TIIVISTELMÄRAPORTTI (SUMMARY REPORT)

Koko: px
Aloita esitys sivulta:

Download "TIIVISTELMÄRAPORTTI (SUMMARY REPORT)"

Transkriptio

1 2013/MAT827 ISSN (verkkojulkaisu) ISBN (PDF) TIIVISTELMÄRAPORTTI (SUMMARY REPORT) MIEHITTÄMÄTTÖMÄN VEDENALAISEN LAITTEEN NAVIGOINTI Jarmo Takala, Jussi Collin, Jarkko Tuomi ja Timo Pihlström Tampereen teknillinen yliopisto, Tietokonetekniikan laitos Tiivistelmä Tutkimuksen tavoitteena oli tarkastella miehittämättömän vedenalaisen laitteen navigoinnin kannalta merkittäviä tekijöitä. Tarkoituksena oli selvittää pystytäänkö nykyiseen maan magneettikenttää hyödyntävän navigointiratkaisun yhteyteen liittämään inertiamittauksia hyödyntävä ratkaisu ja arvioida integroinnista saatavaa hyötyä. Tutkimuksessa käytettiin uusia lämpötilakompensoituja mikromekaanisia inertiayksikköjä (IMU) jotka kokonsa puolesta sopivat käytettäväksi miehittämättömissä vedenalaisissa laitteissa. Tutkimuksissa havaittiin, että inertia-antureilla on mahdollista suojautua magneettikentän paikallisia häiriöitä ja häirintää vastaan, mutta pitkän ajan kuluessa inertia-antureille tyypilliset virheet kertaantuvat ja tarvitsevat tukea muilta menetelmiltä. Tutkimuksessa tutkittiin myös inertia-antureiden kelpoisuutta etenemistiedon lyhythetkisten katkojen korvaajaksi, mutta kattavampien tulosten aikaansaamiseksi mittaukset todellisessa ympäristössä ovat välttämättömiä. 1. Johdanto Veden signaalia vaimentavan luonteen ja satelliittien pienen lähetystehon takia satelliittipaikannus ei ole vedenalaisissa laitteissa varteen otettava vaihtoehto. Tästä huolimatta navigointi on mahdollista muiden menetelmien kuten dead reckoning (DR) -menetelmän avulla. Tässä menetelmässä paikka lasketaan kulkusuunnan ja vauhdin avulla. Kulkusuunnan mittaamiseen voidaan käyttää esimerkiksi magnetometria (kompassia) mittaamaan maan magneettikenttää. Ennen mittauksia magnetometri pitää kuitenkin kalibroida poistamaan magneettikenttää vaikuttavien aineiden, kuten ympäröivän raudan ja teräksen, vaikutus. Kalibroinnin lisäksi magnetometrimittauksissa pitää huomioida paikasta riippuva magneettikentän inklinaatio ja deklinaatio sekä mahdollinen tahallinen taikka tahaton häirintä. Valitettavasti magneettisia anomalioita omaavilla alueilla kalibrointi vaatisi tietoa aluksen tarkasta paikasta anomalian kompensoimiseksi. Vaihtoehtoinen menetelmä kulkusuunnan mittaamiseen perustuu kulmanopeuden integrointiin. Kulmanopeutta pystytään mittaamaan gyroskoopilla. Nykyaikaiset MEMS-gyroskoopit lähestyvät 1 deg/h tarkkuutta. Kyseiseen tarkkuuteen päästää kuitenkin vain vakiolämpötilassa. Lämpötilaherkkyyden lisäksi gyroskoopit pyrkivät pitkän ajan kuluessa luontaisesti liukumaan ilman ulkopuolisia korjauksia. Korjaus onnistuu esimerkiksi magnetometrin avulla. Arvioidun paikan menetelmään vaadittavan vauhdin mittaaminen onnistuu esimerkiksi veden pohjaa doppler - tutkaamalla. Menetettäessä pohjakosketus esimerkiksi rotkon tai syvänteen seurauksena, vauhdin mittaamista ei voida suorittaa ja aluksen on noustava pintaan paikan määrittämiseksi satelliittipaikannuksen avulla. Lyhytaikaisten pohjakosketusten taukojen aikana voitaisiin vauhti laskea inertiaan perustuvista kiihtyvyysantureista. Postiosoite MATINE Puolustusministeriö PL HELSINKI Sähköposti Käyntiosoite Puhelinvaihde Eteläinen Makasiinikatu HELSINKI (09) WWW-sivut Y-tunnus FI Pääsihteeri (09) OVT-tunnus/verkkolaskuosoite Itellan operaattorivälittäjätunnus Suunnittelusihteeri Toimistosihteeri (09) Faksi kirjaamo (09) Verkkolaskuoperaattori Yhteyshenkilö/Itella Itella Information Oy

2 2. Tutkimuksen tavoite ja suunnitelma Tämän tutkimuksen tavoitteena oli tarkastella miehittämättömän vedenalaisen laitteen navigoinnin kannalta merkittäviä tekijöitä. Tarkoituksena oli löytää häiriöitä sietävä menetelmä asentotiedon ylläpitoon veden alla. Samalla tavoitteena oli arvioida lämpötilakompensoitujen inertiayksiköiden (IMU) soveltuvuutta pieniin laitteisiin. Tutkimus aloitettiin kehittämällä menetelmiä gyroskooppien kohinanmallinnukseen ja biasvirheen ennustamiseen. Tällä pyrittiin saamaan mittausdatasta häiriöttömämpää mahdollisimman tarkan suuntatiedon ylläpitämiseksi. Lämpötilamuutoksista johtuvat häiriöt pyrittiin pitämään mahdollisimman pieninä käyttäen uunilla varustettuja antureita. Tutkimuksen mittausosio toteutettiin sijoittamalla lämpökompensoitu inertiayksikkö ja magneettiantureihin perustuva DR-paikannusjärjestelmä mittauskärryyn, jossa tarkka paikkareferenssi saatiin differentiaalista GPS (DGPS)-paikannusvastaanotinta käyttäen. Laitteella suoritettiin mittauksia simuloiden vedenalaisia liikkeitä. Mittausten avulla pystyttiin arvioimaan kulmanopeusmittauksien tuomaa hyötyä. 3. Aineisto ja menetelmät 3.1. Gyroskoopin bias-virheen ennustus Mikromekaanisissa gyroskoopeissa esiintyvistä virheistä tyypillisesti merkittävin on niin sanottu bias, sisäänmenosta riippumaton vakiokomponentti. Tätä voi estimoida, jos todellinen sisäänmeno on tunnettu, esimerkiksi laitteen ollessa paikallaan. Bias-virhe ei kuitenkaan ole täysin vakio, vaan vaihtelee ajan kuluessa. Vaihtuvaa gyroskoopin bias-virhettä voidaan ennustaa kalibroinnin jälkeen joko optimaalisella 1/f -ennusteella tai yksinkertaisemmilla keskiarvoon perustuvilla menetelmillä. Kuva 1: Gyron bias-virheen ennustus optimaalisella 1/f ennusteella sekä yksinkertaisemmalla kumulatiivisella keskiarvolla [1].

3 3.2. Kalman suodin Tutkimuksen tavoitteeksi on edellisissä kappaleissa esitelty magneettikentän ja inertian mittausten yhdistäminen. Tämä niin sanottu anturifuusio voidaan suorittaa Kalman - suotimella. Kalman-suodin on rekursiivisesti toimiva signaalinkäsittelyalgoritmi, jolla pystytään estimoimaan järjestelmän tilaa tilastollisesti optimaalisella tavalla. Kalmansuodin operoi järjestelmän tilamallia, joiden yleinen lineaarinen muoto on: missä on järjestelmän tilamuuttujavektori ajanhetkellä k ja ajanhetkellä k-1; on matriisi, joka edistää tilaa aikaisemman tilan suhteen; on matriisi, joka edistää tilaa järjestelmän sisäänmenojen suhteen; on järjestelmän sisäänmenovektori ajanhetkellä k-1; on mittausvektori, joka sisältää mitatut kohinaiset arvot todellisesta tilasta; on matriisi, joka muuttaa tilan mitatuiksi arvoiksi; ja ovat järjestelmän ja mittauksen kohinavektoreita, jotka ovat normaalijakautuneita parametreilla ~(0, ) ja ~(0, ). Kalman-suodin estimoi tilaa ja siihen liittyvän virheen kovarianssimatriisia, joka kuvaa estimaatin tarkkuutta ajanhetkellä k. Tämä tehdään siten, että pyritään minimoimaan, jolloin ennustettu tila on tilastollisesti optimaalinen. Suodin koostuu kahdesta askeleesta, joista ensimmäistä kutsutaan ennustusaskeleeksi. Tämä askel ennustaa tilaa tilamatriisin, edellisen tilan ja järjestelmän sisäänmenojen avulla. Tämän lisäksi lasketaan ennustusaskeleen tilalle kovarianssimatriisi : Toinen askel on päivitysaskel, joka kasvattaa tietoa tilasta järjestelmästä mitattujen arvojen avulla. Tässä vaiheessa esitellään Kalman-kerroin, joka painottaa laskettua ja mitattua tilaa minimoiden tilaestimaatin virheen. Tämän askeleen jälkeen on ajanhetken k tilaestimaatti ja kovarianssimatriisi tiedossa, ja voidaan siirtyä laskemaan ajanhetken k+1 estimaattia. Navigointisovelluksissa järjestelmät eivät yleensä ole lineaarisia, jolloin edellä esitettyjä yhtälöitä ei voida käyttää ilman tilayhtälöiden lineaarisointia. Tämä käytännössä tarkoittaa

