Tehtävä 1: Yhteistehtävä. Robotti-installaation kokoonpano. Pisteet 10/100 t max 90 min

Transkriptio

1 Tehtävä 1: Yhteistehtävä. Robotti-installaation kokoonpano. Pisteet 10/100 t max 90 min Tehtävän kuvaus Kilpailijajoukkueet rakentavat yhdessä 6 robotin muodostaman kokonaisuuden, ohjelmoivat robotit ja opettavat robotin tarvitsemat toimintapisteet. Robotin ohjelmointi Kirjoita robotille ohjelma P20 seuraavasti: Kun ohjelma käynnistyy, robotti siirtyy automaattisesti perusasentoon Pos 99 (Safe Pos) Kun asemalle syötetään työkappale ja Part AV -tulo (In_8 = 1) vaikuttuu, robotti siirtyy 1,0 s viiveen jälkeen noutoasemaan Pos 1. Noutoasemaan on ajettava viimeiset ~50mm suoraan yläpuolelta suoraviivaisella liikkeellä. Robotti tarttuu kappaleeseen ~2 sekunnin tartuntaviive Robotti siirtyy suoraviivaisella liikkeelä ylöspäin ~50mm Robotti siirtyy asentoon Pos 99 Kun seuraava robottiasema on valmis vastaanottamaan työkappaleen (In_15 = 1), robotti siirtyy kappaleen jättöasemaan Pos 2, joka on seuraavan robotin syöttöliuku. Jättöasemaan on ajettava viimeiset ~20mm suoraan yläpuolelta suoraviivaisella liikkeellä. Robotti irroittaa kappaleen ~2 sekunnin irroitusviive Robotti siirtyy suoraviivaisella liikkeelä ylöspäin ~20mm Robotti siirtyy asentoon Pos 99 ja ohjelma palaa alkuun 1

2 Pos 99: XYZ = 250,100,300 Pos 1 Pos 2 Työssä käytetään robotin ulompaa isoa tarttujaa ja alkuasennossa tarttuja on auki. Ennen kuin testaat ja ajat robottiohjelmaa aseta robotin ohjausyksiköstä OVERRIDE parametrin arvoksi 30 %. Noudata varovaisuutta robotilla työskennellessäsi! Älä mene robotin työalueelle, kun robotti on toiminnassa! Tehtävä on valmis, kun: Robotin ohjelman toiminta on testattu Kaikki toimintapisteet on opetettu Kaikki 6 robottiasemaa on liitetty toisiinsa Robotti siirtää kappaletta ilman törmäyks 2

3 Tehtävä 2: Manipulaattoriaseman asennus, ohjelmointi ja käyttöönotto Pisteet 24/100 t max 210 min Muistitikulla on lisämateriaalia! Tehtävän kuvaus Kilpailijapari vastaa tuotantolinjan (Handling station) toimittamisesta asiakkaalle määräaikaan mennessä. Asemaa tullaan myöhemmin käyttämään automaattisen tuotantolinjan osana. Tehtävä Asenna, johdota ja kytke manipulaattoriasema profiilialustalle annettujen ohjeiden ja dokumenttien mukaisesti. Ohjelmoi aseman toiminta ja saata se käyttökuntoon. Tehtävä on valmis, kun 1. Manipulaattoriasema on mekaanisesti asennettu, johdotettu, kytketty ja sen toiminta on varmennettu oikeaksi (esim. simulointilaitteella) 2. Aseman PLC ohjelma toimii vaaditulla tavalla 3. Laatuvaatimukset täyttyvät Työn jälki ja laatu -dokumentin mukaan. 3

4 Manipulaattoriaseman layout edestä Kappaleen hakupiste, syöttöyksikössä 2. Kappaleen tuontipiste 1 3. Kappaleen tuontipiste 2 4. Sähköinen akseli 5. Tarttujayksikkö 6. Sähköakselin kiinnityspylväs Akselin kiinnitys pylvääseen Tarttujayksikön kiinnitys akseliin 4

