TIIVISTELMÄRAPORTTI (SUMMARY REPORT)
|
|
- Heli Elstelä
- 8 vuotta sitten
- Katselukertoja:
Transkriptio
1 2013/MAT827 ISSN (verkkojulkaisu) ISBN (PDF) TIIVISTELMÄRAPORTTI (SUMMARY REPORT) MIEHITTÄMÄTTÖMÄN VEDENALAISEN LAITTEEN NAVIGOINTI Jarmo Takala, Jussi Collin, Jarkko Tuomi ja Timo Pihlström Tampereen teknillinen yliopisto, Tietokonetekniikan laitos Tiivistelmä Tutkimuksen tavoitteena oli tarkastella miehittämättömän vedenalaisen laitteen navigoinnin kannalta merkittäviä tekijöitä. Tarkoituksena oli selvittää pystytäänkö nykyiseen maan magneettikenttää hyödyntävän navigointiratkaisun yhteyteen liittämään inertiamittauksia hyödyntävä ratkaisu ja arvioida integroinnista saatavaa hyötyä. Tutkimuksessa käytettiin uusia lämpötilakompensoituja mikromekaanisia inertiayksikköjä (IMU) jotka kokonsa puolesta sopivat käytettäväksi miehittämättömissä vedenalaisissa laitteissa. Tutkimuksissa havaittiin, että inertia-antureilla on mahdollista suojautua magneettikentän paikallisia häiriöitä ja häirintää vastaan, mutta pitkän ajan kuluessa inertia-antureille tyypilliset virheet kertaantuvat ja tarvitsevat tukea muilta menetelmiltä. Tutkimuksessa tutkittiin myös inertia-antureiden kelpoisuutta etenemistiedon lyhythetkisten katkojen korvaajaksi, mutta kattavampien tulosten aikaansaamiseksi mittaukset todellisessa ympäristössä ovat välttämättömiä. 1. Johdanto Veden signaalia vaimentavan luonteen ja satelliittien pienen lähetystehon takia satelliittipaikannus ei ole vedenalaisissa laitteissa varteen otettava vaihtoehto. Tästä huolimatta navigointi on mahdollista muiden menetelmien kuten dead reckoning (DR) -menetelmän avulla. Tässä menetelmässä paikka lasketaan kulkusuunnan ja vauhdin avulla. Kulkusuunnan mittaamiseen voidaan käyttää esimerkiksi magnetometria (kompassia) mittaamaan maan magneettikenttää. Ennen mittauksia magnetometri pitää kuitenkin kalibroida poistamaan magneettikenttää vaikuttavien aineiden, kuten ympäröivän raudan ja teräksen, vaikutus. Kalibroinnin lisäksi magnetometrimittauksissa pitää huomioida paikasta riippuva magneettikentän inklinaatio ja deklinaatio sekä mahdollinen tahallinen taikka tahaton häirintä. Valitettavasti magneettisia anomalioita omaavilla alueilla kalibrointi vaatisi tietoa aluksen tarkasta paikasta anomalian kompensoimiseksi. Vaihtoehtoinen menetelmä kulkusuunnan mittaamiseen perustuu kulmanopeuden integrointiin. Kulmanopeutta pystytään mittaamaan gyroskoopilla. Nykyaikaiset MEMS-gyroskoopit lähestyvät 1 deg/h tarkkuutta. Kyseiseen tarkkuuteen päästää kuitenkin vain vakiolämpötilassa. Lämpötilaherkkyyden lisäksi gyroskoopit pyrkivät pitkän ajan kuluessa luontaisesti liukumaan ilman ulkopuolisia korjauksia. Korjaus onnistuu esimerkiksi magnetometrin avulla. Arvioidun paikan menetelmään vaadittavan vauhdin mittaaminen onnistuu esimerkiksi veden pohjaa doppler - tutkaamalla. Menetettäessä pohjakosketus esimerkiksi rotkon tai syvänteen seurauksena, vauhdin mittaamista ei voida suorittaa ja aluksen on noustava pintaan paikan määrittämiseksi satelliittipaikannuksen avulla. Lyhytaikaisten pohjakosketusten taukojen aikana voitaisiin vauhti laskea inertiaan perustuvista kiihtyvyysantureista. Postiosoite MATINE Puolustusministeriö PL HELSINKI Sähköposti matine@defmin.fi Käyntiosoite Puhelinvaihde Eteläinen Makasiinikatu HELSINKI (09) WWW-sivut Y-tunnus FI Pääsihteeri (09) OVT-tunnus/verkkolaskuosoite Itellan operaattorivälittäjätunnus Suunnittelusihteeri Toimistosihteeri (09) Faksi kirjaamo (09) Verkkolaskuoperaattori Yhteyshenkilö/Itella Itella Information Oy helpdesk@itella.net
2 2. Tutkimuksen tavoite ja suunnitelma Tämän tutkimuksen tavoitteena oli tarkastella miehittämättömän vedenalaisen laitteen navigoinnin kannalta merkittäviä tekijöitä. Tarkoituksena oli löytää häiriöitä sietävä menetelmä asentotiedon ylläpitoon veden alla. Samalla tavoitteena oli arvioida lämpötilakompensoitujen inertiayksiköiden (IMU) soveltuvuutta pieniin laitteisiin. Tutkimus aloitettiin kehittämällä menetelmiä gyroskooppien kohinanmallinnukseen ja biasvirheen ennustamiseen. Tällä pyrittiin saamaan mittausdatasta häiriöttömämpää mahdollisimman tarkan suuntatiedon ylläpitämiseksi. Lämpötilamuutoksista johtuvat häiriöt pyrittiin pitämään mahdollisimman pieninä käyttäen uunilla varustettuja antureita. Tutkimuksen mittausosio toteutettiin sijoittamalla lämpökompensoitu inertiayksikkö ja magneettiantureihin perustuva DR-paikannusjärjestelmä mittauskärryyn, jossa tarkka paikkareferenssi saatiin differentiaalista GPS (DGPS)-paikannusvastaanotinta käyttäen. Laitteella suoritettiin mittauksia simuloiden vedenalaisia liikkeitä. Mittausten avulla pystyttiin arvioimaan kulmanopeusmittauksien tuomaa hyötyä. 3. Aineisto ja menetelmät 3.1. Gyroskoopin bias-virheen ennustus Mikromekaanisissa gyroskoopeissa esiintyvistä virheistä tyypillisesti merkittävin on niin sanottu bias, sisäänmenosta riippumaton vakiokomponentti. Tätä voi estimoida, jos todellinen sisäänmeno on tunnettu, esimerkiksi laitteen ollessa paikallaan. Bias-virhe ei kuitenkaan ole täysin vakio, vaan vaihtelee ajan kuluessa. Vaihtuvaa gyroskoopin bias-virhettä voidaan ennustaa kalibroinnin jälkeen joko optimaalisella 1/f -ennusteella tai yksinkertaisemmilla keskiarvoon perustuvilla menetelmillä. Kuva 1: Gyron bias-virheen ennustus optimaalisella 1/f ennusteella sekä yksinkertaisemmalla kumulatiivisella keskiarvolla [1].
