KOKOONPANOHARJOITUSTYÖN SUUNNITTELU JA TOTEUTUS
|
|
- Olavi Aho
- 7 vuotta sitten
- Katselukertoja:
Transkriptio
1 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU Kone- ja tuotantotekniikan koulutusohjelma Tutkintotyö Markus Hakala KOKOONPNOHRJOITUSTYÖN SUUNNITTELU J TOTEUTUS Työn valvoja Kari Järvinen Työn teettäjä Tampereen mmattikorkeakoulu Tampere 007
2 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU Kone- ja tuotantotekniikan koulutusohjelma Tuotekehitys Hakala, Markus Robotit konepajateollisuudessa Tutkintotyö sivua + liitesivua Työn valvoja Kari Järvinen Työn teettäjä Tampereen mmattikorkeakoulu Maaliskuu 007 Hakusanat Motoman, tela, kokoonpano TIIVISTELMÄ Tämän tutkintotyön tavoitteena oli suunnitella ja toteuttaa Tampereen ammattikorkeakoululla opetuskäytössä olevalle Motoman SK6 - robotille harjoitustyö. Harjoitustyön päätavoitteina oli, että suoritettavassa harjoitustyössä opiskelijat saisivat kuvan robottien käytöstä koneteollisuudessa ja että työn tulee pitää sisällään kappaleen käsittelyä ja hitsausta. Suunnittelun tuloksena päädyttiin laatimaan telakokoonpanoon liittyvä harjoitustyö. Harjoitustyön käytännön vastaavuutta rajoittivat käytettävä budjetti ja käytetyn kääntöpöydän asettamat mitalliset rajoitukset. Suunnittelun pääpaino oli kokoonpanojigin suunnittelussa. Kokoonpanojigi valmistettiin pääosin koulun metalliverstaalla. Suunnittelun perusteella toteutettu harjoitustyö täyttää sille asetetut päätavoitteet ja valmistuvia kappaleita voidaan käyttää myöhemmin opetuskäytössä.
3 TMPERE POLYTEHNI Mechanical and Production engineering Research and development Hakala, Markus Robots in machine industry Engineering Thesis pages, appendices Thesis Supervisor Kari Järvinen ommissioning ompany Tampere Polytechnic March 007 Keywords Motoman, roller, assembly STRT The purpose of this thesis was to design an exercise for Motoman SK6 robot. Exercise was meant to be used for educational purposes in Tampere Polytechnic. The main demands for exercise were that it had something to do with part handling and it had to include welding. fter mapping of the situation was decided that the exercise will be based on roller assembling. The restrictions for the designing process came from the budget and the dimensional and weight restrictions set by the used equipment. The main part of designing process was to design the jig that is used during the assembly. The jig was put together mainly in schools metal workshop. The conclusion of designing was a roller assembly exercise that filled the set main demands and it produces rollers that can be used in educational means later.
4 LKUSNT Tahdon kiittää Tampereen ammattikorkeakoulua mahdollisuudesta tehdä tutkintotyöni Kone ja tuotantotekniikan osastolle. Opetuskäyttöön tulevan harjoitustyön suunnittelu oli opettavaista ja mielenkiintoista. Erityiskiitoksen haluan antaa työni tilaajalle, laboratorioinsinööri Seppo Mäkelälle joka on auttanut minua tutkintotyöni edetessä Tampereella Markus Hakala
5 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU TUTKINTOTYÖ () Kone ja tuotantotekniikka, Tuotekehitys Markus Hakala SISÄLLYSLUETTELO JOHNTO...6 LÄHTÖKOHT...7. Käytössä oleva laitteisto...7. Motoman SK6 - robotti...7. Robottisolun layout...8. HRJOITUSTYÖN SUUNNITTELU...9. Sopivan aiheen kartoitus...9. Valmistettava kappale...9. Kokoonpanojigin suunnittelu...9 KOKOONPNOJIGIEN VERTILU...0. Kokoonpanojigi.... Kokoonpanojigi.... Kokoonpanojigi... HRJOITUSTYÖN SUORITUS.... Esivalmistelut.... Ensimmäinen kokoonpanovaihe.... Toinen kokoonpanovaihe...6. Kolmas kokoonpanovaihe...6. Neljäs kokoonpanovaihe Viides kokoonpanovaihe Kuudes kokoonpanovaihe YHTEENVETO... 7 TYÖN RVIOINTI... LÄHELUETTELO... LIITTEET. Robotinohjausjärjestelmän tekniset tiedot. Kokoonpanojigin kokoonpanokuva. Kokoonpantava kappale No.. Kokoonpantava kappale, toteutunut. Rungon kokoonpano ja osakuvat 6. Telapetin kokoonpano ja osakuvat 7. Johteiden ja tarraimien osakuvat 8. Tarraimien asemointikuva 9. Esimerkinomainen robotin ohjelmalistaus kokoonpanosuorituksesta
6 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU TUTKINTOTYÖ 6() Kone ja tuotantotekniikka, Tuotekehitys Markus Hakala JOHNTO Nykypäivän teollisuudessa on tavanomaista, että tuotannossa käytetään hyväksi automatisoituja robotteja. Robottien yleistymistä ovat osaltaan vauhdittaneet markkinoiden kiristyvä kilpailutilanne ja voimassa oleva trendi siirtää tuotantoa ns. halpatuotantomaihin. Teollisuusrobottien käyttöä puoltavat niiden tarkkuus ja tehokkuus tuotannossa. Robottien yleisimpiä sovelluskohteita ovat suurta tarkkuutta vaativat työtehtävät sekä sarjatuotannon omaiset toistuvat työsuoritukset. Käytettävän robotin tyyppi vaihtelee suoritettavan työtehtävän mukaan. Robotit erotellaan karkeasti robotin mahdollistaman työalueen mukaan. Tyypillisimpiä robottityyppejä ovat suorakulmais-, napakoordinaatisto- ja kiertyväniveliset robotit. Työssä suunniteltiin Tampereen mmattikorkeakoululla opetuskäytössä olevalle Motoman SK6 - robotille harjoitustyö. Harjoitustyötä käytetään opetustarkoituksessa Robotit konepajateollisuudessa - nimisellä kurssilla. Kurssi on kohdennettu pääasiassa neljännen vuosikurssin opiskelijoille. Kurssin tavoitteena on antaa opiskelijoille kuva robottien käytöstä tuotannossa.
7 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU TUTKINTOTYÖ 7() Kone ja tuotantotekniikka, Tuotekehitys Markus Hakala LÄHTÖKOHT. Käytössä oleva laitteisto Tampereen ammattikorkeakoulun koneosastolla on harjoituskäytössä Motoman SK6 - kokoonpano- ja hitsausrobotti. Robotti liikkuu kolmen servomoottorin voimin. Erilaisten tarttuimien käyttövoimana on paineilma.. Motoman SK6 - robotti Robottiin on asennettu optioina hitsauslaitteisto ja polttimen puhdistuslaitteisto. Robotti asettaa tuotannolle sekä paino- että ulottuvuusrajoitteet. Käsiteltävien kappaleiden kokonaispaino ei saa ylittää kuutta kiloa. Robotin työskentelyetäisyydet ja sen asettamat rajoitukset näkyvät kuvassa. Liitteenä on taulukko, joka sisältää robotinohjausjärjestelmän tekniset tiedot. Kuva. Robotin työskentelyetäisyydet
8 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU TUTKINTOTYÖ 8() Kone ja tuotantotekniikka, Tuotekehitys Markus Hakala. Robottisolun layout Robottisolun layout on kuvan mukainen. Taulukossa on selitetty kirjaimien merkitykset. Kuva. Robottisolun layout - piirustus Taulukko. Layoutin osaluettelo Osaluettelo = Motoman SK6 - robotti = Kääntöpöytä / hitsausjigi = Robotin työkalunpidin = Robotin suuttimen puhdistusyksikkö E = Kappaleen siirtäjä F = Viettävä rullarata G = Turva-aita R = Paineilmasulkuventtiili U = lkutulityökärry
9 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU TUTKINTOTYÖ 9() Kone ja tuotantotekniikka, Tuotekehitys Markus Hakala. HRJOITUSTYÖN SUUNNITTELU. Sopivan aiheen kartoitus Harjoitustyön päätavoitteina oli, että suoritettavassa harjoitustyössä opiskelijat saisivat kuvan robottien käytöstä koneteollisuudessa ja että työn tulee pitää sisällään kappaleen käsittelyä ja hitsausta. Toissijaisina tavoitteina oli, että harjoitustyössä syntyviä kappaleita voitaisiin käyttää myöhemmin muilla kursseilla opetuskäytössä ja että valmistettavia kappaleita kokoonpantaisiin useampia samanaikaisesti.. Valmistettava kappale Kokoonpanojigien ja suunnittelun lähtökohtana oli liitteen mukaisen telan kokoonpano. Kokoonpanojigien ja suunnittelun jälkeen tehtävän lähtöehdot muuttuivat ja samalla muuttui kokoonpantava kappale liitteen mukaiseksi. Kokoonpanojigi on suunniteltu liitteen mukaiselle kappaleelle. Kappaleen valintaan vaikuttivat seuraavat tekijät: vastaavanlaisia teloja on käytössä erilaisissa teollisuuden kuljetinsovelluksissa, kyseisen kappaleen kokoonpanossa täyttyisi vaatimus kappaleen käsittelystä ja hitsauksesta, ja syntyviä teloja voitaisiin käyttää myöhemmin opetuskäytössä esimerkiksi telojen tasapainotusharjoitustyön avulla.. Kokoonpanojigin suunnittelu Kun valmistettava kappale oli valittu, voitiin aloittaa kokoonpanojigin suunnittelu. Yksi tärkeimmistä suunnitteluvaiheista kokoonpanoteollisuudessa on kokoonpanojigin suunnittelu.
10 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU TUTKINTOTYÖ 0() Kone ja tuotantotekniikka, Tuotekehitys Markus Hakala Kokoonpanojigin on tarkoitus mahdollistaa kokoonpano toistuvasti halutulla tarkkuudella ja ottaa vastaan kokoonpanosta syntyvät kuormat. Jigin huolellisella ja tarkoituksenmukaisella suunnittelulla voidaan vaikuttaa oleellisesti tuotteen kokoonpanoaikaan ja tätä kautta suoraan tuotteen kokoonpanokustannuksiin. Harjoitustyössä kokoonpantavat kappaleet liitetään toisiinsa hitsaamalla. Hitsaaminen asettaa kokoonpanojigille omat vaatimuksensa. Jigin on vastaanotettava hitsauksessa lämmöntuonnin seurauksena syntyvät vetojännitykset, jotka saattaisivat aiheuttaa kappaleisiin asemointivirheitä. Toisaalta jigin tulee olla siten suunniteltu, että hitsauksessa syntyvät kipinät eivät roisku jigin ja kappaleen välisten paikoituspintojen päälle. Robottisolussa on kääntöpöytä. Kääntöpöydän käytössä oleva runko on valmistettu 0x0x mm mittaisesta putkiprofiilista. Kyseinen runko ei sovellu sellaisenaan harjoitustyön käyttöön, vaan pöydän runko on suunniteltava uudelleen. Liitteessä on kuvattu tässä työssä käytetty pöydän runko. KOKOONPNOJIGIEN VERTILU Suunnittelun tuloksena syntyi kolme erilaista kokoonpanojigi-vaihtoehtoa. Seuraavaksi on vertailtu erilaisia jigi-vaihtoehtoja ja valittu työhön parhaiten soveltuva jigi. Kokoonpanojigejä vertailtaessa tarkasteltiin seuraavia ominaisuuksia: jigin valmistettavuus, vastaanottaako jigi hitsauksessa syntyvät jännitykset, jigin kustannukset ja opetuskäyttöön soveltuvuus. Normaalissa työelämässä kokoonpanojigin kustannukset saattavat olla kohtuullisen suuret kokoonpantavan kappaleen yksittäishintaan verrattuna. Tässä työssä suunniteltava kokoonpanojigi ei tule ns. tuottavaan työhön, vaan sitä käytetään opetuskäytössä. Kokoonpanojigin käyttötarkoituksen huomioiden onkin pyrittävä saamaan edullisesti toimiva ratkaisu.