4 Jacobin matriisien laskemista tilaa kuvaavista matriiseista, ja, joiden avulla järjestelmästä voidaan muodostaa lineaarinen approksimaatio. Tämän lisäyksen kanssa suodinta kutsutaan laajennetuksi Kalman-suotimeksi. 3.3 Mittauskärry Miehittämättömän vedenalaisen laitteen kenttämittaukset suoritettiin mittauskärryn avulla, joka sisälsi seuraavat laitteet: kuluttajaelektroniikan inertiayksikkö (3D-gyroskoppi ja 3D-kiihtyvyysanturit) magnetometrilla pyöräenkooderit (2500 pulssia/kierros) simuloimaan Doppler-tutkaa lämpötilakompensoitu inertiayksikkö (3D-gyroskooppi ja 3D-kiihtyvyysanturit) DGPS-vastaantotin paikkareferenssiksi (20 Hz) Lisäksi mukana oli sulautettu prosessorijärjestelmä, jonka avulla eri mittausjärjestelmistä kerättiin data reaaliaikaisesti ja se yhdistettiin GPS-aikaan.Mittauskärryllä suoritettiin mittauksia sekä ulko- että sisätiloissa. Ulkotilamittaukset suoritettiin asfaltoiduilla parkkipaikoilla ja kävelyteillä. Ulkomittauksissa pyrittiin jäljittelemään miehittämättömän vedenalaisen laitteen ohjausliikkeitä. Kulkualustana toiminut asfaltti aiheutti kuitenkin tärinällään vähäisiä ongelmia. Ulkomittaukset olivat kuitenkin DGPS:n ja tarvittavan tilan vuoksi välttämättömiä. Ulkomittauksilla haettiin vastauksia gyroskoopin tuomista eduista magnetometriin nähden. Sisämittauksilla taas haettiin tärinätöntä ympäristöä kiihtyvyysanturilla mitattavaan matkan arviointiin. [1] Kirkko-Jaakkola, M., J. Collin, and J. Takala (2012) "Bias Prediction for MEMS Gyroscopes", IEEE Sensors Journal, vol.12, no. 6, pp Tulokset ja pohdinta Ulkomittauksissa mittauskärryä työnnettiin miehittämättömän vedenalaisen laitteen ohjausliikkeitä mukaillen. Kärryn kulkemaa matkaa mitattiin mittauspyöriin kiinnitetyillä enkoodereilla ja kärryn suuntaa sekä magnetometrein että gyroskoopein. Lisäksi kärryyn oli kiinnitettynä DGPS-laite referenssiksi. Ulkomittauksissa havaittiin, että magneettikentän mahdolliset häiriöt aiheuttavat huomattavia DR-paikkaratkaisuvirheitä. Kuvassa 2 on esitettynä mittauksissa kuljettu matka ja siitä eri anturidatoista tuotetut navigointiratkaisut.

5 Kuva 2: Magnetometri- ja gyroskooppidatasta tuotetut navigointiratkaisut sekä DGPSreferenssipisteet. Kuvan 2 magnetometrin avulla lasketun reitin poikkeama selittyy, kun magnetometrin data yhdistetään gyroskoopilla tuotettuun ratkaisuun. Kuvassa 3 magnetometrimittaukset on kerrottu kääntömatriisilla siten, että gyroskoopin ja magnetometrin mittausten käydessä yksiin, magneettikentän vektorin kuuluisi näyttää ylöspäin.

6 Kuva 3: Magneettikentän vektorit gyroskooppiratkaisuun nähden. Keltainen tarkoittaa yli 10 asteen poikkeamaa ja punainen vastaavasti yli 20 asteen. (Google Imagery 2012 Digital Globe GeoEye). Kuvassa 3 näkyy selkeästi kohdat, joissa magnetometrimittauksiin on sisältynyt häiriöitä. Häiriöt johtuvat simulaatioympäristöstä, kuten autoista ja rakennuksista, mutta havainnollistavat magnetometrin alttiutta häiriöille. Todellisen ympäristön mahdolliset magneettikentän anomaliat ja häirintä veden alla ovat täten tutkimisen arvoisia. Magneettikentän odotettua suuremmat häiriöt aiheuttivat haasteita integrointialgoritmin mallin rakentamiseen. Tutkimuksissa onnistuttiin kuitenkin pienentämään magneettikentän häiriöiden vaikutusta ja tuloksena saatiin kuvassa 4 näkyvä navigointiratkaisu. Ratkaisu poikkeaa kuitenkin huomattavasti referenssistä ja vaatinee täten jatkotutkimusta.

7 Kuva 4: Magnetometri- ja anturifuusioratkaisut sekä DGPS-referenssipisteet. Sisämittauksissa mittauskärryä työnnettiin suoraa viivaa pitkin sekä tasaisella että vaihtelevalla nopeudella. Kärryn kulkemaa matkaa mitattiin enkoodereilla ja kiihtyvyysanturilla. Mittausten tarkoituksena oli selvittää, että pystyykö inertia-antureilla mittaamaan vauhtia silloin kun Doppler-tutka ei anna luotettavia tuloksia esimerkiksi syvänteiden kohdalla. Mittaukset suoritettiin siten, että enkoodereilta saadulla datalla kalibroitiin kiihtyvyysanturia. Jossain vaiheessa mittausta kalibrointi lopetettiin ja pyrittiin arviomaan kuljettua matkaa pelkkää kiihtyvyysdataa integroimalla. Integrointi aiheuttaa ajan suhteen kasaantuvaa virhettä, joka on havaittavissa mittaustuloksista kuvassa 5. Tuloksista tulee huomioida, että kyseessä oli simulointi ja mittaukset todellisessa ympäristössä saattavat poiketa huomattavasti.

8 Kuva 5: Mittauskärryn enkoodereista ja kiihtyvyysdatasta tuotetun matkan ero ajan funktiona 5. Loppupäätelmät Tutkimuksen tulosten mukaan magneettiantureihin perustuvat DR-järjestelmät ovat hyvin herkkiä magneettikentän häiriöille. Tämä on erittäin tärkeää ottaa huomioon erityisesti autonomisten laitteiden käytössä, sillä tahallinen tai tahaton häirintä voi aiheuttaa vakavia seurauksia. Häiriösietoisuutta voidaan lisätä vertaamalla magneettianturin tuottamaa ratkaisua kulmanopeusanturin tuottamaan ratkaisuun. Tällöin on kuitenkin huolehdittava siitä että kulmanopeusanturin virheet pystytään mallintamaan riittävän hyvin. Käytännössä on siis pidettävä anturiyksikön lämpötila vakiona tai käytettävä tarkkaa mallia joka kuvaa lämpötilan muutoksen vaikutusta anturin tuottamiin mittauksiin. Mittaukset suoritettiin kaupunkiympäristössä, jossa magneettikentän häiriöt lienevät vakavampia kuin todellisessa vedenalaisessa ympäristössä. Tahallisen ja tahattoman häirinnän vaikutuksia tulisikin siksi tutkia myös kontrolloiduilla vedenalaisilla mittauskampanjoilla. 6. Tutkimuksen tuottamat tieteelliset julkaisut ja muut mahdolliset raportit Tutkimuksen tuloksia raportoidaan laajemmin tekeillä olevassa diplomityössä.