3 3.2. Kalman suodin Tutkimuksen tavoitteeksi on edellisissä kappaleissa esitelty magneettikentän ja inertian mittausten yhdistäminen. Tämä niin sanottu anturifuusio voidaan suorittaa Kalman - suotimella. Kalman-suodin on rekursiivisesti toimiva signaalinkäsittelyalgoritmi, jolla pystytään estimoimaan järjestelmän tilaa tilastollisesti optimaalisella tavalla. Kalmansuodin operoi järjestelmän tilamallia, joiden yleinen lineaarinen muoto on: missä on järjestelmän tilamuuttujavektori ajanhetkellä k ja ajanhetkellä k-1; on matriisi, joka edistää tilaa aikaisemman tilan suhteen; on matriisi, joka edistää tilaa järjestelmän sisäänmenojen suhteen; on järjestelmän sisäänmenovektori ajanhetkellä k-1; on mittausvektori, joka sisältää mitatut kohinaiset arvot todellisesta tilasta; on matriisi, joka muuttaa tilan mitatuiksi arvoiksi; ja ovat järjestelmän ja mittauksen kohinavektoreita, jotka ovat normaalijakautuneita parametreilla ~(0, ) ja ~(0, ). Kalman-suodin estimoi tilaa ja siihen liittyvän virheen kovarianssimatriisia, joka kuvaa estimaatin tarkkuutta ajanhetkellä k. Tämä tehdään siten, että pyritään minimoimaan, jolloin ennustettu tila on tilastollisesti optimaalinen. Suodin koostuu kahdesta askeleesta, joista ensimmäistä kutsutaan ennustusaskeleeksi. Tämä askel ennustaa tilaa tilamatriisin, edellisen tilan ja järjestelmän sisäänmenojen avulla. Tämän lisäksi lasketaan ennustusaskeleen tilalle kovarianssimatriisi : Toinen askel on päivitysaskel, joka kasvattaa tietoa tilasta järjestelmästä mitattujen arvojen avulla. Tässä vaiheessa esitellään Kalman-kerroin, joka painottaa laskettua ja mitattua tilaa minimoiden tilaestimaatin virheen. Tämän askeleen jälkeen on ajanhetken k tilaestimaatti ja kovarianssimatriisi tiedossa, ja voidaan siirtyä laskemaan ajanhetken k+1 estimaattia. Navigointisovelluksissa järjestelmät eivät yleensä ole lineaarisia, jolloin edellä esitettyjä yhtälöitä ei voida käyttää ilman tilayhtälöiden lineaarisointia. Tämä käytännössä tarkoittaa
4 Jacobin matriisien laskemista tilaa kuvaavista matriiseista, ja, joiden avulla järjestelmästä voidaan muodostaa lineaarinen approksimaatio. Tämän lisäyksen kanssa suodinta kutsutaan laajennetuksi Kalman-suotimeksi. 3.3 Mittauskärry Miehittämättömän vedenalaisen laitteen kenttämittaukset suoritettiin mittauskärryn avulla, joka sisälsi seuraavat laitteet: kuluttajaelektroniikan inertiayksikkö (3D-gyroskoppi ja 3D-kiihtyvyysanturit) magnetometrilla pyöräenkooderit (2500 pulssia/kierros) simuloimaan Doppler-tutkaa lämpötilakompensoitu inertiayksikkö (3D-gyroskooppi ja 3D-kiihtyvyysanturit) DGPS-vastaantotin paikkareferenssiksi (20 Hz) Lisäksi mukana oli sulautettu prosessorijärjestelmä, jonka avulla eri mittausjärjestelmistä kerättiin data reaaliaikaisesti ja se yhdistettiin GPS-aikaan.Mittauskärryllä suoritettiin mittauksia sekä ulko- että sisätiloissa. Ulkotilamittaukset suoritettiin asfaltoiduilla parkkipaikoilla ja kävelyteillä. Ulkomittauksissa pyrittiin jäljittelemään miehittämättömän vedenalaisen laitteen ohjausliikkeitä. Kulkualustana toiminut asfaltti aiheutti kuitenkin tärinällään vähäisiä ongelmia. Ulkomittaukset olivat kuitenkin DGPS:n ja tarvittavan tilan vuoksi välttämättömiä. Ulkomittauksilla haettiin vastauksia gyroskoopin tuomista eduista magnetometriin nähden. Sisämittauksilla taas haettiin tärinätöntä ympäristöä kiihtyvyysanturilla mitattavaan matkan arviointiin. [1] Kirkko-Jaakkola, M., J. Collin, and J. Takala (2012) "Bias Prediction for MEMS Gyroscopes", IEEE Sensors Journal, vol.12, no. 6, pp Tulokset ja pohdinta Ulkomittauksissa mittauskärryä työnnettiin miehittämättömän vedenalaisen laitteen ohjausliikkeitä mukaillen. Kärryn kulkemaa matkaa mitattiin mittauspyöriin kiinnitetyillä enkoodereilla ja kärryn suuntaa sekä magnetometrein että gyroskoopein. Lisäksi kärryyn oli kiinnitettynä DGPS-laite referenssiksi. Ulkomittauksissa havaittiin, että magneettikentän mahdolliset häiriöt aiheuttavat huomattavia DR-paikkaratkaisuvirheitä. Kuvassa 2 on esitettynä mittauksissa kuljettu matka ja siitä eri anturidatoista tuotetut navigointiratkaisut.
5 Kuva 2: Magnetometri- ja gyroskooppidatasta tuotetut navigointiratkaisut sekä DGPSreferenssipisteet. Kuvan 2 magnetometrin avulla lasketun reitin poikkeama selittyy, kun magnetometrin data yhdistetään gyroskoopilla tuotettuun ratkaisuun. Kuvassa 3 magnetometrimittaukset on kerrottu kääntömatriisilla siten, että gyroskoopin ja magnetometrin mittausten käydessä yksiin, magneettikentän vektorin kuuluisi näyttää ylöspäin.
6 Kuva 3: Magneettikentän vektorit gyroskooppiratkaisuun nähden. Keltainen tarkoittaa yli 10 asteen poikkeamaa ja punainen vastaavasti yli 20 asteen. (Google Imagery 2012 Digital Globe GeoEye). Kuvassa 3 näkyy selkeästi kohdat, joissa magnetometrimittauksiin on sisältynyt häiriöitä. Häiriöt johtuvat simulaatioympäristöstä, kuten autoista ja rakennuksista, mutta havainnollistavat magnetometrin alttiutta häiriöille. Todellisen ympäristön mahdolliset magneettikentän anomaliat ja häirintä veden alla ovat täten tutkimisen arvoisia. Magneettikentän odotettua suuremmat häiriöt aiheuttivat haasteita integrointialgoritmin mallin rakentamiseen. Tutkimuksissa onnistuttiin kuitenkin pienentämään magneettikentän häiriöiden vaikutusta ja tuloksena saatiin kuvassa 4 näkyvä navigointiratkaisu. Ratkaisu poikkeaa kuitenkin huomattavasti referenssistä ja vaatinee täten jatkotutkimusta.
