KÄYTTÖOHJE S3000. Turvalaserskanneri FIN

Transkriptio

1 KÄYTTÖOHJE Turvalaserskanneri FIN

2 Käyttöohje Tätä dokumenttia suojaa tekijänoikeuslaki. Siihen kuuluvat oikeudet pysyvät SICK AG:n hallussa. Dokumentin tai sen osien kopiointi on sallittua vain tekijänoikeuslain määräysten puitteissa. Dokumentin muuttaminen tai lyhentäminen ei ole sallittua ilman SICK AG:n nimenomaista kirjallista suostumusta. 2 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

3 Käyttöohje Sisältö Sisältö 1 Tämä dokumentti Tämän dokumentin tarkoitus Kohderyhmä Soveltamisala Informaation laajuus Käytetyt lyhenteet Käytetyt symbolit Turvallisuus Ammattitaitoinen henkilöstö Laitteen käyttöalueet Määräysten mukainen käyttö Yleiset turvallisuusohjeet ja turvatoimenpiteet Ympäristöystävällinen toiminta Voimassa olevat direktiivit ja standardit Tuotteen kuvaus Erityiset ominaisuudet Toimintatapa Toimintaperiaate Suoja- ja varoituskentän muodostama kenttäpari Valvontatilanteet Laitteen komponentit Käyttöalueet Kiinteät sovellukset Liikkuvat sovellukset Muut sovellukset (muu kuin henkilöiden suojaaminen) vaihtoehdot vaihtoehtojen mahdolliset käyttöalueet Konfiguroitavat toiminnot Kenttäparit Resoluutio, perusvasteaika ja toimintaetäisyys Ääriviivojen käyttö referenssinä Sisäiset tai ulkoiset OSSD:t Kontaktorivalvonta (EDM) Hälytyslähtö Uudelleenkäynnistys Skannausten lukumäärä Valvontatilanteet Staattiset ohjaustulot ja inkrementtianturien dynaamiset ohjaustulot Valvontatilanteiden vaihdon valvonta Simultaaninen valvonta Sovelluksen ja laserskannerin nimet /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 3

4 Sisältö Käyttöohje 3.6 master/slave-käyttötila Slaven osoitus Ohjaustulot Sisäiset tai ulkoiset OSSD:t Valvontatilanteiden vaihto yhdistelmänä Flexi kanssa Slaven osoitus EFI-verkkotopologiat Näytöt ja lähdöt Indikointiledit ja 7 segmentin näyttö Lähdöt Asennus Vaakatasoon asennettu kiinteä sovellus Suojakentän koko Toimenpiteet :n suojaamattomien alueiden suojaamiseksi Kiinteä käyttö pystysuunnassa pääsyn estämiseen Turvaetäisyys Kiinteä käyttö pystysuunnassa vaarakohtien suojaamiseen Turvaetäisyys Liikkuvat sovellukset Suojakentän pituus Suojakentän leveys Skannaustason korkeus Toimenpiteet suojaamattomien alueiden poistamiseksi Valvontatilanteiden vaihdon ajankohta Asennuksen vaiheet Suora kiinnitys Kiinnitys kiinnityssarjalla Kiinnitys kiinnityssarjalla Kiinnitys kiinnityssarjalla Kiinnitys suurta rasitusta kestävällä pidikkeellä Päivittäisten tarkastusten ohjetarra Useamman turvalaserskannerin käyttö Sähköliitäntä Järjestelmäliitäntä I/O-moduulien nastajärjestys Kytkemätön järjestelmäliittimet Valmiiksi kootut järjestelmäliittimet Valmiiksi kootut järjestelmäliittimet, johtojen päät avoimet SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

5 Käyttöohje Sisältö 6 Sovellus- ja kytkentäesimerkkejä Kiinteät sovellukset Yhden valvonta-alueen sisältävät sovellukset ( Standard) Useamman valvonta-alueen sisältävät sovellukset ( Advanced) Liikkuvat sovellukset Ajoneuvon valvonta yhteen ajosuuntaan ( Standard) Nopeudesta riippuvainen ajoneuvon valvonta yhteen ajosuuntaan ( Professional) Ajoneuvon valvonta muk.luk. ympäristön ääriviivojen määritys ja heijastimien tunnistus ( Professional CMS) Nopeudesta riippuvainen ajoneuvon valvonta kahteen ajosuuntaan ( Professional ja Remote) Ajoneuvon valvonta neljällä turvalaserskannerilla ja Flexi 6.3 sens:control-sovellukset Järjestelmän laajennukset UE100-sarjan avulla Väyläyhteydet UE1000-sarjan avulla Kytkentäesimerkkejä Uudelleenkäynnistyksen esto ja kontaktorivalvonta Uudelleenkäynnistyksen esto ja kontaktorivalvonta UE10 - sarjan kanssa Suojakentän vaihto kahdella staattisella tulolla Suojakentän vaihto neljällä staattisella tulolla Suojakentän vaihto staattisilla ja dynaamisilla tuloilla Suojakentän vaihto kahden -laitteen välillä staattisilla tuloilla Suojakentän vaihto kahden -laitteen välillä staattisilla ja dynaamisilla tuloilla Suojakentän vaihto :n ja S300:n välillä staattisilla ja dynaamisilla tuloilla Suojakentän vaihto Flexi avulla Konfiguraatio Tehdasasetus Konfiguroinnin valmistelu Käyttöönotto Ensimmäinen käyttöönotto Käynnistysvaiheet Tarkastusohjeita Ennen ensimmäistä käyttöönottoa suoritettava tarkastus Asiantuntijan suorittama turvalaitteen säännöllinen tarkastus Turvalaitteen päivittäinen tarkastus siihen oikeutettujen ja valtuutettujen henkilöiden taholta Käyttöönotto uudelleen Huolto Etulinssin puhdistus Etulinssin vaihto I/O-moduulin vaihto /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 5

6 Sisältö Käyttöohje 10 Diagnoosi Toiminta vikatilanteissa SICK-tuki Indikointiledien näytöt ja virhenäytöt Virhenäytöt 7 segmentin näytössä Laajennettu diagnoosi Tekniset tiedot Ominaiskäyrät Toimintaetäisyys Reset-pulssi OSSD:n vasteajat Turvaulostulojen (OSSD) toiminta-ajat Sähkötekniset tiedot EFI-tilatiedot 11.6 Mittapiirrokset Kiinnityssarjat Skannaustason nollapiste Tilaustiedot Toimituksen sisältö Saatavilla olevat järjestelmät Lisätarvikkeet/varaosat Skannerit I/O-moduulit Kiinnityssarjat Järjestelmäliittimet Huoltojohto Itse koottavat liitäntäjohdot Dokumentaatio Turvaohjausyksiköt/kompakti turvaohjaus Turvaohjaukset Verkkoratkaisut SDL-liitäntäjohdot Muut tuotteet Liite EY-Vaatimustenmukaisuusvakuutus Tarkastuslista laiteval-mistajalle Sanasto Taulukkoluettelo Kuvaluettelo SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

7 Tämä dokumentti Käyttöohje Luku 1 1 Tämä dokumentti Lue tämä kappale huolellisesti läpi, ennen kuin käytät tätä dokumenttia ja aloitat työskentelyn :lla. 1.1 Tämän dokumentin tarkoitus Tämä käyttöohje on tarkoitettu koneen valmistajan tai omistajan teknisen henkilökunnan tueksi turvalaserskannerin asennuksen, sähkökytkentöjen, käyttöönoton, käytön ja huoltotöiden aikana. Tämä käyttöohje ei anna ohjeita sen koneen, laitteiston tai ajoneuvon käyttöön, johon turvalaserskanneri on kytketty tai tullaan kytkemään. Tähän liittyviä tietoja löydät koneen, laitteiston tai ajoneuvon käyttöohjeesta. 1.2 Kohderyhmä Tämä käyttöohje on tarkoitettu sellaisten koneiden ja laitteistoiden suunnittelijoille, kehittelijöille ja käyttäjille, joiden turvalaitteena käytetään yhtä tai useampaa turvalaserskanneria. Se on myös tarkoitettu henkilöille, jotka asentavat turvavaloverhon koneeseen, ottavat sen ensimmäistä kertaa käyttöön tai huoltavat sitä. 1.3 Soveltamisala Ohje Tämä dokumentti on käännös alkuperäisestä dokumentista. Tämä käyttöohje koskee turvalaserskannereita, joiden tyyppikilven kentässä Operating Instructions on seuraava merkintä: AE OA AE N AE PA AE N AE TL59 Tämä dokumentti kuuluu SICK-tuotenumeroon (käyttöohje Turvalaserskanneri kaikilla saatavissa olevilla kielillä). Laitteiden konfigurointiin ja diagnoosiin tarvitaan CDS-ohjelmiston (Configuration & Diagnostic Software) versio tai uudempi. Voit tarkistaa ohjelmistoversion valitsemalla valikosta? kohdan Module info /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 7

8 Luku 1 Ohje Tämä dokumentti 1.4 Informaation laajuus Käyttöohje Tämä käyttöohje sisältää seuraavia turvalaserskanneria koskevia tietoja: asennus vikojen etsintä ja korjaus sähköliitäntä tuotenumerot käyttöönotto ja konfigurointi lisätarvikkeet huolto yhteensopivuus ja hyväksynnät Tämän lisäksi turvalaitteiden kuten :n suunnittelussa ja käytössä vaaditaan teknistä tietämystä, joka ei sisälly tähän dokumenttiin. Optoelektronisilla turvalaitteilla toteutettavaan tapaturmanehkäisyyn liittyviä yleisiä tietoja löydät esitteestä Safe Machines with opto-electronic protective devices. Laissa säädettyjä ja muita viranomaisten antamia määräyksiä on aina noudatettava -turvalaitteen käytössä. Tutustu myös SICK AG:n Internet-sivustoon osoitteessa Sieltä löydät: sovellusesimerkkejä usein esitettyjen kysymyksien luettelon -laitteelle tämän käyttöohjeen eri kieliversioina katseltavaksi ja tulostettavaksi AGV ANSI AWG CDS EDM EFI ESD ESPE FPLC OSSD RIA 1.5 Käytetyt lyhenteet Automated guided vehicle = automaattiset trukit (vihivaunut) American National Standards Institute American Wire Gauge = kaikenlaisten johtimien ja kaapeleiden standardointi ja luokittelu tyypin, paksuuden jne. mukaan SICK Configuration & Diagnostic Software = ohjelmisto -laitteen konfigurointia ja diagnoosia varten External device monitoring = kontaktorivalvonta Enhanced function interface = turvallinen SICK-laitekommunikaatio Electrostatic discharge = sähköstaattinen purkaus Electro-sensitive protective equipment = kosketuksettomaan tunnistukseen perustuvat turvalaitteet Fail-safe programmable logic controller = turvallinen logiikkaohjaus Output signal switching device = turvalaitteen turvaulostulo, jota käytetään vaarallisen liikkeen pysäyttämiseen Robotic Industries Association 8 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

9 Tämä dokumentti Käyttöohje Luku 1 Suositus Ohje,,, Toimi seuraavasti 1.6 Käytetyt symbolit Suositukset helpottavat päätöksentekoa toimintojen ja teknisten toimenpiteiden yhteydessä. Ohjeet informoivat laitteen erityispiirteistä. Näytöt ilmaisevat -laitteen 7 segmentin näytön tilan: Merkkien jatkuva näyttö, esim. 8 Merkkien vilkkuva näyttö, esim. 8 Merkkien näyttö vuorotellen, esim. L ja 2 Indikointiledien symbolit ilmoittavat indikointiledin tilan: Indikointiledi palaa jatkuvasti. Indikointiledi vilkkuu. Indikointiledi on pois päältä. Nämä symbolit kuvaavat, mistä indikointiledistä on kyse: Virheestä tai likaantuneisuudesta ilmoittava indikointiledi vilkkuu. OSSD:n poiskytkennästä ilmoittava indikointiledi palaa jatkuvasti. Toimintaohjeet on merkitty nuolella. Lue toimintaohjeet ja noudata niitä huolellisesti. HUOMIO Varoitus! Varoitus viittaa konkreettisiin ja potentiaalisiin vaaratekijöihin. Huomioimalla sen ja noudattamalla sitä voit välttää onnettomuuksia. Lue varoitukset ja noudata niitä huolellisesti! Ohjelmistoon liittyvät ohjeet ilmoittavat, missä CDS:n (Configuration & Diagnostic Software) kohdissa vastaavat asetukset suoritetaan. Aktivoi CDS:n valikossa View, Dialog box kohta File cards, jolloin pääset suoraan mainittuihin dialogikenttiin. Muutoin ohjelmistoassistentti ohjaa asetuksien läpi. Käsite vaarallinen tila Tämän dokumentin kuvissa koneen vaarallinen tila (standardeissa käytetty käsite) on aina kuvattu koneenosan liikkeenä. Käytännössä vaarallisia tiloja voi olla erilaisia: koneen liikkeet ajoneuvon liikkeet jännitteelliset osat näkyvä tai näkymätön säteily useamman vaaratekijän yhdistelmät /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 9

10 Luku 2 Turvallisuus Käyttöohje 2 Turvallisuus Tämän luvun tarkoituksena on parantaa laitteiston käyttäjän turvallisuutta. Ole hyvä ja lue tämä luku huolellisesti läpi, ennen kuin aloitat tai koneella, joka on suojattu :lla. 2.1 Ammattitaitoinen henkilöstö Turvalaserskannerin saa asentaa, kytkeä, ottaa käyttöön ja huoltaa vain ammattitaitoinen henkilökunta. Ammattitaitoiseksi katsotaan henkilöt, joilla on ammattikoulutuksensa ja kokemuksensa perusteella riittävä asiantuntemus tarkastettavasta koneesta ja jotka ovat saaneet koneen omistajalta käyttöön ja voimassa oleviin turvallisuusmääräyksiin liittyvää opastusta ja jotka tuntevat valtakunnalliset työsuojelumääräykset, tapaturmanehkäisymääräykset, direktiivit ja yleisesti hyväksytyt tekniset säännökset (esim. DIN-standardit, VDEmääräykset, muiden EU-jäsenvaltioiden tekniset säännökset) riittävän hyvin voidakseen arvioida koneen turvallisuuden ja joilla on tämä käyttöohje käytettävissä ja jotka ovat sen lukeneet. Tällaisia henkilöitä ovat yleensä ESPE:n valmistajan asiantuntijat tai muut sellaiset henkilöt, jotka ESPE:n valmistaja on kouluttanut, jotka työssään jatkuvasti tarkastavat ESPElaitteita ja joilla on ESPE:n valmistajan valtuutus. 2.2 Laitteen käyttöalueet Ohje Turvalaserskanneri on tarkoitettu suojaamaan henkilöitä ja laitteistoja. Sillä valvotaan suljetuissa tiloissa olevia vaara-alueita. -laitetta ei ole tarkoitettu käytettäväksi ulkona. ei suojaa ympäristöön sinkoutuvilta osilta eikä säteilyltä. on tarkoitettu käytettäväksi ainoastaan teollisuusympäristössä. Jos laitetta käytetään asuma-alueilla, saattaa syntyä radiohäiriöitä. Laite on ilman kosketusta toimiva turvalaite (ESPE) tyyppiä 3 standardien EN 61496@1 ja CLC/TS 61496@2 mukaan, joten sitä voi siksi käyttää luokan 3 PL d ohjauksissa 1) standardin EN ISO 13849@1 tai SIL2 standardin IEC mukaan. soveltuu: vaara-alueiden suojaamiseen vaarakohtien suojaamiseen pääsyn estämiseen ajoneuvojen suojaamiseen Sovelluksesta riippuen turvalaserskannerin lisäksi vaaditaan kenties muitakin turvalaitteita tai -toimenpiteitä. 1) Lisälaitteita, esim. erityisiä toimilaitteita ja Flexi Soft -turvaohjausta käyttämällä voidaan saavuttaa luokka PL e. Sitova on kuitenkin viime kädessä aina suoritustason tarkka analyysi turvallisuusasiantuntijan toimesta SISTEMA-ohjelmistoa käyttäen. 10 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

11 Turvallisuus Käyttöohje Luku 2 Ohje 2.3 Määräysten mukainen käyttö Turvalaserskanneria saa käyttää vain luvussa 2.2 Laitteen käyttöalueet sivulla 10 kuvatulla tavalla. Sitä saa käyttää vain ammattitaitoinen henkilökunta sillä koneella, johon sen on asentanut ja käyttöönottanut ammattitaitoinen henkilö tämän käyttöohjeen mukaisesti. Sitä saa käyttää vain niissä koneissa, joiden vaarallisen tilan voi välittömästi keskeyttää ja/tai joiden käynnistymisen se voi estää. Jos laitetta käytetään millä tahansa muulla tavalla tai siihen tehdään muutoksia myös asennuksen yhteydessä, SICK AG:n takuuvelvollisuus raukeaa. 2.4 Yleiset turvallisuusohjeet ja turvatoimenpiteet HUOMIO Noudata turvallisuusohjeita! Turvalaserskannerin määräysten mukaisen käytön varmistamiseksi on huomioitava seuraavat seikat. Turvalaserskanneri vastaa laserlaitteiden suojaluokkaa 1. Lasersäteilyltä suojaamiseksi ei vaadita muita toimenpiteitä (silmäturvallinen). Tämä laite vastaa seuraavia standardeja: IEC 60825@1 sekä CDRH 21 CFR ja ; lukuunottamassa poikkeuksia annettujen määräyksien Laser Notice No. 50 mukaan. Standardeissa CDRH 21 CFR ja edellytetään seuraavan ohjeen käyttöä: Varo jos käytetään muita kuin tässä mainittuna hallinta- ja säätölaitteita tai noudatetaan muita toimintaohjeita, voi seurauksena olla vaarallinen säteille altistuminen! Noudata -laitteen asennuksen ja käytön yhteydessä käyttömaassa voimassa olevia standardeja ja direktiivejä. Tärkeimmät määräykset on esitetty luvussa 2.6 Voimassa olevat direktiivit ja standardit sivulla 13. Turvalaserskannerin asennuksen ja käytön sekä käyttöönoton ja toistuvien teknisten tarkastusten yhteydessä on noudatettava seuraavia maakohtaisia ja kansainvälisiä määräyksiä, erityisesti konedirektiivi 2006/42/EY työvälineiden käyttöä koskeva direktiivi 89/655/ETY tapaturmien ennaltaehkäisyä koskevat määräykset ja turvaohjeet muut asiaan kuuluvat turvallisuusmääräykset -laitetta käyttävän konevalmistajan tai omistajan tulee huolehtia yhdessä toimivaltaisen viranomaisen kanssa siitä, että kaikkia voimassaolevia turvallisuusmääräyksiä noudatetaan. Lisäksi on ehdottomasti noudatettava tässä käyttöohjeessa annettuja ohjeita (esim. käyttökohteet, asennus ja liitäntä koneenohjaukseen), erityisesti tarkastusmääräyksiä (ks. luku 8 Käyttöönotto, sivu 97) /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 11