11 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU TUTKINTOTYÖ () Kone ja tuotantotekniikka, Tuotekehitys Markus Hakala. Kokoonpanojigi Ensimmäinen kokoonpanojigi-vaihtoehto oli kuvan mukainen. Jigin runkona toimii kulmaraudoista ja profiiliputkesta kokoon hitsattu pöytä, joka kiinnitetään robottisolussa olevaan kääntöpöytään. Runkoon on kiinnitetty alumiiniset johteet, joihin kiinnitetään paineilmasylinterit ja vastinkappaleet. Kokoonpantava tela koostuu tässä versiossa kolmesta eri kappaleesta; kahdesta päätylaipasta, joihin olisi hitsattu akselit, ja telavaipasta. Esitöinä kyseistä jigiä käytettäessä on laippojen ja akselien hitsaus yhteen ja olkapään sorvaus telavaippaan. Kokoonpano tapahtuu seuraavassa järjestyksessä:. telavaipan tuonti vastinkappaleiden väliin. kiinnitys sylinterillä. päällimmäisten päätylaippojen tuonti paikoilleen. päätylaippojen hitsaus. pöydän kääntö toisten päätylaippojen tuonti 7. päätylaippojen hitsaus. Kuva. Kokoonpanojigi
12 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU TUTKINTOTYÖ () Kone ja tuotantotekniikka, Tuotekehitys Markus Hakala. Kokoonpanojigi Toinen kokoonpanojigi oli kuvan mukainen. Jigin runkona toimii vastaava runko kuin. vaihtoehdossa. Runkoon on tässä vaihtoehdossa kiinnitetty alumiiniset johteet myös pystyyn. Pystyssä oleviin johteisiin kiinnitetään painimet, jotka painavat päätylaippaa hitsauksen aikana ja estäisivät näin laipan mahdollisen kiertymisen. Verrattaessa. vaihtoehtoon olisi kappaleen kokoonpanosuoritus samankaltainen; ainoana erona olisi painimien käyttö hitsauksen aikana. Kokoonpantaville kappaleille suoritettavat esityöt olisivat myös samat kuin. vaihtoehdossa. Kuva. Kokoonpanojigi
13 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU TUTKINTOTYÖ () Kone ja tuotantotekniikka, Tuotekehitys Markus Hakala Vertailtaessa kokoonpanojigejä ja voidaan todeta, että kokoonpantavuus ja kappaleen kiertoaika ovat kummassakin jigissä samaa luokkaa. Jigi on rakenteeltaan yksinkertaisempi, kun taas toisaalta jigin säädettävyys on parempi. Jigien valmistuskustannuksia verrattaessa jigi on kalliimpi kuin jigi. Vertailussa kahden jigin välillä toimivampi vaihtoehto on jigi. Kokoonpanojigin ongelmaksi muodostuu päätylaippojen vääntyminen hitsauksen aikana. Jigin ongelmakohdiksi muodostuvat korkea hinta ja mahdolliset tilaongelmat käytettävien painimien mallista riippuen. Kokoonpanojigien ja tuoman tiedon perusteella harjoitustyön lähtöehtoja muutettiin tarkoitukseen sopivammiksi. Oletusehtona oli alun perin telojen kokoonpaneminen pystyasennossa, tämä muutettiin vaaka-asennossa tapahtuvaksi kokoonpanoksi. Kokoonpanoon tehtyjen muutosten lisäksi itse kokoonpantavaa kappaletta muutettiin hieman.
14 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU TUTKINTOTYÖ () Kone ja tuotantotekniikka, Tuotekehitys Markus Hakala. Kokoonpanojigi Kolmas kokoonpanojigi oli kuvan mukainen. Jigin runkona toimii samanlainen runko kuin vaihtoehdoissa ja. Kokoonpano tapahtuu vaakatasossa. Runkoon on kiinnitetty alumiiniset johteet, joihin kiinnitetään paineilmasylinterit ja vastinkappaleet. Suurimpina eroina versioihin ja verrattaessa ovat telapeti ja runkoon liitetty taso. Kokoonpantava tela koostuu tässä versiossa neljästä eri kappaleesta; kahdesta päätylaipasta, akselista ja telavaipasta. Esitöiksi kyseistä jigiä käytettäessä voidaan laskea osamakasiinien täyttö. Kokoonpanovaiheet on eritelty tarkemmin kappaleessa. Kuva. Kokoonpanojigi Lopullinen valinta kohdistui kokoonpanojigiin. Valintaa puolsivat jigin valmistuskustannukset ja sen sopivuus opetuskäyttöön. Kokoonpanojigi ei välttämättä vastaa teollisuuskokoonpanon ihannetta, koska kokoonpanovaiheet pitävät sisällään pujotusta, jota pitäisi kokoonpanossa välttää. Pujottamisella on taas toisaalta opettava merkitys, kun tarkastellaan asiaa robotin käsittelyn kannalta.
15 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU TUTKINTOTYÖ () Kone ja tuotantotekniikka, Tuotekehitys Markus Hakala HRJOITUSTYÖN SUORITUS Tässä kappaleessa on eritelty kokoonpanon eri vaiheet. Huomioitavaa on, että harjoitustyön tekijät ovat tutustuneet Motoman SK6 -robotin turvamääräyksiin. Tässä kappaleessa kokoonpanovaiheet on esitetty kuvin ja sanoin, Liitteessä 9 on robotille ohjelmoitu esimerkinomainen kokoonpanosuoritus selityksineen.. Esivalmistelut Esivalmisteluina on huolehdittava, että kappalemakasiineissa on tarvittava määrä kokoonpantavia osia. Työssä tarvitaan kuusi kappaletta päätylaippoja, kolme akselia ja kolme telavaippaa.. Ensimmäinen kokoonpanovaihe Ensimmäisessä kokoonpanovaiheessa tuodaan akseli makasiinista kolmileukatarraimeen. kseli tulee sijoittaa siten, että akselin pääty vastaa kolmileukatarraimen otsapintaan. Kuva 6. kseli kolmileukatarraimessa.
16 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU TUTKINTOTYÖ 6() Kone ja tuotantotekniikka, Tuotekehitys Markus Hakala. Toinen kokoonpanovaihe Toisessa kokoonpanovaiheessa pujotetaan ensimmäinen päätylaippa akselille. Laippa tulee sijoittaa siten, että se sijoituu telapetin vastinkappaleesta noin 0 mm päähän. Kuva 7. Ensimmäinen laippa pujotettuna akselille.. Kolmas kokoonpanovaihe Kolmannessa kokoonpanovaiheessa pujotetaan telavaippa akselille. Telavaippa tulee sijoittaa siten, että se sijoituu telapetissä olevien ohjainpintojen päälle. Telavaipan oikean päädyn tulee sijaita mahdollisimman lähellä ensimmäistä päätylaippaa. Kuva 8. Telavaippa telapetin päällä.
17 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU TUTKINTOTYÖ 7() Kone ja tuotantotekniikka, Tuotekehitys Markus Hakala. Neljäs kokoonpanovaihe Neljännessä kokoonpanovaiheessa pujotetaan toinen päätylaippa akselille. Laippa tulee sijoittaa siten, että se sijoituu mahdollisimman lähelle telavaipan vasenta päätyä. Kuva 9. Toinen päätylaippa pujotettuna akselille..6 Viides kokoonpanovaihe Viidennessä kokoonpanovaiheessa painetaan sylinterillä päätylaipat ja telavaippa telapetin vastinpintaa vasten. Sylinterin pitäessä koko pakettia kasassa hitsataan pistehitsillä päätylaipat telavaippaan, samalla hitsataan telan oikeassa päässä akseli kiinni päätylaippaan. Kuva 0. Osat puristettuna vastinkappaletta vasten.
18 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU TUTKINTOTYÖ 8() Kone ja tuotantotekniikka, Tuotekehitys Markus Hakala.7 Kuudes kokoonpanovaihe Kuudennessa kokoonpanovaiheessa avataan tarraimet ja viedään pistehitsattu tela jigin vasemmassa päädyssä olevaan holkkiin. Holkkien täyttö on hyvä aloittaa kauimpana robotista olevasta holkista, tällöin aikaisemmin tuotu tela ei ole seuraavaksi tuotavan telan tiellä. Kun jokaisessa holkissa on tela, hoidetaan lopullinen päätylaippojen ja akselien hitsaus. Kun jokaisen telan pääty on hitsattu, käännetään telat ympäri ja hitsataan myös toiset päädyt. Kuva. Pistehitsatut telat holkeissa. Kokoonpanovaiheissa käytetään tarraimena kuvan pienempää kaksileukaista tarrainta. Kokoonpanovaiheissa 6 tarraimena toimii kuvan isompi kaksileukainen tarrain. Kuvassa nähdään robotti työssään.
19 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU TUTKINTOTYÖ 9() Kone ja tuotantotekniikka, Tuotekehitys Markus Hakala Kuva. Pienempileukainen tarrain. Kuva. Isompileukainen tarrain.
20 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU TUTKINTOTYÖ 0() Kone ja tuotantotekniikka, Tuotekehitys Markus Hakala Kuva. Pistehitsaus käynnissä.
21 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU TUTKINTOTYÖ () Kone ja tuotantotekniikka, Tuotekehitys Markus Hakala 6 YHTEENVETO Tämän tutkintotyön tavoitteena oli suunnitella ja toteuttaa Tampereen ammattikorkeakoululla opetuskäytössä olevalle Motoman SK6 - robotille harjoitustyö. Harjoitustyön suunnittelu lähti etenemään suunnittelulle tyypillisessä järjestyksessä: tarve, ehdotus, toteutus. Harjoitustyön päätavoitteina oli, että suoritettavassa harjoitustyössä opiskelijat saisivat kuvan robottien käytöstä koneteollisuudessa ja että työn tulee pitää sisällään kappaleen käsittelyä ja hitsausta. Toissijaisina tavoitteina oli, että harjoitustyössä syntyviä kappaleita voitaisiin käyttää myöhemmin muilla kursseilla opetuskäytössä ja että valmistettavia kappaleita kokoonpantaisiin useampia samanaikaisesti. Valitsemalla kokoonpantavaksi kappaleeksi tela saatiin täytettyä harjoitustyön päätavoitteet, näiden lisäksi syntyviä teloja voidaan käyttää tulevaisuudessa opetustarkoituksessa esimerkiksi telojen tasapainoittamiseen liittyvän harjoitustyön avulla. Suunnittelun tuloksena syntyi kolme erilaista kokoonpanojigi-vaihtoehtoa. Valittu kokoonpanojigi ei ole jokaiselta osaltaan käytännön ihannetta vastaava, mutta kun muistetaan, että jigi tulee opetuskäyttöön, niin saadaan aikaan toimiva ratkaisu. Robotin käyttämiin tarraimiin suunniteltiin ja valmistettiin tehtävään sopivat leuat. Tulevaisuutta silmällä pitäen leuat ovat mitoitetut siten, että kyseisillä tarraimilla saadaan nyt katettua laajempi kirjo erikokoisia kappaleita.