TIIVISTELMÄRAPORTTI HAJASPEKTRISIGNAALIEN HAVAITSEMINEN ELEKTRONISESSA SO- DANKÄYNNISSÄ

TIIVISTELMÄRAPORTTI HAJASPEKTRISIGNAALIEN HAVAITSEMINEN ELEKTRONISESSA SO- DANKÄYNNISSÄ 2011/797 ISSN 1797-3457 (verkkojulkaisu) ISBN (PDF) 978-951-25-2280-4 TIIVISTELMÄRAPORTTI HAJASPEKTRISIGNAALIEN HAVAITSEMINEN ELEKTRONISESSA SO- DANKÄYNNISSÄ Janne Lahtinen*, Harp Technologies Oy Josu

Lisätiedot

FYSIIKAN LABORATORIOTYÖT 2 MAGNEETTIKENTTÄTYÖ

FYSIIKAN LABORATORIOTYÖT 2 MAGNEETTIKENTTÄTYÖ FYSIIKAN LABORATORIOTYÖT 2 MAGNEETTIKENTTÄTYÖ MIKKO LAINE 2. kesäkuuta 2015 1. Johdanto Tässä työssä määritämme Maan magneettikentän komponentit, laskemme totaalikentän voimakkuuden ja monitoroimme magnetometrin

Lisätiedot

Kojemeteorologia (53695) Laskuharjoitus 1

Kojemeteorologia (53695) Laskuharjoitus 1 Kojemeteorologia (53695) Laskuharjoitus 1 Risto Taipale 20.9.2013 1 Tehtävä 1 Erään lämpömittarin vertailu kalibrointistandardiin antoi keskimääräiseksi eroksi standardista 0,98 C ja eron keskihajonnaksi

Lisätiedot

Infrastruktuurista riippumaton taistelijan tilannetietoisuus INTACT

Infrastruktuurista riippumaton taistelijan tilannetietoisuus INTACT Infrastruktuurista riippumaton taistelijan tilannetietoisuus INTACT Laura Ruotsalainen Paikkatietokeskus FGI, MML Matinen rahoitus: 77 531 INTACT tarve Taistelijan tilannetietoisuus rakennetuissa ympäristöissä,

Lisätiedot

Mittausjärjestelmän kalibrointi ja mittausepävarmuus

Mittausjärjestelmän kalibrointi ja mittausepävarmuus Mittausjärjestelmän kalibrointi ja mittausepävarmuus Kalibrointi kalibroinnin merkitys kansainvälinen ja kansallinen mittanormaalijärjestelmä kalibroinnin määritelmä mittausjärjestelmän kalibrointivaihtoehdot

Lisätiedot

Estimointi Laajennettu Kalman-suodin. AS , Automaation signaalinkäsittelymenetelmät Laskuharjoitus 4

Estimointi Laajennettu Kalman-suodin. AS , Automaation signaalinkäsittelymenetelmät Laskuharjoitus 4 Estimointi Laajennettu Kalman-suodin AS-84.2161, Automaation signaalinäsittelymenetelmät Lasuharjoitus 4 Estimointi Systeemin tilaa estimoidaan, un prosessin tilamalli tunnetaan Tilamalli voi olla lineaarinen

Lisätiedot

Seurantalaskimen simulointi- ja suorituskykymallien vertailu (valmiin työn esittely) Joona Karjalainen

Seurantalaskimen simulointi- ja suorituskykymallien vertailu (valmiin työn esittely) Joona Karjalainen Seurantalaskimen simulointi- ja suorituskykymallien vertailu (valmiin työn esittely) Joona Karjalainen 08.09.2014 Ohjaaja: DI Mikko Harju Valvoja: Prof. Kai Virtanen Työn saa tallentaa ja julkistaa Aalto-yliopiston

Lisätiedot

JARKKO TUOMI INERTIA-ANTURIEN HYÖDYNTÄMINEN KULKUNEUVOJEN LIIKETILAN HAVAINNOINNISSA. Diplomityö

JARKKO TUOMI INERTIA-ANTURIEN HYÖDYNTÄMINEN KULKUNEUVOJEN LIIKETILAN HAVAINNOINNISSA. Diplomityö JARKKO TUOMI INERTIA-ANTURIEN HYÖDYNTÄMINEN KULKUNEUVOJEN LIIKETILAN HAVAINNOINNISSA Diplomityö Tarkastajat: Jarmo Takala, Jussi Collin Tarkastajat ja aihe hyväksytty Tieto- ja sähkötekniikan tiedekuntaneuvoston

Lisätiedot

MS-A0204 Differentiaali- ja integraalilaskenta 2 (ELEC2) Luento 7: Pienimmän neliösumman menetelmä ja Newtonin menetelmä.

MS-A0204 Differentiaali- ja integraalilaskenta 2 (ELEC2) Luento 7: Pienimmän neliösumman menetelmä ja Newtonin menetelmä. MS-A0204 Differentiaali- ja integraalilaskenta 2 (ELEC2) Luento 7: Pienimmän neliösumman menetelmä ja Newtonin menetelmä. Antti Rasila Matematiikan ja systeemianalyysin laitos Aalto-yliopisto Kevät 2016

Lisätiedot

Perusopintojen Laboratoriotöiden Työselostus 1

Perusopintojen Laboratoriotöiden Työselostus 1 Perusopintojen Laboratoriotöiden Työselostus 1 Kalle Hyvönen Työ tehty 1. joulukuuta 008, Palautettu 30. tammikuuta 009 1 Assistentti: Mika Torkkeli Tiivistelmä Laboratoriossa tehdyssä ensimmäisessä kokeessa

Lisätiedot

Autonomisen liikkuvan koneen teknologiat. Hannu Mäkelä Navitec Systems Oy

Autonomisen liikkuvan koneen teknologiat. Hannu Mäkelä Navitec Systems Oy Autonomisen liikkuvan koneen teknologiat Hannu Mäkelä Navitec Systems Oy Autonomisuuden edellytykset itsenäinen toiminta ympäristön havainnointi ja mittaus liikkuminen ja paikannus toiminta mittausten

Lisätiedot

Matematiikka ja teknologia, kevät 2011

Matematiikka ja teknologia, kevät 2011 Matematiikka ja teknologia, kevät 2011 Peter Hästö 13. tammikuuta 2011 Matemaattisten tieteiden laitos Tarkoitus Kurssin tarkoituksena on tutustuttaa ja käydä läpi eräisiin teknologisiin sovelluksiin liittyvää

Lisätiedot

Dynaamiset regressiomallit

Dynaamiset regressiomallit MS-C2128 Ennustaminen ja Aikasarja-analyysi, Heikki Seppälä Matematiikan ja systeemianalyysin laitos Perustieteiden korkeakoulu Aalto-yliopisto Syksy 2015 Viikko 6: 1 Kalmanin suodatin Aiemmin käsitellyt

Lisätiedot

TIIVISTELMÄRAPORTTI POLARIMETRINEN MITTAAMINEN ELEKTRONISESSA SODANKÄYNNISSÄ

TIIVISTELMÄRAPORTTI POLARIMETRINEN MITTAAMINEN ELEKTRONISESSA SODANKÄYNNISSÄ 2013/836 1 (7) ISSN 1797-3457 (verkkojulkaisu) ISBN (PDF) 978-951-25-2526-3 TIIVISTELMÄRAPORTTI POLARIMETRINEN MITTAAMINEN ELEKTRONISESSA SODANKÄYNNISSÄ Janne Lahtinen*, Harp Technologies Oy Josu Uusitalo,

Lisätiedot

TIIVISTELMÄRAPORTTI. Klorofyllin käyttömahdollisuudet pigmenttinä naamiomaaleissa

TIIVISTELMÄRAPORTTI. Klorofyllin käyttömahdollisuudet pigmenttinä naamiomaaleissa 2012/MAT818 ISSN 1797-3457 (verkkojulkaisu) ISBN (PDF) 978-951-25-2412-9 TIIVISTELMÄRAPORTTI Klorofyllin käyttömahdollisuudet pigmenttinä naamiomaaleissa Pertti Lintunen, Pertti.Lintunen@vtt.fi, 020722

Lisätiedot

Ei välttämättä, se voi olla esimerkiksi Reuleaux n kolmio:

Ei välttämättä, se voi olla esimerkiksi Reuleaux n kolmio: Inversio-ongelmista Craig, Brown: Inverse problems in astronomy, Adam Hilger 1986. Havaitaan oppositiossa olevaa asteroidia. Pyörimisestä huolimatta sen kirkkaus ei muutu. Projisoitu pinta-ala pysyy ilmeisesti

Lisätiedot

Vastksen ja diodin virta-jännite-ominaiskäyrät sekä valodiodi

Vastksen ja diodin virta-jännite-ominaiskäyrät sekä valodiodi Sivu 1/10 Fysiikan laboratoriotyöt 1 Työ numero 3 Vastksen ja diodin virta-jännite-ominaiskäyrät sekä valodiodi Työn suorittaja: Antero Lehto 1724356 Työ tehty: 24.2.2005 Uudet mittaus tulokset: 11.4.2011

Lisätiedot

9. Tila-avaruusmallit

9. Tila-avaruusmallit 9. Tila-avaruusmallit Aikasarjan stokastinen malli ja aikasarjasta tehdyt havainnot voidaan esittää joustavassa ja monipuolisessa muodossa ns. tila-avaruusmallina. Useat aikasarjat edustavat dynaamisia