12 Luku 2 Turvallisuus Käyttöohje Laitteen konfiguraation muutokset saattavat heikentää suojauksen toimintaa. Tämän vuoksi on tarkastettava koko turvalaitteen toiminta jokaisen konfiguraatioon tehdyn muutoksen jälkeen. Muutokset tekevä henkilö on myös vastuussa siitä, että laitteen suojaustoiminto säilyy. Käytä konfiguraatiomuutosten yhteydessä aina SICK-yhtiön kehittämää salasanahierarkiaa, jotta vain valtuutetut henkilöt voivat tehdä konfiguraatioon muutoksia. Tarvittaessa saat lisätietoja SICK-asiakaspalvelusta. Tarkastukset on suoritettava asiantuntevien tai tähän työhön erikseen valtuutettujen ja oikeutettujen henkilöiden toimesta ja dokumentoitava jälkikäteen todennettavalla tavalla. Tämä käyttöohje on annettava sen koneen käyttäjälle, jossa -laitetta käytetään. Käyttäjä on perehdytettävä laitteen käyttöön asiantuntevan henkilön toimesta ja hänet on velvoitettava tutustumaan käyttöohjeeseen. Laitteen ulkoisen virransyöttöjärjestelmän on pystyttävä ylittämään lyhytaikainen virtakatkos (20 ms) standardin EN mukaan. Sopivia verkkolaitteita on saatavissa lisätarvikkeena SICK-yhtiöltä (Siemens-valmistussarja 6 EP 1). Tämän käyttöohjeen liitteessä on tarkastuslista valmistajan ja laitevarustajan suorittamaa tarkastusta varten (ks. luku 13.2 Tarkastuslista laiteval-mistajalle sivulla 137). Käytä tarkastuslistaa apuna tarkastaessasi laitteistoa, jota suojaa. 2.5 Ympäristöystävällinen toiminta Turvalaserskanneri on suunniteltu siten, että se kuormittaa ympäristöä mahdollisimman vähän. Se kuluttaa minimaalisen vähän energiaa ja luonnonvaroja. Huomioi ympäristötekijät myös työpaikalla. Noudata seuraavia jätteiden hävitystä koskevia ohjeita. Ohje Jätteiden hävitys Noudata käyttö- tai korjauskelvottomien laitteiden hävityksessä aina voimassa olevia maakohtaisia jätehuoltomääräyksiä. Poista muoviosat ja toimita turvalaserskannerin alumiinikotelo kierrätykseen. Toimita kaikki elektroniikkakomponentit ongelmajätepisteeseen. Elektroniikkakomponentit on helppo irrottaa. Autamme mielellämme laitteiden hävityksessä. Ota yhteys valmistajaan. 12 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

13 Turvallisuus Käyttöohje Luku Voimassa olevat direktiivit ja standardit Seuraavassa on mainittu tärkeimmät direktiivit ja standardit, jotka ovat voimassa käytettäessä optoelektronisia turvalaitteita Euroopassa. Käyttöpaikan mukaan saattaa olla myös muita säännöksiä, jotka on huomioitava. Muista laitekohtaisista standardeista saat tietoa käyttömaan järjestöiltä (esim. DIN, BSI, AFNOR jne.), paikkakunnan viranomaisilta tai ammattijärjestöltä. Jos konetta tai ajoneuvoa käytetään Euroopan yhteisön ulkopuolisissa maissa, ota yhteyttä laitteiston valmistajaan ja paikallisiin viranomaisiin, joilta saat tietoa käyttöpaikalla voimassa olevista säännöksistä ja standardeista. Ohje Suositus Turvalaitteiden käyttö ja asennus Konedirektiivi 2006/42/EY, esimerkiksi: Koneturvallisuus Perusteet ja yleiset suunnitteluperiaatteet (EN ISO 12100) Automaattiset valmistusjärjestelmät Turvallisuus (ISO 11161) Koneturvallisuus Koneiden sähkölaitteisto Osa1: Yleiset vaatimukset (EN 60204) Koneturvallisuus Turvaetäisyydet yläraajojen ja alaraajojen ulottumisen estämiseksi vaaravyöhykkeille (EN ISO 13857) Teollisuusrobotit Turvallisuus (EN ISO 10218@1) Automaatti- ja teollisuustrukit ja niiden järjestelmät (EN 1525) Koneturvallisuus Turvalaitteiden sijoitus ottaen huomioon kehon osien lähestymisnopeudet (pren ISO 13855) Koneturvallisuus Riskin arvioinnin periaatteet (EN ISO ) Koneturvallisuus Turvallisuuteen liittyvät ohjausjärjestelmien osat Osa 1: Yleiset suunnitteluperiaatteet (EN ISO osa 1 ja osa 2) Koneturvallisuus Kosketuksettomaan tunnistukseen perustuvat turvalaitteet Osa 1: Yleiset vaatimukset (EN ) sekä osa 3: Kosketuksettomaan tunnistukseen perustuvien järjestelmien vaatimukset (CLC/TS 61496@3) Ulkomaiset standardit, esimerkiksi: Performance Criteria for Safeguarding (ANSI B11.19) Machine tools for manufacturing systems/cells (ANSI B11.20) Safety requirements for Industrial Robots and Robot Systems (ANSI/RIA R15.06) Safety Standard for guided industrial vehicles and automated functions of named industrial vehicles (ANSI B56.5) Nämä standardit vaativat turvalaitteelta osittain turvallisuustasoa Control reliable. Turvalaserskanneri täyttää tämän vaatimuksen. Voit tilata myös näihin aihepiireihin liittyvän esitteemme Safe machines with optoelectronic protective devices /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 13

14 Luku 3 Tuotteen kuvaus Käyttöohje 3 Tuotteen kuvaus Tämä luku sisältää tietoja turvalaserskannerin erityisistä ominaisuuksista. Siinä on kuvattu laitteen rakenne, toimintaperiaate ja sen erilaiset käyttötavat. Lue tämä luku ehdottomasti läpi ennen laitteen asennusta ja käyttöönottoa. 3.1 Erityiset ominaisuudet skannereiden toimintaetäisyys enint. 4 m, 5,5 m tai 7 m 2) skannausalue 190 enintään 8 suoja- ja varoituskenttää (I/O-moduulin mukaan) ympäristön ääriviivoja voidaan valvoa (ääriviivan muutos voi olla esim. oven avaaminen ulospäin) integroitu kontaktorivalvonta (EDM) integroitu parametroitava uudelleenkäynnistyksen esto/viive käyttötilan näyttö indikointiledien ja 7 segmentin näytön avulla eri I/O-moduulit eri käyttötarkoituksiin I/O-moduulit helposti vaihdettavia (tämän ansiosta toimintoja voidaan helposti laajentaa) suojakentän dynaaminen vaihto inkrementtianturitulojen kautta ( Professional) minimaalinen vasteaika 60 ms konfigurointi PC:n tai kannettavan tietokoneen avulla SICK Configuration & Diagnostic Software -ohjelmistolla konfiguraatiomuisti järjestelmäliittimessä. Seisokkiajat lyhenevät :n helpon vaihdon ansiosta turvallinen väyläyhteys SICK sens:control -tuoteryhmän kautta entistä parempi vieraan valon ja pölyn kestävyys tehokkaiden pimennys- ja hiukkasalgoritmien ansiosta 3.2 Toimintatapa Turvalaserskannerin suojaus voi toimia kunnolla vain, kun seuraavat edellytykset täyttyvät: Koneen, laitteiston tai ajoneuvon ohjauspiirin on oltava sähköisesti toimiva. Kun -laite on kytketty ohjaukseen, sen on pystyttävä muuttamaan koneen, laitteiston tai ajoneuvon vaarallinen tila turvalliseksi tilaksi OSSD-liitäntöjä käyttäen. on asennettava ja konfiguroitava siten, että se tunnistaa vaara-alueelle tunkeutuvat objektit (ks. luku 4 Asennus sivulla 47). 2) Suojakentän maksimaaliset säteet. 14 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

15 Tuotteen kuvaus Käyttöohje Luku 3 Kuva 1: Valon kulkuajan mittaus :n toimintaperiaatteena Toimintaperiaate on optinen anturi, joka pyyhkii ympäristöään kaksiulotteisesti infrapunalasersäteillä. Se valvoo koneen tai ajoneuvon vaara-aluetta. S E S t E S t :n toimintaperiaatteena on valon kulkuajan mittaus. Se lähettää erittäin lyhyitä valopulsseja (S). Samalla käynnistyy elektroninen sekuntikello. Kun valo osuu kohteeseen, se heijastuu ja turvalaserskanneri vastaanottaa sen (E). Lähetys- ja vastaanottoajankohtien erosta (t) laskee etäisyyden kohteeseen. Kuva 2: :n toimintaperiaate valopulssit -laitteessa on lisäksi tasaisesti pyörivä peili, joka ohjaa valopulsseja siten, että ne pyyhkivät 190 :een levyistä sektoria. Peilin kääntökulman avulla tunnistaa, missä suunnassa kohde on. Mitatun etäisyyden ja kohteen suunnan perusteella turvalaserskanneri määrittää kohteen tarkan sijainnin. käyttää tarkasti tiettyyn suuntaan kohdistettuja valopulsseja. Laserskanneri ei siis jatkuvasti pyyhi valvottavaa aluetta. Tällä toimintatavalla saavutetaan resoluutio, joka on 30 mm 150 mm /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 15

16 Luku 3 Tuotteen kuvaus Käyttöohje Aktiivisen toimintaperiaatteensa vuoksi ei tarvitse ulkoisia vastaanottimia eikä heijastimia. Tästä on seuraavia etuja: Asennuksen helppous. Valvottava alue voidaan helposti mukauttaa koneen vaara-alueen mukaan. Kosketukseen perustuviin antureihin verrattuna kosketukseton tunnistus aiheuttaa vähemmän kulumista. Kuva 3: Suojakenttä ja varoituskenttä Suoja- ja varoituskentän muodostama kenttäpari Suojakenttä suojaa koneen tai ajoneuvon vaara-alueen. Kun turvalaserskanneri tunnistaa suojakentässä olevan esineen, kytkee OSSD:t pois päältä ja laukaisee siten koneen poiskytkennän tai ajoneuvon pysäytyksen. Varoituskenttä voidaan määritellä siten, että turvalaserskanneri tunnistaa kohteen ja laukaisee esim. varoitussignaalin jo ennen varsinaista vaara-aluetta. Suoja- ja varoituskenttä muodostavat parin, ns. kenttäparin. Kenttäparit konfiguroidaan ja siirretään -laitteeseen CDS-ohjelmiston avulla. Jos valvottava alue muuttuu, voidaan konfiguroida uudelleen ohjelmiston avulla ilman ylimääräisiä asennustöitä. Käytetystä I/O-moduulista riippuen voidaan määritellä enintään kahdeksan kenttäparia ja tallentaa ne turvalaserskanneriin (ks. kohta I/O-moduulit sivulla 23). Jos valvottava tilanne muuttuu, turvavaloverhoissa Advanced, Professional ja Remote voidaan vaihtaa kenttäparia (ks. kohta Valvontatilanteet sivulla 17). 16 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

17 Tuotteen kuvaus Käyttöohje Luku 3 Kuva 4: ja kolme määriteltyä valvontatilannetta vihivaunussa (AGV) Valvontatilanteet Käytetystä I/O-moduulista riippuen (ks. kohta I/O-moduulit sivulla 23) voidaan määritellä enintään 16 valvontatilannetta ja valita ne käytön aikana staattisten tai dynaamisten ohjaustulojen kautta. Tällä tavalla voidaan toteuttaa esim. nopeudesta riippuvainen ajoneuvovalvonta. Jokainen valvontatilanne sisältää vaadittavan alkutilanteen, ns. ohjaussignaalit, jotka ohjaavat valvontatilanteen aktivointia. kenttäpari, joka koostuu suoja- ja varoituskentästä. mahd. toinen simultaaninen kenttäpari. mahd. yksi yksiselitteinen tai kaksi vaihtoehtoista jatkotapausta. Suojakenttä, tapaus 1 Suojakenttä, tapaus 2 Suojakenttä, tapaus Laitteen komponentit Kuva 5: Skanneri, I/Omoduuli ja järjestelmäliitin Turvalaserskanneri koostuu kolmesta komponentista: skanneri, jossa on optoelektroninen tunnistusjärjestelmä I/O-moduuli, joka määrittelee :n toimintojen määrän konfiguraatiomuistin sisältävä järjestelmäliitin (liittimessä ovat kaikki sähköliitännät) Järjestelmäliitin Skanneri I/O-moduuli /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 17

18 Luku 3 Tuotteen kuvaus 3.3 Käyttöalueet Käyttöohje Kiinteät sovellukset Kuva 6: Vaara-alueen suojaaminen yhdellä valvottavalla alueella Vaara-alueen suojaaminen Vaarallisissa kiinteissä koneissa kytkee turvaulostulot (OSSD:t) pois päältä, jos suojakenttää häiritään. pysäyttää vaarallisen liikkeen ja koneen. Suojakenttä Varoituskenttä Kuva 7: Vaara-alueen suojaaminen usealla eri turva- ja varoituskenttäparilla Vaara-alueen suojaaminen usealla eri turva- ja varoituskenttäparilla (suojakentän asemakohtainen vaihto) Turvalaserskannereilla Advanced, Professional ja Remote (ks. luku vaihtoehdot sivulla 23) voidaan määritellä eri valvontatilanteita, jotta suoja- ja varoituskentät pystytään mukauttamaan koneen tilanteen ja vaihtelevien vaara-alueiden mukaan esim. koneen eri tuotantovaiheissa. Suoja- ja varoituskenttä Valvontatilanne 1 Suoja- ja varoituskenttä Valvontatilanne 2 18 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

19 Tuotteen kuvaus Käyttöohje Luku 3 Kuva 8: Sisätilan suojaaminen Sisätilan suojaaminen Suurissa koneissa turvalaserskanneria voidaan käyttää sisätilan suojaamiseen. Koneen uudelleenkäynnistäminen voidaan tehdä vain, kun ei tunnista suojakentässä objekteja. Tämä on tärkeää varsinkin sellaisissa sisätiloissa, joihin on ulkopuolelta huono näkyvyys tai ei lainkaan näkyvyyttä. Tällaisissa käyttötilanteissa -laitteella on ainoastaan sekundaarinen suojaustoiminto. Kuvan esimerkissä primaarisen suojaustoiminnon takaa ja vaarallisen liikkeen pysäyttää valoverho, ja valvoo koneen uudelleenkäynnistystä. Kuva 9: Vaarakohdan suojaaminen Vaarakohtien suojaaminen (pystysuunnassa) -laitetta voidaan käyttää myös pystysuunnassa. Tällöin koneen tai laitteiston edessä tarvitaan vähemmän tilaa. Vaarakohdan suojaaminen on tarpeellista, jos käyttäjä on lähellä koneen vaarallisen tilan aikana. Vaarakohdan varmistamiseksi on toteutettava käsisuojaus. Koneen aukon ääriviivat referenssinä /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 19

20 Luku 3 Kuva 10: Pääsyn estäminen Tuotteen kuvaus Käyttöohje Pääsyn estäminen (pystysuunnassa) -laitetta voidaan käyttää pääsyn estämiseen myös pystysuunnassa. Pääsy voidaan estää, jos koneen rakenne on sellainen, että sisäänpääsyalue voidaan määritellä. Pääsyn estossa tunnistaa henkilön tunkeutumisen alueelle. Alustan ja sivuseinämien ääriviivat referenssinä 20 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

21 Tuotteen kuvaus Käyttöohje Luku Liikkuvat sovellukset -laitetta voidaan käyttää sekä manuaalisesti ohjatuissa ajoneuvoissa, esim. trukeissa, vihivaunuissa (AGV) tai siirtovaunuissa. Kuva 11: Nopeudesta riippuvainen suojakentän vaihto Nopeudesta riippuvainen suojakentän vaihto -laitetta voidaan käyttää ajoneuvoissa esim. varmistamaan ajoneuvon matka tehdashallin läpi. Jos vaara-alueella on henkilö tai este, huolehtii siitä, että ajoneuvon nopeus hidastuu ja että se tarvittaessa pysähtyy. Suojakenttä, tapaus 1 Suojakenttä, tapaus 2 Suojakenttä, tapaus 3 Useampien itse määriteltävien valvontatilanteiden avulla vaara-aluetta voidaan valvoa eri tavalla eri nopeuksilla. Ajoneuvon nopeutta voidaan tarkkailla inkrementtianturilla, jolloin eri kokoiset kenttäparit voidaan mukauttaa ajonopeuden mukaan (ks. kohta Inkrementtianturin spesifikaatiot sivulla 77) Muut sovellukset (muu kuin henkilöiden suojaaminen) Turvateknisten sovellusten lisäksi -laitetta voidaan käyttää myös sovelluksissa, joissa ei ole tarpeen suojata henkilöitä. Kuva 12: Törmäyssuoja Törmäyssuoja Henkilöiden lisäksi voidaan esim. suojata ajoneuvoja törmäämästä muihin esineisiin. Kun ajoneuvo saavuttaa ajoneuvon varoituskentän, ajoneuvon nopeus hidastuu. Kun ajoneuvo saavuttaa ajoneuvon suojakentän, ajoneuvo pysähtyy /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 21

