Käyttöohjeen lisäosa Taajuusmuuttaja NORDAC 530E

Käyttöohjeen lisäosa Taajuusmuuttaja NORDAC 530E paikoitusohjaimella (PosiCon-lisäkortilla) varustettuna BU 0510 FI GmbH & Co. KG

NORDAC-taajuusmuuttajat Taajuusmuuttajakäyttöjen turvallisuutta ja käyttöä koskevat ohjeet (Pienjännitedirektiivissä 73/23/ETY annetun erittelyn mukaan) 1. Yleistä Toiminnassa olevissa taajuusmuuttajissa saattaa koteloinnista riippuen olla jännitteellisiä, paljaita ja joissakin tapauksissa jopa liikkuvia tai pyöriviä osia sekä kuumia pintoja.. Tarvittavien kansien luvattomasta poistamisesta sekä käyttö-, asennus- tai käsittelyvirheistä saattaa seurata vaaratilanteita sekä vakavia henkilö- tai omaisuusvahinkoja. Tarkemmat tiedot: ks. dokumentointi. Kuljetus-, asennus-, käyttöönotto- ja/tai huoltotöitä suorittavilla henkilöillä on oltava näihin tehtäviin asianmukainen ammattikoulutus, -taito ja -pätevyys (noudatettavat standardit: IEC 364 / CENELEC HD 384 tai DIN VDE 0100 ja IEC 664 tai DIN VDE 0110 sekä kansalliset tapaturmien torjuntaa koskevat määräykset). Pätevillä ja ammattitaitoisilla henkilöillä tarkoitetaan näissä perustavissa turvaohjeissa henkilöitä, jotka ovat perehtyneet tuotteen asennus-, kokoonpano-, pystytys- ja käyttöohjeisiin ja joilla on vastuualueensa töissä vaadittava koulutus/ammattitutkinto. 2. Määräysten mukainen käyttö Taajuusmuuttajat ovat sähkölaitejärjestelmiin tai koneisiin/ koneikkoihin asennettavaksi tarkoitettuja komponentteja. Koneisiin tai koneikkoihin asennettavia taajuusmuuttajia ei saa ottaa käyttöön (ts. käyttöä, johon valmistaja on taajuusmuuttajat tarkoittanut, ei saa aloittaa) ennen kuin on selvitetty, että kyseinen kone täyttää EU-direktiivissä 89/392/ETY (konedirektiivi) ja standardissa EN 60204 mainitut vaatimukset. Laitetta ei saa ottaa käyttöön (ts. käyttö, johon valmistaja on taajuusmuuttajat tarkoittanut, ei saa alkaa), elleivät EMCdirektiivissä (89/336/ETY) mainitut ehdot täyty. Taajuusmuuttajat täyttävät pienjännitedirektiivissä 73/23/ETY mainitut vaatimukset. Taajuusmuuttajiin sovelletaan myös sarjan pren 50178/DIN VDE 0160 harmonisoituja standardeja sekä niihin liittyviä standardeja EN 60439-1/ VDE 0660 osa 500 ja EN 60146/ VDE 0558. Yksityiskohtaiset tekniset tiedot ja kytkentöjä koskevat vaatimukset: ks. tyyppikilpi ja tuotedokumentit. Muista ehdottomasti noudattaa sekä näitä että annettuja ohjeita. 3. Kuljetus ja varastointi Kuljetusta ja siirtoja, varastointia ja asianmukaista käsittelyä koskevia ohjeita tulee noudattaa. 4. Käyttökuntoon saattaminen Laitteet on asennettava ja niille on järjestettävä jäähdytys asianomaisissa dokumenteissa annettujen ohjeiden mukaan. Taajuusmuuttajat on suojattava sallittua suuremmilta rasituksilta. Erityisen tärkeää on, etteivät komponentit pääse vääntymään ja/tai eristysvälit muuttumaan kuljetuksen ja käsittelyn aikana. Älä koskettele sähköisiä komponentteja ja koskettimia. Taajuusmuuttajissa on staattisille sähkönpurkauksille arkoja komponentteja, jotka vioittuvat väärin käsiteltäessä helposti. Sähköisiä komponentteja ei saa vaurioittaa tai hävittää mekaanisesti (mahdollisia terveysriskejä!). 5. Sähköiset liitännät Noudata asiaa koskevia kansallisia tapaturmien torjuntamääräyksiä (esim. saks. VBG 4 tai vast.) työskennellessäsi jännitteellisten taajuusmuuttajien parissa. Sähköasennukset on tehtävä soveltuvien sääntöjen ja säädösten mukaisesti (koskien esim. johdinpoikkipinta-aloja, varokkeita, suojamaadoitusta jne.). Näiden ohella dokumenteissa saattaa olla lisämääräyksiä ja -ohjeita. Taajuusmuuttajan tuotedokumenteissa on EMC-standardien täyttymiseen tähtääviä suosituksia koskien esim. suojausta, maadoitusta ja suodatinjärjestelyjä. Tällaiset ohjeet koskevat aina CE-merkittyjä taajuusmuuttajiakin samalla tavalla. Koneen tai laitoksen valmistajan vastuulla on, että EMC-lainsäädännössä määritellyt raja-arvot todella täyttyvät. 6. Käyttö Taajuusmuuttajien asennuskohteisiin voidaan joutua järjestämään lisälaitteita valvontaa ja suojausta varten, jotta sovellettavat (esim. työvälineitä, tapaturmien torjuntaa jne. koskevat) turvamääräykset täyttyisivät. Taajuusmuuttajaan kohdistuvat, käyttöohjelmiston muutosten keinoin tehtävät muutokset ovat sallittuja. Älä kosketa laitteen jännitteellisiä osia tai sen päävirtapiirin liitäntänapoja välittömästi sen jälkeen, kun laite on erotettu syöttävästä sähköverkosta, koska välipiirin kondensaattoreissa saattaa olla vielä varausta. Tarkemmat asiaa koskevat tiedot ilmenevät taajuusmuuttajaan kiinnitetyistä tiedotetarroista. Pidä kaikki kannet ja suojukset suljettuina käytön aikana. 7. Huolto ja kunnossapito Valmistajan dokumenteissa annettuja ohjeita on noudatettava. Säilytä nämä turvaohjeet! 2 BU 0510 DE

Dokumentointi Merkintä: BU 0510 DE Tuotenro: 607 51 01 Laitesarja: SK 530E Versioluettelo Tähänastisten julkaisuversioiden nimikkeet SW-versio Nimike BU 0510 DE, kesäkuu 2007 Tuotenro 607 51 01 / 2307 V. 1.6 R0 Ensimmäinen versio Julkaisija Getriebebau NORD GmbH & Co. KG Rudolf- Diesel- Str. 1 D-22941 Bargteheide http://www.nord.com/ Puhelin +49 (0) 45 32 / 401-0 Faksi +49 (0) 45 32 / 401-555 Taajuusmuuttajien määräystenmukainen käyttö Käyttöohjeen noudattaminen on edellytyksenä sille, että käyttö on häiriötöntä ja mahdolliset takuuvaatimukset voidaan täyttää. Lue siksi käyttöohje huolellisesti ennen ryhtymistä töihin laitteen parissa! Käyttöohje sisältää tärkeitä huoltoa koskevia tietoja. Sitä tulee siksi säilyttää laitteen lähettyvillä. Taajuusmuuttajat SK 500E/520E/530E ovat kolmivaiheisiin oikosulkumoottorikäyttöihin, teollisuus- ja ammattikäyttöön tarkoitettuja laitteita. Moottoreiden on oltava taajuusmuuttajakäyttöön soveltuvia eikä taajuusmuuttajiin saa liittää muunlaisia kuormia. Taajuusmuuttajat SK 500E/520E/530E ovat kiinteään kytkentäkaappiasennukseen tarkoitettuja laitteita. Kaikkia teknisissä tiedoissa annettuja ja käyttöpaikan sallittuja olosuhteita koskevia rajaarvoja on ehdottomasti noudatettava. Käyttöönotto (määräysten mukaiseen käyttöön soveltaminen) on kielletty, kunnes koneen on todettu täyttävän EMC-direktiivin 89/336/ETY vaatimukset ja lopputuotteen olevan Konedirektiivin 89/392/ETY (EN60204) vaatimusten mukainen (standardia EN 60204 tulee noudattaa). Getriebebau NORD GmbH & Co. KG, 2007 BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 3