5 Akselin paikka-anturi Manipulaattoriaseman layout edestä D B A C E H F 5

6 Kytke moottorin ohjausyksikkö ja moottori piirustuksen 2014-T2-3 mukaisesti. Liitinmerkinnät: A1 = liikesuunta myötäpäivään A2 = liikesuunta vastapäivään +U = 24V ja GND = 0V 1, 2 = moottorin kytkentäpisteet I-OUT ja A3 ei käytetä Työpisteen noutopisteeseen asennetaan optinen anturi (makasiinissa ei ole anturia). (PART_AV) 6

7 Venttiiliterminaalin ohjauskaapelin kytkentä I/O- terminaaliin Anturijakorasian ohjauskaapelin kytkentä I/O- terminaaliin 7

8 Ohjauspaneeli (Control panel) Kolmikerrosriviliitin Piirustus 2014-T2-4 Ohjauspaneelin I/O-taulukko Piirustukset 2014-T2-1 Handling station Pneumatic 2014-T2-2 Handling station Inputs 2014-T2-3 Handling station Outputs 2014-T2-4 Handling station Additional Inputs Alkuasento (Initial position) Makasiinin syöttöluisti on taka-asennossa Tarttujayksikkö on hakupisteen yläpuolella Tarttuja on yläasennossa Tarttuja on kiinni 8

9 Tehtävä 3: Konenäkökameran asennus, konfigurointi ja logiikan ohjelmointi testausta varten. Pisteet 12/100 t max 75 min Tehtävän kuvaus Kilpailijapari asentaa konenäköjärjestelmän Pick&place- asemaan annettujen ohjeiden ja dokumenttien mukaisesti. Ohjelmoi toiminnat ja saattaa aseman käyttökuntoon. Kamera Anturi B1 Tehtävä Asenna konenäköanturi kuvaamaan hihnalla kulkevia kappaleita. Ohjelmoi konenäköanturin toiminta siten, että Pick&place- asema voi tarvittaessa liittää lämpömittarikannen tuotantolinjan kappaleeseen A mutta ei muodoltaan muunlaisiin kappaleisiin. Tehtävä on valmis, kun: 1. Asema on mekaanisesti asennettu, johdotettu ja kytketty 2. Aseman kaikki ohjelmat toimivat vaaditulla tavalla 3. Laatuvaatimukset täyttyvät Työn jälki ja laatu -dokumentin mukaisesti.. A + 9

10 Asentaminen Asenna konenäköanturin kiinnityspylväs profiililevylle. Kuvaaminen tapahtuu stopparin etupuolelta silloin, kun aseman anturi B1 tunnistaa kappaleen hihnan käydessä. Konenäköanturin kiinnityspylväs profiililevyllä Konenäköanturin kiinnityskisko asennetaan kulmapalan avulla profiilikiskoon..asenna ja säädä asennusyksikkö sekä mittarikansien varastoliuku tarkasti kohdalleen. Konenäköanturin ohjelmointikaapeli Kannettava tietokone yhdistetään konenäköanturiin Ethernetkaapelin avulla. Ohjelmointikaapelia ei asenneta kiinteästi! Ohjelmointiin käytetään PC:ssä TouchFinder -ohjelmaa. Lisätietoa konenäköanturista: FQ Vision Sensor Quick Startup Guide. 10

11 Konenäköanturin I/O kaapeli I/O-kaapelin kytketään kuvan mukaisesti ohjauspaneelin (Control panel) sisäpuolella olevaan liittimeen X7. Kuvaus- eli liipaisusignaali (TRIG) muodostetaan logiikka-ohjelmassa ohjelmakäskyllä. Liitin X7 Liittimessä X7 ennestään olevia johtimia ei poisteta, jotta signaalien tilaa voidaan seurata LED:en avulla. Katso piirustus: MPS-C, Control console, Layout, Pg. 3 Katso piirustus: MPS-C, Control console, Inputs, Pg. 4 Katso piirustus: MPS-C, Control console, Outputs, Pg. 5 11