22 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU TUTKINTOTYÖ () Kone ja tuotantotekniikka, Tuotekehitys Markus Hakala 7 TYÖN RVIOINTI Tutkintotyö oli kokonaisuudessaan mielenkiintoinen projekti. Tutkintotyön aiheena harjoitustyön suunnittelu oli varsin sopiva ja opettavainen. Työ sisälsi osaamista kone- ja automaatiosuunnittelusta, jonka rinnalla tuli hyödynnettyä koulussa hankittua Inventor-mallinnusohjelman osaamista. Kokoonpanojigin ja tarraimien leukojen valmistuksessa oli hyötyä harjoittelujaksojen aikana saadusta työpajakokemuksesta. Lopullinen ratkaisu kokoonpanojigiksi oli joiltakin osin kompromissi, mielenkiintoista olikin yrittää yhdistää käytännön työelämän ratkaisut harjoitustyön kanssa. Tosiasia on, että paras harjoitustyö on mahdollisimman lähellä käytännön työelämän vastaavaa tilannetta. Verrattaessa suunniteltua harjoitustyötä aikaisempiin Motoman SK6 - robotin kokoonpanoharjoitustöihin, voidaan todeta, että nyt ollaan lähempänä tuota tavoiteltua käytännön työelämän tilannetta. Robotin ohjelmoinnin kannalta harjoitustyö pitää sisällään muutaman mielenkiintoisen kohdan, joissa tulee edetä rauhassa, ettei syntyisi törmäyksiä.
23 TMPEREEN MMTTIKORKEKOULU TUTKINTOTYÖ () Kone ja tuotantotekniikka, Tuotekehitys Markus Hakala LÄHELUETTELO Painetut lähteet Järvinen Kari, koneautomaation opettaja. Koneautomaation luentojen aineisto. Tampereen mmattikorkeakoulu. Tampere 007. Pekki Suominen, Työturvallisuus hitsaussolussa, lyhennelmä. Teknikkotyö. Tampereen talouden ja tekniikan oppilaitos. Koneosasto. Motoman Robotit Oy, Motoman laitekäsikirja, 997 Esko Valtanen, Tekniikan taulukkokirja. Genesis Kirjat Oy. Gummerus Kirjapaino Jyväskylä 00. Sähköiset lähteet Tutkintotyöohje. [Sähköinen dokumentti]. Tampereen mmattikorkea koulun intranet. [viitattu.0.007]. Saatavissa:
24 Liite. Robotinohjausjärjestelmän tekniset tiedot. Ohjausyksikkö Rakenne Täysin suljettu Jäähdytys Lämmönvaihdin Mitat 900(L)x600(K)x60(S) mm Paino 90 kg Lämpötila Käyttö Suhteellinen kosteus Max 90 % Suojausluokka IP Jännite - vaihe, 00V Maadoitus < 00 Ω igitaaliset tulot ja lähdöt joista + 0 vapaita PL-toiminta Sisäänrakennettu, 00 askelta, ohjelmoitavissa käskyä Kiihtyvyys / hidastuvuusohjaus igitaalinen Muistikapasiteetti 00 pistettä ( 6 akselia ) kselit 6 kpl Käyttöpaneeli Mitat Näppäimet 6(L)x8(K)x6(S) mm Käynnistys, pysäytys, työkierto, hätäpysäytys Ohjelmointiyksikkö Materiaali Mitat Paino Käyttö Turvallisuus Iskunkestävä muovi (L)x8(K)x7(S) mm, kg 0 merkkiä x riviä - asentoinen sallintakytkin Ohjelmointitoiminnot Koordinaatistot kselikohtainen, sylinteri, suorakulmainen, työkalu, käyttäjä Robotin liikkeet Vapaa-, lineaari-, ympyrä- ja erikoisliike Vapaa liike, prosenttia lineaari ja ympyrä mm/s,cm/min, Nopeusyksiköt aste/s Ohjelmointikäskyt Työkierto, matemaattiset, ajastimet ym. Pisteiden siirto, poisto, lisäys Mahdollista sekä robotin että ulkoisilla akseleilla Ohjelman muokkaus Leikkaa/liitä-toiminto, kopioi Pisteiden tarkistus Käsiajona eteen- ja taaksepäin ( myös ympyrä ) Nopeuden säätö Myös ajon aikana
25 Hitsausarvojen säätö Myös ajon aikana Siirtotoiminnot Yhdensuuntais-, autom-, PM- ja relatiivisiirto I/O toiminta Yksittäin tai ryhmä ( binääri, ) Ohjelmointitapa Kosketusnäyttö Ohjelmakieli INFORM II Näyttökieli Suomi ( ja 7 muuta ) Työkalupisteet kpl ja mahdollisuus ulkoista TKP-määritys utomaattinen laskenta Turvallisuus Käyttäjäturvallisuus Ohjelmointilukitus Törmäyssuojakuutiot Robotin lukitus Ohjauskaapin lukitus iagnostiikka Käyttäjäviestit -asentoinen sallintakytkin, ohjelmoidessa turvanopeus Estää käyttöpaneelin näppäimien käytön lue, jossa robotin törmäys estetty muihin laitteisiin Testiajo robotin ollessa liikkumatta Ovi lukossa pääkytkimen ON-asennossa Hälytys- ja virhekoodit selityksineen Mahdollista tehdä omia viestejä ja hälytyksiä Huoltotoiminnat Käyttötunnit Hälytykset iagnostiikka I/O Ohjausvirta, servovirta, ohjelma-aika, toiminta-aika ja työkaluaika 0 viimeisintä hälytystä selityksineen I/O ( mahdollista nimetä ), servojärjestelmä, muuttujat ym. iagnostiikka ja lähtöjen käsiohjaus Lisätoiminnat igitaaliset tulot ja lähdöt Max + joista 8+6 vapaita nalogiset lähdöt Max kpl ( ± V ) nalogiset tulot Max kpl Muistikapasiteetti Max pistettä 6 akselilla Erikoisohjelmistot Sensori, kuljettimen synkronointi, railon seuranta Jatkuva pyöritys Robotin 6 akseli ja ulkoiset akselit Ulkoiset akselit Max kpl Näköjärjestelmä MotoEye II
26 Osaluettelo Osa No. Määrä Kuvaus huomioitavaa MHSL-6 SM-kolmileukatarrain telapeti runko 6 pintalevy 7 l profiili 0x0x00 8 ISO 07 - M8 x 9 6 ISO HV 0 l profiili 0x0x0 ISO 67/ - 0x0x - 0 kulmatuki 0 ISO 76 - M8 x 0 ISO 67/ - 0x0x - 0 tarraimen tuki P9 S _00 SM-sylinteri 7 paininholkki 8 ISO 0 - M8 esigned by hecked by pproved by ate ate M.H Kokoonpanojigi ja PI-laitteet 6 Kokoonpano Edition Sheet /
27 , n88,9 n8 n0 n78,9 a a Osaluettelo Osa No. Määrä Nimi Huomioitavaa tela runko laippa akseli esigned by hecked by pproved by ate ate M.H kokoonpantava kappale, vaihtoehto 6 Edition Sheet /
28 n88,9 n7,9 n0 n8 a a a a Osaluettelo Osa No. Määrä Kuvaus Huomioitavaa telavaippa laippa akseli esigned by hecked by pproved by ate ate M.H..007 kokoonpantava kappale, toteutunut 6 Edition Sheet /
29 6 a kpl a 0 a a Osaluettelo Osa No. Määrä Kuvaus Huomioitavaa 0x0x L=890 0x0x L=0 Reikäjako 0 0x0x L=0 Reikäjako 0 0x0x L=0 holkki esigned by hecked by pproved by ate ate M.H Hitsauskuva 6 Runko Edition Sheet /
30 n0 läpi, kpl esigned by hecked by pproved by ate ate M.H putkipalkki 6 00 Edition Sheet /
31 6 0 n kpl esigned by hecked by pproved by ate ate M.H oikea kulmarauta 6 00 Edition Sheet /
32 6 0 n kpl esigned by hecked by pproved by ate ate M.H vasen kulmarauta 6 00 Edition Sheet /
33 6 0 n7 n0, esigned by hecked by pproved by ate ate M.H..007 holkki 6 00 Edition Sheet /
34 6 0 a a a 0 0 a a Osaluettelo Osa No. Määrä Kuvaus Huomioitavaa pohjalevy kylkilevy vastin ala pystylevy esigned by hecked by pproved by ate ate M.H Telapeti Hitsauskuva Edition Sheet /
35 6 70 R esigned by hecked by pproved by ate ate M.H pohjalevy 6 00 Edition Sheet /
36 esigned by hecked by pproved by ate ate M.H kylkilevy 6 00 Edition Sheet /
37 esigned by hecked by pproved by ate ate M.H välilevy 6 00 Edition Sheet /
38 esigned by hecked by pproved by ate ate M.H pystylevy 6 00 Edition Sheet /
39 6 Materiaali alumiini 9 n n esigned by hecked by pproved by ate ate M.H pintalevy Edition Sheet /
40 esigned by hecked by pproved by ate ate M.H l profiili 0x0x Edition Sheet /
41 esigned by hecked by pproved by ate ate M.H l profiili 0x0x Edition Sheet /
42 6 0 0 n8 7 0 n8 7 0 esigned by hecked by pproved by ate ate M.H kulmatuki 6 0 Edition Sheet /
43 6 0 n ,,7, 0 n n kpl n esigned by hecked by pproved by ate ate M.H tarraimen tuki 6 0 Edition Sheet /
44 6, 0 6 n7 n M0x. esigned by hecked by pproved by ate ate M.H..007 paininholkki 6 07 Edition Sheet /
45 6 8 8 esigned by hecked by pproved by ate ate M.H sylinterin ja tarraimen asemointi 6 Edition Sheet /
46 KÄYTETTY OHJELM: /IR MRKUS ISOTRR,ISOVIENT,KPISTE,MIGHKU MIGVIENT,TRHKU,TRTOFF,TRTON TRVIENT //INST ///TE 007/0/0 :9 ///TTR S,RW ///GROUP R,ST NOP LL JO:TRHKU LL JO:TRTON MOVJ 0000 E0000 VJ=00.00 MOVJ 000 E000 VJ=00.00 MOVJ 000 E000 VJ=0.00 MOVJ 000 E000 VJ=.00 MOVL 000 E000 V=.0 TIMER T=.00 LL JO:TRTOFF TIMER T=.00 MOVL 000 E000 V=.0 MOVJ 0006 E0006 VJ=.00 MOVJ 0007 E0007 VJ=0.00 MOVJ 0008 E0008 VJ=0.00 MOVJ 0009 E0009 VJ=.00 MOVJ 000 E000 VJ=.00 MOVJ 00 E00 VJ=.00 MOVJ 00 E00 VJ=.00 MOVL 00 E00 V=.0 MOVL 00 E00 V=.0 MOVL 00 E00 V=.0 MOVL 006 E006 V=.0 OUT OT#() ON TIMER T=.00 OUT OT#() OFF LL JO:TRTON TIMER T=.00 MOVJ 007 E007 VJ=.00 MOVJ 008 E008 VJ=0.00 MOVJ 009 E009 VJ=00.00 MOVJ 000 E000 VJ=0.00 MOVJ 00 E00 VJ=.00 Siirtyminen. MOVJ 00 E00 VJ=.00 MOVL 00 E00 V=0.0 MOVL 00 E00 V=0.0 MOVL 00 E00 V=.0 LL JO:TRTOFF MOVL 006 E006 V=.0 MOVJ 007 E007 VJ=.00 MOVJ 008 E008 VJ=0.00 MOVJ 009 E009 VJ=00.00 MOVJ 000 E000 VJ=00.00 MOVJ 00 E00 VJ=0.00 MOVJ 00 E00 VJ=.00 MOVJ 00 E00 VJ=.0 MOVL 00 E00 V=.0 MOVL 00 E00 V=.0 Pienen tarraimen haku Leukojen aukaisu. kselille paikoitus. Leukojen sulkeminen. kselin vienti jigiin. kselia pitävän sylinterin plus liike ja leukojen aukaisu. laipalle. Leukojen sulkeminen. laipan pujoittaminen akselille.