Lisätiedot

DirAir Oy:n tuloilmaikkunaventtiilien mittaukset 30.11.2012

DirAir Oy:n tuloilmaikkunaventtiilien mittaukset 30.11.2012 Tampereen teknillinen yliopisto Teknisen suunnittelun laitos Pentti Saarenrinne Tilaaja: DirAir Oy Kuoppakatu 4 1171 Riihimäki Mittausraportti: DirAir Oy:n tuloilmaikkunaventtiilien mittaukset 3.11.212

Lisätiedot

LIITE 1 VIRHEEN ARVIOINNISTA

LIITE 1 VIRHEEN ARVIOINNISTA 1 Mihin tarvitset virheen arviointia? Mittaustuloksiin sisältyy aina virhettä, vaikka mittauslaite olisi miten uudenaikainen tai kallis tahansa ja mittaaja olisi alansa huippututkija Tästä johtuen mittaustuloksista

Lisätiedot

FYSP101/K1 KINEMATIIKAN KUVAAJAT

FYSP101/K1 KINEMATIIKAN KUVAAJAT FYSP101/K1 KINEMATIIKAN KUVAAJAT Työn tavoitteita tutustua kattavasti DataStudio -ohjelmiston käyttöön syventää kinematiikan kuvaajien (paikka, nopeus, kiihtyvyys) hallintaa oppia yhdistämään kinematiikan

Lisätiedot

VAASAN YLIOPISTO TEKNILLINEN TIEDEKUNTA SÄHKÖTEKNIIKKA. Jouko Esko n85748 Juho Jaakkola n86633. Dynaaminen Kenttäteoria GENERAATTORI.

VAASAN YLIOPISTO TEKNILLINEN TIEDEKUNTA SÄHKÖTEKNIIKKA. Jouko Esko n85748 Juho Jaakkola n86633. Dynaaminen Kenttäteoria GENERAATTORI. VAASAN YLIOPISTO TEKNILLINEN TIEDEKUNTA SÄHKÖTEKNIIKKA Jouko Esko n85748 Juho Jaakkola n86633 Dynaaminen Kenttäteoria GENERAATTORI Sivumäärä: 10 Jätetty tarkastettavaksi: 06.03.2008 Työn tarkastaja Maarit

Lisätiedot

ja J r ovat vektoreita ja että niiden tulee olla otettu saman pyörimisakselin suhteen. Massapisteen hitausmomentti on

ja J r ovat vektoreita ja että niiden tulee olla otettu saman pyörimisakselin suhteen. Massapisteen hitausmomentti on FYSA210 / K1 HITAUSMOMENTTI Työn tavoitteena on opetella määrittämään kappaleen hitausmomentti kappaletta pyörittämällä ja samalla havainnollistaa kitkan vaikutusta. Massapisteinä toimivat keskipisteestään

Lisätiedot

Männyn laaturajojen integrointi runkokäyrän ennustamisessa. Laura Koskela Tampereen yliopisto 9.6.2003

Männyn laaturajojen integrointi runkokäyrän ennustamisessa. Laura Koskela Tampereen yliopisto 9.6.2003 Männyn laaturajojen integrointi runkokäyrän ennustamisessa Laura Koskela Tampereen yliopisto 9.6.2003 Johdantoa Pohjoismaisen käytännön mukaan rungot katkaistaan tukeiksi jo metsässä. Katkonnan ohjauksessa

Lisätiedot

Laboratorioraportti 3

Laboratorioraportti 3 KON-C3004 Kone-ja rakennustekniikan laboratoriotyöt Laboratorioraportti 3 Laboratorioharjoitus 1B: Ruuvijohde Ryhmä S: Pekka Vartiainen 427971 Jari Villanen 69830F Anssi Petäjä 433978 Mittaustilanne Harjoituksessa

Lisätiedot

Kemometriasta. Matti Hotokka Fysikaalisen kemian laitos Åbo Akademi Http://www.abo.fi/~mhotokka

Kemometriasta. Matti Hotokka Fysikaalisen kemian laitos Åbo Akademi Http://www.abo.fi/~mhotokka Kemometriasta Matti Hotokka Fysikaalisen kemian laitos Åbo Akademi Http://www.abo.fi/~mhotokka Mistä puhutaan? Määritelmiä Määritys, rinnakkaismääritys Mittaustuloksen luotettavuus Kalibrointi Mittausten

Lisätiedot

13.7.2011 Sir Elwoodin Hiljaiset Värit 20.7.2011 22-Pistepirkko 22.7.2011 Haloo Helsinki

13.7.2011 Sir Elwoodin Hiljaiset Värit 20.7.2011 22-Pistepirkko 22.7.2011 Haloo Helsinki MITTAUSRAPORTTI 29.7.2011 Panimoravintola Huvila Jussi Hukkanen Puistokatu 4 57100 SAVONLINNA MELUMITTAUS PANIMORAVINTOLA HUVILAN KESÄKONSERTISTA 1. JOHDANTO Panimoravintola Huvilan Jussi Hukkanen on pyytänyt

Lisätiedot

Monisensoripaikannusta kaikissa ympäristöissä

Monisensoripaikannusta kaikissa ympäristöissä Monisensoripaikannusta kaikissa ympäristöissä Ratkaisuja Luonnosta - Lynetin tutkimuspäivä 4.10.2016 Sanna Kaasalainen Laura Ruotsalainen FGI:n Navigoinnin ja paikannuksen osasto Henkilöstö: 18 Tutkimus

Lisätiedot

VAASAN YLIOPISTO TEKNILLINEN TIEDEKUNTA SÄHKÖTEKNIIKKA. Lauri Karppi j82095. SATE.2010 Dynaaminen kenttäteoria DIPOLIRYHMÄANTENNI.

VAASAN YLIOPISTO TEKNILLINEN TIEDEKUNTA SÄHKÖTEKNIIKKA. Lauri Karppi j82095. SATE.2010 Dynaaminen kenttäteoria DIPOLIRYHMÄANTENNI. VAASAN YLIOPISTO TEKNILLINEN TIEDEKUNTA SÄHKÖTEKNIIKKA Oskari Uitto i78966 Lauri Karppi j82095 SATE.2010 Dynaaminen kenttäteoria DIPOLIRYHMÄANTENNI Sivumäärä: 14 Jätetty tarkastettavaksi: 25.02.2008 Työn

Lisätiedot

1 JOHDANTO 3 2 LÄHTÖTIEDOT JA MENETELMÄT 4

1 JOHDANTO 3 2 LÄHTÖTIEDOT JA MENETELMÄT 4 Karri Kauppila KOTKAN JA HAMINAN TUULIVOIMALOIDEN MELUMITTAUKSET 21.08.2013 Melumittausraportti 2013 SISÄLLYS 1 JOHDANTO 3 2 LÄHTÖTIEDOT JA MENETELMÄT 4 2.1 Summan mittauspisteet 4 2.2 Mäkelänkankaan mittauspisteet

Lisätiedot

Numeeriset menetelmät TIEA381. Luento 8. Kirsi Valjus. Jyväskylän yliopisto. Luento 8 () Numeeriset menetelmät / 35

Numeeriset menetelmät TIEA381. Luento 8. Kirsi Valjus. Jyväskylän yliopisto. Luento 8 () Numeeriset menetelmät / 35 Numeeriset menetelmät TIEA381 Luento 8 Kirsi Valjus Jyväskylän yliopisto Luento 8 () Numeeriset menetelmät 11.4.2013 1 / 35 Luennon 8 sisältö Interpolointi ja approksimointi Funktion approksimointi Tasainen

Lisätiedot

ÄÄNTÄ VAHVISTAVAT OLOSUHDETEKIJÄT. Erkki Björk. Kuopion yliopisto PL 1627, 70211 Kuopion erkki.bjork@uku.fi 1 JOHDANTO

ÄÄNTÄ VAHVISTAVAT OLOSUHDETEKIJÄT. Erkki Björk. Kuopion yliopisto PL 1627, 70211 Kuopion erkki.bjork@uku.fi 1 JOHDANTO ÄÄNTÄ VAHVISTAVAT OLOSUHDETEKIJÄT Erkki Björk Kuopion yliopisto PL 1627, 7211 Kuopion erkki.bjork@uku.fi 1 JOHDANTO Melun vaimeneminen ulkoympäristössä riippuu sää- ja ympäristöolosuhteista. Tärkein ääntä