12 Testausohjelma Ohjauspaneelin Man/Auto kiertokytkin toimii pääkytkimenä - Man- asennossa järjestelmä on nollautuneena - Auto- asennossa toimintavalmiina Reset- painikkeella varmistetaan, että asema on alkutilassa. - hihna ei vedä - sylinterit ovat miinusasennossa - imu ei ole päällä - merkkivalot Reset- painikkeessa sammuu ja Start- painikkeessa syttyy Painettaessa Start- painiketta painikkeen merkkivalo sammuu ja automaattinen toiminto käynnistyy Kappale asetetaan käsin kuljetushihnan alkupäähän, jolloin PART_AV tunnistaa asetetun kappaleen. - Kuljetinhihna käynnistyy Kappale on edennyt anturille B1 - ohjelma antaa kameralle kuvaus- eli liipaisusignaalin (TRIG) - pysäytys linkku asettuu pysäyttääkseen kappaleen kulun Jos kuvankäsittelyn tuloksena on hylkäävä tieto, linkku päästää kappaleen jatkamaan matkaansa. Jos kappaleeseen voidaan asentaa mittarikansi, asennusyksikkö noutaa imukupillaan kannen ja asentaa sen työkappaleen päälle. Asennusyksikkö palaa alkuasentoonsa ja linkku vapauttaa kappaleen jatkamaan matkaansa. Molemmissa tapauksessa liukuhihna pysähtyy, kun valokenno B2 hihnan lopussa tunnistaa kappaleen. Kappale poistetaan hihnalta käsin. Laite jää odottamaan seuraavaa syötettävää kappaletta. Ohjauspaneelin I/O-taulukko logiikkaan. Tulot Tunnus* Selitys Lähdöt Tunnus* Selitys DI 0 Start-painonappi DO 0 Start-valo DI 1 Stop-painonappi DO 1 Reset-valo DI 2 Auto/Man-kytkin DO2 DI 3 Reset-painonappi DO3 DI 4 I4 Konenäköanturin OUT0 DO4 Q4 Konenäköanturin liipaisu DI 5 I5 DO5 Q5 DI 6 I6 Konenäköanturin OUT1 DO6 Q6 DI 7 I7 Konenäköanturin OUT2 DO7 Q7 * I/O-tunnus ohjauspaneelissa Kursivoidut ovat uusia liitäntöjä 12

13 Taitaja 2014, Mekatroniikka Turvalaitteet Versio Tekijä Tarkastaja 1.0 AK PR

14 SÄLLYSLUETTELO 1. Perustiedot Yleistä Tavoite Rajaus Tehtävän suorittamiseen käytettävissä oleva aika Turvajärjestelmä Turvalaitteet Turvakamera Valoverho Lukittava turvaoviraja Kosketukseton turvaraja Ohjelmoitava turvaohjain Muut tehtävään liittyvät laitteet Tarvittavat työkalut ja ohjelmat Turvatoiminnot Vaara-alueelle menon valvonta kuljettimen suunnasta Vaara-alueelle menon valvonta avattavan kannen kautta Ulkoinen hätäpysäytys Muut toiminnot Laitteen käynnistys ja pysäytys Moottorin käynnistys Laitteen tilan indikointi merkkivaloilla Muuta huomioitavaa Yleistä Mallilaitteisto Turvaohjaimen ohjelmointi Vuokralaitteet Tehtävän arviointi Arvostelu 21 14