22 Luku 3 Kuva 13: Ääriviivojen mittaus mittausteknisenä sovelluksena Tuotteen kuvaus Mittaustekniset sovellukset Käyttöohje Ohjeita -laitteen mittausperiaatetta voidaan käyttää monenlaisiin mittaustehtäviin, esim. tuotteiden koon mittaukseen tuotteiden sijainnin tunnistukseen (esim. lavoilla) käytävien ja tunnelien läpimitan mittaukseen tuotteiden ja ajoneuvojen profiilin mittaukseen hyllyissä olevien tavaroiden ulkoneman mittaukseen kovien irtomateriaalien täyttömäärän mittaukseen pituuden mittaukseen Ota huomioon lisätoiminnot -I/O-moduuleissa Professional ja Professional CMS, jotka mahdollistavat laajempia sovelluksia mittaustietoliitännän RS@422 kautta. Tarkempia tietoja löydät viestiluetteloinnin dokumenteista (tuotenro ). Mittaustehtäviä varten on käytettävissä myös SICK AG:n lasermittausjärjestelmä (LMS) ja mukautettu ohjelmisto. 22 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

23 Tuotteen kuvaus Käyttöohje Luku vaihtoehdot Mainittujen käyttömahdollisuuksien kattamiseksi on olemassa 15 eri -mallia. Ne koostuvat kolmesta anturipäästä ja viidestä I/O-moduulista. Kuva 14: Anturipäiden suojakenttien toimintaetäisyydet Skannerit Anturipäät eroavat toisistaan maksimaalisen toimintaetäisyytensä ja siitä aiheutuvan suojakentän koon suhteen. Medium-Rangeskanneri Maks. 4 m Short-Rangeskanneri Maks. 5,5 m Long-Rangeskanneri Maks. 7 m Ohje Mainitut suojakentän toimintasäteet ovat suurimpia mahdollisia etäisyyksiä turvalaserskanneriin. Ne saavutetaan käytettäessä alk. 70 mm:n tai alhaisempaa resoluutiota. Kuva 15: Käytettävissä olevat I/O-moduulit I/O-moduulit -laitteelle on olemassa viisi I/O-moduulia. Näiden I/O-moduulien avulla kattaa erilaisia käyttömahdollisuuksia. Standard Advanced Professional Professional CMS Remote /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 23

24 Luku 3 Taul. 1: I/O-moduulien toiminnot Tuotteen kuvaus Käyttöohje Toiminnot Turvaulostuloparit (OSSD:t) Kontaktorivalvonta (EDM) Kyllä Kyllä Kyllä Kyllä Kyllä Uudelleenkäynnistyksen esto/viive Kyllä Kyllä Kyllä Kyllä Kyllä Hälytyslähdöt (varoituskenttää häiritty, ohjauskytkin, uudelleenkäynnistyksen tai resetin käyttö, virhe/likaantuminen) Kenttäparit kahden alueen simultaaniseen valvontaan Standard Advanced Professional Professional CMS Remote Kyllä Kyllä Kyllä Kyllä Kyllä Vaihdettavat kenttäparit ) Ohjelmoitavat valvontatilanteet ) EFI-liitäntä (turvallinen SICK-laitekommunikaatio) kahden -laitteen yhdistämiseksi järjestelmään (ajoneuvon valvonta kahteen ajosuuntaan) tai väyläyhteys Flexi Soft, Flexi Classic, EFI--yhdyskäytävä -sarjojen laitteisiin (toiminnan laajennus) Staattiset ohjaustulot valvontatilanteiden vaihtoa varten (antivalentti tai 1-of-n) Yleiskäyttöiset ohjaustulot. Tuloja voidaan käyttää sekä staattisina (antivalentti tai 1-of-n) että dynaamisina ohjaustuloina valvontatilanteiden vaihtoa varten. Kyllä Kyllä Kyllä Kyllä Kyllä Mittatietojen välittäminen (ympäristön ääriviivat) Kyllä Kyllä Kyllä Kyllä Kyllä Mittatietojen suodatintoiminto Kyllä Heijastimien tunnistus Kyllä Konfiguroitava sähkerakenne Kyllä Ohje CD@ROM CDS & Manuals sisältää lisädokumentaation, jossa käsitellään mittatietojen välittämistä, suodatintoimintoja, heijastimien tunnistusta ja sähkerakennetta (saksan- ja englanninkielinen PDF-tiedosto). 3) 4) Kenttäparien suurin mahdollinen lukumäärä todellinen lukumäärä on sama kuin sen -vaihtoehdon, johon Remote on kytketty. Valvontatilanteiden suurin mahdollinen lukumäärä todellinen lukumäärä on sama kuin sen - vaihtoehdon, johon Remote on kytketty. 24 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

25 Tuotteen kuvaus Käyttöohje Luku 3 Taul. 2: I/O-moduulien mahdolliset käyttöalueet vaihtoehtojen mahdolliset käyttöalueet Tyypillinen sovellus Vaadittavat toiminnot Vaadittava vaihtoehto Robottityöaseman suojaus Kenttäpari Standard Putkentaivutuskoneen suojaus Kokonaisen materiaalintyöstöjärjestelmän suojaus Vihivaunun suojaaminen kahteen ajosuuntaan Automaattisen kuljetusajoneuvon (AGV) varmistaminen ja mittatietojen välittäminen (esim. ohjausapuna telakointivaiheissa) Enint. neljä vaihdettavaa kenttäparia Enint. kahdeksan vaihdettavaa kenttäparia Kumpaankin ajosuuntaan enint. kahdeksan nopeuden mukaan vaihdettavaa kenttäparia Enint. kahdeksan nopeuden mukaan vaihdettavaa kenttäparia, erillinen dataliitäntä tilan ääriviivatietojen välittämistä ja heijastimien tunnistusta varten Advanced Professional Professional yhdessä Remote -laitteen kanssa Professional CMS /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 25

26 Luku 3 Tuotteen kuvaus 3.5 Konfiguroitavat toiminnot Käyttöohje Kenttäparit Suoja- ja varoituskenttien konfigurointi HUOMIO Ohje Kuva 16: Suoja- ja varoituskentän säteet Tarkista konfiguroidut suojakentät! Tarkista suojakenttien konfigurointi ennen koneen tai ajoneuvon käyttöönottoa luvussa 8 Käyttöönotto sivulla 97 annettujen ohjeiden sekä sivulla 137 olevan tarkistuslistan avulla. pyyhkii valvottavaa aluetta säteittäisesti. ei näe kulman taakse. Valvottavalla alueella olevien objektien (tukipilarien, väliseinämien jne.) peittoon jäävää aluetta ei siis voida valvoa. Suojakenttä () voi olla 190 :een laajuinen. Sen säteen pituus voi olla skannerin mukaan enint. 4 m, 5,5 m, tai enint. 7 m. Varoituskenttä () voi olla 190 :een laajuinen, ja sen säde voi olla enint. 49 m. Tunnistus riippuu heijastuksesta (esim. kohteet, joiden heijastus on 20%, voidaan tunnistaa enint. 20 metrin säteellä). 4 m/ 5,5 m/ 7 m Esim. 20 m 20%:n heijastuksella CDS:n avulla konfiguroidaan kenttäpari, joka koostuu suojakentästä ja varoituskentästä. Konfigurointiin sisältyy suoja- ja varoituskentän muoto ja koko. Voit toteuttaa haluamasi kenttämuodot. 26 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

27 Tuotteen kuvaus Käyttöohje Luku 3 Ohje Kuva 17: Suoja- ja varoituskentän konfiguraatio Jos suoja- tai varoituskenttä ulottuu seinään tai muuhun kohteeseen (pilari, lähellä oleva kone, hylly) saakka, suoja- tai varoituskentän ja kohteen välissä on oltava 100 mm:n etäisyys. Varoituskenttä Suojakenttä HUOMIO Ohje Varmista suojaamattomat alueet Jos suojakentän tai seinän tms. kohteen väliin jää kapea ulottuvilla oleva alue, se on suojattava muilla toimenpiteillä (esim. aita tai astumissuojaus). Turvalaserskanneri antaa ehdotuksia suojakentäksi Voit katsoa, mitä suojakenttiä CDS-ohjelmisto ehdottaa. Tätä varten turvalaserskanneri pyyhkii näkyvillä olevan alueen ääriviivat useampaan kertaan. Se huomioi mahdolliset mittavirheet. CDS-ohjelmisto määrittää tällä tavoin saaduista tiedoista ympäristön ääriviivat. CDS-ohjelmiston kenttäparieditori tekee ehdotuksen suojakentäksi. Suojakentän määritelty koko on yhtä suuri kuin näkyvän tilan ääriviivat. siellä, missä suojakentän toimintaetäisyydellä ei ole tilan ääriviivoja, alue on yhtä suuri kuin turvalaserskannerin maksimaalinen mittavirhetoleranssit huomioidaan ehdotettavassa suojakentässä automaattisesti. Näin suojakenttä on 100 mm:n etäisyydellä seinistä tai muista kohteista /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 27

28 Luku 3 Tuotteen kuvaus Käyttöohje Kuva 18: Suoja- ja varoituskentän skannaus Suojakenttä HUOMIO Tarkista laitteen ehdottama suojakenttä! Turvalaserskanneri ei voi laskea käyttötilanteen vaatimaa turvaetäisyyttä. Laske turvaetäisyys luvussa 4 Asennus sivulla 47 esitetyllä tavalla. Tarkista suojakenttien konfigurointi ennen koneen tai ajoneuvon käyttöönottoa luvussa 8 Käyttöönotto sivulla 97 annettujen ohjeiden sekä sivulla 137 olevan tarkistuslistan avulla. Ohje Resoluutio, perusvasteaika ja toimintaetäisyys konfiguroidaan vaadittavaa käyttösovellusta varten CDS-ohjelmiston avulla. Jokaiselle sovellukselle valitaan ensin resoluutio. Mahdollisia resoluutioita ovat: 30 mm (käden tunnistus ja pieni turvaetäisyys) 40 mm (käden tunnistus ja suurempi turvaetäisyys) 50 mm (jalan tunnistus ja pieni suojakenttä) 70 mm (jalan tunnistus ja suurempi suojakenttä) 150 mm (kehon tunnistus) Liikkuvissa sovelluksissa jalan tunnistukseen tarvitaan ainoastaan 70 mm:n resoluutio, koska ajoneuvon liikkuessa karkea resoluutio riittää ihmisen jalan tunnistukseen. Valitusta resoluutiosta riippuu suojakentän maksimaalinen toimintaetäisyys 5) ja siitä riippuu sovelluksen perusvasteaika. Seuraavista taulukoista näkyvät konfiguroitavat arvot: 5) Radiaalinen etäisyys turvalaserskanneriin. 28 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

29 Tuotteen kuvaus Käyttöohje Luku 3 Taul. 3: Maksimaalinen suojakentän toimintasäde Short-Range-skannerilla Sovellus Perusvasteaika 60 ms Perusvasteaika 120 ms Kiinteä 30 mm (käden tunnistus) 1,90 m 2,80 m 40 mm (käden tunnistus) 2,60 m 3,80 m 50 mm (jalan tunnistus) 3,30 m 4,00 m 70 mm (jalan tunnistus) 4,00 m 4,00 m 150 mm (kehon tunnistus) 4,00 m 4,00 m Liikkuva 70 mm (jalan tunnistus) 4,00 m 4,00 m Taul. 4: Maksimaalinen suojakentän toimintasäde Medium-Range-skannerilla Sovellus Perusvasteaika 60 ms Perusvasteaika 120 ms Kiinteä 30 mm (käden tunnistus) 1,90 m 2,80 m 40 mm (käden tunnistus) 2,60 m 3,80 m 50 mm (jalan tunnistus) 3,30 m 4,80 m 70 mm (jalan tunnistus) 4,70 m 5,50 m 150 mm (kehon tunnistus) 5,50 m 5,50 m Liikkuva 70 mm (jalan tunnistus) 4,70 m 5,50 m Taul. 5: Maksimaalinen suojakentän toimintasäde Long-Range-skannerilla Ohje Sovellus Perusvasteaika 60 ms Perusvasteaika 120 ms Kiinteä 30 mm (käden tunnistus) 1,90 m 2,80 m 40 mm (käden tunnistus) 2,60 m 3,80 m 50 mm (jalan tunnistus) 3,30 m 4,80 m 70 mm (jalan tunnistus) 4,70 m 7,00 m 150 mm (kehon tunnistus) 7,00 m 7,00 m Liikkuva 70 mm (jalan tunnistus) 4,70 m 7,00 m Perusvasteaikaan on mahdollisesti lisättävä useampaan kertaan tapahtuvan tunnistuksen ja EFI-tiedonsiirron vaatima aika (ks. luku 11.2 OSSD:n vasteajat sivulla 114) /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 29

30 Luku 3 Tuotteen kuvaus Ääriviivojen käyttö referenssinä Käyttöohje voi valvoa suojakentän lisäksi myös ääriviivaa (esim. pystysuorissa sovelluksissa lattiaa tai vaakasuorissa sovelluksissa seiniä). Kuva 19: Kaaviokuva ääriviivojen käytöstä referenssinä Ohje Ääriviivojen valvontaa varten on määriteltävä ääriviivasegmentti. Ääriviivasegmentti koostuu positiivisesta ja negatiivisesta toleranssialueesta. -laitteen OSSD:t menevät off-tilaan, kun... suojakentässä on kohde. tilan ääriviiva muuttuu siten, että se ylittää ääriviivasegmentin toleranssialueen (esim. avaamalla oven tai muuttamalla :n asemaa). Voit määritellä haluamasi määrän ääriviivasegmenttejä. Ääriviivasegmentit eivät saa olla kapeampia kuin konfiguroitu resoluutio. Niissä kohdissa, joissa ääriviiva on konfiguroitu referenssiksi, ei voida määritellä varoituskenttää. Ääriviiva määritellään referenssiksi CDS-ohjelmiston kenttäparieditorissa. 30 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

31 Tuotteen kuvaus Käyttöohje Luku 3 Kuva 20: Ääriviivojen käyttö referenssinä pystysuorassa käytössä Käyttö pystysuunnassa Pystysuorassa käytössä (pääsyn esto ja vaarakohtien suojaaminen) käytettävät suojakentät täytyy konfiguroida standardin CLC/TS 61496@3 mukaisesti ääriviivojen referenssitoiminnolla. Suojakenttä Koneen aukon ääriviivat Ääriviivasegmentti Suositus Kuva 21: Ääriviivojen käyttö referenssinä vaakasuorassa käytössä Käytä referenssinä sivuilla olevia kulkuaukon pystysuoria rajoja (esim. ovenkarmeja) ja lattiaa. Jos :n sijaintia muutetaan yhdessä tai useammassa tasossa, etäisyys referenssiin muuttuu ja kytkee OSSD:t seis-tilaan. Käyttö vaakatasossa Vaakasuorassa käytössä voidaan myös käyttää ääriviivan referenssitoimintoa, jolloin voidaan esim. oven avaamisella (tilan ääriviiva muuttuu) asettaa :n OSSD:t seistilaan. Ovi referenssinä /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 31

32 Luku 3 Tuotteen kuvaus Käyttöohje HUOMIO Sisäiset tai ulkoiset OSSD:t Järjestelmässä, jossa on kaksi turvalaserskanneria tai yksi kytkettynä ohjausyksikköön tai väylämoduuliin (sarjat UE100 tai UE1000), on määriteltävä, minkä ulostulon suojakenttä/suojakentät kytkevät. Sisäiset OSSD:t Määrää, että suojakenttä/suojakentät kytkevät -laitteen omia OSSD-liitäntöjä. Ulkoiset OSSD:t välittää kenttäparien (suojakenttä/varoituskenttä) tilan EFI-liitännän kautta. Tällöin kytketään EFI-liitännän kautta kytketyn toisen laitteen OSSD:t. Kytketty : Kytketään toisen :n OSSD:t. Kytketty ohjausyksikkö (sarja UE100): Kytketään ohjausyksikön OSSD:t. Kytketty väylämoduuli (sarja UE1000): Väylämoduulin kautta tieto annetaan eteenpäin FPLC:lle, jonka on keskeytettävä vaarallinen tila. Kytke OSSD:t vain yhteen ainoaan alisteiseen kytkentäkomponenttiin! Jokaisen turvaulostulon (OSSD) saa kytkeä ainoastaan yhteen kytkentäkomponenttiin (esim. releeseen tai kontaktoriin). Jos tarvitaan useampia kytkentäkomponentteja, kontakti on jaettava soveltuvalla tavalla Kontaktorivalvonta (EDM) Ohjeita Kontaktorivalvonta kontrolloi laitteen molempien OSSD:n ohjaamia kytkentälaitteita (esim. kontaktoreita). Kone saa käynnistyä vain, kun molemmat kontaktorit ovat resetin aikana lepoasennossa eli deaktivoituina. valvoo kontaktoreita aina, kun suojakenttää on häiritty, ja aina ennen koneen uudelleenkäynnistymistä. Tällä tavoin kontaktorivalvonta tunnistaa, onko jokin suojakontakti esim. juuttunut kiinni. Kontaktorivalvonta konfiguroidaan CDS-ohjelmistossa. Jos ei ole konfiguroitu sisäistä uudelleenkäynnistyksen estoa, järjestelmä lukittuu kokonaan (lock@out). 7 segmentin näyttöön ilmestyy virheilmoitus. Jos on konfiguroitu sisäisen uudelleenkäynnistyksen esto, kytkee OSSD:t pois päältä. vieressä oleva indikointiledi palaa. 7 segmentin näyttöön ilmestyy virheilmoitus. signalisoi vilkkuvalla indikointiledillä, että on painettava uudelleenkäynnistyksen tai resetin ohjauskytkintä. Esimerkkejä kontaktorivalvonnan kytkennästä löytyy luvusta 6.4 Kytkentäesimerkkejä sivulla 89. Jos et käytä kontaktorivalvontaa, jätä tulot kytkemättä (ks. luku I/O-moduulien nastajärjestys sivulla 75). 32 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