Lisätiedot

Fysiikan laboratoriotyöt 1, työ nro: 2, Harmoninen värähtelijä

Fysiikan laboratoriotyöt 1, työ nro: 2, Harmoninen värähtelijä Fysiikan laboratoriotyöt 1, työ nro: 2, Harmoninen värähtelijä Tekijä: Mikko Laine Tekijän sähköpostiosoite: miklaine@student.oulu.fi Koulutusohjelma: Fysiikka Mittausten suorituspäivä: 04.02.2013 Työn

Lisätiedot

Mittausepävarmuuden laskeminen

Mittausepävarmuuden laskeminen Mittausepävarmuuden laskeminen Mittausepävarmuuden laskemisesta on useita standardeja ja suosituksia Yleisimmin hyväksytty on International Organization for Standardization (ISO): Guide to the epression

Lisätiedot

Fysiikan laboratoriotyöt 1, työ nro: 3, Vastuksen ja diodin virta-jänniteominaiskäyrät

Fysiikan laboratoriotyöt 1, työ nro: 3, Vastuksen ja diodin virta-jänniteominaiskäyrät Fysiikan laboratoriotyöt 1, työ nro: 3, Vastuksen ja diodin virta-jänniteominaiskäyrät Tekijä: Mikko Laine Tekijän sähköpostiosoite: miklaine@student.oulu.fi Koulutusohjelma: Fysiikka Mittausten suorituspäivä:

Lisätiedot

Satelliittipaikannus

Satelliittipaikannus Kolme maailmalaajuista järjestelmää 1. GPS (USAn puolustusministeriö) Täydessä laajuudessaan toiminnassa v. 1994. http://www.navcen.uscg.gov/gps/default.htm 2. GLONASS (Venäjän hallitus) Ilmeisesti 11

Lisätiedot

Taajuusmittauskilpailu Hertsien herruus 2008. Mittausraportti

Taajuusmittauskilpailu Hertsien herruus 2008. Mittausraportti Taajuusmittauskilpailu Hertsien herruus 2008 1. MITTAUSJÄRJESTELMÄ Mittausraportti Petri Kotilainen OH3MCK Mittausjärjestelmän lohkokaavio on kuvattu alla. Vastaanottoon käytettiin magneettisilmukkaantennia

Lisätiedot

Fysiikan laboratoriotyöt 3 Sähkömotorinen voima

Fysiikan laboratoriotyöt 3 Sähkömotorinen voima Fysiikan laboratoriotyöt 3 Sähkömotorinen voima Työn suorittaja: Antti Pekkala (1988723) Mittaukset suoritettu 8.10.2014 Selostus palautettu 16.10.2014 Valvonut assistentti Martti Kiviharju 1 Annettu tehtävä

Lisätiedot

Harha mallin arvioinnissa

Harha mallin arvioinnissa Esitelmä 12 Antti Toppila sivu 1/18 Optimointiopin seminaari Syksy 2010 Harha mallin arvioinnissa Antti Toppila 13.10.2010 Esitelmä 12 Antti Toppila sivu 2/18 Optimointiopin seminaari Syksy 2010 Sisältö

Lisätiedot

10. Polarimetria. 1. Polarisaatio tähtitieteessä. 2. Stokesin parametrit. 3. Polarisaattorit. 4. CCD polarimetria

10. Polarimetria. 1. Polarisaatio tähtitieteessä. 2. Stokesin parametrit. 3. Polarisaattorit. 4. CCD polarimetria 10. Polarimetria 1. Polarisaatio tähtitieteessä 2. Stokesin parametrit 3. Polarisaattorit 4. CCD polarimetria 10.1 Polarisaatio tähtitieteessä Polarisaatiota mittaamalla päästään käsiksi moniin fysikaalisiin

Lisätiedot

Kojemeteorologia. Sami Haapanala syksy 2013. Fysiikan laitos, Ilmakehätieteiden osasto

Kojemeteorologia. Sami Haapanala syksy 2013. Fysiikan laitos, Ilmakehätieteiden osasto Kojemeteorologia Sami Haapanala syksy 03 Fysiikan laitos, Ilmakehätieteien osasto Tuulen nopeuen ja suunnan mittaaminen Tuuli on vektorisuure, jolla on siis nopeus ja suunta Yleensä tuulella tarkoitetaan

Lisätiedot

9. Polarimetria. 1. Stokesin parametrit 2. Polarisaatio tähtitieteessä. 3. Polarisaattorit 4. CCD polarimetria

9. Polarimetria. 1. Stokesin parametrit 2. Polarisaatio tähtitieteessä. 3. Polarisaattorit 4. CCD polarimetria 9. Polarimetria 1. Stokesin parametrit 2. Polarisaatio tähtitieteessä 3. Polarisaattorit 4. CCD polarimetria 10.1 Stokesin parametrit 10.1

Lisätiedot

Mitä kalibrointitodistus kertoo?

Mitä kalibrointitodistus kertoo? Mitä kalibrointitodistus kertoo? Luotettavuutta päästökauppaan liittyviin mittauksiin MIKES 21.9.2006 Martti Heinonen Tavoite Laitteen kalibroinnista hyödytään vain jos sen tuloksia käytetään hyväksi.

Lisätiedot

Kojemeteorologia. Sami Haapanala syksy 2013. Fysiikan laitos, Ilmakehätieteiden osasto

Kojemeteorologia. Sami Haapanala syksy 2013. Fysiikan laitos, Ilmakehätieteiden osasto Kojemeteorologia Sami Haapanala syksy 2013 Fysiikan laitos, Ilmakehätieteiden osasto Mittalaitteiden staattiset ominaisuudet Mittalaitteita kuvaavat tunnusluvut voidaan jakaa kahteen luokkaan Staattisiin

Lisätiedot

Oikeanlaisten virtapihtien valinta Aloita vastaamalla seuraaviin kysymyksiin löytääksesi oikeantyyppiset virtapihdit haluamaasi käyttökohteeseen.

Oikeanlaisten virtapihtien valinta Aloita vastaamalla seuraaviin kysymyksiin löytääksesi oikeantyyppiset virtapihdit haluamaasi käyttökohteeseen. Oikeanlaisten virtapihtien valinta Aloita vastaamalla seuraaviin kysymyksiin löytääksesi oikeantyyppiset virtapihdit haluamaasi käyttökohteeseen. 1. Tuletko mittaamaan AC tai DC -virtaa? (DC -pihdit luokitellaan

Lisätiedot

ASUINKERROSTALON ÄÄNITEKNISEN LAADUN ARVIOINTI. Mikko Kylliäinen

ASUINKERROSTALON ÄÄNITEKNISEN LAADUN ARVIOINTI. Mikko Kylliäinen ASUINKERROSTALON ÄÄNITEKNISEN LAADUN ARVIOINTI Mikko Kylliäinen Insinööritoimisto Heikki Helimäki Oy Dagmarinkatu 8 B 18, 00100 Helsinki kylliainen@kotiposti.net 1 JOHDANTO Suomen rakentamismääräyskokoelman

Lisätiedot

Sovelletun fysiikan laitos E-mail: Marko.Vauhkonen@uku.fi. Marko Vauhkonen, Kuopion yliopisto, Sovelletun fysiikan laitos Slide 1

Sovelletun fysiikan laitos E-mail: Marko.Vauhkonen@uku.fi. Marko Vauhkonen, Kuopion yliopisto, Sovelletun fysiikan laitos Slide 1 Marko Vauhkonen Kuopion yliopisto Sovelletun fysiikan laitos E-mail: Marko.Vauhkonen@uku.fi Marko Vauhkonen, Kuopion yliopisto, Sovelletun fysiikan laitos Slide 1 Sisältö Mallintamisesta mallien käyttötarkoituksia

Lisätiedot

Lämpötilan ja valssausvoiman tilastollinen mallintaminen levyvalssauksessa

Lämpötilan ja valssausvoiman tilastollinen mallintaminen levyvalssauksessa Lämpötilan ja valssausvoiman tilastollinen mallintaminen levyvalssauksessa VaProKe projekti (Ruukki, TEKES) Intelligent Systems Group, ILMARI JUUTILAINEN, 24.11.2011 Sisältö Projektin tavoitteet Voimamallinnuksen

Lisätiedot

Dynaamisten systeemien identifiointi 1/2

Dynaamisten systeemien identifiointi 1/2 Dynaamisten systeemien identifiointi 1/2 Mallin rakentaminen mittausten avulla Epäparametriset menetelmät: tuloksena malli, joka ei perustu parametreille impulssi-, askel- tai taajusvaste siirtofunktion

Lisätiedot

Tilastolliset mallit hakkuukoneen katkonnan ohjauksessa. Tapio Nummi Tampereen yliopisto