47 MOVL 006 E006 V=.0 LL JO:TRTON TIMER T=.00 MOVJ 007 E007 VJ=.00 MOVJ 008 E008 VJ=.00 MOVJ 009 E009 VJ=.00 MOVL 000 E000 V=.0 MOVL 00 E00 V=.0 MOVL 00 E00 V=.0 MOVJ 00 E00 VJ=0.00 LL JO:TRTON MOVJ 00 E00 VJ=00.00 LL JO:TRVIENT LL JO:ISOTRR MOVJ 00 E00 VJ=0.00 MOVJ 006 E006 VJ=0.00 MOVJ 007 E007 VJ=0.00 LL JO:TRTON MOVJ 008 E008 VJ=0.00 MOVJ 009 E009 VJ=.00 LL JO:TRTOFF MOVJ 000 E000 VJ=.00 MOVJ 00 E00 VJ=0.00 MOVJ 00 E00 VJ=00.00 MOVJ 00 E00 VJ=0.00 MOVL 00 E00 V=0.0 MOVL 00 E00 V=.0 MOVL 006 E006 V=.0 MOVL 007 E007 V=.0 MOVL 008 E008 V=.0 MOVL 009 E009 V=.0 MOVL 0060 E0060 V=.0 MOVL 006 E006 V=.0 MOVL 006 E006 V=.0 MOVL 006 E006 V=.0 MOVL 006 E006 V=.0 MOVL 006 E006 V=.0 MOVL 0066 E0066 V=.0 MOVL 0067 E0067 V=.0 MOVL 0068 E0068 V=.0 MOVL 0069 E0069 V=.0 MOVL 0070 E0070 V=.0 MOVL 007 E007 V=.0 MOVL 007 E007 V=.0 MOVL 007 E007 V=.0 MOVL 007 E007 V=.0 MOVL 007 E007 V=.0 MOVL 0076 E0076 V=.0 MOVL 0077 E0077 V=.0 MOVL 0078 E0078 V=.0 MOVL 0079 E0079 V=.0 MOVL 0080 E0080 V=.0 LL JO:TRTON MOVJ 008 E008 VJ=.00 MOVJ 008 E008 VJ=.00 MOVJ 008 E008 VJ=0.00 LL JO:ISOVIENT LL JO:TRHKU Leukojen aukaisu. Laipan työntäminen paikoilleen. Pienen tarraimen pois vienti ja ison tarraimen haku. Telavaipan haku. Telavaipan pujotus telapetin päälle. Telavaipan irroitus ja tarraimen vaihto.
48 MOVJ 008 E008 VJ=00.00 MOVJ 008 E008 VJ=00.00 MOVJ 0086 E0086 VJ=0.00 MOVJ 0087 E0087 VJ=.00 LL JO:TRTON MOVJ 0088 E0088 VJ=.0 MOVJ 0089 E0089 VJ=.0 MOVL 0090 E0090 V=.0 LL JO:TRTOFF TIMER T=.00 MOVL 009 E009 V=.0. laipan haku ja MOVJ 009 E009 VJ=.00 pujotus akselille. MOVJ 009 E009 VJ=0.00 Yhteenpainavan MOVJ 009 E009 VJ=00.00 sylinterin plus MOVJ 009 E009 VJ=0.00 liike. Tarraimen pois MOVJ 0096 E0096 VJ=.00 vienti. MOVL 0097 E0097 V=.0 MOVL 0098 E0098 V=.0 OUT OT#() OFF MOVL 0099 E0099 V=.0 MOVL 000 E000 V=.0 MOVJ 00 E00 VJ=.00 OUT OT#() ON TIMER T=.00 OUT OT#() OFF MOVJ 00 E00 VJ=0.00 LL JO:TRVIENT LL JO:MIGHKU MOVJ 00 E00 VJ=00.00 MOVJ 00 E00 VJ=0.00 MOVJ 00 E00 VJ=.00 MOVJ 006 E006 VJ=.00 MOVJ 007 E007 VJ=.0 RON SF#() MOVL 008 E008 ROF EF#() MOVJ 009 E009 VJ=.00 MOVJ 00 E00 VJ=.00 MOVJ 0 E0 VJ=.00 MOVJ 0 E0 VJ=.0 Hitsaussuuttimen haku. RON SF#() Laippojen ja akselin MOVL 0 E0 hitsaus. ROF EF#() MOVJ 0 E0 VJ=.00 MOVJ 0 E0 VJ=.00 MOVJ 06 E06 VJ=.00 MOVJ 07 E07 VJ=.0 RON SF#() MOVL 08 E08 ROF EF#() MOVJ 09 E09 VJ=.00 MOVJ 00 E00 VJ=.00 MOVJ 0 E0 VJ=.0 RON SF#() MOVL 0 E0 ROF EF#() MOVJ 0 E0 VJ=.00 MOVJ 0 E0 VJ=.00
49 MOVJ 0 E0 VJ=.00 MOVJ 06 E06 VJ=.0 MOVJ 07 E07 VJ=.0 MOVJ 08 E08 VJ=.0 RON SF#() MOVL 09 E09 ROF EF#() MOVJ 00 E00 VJ=.00 MOVJ 0 E0 VJ=0.00 LL JO:MIGVIENT LL JO:TRHKU MOVJ 0 E0 VJ=00.00 MOVJ 0 E0 VJ=0.00 MOVJ 0 E0 VJ=.00 OUT OT#() ON TIMER T=.00 OUT OT#() OFF OUT OT#() OFF OUT OT#() ON MOVJ 0 E0 VJ=0.00 MOVJ 06 E06 VJ=.00 MOVL 07 E07 V=.0 MOVL 08 E08 V=.0 MOVL 09 E09 V=.0 LL JO:TRTOFF MOVL 00 E00 V=.0 MOVL 0 E0 V=.0 MOVJ 0 E0 VJ=.00 EN Hitsaus jatkuu. Telan siirto.
50 KÄYTETYT LIOHJELMT: /JO //NME ISOTRR //POS ///NPOS 0,0,0,0,0,0 ///TOOL 0 ///POSTYPE PULSE ///PULSE 0000=60,-06,-09,,76, =69,6,-797,,97, =69,70,-77,,8, =798,68,-7987,9,0,66 000=8,67,-80978,-,66, =8,86,-86,-6,, =8,6,-7977,-,, =8,,-7660,-9,089, =,-0,-77,-8,008, =67,-907,-9006,-,0,679 E0000=908 E000=908 E000=908 E000=908 E000=908 E000=908 E0006=908 E0007=908 E0008=908 E0009=908 //INST ///TE 007/0/ :07 ///TTR S,RW ///GROUP R,ST NOP MOVJ 0000 E0000 VJ=0.00 MOVJ 000 E000 VJ=0.00 MOVJ 000 E000 VJ=.00 MOVJ 000 E000 VJ=.0 TIMER T=.00 MOVL 000 E000 V=.0 MOVL 000 E000 V=.0 OUT OT#() OFF TIMER T=.00 MOVL 0006 E0006 V=.0 MOVL 0007 E0007 V=0.0 MOVL 0008 E0008 V=0.0 MOVJ 0009 E0009 VJ=.00 RET EN /JO //NME ISOVIENT //POS ///NPOS 8,0,8,0,0,0 ///TOOL 0 ///POSTYPE PULSE ///PULSE 0000=6,-708,-68,-9,76, =87,-8,-76,-,098,6609 Ison tarraimen haku.
51 000=99,07,-79,-,086, =87,7,-7990,-6,67, =76,6,-800,-7,88, =76,8,-8970,-9,68, =76,06,-7787,-,9, =76,-70,-6,-7,077,6666 E0000=908 E000=908 E000=908 E000=908 E000=908 E000=908 E0006=908 E0007=908 //INST ///TE 007/0/ 08: ///TTR S,RW ///GROUP R,ST NOP MOVJ 0000 E0000 VJ=.00 MOVJ 000 E000 VJ=.00 MOVL 000 E000 V=0.0 MOVL 000 E000 V=0.0 MOVL 000 E000 V=0.0 MOVL 000 E000 V=.0 TIMER T=.00 OUT OT#() ON OUT OT#() OFF TIMER T=.00 MOVL 0006 E0006 V=.0 MOVJ 0007 E0007 VJ=.00 LL JO:KPISTE RET EN /JO //NME KPISTE //POS ///NPOS,0,0,0,0,0 ///TOOL 0 ///POSTYPE PULSE ///PULSE 0000=7,-7070,8,8,-87,-979 //INST ///TE 00//0 : ///TTR S,RO ///GROUP R NOP MOVJ 0000 VJ=0.00 EN /JO //NME MIGHKU //POS ///NPOS,0,0,0,0,0 ///TOOL 0 ///POSTYPE PULSE ///PULSE 0000=-607,-87,69,6,-8088,88 000=-,-9,,-06,-776,-999 Ison tarraimen pois vienti. K piste.