7 Kuva 4: Magnetometri- ja anturifuusioratkaisut sekä DGPS-referenssipisteet. Sisämittauksissa mittauskärryä työnnettiin suoraa viivaa pitkin sekä tasaisella että vaihtelevalla nopeudella. Kärryn kulkemaa matkaa mitattiin enkoodereilla ja kiihtyvyysanturilla. Mittausten tarkoituksena oli selvittää, että pystyykö inertia-antureilla mittaamaan vauhtia silloin kun Doppler-tutka ei anna luotettavia tuloksia esimerkiksi syvänteiden kohdalla. Mittaukset suoritettiin siten, että enkoodereilta saadulla datalla kalibroitiin kiihtyvyysanturia. Jossain vaiheessa mittausta kalibrointi lopetettiin ja pyrittiin arviomaan kuljettua matkaa pelkkää kiihtyvyysdataa integroimalla. Integrointi aiheuttaa ajan suhteen kasaantuvaa virhettä, joka on havaittavissa mittaustuloksista kuvassa 5. Tuloksista tulee huomioida, että kyseessä oli simulointi ja mittaukset todellisessa ympäristössä saattavat poiketa huomattavasti.
8 Kuva 5: Mittauskärryn enkoodereista ja kiihtyvyysdatasta tuotetun matkan ero ajan funktiona 5. Loppupäätelmät Tutkimuksen tulosten mukaan magneettiantureihin perustuvat DR-järjestelmät ovat hyvin herkkiä magneettikentän häiriöille. Tämä on erittäin tärkeää ottaa huomioon erityisesti autonomisten laitteiden käytössä, sillä tahallinen tai tahaton häirintä voi aiheuttaa vakavia seurauksia. Häiriösietoisuutta voidaan lisätä vertaamalla magneettianturin tuottamaa ratkaisua kulmanopeusanturin tuottamaan ratkaisuun. Tällöin on kuitenkin huolehdittava siitä että kulmanopeusanturin virheet pystytään mallintamaan riittävän hyvin. Käytännössä on siis pidettävä anturiyksikön lämpötila vakiona tai käytettävä tarkkaa mallia joka kuvaa lämpötilan muutoksen vaikutusta anturin tuottamiin mittauksiin. Mittaukset suoritettiin kaupunkiympäristössä, jossa magneettikentän häiriöt lienevät vakavampia kuin todellisessa vedenalaisessa ympäristössä. Tahallisen ja tahattoman häirinnän vaikutuksia tulisikin siksi tutkia myös kontrolloiduilla vedenalaisilla mittauskampanjoilla. 6. Tutkimuksen tuottamat tieteelliset julkaisut ja muut mahdolliset raportit Tutkimuksen tuloksia raportoidaan laajemmin tekeillä olevassa diplomityössä.
TIIVISTELMÄRAPORTTI HAJASPEKTRISIGNAALIEN HAVAITSEMINEN ELEKTRONISESSA SO- DANKÄYNNISSÄ
2011/797 ISSN 1797-3457 (verkkojulkaisu) ISBN (PDF) 978-951-25-2280-4 TIIVISTELMÄRAPORTTI HAJASPEKTRISIGNAALIEN HAVAITSEMINEN ELEKTRONISESSA SO- DANKÄYNNISSÄ Janne Lahtinen*, Harp Technologies Oy Josu
LisätiedotFYSIIKAN LABORATORIOTYÖT 2 MAGNEETTIKENTTÄTYÖ
FYSIIKAN LABORATORIOTYÖT 2 MAGNEETTIKENTTÄTYÖ MIKKO LAINE 2. kesäkuuta 2015 1. Johdanto Tässä työssä määritämme Maan magneettikentän komponentit, laskemme totaalikentän voimakkuuden ja monitoroimme magnetometrin
LisätiedotKojemeteorologia (53695) Laskuharjoitus 1
Kojemeteorologia (53695) Laskuharjoitus 1 Risto Taipale 20.9.2013 1 Tehtävä 1 Erään lämpömittarin vertailu kalibrointistandardiin antoi keskimääräiseksi eroksi standardista 0,98 C ja eron keskihajonnaksi
LisätiedotInfrastruktuurista riippumaton taistelijan tilannetietoisuus INTACT
Infrastruktuurista riippumaton taistelijan tilannetietoisuus INTACT Laura Ruotsalainen Paikkatietokeskus FGI, MML Matinen rahoitus: 77 531 INTACT tarve Taistelijan tilannetietoisuus rakennetuissa ympäristöissä,
LisätiedotMittausjärjestelmän kalibrointi ja mittausepävarmuus
Mittausjärjestelmän kalibrointi ja mittausepävarmuus Kalibrointi kalibroinnin merkitys kansainvälinen ja kansallinen mittanormaalijärjestelmä kalibroinnin määritelmä mittausjärjestelmän kalibrointivaihtoehdot
LisätiedotSisältö. Työn lähtökohta ja tavoitteet Lyhyt kertaus prosessista Käytetyt menetelmät Työn kulku Tulokset Ongelmat ja jatkokehitys
Loppuraportti Sisältö Työn lähtökohta ja tavoitteet Lyhyt kertaus prosessista Käytetyt menetelmät Työn kulku Tulokset Ongelmat ja jatkokehitys Työn lähtökohta ja tavoitteet Voimalaitoskattiloiden tulipesässä
LisätiedotEstimointi Laajennettu Kalman-suodin. AS , Automaation signaalinkäsittelymenetelmät Laskuharjoitus 4
Estimointi Laajennettu Kalman-suodin AS-84.2161, Automaation signaalinäsittelymenetelmät Lasuharjoitus 4 Estimointi Systeemin tilaa estimoidaan, un prosessin tilamalli tunnetaan Tilamalli voi olla lineaarinen
LisätiedotSeurantalaskimen simulointi- ja suorituskykymallien vertailu (valmiin työn esittely) Joona Karjalainen
Seurantalaskimen simulointi- ja suorituskykymallien vertailu (valmiin työn esittely) Joona Karjalainen 08.09.2014 Ohjaaja: DI Mikko Harju Valvoja: Prof. Kai Virtanen Työn saa tallentaa ja julkistaa Aalto-yliopiston
LisätiedotMS-A0204 Differentiaali- ja integraalilaskenta 2 (ELEC2) Luento 7: Pienimmän neliösumman menetelmä ja Newtonin menetelmä.
