työssä käytettävän moottorin kaltaista servomoottoria. Ainoina eroina ovat kuvan koneen paikallapitojarru jota ei työn koneessa ole, sekä hieman pienempi teho (Mn= 6.0 Nm, In= 3.80 A). 3.3 RFI-suodin RFI-suodin (Radio Frequency Interference) on kolmannen kertaluvun LCalipäästösuodin. Suodin pienentää kuormasuuntaajasta verkkoon lähteviä suuritaajuisia häiriövirtakomponentteja. Suodin on kytketty kuormasuuntaajan ja verkon väliin, kun taas verkkosuureita mittaava oskilloskooppi on verkon ja suotimen välissä, eli oskilloskoopilta luettavat käyrämuodot ovat suodatettuja eivätkä suuntaajan ottamia todellisia virran ja jännitteen käyrämuotoja. Suotimen päävirtapiirin kytkentä on esitetty kuvassa 7.

7 Servomoottorikäyttö 7 4 Tehtävät laboratoriossa Laboratoriossa tapahtuva työn suoritus koostuu kahdesta osiosta: a) yleinen käytön ominaisuuksiin tutustuminen b) moottorin akselin paikoittaminen haluttuun asentokulmaan Ennen kuin osa 1 voi alkaa, on assistentin tarkistettava laitteiston kytkentä! 400V:n syöttö on kytketty vikavirtasuojan kautta tehomittarille liittimiin 100 V/V (L1-L3 ja sininen nolla). Suuntaajalta johtimet L1-L3 ja nolla liittimiin 1 A/V. Molempien kevit on yhdistetty ja liitetty tehomittarin maahan. 4.1 Käytön ominaisuuksiin tutustuminen Assistentin todettua kytkennän olevan oikein, voit kytkeä virrat päälle. Sinisessä syöttöyksikössä oleva kytkin kytkee virran vahvistimeen (kytkimen vieressä oleva kontaktori oltava yläasennossa) ja seinustalla olevat pistorasiat kytkeytyvät jännitteellisiksi niiden yhteydessä olevista mustista kytkimistä. Kytke oskilloskooppi ja tehonmittausyksikkö päälle (kytkimet laitteiden takana). Oskilloskoopin kanavaan 1 on kytketty moottorin pyörimisnopeus ja kanavaan 2 moottorin virta pyörimisnopeus. Signaaleja ei tarvitse suodattaa, vaikka kelluvasta maatasosta johtuen niissä näkyykin kohinaa. Valikosta valitsemalla Connector Details, pääset muokkaamaan analogisia ulostuloja 1 ja 2. Signaalitasona on hyvä käyttää ±10V. Ulostuloihin (liittimet 9 ja 10) on valittu moottorin pyörimisnopeus sekä kuorman virta. Vahvistin skaalaa automaattisesti kunkin signaalin valitulle tasolle, joten oskilloskoopin ruudulta ei saada todellisia hetkellisarvoja. Käyrämuodot sen sijaan ovat todellisia. Oskilloskoopin asetukset: Kanava 1 (pyörimisnopeus) 1s, 20 V ja kanava 2 (virta) 1s, 2,50 kv (tai 5kV). Timebase T/div 1s samples at 100 S/s (10ms/pt) for 10s. Alareunaan teksti 100 S/s. Käynnistä PC ja käynnistä työpöydältä CTsoft-ohjelma. Valitse suuntaajaksi Unidrive ja tämän jälkeen klikkaan ohjelman alareunassa olevaa punaista ruutua (offline) jotta