52 ///TOOL 000=-8,-7,97,-0,-,-9999 ///TOOL 0 000=-,-9,,-06,-776, =-607,-97,9,,7,877 //INST ///TE 006/09/ :8 ///TTR S,RW ///GROUP R NOP MOVJ 0000 VJ=.00 MOVJ 000 VJ=.00 OUT OT#() OFF OUT OT#() ON WIT IN#()=ON MOVJ 000 VJ=.6 OUT OT#() OFF TIMER T=.00 OUT OT#() OFF OUT OT#() ON WIT IN#()=ON MOVJ 000 VJ=.6 MOVJ 000 VJ=.00 RET EN /JO //NME MIGVIENT //POS ///NPOS,0,0,0,0,0 ///TOOL 0 ///POSTYPE PULSE ///PULSE 0000=-607,-87,76,6,-8088,88 ///TOOL 000=-88,-708,99,-70,-96,-9877 ///TOOL 0 000=-,-9,,-06,-776,-999 //INST ///TE 00/0/0 : ///TTR S,RW ///GROUP R NOP MOVJ 0000 VJ=0.00 MOVJ 000 VJ=6. OUT OT#() OFF OUT OT#() ON WIT IN#()=ON OUT OT#() ON OUT OT#() OFF MOVJ 000 VJ=. OUT OT#() ON WIT IN#()=ON RET EN /JO //NME TRHKU //POS ///NPOS 9,0,0,0,0,0 Hitsaussuuttimen haku Hitsaussuutin pois.
53 ///TOOL 0 ///POSTYPE PULSE ///PULSE 0000=-607,-87,807,6,-8088,88 000=-7090,-70,-6,-,8,798 ///TOOL 000=-9,-8008,-60,,80, =-6,67,-798,7,66, =-77,066,-889,8,7, =-76,76,-8070,7,8, =-6960,-608,-800,96,9, =-686,-878,-760,,767, =-686,-878,67,,-,99 //INST ///TE 00//0 :9 ///TTR S,RW ///GROUP R NOP MOVJ 0000 VJ=.00 MOVJ 000 VJ=0.00 MOVJ 000 VJ=0.00 MOVL 000 V=0.0 MOVL 000 V=9.0 OUT OT#() OFF TIMER T=.00 MOVL 000 V=9.0 MOVL 0006 V=0.0 MOVL 0007 V=00.0 MOVJ 0008 VJ=00.00 RET EN /JO //NME TRTOFF //POS ///NPOS 0,0,0,0,0,0 //INST ///TE 007/0/ :8 ///TTR S,RW ///GROUP R NOP OUT OT#() ON OUT OT#(8) ON TIMER T=.00 RET EN /JO //NME TRTON //POS ///NPOS 0,0,0,0,0,0 //INST ///TE 007/0/ :6 ///TTR S,RW ///GROUP R NOP OUT OT#() ON OUT OT#(8) OFF TIMER T=.00 OUT OT#() OFF Pienen tarraimen haku. Tarraimen leukojen sulkeminen. Tarraimen leukojen aukaisu.
54 RET EN /JO //NME TRVIENT //POS ///NPOS 9,0,0,0,0,0 ///TOOL 0 ///POSTYPE PULSE ///PULSE 0000=-607,-87,807,6,-8088,88 000=-607,-086,-,,609,877 ///TOOL 000=-8,-868,-6,0,98, =-67,-008,-79080,7,080,-7 000=-80,77,-8077,,, =-,8,-80,0,0, =-07,9,-89,6,9, =-,679,-7867,0,060, =-79,-60,66,09,-06,69 //INST ///TE 006/0/8 6:7 ///TTR S,RO ///GROUP R NOP MOVJ 0000 VJ=.00 MOVJ 000 VJ=0.00 MOVJ 000 VJ=0.00 MOVL 000 V=0.0 MOVL 000 V=0.0 MOVL 000 V=.0 MOVL 0006 V=.0 OUT OT#() ON OUT OT#() OFF TIMER T=0.0 MOVL 0007 V=0.0 MOVJ 0008 VJ=00.00 RET LL JO:KPISTE EN Pienen tarraimen pois vienti.
Motoman XRC (tripla)
Motoman XRC (tripla) Sisällys Johdanto ohjeeseen... 3 Motoman robottien käynnistys, ajo ja lopetus... 3 Robotin ajo ohjelmointipaneelilla... 3 Pihdin leuat kiinni/ auki... 3 Ohjelman ajo yhden kerran...
LisätiedotKokemuksia hitsausautomaation käyttöönotosta
Kokemuksia hitsausautomaation käyttöönotosta Savonia-ammattikorkeakoulu 11.05.2004 Automatisoinnin haasteita Kevyet ja väsymiskuormituksen alaiset rakenteet lujat materiaalit varsin monimutkaiset rakenteet
LisätiedotA-A ( 1:7 ) 10 A. Osaluettelo. Paino. Finaalityön kokoonpano 2011 Kuopio. sakky 2011 1 / 1. jukkapas 30.3.2011. Date
8 0 80 - ( :7 ) Osa Kpl Piir. numero Osan nimitys Materiaali 0- Pohjan kokoonpano 0- Ravintolan kokoonpano 0- Mäki kokoonpano esigned by hecked by pproved by ate ate jukkapas 0..0, kg,07 kg 8,80 kg 0 Finaalityön
LisätiedotTuotteen hitsattavuuden testaus robottisimulointiohjelmalla. Kari Solehmainen Savonia Ammattikorkeakoulu HitSavonia
Tuotteen hitsattavuuden testaus robottisimulointiohjelmalla Kari Solehmainen Savonia Ammattikorkeakoulu HitSavonia Sisältö Yhtenäissuunnittelu (Concurrent engineering) Mallinnus ja simulointi Robottihitsauksen
LisätiedotVahvistus. Takaylitys. Päätypalkki TÄRKEÄÄ! Jos kuorma-autossa ei ole keskiasennettua vetopalkkia, on asennettava päätypalkki.
Päätypalkki TÄRKEÄÄ! Jos kuorma-autossa ei ole keskiasennettua vetopalkkia, on asennettava päätypalkki. Kuorma-auto, joka on varustettu puolittain tai täysin alle asennetulla vetopalkilla tai jossa ei
LisätiedotRobottien etäohjelmointiprojektin toteutus
Robottien etäohjelmointiprojektin toteutus Moduuli 4: Hitsausprosessit ja hitsausrobotin ohjelmointi Robottihitsauksen tuottavuus ja tehokas käyttö Heikki Aalto ja Ari Lylynoja Esitelmän sisältö Mikä on
LisätiedotMitä ovat yhteistyörobotit. Yhteistyörobotit ovat uusia työkavereita, robotteja jotka on tehty työskentelemään yhdessä ihmisten kanssa.
Yhteistyörobotiikka Mitä ovat yhteistyörobotit Yhteistyörobotit ovat uusia työkavereita, robotteja jotka on tehty työskentelemään yhdessä ihmisten kanssa. Yhteistyörobotit saapuvat juuri oikeaan aikaan
LisätiedotPM-6.0 Koottuna. PM-6.0 Pikaopas. mcd020fi_pm60_v1.doc
1 Tässä dokumentissa esitetty seuraavia osakokoonpanoja tilausnumeroineen yleisistä kulutusosista ja huolto-ohjeita laitteen kunnossapitoon: SIVU 1. SIVU 2. SIVU 3. SIVU 4. SIVU 5. SIVU 6. SIVU 7. SIVU
LisätiedotOSALUETTELO OSANUMERO OSAMÄÄRÄ. Alakartion osa S235. 1,122 kg EN 1.4404. 0,966 kg. Tankojen pidin S235 Riimujen tanko S235. 0,762 kg.
0 7 0 7 8 9 8 9 OSNUMERO 7 8 9 0 7 8 9 0 OSMÄÄRÄ 8 8 8 OSLUETTELO OSN NIMI MTERIL Väliputki E 0 x,0 Prikka S Yläkartion holkki E St 0 x Putken tulppalevy S Yläkartio S Yläkartion rinkula S laputki E 0
LisätiedotApollo SPEEDY Syöttölaite
Perkkoonkatu 5 Puh. 010 420 72 72 www.keyway.fi 33850 Tampere Fax. 010 420 72 77 palvelu@keyway.fi Apollo SPEEDY Syöttölaite PLC - Ohjaus Askelmoottori Syöttö pituus : 1 12 m Vahva, alumiini rakenne Moottori
LisätiedotAnne-Marie Nääppä PAINEPUKUMATERIAALIEN KÄYTTÖOMINAISUUKSIEN SÄILYMINEN
TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU Tekstiili- ja vaatetustekniikan koulutusohjelma Tutkintotyö Anne-Marie Nääppä PAINEPUKUMATERIAALIEN KÄYTTÖOMINAISUUKSIEN SÄILYMINEN Työn ohjaaja Työn teettäjä Tampere 2007
LisätiedotD ( 1 : 2,5 ) A-AIDAT OY 1. VAIHE: SEINÄT
. VIHE: SEINÄT LIITÄ T OS (0mm x 0mm) IHIN OS (00mm x 0mm) SINKILÖILLÄ OS ( KPL / NURKK). KIINNITÄ KULMVHVIKKEET OS (KPL) LREUNN SINKILÖILLÄ KUTEN KUVISS. HUOM! PKKUS SISÄLTÄÄ 0 KPL SINKILÖITÄ, JOTK KIKKI
LisätiedotE-HYVÄKSYNNÄT ALLEAJOSUOJAUS JA SIVUSUOJAUS TYÖKALULAATIKOT JA VARARENGASLAATIKOT OSANA SIVUSUOJAUSTA
E-HYVÄKSYNNÄT ALLEAJOSUOJAUS JA SIVUSUOJAUS TYÖKALULAATIKOT JA VARARENGASLAATIKOT OSANA SIVUSUOJAUSTA TMT-Alleajosuoja Hyväksyntänumero: E4-58R-020343 Ext: 01 E-HYVÄKSYNNÄT TMT-Alleajosuoja on E-hyväksytty
Lisätiedotasennusosia ruuvit, välirenkaat, pallonivelet ja pallot, sillä olet jo tutustunut vastaavanlaisiin
RAKENNUSOHJE Ohjauskampi 45 Lehden nro 12 liitteenä saat 19 osaa F2007-pienoismalliasi varten. Uudet osat kuuluvat auton ohjausjärjestelmään. Tässä mielenkiintoisessa kokoamisvaiheessa on paljon pieniä
LisätiedotAki Leppälä 28.5.2010 2
28.5.2010 1 VIRTUTEK 2008 -hankkeen uudenlaisella toimintatavalla mahdollistetaan raskaan koulutusympäristön siirtäminen eri koulutuksen järjestäjän/yrityksen tiloihin. Kaikki toimet kohdistuvat koulutuksen
LisätiedotTarttujan pikavaihtojärjestelmän
WGS - Quick-Lock Tarttujan pikavaihtojärjestelmän etuja WGS Quick-Lock-järjestelmä koostuu kahdesta osasta. Yksi osa (WGS-QLRD) asennetaan robottiin ja toiseen ( WGS- QLGD) rakennetaan tarttuja. Kun haluat
Lisätiedotpewag winner pystynostotarraimet
pewag winner leiskatsaus isältö 1 pewag winner C/C pewag winner 3 MP/EMP/MP pewag winner 4 /E/ pewag winner 5 E-A pewag winner 6 - pewag winner 6 P pewag winner 7 P pewag winner 8 NM/NM pewag winner 9
LisätiedotRULLARADAT RULLADAT ROLLER TABLES
ROLLER TABLES Roller tables are an important element in an assembly line, where ergonomics and good workflow must be ensured. The roller tables guarantee that the wheels can be fed forward effortlessly
Lisätiedot2. Valukappaleiden suunnittelu mallikustannusten kannalta
2. Valukappaleiden suunnittelu mallikustannusten kannalta Pekka Niemi Tampereen ammattiopisto 2.1. Valukappaleiden muotoilu Valitse kappaleelle sellaiset muodot, jotka on helppo valmistaa mallipajojen
LisätiedotSAHAT. Rensi Finland Oy Yrittäjäntie 28 01800 KLAUKKALA www.rensi.fi
SAHAT AUTOMAATTINEN URANTYÖSTÖKONE JIH-AUTO 10SM JIH-AUTO 10SM URANTYÖSTÖKONE Syöttö Kuularuuvi Uran maksimikoko vaakasyöttö 200mm, leveys 50mm, korkeus 50mm Terän koko 255x25.4 mm Työpöydän koko 835 mm
LisätiedotSuomalaisen hitsaustoiminnan kartoittaminen
Suomalaisen hitsaustoiminnan kartoittaminen Kyselytutkimuksen tulokset Tutkimuksen taustaa ja sisältö Kyselytutkimuksen taustaa Kysely toteutettiin joulukuu 2018 tammikuu 2019 aikana Kysymyksiä oli yhteensä
LisätiedotKierukkavaihteet GS 50.3 GS 250.3 varustettu jalalla ja vivulla
Kierukkavaihteet GS 50.3 GS 250.3 varustettu jalalla ja vivulla Käytettäväksi ainoastaan käyttöohjeen yhteydessä! Tämä pikaopas EI korvaa käyttöohjetta! Pikaopas on tarkoitettu ainoastaan henkilöille,
LisätiedotAlgoritmit. Ohjelman tekemisen hahmottamisessa käytetään
Ohjelmointi Ohjelmoinnissa koneelle annetaan tarkkoja käskyjä siitä, mitä koneen tulisi tehdä. Ohjelmointikieliä on olemassa useita satoja. Ohjelmoinnissa on oleellista asioiden hyvä suunnittelu etukäteen.