33 Tuotteen kuvaus Käyttöohje Luku Hälytyslähtö -laitteessa on konfiguroitava hälytyslähtö. Hälytyslähdölle ohjelmoidaan CDSohjelmistossa,... deaktivoitu. annetaanko signaali vain etulinssin likaannuttua. annetaanko signaali vain häiriöiden yhteydessä. annetaanko signaali sekä etulinssin likaannuttua että häiriöiden yhteydessä. Kuva 22: Kaaviokuva käytöstä udelleenkäynnistyksen eston kanssa Uudelleenkäynnistys Uudelleenkäynnistyksen esto Koneen tai ajoneuvon vaarallinen tila keskeytyy, kun suojakenttään tulee objekti. Konetta ei vapauteta, vaikka objekti poistuisikin suojakentästä. OSSD:t vapautetaan vasta sitten, kun käyttäjä painaa uudelleenkäynnistyksen/resetin ohjauskytkintä. Uudelleenkäynnistyksen esto voidaan toteuttaa kahdella eri tavalla: -laitteen sisäinen uudelleenkäynnistyksen esto: :n ulostulot vapautetaan sen jälkeen, kun on käytetty siihen kytkettyä ohjauskytkintä. Uudelleenkäynnistyksen esto koneen ohjauksessa: ei vaikuta uudelleenkäynnistykseen. HUOMIO Kiinnitä uudelleenkäynnistyksen/resetin ohjauskytkin vaara-alueen ulkopuolelle sellaiseen paikkaan, josta on esteetön näkyvyys koko vaara-alueelle! Uudelleenkäynnistyksen/resetin ohjauskytkin on sijoitettava vaara-alueen ulkopuolelle siten, että sitä ei voi käyttää henkilö, joka on vaara-alueella. Varmista myös, että ohjauskytkintä käyttävä henkilö näkee koko vaara-alueen /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 33

34 Luku 3 Tuotteen kuvaus Käyttöohje Uudelleenkäynnistyksen viive Voit konfiguroida -laitteelle uudelleenkäynnistyksen eston sijasta 2 60 sekunnin pituisen uudelleenkäynnistysviiveen. Kun säädetty viiveaika on kulunut suojakentän vapautumisen jälkeen, kone tai ajoneuvo käynnistyy jälleen itsestään. Uudelleenkäynnistyksen estoa ja viivettä ei voi käyttää samanaikaisesti. HUOMIO Ohje HUOMIO Konfiguroi -laitteelle ehdottomasti uudelleenkäynnistyksen esto, jos suojakentästä voidaan poistua vaara-alueen suuntaan ja jos ei voi tunnistaa henkilöä vaara-alueen joka kohdassa! Uudelleenkäynnistyksen esto on ehdottomasti tarpeen, jos suojakentästä voidaan poistua vaarakohdan suuntaan. Jos tilanne on tällainen ja deaktivoit sekä :n sisäisen että koneessa olevan uudelleenkäynnistyksen eston, laitteiston käyttäjät ovat vaarassa. Tarkista tarvittaessa, voidaanko poistuminen suojakentästä vaarakohdan suuntaan estää rakenteellisin toimenpitein (ks. luku Toimenpiteet :n suojaamattomien alueiden suojaamiseksi ). ei voi erottaa toisistaan likaantunutta etulinssiä ja suoraan laitteen edessä olevaa estettä. Jotta :n käyttövalmius on hyvä, laite on suunniteltu siten, että se tunnistaa mustat objektit kuten mustat housut tai nahkakengät alk. 5 cm:n etäisyydeltä etulinssistä. Tämän lisäksi asennuksen myötä syntyy suojaamattomia alueita :n lähialueelle sekä kiinnityssarjoja käytettäessä että niitä ilman. Suojaa :n lähialue, jos sitä käytetään ilman uudelleenkäynnistyksen estoa! Estä pääsy laitteen lähelle rakenteellisin toimenpitein (suojuksin tai asentamalla laite syvennykseen) tai käytä :n lisäksi lähialueen tunnistinta, jonka tunnistusalue on 5 cm. Ilman tätä ylimääräistä suojausta aiheutuu vaaraa henkilöille, jotka liikkuvat suojaalueelta laitteen lähialueelle. 34 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

35 Tuotteen kuvaus Käyttöohje Luku 3 Taul. 6: Uudelleenkäynnistyksen eston sallittu konfiguraatio Ohje HUOMIO Sallittu konfiguraatio -laitteen uudelleenkäynnistyksen esto Uudelleenkäynnistyksen esto koneessa/ajoneuvossa Sallittu käyttö Deaktivoitu Deaktivoitu Vain jos suojakentästä ei voida poistua vaarakohdan suuntaan. Varmista, että tämä on estetty rakenteellisin toimenpitein. Deaktivoitu Aktivoitu Kaikki, jos käyttäjä näkee koko vaaraalueen. Aktivoitu Deaktivoitu Vain jos suojakentästä ei voida poistua vaarakohdan suuntaan. Varmista, että tämä on estetty rakenteellisin toimenpitein. Aktivoitu Aktivoitu Kaikki, jos käyttäjä ei näe koko vaaraaluetta. -laitteessa oleva uudelleenkäynnistyksen esto huolehtii turvalaitteen reset-toiminnosta. Uudelleenkäynnistys koneen ohjauksen kautta (ks. Reset sivulla 35). Reset Reset-toimintoa voidaan kuvata uudelleenkäynnistyksen valmisteluksi. Tässä käyttöohjeessa siitä käytetään nimitystä reset. Jos aktivoidaan sekä laitteen (sisäinen) uudelleenkäynnistyksen esto että koneen (ulkoinen) uudelleenkäynnistyksen esto, kumpikin uudelleenkäynnistyksen esto saa oman ohjauskytkimen. Kun sisäisen uudelleenkäynnistyksen eston ohjauskytkintä on käytetty (suojakentän ollessa vapaa) kytkee OSSD:t päälle. turvalaserskannerin vieressä oleva indikointiledi näyttää vihreää valoa. Ulkoinen uudelleenkäynnistyksen esto estää konetta uudelleen resetin jälkeen käyttäjän on painettava koneen ohjauksessa olevaa uudelleenkäynnistyksen ohjauskytkintä. Huolehdi siitä, että järjestys on oikea! Ohjaus on toteutettava siten, että kone käynnistyy uudelleen vasta, kun :lle on suoritettu reset ja tämän jälkeen on painettu koneen ohjauksessa olevaa uudelleenkäynnistyksen ohjauskytkintä. Ohjeita Esimerkkejä sisäisen uudelleenkäynnistyksen eston kytkennästä löytyy luvusta 6.4 Kytkentäesimerkkejä sivulla 89. Jos et käytä sisäistä uudelleenkäynnistyksen estoa, jätä tulot kytkemättä (ks. luku I/O-moduulien nastajärjestys sivulla 75). Uudelleenkäynnistystapa konfiguroidaan CDS-ohjelmistossa /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 35

36 Luku 3 Tuotteen kuvaus Skannausten lukumäärä Käyttöohje Useamman skannauksen asetusta käytettäessä kohde on skannattava useampaan kertaan, ennen kuin kytkee OSSD:t pois päältä. Tällä tavalla voidaan alentaa sitä todennäköisyyttä, että esimerkiksi hitsauskipinät tai pöly tai hitaasti lentävät hyönteiset aiheuttavat laitteiston kytkeytymisen pois päältä. Kun on konfiguroitu skannausten lukumääräksi esim. 3, kohde on ensin skannattava kolme kertaa peräkkäin, ennen kuin kytkee OSSD:t pois päältä. HUOMIO Taul. 7: Suositeltava skannausten lukumäärä Suositus Skannausten lukumäärän lisääminen pidentää kokonaisvasteaikaa! Jos skannausten lukumäärä on suurempi kuin 2, on perusvasteaikaan lisättävä ylimääräinen lisä (ks. luku 11.2 OSSD:n vasteajat sivulla skannausten pienin mahdollinen lukumäärä on 2. Voit säätää skannausten lukumäärän CDS-ohjelmiston avulla enintään arvoon 16. CDS-ohjelmisto näyttää tehtyjen asetusten mukaan määräytyvän vasteajan. Suositeltava skannausten lukumäärä 2-kertainen 3@kertainen 4-kertainen 8-kertainen Sovellus Kiinteä, puhdas ympäristö Pystysuorat sovellukset Liikkuva Kiinteä, pölyinen ympäristö Skannausten lukumäärän lisääminenparantaa laitteiston käytettävyyttä. Skannausten lukumäärä konfiguroidaan CDS-ohjelmistossa erikseen jokaiselle valvontatilanteelle Valvontatilanteet Käytettäessä Advanced -laitetta, voit määrittää enintään neljä ja käytettäessä Professional -laitetta enintään 16 valvontatilannetta ( Remote tarjoaa saman määrän valvontatilanteita kuin siihen kytketty -malli). Jokaiselle valvontatilanteelle määritetään kenttäpari (ja tarvittaessa toinen simultaanisesti valvottava kenttäpari). HUOMIO Varmista, että turvaetäisyys vaaran aiheuttajaan riittää jokaisessa valvontatilanteessa suojaamaan vaara-alueen! Ks. luku 4 Asennus sivulla 47. Käytön aikana vaihdellaan valvontatilanteiden välillä: staattisten ohjaustulojen tai EFI-liitännän kautta (esim. Flexi Soft -turvaohjauksella) staattisten ohjaustulojen ja/tai dynaamisten ohjaustulojen (inkrementtiantureilla) tai EFI-liitännän kautta (esim. Flexi Remote -laitteessa EFI-liitännän kautta (esim. Flexi 36 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

37 Tuotteen kuvaus Käyttöohje Luku 3 Suositus Pysäköintitila Liikkuvissa sovelluksissa, joissa ajoneuvot välillä pysäköidään, turvalaserskanneri Advanced, Professional ja Remote voidaan kytkeä pysäköintitilaan. Pysäköintitilassa OSSD:t deaktivoidaan ja turvalaserskannerin laser kytketään pois päältä. Tämän ansiosta laitteen energiankulutus pienenee. Pysäköintitila voidaan konfiguroida tietylle valvontatilanteelle. Laitteen asettamiseksi pysäköintitilaan tulot on kytkettävä siten, että valvontatilanne kytkeytyy pysäköintitilan kanssa. Jos ajoneuvot pysäköidään vierekkäin, kytke laite pysäköintitilaan. Tällä tavoin estetään ajoneuvojen -laitteita vaikuttamasta toisiinsa ja joutumasta virhetilaan. Valvontatilanteet konfiguroidaan CDS-ohjelmistossa Staattiset ohjaustulot ja inkrementtianturien dynaamiset ohjaustulot Advanced -laitteessa on kaksi kaksikanavaista staattista ohjaustuloa, joiden avulla vaihdellaan neljän mahdollisen valvontatilanteen välillä. Professional -laitteessa on neljä kaksikanavaista ohjaustuloa, joiden avulla vaihdellaan 16 mahdollisen valvontatilanteen välillä. Näistä neljästä ohjaustulosta kaksi on staattisia ja toisia kahta voidaan käyttää sekä staattisina että dynaamisina ohjaustuloina. Ohjaustulot konfiguroidaan CDS-ohjelmistossa. Jos käytät staattista menetelmää, voit valita joko antivalentin tai 1-of-n-tunnistuksen sen mukaan, mitä ohjaustapoja on käytettävissä. HUOMIO Ota valvontatilanteita staattisilla ja dynaamisilla ohjaustuloilla vaihdettaessa erityisesti huomioon seuraavat seikat: Varmista, että valvontatilanteen vaihdon ohjaus on riittävän turvallinen. Varmista, että ohjaustulojen kytkentä vastaa odotettavissa olevaa tilannetta, jotta estetään järjestelmän vaikutus ja sen kautta syntyvät virheet valvontatilanteiden vaihdossa. Varmista, että ohjaus takaa valvontatilanteiden riittävän nopean vaihdon staattisten tai dynaamisten ohjaustulojen kautta (inkrementtianturitulot). Huomioi, että vaihdon aikana suojakentässä saattaa jo olla henkilö. Turvallisuus on taattu vain, jos vaihto tapahtuu riittävän ajoissa (esim. ennen kuin henkilölle aiheutuu vaaraa) (ks. luku 4.5 Valvontatilanteiden vaihdon ajankohta sivulla 66). Varmista, että yhteen inkrementtianturiin on kytketty vain yksi turvalaserskanneri /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 37

38 Luku 3 Taul. 8: Ohjaustulojen liitäntöjen tila antivalentissa tunnistuksessa Taul. 9: Totuusarvot 1-of-ntunnistuksessa Ohje Tuotteen kuvaus Käyttöohje Staattinen antivalentti tunnistus Ohjaustulo koostuu kahden liitännän muodostamasta parista. Jotta vaihto sujuu oikein, liitännät on kytkettävä päinvastaisella tavalla. Seuraava taulukko osoittaa, mikä signaali ohjaustulon liitännöissä on oltava ohjausliitännän loogisen tilan 1 tai 0 määrittelemiseksi. A1 A2 Tulon looginen tila Virhe 0 0 Virhe Advanced -laitteen kahdella ohjaustuloparilla voidaan vaihdella 2 2 = 4 valvontatilannetta, Professional -laitteen neljällä ohjaustuloparilla 2 4 = 16 valvontatilannetta. Jos Professional -laitteen kahta ohjaustuloparia käytetään inkrementtianturituloina, jäljelle jäävien staattisten vaihtomahdollisuuksien määrä alenee 4:ään, koska ainoastaan kaksi ohjaustuloparia jää vapaiksi. Staattinen 1-of-n-tunnistus 1-of-n-tunnistuksessa käytetään kaikkia neljää (Advanced) tai kahdeksaa (Professional) ohjaustuloliitäntää. Kaikkien liitäntöjen on oltava käytössä; vain yhden arvo saa olla 1. Advanced Professional/Professional CMS A1 A2 B1 B2 C1 C2 D1 D SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

39 Tuotteen kuvaus Käyttöohje Luku 3 Taul. 10: Vaadittavan tuloviiveen kokemusarvot Tuloviive Jos staattisten ohjaustulojen kytkentään käytettävä ohjausyksikkö ei pysty kytkemään 10 ms:n kuluessa (60 ms perusvasteajalla) tai 20 ms:n kuluessa (120 ms:n perusvasteajalla) vaadittavaa alkutilannetta (esim kytkimien värähtelyaikojen vuoksi), on valittava tuloviive. Valitse tuloviiveeksi se aika, jonka kuluessa käyttämäsi ohjausyksikkö pystyy kytkemään vaadittavan alkutilanteen. -laitteen perusvasteajan mukaan tuloviivettä voidaan korottaa 30 ms:n välein (60 ms:n perusvasteajalla) tai 60 ms:n välein (120 ms:n perusvasteajalla). Vaihtoajalle on olemassa seuraavat kokemusarvot eri menetelmillä. Vaihtomenetelmä Elektroninen vaihto ohjauksen tai antivalenttien elektronisten ulostulojen kautta, värähtelyaika 0 10 ms Kosketukseen perustuva (rele-)ohjaus Ohjaus riippumattomilla antureilla Vaadittava tuloviive 10 ms ms ms Dynaaminen tunnistus inkrementtiantureilla Inkrementtianturien dynaamisessa tunnistuksessa määritellään jokaista valvontatilannetta varten niiden pulssien lukumäärä, joka inkrementtituloihin on tultava tietyllä nopeudella (Kuva 23 sivulla 40 ilmaisee tuloille hyväksytyt nopeustoleranssit). Kullekin inkrementtianturille tarvitaan 0 /90 -lähtö, jotta ajosuunta voidaan tunnistaa. Anturin mahdollisten vikojen tunnistamiseen vaaditaan kaksi inkrementtianturia (inkrementtianturien liitäntäjohdot on ehdottomasti asennettava erikseen). Kun valvontatilanteet konfiguroidaan CDS-ohjelmistossa, on määriteltävä ajoneuvon kaikki mahdolliset ja sallitut nopeudet. Määrittelemätön nopeus aiheuttaa OSSD:n poiskytkennän (tätä voidaan käyttää esim. ajoneuvojen turvallisena maksiminopeusvalvontana) /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 39

40 Luku 3 Kuva 23: Dynaamisten tulojen toleranssit Tuotteen kuvaus Käyttöohje Dynaamisten tulojen toleranssit Dynaamisissa tuloissa on yleensä samat pulssitaajuudet ajoneuvon ajaessa suoraan eteenpäin. Ajoneuvon kääntyessä tai esim. renkaiden ollessa kuluneita tulojen arvot voivat kuitenkin poiketa toisistaan. Kuva 23 ilmoittaa, mitä poikkeamia voidaan sallia ja kuinka kauan. A 60 s 20 s 0,4 s Nopeus tulossa C Nopeus tulossa D Nopeus [cm/s] Nopeuden poikkeamat, jotka ovat ±10 cm/s, sallitaan. Nopeuden poikkeamat ±30 cm/s sallitaan 60 sekunnin ajan, jos molempien tulojen poikkeamat ovat samaan suuntaan. Nopeuden poikkeamat, jotka ovat suurempia kuin ±30 cm/s, sallitaan 20 sekunnin ajan, jos molempien tulojen poikkeamat ovat samaan suuntaan. Jos tulojen nopeudet poikkeavat eri suuntiin, nopeuden poikkeamat yli + tai 10 cm/s sallitaan vain 0,4 sekunnin ajan. Ilman kuljettajaa liikkuvien ajoneuvojen nykyaikaiset sovellukset vaativat enemmän konfiguraatiomahdollisuuksia ahtaissa käänteissä. tarjoaa seuraavat lisätoiminnot: Molempien anturien nopeussignaalit saavat poiketa enintään 45% enint. 20 sekunnin tai 60 sekunnin ajan. Viitenopeus on aina anturien nopeuksista suurempi. (Kuva 23) esitetyt toleranssialueet voidaan deaktivoida, jos ajoneuvon on tarkoitus ajaa tiukkoja käänteitä, jolloin standarditoleranssit aiheuttaisivat turhia pysäytyksiä. Valitse CDS-ohjelmiston välilehdeltä Inputs toiminto Activate speed threshold monitoring. 40 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