1 YLEISTÄ... 5 2 ANTURILIITÄNTÄ... 6 2.1 Pulssianturiliitäntä... 6 2.1.1 Pulssiantureiden väri- ja kosketinjärjestyskaavio... 6 2.2 CANopen-absoluuttianturiliitäntä... 8 2.2.1 Yleistä... 8 2.2.2 Automaattiseen anturin tunnistukseen hyväksytyt CANopen-absoluuttianturit... 8 2.2.3 SK 530E:ssä olevan CAN-liitynnän napajärjestys... 9 3 TOIMINNAN KUVAUS... 10 3.1 Johdanto... 10 3.2 Paikkaoloarvon selvittäminen... 10 3.2.1 Paikan selvittäminen pulssianturin avulla... 10 3.2.2 Paikoitustiedon keruu CANopen-absoluuttianturin avulla... 12 3.2.3 Anturin valvonta... 15 3.2.4 Paikoitus absoluutti-/pulssiantureiden avulla absoluutti-toimintatilassa... 16 3.3 Ohjearvon anto... 18 3.3.1 Paikkamatriisi absoluuttinen paikkaohjearvo digitaalitulojen tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta... 18 3.3.2 Paikkainkrementtimatriisi suhteellinen paikkaohjearvo digitaalitulojen tai bittimuotoisen... I/O-väylän kautta... 19 3.3.3 Väyläohjearvot... 19 3.3.4 Väylä absoluuttisen paikkaohjearvon anto kenttäväylän kautta... 19 3.3.5 Väyläinkrementit suhteellinen ohjearvon anto kenttäväylän kautta... 19 3.4 Opetustoiminto digitaalitulojen tai I/O-väylän tulobittien kautta... 20 3.5 Ohje- ja oloarvojen (P607 ja P608) välityssuhde... 20 3.6 Paikansäätötoiminnot (P600)... 21 3.7 Paikansäätö... 22 3.8 Lähtöviestit... 23 3.8.1 Monitoimirele (P434, 441) ja digitaalilähdöt (P450, P455),... 23 3.8.2 Lähtöviestit I/O-väylän lähtöbittien kautta (P481)... 23 4 PARAMETRIASETUKSET... 24 5 KÄYTTÖÖNOTTO... 38 6 TAHTIKÄYNTISÄÄTÖ... 39 6.1 Yleistä... 39 6.2 Tiedonsiirtoasetukset... 39 6.3 Orjalaitteen ramppiajan ja maksimitaajuuden asetukset... 40 6.4 Käyntinopeus- ja paikansäätimen asetukset... 40 6.5 Isäntä- ja orjayksikön välisen välityssuhteen huomioiminen... 41 6.6 Saavutettavat tarkkuudet / paikan valvonta... 41 6.7 Parametrin P630 merkitys tahtikäynnillä... 41 6.8 Huomautuksia koskien vertailupisteeseen ajoa tahtikäynnillä... 42 6.9 Offset-poiskytkentä tahdistetuissa käytöissä... 42 7 HÄIRIÖIDEN ELIMINOINTI... 43 7.1 Vikailmoitukset... 43 7.2 Vikojen syytaulukko... 44 8 KORJAUKSET... 46 9 HAKUSANAHAKEMISTO / LYHENNELUETTELO... 47 10 HAKEMISTO... 49 11 EDUSTAJAT JA ALUEKONTTORIT... 52 4 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

Sisällysluettelo 1 Yleistä NORDAC SK 530E -taajuusmuuttajat ovat tasajännitevälipiirillä varustettuja, täysdigitaalisella mikroprosessoritekniikalla toteutettuja taajuusmuuttajia kolmivaihemoottoreiden käyntinopeuden säätöön. Pulssianturiin tai absoluuttianturiin yhdistettynä niistä saadaan erittäin tarkkaan paikoitukseen soveltuva vakiokomponentti: Taajuusmuuttajassa on tarjolla 15 ohjelmoitavaa absoluuttista paikkaa (asentoa). Paikansäädön ansiosta paikoitettu kohde pysyy paikoillaan suurista kuormituksen vaihteluista huolimattakin. Ajallisesti optimaalinen ja varma ajo kohdepaikkaan matkan laskennallisen selvityksen avulla. Absoluuttisiin paikkoihin ajon ohella taajuusmuuttajaan voidaan tallentaa myös enimmillään 4 askelväliä (niinsanottua paikkainkrementtiä). Halutut paikoitustiedot voidaan siirtää myös kenttäväyläliitynnän kautta. Paikoitustoiminto on käytettävissä SK 530E -taajuusmuuttajassa laajennetut toiminnot käsittävän lisäkortin avulla. Paikoitukseen tarvittavat parametrit (P6xx) liitetään taajuusmuuttajassa entuudestaan olevaan valikkorakenteeseen lisävalikkoryhmänä (nimeltä Paikoitus). Paikkaohjearvojen anto voi tapahtua tarjolla olevien digitaalitulojen, I/O-väylän tulobittien tai erilaisten kenttäväyläjärjestelmien (USS tms.) kautta. Vaihto käyntinopeussäädön ja paikansäädön (paikoituksen) välillä on mahdollista vaihtamalla parametrisarja. Tahdistettu käynti -toiminto yhden isäntä- ja yhden tai useamman orjakäytön välillä on mahdollista. Se tapahtuu integroidun CANbus-väylän tai RS485-liitynnän kautta. Modulo-toiminto kääntöpöytä- ja vastaavia pyöriviä sovelluksia silmällä pitäen on myös käytettävissä. Tämä toiminto ohjaa ääriasennotonta akselia matkaoptimoidusti; käyttölaite pyörähtää vaadittavan kohdeasennon mukaan myötä- tai vastapäivään. Huom! Tämä selostus (käyttöohje BU 0510) sisältää pelkästään paikoitustoimintokohtaiset ja siihen liittyvät toiminnot ja parametrit. Kaikki vakiotoiminnot ja -parametrit löytyvät taajuusmuuttajan mukana toimitettavasta käsikirjasta (BU 0500). Ohjelmistopäivityksistä johtuen saattaa käydä niin, että tässä selostetut parametrit poikkeavat oman laitteesi vastaavista. Tämän vuoksi on pidettävä huolta, että sekä käytössäoleva NordCon-versio että parametrointilaitteen (ParameterBox) versio ovat uusimman ohjelmistoversion mukaisia. Käänny epäselvissä tapauksissa paikallisen NORD-edustajan puoleen. Getriebebau NORDin internet-sivustosta löytyy aina tämän käsikirjan uusin versio (saksan- ja/tai englanninkielisenä) http://www.nord.com/ BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 5

2 Anturiliitäntä 2.1 Pulssianturiliitäntä Pulssianturiliitäntä on tarkoitettu kaksikanavaisille pulssiantureille, joista saadaan TTL-yhteensopivat, EIA RS 422 -määritysten mukaiset signaalit. Pulssianturin virrankulutuksen maksimiarvo ei saa olla suurempi kuin 150 ma. Pulssianturin käyttöjännite on 10 30 V. Juovaluku kierrosta kohden voi vaihdella rajoissa 500 8192 inkrementtiä. Juovaluku asetetaan valikkoryhmästä Säätöparametrit löytyvän parametrin P301 Pulssianturin juovaluku avulla. Johtimen pituuden ollessa yli >20 m ja moottorin käyntinopeuden ollessa yli 1500 min -1 ei pidä käyttää anturia, jossa on enemmän kuin 2048 juovaa/kierros. Suuremmilla johdinpituuksilla on johtimen poikkipinta-ala valittava riittävän suureksi, jotta johtimessa muodostuva jännitehäviö ei kasvaisi liian suureksi. Tämä koskee erityisesti käyttöjännitejohtimia; poikkipinta-alaa voidaan kasvattaa kytkemällä moninapaisen kaapelin useampia erillisjohtimia rinnakkain. 2.1.1 Pulssiantureiden väri- ja kosketinjärjestyskaavio Toiminto Kaapelin värikoodi pulssianturin yhteydessä Johdinjärjestys SK 530E:n yhteydessä Käyttöjännite 10 30 V ruskea / vihreä X5.42 VO +15V Käyttöjännite 0 V valkoinen / vihreä X6.40 DGND Kanava A ruskea X6.51 ENC A+ Kanava A, invertoitu vihreä X6.52 ENC A- Kanava B harmaa X6.53 ENC B+ Kanava B, invertoitu vaaleanpunainen X6.54 ENC B- Kanava 0 punainen -- Kanava 0, invertoitu musta -- Häiriösuojaus Maadoita suurelta pinta-alalta vedonpoistajan tai kulmakiinnikkeen avulla (kulmakiinnike tilattavissa optiona saatavan kiinnikesarjan mukana) Huom! Huom! Mikäli anturi on moottoreiden vakiovarusteista (anturi 10 30 V, TTL/RS422) poikkeava, ota huomioon sen mukana tulevan datalehden tiedot tai käänny anturin toimittajan puoleen. Käyttöjännitteenä voidaan käyttää ulkoista 24 V -jännitelähdettä tai taajuusmuuttajan sisäistä 15 V -jännitettä. Pulssianturin pyörimissuunnan on oltava moottorin pyörimissuuntaa vastaava. Tästä syystä on parametrille P301 Pulssianturin juovaluku annettava positiivinen tai negatiivinen arvo sen mukaan, mikä pulssianturin pyörimissuunta on moottoriin nähden. 6 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