LisätiedotTaitaja 2013, Mekatroniikka Turvalaitteet
Taitaja 2013, Mekatroniikka Turvalaitteet Versio Tekijä Tarkastaja 1.0 PR 30.01.2013 1.1 AK 4.2.2013 1.2 PR 28.2.2013 1.3 AK 1.3.2013 Tulostettu: 2.5.2013 22:28 1(7) SÄLLYSLUETTELO 1. Perustiedot 3 1.1.
LisätiedotEtälukija PR 1000. Käyttäjäopas. Global Safety & Security Solutions Oy E-mail: info@globalsafety.fi. PR1000v.2
Etälukija PR 1000 Käyttäjäopas PR1000v.2 Global Safety & Security Solutions Oy E-mail: info@globalsafety.fi Sivu 2 PR 1000 Rajoitukset Kaikki oikeudet tähän ohjekirjaan ovat Global Safety & Security Solutions
LisätiedotTigerStop Standard Digitaalinen Syöttölaite / Stoppari
Perkkoonkatu 5 Puh. 010 420 72 72 www.keyway.fi 33850 Tampere Fax. 010 420 72 77 palvelu@keyway.fi TigerStop Standard Digitaalinen Syöttölaite / Stoppari Malli Työpituus Kokonaispituus Standardi mm mm
LisätiedotTyöstäminen robotilla Zenex perustettu 1986 Erikoistunut teknisiin ohjelmistoihin Mastercam CAM-ohjelmisto Mathcad laskentaohjelmisto KeyCreator CAD (ent. CADKEY) Työstörataohjelmien hallinta, DNC etc.
LisätiedotKäyttö-ja huolto-ohje Ajastin 1533 3-aikaa FIN
Ajastin 1533 FIN 1 Kellonaika tai jäljellä oleva lämmitysaika 2 Tuuletuksen merkki 3 Ajan siirto eteen (kellonajan näyttö) 4 Ohjelmointi 5 Muistipaikan tunnus 6 Manuaalikäynnistys 7 Kellonajan asetuksen/kyselyn
LisätiedotWe move everything. Tekniikan Trendit 2016
We move everything 1 Monta teknologiaa. Yksi ratkaisu. 2 Hydrauliikka Koneikot Pumput Perusventtiilit Säätöventtiilit Venttiiliryhmät Venttiiliohjaimet Akseliohjaimet Sylinterit Nopeakäyntiset moottorit
LisätiedotAnturit Paineanturit Sarja PE6. Luetteloesite
Anturit Paineanturit Luetteloesite 2 Anturit Paineanturit Painesensori, Työpaine: -1-10 bar elektroninen Sähk. liitäntä: Pistoke, M8x1, 4-napainen Paineilmaliitäntä: Laippa ja O-rengas, Ø 1,2x1 Jossa pietsoresistiivinen
LisätiedotKäyttöohje EMT757 / 3567 Ohjelmoitava digitaalinen kellokytkin
Käyttöohje EMT757 / 3567 Ohjelmoitava digitaalinen kellokytkin A. Toiminnot 1. Käytetään päällä/pois -aikojen asettamiseen, säätämään erilaisia aikajaksoja virran päälläololle. Toimii erilaisten laitteiden
LisätiedotTEKNIIKAN YKSIKKÖ AUTOMAATIOTEKNIIKAN KOULUTUSOHJELMA AUT4SN TL7341, TL7321 OHJAUSLOGIIKAT 2 JA AUTOMAATIOJÄRJESTELMÄT 2 PROJEKTITYÖ
TEKNIIKAN YKSIKKÖ AUTOMAATIOTEKNIIKAN KOULUTUSOHJELMA AUT4SN TL7341, TL7321 OHJAUSLOGIIKAT 2 JA AUTOMAATIOJÄRJESTELMÄT 2 PROJEKTITYÖ TERÄSRULLAN SIIRTO VARASTORAMPILTA PANIE- RINPOISTOON JA ASKELPALKILLE
LisätiedotAsennusohje Huonelämpötila-anturi TBLZ-1-24-2, seinäasennus IP20/ Ulkolämpötila-anturi TBLZ-1-24-3, ulkoasennus IP54 GOLD/COMPACT
FI.TLZ242.140328 sennusohje Huonelämpötilaanturi TLZ1242, seinäasennus IP20/ Ulkolämpötilaanturi TLZ1243, ulkoasennus IP54 GOLD/OMPT 1. Yleistä asennetaan seinälle. Se on varustettu ruuviliittimillä kaapelin
LisätiedotEco-Paronen Oy Palvelunumeromme 020 1986 420
UNIGYR RWP80.001 Eco-Paronen Oy Puh:00 1986 40 RWP80.001 OHJAUSKESKUKSEN YLEISOHJE Eco-Paronen Oy Palvelunumeromme 00 1986 40 RWP80.001 LOC REM RUN ERR SIVUT 1. OHJAUSKESKUS RWP/RWM. OHJAUSKORTIT JA PAINIKKEET
LisätiedotAUTOMAN. Mäntäkompressorit (0,75 8,1 kw / 1 11 hv)
AUTOMAN Mäntäkompressorit (0,75 8,1 kw / 1 11 hv) AH-SUORAVETOSARJA: PIENI, NÄPPÄRÄ JA ÖLJYTÖN AH-sarjan öljyttömät kompressorit on suunniteltu moniin erilaisiin käyttötarkoituksiin. Niiden kunnossapitotarve
Lisätiedot1. Kokoonpantavan laitteen, sen osakokoonpanojen ja niiden koneenosien toimintaperiaatteiden hyödyntäminen
TkT Harri Eskelinen 1. Kokoonpantavan laitteen, sen osakokoonpanojen ja niiden koneenosien toimintaperiaatteiden hyödyntäminen 2. Standardiosien hyödyntäminen 3. Osien kokoonpanosuunnat ja järjestys 4.
LisätiedotTiedonhallinnan perusteet. Viikko 1 Jukka Lähetkangas
Tiedonhallinnan perusteet Viikko 1 Jukka Lähetkangas Kurssilla käytävät asiat Tietokantojen toimintafilosofian ja -tekniikan perusteet Tiedonsäilönnän vaihtoehdot Tietokantojen suunnitteleminen internetiä
LisätiedotJigi - Käyttöohje. Jigi Ohjelman peruskäyttö. A&S Virtual Systems Oy Laivalahdenkatu 2b FIN Helsinki
Jigi - Käyttöohje Ohjelman peruskäyttö Laivalahdenkatu 2b FIN-00880 Helsinki Business ID: 0983544-2 2 (10) Sisällysluettelo 1 Aloitus ja uuden mallin luonti... 3 1.1 Ohjelman käynnistys... 3 1.2 Uuden
LisätiedotUUSIN FREJOTH ACRA SILTATYYPPINEN KONEISTUSKESKUS - TÄYNNÄ UUSIA INNOVATIIVISIA RATKAISUJA NOPEAAN JA RASKAASEEN LASTUAMISEEN &
NOPEA SILTATYYPPINEN PYSTYKARAINEN KONEISTUSKESKUS UUSIN FREJOTH ACRA SILTATYYPPINEN KONEISTUSKESKUS - TÄYNNÄ UUSIA INNOVATIIVISIA RATKAISUJA NOPEAAN JA RASKAASEEN LASTUAMISEEN & Rensi Finland Oy Yrittäjäntie
LisätiedotSOLIDPDM 6 Plus uudet ominaisuudet osa 2
SolidPDM 6 Plus 1 (8) SOLIDPDM 6 Plus uudet ominaisuudet osa 2 SolidPDM 6 Plus -versioon on lisätty uusia ominaisuuksia. Tämä dokumentti on jatkoa aiemmin ilmestyneelle SolidPDM uudet ominaisuudet julkaisulle,
LisätiedotKUORMANILMAISIN / NOSTURIVAAKA. Käyttöohje
KUORMANILMAISIN / NOSTURIVAAKA Sisällysluettelo Versio A 1. Johdanto... 1 Huomautus... 1 Turvallisuusohjeet... 1 2. Tekniset tiedot... 2 Ominaisuudet... 2 Tekniset tiedot... 3 Kapasiteetti ja tarkkuus...