41 Tuotteen kuvaus Käyttöohje Luku 3 Ohjeita CDS-ohjelmiston välilehdellä Cases voidaan valita kolme eri asetusta: Ignoring velocity ranges: Valvontatilanteiden aktivointiin käytetään staattisia tulosignaaleita Use speed monitoring: Valvontatilanteiden vaihtoon käytetään asetettua minimi- ja maksiminopeutta. Monitor speed thresholds: Kun määrätty kynnysarvo ylitetään, turvalaserskanneri kytkeytyy pois päältä. Yli 45%:n nopeustoleranssit sallitaan 60 sekunnin ajan. Vain kynnysarvon ylitys aiheuttaa poiskytkemisen. Minimi- ja maksiminopeuden asetus on tarkoitettu kynnysarvoa varten. Sitä ei tässä tapauksessa käytetä nopeudesta riippuvaiseen valvontatilanteen aktivointiin. Huomio Turvalaserskannerin redundantti nopeusvalvonta deaktivoidaan enint. 60 sekunnin ajaksi. Varmista, että sovelluksen turvatekniset vaatimukset täyttyvät. 60 sekunnin kriteeriä ei turvallisuussyistä saa koskaan ylittää. Turvalaserskanneri kytkee tällöin OSSD:t pois päältä, eli tiukkojen kaarteiden ajo ei saa kestää yli 60 sekuntia Valvontatilanteiden vaihdon valvonta Suositus Kuva 24: Valvontatilanteiden vaihdon kaaviomainen kuvaus Valvontatilanteiden vaihtoa voidaan kontrolloida konfiguroimalla valvontatilanteiden järjestys. Voit määritellä vapaan järjestyksen, pakollisen järjestyksen tai kaksi vaihtoehtoista järjestystä. Vapaa järjestys: Valvontatilanteesta voidaan vaihtaa mihin tahansa määriteltyyn valvontatilanteeseen. Pakollinen järjestys: Valvontatilanteesta voidaan vaihtaa vain yhteen tiettyyn määriteltyyn valvontatilanteeseen. Vaihtoehtoinen järjestys: Valvontatilanteesta voidaan vaihtaa toiseen kahdesta määritellystä valvontatilanteesta. Valvontatilanteiden vaihdon kontrollia voidaan käyttää lisäkeinona vaarojen ehkäisemiseen. Sen avulla voidaan esim. tunnistaa ajoneuvon poikkeaminen reitiltä tai laitteiston määritellyn tuotantoprosessin poikkeamat. Vapaa järjestys Pakollinen järjestys Vaihtoehtoinen järjestys /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 41

42 Luku 3 Tuotteen kuvaus Simultaaninen valvonta Käyttöohje voi yhdessä valvontatilanteessa valvoa kahta kenttäparia samanaikaisesti (esim. vasen vaara-alue ja oikea vaara-alue). Tätä varten valitaan kyseisessä valvontatilanteessa mikä tahansa toinen kenttäpari samanaikaiseksi kenttäpariksi. Yhtä -laitetta käyttävässä järjestelmässä molemmat kenttäparit vaikuttavat :n sisäisiin OSSD-liitäntöihin. Laite ilmoittaa lisäksi kenttäparien suojakentän häirinnästä EFI:n välityksellä ulkoiselle laitteelle (esim. UE100-sarjalle) Kaksi -laitetta sisältävässä järjestelmässä kummankin kenttäparin kytkentäsignaalit kohdennetaan ensimmäisen tai toisen laitteen OSSD-lähtöihin. Konfiguroidaan CDS:n avulla valvontatilanne, jossa käytetään samanaikaisia kenttäpareja Sovelluksen ja laserskannerin nimet Konfiguroidulle sovellukselle ja laserskannerille/-skannereille voidaan antaa nimi. Kun konfiguraatio on otettu käyttöön, nimet tallentuvat laitteisiin. Nimenä voidaan käyttää esim. laitteiston tai koneen nimitystä. Jos annat sovelluksille yksiselitteiset nimet, voit varata laitteet tiettyihin tehtäviin. Kun huoltohenkilö vaihtaa laitteen ja vertaa CDS-ohjelmistoon tallennettuja konfiguraatiotietoja uusiin tietoihin, hän saa huomautuksen siitä, että sovelluksen nimi ei täsmää. Laitteet voidaan vaihtaa sellaisiin, joilla on oikea sovellusnimi. Syötetään CDS-ohjelmistoon sovelluksen nimi tai käytetyn skannerin nimi. 3.6 master/slave-käyttötila Turvalaserskanneri voidaan liittää EFI-yhteydellä master/slave-järjestelmään. Kaksi -laitetta voivat muodostaa master/slave-järjestelmän; tällöin toinen turvalaserskanneri on master ja toinen slave. voi muodostaa yhdessä S300-laitteen kanssa master/slave-järjestelmän. Tällöin on master ja S300 slave. voidaan liittää ylemmän tason laitteeseen (, sarjan UE100 ohjausyksikkö tai sarjan UE1000 väylämoduuli). Tällöin on slave. Flexi voidaan kytkeä enintään neljä turvalaserskanneria. Tällöin kunkin parin toinen turvalaserskanneri on master ja toinen slave (ks. myös jäljempänä kohta 3.7). Kun kytketään konfiguroituun master/slave-järjestelmään, 7 segmentin näyttöön ilmestyy hetkeksi seuraava ilmoitus (ks. luku 8.3 sivulla 100): tarkoittaa hostia -masterilla tarkoittaa guestia -slavella Ohje Slaven osoitus Jotta master/slave-järjestelmässä voidaan erottaa master- ja slave-laite yksiselitteisesti, on mahdollista määritellä slave-laitteeksi. Tätä varten liittimien 7 (ERR) ja 10 (A1) väliin langoitetaan silta (ks. luku I/O-moduulien nastajärjestys sivulla 75). Liitä nämä liittimet vain slave-laitteeseen, joka on kytketty masteriin EFI:n välityksellä, jolloin se käyttää sen ohjaustuloja ja hälytyslähtöä. 42 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

43 Tuotteen kuvaus Käyttöohje Luku Ohjaustulot Ohje Valvontatilanteiden vaihdon ohjaussignaalit annetaan master/slave-järjestelmässä master-laitteen tuloliitäntöihin. Slave on yhteydessä master-laitteeseen EFI:n kautta ja saa siltä tulotiedot valvontatilanteiden vaihtoa varten. Tulosignaalit voidaan kytkeä vain yhteen turvalaserskanneriin. Tulosignaaleja ei ole mahdollista jakaa kahdelle turvalaserskannerille. Masterin ohjaustulot konfiguroidaan CDS-ohjelmistossa Sisäiset tai ulkoiset OSSD:t Master/slave-järjestelmässä määritellään CDS-ohjelmiston avulla, mikä turvaulostulo (OSSD) kytketään, kun suojakentässä on objekti. Sisäiset OSSD:t Määrää, että suojakenttä/suojakentät omia OSSD-liitäntöjä. Ulkoiset OSSD:t välittää kenttäparien (suojakenttä/varoituskenttä) tilan EFI-liitännän kautta. Tällöin kytketään EFI-liitännän kautta kytketyn toisen laitteen OSSD:t. Kytketty tai S300: Kytketään toisen turvalaserskannerin OSSD:t. Kytketty ohjausyksikkö (sarja UE100): UE100:n konfiguraatiosta riippumatta kytketään sen OSSD:t. Kytketty väylämoduuli (sarja UE1000): UE1000:n konfiguraation mukaan tieto annetaan FPLC:lle, joka käsittelee sitä edelleen Valvontatilanteiden vaihto Master/slave-järjestelmässä alimman tason omaava laite määrää mahdollisten valvontatilanteiden lukumäärän. Jos esimerkiksi kytketään toisiinsa Professional ja Advanced, on käytettävissä vain neljä valvontatilannetta. Tällöin jokaiselle valvontatilanteelle on kohdennettava kenttäpari ja valittava ehdot valvontatilanteen aktivoinnille /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 43

44 Luku 3 Kuva 25: ja S300 yhdistelmänä Flexi Soft Dturvaohjauksen kanssa Tuotteen kuvaus Käyttöohje 3.7 yhdistelmänä Flexi Soft Hturvaohjauksen kanssa Flexi on käytettävissä kaksi EFI-haaraa, joihin kumpaankin voidaan kytkeä enintään kaksi turvalaserskanneria (, S300 tai sekaisin). Näin voidaan siis toteuttaa sovelluksia, joissa on enintään neljä turvalaserskanneria (ks. myös kohta sivulla 87 ja sivulla 95). Flexi Soft Dturvaohjaus S300 Flexi käytettäessä yhdellä turvalaserskannerilla voidaan valvoa samanaikaisesti kahta suojakenttää. Yhteen sovellukseen voidaan siis kytkeä enintään kahdeksan suojakenttää ja kahdeksan varoituskenttää. Koko sovellus konfiguroidaan Flexi Soft jonka käyttöliittymästä voidaan käynnistää myös CDS-ohjelmisto turvalaserskannerien konfigurointia varten. Suoja- ja varoituskenttien tila välittyy EFI:n kautta ja se voidaan liittää Flexi halutulla tavalla. Tällöin ei ole väliä, onko laitteet kytketty samaan tai eri EFI-haaraan. Flexi turvaulostulojen signaali välitetään esim. koneen tai ajoneuvon ohjaukselle. Turvalaserskanneriin konfiguroituja valvontatilanteita voidaan vaihtaa Flexi ohjelmoitujen logiikkakomponenttien avulla. Valvontatilanteita voidaan kuitenkin vaihtaa edelleen myös paikallisilla tuloilla, jos käytetään esim. inkrementtiantureita. Inkrementtianturit on aina kytkettävä masteriin. Flexi signaaleja ei voida käsitellä tässä asennustavassa. Tämän vuoksi turvalaserskannerien paikallisten tulojen ja turvaohjauksen tulojen samanaikainen yhdistäminen ei ole mahdollista. 44 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

45 Tuotteen kuvaus Käyttöohje Luku Slaven osoitus Jotta master/slave-järjestelmässä voidaan erottaa master- ja slave-laite yksiselitteisesti, on määriteltävä yksi turvalaserskanneri ja EFI-haara slave-laitteeksi. Tätä varten liittimien 7 (ERR) ja 10 (A1) väliin langoitetaan silta (ks. luku I/O-moduulien nastajärjestys sivulla 75). Näin Flexi pystyy kohdentamaan kaikki kytketyt turvalaserskannerit yksiselitteisesti ja jakamaan sekä hakemaan tietoja bittien avulla (ks. myös tekninen kuvaus EFI Enhanced Function Interface, SICK-tuotenumero ) EFI-verkkotopologiat Kahden turvalaserskannerin kytkemiseksi Flexi yhteen EFI-haaraan on olemassa kaksi mahdollisuutta: Sarjakytkentä Molemmat turvalaserskannerit kytketään sarjaan. Toisen turvalaserskannerin signaalit ja jännitteensyöttö reititetään EFI-haaran ensimmäisen turvalaserskannerin kautta. Kuva 26: EFIverkkotopologiat Tähtikytkentä Molemmat turvalaserskannerit kytketään EFI-haaran samaan Flexi Turvalaserskannerit erotetaan toisistaan EFI-protokollan osoitteilla. Sarjakytkentä Maks. 25 m Maks. 25 m Tähtikytkentä Maks. 50 m Maks. 50 m Tarkempia tietoja turvalaserskannerien liitännästä on kohdassa Suojakentän vaihto Flexi avulla sivulla /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 45

46 Luku 3 Tuotteen kuvaus 3.8 Näytöt ja lähdöt Käyttöohje Indikointiledit ja 7 segmentin näyttö Kuva 27: -laitteen tilat Indikointiledit ja 7 segmentin näyttö ilmaisevat -laitteen käyttötilan. Ne sijaitsevat turvalaserskannerin päällä. Indikointiledien yläpuolella näkyy symboleita, joita käytetään myöhemmin tässä käyttöohjeessa indikointiledien kuvaamiseen. Symbolien merkitys: OSSD:t poiskytketty (esim. objekti suojakentässä, reset tarpeen, lock@out) Reset tarpeen Varoituskenttää häiritty (objekti varoituskentässä) Etulinssi likaantunut OSSD:t päällä (ei objektia suojakentässä) Lähdöt Ohje :n lähdöillä kytketään koneen, laitteiston tai ajoneuvon vaarallinen tila pois päältä tai määritetään :n käyttötila. :ssa on seuraavat lähdöt: OSSD:t Varoituskenttä Hälytyslähtö (etulinssin likaantuminen/virhe) Reset tarpeen Lähdöt ohjataan järjestelmäliittimeen (ks. luku 5.1 Järjestelmäliitäntä sivulla 75). Kaikkia lähtöjä saa käyttää ainoastaan määriteltyyn tarkoitukseen. Huomaa, että varoituskentän, etulinssin likaantumisen/virheen ja resetin hälytyslähtöjen signaalit eivät ole turvallisia. Tämän vuoksi varoituskenttää ei saa käyttää henkilöiden suojaamiseen. 46 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

47 Asennus Käyttöohje Luku 4 4 Asennus Tässä luvussa kuvataan turvalaserskannerin asennuksen valmistelua ja suorittamista. Asennus tapahtuu neljässä vaiheessa: sovelluksen ja laserskannerin vaadittavan asennuspaikan määrittely suojakentän koon laskenta Lasketut suojakentän mitat voidaan syöttää CDS-ohjelmiston avulla. Voit myös käyttää :n ehdottamia suojakenttiä. Tällöin tarkistetaan, vastaavatko ehdotetut arvot laskettuja arvoja. Suojakentän koko on siis aina laskettava. valvontatilanteiden vaihtoajankohtan määrittely turvalaserskannerin asennus kiinnityssarjoja käyttäen tai ilman HUOMIO Ohjeita Suojaus ei toimi, mikäli turvaetäisyys ei ole riittävä! Turvaetäisyyden noudattaminen vaarakohtiin nähden :n asennuksen yhteydessä on ehdoton edellytys :n turvalliselle toiminnalle. Asenna kuivaan paikkaan. Suojaa laite lialta ja vioittumiselta. Vältä voimakkaita sähkökenttiä. Niitä voi syntyä esim. välittömässä läheisyydessä olevien hitsauskaapeleiden, induktiojohtojen ja myös lähellä käytettävien matkapuhelimien vaikutuksesta. Huolehdi siitä, ettei valvottavalla alueella ole esteitä, jotka häiritsevät -laitteen näkyvyyttä tai aiheuttavat katvealueita. ei pysty valvomaan tällaisia katvealueita. Jos katvealueita ei voida välttää, tarkista, liittyykö niihin vaaratekijöitä. Suorita tarvittaessa riittävät lisätoimenpiteet. Pidä valvottava alue vapaana savusta, sumusta, höyrystä ja muista ilman epäpuhtauksista. Muussa tapauksessa -laitteen toiminta voi heikentyä ja saattaa esiintyä virheellisiä keskeytyksiä. Vältä :n skannaustasolla voimakkaasti heijastavia esineitä. Esimerkkejä: Retroheijastimet voivat vaikuttaa :n mittaustulokseen. Heijastavat esineet voivat pimentää osan valvottavasta pinnasta. Asenna siten, etteivät valonsäteet häiritse sitä. Älä sijoita stroboskooppi- ja loistelamppuja suoraan skannaustasolle, koska ne saattavat joissakin tapauksissa vaikuttaa -laitteeseen. Merkitse suojakenttä lattiaan, mikäli se on käyttötilanteen kannalta järkevää (ks. EN 61496, osa 1, luku 7). Asennuksen jälkeen on suoritettava seuraavat toimenpiteet: sähköliitäntöjen kytkentä (luku 5 Sähköliitäntä ) suojakentän konfigurointi (luku 7 Konfiguraatio ) käyttöönotto ja asennuksen tarkastus (luku 8 Käyttöönotto ) toiminnan ja turvakatkaisun tarkastus (luku 8.2 Tarkastusohjeita ) /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 47

48 Luku 4 Kuva 28: Vaakatasoon asennettu kiinteä sovellus Asennus 4.1 Vaakatasoon asennettu kiinteä sovellus Käyttöohje Tämän tyyppinen turvalaite sopii koneisiin ja laitteistoihin, joissa vaara-alue esim. ei ole kiinteän suojuksen takana. Ohje Vaakatasoon asennettavaa kiinteää sovellusta varten määritetään suojakentän koko, jotta riittävää turvaetäisyyttä noudatetaan. skannaustason korkeus. uudelleenkäynnistystapa. toimenpiteet :n suojaamattomien alueiden suojaamiseksi. Kun suojakentän koko on määritetty, merkitse suojakentät rajat lattiaan. Tällä tavalla voidaan jo välttää menemästä suojakenttään vahingossa. Samalla suojakentän muodon myöhempi tarkistus helpottuu. 48 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

49 Asennus Käyttöohje Luku 4 Ohje Suojakentän koko Suojakenttä on konfiguroitava siten, että noudatetaan riittävää turvaetäisyyttä (S) vaaraalueeseen nähden. Tämä takaa sen, että vaaravyöhykkeelle päästään vasta, kun koneen vaarallinen liike on täysin pysähtynyt. Advanced, Professional tai Remote -laitetta käytettäessä voidaan määritellä useampia valvontatilanteita, joiden suojakentät ovat erilaiset. Tällaisessa tapauksessa suojakentän koko on laskettava kaikille käytettäville voidaan käyttää kiinteästi vaakatasoon asennuksessa 50 mm:n tai 70 mm:n resoluutiolla. Kullakin resoluutiolla voidaan valita 60 ms:n tai 120 ms:n vasteaika. Resoluutiosta ja vasteajasta saadaan :n suojakentän maksimaalinen toimintasäde 6). Jos valitset 50 mm:n resoluution, suojakentän maksimaalinen toimintasäde on pienempi kuin 70 mm:n resoluutiota käytettäessä, mutta voidaan asentaa niin alas kuin halutaan. Jos valitset 70 mm:n resoluutio, voit konfiguroida suurimman mahdollisen suojakentän toimintasäteen, mutta :n skannaustasoksi on asetettava 300 mm. HUOMIO Suositus Varmista, että laite tunnistaa henkilön jalan kiinteässä asennuksessa vaakatasoon 70 mm:n resoluutiolla! Asenna skannaustasot kiinteässä asennuksessa vaakatasoon 70 mm:n resoluutiolla vähintään 300 mm:iin (ks. Skannaustason korkeus 70 mm:n resoluutiolla sivulla 52). Kahden valittavissa olevan resoluution ja vasteajan vuoksi saattaa olla tarpeen laskea suojakentän koko useampaan kertaan (iteratiivinen laskenta). Suorita suojakentän laskenta ensin 50 mm:n resoluutiolla ja 60 ms:n perusvasteajalla. Jos laskettu suojakenttä on suurempi kuin suojakentän maksimitoimintasäde 50 mm:n resoluutiolla, laske se uudelleen samalla resoluutiolla ja korkeammalla vasteajalla. Jos laskettu suojakenttä on suurempi kuin suojakentän suurin saavutettavissa oleva toimintasäde, laske suojakenttä uudelleen karkeammalla resoluutiolla. Turvaetäisyys S riippuu seuraavista tekijöistä: kehon tai sen osien lähestymisnopeus koneen tai laitteiston jälkikäyntiaika (Jälkikäyntiaika löytyy koneen dokumentaatiosta tai se on määritettävä mittauksella.) -laitteen vasteaika yleisten ja mahdollisten heijastumien aiheuttamien mittavirheiden lisät lisä vaaravyöhykkeelle yläpuolelta pääsyn välttämiseksi skannaustason korkeus mahdollinen valvontatilanteiden vaihtoaika 6) Radiaalinen etäisyys turvalaserskanneriin /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 49