2 Anturiliitäntä Riviliitinrimat: NORDAC SK530E + Posicon X7: digitaaliset lisätulot ja -lähdöt vain taajuusmuuttajissa SK 520E/530E X4: analogiatulot ja -lähdöt +10 V max. 5 ma 0...10 V tai 0/4...20 ma X5: digitaalitulot ja käyttöjännite R i n. 4,5 kω +15 V max. 150 ma +5 V max. 250 ma DIP-kytkin: Analogiatulojen AIN2 / AIN1 vaihtokytkentä: ohjearvo virta-/jänniteviestinä I = virtaviesti 0/4...20 ma V = jännite 0...10 V HUOM! AIN2 ylempi DIP-kytkin AIN1 alempi DIP-kytkin X6: pulssianturitulo vain malleissa SK 520E/530E Anturi, esim.: 10-30 V, TTL, RS422 2048 pulssia/kierr. HUOM! 5 V -antureita ei pidä käyttää. Huom! Tämä selostus (käyttöohje BU 0510) sisältää pelkästään paikoitustoimintokohtaiset ja sitä koskevat toiminnot ja parametrit. Kaikki vakiotoiminnot ja -parametrit löytyvät taajuusmuuttajan mukana toimitettavasta käsikirjasta (BU 0500). BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 7

2.2 CANopen-absoluuttianturiliitäntä 2.2.1 Yleistä Absoluuttianturin liitäntä SK 530E -laitteeseen tapahtuu sisäisen CANopen-liitynnän avulla. Minimiedellytyksenä on, että liitettävässä absoluuttianturissa on CANopen-protokollaa käyttävä CANbus-väyläliityntä. Sisäistä, CANopenprotokollan mukaista CANbus-väylää voidaan käyttää samanaikaisesti ohjaukseen ja parametrointiin sekä absoluuttianturin avulla selvitettävän paikoitustiedon lukemiseen. SK 530E tukee tiedonsiirtoprofiilia DS 406 käyttävää CANopen -absoluuttianturia. Käytettäessä Getriebebau Nordin hyväksymää absoluuttianturia on anturin automaattinen parametrointi SK 530E:n avulla mahdollista. Anturissa olevien kierto- tai DIP-kytkinten avulla tarvitsee asettaa vain anturin CANbus-väyläosoite ja tiedonsiirtonopeus. SK 530E asettaa anturin kaikki muut tarvittavat parametrit CAN-väylän kautta. 2.2.2 Automaattiseen anturin tunnistukseen hyväksytyt CANopen-absoluuttianturit Hyväksyttyjä CANopen-absoluuttiantureita (väylän mukaisella kannella) ovat vain seuraavien valmistajien tuotteet: Valmistaja Internet Yksikierroksiset anturit Monikierrosanturit FRABA Posital www.posital.de Hyväksyntä ei ole voimassa tätä kirjoitettaessa Yksikierroksisille antureille Saatavissa tarvittaessa tilauksesta. IVO www.ivo.de Hyväksyntä ei ole voimassa tätä kirjoitettaessa 1-kierroksisille antureille Saatavissa tarvittaessa tilauksesta. Fritz Kübler www.kuebler.com Optis-mekaaninen anturi Tyyppi: Sendix 8.5878.XX2X.XXXX.XXXXX optis-mekaaninen anturi Tyyppi: OCD-C2X1B-XXXX-XXXX-0CC 10 30 V DC, 25-bittinen 8192 pulssia/kierr., 4096 kierr. Magneettinen anturi Tyyppi: Multivo GOMMH.X205P32 10 30 V DC, 29-bittinen Esiasetus: Solmupiste ID 1, 50 kbaud Parametroitavissa Optis-mekaaninen anturi Tyyppi: Sendix 8.5888. XX2X.XXXX.XXXXX 10 30 V DC 8 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

2 Anturiliitäntä 2.2.3 SK 530E:ssä olevan CAN-liitynnän napajärjestys Absoluuttianturin sekä CAN-väylän /CANopen-liitynnän tehonsyöttö on järjestettävä ulkoisesta jännitelähteestä. Napajärjestys ilmenee anturivalmistajan käyttöohjeesta. SK 520E/530E -laitteissa: CAN-liityntä, kaksi RJ45- naarasliitintä, väylän terminointivastus kytkettävissä DIP-kytkin ja pistokelohko 2x RJ45, CANbus (vain SK 520E/530E) 1 CAN_H 2 CAN_L CANbus-signaali Tiedonsiirtonopeus enimmillään 500 kbaud 3 CAN_GND CANbus-GND (maa) 4 nc 5 nc Ei toimintoa 6 CAN_SHD Häiriösuojajohdin 7 CAN_GND GND/0 V 1 2 ON CAN _H CAN _L CAN _GN D nc nc CAN _SHLD CAN _GN D CAN _24V CAN _H CAN _L CAN _GN D nc nc CAN _SHLD CAN _GN D CAN _24V 8 CAN_24 V Ulk. 24 V DC ±25 % -tehonsyöttö (kuormitettavuus vähintään 30 ma) DIP-kytkin 2 CANbus-väylää varten terminointivastus R = 120 Ω RJ45: nasta nro 1 8 SUOSITUS: Suosittelemme 24 V -tehonsyötön liittämiseen RJ-45-sovitinmoduulin käyttämistä. Valmistaja Nimike/merkintä Tuotenro: WAGO Kontakttechnik GmbH WAGO Kontakttechnik GmbH Ethernet-liitäntämoduuli, jossa CAGE-CLAMP-liitäntä RJ-45-sovitinmoduuli Lisävaruste: Häiriösuojajohtimen kiinnityspinne (WAGO) 289-175 790-108 BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 9