LisätiedotMetallien 3D-tulostuksen trendit
Metallien 3D-tulostuksen trendit Antti Salminen professori Department of Mechanical Engineering LUT School of Energy Systems Lappeenranta University of Technology 2 AM tekniikat (prosessit) F2792-12a standardin
LisätiedotKNOCK-OUTS. on the top and bottom TURVAKYTKIMET. Date. Date. P.Inkinen H23T Dimension drawing. Edition Sheet
THE INFORMTION HEREIN IS PROPRIETRY TO KTKO OY N IS NOT TO E REPROUE OR USE WITHOUT THE EXPRESS WRITTEN PERMISSION OF KTKO OY. 8 esigned by hecked by pproved by ate ate 78 0 9 80 Edition 0 80 Sheet THE
LisätiedotOhjelmoinnin perusteet Y Python
Ohjelmoinnin perusteet Y Python T-106.1208 2.3.2009 T-106.1208 Ohjelmoinnin perusteet Y 2.3.2009 1 / 28 Puhelinluettelo, koodi def lue_puhelinnumerot(): print "Anna lisattavat nimet ja numerot." print
LisätiedotTehtävä 2: Manipulaattoriaseman asennus, ohjelmointi ja käyttöönotto
Tehtävä 2: Manipulaattoriaseman asennus, ohjelmointi ja käyttöönotto Pisteet 25/100 t max 210 min Muistitikulla on lisämateriaalia! Tehtävän kuvaus Kilpailijapari vastaa tuotantolinjan (Handling station)
LisätiedotKONE: FANUC HITSAUSROBOTTISOLU
KONE: FANUC HITSAUSROBOTTISOLU Valmistusvuosi: 2009 HITSAUS Fanuc-teollisuushitsausrobotti M-10iA (ARC Mate 100iC) Teknisiä tietoja: - vapausasteita 6 kpl - kappaleenkäsittelykyky 6 kg - toistotarkkuus
LisätiedotKylmämestarin erikoisammattitutkinto 6. Teollisen kylmän kylmäsuunnittelu
Kylmämestarin erikoisammattitutkinto 6. Teollisen kylmän kylmäsuunnittelu Dnro 67/011/2015 Sisällys 1. Teollisen kylmän suunnittelu... 2 1.1 Ammattitaitovaatimukset ja ammattitaidon osoittaminen... 2 1.2
LisätiedotNosturirobotti. robotin tarkoitus. mikä on robotin tehtävä. Kurssin robottiohjelmointi, kesä 2011 harjoitustyö
Kurssin robottiohjelmointi, kesä 2011 harjoitustyö Juha Hämäläinen (juha.h.hamalainen@jyu.fi) Jussi Jokinen (jussi.p.p.jokinen@jyu.fi) Videoita robotin toiminnasta: http://www.youtube.com/user/hamismies
LisätiedotLäppäventtiili Eurovalve
Nimelliskoot PN Lämpötila-alue Materiaali DN 50-1600 10-16 -30-200 ºC Valurauta/pallografiittivalurauta Käyttökohteet Sulku- ja säätökäyttöön teollisuusprosesseihin nesteille ja kaasuille. Kylmälle ja
LisätiedotAsennusohje ANTTI M06 2W KUIVURIT YLÄSÄILIÖ (fi)
Asennusohje ANTTI M0 W KUIVURIT YLÄSÄILIÖ 080 (fi) ANTTI-TEOLLISUUS OY Koskentie 89 530 Kanunki, Kuusjoki Puh. +358 00 Fax +358 E-mail: antti@antti-teollisuus.fi www.antti-teollisuus.fi 01-01-0 Yläsäiliö
LisätiedotLujat teräkset seminaari Lujien terästen hitsauksen tutkimus Steelpoliksessa
Raahen Seudun Teknologiakeskus Oy Steelpolis tuotantostudio Lujat teräkset seminaari Lujien terästen hitsauksen tutkimus Steelpoliksessa Sami Heikkilä Tutkimusinsinööri 17.9.2009 Steelpolis tuotantostudio
LisätiedotKOOSTE ROBOTTISOLULTA VAADITTAVISTA EHDOTTOMISTA OMINAISUUKSISTA
LIITE 1. KOOSTE ROBOTTISOLULTA AADITTAISTA EHDOTTOMISTA OMINAISUUKSISTA Pyydämme täyttämään oheiseen taulukkoon vastaako tarjoamanne robottisolun järjestelmältä vaadittavia ehdottomia vaatimuksia. Täytetty
LisätiedotTuotetieto Mover -siirtolaitteen yleiset asennusohjeet 06.2012
Tuotetieto Mover -siirtolaitteen yleiset asennusohjeet 06.01 Yleisiä ohjeita ja vihjeitä seuraavien siirtolaitteiden asennukseen eri valmistajien alustoihin: Truma Mover, SE (R), H SE (R), TE (R)(4) ja
LisätiedotTaito Tehdä Turvallisuutta. Kotimainen GSM-pohjainen ohjaus ja valvontajärjestelmä PRO CONTROLLER
Taito Tehdä Turvallisuutta Kotimainen GSM-pohjainen ohjaus ja valvontajärjestelmä PRO CONTROLLER PRO CONTROLLER PC-8016 KAMEROILLA VARUSTETTU KOTIAUTOMAATIOKESKUS Käyttö ja ohjelmointi helposti näytöllä
LisätiedotILMASTOINTI Texa Konfort 780R Bi-Gas
32 220 9865 Texa Konfort 780R Bi Gas on täysautomaattinen ilmastointijärjestelmän huoltolaite sekä R134a että R1234yf kaasuille. Laitteessa on kaksi erillistä järjestelmää samoissa kuorissa. Koko huoltotapahtuma
LisätiedotOikea jäähdytys on osa ruoan laatua.
Oikea jäähdytys on osa ruoan laatua. Pikajäähdytys- ja pikapakastuslaitteet Porkka teki oikean jäähdytyksen helpoksi Porkan uuden sukupolven edistykselliset pikajäähdytys- ja pikajäähdytys-pakastuslaitteet
LisätiedotRKL-, R2KL- ja R3KLkiinnityslevyt
RKL-, R2KL- ja R3KLkiinnityslevyt Eurokoodien mukainen suunnittelu RKL-, R2KL- ja R3KLkiinnityslevyt 1 TOIMINTATAPA... 2 2 MITAT JA MATERIAALIT... 3 2.1 RKL- ja R2KL-kiinnityslevyjen mitat... 3 2.2 R3KL-kiinnityslevyjen
LisätiedotMACHINERY on laadunvarmistaja
MACHINERY on laadunvarmistaja Mitä tapahtuu huomenna? entä jos omaisuudelle tapahtuu jotain? entä jos kalustolle tapahtuu jotain? entä jos sinulle tapahtuu jotain? MACHINERY ennakoi, ennaltaehkäisee ja
LisätiedotJussi Klemola 3D- KEITTIÖSUUNNITTELUOHJELMAN KÄYTTÖÖNOTTO
Jussi Klemola 3D- KEITTIÖSUUNNITTELUOHJELMAN KÄYTTÖÖNOTTO Opinnäytetyö KESKI-POHJANMAAN AMMATTIKORKEAKOULU Puutekniikan koulutusohjelma Toukokuu 2009 TIIVISTELMÄ OPINNÄYTETYÖSTÄ Yksikkö Aika Ylivieska
LisätiedotSaab 9-3, Saab Asennusohje MONTERINGSANVISNING INSTALLATION INSTRUCTIONS MONTAGEANLEITUNG INSTRUCTIONS DE MONTAGE.
SCdefault 900 Asennusohje SITdefault MONTERINGSANVISNING INSTALLATION INSTRUCTIONS MONTAGEANLEITUNG INSTRUCTIONS DE MONTAGE Polkupyöräteline, vetolaitteeseen kiinnitettävä Accessories Part No. Group Date
LisätiedotJULKISTEN VERKKOPALVELUJEN LAATUKRITEERISTÖN KONSEPTI
JULKISTEN VERKKOPALVELUJEN LAATUKRITEERISTÖN KONSEPTI Onesta Solutions Oy Pasilanraitio 5 00240 HELSINKI www.onesta.fi 2/6 Versiohistoria Versio Pvm Selitys Muutokset Tekijät 0.1 26.3.2007 Alustava versio
LisätiedotTietokonearkkitehtuuri 2 TKT-3201 (5 op)
Tietokonearkkitehtuuri 2 (5 op) syksyllä 2012 periodit I & II (viikot 35-41 & 43-49) luennot tiistaisin klo 14-16 (periodi I: sali S4, periodi II: sali TB109) Kurssin tavoite Käydään läpi tietokoneen toimintaa
LisätiedotOULUN SEUDUN AMMATTIKORKEAKOULU TEKNIIKAN YKSIKKÖ
OULUN SEUDUN AMMATTIKORKEAKOULU TEKNIIKAN YKSIKKÖ AUTOMAATIOTEKNIIKAN KOULUTUSOHJELMA AUT4SN TL7341 OHJAUSLOGIIKAT 2 JAUHIMOPROSESSIN AUTOMATISOINTI Opettaja: Timo Heikkinen Ryhmä: Marko Kärsämä Marko
LisätiedotIRROITA SYDÄN. Pulmapeli. BLÄUER 2003 versio ja laita takaisin jos osaat...
IRROITA SYDÄN ja laita takaisin jos osaat... Pulmapeli BLÄUER 2003 versio 1.05 WWW.KASITYO.COM 1. TYÖN TAVOITE Valmistamme metallisen pulmapelin, jossa tarkoituksena on ottaa sydän pois ja laittaa se takaisin
LisätiedotHAKLIFT MAGNEETTITARRAIN. Sisällys 1. Käyttötarkoitus ja ominaisuudet 2. Rakenne ja tekniset tiedot 3. Käyttö 4. Päätekijät 5. Huolto ja turvallisuus
HAKLIFT MAGNEETTITARRAIN Sisällys 1. Käyttötarkoitus ja ominaisuudet 2. Rakenne ja tekniset tiedot 3. Käyttö 4. Päätekijät 5. Huolto ja turvallisuus KÄYTTÖOHJEET HUOMAUTUS: Lue käyttöohjeet huolellisesti
LisätiedotRobotiikan tulevaisuus ja turvallisuus
Robotiikan tulevaisuus ja turvallisuus NWE 2014 Satelliittiseminaari 4.11.2014 Jyrki Latokartano TTY Kone- ja Tuotantotekniikan laitos Suomen Robotiikkayhdistys ry Robottiturvallisuus? Kohti ihmisen ja
LisätiedotLäppäventtiili Eurovalve
Internet_Description Nimelliskoot PN Lämpötila-alue Materiaali DN 50-1600 10-16 -30-200 ºC Valurauta/pallografiittivalurauta Käyttökohteet Sulku- ja säätökäyttöön teollisuusprosesseihin nesteille ja kaasuille.