50 Luku 4 Asennus Näin lasketaan turvaetäisyys S: Laske ensin S seuraavalla kaavalla: S = (K (T M + T S )) + Z G + Z R + C Lyhenteiden merkitys K = Lähestymisnopeus (1600 mm/s, määritelty standardissa pren ISO 13855) T M = Koneen tai laitteiston jälkikäyntiaika T S = -laitteen ja sen jälkeen kytketyn ohjauksen vasteaika Z G = Yleinen turvallisuuslisä = 100 mm Z R = Heijastuksen aiheuttamien mittavirheiden lisä C = Lisä vaaravyöhykkeelle yläpuolelta pääsyn välttämiseksi Käyttöohje -laitteen vasteaika T S -laitteen vasteaika T S riippuu käytettävästä resoluutiosta. asetetusta skannauksien määrästä. tiedonsiirtonopeudesta ulkoisiin OSSD:ihin EFI-liitännän kautta. Ks. luku 11.2 OSSD:n vasteajat sivulla 114. Heijastuksen aiheuttamien mittavirheiden lisä Z R HUOMIO Kuva 29: Ylikurkottamisvaara (mm) Älä asenna retroheijastimia alle metrin etäisyydelle suojakentän rajasta! Jos taustalla on retroheijastimia alle 1 m:n etäisyydellä suojakentän rajasta, suojakenttään lisättävä lisä Z R on 200 mm. Lisä C ylhäältä vaaravyöhykkeelle pääsyn estämiseksi Jos suojakenttä on vaakatasossa, on olemassa vaara, että henkilöt kurkottavat suojakentän yli ja yltävät vaara-alueelle, ennen kuin katkaisee vaarallisen tilan. Tämän vuoksi turvaetäisyyden laskennassa on huomioitava lisä, joka estää, että henkilöt joutuvat ennen -laitteen reagointia vaaralliseen tilanteeseen kurkottaessaan suojakentän yli (ks. EN ISO 13857, taulukko 1). H D = 875 H D = 0 C = 1200 C = 850 Riittävä turvaetäisyyden lisä riippuu suojakentän skannaustason korkeudesta. Alhaisella kiinnityskorkeudella lisä on suurempi kuin suurella kiinnityskorkeudella. HUOMIO Estä koneen luokse pääsy suojakentän alta, jos turvalaite on asennettu yli 300 mm:n korkeuteen! Asenna siten, että henkilöt eivät pääse suojakentän alle. Jos turvalaite asennetaan yli 300 mm:n korkeuteen, suojakentän alle pääsy on estettävä lisätoimenpitein. Sovelluksissa, joihin on normaali pääsy, asennuskorkeutta on mahdollisesti alennettava 200 mm:iin (ks. vastaavat säännökset). 50 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

51 Asennus Käyttöohje Luku 4 Kuva 30: Skannaustason asennustavat Ohje Näin lasketaan lisä C: Jos koneen tai laitteiston edessä on riittävästi vapaata tilaa, käytä lisänä C arvoa 1200 mm. Jos haluat pitää turvaetäisyyden mahdollisimman pienenä, laske C seuraavan kaavan mukaan: C = 1200 mm (0,4 H D ) H D tarkoittaa suojakentän asennuskorkeutta. Suojakentän yli kurkottamisen estävä vähimmäislisä on 850 mm (käsivarren pituus). Yhteenvetona voidaan sanoa, että -laitteen skannaustasolle on kolme tavallista asennustapaa. Paras mahdollinen asennustapa riippuu käytettävästä sovelluksesta. H D H S H D H D H S C C H S C Taul. 11: Asennustapojen edut ja haitat Taul. 11 auttaa valinnassa. Asennusasento Etu Haitta Skanneri alhaalla (H S < 300 mm) Skannaustason kallistus alhainen (H D H S ) Ei vierasta heijastusvaikutusta, suojakentän alle pääsy mahdotonta Skanneri ylhäällä Alhainen suojakentän C-lisä (H S > 300 mm) Skannaustason kallistus alhainen (H D H S ) Skanneri alhaalla Alhainen suojakentän C-lisä (H S < 300 mm) Skannaustason kallistus korkea (H D > H S ) H D = Tunnistuskorkeus H S = Skannerin asennuskorkeus Suuri C-lisä Suojakentän alle pääsyn vaara (edestä ja sivulta) Suojakentän alle pääsyn vaara (edestä), vieras heijastusvaikutus mahdollinen /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 51

52 Luku 4 Kuva 31: Resoluution ja suojakentän sijainnin yhteys Asennus Skannaustason korkeus 70 mm:n resoluutiolla Suojakentän radiaalisen pyyhintätavan ansiosta optinen resoluutio on kaukana turvalaserskannerista alhaisempi kuin lähialueella. Käyttöohje Jos vaara-alueen turvaamiseksi valitaan CDS-ohjelmistossa 70 mm:n resoluutio, henkilön jalkaa ei välttämättä aina tunnisteta. Tässä esimerkkitapauksessa syynä on se, että säteet menevät nilkan ohi vasemmalta ja oikealta.. Jos asennetaan ylemmäs, skannaustaso on pohkeen korkeudella, jolloin jalka tunnistetaan myös 70 mm:n resoluutiolla. HUOMIO Estä koneen luokse pääsy suojakentän alta, jos turvalaite on asennettu yli 300 mm:n korkeuteen! Asenna siten, että henkilöt eivät pääse suojakentän alle. Jos turvalaite asennetaan yli 300 mm:nkorkeuteen, suojakentän alle pääsy on estettävä lisätoimenpitein. Sovelluksissa, joihin on normaali pääsy, asennuskorkeutta on mahdollisesti alennettava 200 mm:iin (ks. vastaavat säännökset). 52 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

53 Asennus Käyttöohje Luku 4 Kuva 32: Suojaamattomat alueet kiinteissä sovelluksissa Toimenpiteet :n suojaamattomien alueiden suojaamiseksi Asennuksessa saattaa jäädä alueita, joita turvalaserskanneri ei tunnista. X X Y Y Taul. 12: Suojaamattomien alueiden koko Nämä alueet suurenevat, jos asennetaan kiinnityssarjoja käyttäen. Suojaamattomien alueiden koko Asennustapa X Y Suora asennus 109 mm 618 mm Kiinnityssarja mm 635 mm Kiinnityssarjat 1 ja mm 720 mm Kiinnityssarjat 1, 2 ja mm 805 mm HUOMIO Estä suojaamattomat alueet! Asenna siten, ettei suojaamattomia alueita jää. Ryhdy johonkin seuraavista toimenpiteistä: Kiinnitä mekaanisia suojuksia, jotka estävät pääsyn suojakentän taakse. Asenna syvennykseen /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 53

54 Luku 4 Kuva 33: Esimerkki asennuksesta mekaanisia suojia käyttäen Asennus Asennus mekaanisia suojia käyttäen Käyttöohje Kiinnitä mekaaniset suojat siten, että turvalaserskannerin suojaamattomat alueet on kokonaan suojattu. Kuva 34: Syvennyksen toteutus Asennus syvennykseen Tärkeää Suunnittele syvennys vähintään niin syväksi, että se peittää koko turvalaserskannerin suojaamatta jättämän alueen (Kuva 33) ja että pääsy suojakentän taakse vaara-alueelle estyy. Estä syvennykseen pääsy rajoittamalla syvennyksen korkeutta siten, että kukaan ei pääse ryömimään sen alle. Ohjeita 4.2 Kiinteä käyttö pystysuunnassa pääsyn estämiseen Pääsy voidaan estää, jos koneen rakenne on sellainen, että sisäänpääsyalue voidaan määritellä. Pääsyn estossa tunnistaa koko kehon tunkeutumisen alueelle. Jotta pääsy voidaan varmasti estää, vaaditaan 90 ms:n vasteaika ja 150 mm:n tai hienompi resoluutio. Jotta turvalaitteen tahaton muuttaminen tai manipulointi voidaan estää, on käytettävä :n referenssinä ympäristön ääriviivoja (ks. luku Ääriviivojen käyttö referenssinä sivulla 30). 54 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

55 Asennus Käyttöohje Luku 4 Kuva 35: Pääsyn esto Turvaetäisyys Pääsyn estämiseksi suojakentän ja vaara-alueen väliin on jätettävä turvaetäisyys (S). Tämä takaa sen, että vaaravyöhykkeelle päästään vasta, kun koneen vaarallinen liike on täysin pysähtynyt. Alustan ja sivuseinämien ääriviivat referenssinä Turvaetäisyys S standardien pren ISO ja EN ISO mukaan riippuu seuraavista seikoista: kosketus- tai lähestymisnopeus koneen tai laitteiston jälkikäyntiaika (Jälkikäyntiaika löytyy koneen dokumentaatiosta tai se on määritettävä mittauksella. SICK-asiakaspalvelu voi tarvittaessa mitata laitteiston jälkikäynnin.) :n vasteaika suojakentän läpi koskettamiselta suojaava lisä C Näin lasketaan turvaetäisyys S: Laske ensin S seuraavalla kaavalla: S = (K (T M + T S )) + C Lyhenteiden merkitys K = Lähestymisnopeus (1600 mm/s, määritelty standardissa pren ISO 13855) T M = Koneen tai laitteiston jälkikäyntiaika T S = :n vasteaika C = Suojakentän läpi koskettamiselta suojaava lisä (850 mm) /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 55

56 Luku 4 Asennus -laitteen vasteaika T S Käyttöohje HUOMIO -laitteen kokonaisvasteaika ei saa pääsyn estossa ylittää 90 ms:ia! Kun kriittinen vasteaika ylittyy (kohteen läpimitan ollessa 150 mm ja nopeuden ollessa 1,6 m/s kriittinen raja on 90 ms), laite ei välttämättä enää tunnista henkilöä. Kriittinen vasteaika ylittyy, jos perusvasteaika on liian korkea, käytetään moninkertaista tunnistusta tai ulkoisia turvaulostuloja. Yksilöllisessä käyttötilanteessa voi myös pitempi vasteaika olla sallittua (esimerkiksi jos skannerin vinoasento lisää käytettävissä olevaa tunnistusaikaa). Tästä on kuitenkin sovittava valvovien viranomaisten kanssa. Myös tällöin on huolehdittava siitä, että skannerin ulottumattomiin jäävät alueet suojataan sopivin lisätoimenpitein. -laitteen vasteaika T S riippuu asetetusta skannausten lukumäärästä. tiedonsiirtonopeudesta ulkoisiin turvaulostuloihin EFI-liitännän kautta. Ks. luku 11.2 OSSD:n vasteajat sivulla Kiinteä käyttö pystysuunnassa vaarakohtien suojaamiseen Ohjeita HUOMIO Vaarakohdan suojaaminenon tarpeellista, jos käyttäjä joutuu oleskelemaan koneen lähellä vaarallisen tilan aikana. Vaarakohdan suojaamiseksi on estettävä käsien loukkaantuminen. Jotta vaarakohdan suojaamisessa voidaan estää käsien loukkaantuminen, vaaditaan vähintään 40 mm:n resoluutio. -laitteen maksimiresoluutio on 30 mm. Älä käytä -laitetta sovelluksiin, joissa on suojattava sormet! 30 mm:n maksimiresoluution vuoksi ei sovellu sormien suojaamiseen. Jotta turvalaitteen tahaton muuttaminen tai manipulointi voidaan estää, on käytettävä :n referenssinä ympäristön ääriviivoja (ks. luku Ääriviivojen käyttö referenssinä sivulla 30). 56 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

57 Asennus Käyttöohje Luku Turvaetäisyys Vaarakohtien suojaamisessa suojakentän ja vaarakohdan väliin on jätettävä turvaetäisyys. Tämä takaa sen, että vaaravyöhykkeelle päästään vasta, kun koneen vaarallinen liike on täysin pysähtynyt. -laitetta voidaan käyttää vaarakohtien suojaamiseen 30 mm:n tai 40 mm:n resoluutiolla. Kummallekin resoluutiolle voidaan valita joko 60 ms:n tai 120 ms:n vasteaika (usein vain lyhempi vasteaika on mahdollinen lyhyen etäisyyden vuoksi vaarakohtaan). Resoluutiosta ja vasteajasta saadaan maksimaalinen suojakentän toimintasäde sekä minimietäisyys vaarakohtaan. Jos valitset 30 mm:n resoluution, konfiguroitava suojakenttä on pienempi (suojattava vaarakohta on pieni), mutta voidaan asentaa lähemmäs vaarakohtaa. Jos valitset 40 mm:n resoluution, konfiguroitava suojakenttä on suurempi (suojattava vaarakohta on suurempi), mutta on asennettava kauemmas vaarakohdasta. HUOMIO Vaara kurkotettaessa suojakentän ohi tai taakse! Asenna skanneri aina siten, että suojakentän ohi tai taakse ei ole pääsyä. Tee tarvittavat lisätoimenpiteet. Kuva 36: Turvaetäisyys vaara-alueeseen nähden Alustan ja sivuseinämien ääriviivat referenssinä Turvaetäisyys standardien pren ISO ja EN ISO mukaan riippuu seuraavista seikoista: koneen tai laitteiston jälkikäyntiaika (Jälkikäyntiaika löytyy koneen dokumentaatiosta tai se on määritettävä mittauksella.) :n vasteaika kosketus- tai lähestymisnopeus :n resoluutio /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 57

58 Luku 4 Ohje Asennus Käyttöohje Näin lasketaan turvaetäisyys S: Laske ensin S seuraavalla kaavalla: S = 2000 (T M + T S ) + 8 (d 14 mm) [mm] Lyhenteiden merkitys S = Turvaetäisyys [mm] T M = Koneen tai laitteiston jälkikäyntiaika T S = :n vasteaika d = :n resoluutio [mm] Kosketus-/lähestymisnopeus on jo huomioitu kaavassa. Jos tulos S 500 mm, käytä laskettua arvoa turvaetäisyytenä. Jos tulos S > 500 mm, voit mahdollisesti alentaa turvaetäisyyttä seuraavan laskelman perusteella: S = 1600 (T M + T S ) + 8 (d 14 mm) [mm] Jos uusi arvo S > 500 mm, käytä uutta arvoa turvaetäisyytenä. Jos uusi arvo S 500 mm, käytä minimiturvaetäisyytenä 500 mm. :n vasteaika -laitteen vasteaika T S riippuu käytettävästä resoluutiosta. asetetusta moninkertaisesta tunnistuksesta. tiedonsiirtonopeudesta ulkoisiin turvaulostuloihin EFI-liitännän kautta. Ks. luku 11.2 OSSD:n vasteajat sivulla 114. Ohjeita 4.4 Liikkuvat sovellukset Jos vaarallinen tila johtuu ajoneuvosta (esim. vihivaunut tai trukki), suojaa ajoneuvon liikkeen myötä syntyvän vaara-alueen. -laitetta saa käyttää ainoastaan sähkömoottorikäyttöisten ajoneuvojen suojaamiseen. -laitteen oman liikkeen vuoksi 70 mm:n resoluutio riittää henkilöiden tunnistamiseen liikkuvissa sovelluksissa. Seuraavissa laskelmissa huomioidaan ainoastaan ajoneuvon nopeus, ei kävelevän henkilön nopeutta. Tämä perustuu siihen olettamukseen, että henkilö on havainnut vaaran ja pysähtyy. Jos sovelluksena on ajoneuvojen törmäyksen estäminen, on tarvittaessa käytettävä eri perusolettamuksia. Ne ovat hyvin yksilöllisiä, joten niitä ei voida kuvata tässä ohjeessa. Ota yhteys paikallisiin viranomaisiin ja selvitä, mitä olettamuksia oman käyttösovelluksesi perustaksi täytyy ottaa. Vaakatasoon asennettavaa liikkuvaa sovellusta varten määritetään: suojakentän pituus suojakentän leveys skannaustason korkeus uudelleenkäynnistystapa toimenpiteet suojaamattomien alueiden poistamiseksi 58 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

59 Asennus Käyttöohje Luku Suojakentän pituus Suojakenttä on konfiguroitava siten, että noudatetaan riittävää turvaetäisyyttä ajoneuvoon nähden. Siten taataan, että :n valvoma ajoneuvo pysähtyy ennen kuin se saavuttaa henkilön tai muun kohteen. Advanced, Professional tai Remote -laitetta käytettäessä voidaan määritellä useampia valvontatilanteita, joiden suojakentät ovat erilaiset. Niitä voidaan vaihtaa staattisten ohjaustulojen avulla tai malleissa Professional ja Remote myös dynaamisesti. Dynaamisessa vaihdossa Professional määrittää ajoneuvon nopeuden inkrementtianturien avulla. Suojakenttiä voidaan Professional ja Remote -laitteissa (kytketty EFI-liitännällä Professional -laitteeseen) vaihtaa nopeuden mukaan. Tällaisessa sovelluksessa suojakentän koko (varsinkin suojakentän pituus) on laskettava kaikille käytettäville nopeuksille. Näin lasketaan suojakentän pituus: Laske suojakentän pituus seuraavan kaavan mukaan: S L =S A + Z G + Z R + Z F + Z B Lyhenteiden merkitys S A = Pysähtymismatka Z G = Yleinen turvallisuuslisä = 100 mm Z R = Heijastuksen aiheuttamien :n mittavirheiden lisä Z F = Mahdollisesti vaadittava lisä ajoneuvon puuttuvan lattiaetäisyyden vuoksi Z B = Lisä ajoneuvon heikkenevän jarruvoiman vuoksi ajoneuvon dokumentaation mukaan /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 59