MS-A0204 Differentiaali- ja integraalilaskenta 2 (ELEC2) Luento 7: Pienimmän neliösumman menetelmä ja Newtonin menetelmä. Antti Rasila Matematiikan ja systeemianalyysin laitos Aalto-yliopisto Kevät 2016
LisätiedotJARKKO TUOMI INERTIA-ANTURIEN HYÖDYNTÄMINEN KULKUNEUVOJEN LIIKETILAN HAVAINNOINNISSA. Diplomityö
JARKKO TUOMI INERTIA-ANTURIEN HYÖDYNTÄMINEN KULKUNEUVOJEN LIIKETILAN HAVAINNOINNISSA Diplomityö Tarkastajat: Jarmo Takala, Jussi Collin Tarkastajat ja aihe hyväksytty Tieto- ja sähkötekniikan tiedekuntaneuvoston
LisätiedotEnnustaminen ARMA malleilla ja Kalmanin suodin
Ennustaminen ARMA malleilla ja Kalmanin suodin MS-C2128 Ennustaminen ja Aikasarja-analyysi, Lauri Viitasaari Matematiikan ja systeemianalyysin laitos Perustieteiden korkeakoulu Aalto-yliopisto Syksy 2017
LisätiedotPerusopintojen Laboratoriotöiden Työselostus 1
Perusopintojen Laboratoriotöiden Työselostus 1 Kalle Hyvönen Työ tehty 1. joulukuuta 008, Palautettu 30. tammikuuta 009 1 Assistentti: Mika Torkkeli Tiivistelmä Laboratoriossa tehdyssä ensimmäisessä kokeessa
LisätiedotLIITE 1 VIRHEEN ARVIOINNISTA
1 LIITE 1 VIRHEEN ARVIOINNISTA Mihin tarvitset virheen arviointia? Mittaustulokset ovat aina todellisten luonnonvakioiden ja tutkimuskohdetta kuvaavien suureiden likiarvoja, vaikka mittauslaite olisi miten
LisätiedotTIIVISTELMÄRAPORTTI. Klorofyllin käyttömahdollisuudet pigmenttinä naamiomaaleissa
2012/MAT818 ISSN 1797-3457 (verkkojulkaisu) ISBN (PDF) 978-951-25-2412-9 TIIVISTELMÄRAPORTTI Klorofyllin käyttömahdollisuudet pigmenttinä naamiomaaleissa Pertti Lintunen, Pertti.Lintunen@vtt.fi, 020722
LisätiedotDynaamiset regressiomallit
MS-C2128 Ennustaminen ja Aikasarja-analyysi, Heikki Seppälä Matematiikan ja systeemianalyysin laitos Perustieteiden korkeakoulu Aalto-yliopisto Syksy 2015 Viikko 6: 1 Kalmanin suodatin Aiemmin käsitellyt
LisätiedotMatematiikka ja teknologia, kevät 2011
Matematiikka ja teknologia, kevät 2011 Peter Hästö 13. tammikuuta 2011 Matemaattisten tieteiden laitos Tarkoitus Kurssin tarkoituksena on tutustuttaa ja käydä läpi eräisiin teknologisiin sovelluksiin liittyvää
LisätiedotAutonomisen liikkuvan koneen teknologiat. Hannu Mäkelä Navitec Systems Oy
Autonomisen liikkuvan koneen teknologiat Hannu Mäkelä Navitec Systems Oy Autonomisuuden edellytykset itsenäinen toiminta ympäristön havainnointi ja mittaus liikkuminen ja paikannus toiminta mittausten
Lisätiedot9. Tila-avaruusmallit
9. Tila-avaruusmallit Aikasarjan stokastinen malli ja aikasarjasta tehdyt havainnot voidaan esittää joustavassa ja monipuolisessa muodossa ns. tila-avaruusmallina. Useat aikasarjat edustavat dynaamisia
Lisätiedot6. Tietokoneharjoitukset
6. Tietokoneharjoitukset 6.1 Tiedostossa Const.txt on eräällä Yhdysvaltalaisella asuinalueella aloitettujen rakennusurakoiden määrä kuukausittain, aikavälillä 1966-1974. Urakoiden määrä on skaalattu asuinalueen
LisätiedotTIIVISTELMÄRAPORTTI POLARIMETRINEN MITTAAMINEN ELEKTRONISESSA SODANKÄYNNISSÄ
2013/836 1 (7) ISSN 1797-3457 (verkkojulkaisu) ISBN (PDF) 978-951-25-2526-3 TIIVISTELMÄRAPORTTI POLARIMETRINEN MITTAAMINEN ELEKTRONISESSA SODANKÄYNNISSÄ Janne Lahtinen*, Harp Technologies Oy Josu Uusitalo,
LisätiedotEi välttämättä, se voi olla esimerkiksi Reuleaux n kolmio:
Inversio-ongelmista Craig, Brown: Inverse problems in astronomy, Adam Hilger 1986. Havaitaan oppositiossa olevaa asteroidia. Pyörimisestä huolimatta sen kirkkaus ei muutu. Projisoitu pinta-ala pysyy ilmeisesti
LisätiedotVastksen ja diodin virta-jännite-ominaiskäyrät sekä valodiodi
Sivu 1/10 Fysiikan laboratoriotyöt 1 Työ numero 3 Vastksen ja diodin virta-jännite-ominaiskäyrät sekä valodiodi Työn suorittaja: Antero Lehto 1724356 Työ tehty: 24.2.2005 Uudet mittaus tulokset: 11.4.2011
LisätiedotDirAir Oy:n tuloilmaikkunaventtiilien mittaukset 30.11.2012
Tampereen teknillinen yliopisto Teknisen suunnittelun laitos Pentti Saarenrinne Tilaaja: DirAir Oy Kuoppakatu 4 1171 Riihimäki Mittausraportti: DirAir Oy:n tuloilmaikkunaventtiilien mittaukset 3.11.212
LisätiedotMännyn laaturajojen integrointi runkokäyrän ennustamisessa. Laura Koskela Tampereen yliopisto 9.6.2003
Männyn laaturajojen integrointi runkokäyrän ennustamisessa Laura Koskela Tampereen yliopisto 9.6.2003 Johdantoa Pohjoismaisen käytännön mukaan rungot katkaistaan tukeiksi jo metsässä. Katkonnan ohjauksessa
LisätiedotLIITE 1 VIRHEEN ARVIOINNISTA
1 Mihin tarvitset virheen arviointia? Mittaustuloksiin sisältyy aina virhettä, vaikka mittauslaite olisi miten uudenaikainen tai kallis tahansa ja mittaaja olisi alansa huippututkija Tästä johtuen mittaustuloksista
LisätiedotKeskipisteen lisääminen 2 k -faktorikokeeseen (ks. Montgomery 9-6)
Mat-.3 Koesuunnittelu ja tilastolliset mallit kevät Keskipisteen lisääminen k -faktorikokeeseen (ks. Montgomery 9-6) Esim (Montg. ex. 9-, 6-): Tutkitaan kemiallisen prosessin saannon Y riippuvuutta faktoreista
LisätiedotFYSP101/K1 KINEMATIIKAN KUVAAJAT
FYSP101/K1 KINEMATIIKAN KUVAAJAT Työn tavoitteita tutustua kattavasti DataStudio -ohjelmiston käyttöön syventää kinematiikan kuvaajien (paikka, nopeus, kiihtyvyys) hallintaa oppia yhdistämään kinematiikan
LisätiedotLIITE 1 VIRHEEN ARVIOINNISTA
Oulun yliopisto Fysiikan opetuslaboratorio Fysiikan laboratoriotyöt 1 1 LIITE 1 VIRHEEN RVIOINNIST Mihin tarvitset virheen arviointia? Mittaustuloksiin sisältyy aina virhettä, vaikka mittauslaite olisi
LisätiedotSatelliittipaikannus
Kolme maailmalaajuista järjestelmää 1. GPS (USAn puolustusministeriö) Täydessä laajuudessaan toiminnassa v. 1994. http://www.navcen.uscg.gov/gps/default.htm 2. GLONASS (Venäjän hallitus) Ilmeisesti 11
Lisätiedotja J r ovat vektoreita ja että niiden tulee olla otettu saman pyörimisakselin suhteen. Massapisteen hitausmomentti on
FYSA210 / K1 HITAUSMOMENTTI Työn tavoitteena on opetella määrittämään kappaleen hitausmomentti kappaletta pyörittämällä ja samalla havainnollistaa kitkan vaikutusta. Massapisteinä toimivat keskipisteestään
LisätiedotVAASAN YLIOPISTO TEKNILLINEN TIEDEKUNTA SÄHKÖTEKNIIKKA. Jouko Esko n85748 Juho Jaakkola n86633. Dynaaminen Kenttäteoria GENERAATTORI.