8 Servomoottorikäyttö 8 saat yhteyden suuntaajaan (ruutu muuttuu vihreäksi ja teksti online). Yhteyden saamiseksi valitse ilmestyvästä ruudusta seuraavat: Communication settings: ANSI 4800Kbit/s Suuntaaja: Unidrive 1405 Ohjausmuoto: servo (oletuksena open-loop) Palikka: UD53 resolver ja UD70 Application Ruutuun tulee virhe-ilmoituksia, koska vanhan suuntaajan versiota ei ole oletusasetuksesissa, mutta ohjelma löytää sen kyllä ja yhteys suuntaajaan syntyy. Ruudulla näkyy moottorin napojen lukumääränä kuusi ja moottorin maksimipyörimisnopeus 3000 rpm. Seuraavaksi klikataan vasemmasta reunasta auki Block diagrams, jonka alapuolelta löytyvät eri menut. HUOM! Parametrien muuttamisella on vaikutusta vain kun alareunassa on vihreä ruutu ja teksti ONLINE. Mikäli tekstiä ei näy, tarkista edellä tehdyt asetukset ja että moduuli on kunnolla suuntaajassa paikallaan ja sarjaväylä kunnolla kiinni sekä moduulissa että tietokoneessa. Jos ja kun työn aikana tapahtuu jokin vikatilanne (esim. moottori ylikuormittuu), pysäyttää vahvistin moottorin akselin ja kytkee moottorin virrattomaksi. Samalla vahvistimen näyttöön tulee virheilmoitus joka on muotoa TRIP _. Helpoin tapa vian kuittaamiseksi on asettaa pyörimisnopeusohje menu 1:stä (Par 01.21:0 ja Par 01.15:1) nollaksi. Tämän jälkeen painetaan vahvistimen etupaneelissa olevaa punaista STOP/RESET -painiketta. Nyt vahvistimessa lukee hetken aikaa teksti INH, jonka aikana vahvistin tarkistaa kuormasillan tilan. Kun näytölle ilmestyy teksti RUN 0, voi työ jatkua Pyörimisnopeuden ohjaus manuaalisesti ja säätimen viritys Aseta moottorin pyörimisnopeuden ylärajaksi (Par01.06) 1000 rpm (menu1 part2). Muokkaa nyt nopeusohje-lohkokaaviota (menu1 part1) siten, että vahvistimelle menevä ohje asetetaan parametriin (Preset 1). Aseta nopeusohjeeksi 100 rpm. Seuraa oskilloskoopilta nopeuden ja kuormavirran käyrämuotoja. Miltä virta ja pyörimisnopeus näyttävät? Moottorin pyörimisnopeus saavuttaa eri tavalla asetusarvonsa riippuen säätimen parametreista. Muokkaa PI-säätimen parametreja (3.10 ja 3.11) menu 3:ssa (Speed loop, sensing, ). Säätimen parametrien vaikutusta nopeuden muutokseen on kuvattu UNIDRIVE User Guide:ssa sivulla 3-15 (Fig. 3-6). Miten parametrien muuttaminen vaikuttaa virran ja pyörimisnopeuden käyrämuotoihin? Kokeile tilanteita a) Pieni vahvistus, suuri integrointivahvistus

9 Servomoottorikäyttö 9 b) Pieni vahvistus, pieni integrointivahvistus c) Suuri vahvistus, pieni integrointivahvistus d) Suuri vahvistus, suuri integrointivahvistus Mitkä parametrit lopulta valitset? Kun säädöt ovat kohdallaan, voit kokeilla myös muita nopeuksia. Anna moottorille negatiivinen pyörimisnopeusohje. Mitä tapahtuu? Lohkokaavioista 4 ja 5 voit seurata moottorin ja vahvistimen suureiden vaihtelua. Kuinka suuri on moottorin virta (itseisarvoltaan), pätövirta ja magnetointivirta? Miten virrat muuttuvat kun moottorin pyörimissuunta muuttuu? Kuinka suuri on dc-välipiirin jännite? Muuttuuko jännite kuormitustilanteen muuttuessa? Kuinka suuren tehon (pätö- ja näennäisteho) moottori kuluttaa tyhjäkäynnissä menun 5 ja tehonmittausyksikön mukaan? Kuinka suuri on tehokerroin cosφ? Kuinka suuri on moottorin verkosta ottama virta ja jännite tehonmittausyksikön mukaan? Ohjelman yläreunassa olevaa liikennevalotolppaa klikkaamalla saat tietoja käytön tilasta. Punainen merkki tarkoittaa vikaa/häiriötä ja vihreä merkki kertoo kyseisen asian olevan OK. Tarkista, että kaikki on kunnossa Pyörimisnopeuden ohjaus toimintasyklillä Muokkaa lohkokaaviota menu1 part1 siten, että voit laatia moottorille ajan mukaan vaihtelevan toimintasyklin. Muodosta aluksi porrasmaisesti vaihteleva nopeusohje, jossa nopeusohjeeksi tulevat esim. seuraavat arvot: 0, 100, 200, 300, 400, 500, 600, 700. Ohjearvot asetetaan parametreihin Preset1-8. Yhden nopeusaskeleen keston voit määrittää parametrilla Parametrilla valitset ajastimen mukaan vaihtuvan nopeusohjeen (vaihda arvo 1 arvoon 9).