60 Luku 4 Kuva 37: Pysähtymismatka Asennus Käyttöohje Pysähtymismatka Pysähtymismatka koostuu ajoneuvon jarrutusmatkasta, sen turvalaserskannerin vasteajan kuluessa kulkemasta matkasta sekä ajoneuvon ohjauksen vasteajasta. S AnF S AnS S Br S A Kuva 38: Jarrutusmatka ajoneuvon nopeuden mukaan Ohje Ota huomioon, että ajoneuvon jarrutusmatka ei nouse lineaarisesti nopeuden kasvaessa, vaan se kasvaa nopeuden neliönä. Tämä on erityisen tärkeää silloin, kun suojakentän pituutta vaihdetaan nopeuden mukaan inkrementtianturilla. Turvallisuuslisä Pysähtymismatka Ajoneuvon jarrutusmatka Vaadittava suojakentän syvyys Nopeus Näin lasketaan pysähtymismatka: Laske pysähtymismatka seuraavan kaavan mukaan: S A =S Br + S AnF + S AnS Lyhenteiden merkitys S Br = Jarrutusmatka ajoneuvon dokumentaation mukaan S AnF = Ajoneuvon ohjauksen vasteajan aikana kuljettava matka ajoneuvon dokumentaation mukaan S AnS = Turvalaserskannerin vasteajan aikana kuljettava matka 60 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

61 Asennus Käyttöohje Luku 4 Turvalaserskannerin vasteajan aikana kuljettava matka Turvalaserskannerin vasteajan aikana kuljettava matka riippuu turvalaserskannerin vasteajasta. ajoneuvon maksiminopeudesta liikkuvassa sovelluksessa. -laitteen vasteaika T S riippuu asetetusta moninkertaisesta tunnistuksesta. tiedonsiirtonopeudesta ulkoisiin turvaulostuloihin EFI-liitännän kautta. Ks. luku 11.2 OSSD:n vasteajat sivulla 114. Näin lasketaan turvalaserskannerin vasteajan aikana kuljettava matka: Laske matka seuraavan kaavan mukaan: S AnS =T S V maks Lyhenteiden merkitys = Turvalaserskannerin vasteaika T S V maks = Ajoneuvon maksiminopeus ajoneuvon dokumentaation mukaan Heijastuksen aiheuttamien mittavirheiden lisä Z R Jos taustalla on retroheijastimia alle 1 m:n etäisyydellä suojakentän rajasta, lisä Z R on 200 mm /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 61

62 Luku 4 Kuva 39: Lisä johtuen ajoneuvon eäisyydestä lattiaan Asennus Käyttöohje Lisä johtuen ajoneuvon etäisyydestä alustaan Tämä lisä tarvitaan, koska henkilö tunnistetaan yleensä jalkaterän yläpuolelta, jolloin jarrutuksessa ei huomioida jalkaterän pituutta tunnistuskohdan edessä. Jos ajoneuvolla ei ole etäisyyttä lattiaan, henkilön jalkaterä saattaa loukkaantua. Suojakentän pituus Z F Etäisyys lattiaan Kuva 40: Diagrammi ajoneuvon etäisyydestä lattiaan Jos etäisyys lattiasta on alle 120 mm, jalkaterää varten jätetään 150 mm:n lisä. Jos haluat alentaa tätä lisää, lue vaadittava arvo seuraavasta kaaviosta: 120 Ajoneuvon etäisyys lattiaan Lisä Z F mm:inä 62 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

63 Asennus Käyttöohje Luku Suojakentän leveys Suojakentän on katettava leveyssuunnassa ajoneuvon koko leveys. Mittausvirheiden ja puuttuvan alustaetäisyyden vaatimat lisät on huomioitava. Kuva 41: Suojakentän leveys Näin lasketaan suojakentän leveys: Laske suojakentän leveys S B seuraavan kaavan mukaan: S B =F B + 2 (Z G + Z R + Z F ) Lyhenteiden merkitys F B = Ajoneuvon leveys Z G = Yleinen turvallisuuslisä = 100 mm Z R = Heijastuksen aiheuttamien :n mittavirheiden lisä Z F = Mahdollisesti vaadittava lisä ajoneuvon puuttuvan lattiaetäisyyden vuoksi Ohje Yleensä asennetaan ajoneuvon keskelle. Jos näin ei ole, suojakenttä on määriteltävä asymmetriseksi. (CDS-ohjelmisto esittää kentät siten kuin ne näkyvät katsottaessa skanneria ylhäältä.) Varmista, että ajoneuvon oikealla ja vasemmalla puolella on lisä Skannaustason korkeus HUOMIO Asenna siten, että skannaustaso on enintään 200 mm:n korkeudella! Tällöin myös makuulla olevat henkilöt tunnistetaan. Suojakentän sellainen kallistus, jonka vuoksi 200 mm:n kokoisia kohteita ei tunnisteta, ei ole sallittua. Suosittelemme, että skannaustasoksi valitaan 150 mm. Kuva 42: Asennuskorkeus Asetettu suojakentän pituus Maks. 272 mm 150 mm /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 63

64 Luku 4 Kuva 43: Suojaamattomat alueet liikkuvissa sovelluksissa Asennus Toimenpiteet suojaamattomien alueiden poistamiseksi Käyttöohje Jos asennetaan tasaiselle pinnalle, asennustason eteen jää alueita, joita turvalaserskanneri ei pysty tarkkailemaan. Taul. 13: Suojaamattomat alueet Nämä suojaamattomat alueet suurenevat, jos asennetaan kiinnityssarjoja käyttäen. Asennustapa Suora asennus Kiinnityssarja 1 Kiinnityssarjat 1 ja 2 Kiinnityssarjat 1, 2 ja 3 Suojaamattomien alueiden koko 109 mm 112 mm 127 mm 142 mm HUOMIO Varmista suojaamattomat alueet! Jos ajoneuvon nopeus kiihtyy alle kolmessa sekunnissa maksiminopeuteen 0,3 m/s, on suojattavamekaanisin suojin tai kytkentärimoin tai asentamalla ajoneuvon verhoukseen, että henkilöt eivät pääse suojaamattomalle alueelle. 64 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

65 Asennus Käyttöohje Luku 4 Kuva 44: :n asennus ajoneuvon verhoukseen Asennus ajoneuvon verhoukseen Asenna ajoneuvon verhoukseen vähintään siten, että suojaamattomat alueet ovat 70 mm:n kokoisia ja ulottuu enintään 109 mm ajoneuvon etureunan yli. Tällöin ajoneuvon nopeus saa kiihtyä sekunnissa nopeuteen 0,3 m/s. Ohje Suositus Suojaa lisäksi lähialue (5 cm:n levyinen alue etulinssin edessä) lähitunnistimella, jonka tunnistusalue on 5 cm. Voit myös estää pääsyn lähialueelle mekaanisella suojalla tai asentamalla laite syvennykseen. Tällöin ajoneuvoa voidaan kiihdyttää halutulla nopeudella. Huomaa, että järjestelmän asennus esim. verhoukseen on suoritettava siten, että se ei estä optisen säteen kulkua. Ylimääräistä etulinssia ei saa asentaa. Mahdollisesti tarvittavan asennusaukon on oltava riittävän laaja (ks. Kuva 92 luvussa 11.6 Mittapiirrokset sivulla 127). Jos uudelleenkäynnistyksen estosta voidaan luopua kaikki vaadittavat turvatoimenpiteet huomioiden, laitteiston käyttövalmius paranee /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 65

66 Luku 4 Kuva 45: Vaihtoajankohtan muuttaminen aikaisemmaksi Asennus 4.5 Valvontatilanteiden vaihdon ajankohta Käyttöohje Jos haluat vaihdella valvontatilanteita, turvaetäisyyden lisäksi on olemassa toinenkin turvallisuuden kannalta tärkeä näkökohta, joka on huomioitava. Jos vaihto voidaan suorittaa 10 tai 20 ms:n kuluessa, valittu suojakenttä on käytettävissä :n vasteajan kuluessa. Tällöin vaihto voidaan laukaista sinä ajankohtana, jolloin todella halutaan vaihtaa toiseen valvontatilanteeseen. Vaihdon ajankohtaa on muutettava aikaisemmaksi, jos kytkennälle on asetettu tuloviive (ks. kohta Tuloviive sivulla 39). käytetään ulkoisia tuloja (esim. toisen :n tuloja). ohjataan sisäisten turvaulostulojen asemesta ulkoisia (esim. toisen :n turvaulostuloja) EFI-liitännän kautta. Seuraava kaavio osoittaa yhteyden: t t UFVz4 t UFVz3 t UFVz2 t UF Jos ohjaustulojen vaadittava alkutilanne toteutuu 10 tai 20 ms:n kuluessa (vrt. ), vaihdon ajankohtaa (t UF ) ei tarvitse aikaistaa. Jos on huomioitava ohjaustulojen tuloviive (vrt. ), vaihdon ajankohtaa (t UFVz2 ) on muutettava viiveen verran aikaisemmaksi. Jos käytetään toisen laitteen tuloja EFI:n kautta, vaihdon ajankohtaa (t UFVz3 ) on lisäksi muutettava 0,5 perusvasteajan (= 30 tai 60 ms) verran aikaisemmaksi (vrt. ). Kaksi -laitetta sisältävässä järjestelmässä käytetään laskennan perustana sen skannerin vasteaikaa, joka on suurempi. Jos käytetään ulkoisia OSSD:itä, vaihdon ajankohtaa (t UFVz4 ) on aikaistettava lisäksi 20 ms (vrt. ). HUOMIO Aseta vaihdon ajankohta siten, että tunnistaa suojakentässä jo olevan henkilön ennen kuin vaarallinen tila pääsee syntymään! Huomioi, että vaihdon aikana suojakentässä saattaa jo olla henkilö. Turvallisuus on taattu vain, jos vaihto tapahtuu riittävän ajoissa (esim. ennen kuin henkilölle aiheutuu vaaraa). 66 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

67 Asennus Käyttöohje Luku 4 Kuva 46: Esimerkki vaihtoajankohtan muuttamisesta aikaisemmaksi Ohje Vaihtoa edeltävissä ja seuraavissa vaiheissa ovat voimassa ainoastaan yksittäisille valvontatilanteille lasketut turvaetäisyydet. Yllä oleva tarkastelu koskee ainoastaan optimaalisen vaihtoajankohdan valintaa. Jos vaihdon ajankohtaa ei voida määritellä tarkkaan esim. koneen vaihtelevan työstönopeuden vuoksi tai vaihtoajankohtan aikaistaminen aiheuttaisi edellisen alueen valvonnan liian aikaisen päättymisen, on määriteltävä suojakentät osittain päällekkäisiksi. valvottava väliaikaisesti kahta vaara-aluetta simultaanisesti. Seuraavan kuvan esimerkissä on portaalirobotti, joka on suojattu kahdella valvontatilanteella. t Uv t t U Ohje Portaalirobotti liikkuu oikealle. Vasemmalla puolella vaarallista liikettä valvotaan valvontatilanteella. Kun portaalirobotti saavuttaa pisteen t Uv, on vaihto jo suoritettava valvontatilanteen vaadittavan aikaistamisen vuoksi, jotta oikeanpuoleinen valvontatilanne on aktiivinen ajankohtana t U. Liikuttaessa vasemmalle, jolloin vaihdetaan takaisin valvontatilanteeseen, on sama tilanne. Kuinka paljon vaihdon ajankohtaa on aikaistettava, riippuu siitä, millaisen tuloviiveen kytkentämenetelmä vaatii, jotta valvontatilanteen vaihdon vaatima alkutilanne toteutuu (ks. kohta Tuloviive sivulla 39). kytketäänkö ulkoisia turvaulostuloja EFI:n kautta. käytetäänkö ulkoisia ohjaustuloja (esim. toisen :n tuloja). Näin lasketaan vaihdon ajankohta: Laske vaihdon ajankohta seuraavan kaavan mukaan: t UFVz = t EVz + t exovz + t StVz Lyhenteiden merkitys t UFVz = Vaihtoajankohdan aikaistaminen t EVz = Ohjaustulojen tuloviive t exovz = Ulkoisten turvaulostulojen viive EFI:n kautta = 20 ms = Ulkoisten ohjaustulojen viive EFI:n kautta (0,5 perusvasteaika) t StVz /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 67

68 Luku 4 Asennus 4.6 Asennuksen vaiheet Käyttöohje HUOMIO Kuva 47: Suojakentän alle, taakse tai yli pääsyn esto Huomioi asennuksen yhteydessä erityisesti seuraavat seikat: Asenna siten, että se on suojassa kosteudelta, lialta ja vaurioilta. Varmista, että koko etulinssin näkyvyys on esteetön. Asenna skanneri aina siten, että näytöt ovat hyvin näkyvissä. Asenna aina siten, että järjestelmäliitin voidaan kiinnittää ja irrottaa. Vältä turvalaserskannerin voimakasta isku- ja tärinäkuormitusta. Jos laitteistossa esiintyy voimakasta tärinää, varmista kiinnitysruuvit tahattomalta irtoamiselta sopivin varmistinvälinein. Tarkista kiinnitysruuvien kiinnitys säännöllisin välein. Asenna siten, että henkilöt eivät pääse suojakentän alle, taakse tai yli. Ohje Skannaustaso nollapiste on 63 mm :n alareunan yläpuolelta. Jos :n kiinnitykseen käytetään kiinnityssarjaa 3, skannaustason nollapiste on 102 mm kiinnityssarjan 3 alareunan yläpuolelta (ks. luku Skannaustason nollapiste sivulla 129). voidaan kiinnittää neljällä eri tavalla: suora kiinnitys ilman kiinnityssarjaa kiinnitys kiinnityssarjalla 1 kiinnitys kiinnityssarjalla 1 ja 2 kiinnitys kiinnityssarjalla 1, 2 ja 3 Kiinnityssarjat täydentävät toisiaan. Kiinnityssarjaa 2 varten tarvitaan myös kiinnityssarja 1. Kiinnityssarjaa 3 varten tarvitaan myös kiinnityssarjat 1 ja 2. Kiinnityssarjojen tuotenumerot löytyvät luvusta Kiinnityssarjat sivulla 131. Ota huomioon :n kiinnitysruuvien suurin sallittu vääntömomentti: M6 taustapuolella = maks. 12 Nm M8 sivulla = maks. 16 Nm Turvalaserskannerin asennusasento ei ole ratkaisevaa; voidaan asentaa myös vinoon tai ylösalaisin. 68 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

69 Asennus Käyttöohje Luku 4 Kuva 48: Kiinnitysreiät suoraa asennusta varten Suora kiinnitys :n takana on neljä kiinnitysreikää M6 8. Niiden avulla voidaan asentaa suoraan, jos poraaminen on mahdollista asennuspinnan takaa. M6 8 Suositus Käytä vähintään kiinnityssarjaa 1. Siten laite on helpompi irrottaa Kiinnitys kiinnityssarjalla 1 Kuva 49: Asennus kiinnityssarjalla 1 Kiinnityssarjan 1 avulla voidaan asentaa asennuspintaan epäsuorasti. Tämä on välttämätöntä silloin, jos poraaminen ei ole mahdollista asennuspinnan takaa. Kiinnityssarja 1 Anturin kiinnitysruuvit Kiinnitysreiät M8 9 Asenna kiinnityssarja 1 asennuspinnalle. Asenna sitten kiinnityssarjaan /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 69

70 Luku 4 Kuva 50: Asennus kiinnityssarjalla 2 Asennus Kiinnitys kiinnityssarjalla 2 Käyttöohje Kiinnityssarjan 2 avulla (vain yhdessä kiinnityssarjan 1 kanssa) voidaan kohdistaa kahdessa tasossa. Suurin mahdollinen säätökulma on kummassakin tasossa ±11. Kiinnityssarja 2 Kiinnityssarja 1 Anturin kiinnitysruuvit Kiinnitysreiät M8 9 Asenna kiinnityssarja 2 asennuspinnalle. Asenna tämän jälkeen kiinnityssarja 1 kiinnityssarjaan 2. Asenna sitten kiinnityssarjaan 1. Säädä pituus- ja poikittaissuunnassa. 70 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

71 Asennus Käyttöohje Luku 4 Kuva 51: Asennus kiinnityssarjalla Kiinnitys kiinnityssarjalla 3 Kiinnityssarjan 3 avulla (vain yhdessä kiinnityssarjojen 1 ja 2 kanssa) voidaan asentaa siten, että skannaustaso on samansuuntainen asennuspinnan kanssa. Tämä mahdollistaa esim. tukevan lattia-asennuksen tai varmistaa epätasaisilla seinäpinnoilla sen, että kiinnityssarjan 2 poikittaisakselia voidaan säätää tarkkaan. Kiinnityssarja 2 Kiinnityssarja 3 Kiinnityssarja 1 Anturin kiinnitysruuvit Kiinnitysreiät M8 9 Ohje Asenna kiinnityssarja 3 asennuspinnalle. Asenna tämän jälkeen kiinnityssarja 2 kiinnityssarjaan 3. Asenna sitten kiinnityssarja 1 kiinnityssarjaan 2. Lopuksi asenna kiinnityssarjaan 1. Säädä pituus- ja poikittaissuunnassa. Huomioi asennuksessa luvussa Tekniset tiedot (ks. kohta 11.6 Mittapiirrokset sivulla 127) olevat mittakuvat /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 71

72 Luku 4 Kuva 52: Asennus suurta rasitusta kestävällä pidikkeellä Asennus Kiinnitys suurta rasitusta kestävällä pidikkeellä Käyttöohje voidaan asentaa suurta rasitusta kestävällä pidikkeellä niin, että skannaustaso on mm alustasta. Pidikkeen voidaan säätää kolmessa tasossa. Maksimaalinen säätökulma on ±5 /± Min Maks Päivittäisten tarkastusten ohjetarra Asennuksen jälkeen laitteeseen on kiinnitettävä ohjetarra, jossa on ohjeita päivittäisiä tarkistuksia varten: Käytä ainoastaan sen kielistä ohjetarraa, jota koneen käyttäjät puhuvat. Kiinnitä ohjetarra siten, että se ovat aina näkyvillä laitteiston normaalissa käytössä. Ohjetarraa ei saa peittää myöskään asennettaessa lisävarusteita Useamman turvalaserskannerin käyttö Ohje on suunniteltu siten, että useamman skannerin vaikutus toisiinsa on erittäin epätodennäköistä. Jotta virheelliset katkaisuja ei esiinny, skannerit on asennettava seuraavissa esimerkeissä kuvatulla tavalla. Noudata aina standardia pren ISO Skannerit voidaan asentaa eri kulmiin kiinnityssarjojen 1 3 avulla (ks. luku Kiinnityssarjat sivulla 131). Turvalaserskannerin säteiden kulkureitti voidaan tarkistaa Scanfinder (tuotenro ). 72 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