VAASAN YLIOPISTO TEKNILLINEN TIEDEKUNTA SÄHKÖTEKNIIKKA Jouko Esko n85748 Juho Jaakkola n86633 Dynaaminen Kenttäteoria GENERAATTORI Sivumäärä: 10 Jätetty tarkastettavaksi: 06.03.2008 Työn tarkastaja Maarit
LisätiedotDifferentiaali- ja integraalilaskenta
Differentiaali- ja integraalilaskenta Opiskelijan nimi: DIFFERENTIAALILASKENTA 1. Raja-arvon käsite, derivaatta raja-arvona 1.1 Raja-arvo pisteessä 1.2 Derivaatan määritelmä 1.3 Derivaatta raja-arvona
LisätiedotVirhearviointi. Fysiikassa on tärkeää tietää tulosten tarkkuus.
Virhearviointi Fysiikassa on tärkeää tietää tulosten tarkkuus. Virhelajit A. Tilastolliset virheet= satunnaisvirheet, joita voi arvioida tilastollisin menetelmin B. Systemaattiset virheet = virheet, joita
LisätiedotLaboratorioraportti 3
KON-C3004 Kone-ja rakennustekniikan laboratoriotyöt Laboratorioraportti 3 Laboratorioharjoitus 1B: Ruuvijohde Ryhmä S: Pekka Vartiainen 427971 Jari Villanen 69830F Anssi Petäjä 433978 Mittaustilanne Harjoituksessa
LisätiedotFysiikan laboratoriotyöt 3 Sähkömotorinen voima
Fysiikan laboratoriotyöt 3 Sähkömotorinen voima Työn suorittaja: Antti Pekkala (1988723) Mittaukset suoritettu 8.10.2014 Selostus palautettu 16.10.2014 Valvonut assistentti Martti Kiviharju 1 Annettu tehtävä
LisätiedotKemometriasta. Matti Hotokka Fysikaalisen kemian laitos Åbo Akademi Http://www.abo.fi/~mhotokka
Kemometriasta Matti Hotokka Fysikaalisen kemian laitos Åbo Akademi Http://www.abo.fi/~mhotokka Mistä puhutaan? Määritelmiä Määritys, rinnakkaismääritys Mittaustuloksen luotettavuus Kalibrointi Mittausten
Lisätiedot13.7.2011 Sir Elwoodin Hiljaiset Värit 20.7.2011 22-Pistepirkko 22.7.2011 Haloo Helsinki
MITTAUSRAPORTTI 29.7.2011 Panimoravintola Huvila Jussi Hukkanen Puistokatu 4 57100 SAVONLINNA MELUMITTAUS PANIMORAVINTOLA HUVILAN KESÄKONSERTISTA 1. JOHDANTO Panimoravintola Huvilan Jussi Hukkanen on pyytänyt
LisätiedotHarha mallin arvioinnissa
Esitelmä 12 Antti Toppila sivu 1/18 Optimointiopin seminaari Syksy 2010 Harha mallin arvioinnissa Antti Toppila 13.10.2010 Esitelmä 12 Antti Toppila sivu 2/18 Optimointiopin seminaari Syksy 2010 Sisältö
LisätiedotVAASAN YLIOPISTO TEKNILLINEN TIEDEKUNTA SÄHKÖTEKNIIKKA. Lauri Karppi j82095. SATE.2010 Dynaaminen kenttäteoria DIPOLIRYHMÄANTENNI.
VAASAN YLIOPISTO TEKNILLINEN TIEDEKUNTA SÄHKÖTEKNIIKKA Oskari Uitto i78966 Lauri Karppi j82095 SATE.2010 Dynaaminen kenttäteoria DIPOLIRYHMÄANTENNI Sivumäärä: 14 Jätetty tarkastettavaksi: 25.02.2008 Työn
LisätiedotNumeeriset menetelmät TIEA381. Luento 8. Kirsi Valjus. Jyväskylän yliopisto. Luento 8 () Numeeriset menetelmät / 35
Numeeriset menetelmät TIEA381 Luento 8 Kirsi Valjus Jyväskylän yliopisto Luento 8 () Numeeriset menetelmät 11.4.2013 1 / 35 Luennon 8 sisältö Interpolointi ja approksimointi Funktion approksimointi Tasainen
LisätiedotMonisensoripaikannusta kaikissa ympäristöissä
Monisensoripaikannusta kaikissa ympäristöissä Ratkaisuja Luonnosta - Lynetin tutkimuspäivä 4.10.2016 Sanna Kaasalainen Laura Ruotsalainen FGI:n Navigoinnin ja paikannuksen osasto Henkilöstö: 18 Tutkimus
LisätiedotTilastollisen analyysin perusteet Luento 9: Moniulotteinen lineaarinen. regressio
Tilastollisen analyysin perusteet Luento 9: lineaarinen lineaarinen Sisältö lineaarinen lineaarinen lineaarinen Lineaarinen Oletetaan, että meillä on n kappaletta (x 1, y 1 ), (x 2, y 2 )..., (x n, y n
Lisätiedot1 JOHDANTO 3 2 LÄHTÖTIEDOT JA MENETELMÄT 4
Karri Kauppila KOTKAN JA HAMINAN TUULIVOIMALOIDEN MELUMITTAUKSET 21.08.2013 Melumittausraportti 2013 SISÄLLYS 1 JOHDANTO 3 2 LÄHTÖTIEDOT JA MENETELMÄT 4 2.1 Summan mittauspisteet 4 2.2 Mäkelänkankaan mittauspisteet
LisätiedotMittausepävarmuuden laskeminen
Mittausepävarmuuden laskeminen Mittausepävarmuuden laskemisesta on useita standardeja ja suosituksia Yleisimmin hyväksytty on International Organization for Standardization (ISO): Guide to the epression
LisätiedotÄÄNTÄ VAHVISTAVAT OLOSUHDETEKIJÄT. Erkki Björk. Kuopion yliopisto PL 1627, 70211 Kuopion erkki.bjork@uku.fi 1 JOHDANTO
ÄÄNTÄ VAHVISTAVAT OLOSUHDETEKIJÄT Erkki Björk Kuopion yliopisto PL 1627, 7211 Kuopion erkki.bjork@uku.fi 1 JOHDANTO Melun vaimeneminen ulkoympäristössä riippuu sää- ja ympäristöolosuhteista. Tärkein ääntä
LisätiedotFysiikan laboratoriotyöt 1, työ nro: 3, Vastuksen ja diodin virta-jänniteominaiskäyrät
Fysiikan laboratoriotyöt 1, työ nro: 3, Vastuksen ja diodin virta-jänniteominaiskäyrät Tekijä: Mikko Laine Tekijän sähköpostiosoite: miklaine@student.oulu.fi Koulutusohjelma: Fysiikka Mittausten suorituspäivä:
LisätiedotMittaustulosten tilastollinen käsittely
Mittaustulosten tilastollinen käsittely n kertaa toistetun mittauksen tulos lasketaan aritmeettisena keskiarvona n 1 x = x i n i= 1 Mittaustuloksen hajonnasta aiheutuvaa epävarmuutta kuvaa keskiarvon keskivirhe
LisätiedotFysiikan laboratoriotyöt 1, työ nro: 2, Harmoninen värähtelijä