Tilastolliset mallit hakkuukoneen katkonnan ohjauksessa. Tapio Nummi Tampereen yliopisto Tilastolliset mallit hakkuukoneen katkonnan ohjauksessa Tapio Nummi Tampereen yliopisto Runkokäyrän ennustaminen Jotta runko voitaisiin katkaista optimaalisesti pitäisi koko runko mitata etukäteen. Käytännössä

Lisätiedot

MS-A0205/MS-A0206 Differentiaali- ja integraalilaskenta 2 Luento 4: Ketjusäännöt ja lineaarinen approksimointi

MS-A0205/MS-A0206 Differentiaali- ja integraalilaskenta 2 Luento 4: Ketjusäännöt ja lineaarinen approksimointi MS-A0205/MS-A0206 Differentiaali- ja integraalilaskenta 2 Luento 4: Ketjusäännöt ja lineaarinen approksimointi Jarmo Malinen Matematiikan ja systeemianalyysin laitos 1 Aalto-yliopisto Kevät 2016 1 Perustuu

Lisätiedot

MS-A0202 Differentiaali- ja integraalilaskenta 2 (SCI) Luento 4: Ketjusäännöt ja lineaarinen approksimointi

MS-A0202 Differentiaali- ja integraalilaskenta 2 (SCI) Luento 4: Ketjusäännöt ja lineaarinen approksimointi MS-A0202 Differentiaali- ja integraalilaskenta 2 (SCI) Luento 4: Ketjusäännöt ja lineaarinen approksimointi Antti Rasila Aalto-yliopisto Syksy 2015 Antti Rasila (Aalto-yliopisto) MS-A0202 Syksy 2015 1

Lisätiedot

Työ 21 Valon käyttäytyminen rajapinnoilla. Työvuoro 40 pari 1

Työ 21 Valon käyttäytyminen rajapinnoilla. Työvuoro 40 pari 1 Työ 21 Valon käyttäytyminen rajapinnoilla Työvuoro 40 pari 1 Tero Marttila Joel Pirttimaa TLT 78949E EST 78997S Selostuksen laati Tero Marttila Mittaukset suoritettu 12.11.2012 Selostus palautettu 19.11.2012

Lisätiedot

N:o 1017 4287. Uusien polttolaitosten ja kaasuturbiinien, joiden polttoaineteho on suurempi tai yhtä suuri kuin 50 megawattia päästöraja-arvot

N:o 1017 4287. Uusien polttolaitosten ja kaasuturbiinien, joiden polttoaineteho on suurempi tai yhtä suuri kuin 50 megawattia päästöraja-arvot N:o 1017 4287 Uusien polttolaitosten ja kaasuturbiinien, joiden polttoaineteho on suurempi tai yhtä suuri kuin 50 megawattia päästöraja-arvot Taulukko 1. Kiinteitä polttoaineita polttavien polttolaitosten

Lisätiedot

NESTEEN TIHEYDEN MITTAUS

NESTEEN TIHEYDEN MITTAUS NESTEEN TIHEYDEN MITTAUS AALTO-YLIOPISTO INSINÖÖRITIETEIDEN KORKEAKOULU KON-C3004 Kone- ja rakennustekniikan laboratoriotyöt Emma Unonius, Justus Manner, Tuomas Hykkönen 15.10.2015 Sisällysluettelo Teoria...

Lisätiedot

Vastepintamenetelmä. Kuusinen/Heliövaara 1

Vastepintamenetelmä. Kuusinen/Heliövaara 1 Vastepintamenetelmä Kuusinen/Heliövaara 1 Vastepintamenetelmä Vastepintamenetelmässä pyritään vasteen riippuvuutta siihen vaikuttavista tekijöistä approksimoimaan tekijöiden polynomimuotoisella funktiolla,

Lisätiedot

Kaasumittauksia potilaspiiristä

Kaasumittauksia potilaspiiristä Insinööri kaasussa Kaasumittauksia potilaspiiristä Hannu K. Seppänen 2015 Kuka minä olen? 45v Ammattikoulu RTV-asentaja 1989 Tutka-asentaja aliupseeri 1990 HTOL Automaatio insinööri I-230 1994 Instumentarium

Lisätiedot

PORAPAALUTUKSEN AIHEUTTAMAN MELUN MITTAUS Pasilan Uusi Silta YIT Rakennus Oy

PORAPAALUTUKSEN AIHEUTTAMAN MELUN MITTAUS Pasilan Uusi Silta YIT Rakennus Oy 9.7.2015 PORAPAALUTUKSEN AIHEUTTAMAN MELUN MITTAUS Pasilan Uusi Silta YIT Rakennus Oy 7.7.2015 Helsinki Lf Segersvärd Oy Finnrock Ab Gsm: 010 832 1319 lf.segersvard@finnrock.fi 9.7.2015 SISÄLLYS TERMIT

Lisätiedot

DC-moottorin pyörimisnopeuden mittaaminen back-emf-menetelmällä

DC-moottorin pyörimisnopeuden mittaaminen back-emf-menetelmällä 1 DC-moottorin pyörimisnopeuden mittaaminen back-emf-menetelmällä JK 23.10.2007 Johdanto Harrasteroboteissa käytetään useimmiten voimanlähteenä DC-moottoria. Tämä moottorityyppi on monessa suhteessa kätevä

Lisätiedot

TTY Mittausten koekenttä. Käyttö. Sijainti

TTY Mittausten koekenttä. Käyttö. Sijainti TTY Mittausten koekenttä Käyttö Tampereen teknillisen yliopiston mittausten koekenttä sijaitsee Tampereen teknillisen yliopiston välittömässä läheisyydessä. Koekenttä koostuu kuudesta pilaripisteestä (

Lisätiedot

Aineopintojen laboratoriotyöt 1. Veden ominaislämpökapasiteetti

Aineopintojen laboratoriotyöt 1. Veden ominaislämpökapasiteetti Aineopintojen laboratoriotyöt 1 Veden ominaislämpökapasiteetti Aki Kutvonen Op.nmr 013185860 assistentti: Marko Peura työ tehty 19.9.008 palautettu 6.10.008 Sisällysluettelo Tiivistelmä...3 Johdanto...3

Lisätiedot

TIIVISTELMÄRAPORTTI NEUTRONISÄTEILYÄ LÄHETTÄVIEN AINEIDEN HAVAITSEMINEN JA TUNNISTAMINEN

TIIVISTELMÄRAPORTTI NEUTRONISÄTEILYÄ LÄHETTÄVIEN AINEIDEN HAVAITSEMINEN JA TUNNISTAMINEN 2011/798 ISSN 1797-3457 (verkkojulkaisu) ISBN (PDF) 978-951-25-2281-1 TIIVISTELMÄRAPORTTI NEUTRONISÄTEILYÄ LÄHETTÄVIEN AINEIDEN HAVAITSEMINEN JA TUNNISTAMINEN Tiivistelmä Harri Toivonen, Philip Holm, Ari-Pekka

Lisätiedot

TASA- JA VAIHTOVIRTAPIIRIEN LABORAATIOTYÖ 5 SUODATINPIIRIT

TASA- JA VAIHTOVIRTAPIIRIEN LABORAATIOTYÖ 5 SUODATINPIIRIT TASA- JA VAIHTOVIRTAPIIRIEN LABORAATIOTYÖ 5 SUODATINPIIRIT Työselostuksen laatija: Tommi Tauriainen Luokka: TTE7SN1 Ohjaaja: Jaakko Kaski Työn tekopvm: 02.12.2008 Selostuksen luovutuspvm: 16.12.2008 Tekniikan

Lisätiedot

JÄTEHUOLLON ERIKOISTYÖ

JÄTEHUOLLON ERIKOISTYÖ Jari-Jussi Syrjä 1200715 JÄTEHUOLLON ERIKOISTYÖ Typpioksiduulin mittaus GASMET-monikaasuanalysaattorilla Tekniikka ja Liikenne 2013 1. Johdanto Erikoistyön tavoitteena selvittää Vaasan ammattikorkeakoulun

Lisätiedot

Identifiointiprosessi

Identifiointiprosessi Alustavia kokeita Identifiointiprosessi Koesuunnittelu, identifiointikoe Mittaustulosten / datan esikäsittely Ei-parametriset menetelmät: - Transientti-, korrelaatio-, taajuus-, Fourier- ja spektraalianalyysi

Lisätiedot

pitkittäisaineistoissa

pitkittäisaineistoissa Puuttuvan tiedon ongelma p. 1/18 Puuttuvan tiedon ongelma pitkittäisaineistoissa Tapio Nummi tan@uta.fi Matematiikan, tilastotieteen ja filosofian laitos Tampereen yliopisto mtl.uta.fi/tilasto/sekamallit/puupitkit.pdf