15 1. Perustiedot 1.1. Yleistä Tämä dokumentti liittyy Taitaja Ammattitaidon SM kilpailuun. Kilpailuorganisaation puolesta yhteyshenkilönä toimii Timo Tommiska. Sick Oy yhteyshenkilöinä toimivat Auvo Kuitunen sekä Pentti Rantanen Tavoite Tehtävän tavoitteena on demonstroida turvajärjestelmän toteuttamista. Tehtävässä kytketään ja konfiguroidaan turvajärjestelmään liittyvät turvakamera, turvavaloverho passivointiantureineen, lukittava oviraja, kosketukseton turvarajakytkin, toimintatilan valintakytkin, käynnistyspainike, pysäytyspainike, hätäpysäytyspainike, kuittauspainike, moottorin ohjaus sekä erilliset merkinantolaitteet ohjelmoitavaan turvaohjaimeen Rajaus Kilpailussa käytettävä demolaite on rinnastettavissa konedirektiivin 1. artiklassa kohdassa 2(h) tilapäistä laboratoriokäyttöä varten erityisesti tutkimukseen suunniteltuihin ja rakennettuihin koneisiin. Tämä rajaa kilpailussa käytettävän laitteen konedirektiivin soveltamisalan ulkopuolelle. Laitteiston käyttöjännite on 24 VDC. Jännitteen syötössä pitää huomioida sähkötyöturvallisuuteen liittyvät vaatimukset. Kilpailijoiden ja muiden henkilöiden turvallisuudesta on huolehdittava kilpailun aikana Tehtävän suorittamiseen käytettävissä oleva aika Tehtävään varataan aikaa 3 tuntia 30 minuuttia. Arviointi suoritetaan välittömästi tehtävän loppumisen jälkeen. Arvioinnin jälkeen laitteet palautetaan tehtävän alkutilannetta vastaavaksi. 15

16 2. Turvajärjestelmä 2.1. Turvalaitteet Tehtävässä käytettävien turvalaitteiden tuotetiedot on saatavilla osoitteesta Laitteiden tiedot löytyvät tuotehausta käyttämällä hakusanana tuotenumeroa Turvakamera V300 Work Station Extended Model Name V30W Part No Valoverho detec4 Core Receiver Model Name C4C-EA03030A10000 Part No Sender Model Name C4C-SA03030A10000 Part No

17 Lukittava turvaoviraja Safety locking devices, i15 Lock Model Name i15-em0133 Lock Part No Kosketukseton turvaraja TR4 Direct Sensor & actuator Model Name TR4-SFM01C Part No Ohjelmoitava turvaohjain System plug Model Name FX3-MPL Part No Flexi Soft Main unit Model Name FX3-CPU Part No Flexi Soft Expansion unit Model Name FX3-XTIO84002 Part No Muut tehtävään liittyvät laitteet Kokoonpanoon kytketään painikekotelo, jossa on käynnistys- ja pysäytyspainikkeet, toimintatilan valintakytkin, hätäpysäytyspainike, moottori, indikointivalaisimet sekä tarvittavat kuittauspainikkeet Tarvittavat työkalut ja ohjelmat Työn suorittajilla pitää olla käytössään tietokone, johon on asennettu Flexi Soft Designer ohjelmisto (versio SP1). Ohjelma on ladattavissa veloituksetta osoitteesta 17