Fysiikan laboratoriotyöt 1, työ nro: 2, Harmoninen värähtelijä Tekijä: Mikko Laine Tekijän sähköpostiosoite: miklaine@student.oulu.fi Koulutusohjelma: Fysiikka Mittausten suorituspäivä: 04.02.2013 Työn
LisätiedotCubature Integration Methods in Non-Linear Kalman Filtering and Smoothing (valmiin työn esittely)
Cubature Integration Methods in Non-Linear Kalman Filtering and Smoothing (valmiin työn esittely) Ohjaaja: Valvoja: TkT Simo Särkkä Prof. Harri Ehtamo 13.9.2010 Aalto-yliopiston teknillinen korkeakoulu
LisätiedotTaajuusmittauskilpailu Hertsien herruus 2008. Mittausraportti
Taajuusmittauskilpailu Hertsien herruus 2008 1. MITTAUSJÄRJESTELMÄ Mittausraportti Petri Kotilainen OH3MCK Mittausjärjestelmän lohkokaavio on kuvattu alla. Vastaanottoon käytettiin magneettisilmukkaantennia
LisätiedotTilastolliset mallit hakkuukoneen katkonnan ohjauksessa. Tapio Nummi Tampereen yliopisto
Tilastolliset mallit hakkuukoneen katkonnan ohjauksessa Tapio Nummi Tampereen yliopisto Runkokäyrän ennustaminen Jotta runko voitaisiin katkaista optimaalisesti pitäisi koko runko mitata etukäteen. Käytännössä
LisätiedotVinkkejä opettajille ja odotetut tulokset SIVU 1
Vinkkejä opettajille ja odotetut tulokset SIVU 1 Konteksti palautetaan oppilaiden mieliin käymällä Osan 1 johdanto uudelleen läpi. Kysymysten 1 ja 2 tarkoituksena on arvioida ovatko oppilaat ymmärtäneet
LisätiedotMuutoksen arviointi differentiaalin avulla
Muutoksen arviointi differentiaalin avulla y y = f (x) y = f (x + x) f (x) dy y dy = f (x) x x x x x + x Luento 7 1 of 15 Matematiikan ja tilastotieteen laitos Turun yliopisto Muutoksen arviointi differentiaalin
LisätiedotInversio-ongelmien laskennallinen peruskurssi Luento 2
Inversio-ongelmien laskennallinen peruskurssi Luento 2 Kevät 2012 1 Lineaarinen inversio-ongelma Määritelmä 1.1. Yleinen (reaaliarvoinen) lineaarinen inversio-ongelma voidaan esittää muodossa m = Ax +
LisätiedotN:o 1017 4287. Uusien polttolaitosten ja kaasuturbiinien, joiden polttoaineteho on suurempi tai yhtä suuri kuin 50 megawattia päästöraja-arvot
N:o 1017 4287 Uusien polttolaitosten ja kaasuturbiinien, joiden polttoaineteho on suurempi tai yhtä suuri kuin 50 megawattia päästöraja-arvot Taulukko 1. Kiinteitä polttoaineita polttavien polttolaitosten
LisätiedotKojemeteorologia. Sami Haapanala syksy 2013. Fysiikan laitos, Ilmakehätieteiden osasto
Kojemeteorologia Sami Haapanala syksy 03 Fysiikan laitos, Ilmakehätieteien osasto Tuulen nopeuen ja suunnan mittaaminen Tuuli on vektorisuure, jolla on siis nopeus ja suunta Yleensä tuulella tarkoitetaan
Lisätiedot10. Polarimetria. 1. Polarisaatio tähtitieteessä. 2. Stokesin parametrit. 3. Polarisaattorit. 4. CCD polarimetria
10. Polarimetria 1. Polarisaatio tähtitieteessä 2. Stokesin parametrit 3. Polarisaattorit 4. CCD polarimetria 10.1 Polarisaatio tähtitieteessä Polarisaatiota mittaamalla päästään käsiksi moniin fysikaalisiin
Lisätiedot9. Polarimetria. 1. Stokesin parametrit 2. Polarisaatio tähtitieteessä. 3. Polarisaattorit 4. CCD polarimetria
9. Polarimetria 1. Stokesin parametrit 2. Polarisaatio tähtitieteessä 3. Polarisaattorit 4. CCD polarimetria 10.1 Stokesin parametrit 10.1
LisätiedotVastepintamenetelmä. Kuusinen/Heliövaara 1
Vastepintamenetelmä Kuusinen/Heliövaara 1 Vastepintamenetelmä Vastepintamenetelmässä pyritään vasteen riippuvuutta siihen vaikuttavista tekijöistä approksimoimaan tekijöiden polynomimuotoisella funktiolla,
LisätiedotDC-moottorin pyörimisnopeuden mittaaminen back-emf-menetelmällä
1 DC-moottorin pyörimisnopeuden mittaaminen back-emf-menetelmällä JK 23.10.2007 Johdanto Harrasteroboteissa käytetään useimmiten voimanlähteenä DC-moottoria. Tämä moottorityyppi on monessa suhteessa kätevä
Lisätiedot(b) Tunnista a-kohdassa saadusta riippuvuudesta virtausmekaniikassa yleisesti käytössä olevat dimensiottomat parametrit.
Tehtävä 1 Oletetaan, että ruiskutussuuttimen nestepisaroiden halkaisija d riippuu suuttimen halkaisijasta D, suihkun nopeudesta V sekä nesteen tiheydestä ρ, viskositeetista µ ja pintajännityksestä σ. (a)
LisätiedotTTY Mittausten koekenttä. Käyttö. Sijainti
TTY Mittausten koekenttä Käyttö Tampereen teknillisen yliopiston mittausten koekenttä sijaitsee Tampereen teknillisen yliopiston välittömässä läheisyydessä. Koekenttä koostuu kuudesta pilaripisteestä (
LisätiedotOikeanlaisten virtapihtien valinta Aloita vastaamalla seuraaviin kysymyksiin löytääksesi oikeantyyppiset virtapihdit haluamaasi käyttökohteeseen.
Oikeanlaisten virtapihtien valinta Aloita vastaamalla seuraaviin kysymyksiin löytääksesi oikeantyyppiset virtapihdit haluamaasi käyttökohteeseen. 1. Tuletko mittaamaan AC tai DC -virtaa? (DC -pihdit luokitellaan
LisätiedotMitä kalibrointitodistus kertoo?
Mitä kalibrointitodistus kertoo? Luotettavuutta päästökauppaan liittyviin mittauksiin MIKES 21.9.2006 Martti Heinonen Tavoite Laitteen kalibroinnista hyödytään vain jos sen tuloksia käytetään hyväksi.