Lisätiedot

Mittausverkon pilotointi kasvihuoneessa

Mittausverkon pilotointi kasvihuoneessa Mittausverkon pilotointi kasvihuoneessa Lepolan Puutarha Oy pilotoi TTY:llä kehitettyä automaattista langatonta sensoriverkkoa Turussa 3 viikon ajan 7.-30.11.2009. Puutarha koostuu kokonaisuudessaan 2.5

Lisätiedot

Satelliittipaikannuksen tarkkuus hakkuukoneessa. Timo Melkas Mika Salmi Jarmo Hämäläinen

Satelliittipaikannuksen tarkkuus hakkuukoneessa. Timo Melkas Mika Salmi Jarmo Hämäläinen Satelliittipaikannuksen tarkkuus hakkuukoneessa Timo Melkas Mika Salmi Jarmo Hämäläinen Tavoite Tutkimuksen tavoite oli selvittää nykyisten hakkuukoneissa vakiovarusteena olevien satelliittivastaanottimien

Lisätiedot

Langan taipuman mittausjärjestelmä Tiivistelmä

Langan taipuman mittausjärjestelmä Tiivistelmä TUTKIMUSRAPORTTI VTT-2014/12 Langan taipuman mittausjärjestelmä Tiivistelmä Kirjoittajat: Luottamuksellisuus: Klaus Känsälä, Kalle Määttä, Jari Rehu luottamuksellinen 2 (6) Johdanto VTT on kehittänyt langattoman

Lisätiedot

Uuden mittausmenetelmän kokeilu metsäkonetutkimuksessa. Esko Rytkönen Työterveyslaitos

Uuden mittausmenetelmän kokeilu metsäkonetutkimuksessa. Esko Rytkönen Työterveyslaitos Uuden mittausmenetelmän kokeilu metsäkonetutkimuksessa Esko Rytkönen Työterveyslaitos Metsätehon tuloskalvosarja 12/2011 Taustaa Liikkuvien kohteiden mittaustulosten yhdistäminen liikkeiden eri vaiheisiin

Lisätiedot

SSL syysseminaari 29.10.2013 Juha Hyssälä

SSL syysseminaari 29.10.2013 Juha Hyssälä SSL syysseminaari 29.10.2013 Juha Hyssälä Lääketieteellisessä tutkimuksessa on perinteisesti käytetty elinaika-analyysissä Coxin suhteellisen vaaran mallia ja/tai tämän johdannaisia. Kyseinen malli kuitenkin

Lisätiedot

x = ( θ θ ia y = ( ) x.

x = ( θ θ ia y = ( ) x. Aalto-yliopiston Perustieteiden korkeakoulu Matematiikan systeemianalyysin laitos Mat-2429 Systeemien Identifiointi 5 harjoituksen ratkaisut Esitetään ensin systeemi tilayhtälömuodossa Tiloiksi valitaan

Lisätiedot

Sideaineen talteenoton, haihdutuksen ja tunkeuma-arvon tutkiminen vanhasta päällysteestä. SFS-EN 12697-3

Sideaineen talteenoton, haihdutuksen ja tunkeuma-arvon tutkiminen vanhasta päällysteestä. SFS-EN 12697-3 Sideaineen talteenoton, haihdutuksen ja tunkeuma-arvon tutkiminen vanhasta päällysteestä. SFS-EN 12697-3 1 Johdanto Tutkimus käsittelee testausmenetelmästandardin SFS-EN 12697-3 Bitumin talteenotto, haihdutusmenetelmää.

Lisätiedot

Diskriminanttianalyysi I

Diskriminanttianalyysi I Diskriminanttianalyysi I 12.4-12.5 Aira Hast 24.11.2010 Sisältö LDA:n kertaus LDA:n yleistäminen FDA FDA:n ja muiden menetelmien vertaaminen Estimaattien laskeminen Johdanto Lineaarinen diskriminanttianalyysi

Lisätiedot

t osatekijät vaikuttavat merkittävästi tuloksen epävarmuuteen Mittaustulosten ilmoittamiseen tulee kiinnittää kriittistä

t osatekijät vaikuttavat merkittävästi tuloksen epävarmuuteen Mittaustulosten ilmoittamiseen tulee kiinnittää kriittistä Mittausepävarmuuden määrittäminen 1 Mittausepävarmuus on testaustulokseen liittyvä arvio, joka ilmoittaa rajat, joiden välissä on todellinen arvo tietyllä todennäköisyydellä Kokonaisepävarmuusarvioinnissa

Lisätiedot

1/6 TEKNIIKKA JA LIIKENNE FYSIIKAN LABORATORIO V1.31 9.2011

1/6 TEKNIIKKA JA LIIKENNE FYSIIKAN LABORATORIO V1.31 9.2011 1/6 333. SÄDEOPTIIKKA JA FOTOMETRIA A. INSSIN POTTOVÄIN JA TAITTOKYVYN MÄÄRITTÄMINEN 1. Työn tavoite. Teoriaa 3. Työn suoritus Työssä perehdytään valon kulkuun väliaineissa ja niiden rajapinnoissa sädeoptiikan

Lisätiedot

OAMK TEKNIIKAN YKSIKKÖ MITTAUSTEKNIIKAN LABORATORIO

OAMK TEKNIIKAN YKSIKKÖ MITTAUSTEKNIIKAN LABORATORIO OAMK TEKNIIKAN YKSIKKÖ MITTAUSTEKNIIKAN LABORATORIO Työ 5 ph-lähettimen konfigurointi ja kalibrointi 2012 Tero Hietanen ja Heikki Kurki 1 JOHDANTO Työssä tutustutaan nykyaikaiseen teollisuuden yleisesti

Lisätiedot

Osakesalkun optimointi. Anni Halkola Turun yliopisto 2016

Osakesalkun optimointi. Anni Halkola Turun yliopisto 2016 Osakesalkun optimointi Anni Halkola Turun yliopisto 2016 Artikkeli Gleb Beliakov & Adil Bagirov (2006) Non-smooth optimization methods for computation of the Conditional Value-at-risk and portfolio optimization.

Lisätiedot

9. Polarimetria. tähtitieteessä. 1. Polarisaatio. 2. Stokesin parametrit. 3. Polarisaattorit. 4. CCD polarimetria

9. Polarimetria. tähtitieteessä. 1. Polarisaatio. 2. Stokesin parametrit. 3. Polarisaattorit. 4. CCD polarimetria 9. Polarimetria 1. Polarisaatio tähtitieteessä 2. Stokesin parametrit 3. Polarisaattorit 4. CCD polarimetria 9.1 Polarisaatio tähtitieteessä! Polarisaatiota mittaamalla päästään käsiksi moniin fysikaalisiin

Lisätiedot

Tasoittamattomat fotonikeilat, dosimetrian haasteet ja käytännöt. Sädehoitofyysikoiden 31. neuvottelupäivät 5.-6.6.2014 Billnäsin ruukki, Raasepori

Tasoittamattomat fotonikeilat, dosimetrian haasteet ja käytännöt. Sädehoitofyysikoiden 31. neuvottelupäivät 5.-6.6.2014 Billnäsin ruukki, Raasepori Tasoittamattomat fotonikeilat, dosimetrian haasteet ja käytännöt. Sädehoitofyysikoiden 31. neuvottelupäivät 5.-6.6.2014 Billnäsin ruukki, Raasepori petri.sipilä@stuk.fi Haasteet FFF keilassa? FFF keila

Lisätiedot

Inversio-ongelmien laskennallinen peruskurssi Luento 2

Inversio-ongelmien laskennallinen peruskurssi Luento 2 Inversio-ongelmien laskennallinen peruskurssi Luento 2 Kevät 2012 1 Lineaarinen inversio-ongelma Määritelmä 1.1. Yleinen (reaaliarvoinen) lineaarinen inversio-ongelma voidaan esittää muodossa m = Ax +

Lisätiedot

Agenda. Johdanto Säätäjiä. Mittaaminen. P-, I-,D-, PI-, PD-, ja PID-säätäjä Säätäjän valinta ja virittäminen

Agenda. Johdanto Säätäjiä. Mittaaminen. P-, I-,D-, PI-, PD-, ja PID-säätäjä Säätäjän valinta ja virittäminen 8. Luento: Laitteiston ohjaaminen Arto Salminen, arto.salminen@tut.fi Agenda Johdanto Säätäjiä P-, I-,D-, PI-, PD-, ja PID-säätäjä Säätäjän valinta ja virittäminen Mittaaminen Johdanto Tavoitteena: tunnistaa

Lisätiedot

Vinkkejä opettajille ja odotetut tulokset SIVU 1

Vinkkejä opettajille ja odotetut tulokset SIVU 1 Vinkkejä opettajille ja odotetut tulokset SIVU 1 Konteksti palautetaan oppilaiden mieliin käymällä Osan 1 johdanto uudelleen läpi. Kysymysten 1 ja 2 tarkoituksena on arvioida ovatko oppilaat ymmärtäneet