10 Servomoottorikäyttö 10 Miltä nyt näyttävät virran ja nopeuden käyrämuodot? Miksi virran käyrämuoto on sellainen kuin on? Milloin moottorille menee virtaa? Tarkastele nyt äsken valitsemiesi PI-säätimen parametrien toimivuutta. Korjaa säätöä tarvittaessa. Mitkä uudet parametriarvot ovat? Nyt voit tehdä haluamasi kaltaisen toimintasyklin ja testata säädön toimivuutta Vastamomentin vaikutus pyörimisnopeuteen Lisää pyörrevirtajarrun vastamomenttia jännitelähteen jännitettä kasvattamalla ja toista kohdat (parametri arvossa 1) sekä (parametri arvossa 9). Pyörrevirtajarrua voi syöttää vaihtojännitelähteellä diodisillan kautta tai suoraan DCpowerilla. Tarkkaile oskilloskoopilla näkyvää virtaa sekä tehon mittausta. Mitä havaitset? Tarkkaile valikoita 4 ja 5. Mitä havaitsit verrattuna edellisiin kohtiin? Tarkkaile myös tehomittarilla näkyvää tehoa ja tehokertoimen cosφ muutosta kun vastusta kasvatetaan. Käännä lopuksi pyörrevirtajarrun jännite nollaksi. 1. Muuta pyörimisnopeus nollaksi. 2. Paina tekstiä ONLINE, jotta yhteys kytketään pois päältä (OFFLINE). 3. Sulje CTsoft-ohjelma. 4. Kytke virrat pois sinisestä syöttöyksiköstä.

11 Servomoottorikäyttö Moottorin akselin paikoitus haluttuun kulmaan Käännä moottorin akseli asentoon 0. Poista vahvistimesta RS232/RS485- muunnin (UD 71 serial communication interface module) ja vaihda sen tilalle on UD73-lisäprosessori (Application, option module). Kun lisäprosessori on paikoillaan, voidaan vahvistin kytkeä päälle. Käynnistä PC:ltä Sypt pro-ohjelma. Lisää suuntaajan viereen näytölle suuntaaja ja valitse suuntaajan moduuliksi UD7X Unidrive. Katso, että kommunikointimuoto on MD29Mon ja sarjaportti on CH1. Etsi valikosta suuntaajalle ptesti.dpl-koodi. Koodi on seuraavanlainen: $TITLE ptesti $AUTHOR Assari $COMPANY TTKK/TEL $VERSION $DRIVE Unidrive ;määrittelyjä: $define TRUE 1 ;TRUE = 1 $define FALSE 0 ; FALSE = 0 $define ENC_COUNT ; määrittää pulssireunojen lukumäärän/kierros INITIAL{ #18.11=0 ;haluttu asentokulma (mekaanisina asteina), maksimiarvo #18.12=1 ;kiihdytysaika nollasta maksimiin (yksikkönä 1/10 sekunti) ;Maksimi pyörimisnopeuden asettelu: #18.14=200 ;maksimi pyörimisnopeus (yksikkönä kierrosta/min.) _Q14% = #18.14 * ENC_COUNT / 60 ; korkeintaan (200*16384)/60=54613 pulssia/s ;PI-silmukan ulostulon maksimiarvo: _Q16% = _Q14% ;Paikoitusyksikön aktivointi: _Q20% = 66 _Q32% = 0 #91.01 = 3 ;fast update enable key- set to enable fast torque setpoint #91.05 = _Q16% * 60 / ENC_COUNT } ; full scale speed BACKGROUND{ top: ;Kiihtyvyys- ja hidastuvuusramppien määritys: _Q12% = _Q14% * 10 / #18.12 ;kiihtyvyys _Q13%=_Q14% * 10 / #18.12 ;hidastuvuus ;PID vahvistukset: _Q5% = #18.15 ;P _Q6% = #18.16 ;I