3 Toiminnan kuvaus 3.1 Johdanto Paikoitustoiminnon avulla voidaan ratkaista monenlaisia paikoitus- ja asentosäätötehtäviä. Tehtävänasettelun kannalta optimaalista ratkaisua koskevan päätöksen helpottamiseksi esitetään seuraavassa erilaisia menetelmiä ohjearvon antoon ja oloarvon selville saamiseen. Ohjearvon anto voi tapahtua absoluuttisen tai suhteellisen paikan muodossa. Paikan antaminen absoluuttisena on suositeltavaa sovelluksissa, joissa esiintyvät paikat/asennot ovat kiinteitä: siirtovaunut, hissit, paternoster-hyllystöt jne. Paikan suhteellinen antotapa on omiaan askelittain toimivien akseleiden, erityisesti vailla ääriasentoa olevien akseleiden kuten kääntöpöytien ja tahdistettujen lokerokuljettimien yhteydessä. Ohjearvon antaminen voi tapahtua myös väyläjärjestelmän (Profibus-, CANbus-, Interbus-, DeviceNet- tai USS-liitynnän) kautta. Paikka annetaan tällöin lukuarvona tai paikan numeroa tai inkrementtiä kuvaavana bittiyhdistelmänä. Mikäli esiintyy tarvetta vaihdella paikoituksen ja käyntinopeuden määräämisen välillä, voidaan asia toteuttaa parametrisarjan vaihtamisen avulla. Paikansäätö parametrissa P600 Paikansäätö parametroidaan tällöin toisessa parametrisarjassa tilaan PÄÄLLÄ ja toisessa tilaan POIS. Vaihto parametrisarjasta toiseen voi tapahtua millä ajan hetkellä tahansa, siis myös toiminnan aikana. 3.2 Paikkaoloarvon selvittäminen 3.2.1 Paikan selvittäminen pulssianturin avulla Absoluuttiseen paikoitustietoon tarvitaan vertailu- eli referenssipiste (kiintopiste), jonka avulla akselin nolla-asento määritellään. Paikoitustiedon keruu toimii niin kauan kuin taajuusmuuttaja saa käyttöjännitettä. Pulssianturista saadut pulssit lasketaan taajuusmuuttajassa ja ne lisätään entiseen paikan oloarvoon. Parametrin P301 Pulssianturin juovaluku avulla asetetaan pulssianturin resoluutio eli sen juovien lukumäärä. Asettamalla juovaluvulle negatiivinen arvo voidaan myös pulssianturin pyörimissuunta sovittaa asennusasentoa vastaavaksi. Kun taajuusmuuttajan käyttöjännite on kytketty päälle, on paikan oloarvo = 0 (parametri P604 Matkanmittausjärjestelmä ilman asetusta Paikan tallennus muistiin ) tai sen arvona on arvo, joka vallitse ennen poiskytkentää (parametri P604 Matkanmittausjärjestelmä asetettuna siten, että Paikan tallennus muistiin on käytössä). Paikoitustiedon keruu toimii taajuusmuuttajan aktivointisignaalista ja parametrista P600 Paikansäätö riippumattomasti. Taajuusmuuttaja antaa paikan oloarvon niin kauan kuin se saa käyttöjännitettä. Paikan muutokset, jotka tapahtuvat taajuusmuuttajan ollessa poiskytkettynä, eivät johda minkäänlaiseen paikkaoloarvon muutokseen. Referenssipisteeseen ajo on tästä syystä tarpeen aina taajuusmuuttajan verkkojännitteen päällekytkennän jälkeen. Ellei taajuusmuuttajaa käytetä servo-toimintatilassa (parametri P300 Servo-toimintatila ), voidaan pulssianturi kiinnittää muuallekin kuin moottorinakselille. Tällöin on parametroitava moottorin ja pulssianturin välillä vallitseva voimansiirron välityssuhde. Pulssianturin kierrokset muunnetaan taajuusmuuttajassa parametrien P607 Välitys ja P608 Alennusvälitys avulla moottorin kierroksiksi. n M : moottorin kierros n M = n G * Ü b / U n n G: : pulssianturin kierros Ü b : välityssuhde (P607[01]) U n : alennusvälityssuhde (P608[01]) Esimerkki: Pulssianturi on asennettu vaihteen toision puolelle ja vaihteen välityssuhde on i = 26,3. Parametroidaan seuraavat arvot: P607 Välityssuhde : 263; P608 Alennusvälitys : 10 Huom! Pulssianturin pyörimissuunnan on oltava moottorin pyörimissuuntaa vastaava. Lähtötaajuuden ollessa positiivinen (pyörimissuunta myötäpäivään) on asennon oloarvon muututtava suuremmaksi. Ellei pyörimissuunta täsmää, voidaan asia korjata antamalla parametrille P607 Välityssuhde negatiivinen arvo. Parametrille P609 [01] Paikkaero (= offset) annettavan parametrointikelpoisen arvon avulla voidaan nollapiste siirtää toiseen, vertailupisteestä poikkeavaan paikkaan. Offset-arvossa otetaan huomioon anturin ja moottorin kierrosten välinen muunnoslasku. Kun välityssuhdeparametreja P607 [01] ja P608 [01] on muutettu, on paikkaeron arvo annettava uudelleen. 10 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

3 Toiminnan kuvaus 3.2.1.1 Vertailupisteeseen ajo digitaalitulojen tai I/O-väylän tulobittien avulla Ajo vertailupisteeseen käynnistetään jonkin digitaalitulon (kaikkiaan 7 kpl) tai jonkin väylä-i/o:n kautta bittimuodossa. Tätä varten tulee digitaalitulo ohjelmoida vastaavaa toimintoa varten (P420-P425 tai P470 Digitaalitulotoiminto, asetus 22). Bittimuotoisen I/O-väylän yhteydessä on parametroitava vastaava bitti / matriisi (P480 Väylä-I/O, bittimuotoinen, asetus 22). Vertailupisteen hakusuunta määritellään signaaleilla Aktivointi vasta-/myötäpäivään. Hetkellinen taajuusohjearvo määrää nopeuden, jolla vertailupisteeseen ajo tapahtuu. Jonkin digitaalitulon (kaikkiaan 7 kpl) kautta luetaan myös vertailupisteen paikoitustieto. Tätä varten tulee digitaalitulo ohjelmoida vastaavaa toimintoa varten (P420-P425 tai P470 Digitaalitulotoiminto, asetus 23). Bittimuotoisen I/Oväylän yhteydessä on parametroitava vastaava bitti / matriisi (P480 Väylä-I/O, bittimuotoinen, asetus 23). Jotta toiminto Ajo vertailupisteeseen olisi toteutettavissa myös sarjaväylän tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta, on jonkin väyläohjearvon (P546, P547 ja P548) asetukseksi pantava 17 Bittimuotoinen I/O-väylä 0..7 ja parametrin P480 Bittimuotoisen I/O-väylän toiminto avulla määriteltävä vastaavan bitin toiminnoksi toiminto 22. Vertailupisteeseen ajo, sekvenssin kulku: Vertailupisteeseen ajon ollessa päällekytkettynä ajaa käyttölaite ohjearvonsa mukaiseen suuntaan (Aktivointi myötä-/vastapäivään, ±-ohjearvo). Kun vertailupisteen kytkin saavutetaan, kääntää digitaalitulossa / bittimuotoisessa I/O-väylässä oleva bitti Vertailupiste ajosuunnan vastakkaiseksi. Tämän myötä tapahtuu jälleen vertailupisteen kytkimestä irtautuminen. Kytkimen vapautuessa on vertailupisteeseen ajo päättynyt. Mikäli käyttölaite on jo vertailupisteeseen ajon alkaessa kytkintä vasten, käynnistyy vertailupisteeseen ajo välittömästi pyörimissuunnan vaihtumisen myötä. Kytkimestä irtaannuttua on vertailupisteeseen ajo päätöksessään ja paikan oloarvoksi tulee asetetuksi 0 tai parametrin P609 Paikkaero avulla asetettu arvo. Käyttölaite jää paikoilleen uuteen vertailupisteeseen, kunnes vertailupisteeseen ajo päättyy signaalin Ajo vertailupisteeseen katketessa. Ohjearvotilassa P610 Paikkainkrementtimatriisi = 1 (suhteellinen paikoitus) asetetaan samalla paikan ohjearvokin 0:ksi. Taajuusmuuttaja ilmoittaa vertailupisteen saadessaan vertailupisteeseen ajon päättymisen jonkin parametreista Lähdön toiminto (P434, P441, P450, P455, asetus 20 - vertailupiste) ollessa vastaavasti parametroitu. Palauteviesti vertailupisteeseen ajon päättymisestä voidaan antaa myös I/O-väylän bittien (P481, I/O-väylän lähtöbitit, asetus 20) avulla. Käytettäessä pulssianturia ilman toimintoa Paikan tallennus (ks. P604 Patkanmittausjärjestelmä ), on parametrissa P601 Paikan oloarvo oleva paikan oloarvo taajuusmuuttajan päällekytkennän jälkeen 0. Toiminnon Paikan tallennus ollessa parametroituna otetaan paikan oloarvoksi viimeksi muistiin tallennettu arvo. Releeltä tai lähdöstä saatava viesti Vertailupiste ilmaisee, että kelvollinen vertailupiste löytyy. Rele päästää tai lähdöt menevät pois päältä ajon vertailupisteeseen käynnistyessä ja ne vetävät / menevät päälle uudelleen, kun vertailupisteeseen ajo on päätöksessään. Jos optiota Paikan tallennus (P604 Matkanmittausjärjestelmä ) ei ole valittu (tehdasasetus), rele päästää /lähtö menee pois päältä kun taajuusmuuttaja on kytketty päälle. Option Paikan tallennus ollessa valittuna vetää rele / lähtö menee päälle välittömästi taajuusmuuttajan päällekytkennän jälkeen. Ohjaus jonkin bittimuotoisen I/O-väylän lähdön kautta tapahtuu vastaavalla tavalla. Vertailupisteeseen ajo voidaan keskeyttää katkaisemalla signaali Aktivointi tai toiminnon Pika-seis tai Jännitteensaannin esto avulla. Huom! Taajuusmuuttajassa ei muodosteta tässä tapauksessa vikailmoitusta! HUOMAUTUS Lisätietoja asetusmahdollisuuksista ja toiminnoista löytyy kunkin parametrin kuvauksesta luvussa 4 Parametriasetukset. BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 11