LisätiedotSisällysluettelo, komponentit. Komponentit. Komponentit. sivu Tilausohje... 2
Sisällysluettelo, komponentit sivu Tilausohje... 2 ATNsysteemin komponentit Hammashihnapyörät ATN 12,7... 6 AT... 18 AT... Ohjaavat hammashihnapyörät ATN K6... 8 ATN 12,7 K6... Liukukiskot... 12 Hammashihnapyörät,
LisätiedotPäällirakenteen kiinnitys. Kiinnitys apurungon etuosassa
Kiinnitys apurungon etuosassa Kiinnitys apurungon etuosassa Lisätietoa kiinnityksen valinnasta on asiakirjassa Apurungon valinta ja kiinnitys. Rungon etuosassa on 4 erityyppistä päällirakenteen kiinnikettä:
LisätiedotFlamco. Flamcovent. Assenus- ja käyttöohje. Mikrokuplia poistavat Flamcovent-ilmanerottimet. 4-24-189/A/2002, Flamco 18503871
Flamcovent Mikrokuplia poistavat Flamcovent-ilmanerottimet 4-24-189//2002, Flamco 18503871 SF ssenus- ja käyttöohje sennus- ja käyttöohje Tekniset tiedot Suurin käyttöpaine Korkein käyttölämpötila : 10
LisätiedotKourakuormaimet ja metsäperävaunut tuottavia ja luotettavia metsäkoneita
Kourakuormaimet ja metsäperävaunut tuottavia ja luotettavia metsäkoneita FOREST LINE Master-sarja Valitse valmiiksi harkittu Nokkayhdistelmä, erillinen kuormain tai vaunu käyttötarpeidesi mukaan HK 4372HR
LisätiedotTeollinen Muotoilu. Haastaa Valmistuksen
Teollinen Muotoilu Haastaa Valmistuksen Jussi Salojärvi Teollinen muotoilija: Valmistunut Kymenlaakson AMK:sta 2001 Teollisena muotoilijana 5D Muotoilutoimisto Oy:ssä 1999-2007 Metso Paperin Jyväskylän
LisätiedotTeemu Rantala, ABB Oy, Robotics YuMi - Robotti ja ihminen yhdessä
Teemu Rantala, ABB Oy, Robotics YuMi - Robotti ja ihminen yhdessä 3.11.2016 YuMi - Robotti ja ihminen yhdessä Digitalisaatio ja robotiikka teollisuudessa ABB Oy, Robotics YuMi-yhteistyörobotti Sovelluskohteita
LisätiedotAlgoritmit 1. Luento 1 Ti Timo Männikkö
Algoritmit 1 Luento 1 Ti 10.1.2017 Timo Männikkö Luento 1 Algoritmi Algoritmin toteutus Ongelman ratkaiseminen Algoritmin tehokkuus Algoritmin suoritusaika Algoritmin analysointi Algoritmit 1 Kevät 2017
LisätiedotIV Produkt AHU Controls, sovelluksen kuvaus
IV Produkt AHU Controls, sovelluksen kuvaus Yleistä IV Produkt AHU Controls on lisävaruste, koodi STI-102, joka on saatavana sovelluksena (mobiilisovellus). IV Produkt AHU Controls -sovelluksella voit
LisätiedotTEKNIIKAN YKSIKKÖ AUTOMAATIOTEKNIIKAN KOULUTUSOHJELMA AUT4SN TL7341 PROJEKTITYÖ OSA1 LEIPÄJUUSTON VALMISTUSLINJAN LOPPUPÄÄ
TEKNIIKAN YKSIKKÖ AUTOMAATIOTEKNIIKAN KOULUTUSOHJELMA AUT4SN TL7341 PROJEKTITYÖ OSA1 LEIPÄJUUSTON VALMISTUSLINJAN LOPPUPÄÄ Ryhmä: Iiro Kettunen Heikki Föhr Esa Eronen Pvm: 10.9.2007 SISÄLTÖ 1 Lähtöaineisto...3
LisätiedotKäyttöohje Työturvallisuuskeskus RASSI Riskien arviointi sähköaloille Sisällys Yleistä Liitynnät Sovellusympäristö
Käyttöohje 1 (7) RASSI Riskien arviointi sähköaloille Sisällys Yleistä...1 Liitynnät...1 Sovellusympäristö...1 Rassin käyttö...2 Riskien arviointi...3 Riskitarkastelu, vaaraluettelon teko...4 Riskitarkastelu,
LisätiedotLego Mindstorms NXT. OPH oppimisympäristöjen kehittämishanke 2011-2013. (C) 2012 Oppimiskeskus Innokas! All Rights Reserved 1
Lego Mindstorms NXT OPH oppimisympäristöjen kehittämishanke 2011-2013 (C) 2012 Oppimiskeskus Innokas! All Rights Reserved 1 Anturi- ja moottoriportit A B C 1 2 3 4 (C) 2012 Oppimiskeskus Innokas! All Rights
LisätiedotOSAAMISEN ARVIOINTI ARVIOINNIN KOHTEET JA AMMATTITAITOVAATIMUKSET OSAAMISEN HANKKIMINEN
Hyväksymismerkinnät 1 (5) 2.9.217 Näytön kuvaus Tutkinnonosan suorittaja osoittaa osaamisensa ammattiosaamisen näytössä tai tutkintotilaisuudessa. Työtä tehdään siinä laajuudessa, että osoitettava osaaminen
Lisätiedottesto 831 Käyttöohje
testo 831 Käyttöohje FIN 2 1. Yleistä 1. Yleistä Lue käyttöohje huolellisesti läpi ennen laitteen käyttöönottoa. Säilytä käyttöohje myöhempää käyttöä varten. 2. Tuotekuvaus Näyttö Infrapuna- Sensori, Laserosoitin
LisätiedotHammashihnapyörät. Yleistä hammashihnapyöristä
Yleistä hammashihnapyöristä Standardihammashihnapyörät Seuraavilla sivuilla esitellään hammashihnapyöriä, jotka tulevat useilta eri valmistajilta. Hammashihnapyöriä valmistetaan joko valuraudasta, teräksestä,
LisätiedotVia Circonvallazione, 10 13018 Valduggia (VC), Italia Puh: +39 0163 47891 Faksi: +39 0163 47895 www.vironline.com. Kuva 9525.
Valvoindustria Ing. Rizzio S.p.A. www.vironline.com 9520-sarja DZR messinkinen ON/OFF -linjasäätöventtiili Kuvaus Sinkkikadon kestävästä messingistä valmistettu ON/OFF säätöön soveltuva linjasäätöventtiili
Lisätiedot2. Vaatimustenmukaisuusvakuutus...7
EFC18 FI FI FI 3002218-EFC18-FI Index 1. Tuotetiedot...3 1.1 EFC18-ohjausyksikön ja lämpötila-anturin asennus...3 1.2 Asennusohjeet...4 1.3 Asetukset...5 1.4 Päivittäinen käyttö...6 2. Vaatimustenmukaisuusvakuutus...7
LisätiedotNIMI & RYHMÄ TEKNINEN TYÖ KASTUN KOULU
OPPILAAN VIHKO 2004-2005 NIMI & RYHMÄ TEKNINEN TYÖ KASTUN KOULU MISTÄ NUMERO TULEE? Numero tulee vihosta, kalalaudasta, pulmapelistä ja sähköopin harjoituksista. Esim: Ensimmäisen kurssin numero tulee
LisätiedotW (mm) Min: 300mm Max: 2500mm. Tuotekoodaus. Jos HC Leveys
Tuotenimike Tyyppi Jako HC Leveys Korkeus Vesitystyyppi Materiaali Asennuslaippa 25 Lämmityskaapeli W (mm) Min: 300mm Max: 2500mm H (mm) Min: 300mm Max: 2500mm DS - Rako ulos + tippalista DF - Putkiyhde
LisätiedotLTC 2605/91 -videonhallintalaite
CCTV LTC 2605/91 -videonhallintalaite LTC 2605/91 -videonhallintalaite Keskitetty näyttöjen ja multiplekserien hallinta Ohjaa enintään 16 digitaalista Divar-videotallenninta tai System4-multiplekseriä
LisätiedotGuardShield Micro 400 /Micro400 IP
GuardShield Micro 400 /Micro400 IP Valoverhoja on saatavana 150mm..1200mm korkeita 150mm jaolla. Pienen kokonsa ansiosta valoverho voidaan helposti asentaa esimerkiksi koneen tukirakenteiden väliin, minne
LisätiedotSäädettävät parametrit Signaalit ja näkyvyysjärjestelmät
Johdanto Johdanto Säädettävien parametrien luettelon rajaamiseksi tässä kuvataan vain sellaiset parametrit, joista on todennäköisesti hyötyä päällirakentajille. Jos haluat lisätietoja tietyn ajoneuvomallin
LisätiedotRakennussarjan sisältö (osat eivät ole oikeassa mittakaavassa) Vasen portaali oranssi, alumiini. Oikea portaali oranssi, alumiini
Suomenkielinen käännös: SLOWorks Ky / Stepcraft.fi versio 1.0/2015 Hyvä asiakas, Kiitos kun olet hankkinut korkealaatuisen STEPCRAFT-sarjan koneen. Ennen kasaamista, lue tämä opas läpi, jotta saat yleiskäsityksen
Lisätiedotmcd010fi_mjs25dt_v1.doc
1 Tässä dokumentissa esitetty seuraavia osakokoonpanoja tilausnumeroineen yleisistä kulutusosista ja huolto-ohjeita laitteen kunnossapitoon: SIVU 1. MJS-2.5 DT KOOTTUNA SIVU 2. VOIMANSIIRTO SIVU 3. VASTATERÄ
LisätiedotPamemetrilista ADAP-KOOL. EKC 201 ja EKC 301
Pamemetrilista ADAP-KOOL EKC 201 ja EKC 301 RC.8A.D1.02 RC.8A.D2.02 08-1999 DANFOSS EKC201/301-SÄÄTIMiEN OHJELMOINTI Danfossin elektronista ohjauskeskusta (elektronista termostaattia) malli EKC:tä toimitetaan
LisätiedotROBOTTIHARJOITUS IRB4400 ROBOTILLA, S4C (RYHMÄTYÖ) v. 2015
ROBOTTIHARJOITUS IRB4400 ROBOTILLA, S4C (RYHMÄTYÖ) v. 2015 Toiminta: Robotti odottaa kotipisteessä käynnistystä. Odotusasento opetetaan noin 1.5 metrin korkeudelle lavan keskelle. Robotin tehtävänä on
Lisätiedot3D:n Liiketoimintamahdollisuudet 28.2.2013
3D:n Liiketoimintamahdollisuudet 28.2.2013 3D Internetin liiketoimintamalli evocons Eero Tervo Kuittaus, kiitos 3D Internet Kolmiulotteinen internet = 3D sisällön katselu tehty helpoksi Vuorovaikutteisuus
LisätiedotREAALIAIKAINEN KOKONAISVALTAINEN MASSASEURANTA SL Asfaltti Oy 1
REAALIAIKAINEN KOKONAISVALTAINEN MASSASEURANTA 10.10.2017 SL Asfaltti Oy 1 TEHTÄVÄN TAVOITE Tehtävän tavoitteena oli testata digitaalista seurantajärjestelmää, jossa asfalttiaseman tuotantoraportti sekä
LisätiedotRobotisointi ja mekanisointi. Orbitaalihitsaus. Kalervo Leino VTT Tuotteet ja tuotanto
Robotisointi ja mekanisointi. Orbitaalihitsaus. Kalervo Leino VTT Tuotteet ja tuotanto HITSAUSAUTOMAATION TAVOITTEET hitsauksen tuottavuuden paraneminen tuottavien hitsausprosessien käyttö parempi työhygienia
LisätiedotA7 TIG Orbital System 300
KEMPPI K7 HITSAUSLAITTEET A7 TIG Orbital System 300 HELPPOA MONIPALKOHITSAUSTA 22.07.2017 A7 TIG Orbital System 300 AMMATTIMAINEN TIG- ORBITAALIHITSAUSJÄRJESTELMÄ PUTKIEN MEKANISOITUUN MONIPALKOHITSAUKSEEN
LisätiedotTurvallisuus. Asennuksessa tarvittavat työkalut. Kuomun asentamisessa tarvitaan kaksi (2) henkilöä.
Kuomun asennusohje Turvallisuus Kuomun asentamisessa tarvitaan kaksi (2) henkilöä.! kuomun nostaminen, siirtäminen ja kääntäminen kevennysjousien asentaminen tuulihaan asentaminen varmistettava peräkärryn
Lisätiedot1. Algoritmi 1.1 Sisällys Algoritmin määritelmä. Aiheen pariin johdatteleva esimerkki. Muuttujat ja operaatiot (sijoitus, aritmetiikka ja vertailu). Algoritmista ohjelmaksi. 1.2 Algoritmin määritelmä Ohjelmointi
Lisätiedot