18 Lisäksi tehtävän suorittamiseen tarvitaan automaatioasennuksessa tarvittavia käsityökaluja, kytkentäjohdinta, pääteholkkeja sekä nippusiteitä Turvatoiminnot Vaara-alueelle menon valvonta kuljettimen suunnasta Demolaitteistossa simuloidaan kuljetinta käsikäyttöisesti siirrettävällä liukulevyllä. Liukulevyn liikuttelua varten koteloon tehtyä aukkoa valvotaan valoverholla. Valoverhon turvatoimintoon konfiguroidaan passivointi siten, että valokennoilla tunnistettava tuote päästetään aukosta sisään pysäyttämättä järjestelmää. Passivointi on mahdollinen yhtäjaksoisesti 5 sekunnin ajan; mikäli tämä aika ylittyy, suoritetaan turvapysäytys. Passivoinnin ollessa käytössä, sytytetään sen merkiksi kuittauspainikkeessa oleva keltainen merkkivalo. Mikäli aukosta työnnetään sisään jokin muu kuin sallittu kappale, suoritetaan turvapysäytys. Turvapysäytyksen jälkeen valoverhon turvatoiminto palautetaan toimintakuntoon painamalla kuittauspainiketta. Valokennojen asennuksesta annetaan tarkemmat ohjeet ennen kilpailusuorituksen alkua Vaara-alueelle menon valvonta avattavan kannen kautta Yläkautta aukkoa valvotaan kahdella erillisellä turvalaitteella, mistä syystä laitteelle konfiguroidaan kaksi eri toimintatilaa. Toimintatilan vaihto tehdään turvaohjaimelle kytketyllä valintakytkimellä. Toisessa toimintatilassa aukkoa valvotaan turvarajakytkimellä ja toisessa turvakameralla. Laitetta ei tarvitse käynnistää uudelleen toimintatilan vaihtamisen jälkeen. Kun valitaan toimintatila, jossa laitetta on mahdollista käyttää kansi avattuna, kannen avaaminen on mahdollista kuitenkin vasta 5 sekunnin kuluttua toimintatilan vaihtamisen jälkeen. Laitetta on mahdollista käyttää kansi avattuna yhtäjaksoisesti 15 sekunnin ajan. Mikäli tämä aika ylittyy ennen kuin kansi on suljettu ja toimintatila vaihdettu, suoritetaan turvapysäytys Ulkoinen hätäpysäytys Ulkoisen hätäpysäytyspainikkeen painaminen pysäyttää laitteiston kaikki vaaralliset liikkeet kaikissa toimintatiloissa. Hätäpysäytyspainike kytketään turvaohjaimen turvatuloihin. Hätäpysäytyskäsky kuitataan eli laitteen uudelleenkäynnistys mahdollistetaan vapauttamalla painike lukitusasennosta sekä painamalla painikekotelossa olevaa kuittauspainiketta. 18

19 2.5. Muut toiminnot Laitteen käynnistys ja pysäytys Laite käynnistetään painamalla käynnistyspainikkeesta. Käynnistys on mahdollinen, mikäli kaikki laitteen toimintaan liittyvät turvatoiminnot sallivat laitteen käynnistymisen. Mikäli käyttöön on valittu toimintatila, joka edellyttää laitteen käyttöä kansi suljettuna, rajakytkimessä oleva lukitustoiminto aktivoidaan käynnistyksen yhteydessä. Laite pysäytetään painamalla pysäytyspainikkeesta. Laite pysähtyy myös minkä tahansa turvatoiminnon lauetessa. Laitteen pysäyttämisen jälkeen kannen lukitus avataan 5 sekunnin kuluttua Moottorin käynnistys Laitteeseen asennettu moottori käynnistetään, kun laite on käynnissä ja liukulevy on työnnetty täysin perille. Liukulevyn asema tunnistetaan siihen asennetulla kosketuksettomasti toimivalla rajakytkimellä. Moottori käynnistetään myös siinä tapauksessa, että liukulevy on jo valmiiksi työnnetty perille ja laite käynnistetään käynnistyspainikkeesta Laitteen tilan indikointi merkkivaloilla Laitteen kulloinenkin tila onko laite käynnissä, moottori käynnissä tai laitteen jokin turvatoiminto lauennut indikoidaan merkkivaloilla erikseen ohjeistettavalla tavalla. 19