3.2.1.2 Digitaalitulojen tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta asetettava paikan nollaus Vertailupisteeseen ajon vaihtoehtona voidaan jokin digitaalituloista ohjelmoida asetuksen Nollauspaikka (P420- P425 tai P470, asetus 61) mukaiseksi. Ohjaus jonkin bittimuotoisen I/O-väylän kautta tapahtuu vastaavalla tavalla. Erona vertailupiste-toimintoon on, että tulo tai bittimuotoinen I/O-väylä on aina päällä ja asettaa paikan oloarvon heti 0:ksi signaalin vaihtuessa 0 1. Jos parametriin P609 Paikkaero on asetettuna jonkin offset-arvo, siirrytään ao. liikeakselilla tämän arvon verran siirrettyyn paikkaan. Paikoituksen nollaus tapahtuu parametrilla P600 tehdystä paikansäädöstä riippumattomalla tavalla. Paikan ohjearvo asetetaan Paikkaohjearvotilassa oltaessa (parametri P610, 2 = paikkainkrementtimatriisi) 0:ksi. Nollapisteen avulla suoritetun vertailupisteeseen ajon toistotarkkuus ei ole yhtä hyvä kuin varsinaisen vertailupisteeseen ajon se riippuu vertailupistekytkimen toleranssista ja nopeudesta, jolla ajo kytkintä vasten tapahtuu. Täten saavutettava tarkkuus on monissa sovelluksissa kuitenkin riittävä. Tämän lisäksi vertailupisteeseen päästään paikansäätöä keskeyttämättä. Nollauspaikka -toiminto voidaan toteuttaa myös sarjaliitynnän tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta. Tätä varten on jokin väyläohjearvoista (P546, P547 ja P548 Väyläohjearvotoiminto ) asetettava tilaan bittimuotoinen I/O-väylä 0...7 ja parametrin P480 Bittimuotoisen I/O-väylän toiminto avulla on vastaavalle bitille ohjelmoitava toimintoasetus 61. HUOMAUTUS: Lisätietoja asetusmahdollisuuksista ja toiminnoista löytyy kunkin parametrin kuvauksesta luvussa Parametrien asetukset. 3.2.2 Paikoitustiedon keruu CANopen-absoluuttianturin avulla Absoluuttianturi siirtää paikkaoloarvon sarjamuodossa CANopen-liitynnän kautta taajuusmuuttajalle. Paikka on aina täysin absoluuttianturin tiedossa ja oikea silloinkin, kun akselilla tapahtuu liikettä taajuusmuuttajan ollessa poiskytkettynä. Vertailupisteeseen ajo ei ole tästä syystä tarpeen. Liitettäessä järjestelmään absoluuttianturi on P604 Matkanmittausjärjestelmä parametroitava jonkin CANopenabsoluuttianturille tarkoitetun absoluuttitoiminnon mukaisesti (asetus 1, 5, 6 tai 7). Mikäli absoluuttianturi ei ole asennettuna moottorinakselille, on moottorin ja absoluuttianturin välillä vallitseva välityssuhde parametroitava. Absoluuttianturin kierrokset muunnetaan taajuusmuuttajassa parametrien P607 Välityssuhde ja P608 Alennusvälitys avulla moottorin kierroksiksi. n M : moottorin kierros n M = n G * Ü b / U n n G: : absoluuttianturin keroos Ü b : välityssuhde (P607 [02]) U n : alennusvälitys (P608[02]) Esimerkki: Absoluuttianturi on asennettu vaihteen toision puolelle ja vaihteen välityssuhde on i = 26,3. Parametroidaan seuraavat arvot: välityssuhde: 263; alennusvälitys: 10 Absoluuttianturin pyörimissuunnan on oltava moottorin pyörimissuuntaa vastaava. Lähtötaajuuden ollessa positiivinen (pyörimissuunta myötäpäivään) on paikkaoloarvon muututtava suuremmaksi. Ellei pyörimissuunta täsmää, voidaan asia korjata antamalla parametrille P607 Välityssuhde negatiivinen arvo. Parametrin P609 [02] Paikkaero (-offset) muuttuvan arvon avulla voidaan tehdä liikeakselin nollapisteen korjaus. Offset-arvo otetaan huomioon muunnoslaskun jälkeen. Kun välityssuhdeparametreja P607 [02] ja P608 [02] on muutettu, on parametrin P609 Paikkaero arvo syötettävä uudelleen. Huom! Parametrin P615 Paikan maksimiarvo suurin mahdollinen arvo määräytyy anturin resoluution sekä välityssuhdeparametrien (P607 ja P608) perusteella. Maksimiarvo ei kuitenkaan voi missään tapauksessa olla suurempi kuin ±65535 (16 bittiä). Arvon ylittäminen ei ole sallittua. Ääriasennottomat, etupäässä yhteen suuntaan pyörivät sovellukset tulee toteuttaa pulssianturin avulla (ks. luku 3.2.1). Paikkaohjearvoja rajoitetaan sisäisesti suurimman mahdollisen arvoalueen mukaisesti. 12 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

3 Toiminnan kuvaus 3.2.2.1 CANopen-absoluuttianturin nollaus Kahden toiminnon Ajo vertailupisteeseen (ks. luku 3.2.1.1) ja Paikan nollaus (ks. luku 3.2.1.2) voidaan CANopen-absoluuttianturi ajaa arvon 0 tai parametrin P609 [02] Paikkaero avulla asetetun arvon mukaiseen paikkaan. Koska paikan nollaus vie CANopen-absoluuttianturin yhteydessä hieman enemmän aikaa kuin pulssianturin yhteydessä, tulisi nollausvaiheessa käytettävä nopeus valita mahdollisimman pieneksi, koska muutoin voi ilmetä suurehkoa vaihtelua. Jos taajuusmuuttajaan on liitetty sekä pulssianturi että CANopen-absoluuttianturi, nollautuvat molemmat anturit suoritettaessa toiminto Ajo vertailupisteeseen tai Paikan nollaus. 3.2.2.2 CANopen-absoluuttianturissa tehtävät asetukset Anturissa on asetettava tiedonsiirtonopeus ja CAN-osoite. Anturissa olevien kytkinten asennot tulee ottaa selville valmistajan julkaisemasta käyttöohjeesta. Absoluuttianturin CAN-osoite (parametri P515 CAN-osoite ) tulee asettaa seuraavan kaavan mukaisesti: Anturin CAN-osoite = SK 530E:n CAN-osoite (P515) + 1 Anturin asetetun CAN-tiedonsiirtonopeuden on oltava identtinen SK 530E:n parametriasetuksen P514 CANtiedonsiirtonopeus ja väyläjärjestelmän muiden väyläasemien vastaavan asetuksen kanssa. Mikäli anturin parametrointi tapahtuu SK 530E:n avulla, tulee tiedonsiirtonopeuden ohella samalla määritellyksi myös absoluuttianturin paikoitustiedon lähetyssykli. Käytettäessä useampia CANopen-absoluuttiantureita yhdessä ja samassa väyläjärjestelmässä, kuten esim. tahdistetuissa käytöissä, voidaan CAN-isäntälaitteelle (-Master) ja CANopen absoluuttiantureille asettaa erilaiset lähetyssykliajat. Parametrilla P552 CAN-sykliaika voidaan parametroida matriisissa [01] oleva CAN/CANopen-isäntälaitteen sykliaika ja matriisissa [02] oleva CANopen-absoluuttianturin sykliaika. On huomioitava, etteivät parametroidut arvot saa alittaa minimiarvosarakkeessa mainittua todellista sykliaikaa. Tämä arvo on riippuvainen parametrilla P514 CANtiedonsiirtonopeus asetetusta tiedonsiirtonopeudesta. P514 Tiedonsiirtonopeus [kbaud] P552 [01] Oletusarvo, CANisäntälaite [ms] P552 [02] Oletusarvo, CANopenabsoluuttianturi [ms] P552 [02] Todellisen sykliajan minimiarvo [ms] Yhden anturin aiheuttama väylän kuormitus [%] 10 50 20 10 42,5 20 25 20 10 21,2 50 10 10 5 17,0 100 5 5 2 17,0 125 5 5 2 13,6 250 5 2 1 17,0 500 5 2 1 8,5 1000 1 5 2 1 4,25 Taulukko 1 : Anturin sykliaika tiedonsiirtonopeudesta riippuen Järjestelmän väylän kuormitettavuus on aina riippuvainen järjestelmäkohtaisesta tosiajasta. Varsin hyviin tuloksiin päästään asetettaessa väylän kuormitus pienemmäksi kuin 40 %. Väylän kuormitusta ei tule kuitenkaan koskaan asettaa suuremmaksi kuin 80 %. Väylän kuormitusta arvioitaessa tulisi ottaa huomioon myös väylän muu mahdollinen liikenne (taajuusmuuttajien ohje- ja oloarvot sekä muut väyläasemat). CAN-liityntää koskevia lisätietoja löytyy käsikirjasta BU 0060. 1 Vain testaustarkoituksiin, toimintavarmuus ei ole taattu. BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 13