Lisätiedot1 Komparatiivinen statiikka ja implisiittifunktiolause
Taloustieteen matemaattiset menetelmät 27 materiaali 4 Komparatiivinen statiikka ja implisiittifunktiolause. Johdanto Jo opiskeltu antaa nyt valmiu tutkia taloudellisia malleja Kiinnostava malli voi olla
LisätiedotLämpötilan ja valssausvoiman tilastollinen mallintaminen levyvalssauksessa
Lämpötilan ja valssausvoiman tilastollinen mallintaminen levyvalssauksessa VaProKe projekti (Ruukki, TEKES) Intelligent Systems Group, ILMARI JUUTILAINEN, 24.11.2011 Sisältö Projektin tavoitteet Voimamallinnuksen
LisätiedotKojemeteorologia. Sami Haapanala syksy 2013. Fysiikan laitos, Ilmakehätieteiden osasto
Kojemeteorologia Sami Haapanala syksy 2013 Fysiikan laitos, Ilmakehätieteiden osasto Mittalaitteiden staattiset ominaisuudet Mittalaitteita kuvaavat tunnusluvut voidaan jakaa kahteen luokkaan Staattisiin
LisätiedotASUINKERROSTALON ÄÄNITEKNISEN LAADUN ARVIOINTI. Mikko Kylliäinen
ASUINKERROSTALON ÄÄNITEKNISEN LAADUN ARVIOINTI Mikko Kylliäinen Insinööritoimisto Heikki Helimäki Oy Dagmarinkatu 8 B 18, 00100 Helsinki kylliainen@kotiposti.net 1 JOHDANTO Suomen rakentamismääräyskokoelman
LisätiedotSovelletun fysiikan laitos E-mail: Marko.Vauhkonen@uku.fi. Marko Vauhkonen, Kuopion yliopisto, Sovelletun fysiikan laitos Slide 1
Marko Vauhkonen Kuopion yliopisto Sovelletun fysiikan laitos E-mail: Marko.Vauhkonen@uku.fi Marko Vauhkonen, Kuopion yliopisto, Sovelletun fysiikan laitos Slide 1 Sisältö Mallintamisesta mallien käyttötarkoituksia
LisätiedotDynaamisten systeemien identifiointi 1/2
Dynaamisten systeemien identifiointi 1/2 Mallin rakentaminen mittausten avulla Epäparametriset menetelmät: tuloksena malli, joka ei perustu parametreille impulssi-, askel- tai taajusvaste siirtofunktion
LisätiedotMS-A0202 Differentiaali- ja integraalilaskenta 2 (SCI) Luento 4: Ketjusäännöt ja lineaarinen approksimointi
MS-A0202 Differentiaali- ja integraalilaskenta 2 (SCI) Luento 4: Ketjusäännöt ja lineaarinen approksimointi Antti Rasila Aalto-yliopisto Syksy 2015 Antti Rasila (Aalto-yliopisto) MS-A0202 Syksy 2015 1
LisätiedotSideaineen talteenoton, haihdutuksen ja tunkeuma-arvon tutkiminen vanhasta päällysteestä. SFS-EN 12697-3
Sideaineen talteenoton, haihdutuksen ja tunkeuma-arvon tutkiminen vanhasta päällysteestä. SFS-EN 12697-3 1 Johdanto Tutkimus käsittelee testausmenetelmästandardin SFS-EN 12697-3 Bitumin talteenotto, haihdutusmenetelmää.
LisätiedotDifferentiaalilaskennan tehtäviä
Differentiaalilaskennan tehtäviä DIFFERENTIAALILASKENTA 1. Raja-arvon käsite, derivaatta raja-arvona 1.1 Raja-arvo pisteessä 1.2 Derivaatan määritelmä 1.3 Derivaatta raja-arvona 2. Derivoimiskaavat 2.1
LisätiedotTyö 21 Valon käyttäytyminen rajapinnoilla. Työvuoro 40 pari 1
Työ 21 Valon käyttäytyminen rajapinnoilla Työvuoro 40 pari 1 Tero Marttila Joel Pirttimaa TLT 78949E EST 78997S Selostuksen laati Tero Marttila Mittaukset suoritettu 12.11.2012 Selostus palautettu 19.11.2012
LisätiedotDynaamisten systeemien teoriaa. Systeemianalyysilaboratorio II
Dynaamisten systeemien teoriaa Systeemianalyysilaboratorio II 15.11.2017 Vakiot, sisäänmenot, ulostulot ja häiriöt Mallin vakiot Systeemiparametrit annettuja vakioita, joita ei muuteta; esim. painovoiman
LisätiedotPANK-4113 PANK PÄÄLLYSTEEN TIHEYS, DOR -MENETELMÄ. Asfalttipäällysteet ja massat, perusmenetelmät
Asfalttipäällysteet ja massat, perusmenetelmät PANK-4113 PANK PÄÄLLYSTEEN TIHEYS, DOR -MENETELMÄ PÄÄLLYSTEALAN NEUVOTTELUKUNTA Hyväksytty: Korvaa menetelmän: 13.05.2011 17.04.2002 1. MENETELMÄN TARKOITUS
LisätiedotNESTEEN TIHEYDEN MITTAUS
NESTEEN TIHEYDEN MITTAUS AALTO-YLIOPISTO INSINÖÖRITIETEIDEN KORKEAKOULU KON-C3004 Kone- ja rakennustekniikan laboratoriotyöt Emma Unonius, Justus Manner, Tuomas Hykkönen 15.10.2015 Sisällysluettelo Teoria...