73 Käyttöohje Luku 4 Kuva 53: Asennus vastakkain Asennus 100 mm Kuva 54: Asennus viistoon samansuuntaisesti 200 mm Kuva 55: Asennus eri tasoon samansuuntaisesti 200 mm Kuva 56: Asennus ristikkäin 100 mm Kuva 57: Asennus ylösalaisin samansuuntaisesti 200 mm /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 73

74 Luku 5 Sähköliitäntä Käyttöohje 5 Sähköliitäntä HUOMIO Laitteisto on kytkettävä jännitteettömäksi! Turvalaitteen liitäntöjä suoritettaessa laitteisto saattaa käynnistyä tahattomasti. Varmista, että koko laitteisto on jännitteettömässä tilassa sähköasennuksen aikana. Estä postentiaalieron syntyminen kuorman ja turvalaitteen väliin! Jos kytket turvaulostuloihin (OSSD) kuormia, joiden napajärjestys voi vaihtua, näiden kuormien ja niihin liittyvien turvalaitteiden 0 V:n liitännät on kytettävä yksitellen ja suoraan samaan 0 V:n liitinkiskoon. Vain näin voidaan varmistaa, että kuormien ja niihin liittyvien turvalaitteiden 0 V:n liitäntöjen väliin ei voi syntyä potentiaalieroa. OSSD1 Turvaulostulo 1 OSSD2 Turvaulostulo 2 OSSD1 Turvaulostulo 1 OSSD2 Turvaulostulo 2 Ohjeita Asenna kaikki liitäntä- ja muut johdot siten, että ne ovat suojassa vaurioitumiselta. Jos käytät -laitetta vaara-alueiden suojaamiseen: Varmista, että myös kytketty ohjaus ja kaikki muut laitteet täyttävät standardissa EN ISO 13849@1 annetut luokkaa koskevat määräykset! Jos käytät suojattuja johtoja, vedä suojavaippa tasaisesti johtoliittimen päälle. Huolehdi, että on suojattu riittävin varokkein. Varokkeiden mitoitukseen tarvittavat sähkötekniset tiedot löytyvät luvusta 11.4 Sähkötekniset tiedot sivulta 117. :n sähköasennus tehdään järjestelmäliittimellä. Se sisältää tulot ja lähdöt sekä syöttöjännitteen liitännät. Liitännät voidaan kytkeä joko suoraan järjestelmäliittimen liitinrimaan tai SICK-yhtiön valmiiksi koottuun järjestelmäliittimeen (ks. luku 5.3 Valmiiksi kootut järjestelmäliittimet sivulla 80). 74 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

75 Sähköliitäntä Käyttöohje Luku 5 Kuva 58: Järjestelmäliittimen puristusliitin 5.1 Järjestelmäliitäntä Kaikki :n tulot ja lähdöt ovat järjestelmäliitännässä. Se koostuu 30@napaisesta puristusliittimestä, joka on sijoitettu järjestelmäliittimeen. Ohje Järjestelmäliitännän nastoitus vaihtelee -mallin mukaan. Jos johtoliitin tai järjestelmäpistokkeen kiinnitysruuvit puuttuvat tai niitä ei ole kiristetty, kotelointiluokan IP 65 vaatimukset eivät täyty. Kaikkia :n tuloja ja lähtöjä saa käyttää vain määriteltyyn tarkoitukseen. Jos käytetään kahta skanneria yhtenä järjestelmänä (kommunikaatio EFI:n kautta), kummallekin skannerille on käytettävä samaa maadoitusmenetelmää I/O-moduulien nastajärjestys Taul. 14: I/O-moduulien nastajärjestys Nasta Signaali Toiminto Standard Advanced Professional ProfessionalC MS Remote 1 +24V DC :n syöttöjännite x x x x x 2 0V DC :n syöttöjännite x x x x x 3 OSSD1 Turvaulostulo x x x x x 4 OSSD2 Turvaulostulo x x x x x 5 RESET Tuloliitäntä, reset x x x x x 6 EDM Kontaktorivalvonnan tuloliitäntä x x x x x x x x x x 7 ERR Hälytyslähtö virhe/likaantuminen tai siltaliitäntä slaven osoitusta varten 7) 8 RES_REQ Lähtöliitäntä, reset tarpeen x x x x x 9 WF Lähtöliitäntä, objekti varoituskentässä x x x x x 7) Master/slave-käyttötilassa voidaan määritellä laite slaveksi asettamalla silta nastojen 7 ja 10 väliin. Tämä on myös tarpeen, jos on kytketty useita turvalaserskannereita Flexi Soft -turvaohjauksen yhteen EFI-haaraan /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 75

76 Luku 5 Sähköliitäntä Käyttöohje Nasta Signaali Toiminto Standard Advanced Professional ProfessionalC MS Remote 10 A1 Staattinen ohjaustulo A tai siltaliitäntä x 8) slaven osoitusta varten 7) x x x x 8) 11 A2 Staattinen ohjaustulo A x x x 12 B1 Staattinen ohjaustulo B x x x 13 B2 Staattinen ohjaustulo B x x x 15 EFI B SICK-laitekommunikaatio x x x x x 14 EFI A Enhanced function interface = turvallinen x x x x x V DC Syöttöjännite x x 17 GND Inkrementtianturi 1 x x 18 C1 tai INC1_0 19 D1 tai INC1_90 Staattinen ohjaustulo C tai dynaaminen ohjaustulo (inkrementtianturin tuloliitäntä) 1 Staattinen ohjaustulo D tai dynaaminen ohjaustulo (inkrementtianturin tuloliitäntä) V DC Syöttöjännite x x 21 GND Inkrementtianturi 2 x x 22 C2 tai INC2_0 23 D2 tai INC2_90 Staattinen ohjaustulo C tai dynaaminen ohjaustulo (inkrementtianturin tuloliitäntä) 2 Staattinen ohjaustulo D tai dynaaminen ohjaustulo (inkrementtianturin tuloliitäntä) 2 24 Varattu, ei saa käyttää! 25 RxD x x x x x 26 RxD+ RS@422-liitäntä mittaustietojen siirtoa x x x x x 27 TxD+ varten x x x x x 28 TxD x x x x x 30 EFI B SICK-laitekommunikaatio x x x x x 29 EFI A Enhanced function interface = turvallinen x x x x x x x x x x x x x 8) Ei ohjaustuloa A malleissa Standard ja Remote. 76 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

77 Sähköliitäntä Käyttöohje Luku 5 Inkrementtianturin spesifikaatiot HUOMIO Suositus Ohjeita Älä koskaan kytke kumpaakin inkrementtianturia yhteen virtajohtoon! Inkrementtianturien liitäntäjohdot on kuljetettava erillisissä vaipoissa, sillä mahdolliset johtoviat saattaisivat muuten jäädä huomaamatta. Inkrementtianturien on täytettävä seuraavat edellytykset: kaksikanavainen anturi, 90 :een vaihesiirto syöttöjännite: 24 V DC lähdöt: push/pull-lähdöt kotelointiluokka IP 54 tai korkeampi suojattu johto maks. pulssitaajuus: 100 khz min. pulssien lukumäärä: 50 pulssia/cm Sopivia inkrementtiantureita on saatavissa esim. yhtiöltä SICK-Stegmann GmbH, Dürrheimer Straße 36, Donaueschingen, Suositeltavat valmistussarjat: DGS60-G, DGS65-G oder DGS66-G. EFI-yhteys Liitä ensimmäisen laitteen EFI-A toisen laitteen EFI-A:han ja ensimmäisen laitteen EFI@B toisen laitteen EFI-B:hen. Käytä aina suojattuja kierrettyjä parikaapeleita! Jos turvalaserskannerin johdon pituus on yli 30 m, suojaus on liitettävä mahdollisimman lähelle turvalaserskanneria /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 77

78 Luku 5 Ohje HUOMIO Sähköliitäntä 5.2 Kytkemätön järjestelmäliittimet Käyttöohje Järjestelmäliittimen yläpuolella ja takana on aukkoja. Laitteen mukana toimitetaan aukkoihin sopivia johtoläpivientejä. Johtoläpivientien lukumäärä vaihtelee mallin mukaan: Järjestelmäliitin SX0A-A0000B malleille Standard, Advanced ja Remote: 1 läpivienti ilman johtoliitintä M12 (sokkotulppa) 1 läpivienti johtoliittimen M20 kanssa 2 sokkotulppaa toista lähtöpuolta varten Järjestelmäliitin SX0A-A0000D mallille Professional: 3 läpivientiä ilman johtoliitintä M12 (sokkotulppa) 1 läpivienti johtoliittimen M20 kanssa 4 sokkotulppaa toista lähtöpuolta varten -laitteelle voidaan tilata myös valmiiksi koottu järjestelmäliitin eri pituisen johdon kanssa (ks. luku 5.3 Valmiiksi kootut järjestelmäliittimet sivulla 80 ja luku Järjestelmäliittimet sivulla 132). Pidä ylimääräinen johto riittävän lyhyenä, jotta järjestelmäliitintä ei voida vahingossa kytkeä vieressä olevaan -laitteeseen! Kokemus on osoittanut, että skannerien sopiva ylimääräinen johtopituus on cm. Siten estetään, että järjestelmäliitin kytketään vahingossa toiseen -laitteeseen ja että käynnistetään väärällä konfiguraatiolla. Ylimääräisen johtopituuden ansiosta on helppo vaihtaa tarvittaessa. Kuva 59: Järjestelmäliitin SX0A-A0000B malleille Standard, Advanced ja Remote Johtojen läpiviennit ylhäällä Johtojen läpiviennit takana 78 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

79 Sähköliitäntä Käyttöohje Luku 5 Kuva 60: Järjestelmäliitin SX0A-A0000D mallille Professional Johtojen läpiviennit ylhäällä Johtojen läpiviennit takana Taul. 15: Laitteen mukana toimitettujen läpivientien käyttö Taul. 16: Suositeltava johdinläpimitta Suositus Käytä sovelluksesta riippuen läpivientejä joko ylhäällä tai takana. EFI-johdoille on käytettävä EMC-turvallisia johtoliittimiä (ks Itse koottavat liitäntäjohdot sivulla 133). Johdon läpivienti Johdon läpimitta Käyttö M mm Järjestelmäjohdot (syöttöjännite, lähdöt, staattiset tulot) M12 (vain jos toimitettu laitteen mukana) Käytä liitännöissä seuraavan äpimitan omaavia johtimia: 3 6,5 mm Uudelleenkäynnistyksen/resetin ohjauskytkin Inkrementtianturi RS@422-datajohdot EFI Johto Suositeltava johto Suojattu Järjestelmäjohdot (syöttöjännite, lähdöt, staattiset tulot) 9 17 johdinta, 0,5 1 mm² Inkrementtianturi 4 0,25 mm² Kyllä EFI 1 2 0,22 mm² Kyllä Uudelleenkäynnistyksen/re setin ohjauskytkin Ei 2 0,25 mm² Ei RS@422-datajohdot 4 0,25 mm² Kyllä Jos haluat koota järjestelmäliittimen itse, sopivat johdot löytyvät tilaustiedoista (ks. luku Itse koottavat liitäntäjohdot sivulla 133) /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 79

80 Luku 5 Sähköliitäntä 5.3 Valmiiksi kootut järjestelmäliittimet Käyttöohje Valmiiksi kootut järjestelmäliittimet, johtojen päät kytkentää varten ovat käytettävissä seuraavat valmiiksi kootut järjestelmäliittimet (ks. luku Järjestelmäliittimet sivulla 132): SX0A@B0905G malleille Standard ja Remote 9 suojaamatonta johdinta pituus 5 m johto lähtee taaksepäin SX0A@B0905B, SX0A@B0910B ja SX0A@B0920B malleille Standard ja Remote 9 suojaamatonta johdinta pituus 5, 10 tai 20 m johto lähtee ylöspäin SX0A@B1305B, SX0A@B1310B ja SX0A@B1320B mallille Advanced 13 suojaamatonta johdinta pituus 5, 10 tai 20 m johto lähtee ylöspäin SX0A@B1305D ja SX0A@B1310D mallille Professional, staattiset ja dynaamiset tulot 13 suojaamatonta johdinta pituus 5 tai 10 m 3 johdon läpivientiä M12 inkrementtianturille johto lähtee ylöspäin SX0A@B1705B, SX0A@B1710B ja SX0A@B1720B mallille Professional, staattiset tulot 17 suojaamatonta johdinta pituus 5, 10 tai 20 m johto lähtee ylöspäin 80 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

81 Sähköliitäntä Käyttöohje Luku 5 Taul. 17: Nastajärjestys: valmiiksi koottu järjestelmäliitin Nasta Signaali Johdinväri SX0A-B0905B SX0A-B0910B SX0A-B0920B SX0A-B1305B SX0A-B1310B SX0A-B1320B SX0A-B1305D SX0A-B1310D SX0A-B1705B SX0A-B1710B SX0A-B1720B 1 +24V DC Ruskea x x x x 2 0V DC Sininen x x x x 3 OSSD1 Harmaa x x x x 4 OSSD2 Vaaleanpunainen x x x x 5 RESET Punainen x x x x 6 EDM Keltainen x x x x 7 ERR Valkoinen/musta x x x x 8 RES_REQ Punainen/sininen x x x x 9 WF Valkoinen/ruskea x x x x 10 A1 Valkoinen/punainen x x x 11 A2 Valkoinen/oranssi x x x 12 B1 Valkoinen/keltainen x x x 13 B2 Valkoinen/vihreä x x x 18 C1 tai INC1_0 Valkoinen/sininen x 19 D1 tai INC1_90 Valkoinen/harmaa x 22 C2 tai INC2_0 Valkoinen/violetti x 23 D2 tai INC2_90 Valkoinen x Johtoliittimien lukumäärä ylhäällä (läpiviennit taakse suljettu sokkotulpilla) Ohje Irrota järjestelmäliittimestä kaikki johtimet, joita ei tarvita kyseisessä sovelluksessa (Näin estät mahdolliset häiriösäteilyt.)! /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 81

82 Luku 6 Sovellus- ja kytkentäesimerkkejä Käyttöohje 6 Sovellus- ja kytkentäesimerkkejä Kuvatut esimerkit on tarkoitettu ainoastaan helpottamaan suunnittelua. Ota huomioon sovelluksessasi mahdollisesti tarvittavat ylimääräiset varmistustoimenpiteet. Huomioi suojakentän vaihtoa koskevissa esimerkeissä, että vaihdon aikana suojakentässä saattaa jo olla henkilö. Turvallisuus on taattu vain, jos vaihto tapahtuu riittävän ajoissa (esim. ennen kuin henkilölle aiheutuu vaaraa) (ks. luku 4.5 Valvontatilanteiden vaihdon ajankohta sivulla 66). 6.1 Kiinteät sovellukset Kuva 61: Vaara-alueen suojaaminen Standard -laitteella Yhden valvonta-alueen sisältävät sovellukset ( Standard) Standard, jolla yksi suojaja varoituskenttä asennus vaakatasoon valvoo aluetta jatkuvasti. 82 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

83 Käyttöohje Luku 6 Sovellus- ja kytkentäesimerkkejä Kuva 62: Pääsyn esto Standard -laitteella Standard, jolla yksi suojakenttä asennus pystysuuntaan Alusta ja pylväs referenssinä Alueelle menoa valvotaan jatkuvasti. Jotta :n manipulaatio estetään, käytetään referenssinä esim. lattiaa. Jos :n kohdistus muuttuu (esim. kiinnityksen muutoksen vuoksi), katkaisee toiminnan. Kuva 63: Vaara-alueen suojaminen Advanced -laitteella Useamman valvonta-alueen sisältävät sovellukset ( Advanced) Advanced, jolla kaksi suoja- ja varoituskenttää asennus vaakatasoon Valvottavat alueet kytketään koneen prosessivaiheen mukaan staattisten ohjaustulojen avulla. Voidaan valvoa esim. aluetta tai aluetta, tai voidaan valvoa molempia tai ei kumpaakaan aluetta /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 83

84 Luku 6 Kuva 64: Pääsyn esto Advanced -laitteella Sovellus- ja kytkentäesimerkkejä Käyttöohje Alusta referenssinä Advanced, jolla kaksi suojakenttää asennus pystysuuntaan Valvottavat alueet kytketään koneen prosessivaiheen mukaan staattisten ohjaustulojen avulla. Voidaan valvoa esim. aluetta tai aluetta, tai voidaan valvoa molempia tai ei kumpaakaan aluetta. Jotta :n manipulaatio estetään, käytetään kunkin alueen referenssinä esim. lattiaa. Jos :n kohdistus muuttuu (esim. kiinnityksen muutoksen vuoksi), katkaisee toiminnan. 6.2 Liikkuvat sovellukset Kuva 65: Ajoneuvon valvonta Standard -laitteella Ajoneuvon valvonta yhteen ajosuuntaan ( Standard) Standard, jolla yksi suoja- ja varoituskenttä valvoo aluetta yhteen ajosuuntaan ja pysäyttää ajoneuvon, jos suojakenttään ilmestyy objekti. 84 SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään /TL59/

85 Sovellus- ja kytkentäesimerkkejä Käyttöohje Luku 6 Kuva 66: Nopeudesta riippuvainan ajoneuvon valvonta Professional Dlaitteella Nopeudesta riippuvainen ajoneuvon valvonta yhteen ajosuuntaan ( Professional) Professional Inkrementtianturi Professional tunnistaa ajoneuvon nopeuden inkrementtianturien avulla dynaamisia ohjaustuloja hyväksikäyttäen. :ssa eri nopeuksille on konfiguroitu kenttäparit, joihin kuuluvat suoja- ja varoituskentät ovat eri kokoisia. Kenttäpareja vaihdetaan dynaamisesti ajonopeuden mukaan. Kuva 67: Liikkuva sovellus Professional CMS - laitteella Ajoneuvon valvonta muk.luk. ympäristön ääriviivojen määritys ja heijastimien tunnistus ( Professional CMS) Suojakenttä Varoituskenttä Professional CMS Heijastimet Ympäristön ääriviivat valvoo aluetta yhteen ajosuuntaan ja pysäyttää ajoneuvon, jos suojakenttään ilmestyy objekti. Lisäksi määritetään ympäristön ääriviivat ja tunnistetaan seiniin kiinnitetyt heijastimet. Ympäristön ääriviivat ja heijastimien tunnistustiedot välitetään konfiguroitavilla sähkeillä RS@422 -liitännän kautta /TL59/ SICK AG Industrial Safety Systems Saksa Kaikki oikeudet pidätetään 85