3.2.2.3 Parametrointi SK 530E:ssa CANopen-absoluuttianturille soveltuvat asetukset tulee parametroida parametrien P514 CAN-tiedonsiirtonopeus ja P515 CAN-osoite avulla. Huom! Ennen kuin CANopen-absoluuttianturi voidaan liittää taajuusmuuttajaan, on parametrien P514 CAN-tiedonsiirtonopeus ja P515 CAN-osoite oltava asetettuina. Seuraavat asetukset on tehtävä, ennen kuin CAN-väylä asiaankuuluvine 24 V -tehonsyöttöineen on liitetty kaikkiin laitteisiin. Absoluuttianturin resoluutio asetetaan parametrin P605 Absoluuttianturi avulla: P605 [01] = monikierrosanturin resoluutio bitteinä P605 [02] = yksikierrosanturin resoluutio bitteinä Oikeat asetukset tulee ottaa selville absoluuttianturin datalehdeltä. Esimerkki: 25-bittinen anturi (12 bittiä monikierros- ja 13 bittiä yksikierrosanturille): P605 [01] = 12 4096 anturin erittelykelpoisten kierrosten lukumäärä P605 [02] = 13 8192 resoluutio / anturin kierros CAN-absoluuttianturi aktivoidaan parametrin P604 Matkanmittausjärjestelmä avulla. Mahdollisia ovat seuraavat asetukset: P604 = 1 CANopen-absoluuttianturi (Auto), aktivoituna konfiguroinnin ollessa automaattinen P604 = 6 CANopen-absoluuttianturi (Manual), aktivoituna konfiguroinnin tapahtuessa manuaalisesti Anturia voidaan käyttää toimintoon Matkan optimointi seuraavilla asetuksilla: P604 = 5 matkaoptimoitu CANopen-absoluuttianturi (Auto), aktivoituna konfiguroinnin ollessa automaattinen P604 = 7 matkaoptimoitu CANopen-absoluuttianturi (Manual), aktivoituna konfiguroinnin tapahtuessa manuaalisesti Toiminnossa Matkaoptimointi voidaan ylimenopistettä koskevaa anturin monikierrosresoluutiota rajoittaa lisää parametrilla P615 Paikan maksimiarvo. Parametriksi P615 syötetään monikierrosresoluutio kierrosten lukumääränä (1 kierros = 1,000 kierr.). Kierrosten lukumääräksi voidaan asettaa myös epätasainen luku. Esimerkki ks. luku 3.2.4.2. Kun matkanmittausjärjestelmä on asetettu tai valittu parametrilla P604 Matkanmittausjärjestelmä, voidaan anturin toiminta testata parametrin P601 Todellinen paikka avulla. Huom! Toimintoon Automaattinen konfigurointi saadaan käyttää vain NORDin hyväksymiä anturityyppejä, ks. luku 2.2.2! 3.2.2.4 CANopen-absoluuttianturin manuaalinen käyttöönotto Automaattisen konfiguroinnin (Auto) ohella voidaan anturin asetukset tehdä myös manuaalisesti (Manual). Autotoimintatilassa parametrointi siirtyy taajuusmuuttajan tehtäväksi. Manuaalisessa käyttöönotossa tarvitaan SK 530E:n ja anturin ohella myös CANbus-isäntälaite. Tämän täytyy tehdä anturin konfigurointiasetukset väylän ollessa toimintatilassa; asetettavat parametrit ovat seuraavat: - Resoluutioparametrit 0x6001 ja 0x6002 parametrin P605 Absoluuttianturi asetusten mukaisesti 14 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

3 Toiminnan kuvaus - Parametri 0x6200 Sykliaika parametroitavaksi suositeltava arvo on 20 ms. Valittu sykliaika vaikuttaa paikansäädön reagointinopeuteen SK 530E:ssä. 3.2.2.5 Anturin virheet Parametroitaessa CANopen-anturi SK 530E:hen ja kytkettäessä paikansäätö päälle parametrin P600 Paikansäätö avulla tulee anturin tila jatkuvan valvonnan alaiseksi. Toiminnon Paikansäätö P600 ollessa kytkemättä päälle näkyy anturin paikka tosin näytöllä, mutta ongelmatilanteissa ei saada vikailmoitusta. Hätä- tai käsikäyttö on täten aina mahdollista. Jonkin seuraavista ehdoista ollessa voimassa laukeaa häiriötila tai vikailmoitus E14.4 2 päälle: - ei yhteyttä anturiin viiden sekunnin kuluttua SK 530E:n päällekytkennästä - anturi ei vastaa SK 530E:n SDO-käskyyn - SK 530E-laitteeseen asetetut parametrit eivät vastaa anturin mahdollisuuksia (esim. P605 ei vastaa CANopen-absoluuttianturin resoluutiota) - SK 530E ei ota 50 millisekunnin ajanjaksolla vastaan mitään paikoitusarvoja Anturivian tapauksessa jää viimeksi voimassa ollut paikoitustieto SK 530E -laitteeseen. 3.2.3 Anturin valvonta Parametrin P631 Abs/Inc-seurantavirhe avulla voidaan valvoa kahden anturin välistä paikoitustietoeroa, kun järjestelmässä on sekä absoluutti- että pulssianturi. Suurin sallittu absoluutti- ja pulssianturin paikkatietojen ero annetaan tälle parametrille annetun arvon muodossa. Arvon ollessa 0 on seurantavirheen valvonta deaktivoitu. Suurimman sallitun aron ylittyessä aktivoituu virheilmoitus E013 (E14.6). Välityssuhde tai antureiden sijoituspaikka voivat olla erilaiset. Kummallekin anturille voidaan määritellä omat parametrinsa P607 Välityssuhde, P608 Alennusvälitys ja P609 Paikkaero. Ellei toista, redundanttista (ylimääräistä) paikoituksenvalvonta-anturia ole, voidaan parametrin P630 Paikan seurantavirhe avulla syöttää paikan seurantavirheen arvo. Tässä tapauksessa paikan oloarvoa verrataan käyntinopeusoloarvon mukaan laskettuun paikan muutokseen. Määräpaikkaan päästyä asetetaan arvioitu paikka anturista saadun paikkaoloarvon tilalle sen estämiseksi, että arvot summautuvat ajan mittaan keskenään. Paikoitustietojen eron ylittäessä parametrin P630 Paikan seurantavirhe avulla asetetun seurantavirhearvon aktivoituu virheilmoitus Vika E013 (E14.5). Liikevaran ollessa suuri on parametrin P630 arvonkin oltava suurempi. Tarvittava arvo on parasta määritellä kokeellisesti. Arvon ollessa 0 on seurantavirheen valvonta deaktivoitu. Parametreilla P616 Minimipaikka ja P615 Maksimipaikka voidaan sallittua työskentelyaluetta rajoittaa. Käyttölaitteen mennessä sallitun alueen ulkopuolelle aktivoituu virheilmoitus Virhe E013 (E14.7) maksimipaikka ylittynyt tai Virhe E013 (E14.8) minimipaikka alittunut. Asetetun arvon ollessa 0 on paikan valvonta deaktivoitu. Parametrin P604 Matkanmittausjärjestelmä asetuksilla 3, 4, 5 tai 7 ei paikan valvonta ole myöskään aktivoituna. Huom! Parametreille Minimipaikka (P616) ja Maksimipaikka (P615) asetettuja arvoja suuremmat paikkaohjearvot rajoittuvat taajuusmuuttajassa sisäisesti kyseisiin asetettuihin arvoihin! 2 Vikailmoitus on mahdollinen vain paikoitustoiminnon ollessa aktivoituna BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 15