Lisätiedot

Kalman-suodin. AS , Automaation signaalinkäsittelymenetelmät. Laskuharjoitus 3

Kalman-suodin. AS , Automaation signaalinkäsittelymenetelmät. Laskuharjoitus 3 Kalman-suodin AS-84.2161, Automaation signaalinäsittelmenetelmät Lasuhajoitus 3 Ideaalisen posessin tilamalli x( 1) x( ) Ax( ) Bu( ) u B A x Slide 2 Ideaalisen posessin tilamalli x( 1) x( ) Ax( ) Bu( )

Lisätiedot

143081-1.1 1(5)+liitteet

143081-1.1 1(5)+liitteet 1481-1.1 1(5)+liitteet DI Benoît Gouatarbès, TkT Henri Penttinen 1.7.2014 Nobinan Roihupellon linja-autovarikko Tilaaja: Nobina Finland Oy Tilaus: 11.6.2014 Yhteyshenkilö: Katja Olli ÄÄNITASOMITTAUKSET

Lisätiedot

Materiaalien käytettävyys: käsikäyttöisten lämpömittarien vertailututkimus

Materiaalien käytettävyys: käsikäyttöisten lämpömittarien vertailututkimus Raimo Ruoppa & Timo Kauppi B Materiaalien käytettävyys: käsikäyttöisten lämpömittarien vertailututkimus LAPIN AMK:N JULKAISUJA Sarja B. Raportit ja selvitykset 19/2014 Materiaalien käytettävyys: käsikäyttöisten

Lisätiedot

Käyttöohje 18.2.2013 Firmware V1.0-V1.2 HTB230. Anturirasialähetin

Käyttöohje 18.2.2013 Firmware V1.0-V1.2 HTB230. Anturirasialähetin Käyttöohje 18.2.2013 Firmware V1.0-V1.2 HTB230 Anturirasialähetin 1 ESITTELY HTB230 on anturirasiaan sijoitettava 2-johdinlähetin platina-, nikkeli- ja kuparivastusantureille. Se on ohjelmoitavissa PC:llä

Lisätiedot

Projektisuunnitelma ja johdanto AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Paula Sirén

Projektisuunnitelma ja johdanto AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Paula Sirén Projektisuunnitelma ja johdanto AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Paula Sirén Sonifikaatio Menetelmä Sovelluksia Mahdollisuuksia Ongelmia Sonifikaatiosovellus: NIR-spektroskopia kariesmittauksissa

Lisätiedot

Operaattorivertailu SELVITYS PÄÄKAUPUNKISEUDULLA TOIMIVIEN 3G MATKAVIESTINVERKKOJEN DATANOPEUKSISTA

Operaattorivertailu SELVITYS PÄÄKAUPUNKISEUDULLA TOIMIVIEN 3G MATKAVIESTINVERKKOJEN DATANOPEUKSISTA Operaattorivertailu SELVITYS PÄÄKAUPUNKISEUDULLA TOIMIVIEN 3G MATKAVIESTINVERKKOJEN DATANOPEUKSISTA SISÄLLYSLUETTELO TIIVISTELMÄ... 3 YLEISTÄ... 4 TAVOITE... 4 PAIKKAKUNNAT... 5 MITATUT SUUREET JA MITTAUSJÄRJESTELMÄ...

Lisätiedot

Sovellettu todennäköisyyslaskenta B

Sovellettu todennäköisyyslaskenta B Sovellettu todennäköisyyslaskenta B Antti Rasila 22. marraskuuta 2007 Antti Rasila () TodB 22. marraskuuta 2007 1 / 17 1 Epäparametrisia testejä (jatkoa) χ 2 -riippumattomuustesti 2 Johdatus regressioanalyysiin

Lisätiedot

LOPPURAPORTTI 19.11.2007. Lämpötilahälytin. 0278116 Hans Baumgartner xxxxxxx nimi nimi

LOPPURAPORTTI 19.11.2007. Lämpötilahälytin. 0278116 Hans Baumgartner xxxxxxx nimi nimi LOPPURAPORTTI 19.11.2007 Lämpötilahälytin 0278116 Hans Baumgartner xxxxxxx nimi nimi KÄYTETYT MERKINNÄT JA LYHENTEET... 3 JOHDANTO... 4 1. ESISELOSTUS... 5 1.1 Diodi anturina... 5 1.2 Lämpötilan ilmaisu...

Lisätiedot

LASKENNALLISEN TIETEEN OHJELMATYÖ: Diffuusion Monte Carlo -simulointi yksiulotteisessa systeemissä

LASKENNALLISEN TIETEEN OHJELMATYÖ: Diffuusion Monte Carlo -simulointi yksiulotteisessa systeemissä LASKENNALLISEN TIETEEN OHJELMATYÖ: Diffuusion Monte Carlo -simulointi yksiulotteisessa systeemissä. Diffuusio yksiulotteisessa epäjärjestäytyneessä hilassa E J ii, J ii, + 0 E b, i E i i i i+ x Kuva.:

Lisätiedot

Luento 5: Suurten lineaaristen yhtälöryhmien ratkaiseminen iteratiivisilla menetelmillä

Luento 5: Suurten lineaaristen yhtälöryhmien ratkaiseminen iteratiivisilla menetelmillä Luento 5: Suurten lineaaristen yhtälöryhmien ratkaiseminen iteratiivisilla menetelmillä Matriisit voivat olla kooltaan niin suuria, että LU-hajotelman laskeminen ei ole järkevä tapa ratkaista lineaarista

Lisätiedot

Jos havaitaan päivän ylin lämpötila, mittaustuloksissa voi esiintyä seuraavantyyppisiä virheitä:

Jos havaitaan päivän ylin lämpötila, mittaustuloksissa voi esiintyä seuraavantyyppisiä virheitä: Mittausten virheet Jos havaitaan päivän ylin lämpötila, mittaustuloksissa voi esiintyä seuraavantyyppisiä virheitä: 1. Luemme lämpömittarin vain asteen tarkkuudella. Ehkä kyseessä on digitaalimittari,

Lisätiedot

9. Polarimetria. Havaitsevan tähtitieteen peruskurssi I, Kevät 2014 Veli-Matti Pelkonen (Kalvot JN, TH, MG & VMP)

9. Polarimetria. Havaitsevan tähtitieteen peruskurssi I, Kevät 2014 Veli-Matti Pelkonen (Kalvot JN, TH, MG & VMP) 9. Polarimetria Havaitsevan tähtitieteen peruskurssi I, Kevät 2014 Veli-Matti Pelkonen (Kalvot JN, TH, MG & VMP) 1 9. Polarimetria 1. Stokesin parametrit 2. Polarisaatio tähtitieteessä 3. Polarisaattorit

Lisätiedot

4G LTE-verkkojen sisätilakuuluvuusvertailu 1H2014

4G LTE-verkkojen sisätilakuuluvuusvertailu 1H2014 4G LTE-verkkojen sisätilakuuluvuusvertailu 1H2014 27. kesäkuuta 2014 Omnitele Ltd. Mäkitorpantie 3B P.O. Box 969, 00101 Helsinki Finland Puh: +358 9 695991 Fax: +358 9 177182 E-mail: contact@omnitele.fi

Lisätiedot

SWEPT SINE MITTAUSTEKNIIKKA (NOR121 ANALYSAATTORILLA)

SWEPT SINE MITTAUSTEKNIIKKA (NOR121 ANALYSAATTORILLA) SWEPT SINE MITTAUSTEKNIIKKA (NOR121 ANALYSAATTORILLA) KÄYTTÖKOHTEET: mittaukset tiloissa, joissa on kova taustamelu mittaukset tiloissa, joissa ääni vaimenee voimakkaasti lyhyiden jälkikaiunta-aikojen

Lisätiedot

Otoskoko 107 kpl. a) 27 b) 2654

Otoskoko 107 kpl. a) 27 b) 2654 1. Tietyllä koneella valmistettavien tiivisterenkaiden halkaisijan keskihajonnan tiedetään olevan 0.04 tuumaa. Kyseisellä koneella valmistettujen 100 renkaan halkaisijoiden keskiarvo oli 0.60 tuumaa. Määrää

Lisätiedot

Alijärjestelmän mittaus ja muita epätäydellisiä mittauksia

Alijärjestelmän mittaus ja muita epätäydellisiä mittauksia T-79.4001 Tietojenkäsittelyteorian seminaari 0..008 1 Alijärjestelmän mittaus ja muita epätäydellisiä mittauksia Loepp & Wootters, Protecting Information, luvut.4-.5 T-79.4001 Tietojenkäsittelyteorian

Lisätiedot