12 Servomoottorikäyttö 12 _Q7% = #18.17 ;D ;asentokulman määränpää: _Q2% = #18.11 * ENC_COUNT / 360 ; kierros on jaettu 360:een osaan goto top: } Varmista, että parametrin #18.11 arvona on 0. Alkuarvolla 0 määritetään asentokulman vertailupiste, johon uusia kulma-arvoja verrataan. Moottoripenkissä on normaali 360 :een asteikko ja akselilla nuoli, joiden avulla voit tarkkailla paikoituksen tarkkuutta. Ohjelmakoodin lataaminen lisäprosessoriin tapahtuu seuraavasti: 1. Tallenna koodiin tehdyt muutokset 2. Valitse PROJECT- valikosta BUILD (ohjelma tarkistaa koodin ja kääntää sen) 3. Valitse PROJECT- valikosta PROGRAM (ohjelma syöttää koodin prosessoriin, joka koodin saatuaan suorittaa sen) Voit käyttää myös Project-valikon komentoa Build&Program : Aseta maksiminopeudeksi 50 rpm. Anna uudeksi kulma-arvoksi luku, jolla akseli pyörii tasan 10 kierrosta. Syötä koodi ja katso tapahtuiko kaikki niin kuin piti Pyörikö moottori myötä- vai vastapäivään? Alkuarvona säätimellä on pelkkä P-säätö. Miten moottori käyttäytyy kun lisäät säätimeen integrointia? : Aseta maksiminopeudeksi esim. 100 rpm ja kulmaksi Aseta tämän jälkeen uudeksi kulma-arvoksi 360. Kuinka kävi ja miksi? Pyörikö moottori nyt myötä- vai vastapäivään? Voit kokeilla myös muita pyörimisnopeuksia : Muuta paikoitustarkkuus 10 :een ja aseta asentokulmaksi (parametrin #18.11) 2. Paljonko kulma muuttui? Voit kokeilla myös muita paikoitustarkkuuksia : Palauta paikoitustarkkuus alkuperäiseksi. Muuta kiihdytys- ja hidastusaikoja suuremmiksi (kiihtyvyys/hidastuvuusrampin pituus). Muuttuuko paikoitustapahtuma mitenkään? Seuraa vahvistimen näytöltä moottorin pyörimisnopeutta. Saavuttaako se asetetun maksimiarvonsa?

13 Servomoottorikäyttö : Testaa paikoitusta kun kuorman vastamomenttia lisätään. Tapahtuiko mitään eroavaisuuksia edellisiin kohtiin nähden? Tarkkaile oskilloskoopilta virtaa ja pyörimisnopeutta. Lopuksi 1. Käännä pyörrevirtajarrun jännite nollaksi. 2. Muuta pyörimisnopeusohje nollaksi. 3. Sulje Sypt pro-ohjelma. 4. Kytke virrat pois sinisestä syöttöyksiköstä. 5. Sammuta oskilloskooppi ja tehonmittausyksikkö. 6. Vaida vahvistimeen takaisin UD 71 serial comm. RS232/RS485-moduuli 7. Sulje PC (jos assari näin toivoo). 5. Palautetta työstä Voit antaa palautetta työstä ja työohjeesta Jennille (huone SF202,

14 Servomoottorikäyttö 14 Liitteet Menu 1: Taajuus/nopeus ohjearvon valinta, rajat ja kriittiset nopeudet/taajuudet

15 Servomoottorikäyttö 15 Menu 2: Kiihdytys ja hidastusrampit, rampin valinta ja poistaminen Hidastustavan valinta

16 Servomoottorikäyttö 16 Menu 3: Nopeussäätimen PID-parametrit Nopeudesta riippuvat raja-arvot Pulssiantureiden käyttö

17 Servomoottorikäyttö 17 Menu 4: Virran valvonta Virran rajoitus nopeussäädössä Virtasäätöpiirin parametrit Vääntömomentin säätö Moottorin suojaus

18 Servomoottorikäyttö 18 Menu 5: Moottorin valvonta ja moottorin nimellisarvot Jännitteen lisäys PWM kytkentätaajuus Jättämän kompensointi