3.2.4 Paikoitus absoluutti-/pulssiantureiden avulla absoluutti-toimintatilassa 3.2.4.1 Matkaoptimoitu paikoitus anturin yhden kierroksen yhteydessä Kääntöpöytien yksittäiset paikoituskohteet ovat pitkin ympyrän kehää jakautuneina. Niiden ongelmana on, että yleensä aina pitäisi löytää matkan suhteen optimoitu kulkureitti paikasta toiseen. Vakiopaikoitusmenetelmällä käyttölaite kuitenkin valitsisi paikkaohjearvomuutoksen arvosta 0,375 arvoon +0,375 pitkää kulkureittiä ulkokautta (ks. kuva a). Tämä pidemmän kulkureitin valinta on vältettävissä sillä, että käytetään CANopen-absoluuttianturia ja parametrin P604 Matkanmittausjärjestelmä asetusta 5 tai 7 (CANopen-absoluuttinturi matkaoptimoituna ) tai pulssianturia asetuksella 3 (pulssianturi absoluutti-toimintatilassa) tai asetuksella 4 (pulssianturi tallentavassa absoluuttitoimintatilassa). Tällöin tulee valituksi aina lyhyempi kulkureittivaihtoehto. Käyttölaite ajaa tällöin kulloisenkin anturin ylimenopisteen 3 kautta (ks. kuva b). 0.5 / -0.5 0.375-0.375 0.5 / -0.5 0.375-0.375 0.25-0.25 0.25-0.25 0.125-0.125 0 0.125-0.125 0 a) normaali liikematka b) matkan suhteen optimoitu liikematka Yksikierros-absoluuttianturin nollapisteen määrää asennustapa ja sitä voidaan muuttaa parametrin P609 [02] Paikkaero avulla. Pulssianturia käytettäessä on suoritettava joko toiminto Ajo vertailupisteeseen tai Ajo nollauspisteeseen paikoituksen nollapisteen määrittelemiseksi. Nollapistettä voidaan muuttaa myös parametrille P609 [01] Paikkaero syötettävän arvon avulla. Ylläolevassa esimerkissä käytettävä välityssuhde on 1. Paikan / ylimenopisteen maksimiarvo lasketaan seuraavasti: n max : moottorin kierrosten maksimimäärä ±n max = 0,5 * Ü b / U n Ü b : välityssuhde (P607 [02]) U n : alennusvälitys (P608 [02]) Esimerkki: Absoluuttianturi on asennettu vaihteen toision puolelle ja vaihteen välityssuhde on i = 26,3. n max =0,5 * 263 / 10= 13,15 kierrosta 3 Ylimenopiste vastaa anturin 1/2 kierrosta 16 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

3 Toiminnan kuvaus 3.2.4.2 Matkaoptimoitu paikoitus anturin mielivaltaisen kierrosmäärän yhteydessä Mikäli koko kulkureitti vaatii enemmän kuin anturin yhden kierroksen, on selvitettävä ylimenopiste 4. Se määräytyy kulkureitin puolivälin perusteella. Arvo tulee syöttää parametrin P615 Maksimipaikka arvoksi. Tässä yhteydessä on huomioitava, että arvon saa ilmoittaa enintään kolmen desimaalin tarkkuudella. Poikkeava tarkkuus johtaa lisävirheeseen jokaisen ylimenon jälkeen. Huom! Virheiden kumuloitumisen välttämiseksi tulee järjestelmässä suorittaa vertailupisteeseen ajo jokaisen kierroksen jälkeen. 37.875 50.5 / -50.5-37.875 37.875 50.5 / -50.5-37.875 25.25-25.25 25.25-25.25 12.625 0-12.625 12.625 0-12.625 a) normaali liikematka b) matkan suhteen optimoitu liikematka Esimerkki: Paikan kokonaismuutos on 101 anturin kierrosta, jolloin Maksimipaikka -parametri P615 = 0,5 * 101 kierr. syötettävä arvo = 50,5 kierr. Ylläolevassa esimerkissä käytettävä välityssuhde on 1. Paikan / ylimenopisteen maksimiarvo lasketaan seuraavasti: n max : moottorin kierrosten maksimimäärä ±n max = 0,5 * U D * Ü b / U n Ü b : välityssuhde (P607[01]) U n : alennusvälitys (P608[01]) anturin kierros U D Esimerkki: Pulssianturi on asennettu vaihteen toision puolelle ja vaihteen välityssuhde on i = 26,3. ±n max =0,5 * 101 kierr. * 263 / 10 = 1328,15 kierr. 4 Ylimenopiste vastaa anturin 1/2 kierrosta BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 17

Taulukko: pulssi- ja absoluuttiantureiden parametriasetukset yleiskatsaus Yksikierrosabsoluuttianturi Monikierrosabsoluuttianturi Pulssianturi Pulssianturi Anturin kierrosten määrä 1 1 1 > 1 5 = CANopen matkaoptimoitu 5 = CANopen, matkaoptimoitu 3 = pulssianturi absol. tilassa 4 = pulssianturi absol. tilassa + tallennus 3 = pulssianturi absol. tilassa 4 = pulssianturi absol. tilassa + tallennus P605 CANopenabsoluuttianturin resoluutio Matriisi [01] = 0 Matriisi [02] = juovaluku Matriisi [01] = lukumäärä Matriisi [02] = juovaluku P615 Maksimipaikka P604 Matkanmittausjärjestelmä Vertailupisteeseen ajo 0 ei 0,5 * kierrosten kokonaismäärä - 0 kyllä - 0,5 * kierrosten kokonaismäärä ei kyllä Matriisi [01] = monikierrosresoluutio - anturin mahdollisten kierrosten lukumäärä Matriisi [02] = 1-kierrosresoluutio - resoluutio / anturin kierros Huom! Sekä monikierros- että 1-kierros-absoluuttianturia voidaan käyttää. Parametrin P605 absoluuttianturi matriisissa [01] asetukseksi on tällöin asetettava 0 (ks. taulukko 1-kierrosabsoluuttianturin kohdassa P605). 3.3 Ohjearvon anto Ohjearvon antoon on käytettävissä kolme eri menetelmää. Ohjearvon anto voi tapahtua: Digitaalitulojen tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta absoluuttisena paikkana paikkamatriisin avulla Digitaalitulojen tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta suhteellisena paikkana paikkainkrementtimatriisin avulla Väyläohjearvona Ohjearvon antamisen kannalta ei ole merkitystä sillä, kuinka paikan oloarvo muodostetaan. Absoluuttisia ja suhteellisia ohjearvoja sekä väyläohjearvoja voidaan antaa riippumatta siitä, käytetäänkö käyntinopeustakaisinkytkennän aikaansaantiin absoluutti- vai pulssianturia. 3.3.1 Paikkamatriisi absol. paikkaohjearvo digitaalitulojen tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta Parametrilla P610 Ohjearvotila voidaan toiminnon 0 = Paikkamatriisi avulla valita enimmillään 15 paikkaa digitaalitulojen 1-7 tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta. Paikkojen numerot ilmenevät binääriluvusta. Jokaista paikan numeroa kohden voidaan parametroida paikkaohjearvo. Paikkaohjearvo voidaan syöttää joko painikepaneelin (ControlBox, ParameterBox) tai PC-parametrointiohjelmiston NORD CON avulla (lukemalla oloarvo ja ottamalla se käyttöön) tai opettamalla, ajamalla se haluttuihin paikkoihin. Asetuksella [62] Sync position array digitaalitulojen tai bittimuotoisen I/O-väylän yhteydessä on mahdollista kontrolloida ajon käynnistymistä ohjearvon mukaisiin paikkoihin. Jos jokin tuloista tai bittimuotoinen I/O-väylä on parametroitu tilaan [62] Sync position array, voidaan muiden digitaalitulojen tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta valita paikka tai paikkamatriisi elementti binäärikoodatusti. Paikka-arvo astuu voimaan paikkaohjearvona heti kun tulo Sync position array asetetaan tilaan 1. Annettaessa absoluuttinen paikkaohjearvo bittimuotoisen I/O-väylän kautta perustuvat paikkojen numerot sarjaliitynnän bitteihin 0..3. Tätä varten tulee jokin väyläohjearvoista (P546, P547 ja P548 Väyläohjearvotoiminto asettaa asetuksen Bittimuotoinen I/O-väylä 0..7 mukaiseksi ja parametrin P480 Bittimuotoisen I/O-väylän toiminto ohjelmoida toiminnot vastaaville biteille. HUOMAUTUS: Lisätietoja asetusmahdollisuuksista ja toiminnoista löytyy kunkin parametrin kuvauksesta luvussa 4 Parametriasetukset. 18 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE

3 Toiminnan kuvaus 3.3.2 Paikkainkrementtimatriisi suhteellinen paikkaohjearvo digitaalitulojen tai bittimuotoisen I/O-väylän kautta Paikkaohjearvotila Paikkainkrementtimatriisi soveltuu erityisesti ääriasennottomille akseleille. Tällöin tulee parametrin P610 Ohjearvotila asetukseksi parametroida toiminto 1 = Paikkainkrementtimatriisi. Enimmillään 4 digitaalituloa tai I/O-väylän tulobittiä voidaan ohjelmoida vastaamaan jotakin neljästä paikkainkrementtimatriisin elementistä. Tulossa vaikuttavan signaalin vaihtuessa tilasta 0 tilaan 1 tulee elementin arvo lisätyksi paikkaohjearvoon. Mahdollisia ovat sekä positiiviset että negatiiviset arvot, joten paluu lähtöpaikkaan on myös mahdollista. Yhteenlasku tapahtuu jokaisella signaalin nousevalla pulssinreunalla riippumatta siitä, onko taajuusmuuttaja aktivoitu vai ei. Useammalla toisiaan seuraavalla, toiminnolle varattuun tuloon vaikuttavalla pulssilla voidaan parametroituja inkrementtejä antaa täten useampiakin. Pulssinleveyden on oltava vähintään 10 ms, samoin kuin pulssien välisten taukojenkin. Annettaessa suhteellinen paikkaohjearvo I/O-väylän tulobittien kautta tulevat sarjaliitynnän bitit 0..3 kulloinkin vastaamaan paikkainkrementtimatriisia. Tätä varten on jollekin väyläohjearvoista (P546, P547 ja P548 Väyläohjearvotoiminto ) tehtävä asetus I/O-väylän tulobitit 0..7 ja parametrissa P480 Bittimuotoisen I/O-väylän tulobittien toiminnot ohjelmoitava toiminnot vastaamaan vastaavia bittejä. HUOMAUTUS: Lisätietoja asetusmahdollisuuksista ja toiminnoista löytyy kunkin parametrin kuvauksesta luvussa 4 Parametriasetukset. 3.3.3 Väyläohjearvot Ohjearvojen siirto voi tapahtua erilaisten kenttäväyläjärjestelmien kautta. Paikka voidaan tällöin määritellä kierroksina tai inkrementteinä. Yksi moottorin kierros vastaa tällöin resoluutiota 1/1000 kierrosta tai 32768 pulssia (inkrementtiä). Vastaavan kenttäväylän kautta saatavien väyläohjearvojen saantilähde on valittava valikkoryhmässä Lisätoiminnot olevan parametrin P510 Ohjearvolähde avulla. Väylän kautta siirrettävien paikkaohjearvojen asetukset tulee tehdä parametrien P546 P548 Väyläohjearvon 1 toiminto - Väyläohjearvon 3 toiminto avulla. Jotta koko paikka-aluetta voitaisiin hyödyntää, on käytettävä datasanoja high ja low. Ohjausjärjestelmä pystyy tällöin antamaan 32-bittisiä paikkaohjearvoja. Esimerkki: Moottorin kierros (ks. parametrin P602 arvo) = 1,000 kierr. = väyläohjearvo 1000 des HUOMAUTUS: Lisätietoja teemasta väyläohjearvot löytyy kulloisenkin väyläjärjestelmän käyttöohjeesta. 3.3.4 Väylä absoluuttisen paikkaohjearvon anto kenttäväylän kautta Parametroitaessa parametrin P610 Ohjearvotila avulla vaihtoehtoa Väylä merkitsevä asetus [3] tapahtuu paikkaohjearvon anto pelkästään kenttäväyläjärjestelmän kautta. Kenttäväyläjärjestelmän parametriasetukset tapahtuvat parametrin P509 Liityntä avulla. Väyläasetuksen yhteydessä eivät digitaalitulojen eivätkä paikkaohjearvon antoon käytettävät I/O-väylän tulobitit parametrista P613 Paikka/paikkamatriisielementti ole aktivoituina. 3.3.5 Väyläinkrementit suhteellinen ohjearvon anto kenttäväylän kautta Patrametroitaessa parametrin P610 Ohjearvotila avulla vaihtoehtoa Väyläinkrementti merkitsevä asetus [4] tapahtuu suhteellisen paikkaohjearvon anto kenttäväyläjärjestelmän kautta. Ohjearvojen voimaansaattaminen tapahtuu paikkamatriisiosoittimelle annettavalla käskyllä Sync. Väyläinkrementti tulee voimaan paikkamatriisiosoittimelle annettavan käskyn Sync jälkeisellä laskevalla pulssinreunalla (tilasta 1 tilaan 0 ). BU 0510 DE Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin 19

3.4 Opetustoiminto digitaalitulojen tai I/O-väylän tulobittien kautta Absoluuttisten paikkaohjearvojen (paikkamatriisin) parametrointi voidaan suoran syöttämisen asemesta tehdä myös toiminnon Opetus avulla. Digitaalitulojen tai I/O-väylän tulobittien kautta hoidettavaan toimintoon Opetus tarvitaan kaksi tuloliityntää. Yksi tulo tai jokin parametreista P420 P425, 470 tai 480 on parametroitava toimintoa [24] Opetus ja ja toinen tulo toimintoa [25] Opetuksen lopetus varten. Opetus käynnistetään vastaavaan tuloon kohdistuvalla signaalilla 1 ja se pysyy aktivoituna, kunnes signaali jälleen katkaistaan. Signaalin Opetuksen lopetus vaihtuessa tilasta 0 tilaan 1 tulee senhetkinen paikan arvo tallennetuksi paikkaohjearvoksi parametriin P613 Paikka. Paikan numero tai paikkamatriisielementti tai paikkainkrementtimatriisielementti annetaan syöttämällä paikka (paikka(inkrementti)- matriisin bitti 0...3) digitaalitulojen tai I/O-väylän tulobittien kautta parametriin P420 P425, 470 tai 480 käyttäen jotakin toiminnoista [55... 58] Paikka(inkrementti)matriisin bitti 0...3. Ellei mitään tuloa ohjata päälle (vastaa paikkaa 0), generoidaan paikan numero sisäisen laskurin avulla. Laskurin arvo kasvaa jokaisen paikan voimaantulon jälkeen. Toiminnon Opetus käynnistyessä annettavalla paikalla 0 on laskurin arvo 1, ja kun tämä arvo astuu voimaan toiminnolla Opetuksen lopetus, laskurin arvo kasvaa. Heti kun paikkaa osoitetaan digitaalitulojen kautta, tulee laskurin arvoksi asetetuksi tätä paikkaa vastaava arvo. Niin kauan kuin Opetus on aktivoituna, voidaan taajuusmuuttajaa ohjata aktivointisignaalien ja taajuusohjearvon avulla (aivan kuten tapauksessa parametri P600 Paikansäätö = Pois ). Toiminto Opetus voidaan toteuttaa myös sarjaliitynnän tai I/O-väylän tulobittien kautta. Tätä varten on jollekin väyläohjearvoista (P546, P547 ja P548 Väyläohjearvotoiminto ) tehtävä asetus I/O-väylän tulobitit 0..7 ja parametrissa P480 I/O-väylän tulobittien toiminnot ohjelmoitava toiminnot vastaamaan vastaavia bittejä. HUOMAUTUS: Lisätietoja asetusmahdollisuuksista ja toiminnoista löytyy kunkin parametrin kuvauksesta luvussa Parametrien asetukset. 3.5 Ohje- ja oloarvojen (P607 ja P608) välityssuhde Paikoitusarvot perustuvat periaatteessa moottorin kierroksiin. Haluttaessa käyttää muunlaista referenssiä voidaan nämä muuntaa laskennallisesti toisiksi yksiköiksi parametrien P607 [03] Välityssuhde ja P608 [03] Alennusvälitys avulla. Parametreille Välityssuhde ja Alennusvälitys ei voi syöttää desimaaliosan sisältäviä arvoja. Suurempaan tarkkuuteen pääsemiseksi on kumpikin arvo kerrottava samalla tavalla, mahdollisimman suurta kerrointa käyttäen. Tulo ei saa ylittää arvoa 65000, ts. kerrointa ei saa valita liian suureksi. Esimerkki: Nostolaite Yksikkönä [cm] Vaihde: i = 26,3 Rummun läpimitta: d = 50,5 cm Kerroin: valittu arvo 100 P608[3] Alennusvälitys P607[3] Välityssuhde 50,5cm 158,65 100 15865 = π = = 6cm 26,3 26,3 100 2630 kierr. HUOMAUTUS: Haluttu yksikkö voidaan valita parametrin P640 Yksikön positiiviset arvot avulla. Esimerkissä tulisi parametri P640 Yksikön positiiviset arvot parametroida toiminnon 4 = cm mukaisesti. 20 Pidätämme oikeuden teknisiin muutoksiin BU 0510 DE