20 3. Muuta huomioitavaa 3.1. Yleistä Asennukset suoritetaan tulosteena annettavan piirikaavion mukaisesti. Jousivoimaliittimissä johtimien päässä ei käytetä pääteholkkeja ruuviliitoksissa käytetään pääteholkkeja Mallilaitteisto Kilpailun aikana esillä on yksi laitteisto, joka on valmiiksi asennettu ja toimii tehtävässä tarkoitetulla tavalla. Kilpailijoilla on mahdollisuus tutustua laitteistoon kilpailun aikana. Laitteistoon tutustuminen tehdään lajivastaavan erikseen ohjeistamalla tavalla Turvaohjaimen ohjelmointi Kilpailijat saavat käyttöönsä vuoden Taitaja kisan mekatroniikkatehtävän turvaohjaimen konfiguraation. Tämän pohjalta pitää laatia uusi ohjelma. Kilpailijoilla on myös mahdollisuus saada käyttöönsä valmiiksi laadittu konfiguraatio turvaohjaimelle. Pyynnön saada konfiguraatio käyttöönsä voi tehdä joko ennen tehtävää tai tehtävän aikana. Pyyntö osoitetaan tehtävän päätuomarille. Mikäli kilpailija pyytää saada konfiguraation käyttöönsä, ei ohjelman laatimisesta ole mahdollista saada pisteitä Vuokralaitteet Tehtävässä käytettävät laitteet ovat vuokralla kilpailun käyttöön. Kilpailijoiden on myös huolehdittava siitä, että laitteet säilyvät käyttökuntoisina kilpailun aikana ja sen jälkeen. Kaikki laitteet on palautettava kilpailun alkutilannetta vastaavaan tilaan osana tehtävää, mikä myös yksi arvosteluperusteista. 20

21 4. Tehtävän arviointi Arviointi tehdään kahdessa vaiheessa. Ensimmäisessä vaiheessa arvioidaan laitteiden asennuksen oikeellisuutta, siisteyttä ja teknistä toimintakuntoa. Toisessa vaiheessa arvioidaan laitteiden kuntoa lähtötilanteeseen palauttamisen jälkeen. Tehtävä on onnistunut, kun turvalaitteet on kytketty ja konfiguroitu siten, että laitteisto toimii mallilaitteistoa vastaavalla tavalla. Järjestelmän purkamisen jälkeen kaikki tuotteet tulee olla purettuna ja pakattuna lähtötilannetta vastaavassa kunnossa Arvostelu # Selite Maksimipisteet Huomioita arvosteluperusteista 1.1 Asennusten yleinen siisteys Laitteet on mekaanisesti asennettu 3 paikoilleen 1.3 Asennukset on suoritettu annetun 3 piirikaavion mukaisesti 1.4 Turvakameran konfigurointi Valoverhon kohdistus Passivointiantureiden säätö Kosketuksettoman rajan 1 säätö 1.7 Turvaohjaimen ohjelman laatiminen Ohjelman lataaminen 2 turvaohjaimelle ja ohjelman käynnistys 1.9 Ohjelman verifiointi Laitteiden palauttaminen 1 alkutilannetta vastaavaksi Yhteensä: 23 Pentti Rantanen Turva- ja sovellusasiantuntija Sick Oy pentti.rantanen@sick.fi 21