LisätiedotPORAPAALUTUKSEN AIHEUTTAMAN MELUN MITTAUS Pasilan Uusi Silta YIT Rakennus Oy
9.7.2015 PORAPAALUTUKSEN AIHEUTTAMAN MELUN MITTAUS Pasilan Uusi Silta YIT Rakennus Oy 7.7.2015 Helsinki Lf Segersvärd Oy Finnrock Ab Gsm: 010 832 1319 lf.segersvard@finnrock.fi 9.7.2015 SISÄLLYS TERMIT
LisätiedotDIGIBONUSTEHTÄVÄ: MPKJ NCC INDUSTRY OY LOPPURAPORTTI
DIGIBONUSTEHTÄVÄ: MPKJ NCC INDUSTRY OY LOPPURAPORTTI Tekijä: Marko Olli 16.10.2018 Sisällys 1 Johdanto...3 2 Hankkeen tavoitteet ja vaikuttavuus...3 3 Laitteisto ja mittaustarkkuus...3 4 Pilotointi ja
LisätiedotKäyttöohje 18.2.2013 Firmware V1.0-V1.2 HTB230. Anturirasialähetin
Käyttöohje 18.2.2013 Firmware V1.0-V1.2 HTB230 Anturirasialähetin 1 ESITTELY HTB230 on anturirasiaan sijoitettava 2-johdinlähetin platina-, nikkeli- ja kuparivastusantureille. Se on ohjelmoitavissa PC:llä
LisätiedotInversio-ongelmien laskennallinen peruskurssi Luento 4
Inversio-ongelmien laskennallinen peruskurssi Luento 4 Kevät 20 Regularisointi Eräs keino yrittää ratkaista (likimääräisesti) huonosti asetettuja ongelmia on regularisaatio. Regularisoinnissa ongelmaa
LisätiedotLuento 2: Liikkeen kuvausta
Luento 2: Liikkeen kuvausta Suoraviivainen liike integrointi Kinematiikkaa yhdessä dimensiossa Luennon sisältö Suoraviivainen liike integrointi Kinematiikkaa yhdessä dimensiossa Liikkeen ratkaisu kiihtyvyydestä
LisätiedotSovellettu todennäköisyyslaskenta B
Sovellettu todennäköisyyslaskenta B Antti Rasila 22. marraskuuta 2007 Antti Rasila () TodB 22. marraskuuta 2007 1 / 17 1 Epäparametrisia testejä (jatkoa) χ 2 -riippumattomuustesti 2 Johdatus regressioanalyysiin
LisätiedotAlijärjestelmän mittaus ja muita epätäydellisiä mittauksia
T-79.4001 Tietojenkäsittelyteorian seminaari 0..008 1 Alijärjestelmän mittaus ja muita epätäydellisiä mittauksia Loepp & Wootters, Protecting Information, luvut.4-.5 T-79.4001 Tietojenkäsittelyteorian
LisätiedotAineopintojen laboratoriotyöt 1. Veden ominaislämpökapasiteetti
Aineopintojen laboratoriotyöt 1 Veden ominaislämpökapasiteetti Aki Kutvonen Op.nmr 013185860 assistentti: Marko Peura työ tehty 19.9.008 palautettu 6.10.008 Sisällysluettelo Tiivistelmä...3 Johdanto...3
LisätiedotTIIVISTELMÄRAPORTTI NEUTRONISÄTEILYÄ LÄHETTÄVIEN AINEIDEN HAVAITSEMINEN JA TUNNISTAMINEN
2011/798 ISSN 1797-3457 (verkkojulkaisu) ISBN (PDF) 978-951-25-2281-1 TIIVISTELMÄRAPORTTI NEUTRONISÄTEILYÄ LÄHETTÄVIEN AINEIDEN HAVAITSEMINEN JA TUNNISTAMINEN Tiivistelmä Harri Toivonen, Philip Holm, Ari-Pekka
LisätiedotMittausverkon pilotointi kasvihuoneessa
Mittausverkon pilotointi kasvihuoneessa Lepolan Puutarha Oy pilotoi TTY:llä kehitettyä automaattista langatonta sensoriverkkoa Turussa 3 viikon ajan 7.-30.11.2009. Puutarha koostuu kokonaisuudessaan 2.5
Lisätiedotpitkittäisaineistoissa
Puuttuvan tiedon ongelma p. 1/18 Puuttuvan tiedon ongelma pitkittäisaineistoissa Tapio Nummi tan@uta.fi Matematiikan, tilastotieteen ja filosofian laitos Tampereen yliopisto mtl.uta.fi/tilasto/sekamallit/puupitkit.pdf
LisätiedotAerosolimittauksia ceilometrillä.
Aerosolimittauksia ceilometrillä. Timo Nousiainen HTB workshop 6.4. 2006. Fysikaalisten tieteiden laitos, ilmakehätieteiden osasto Projektin kuvaus Esitellyt tulokset HY:n, IL:n ja Vaisala Oyj:n yhteisestä,
Lisätiedot5$32577, 1 (8) Kokeen aikana vaihteisto sijaitsi tasalämpöisessä hallissa.
5$32577, 1 (8) 5967(&12/2*
LisätiedotJÄTEHUOLLON ERIKOISTYÖ
Jari-Jussi Syrjä 1200715 JÄTEHUOLLON ERIKOISTYÖ Typpioksiduulin mittaus GASMET-monikaasuanalysaattorilla Tekniikka ja Liikenne 2013 1. Johdanto Erikoistyön tavoitteena selvittää Vaasan ammattikorkeakoulun
LisätiedotSatelliittipaikannuksen tarkkuus hakkuukoneessa. Timo Melkas Mika Salmi Jarmo Hämäläinen
Satelliittipaikannuksen tarkkuus hakkuukoneessa Timo Melkas Mika Salmi Jarmo Hämäläinen Tavoite Tutkimuksen tavoite oli selvittää nykyisten hakkuukoneissa vakiovarusteena olevien satelliittivastaanottimien
LisätiedotTASA- JA VAIHTOVIRTAPIIRIEN LABORAATIOTYÖ 5 SUODATINPIIRIT
TASA- JA VAIHTOVIRTAPIIRIEN LABORAATIOTYÖ 5 SUODATINPIIRIT Työselostuksen laatija: Tommi Tauriainen Luokka: TTE7SN1 Ohjaaja: Jaakko Kaski Työn tekopvm: 02.12.2008 Selostuksen luovutuspvm: 16.12.2008 Tekniikan
LisätiedotElinkaaritehokas päällyste - Tyhjätila Tulosseminaari Ari Hartikainen
Elinkaaritehokas päällyste - Tyhjätila Tulosseminaari Sisältö Tutkimuskysymykset Aikaisemmat tutkimukset Raportti 1 Raportti 2 2016 2017 Raportti 3 Johtopäätökset Tulevaisuus 2 Tutkimuskysymykset Onko
LisätiedotIdentifiointiprosessi
Alustavia kokeita Identifiointiprosessi Koesuunnittelu, identifiointikoe Mittaustulosten / datan esikäsittely Ei-parametriset menetelmät: - Transientti-, korrelaatio-, taajuus-, Fourier- ja spektraalianalyysi
LisätiedotMS-A0205/MS-A0206 Differentiaali- ja integraalilaskenta 2 Luento 4: Ketjusäännöt ja lineaarinen approksimointi
MS-A0205/MS-A0206 Differentiaali- ja integraalilaskenta 2 Luento 4: Ketjusäännöt ja lineaarinen approksimointi Jarmo Malinen Matematiikan ja systeemianalyysin laitos 1 Aalto-yliopisto Kevät 2016 1 Perustuu
LisätiedotUuden mittausmenetelmän kokeilu metsäkonetutkimuksessa. Esko Rytkönen Työterveyslaitos
Uuden mittausmenetelmän kokeilu metsäkonetutkimuksessa Esko Rytkönen Työterveyslaitos Metsätehon tuloskalvosarja 12/2011 Taustaa Liikkuvien kohteiden mittaustulosten yhdistäminen liikkeiden eri vaiheisiin
LisätiedotDiskriminanttianalyysi I
Diskriminanttianalyysi I 12.4-12.5 Aira Hast 24.11.2010 Sisältö LDA:n kertaus LDA:n yleistäminen FDA FDA:n ja muiden menetelmien vertaaminen Estimaattien laskeminen Johdanto Lineaarinen diskriminanttianalyysi
Lisätiedotx = ( θ θ ia y = ( ) x.
Aalto-yliopiston Perustieteiden korkeakoulu Matematiikan systeemianalyysin laitos Mat-2429 Systeemien Identifiointi 5 harjoituksen ratkaisut Esitetään ensin systeemi tilayhtälömuodossa Tiloiksi valitaan
Lisätiedot