22 Tehtävä 5: Kosketusnäyttöpaneelin asennus ja ohjelmointi Pick and place- asemaan sekä toiminnan testaus. Pisteet 10/100 t max 60 min Tehtävän kuvaus Kilpailijapari vastaa Pick and place- aseman ohjauspaneelin vaihdosta. Vanha ohjauspaneeli korvataan kosketusnäyttöpaneelilla. Tehtävä Asenna, johdota ja kytke Pick&place- asemaan kosketusnäyttöpaneeli laitetoimittajan, annettujen ohjeiden ja dokumenttien mukaisesti. Ohjelmoi aseman toiminta ja saata se käyttökuntoon. Tehtävä on valmis, kun 1. Kosketusnäyttö on mekaanisesti asennettu ja kytketty aseman ohjelmoitavaan logiikkaan. 2. Aseman ohjaus toimii vaaditulla tavalla 3. Laatuvaatimukset täyttyvät Työn jälki ja laatu -dokumentin mukaisesti. Asennus ja kytkennät Asenna uusi SysLink I/O terminaali PLC alustan C- kiskoon ja kytke kameran signaalit tähän terminaaliin. SysLink I/O terminaali SysLink- liitäntäkaapeli yhdistää terminaalin logiikkaan Piirustus: Taitaja2014-T5-1 Irrota aseman vakio ohjauspaneeli ja asenna sen tilalle kehys ja kosketusnäyttöpaneeli. Irrota vakiopaneelin XMG1 liittimestä SysLink kaapeli ja siirrä se uuteen asennettuun I/O terminaaliin. Kytke kosketusnäyttöpaneeli logiikkaan valmistajan ohjeen mukaisesti. Laadi paneelin käyttöliittymä sellaiseksi, että se vastaa mahdollisimman hyvin painikkeiden, kytkimien ja merkkivalojen osalta alkuperäistä paneelia. Lisäksi paneelissa on oltava kentät, joissa ilmoitetaan läpimenneiden työkappaleiden kokonaismäärä sekä käsiteltyjen työkappaleiden määrä. 22

23 Kosketusnäyttöpaneelin näkymä on suuntaa antava. Testiohjelma Painettaessa Start- painiketta Start- painikkeen merkkivalo syttyy ja laskuri1 arvo kasvaa yhdellä. Painettaessa Stop- painiketta merkkivalo Q1 syttyy ja laskuri2 arvo kasvaa yhdellä. Painettaessa Reset- painiketta Reset- painikkeen merkkivalo syttyy ja laskurit nollautuvat. Käännettäessä Man/Auto- kytkin Auto- asentoon merkkivalo Q2 syttyy. 23

24 Tehtävä 6: Tuotantolinjan kokoaminen, ohjelmointi ja kokonaisuuden käyttöönotto. Pisteet 21/100 t max 165 min Tehtävän kuvaus Kilpailijapari vastaa tuotantolinjan (manipulaattori, Pick and place- asema ja robottiasema) toimittamisesta asiakkaalle määräaikaan mennessä. Tuotantolinjaa tullaan käyttämään esittelylaitteena TAITAJA2014-kilpailussa. Tehtävä Muodosta manipulaattori-, Pick and place- ja robottiasemasta tuotantolinja sekä tee tarvittavat johdotukset ja kytkennät annettujen ohjeiden ja dokumenttien mukaisesti. Ohjelmoi tuotantolinjan osien ja konenäköanturin toiminta siten, että koko tuotantolinja toimii vaaditulla tavalla ja saata se käyttökuntoon. Tehtävä on valmis, kun: 1. Tuotantolinja on mekaanisesti asennettu, johdotettu ja kytketty 2. Tuotantolinjan kaikki ohjelmat toimivat vaaditulla tavalla 3. Laatuvaatimukset täyttyvät Työn jälki ja laatu -dokumentin mukaan 24

25 Tuotantolinjan layout 1. Manipulaattoriasema, Handling (HA) 2. Pick and place- asema (PP), jossa kosketusnäyttöpaneeli ja konenäköanturi 3. Robottiasema Asemien välinen kättely, vapaa/varattu, toteutetaan valosähköisen lähetin/vastaanotinparin avulla (IP_N_FO ja IP_FI). Lisäksi tiedonsiirto Pick&place ja robotin välillä, vaillinainen/valmis kappale, toteutetaan konenäköanturin tuottaman kolmen signaalin avulla. Asentaminen Handling- asemaan lisätään valotolppa. Kytkentä: Piirustus 2014-T6-2 Red Orange Green Pick&place- asema Pick&place asemaan asennetusta SysLink I/0 terminaalista (XMG1) johdotetaan tieto (vaillinainen vai valmiskappale) robottiaseman SysLink I/O terminaaliin (XMA2). Katso piirustus: Taitaja2014-T6-1 Kaikkien asemien välillä on valo lähetin vastaanotinpari Kättelysignaalin avulla asemalle voidaan kertoa, että asema on valmiina ja/tai pyytää uutta kappaletta IP_N_FO = lähetin (SOEG-S-Q30) IP_FI = vastaanotin (SOEG-E-Q30) Katso piirustus: MPS-C, Handling-E, Inputs Station, Drw-No: el, Pg 4 25

26 Säätötoimenpiteitä Säädä sähköisen akselin liikerataa sellaiseksi, että tarttuja voi tuoda kappaleen hihnalle. Asenna ja säädä Pick&place- aseman toimintapisteet ja liikenopeudet sellaisiksi, että asennusyksikkö hakee ja liittää kappaleet luotettavasti. Asenna ja säädä Robotti- aseman liuku ja noutokuppi kohdalleen. Robottiohjelma 35 Ohjelmassa tarvitaan vähintään neljä (4) paikkapistettä, jotka on opetettava robotille käsiohjelmointilaitteella. Työssä käytetään robotin ulompaa isoa tarttujaa. Alkuasennossa tarttuja on auki. Robotin alkuasento P99 (safety position) on X=250, Y=0, Z=280, R/A=180 Muut paikkapisteet P1, P2 ja P3 määräytyvät kappaleen noutopisteen ja jättöpisteiden mukaan. Robotti aloittaa sekvenssin alkuasennosta, jos Part_AV- signaali on ollut yhtäjaksoisesti aktiivisena 1 sekunnin ajan. Muussa tapauksessa sekvenssi ei saa käynnistyä. Ennen kuin testaat ja ajat robottiohjelmaa aseta robotin ohjausyksiköstä OVERRIDE parametrin arvoksi 30 %. Noudata varovaisuutta robotilla työskennellessäsi! Älä mene robotin työalueelle, kun robotti on toiminnassa Alkuasennot (initial position) Manipulaattoriasema (HA) makasiinin syöttöluisti on takana tarttujayksikkö on kappaleen noutopisteen yläpuolella tarttuja on yläasennossa tarttuja on auki Pick and place- asema (PP) hihna on pysähdyksissä sylinterit miinusasennoissa Konenäköanturi on kuvausvalmiina. Robotti on alkuasennossa ja ohjelma käynnissä. 26

27 Ohjelman toiminta Stop- painikkeesta toiminnot pysähtyvät Reset- painikkeesta asemat siirtyvät alkuasentoonsa. Run- painikkeella toiminnot käynnistyvät Man/Auto- kytkin Man- asennossa Handling- aseman syöttö ja Pick&place- aseman liukuhihna käynnistyvät vasta Start- painikkeesta Auto- asennossa sekvenssi käynnistyy heti kun, työkappaleet ovat noutopisteessä ja alaasema on vapaa. Syöttöyksikkö syöttää tuotantolinjaan väriltään ja muodoltaan erilaisia työkappaleita satunnaisessa järjestyksessä. Handling- asema siirtää kaikki mustat työkappaleet oman aseman varastoliu ulle 1, estäen niiden pääsyn jatkokäsittelyyn. Muut kuin mustat kappaleet siirtyvät Pick&place- asemalle, jossa kamera kuvaa kaikki kappaleet. Robottiasema siirtää valmiit tuotteet varastosiiloon A ja vaillinaiset tuotteet varastosiiloon B. Valotolpan valot: Ennen Handling- aseman resetointia ja sekvenssien käynnistystä valotolpassa palaa punainen valo. Kun Handling- asema on toiminta valmiina tai toiminnassa Auto- asennossa vihreä valo palaa Man- asennossa vihreä valo vilkkuu 0,5Hz taajuudella. Keltainen valo ilmaisee, että noutopisteessä ei ole työkappaleita tai jos kannet ovat loppuneet. Aseman resetointi kuittaa häiriötilanteen. 27