Safety EYE Testiraportti
|
|
- Johanna Kinnunen
- 8 vuotta sitten
- Katselukertoja:
Transkriptio
1 Testiraportti SafetyEYE Laajennettu Vuorovaikutteisen robotiikan turvallisuus -kirjan liitteestä G: Konenäköön perustuva turvalaite robottisolussa. Created by Jyrki Latokartano Last saved by Jyrki Latokartano Last printed Patra_Demo solu_raportti _TTY.doc 182 Pages Safety EYE Testiraportti Patra projektin demosolu Manuaalihitsaajaa palveleva teollisuusrobotti.
2 Sisällysluettelo 1. Johdanto Pilottisolun kuvaus Konenäkölaitteisto Turvalaitteen konfigurointi Turvajärjestelmän määrittely Turvajärjestelmän testaus Järjestelmän generoimat raportit Pilottisolun toiminta Tuotteen valmistusvaiheet Robotin ohjaus Toissijaiset ohjausalueet Järjestelmän tilan ilmaiseminen Tulokset ja johtopäätökset Järjestelmän toiminta yleisesti Soveltuvuus kaarihitsaussolun valvontaan Valaistusolosuhteet Hallinosturin käyttö valvottavalla alueella Yhteenveto ja jatkotoimenpiteet Automaattisesti generoidut raportit Järjestelmän määrittelyraportti Järjestelmän testausraportti Järjestelmän käyttöönotto-ohje Patra_Demosolu_Raportti_TTY.doc Created by Jyrki Latokartano Sivu 2
3 1. Johdanto Tässä raportissa on kuvattu demonstraatiosolu, joka rakennettiin Patra-projektin aikana TTY Tuotantotekniikan raskaaseen laboratorioon. Solun tarkoituksena on demonstroida uutta konenäköön perustuvaa 3-D-turvalaitetta, joka huolehtii aidattoman robottisolun turvallisuudesta. Solussa mukaillaan tilannetta, jossa käsivarsirobotti toimii älykkäänä ja joustavana apulaitteena samassa solussa manuaalihitsaajan kanssa. Demonstraatio on osa Tekesin rahoittamaa TTY ja VTT:n toteuttamaa tutkimusprojektia Patra - Puoliautomaatioratkaisut ihminen-kone järjestelmissä. Demosolun toteutuksessa olivat mukana myös Pilz Skandinavien K/S Suomi ja Finnrobotics Oy. Solussa valmistettava tuote on pitkänomainen, muutamasta särmätystä teräslevystä ja terästangosta koostuva rakenne. Tuotteesta valmistetaan useita variaatioita, joiden pituus vaihtelee puolesta metristä kolmeen. Suurimmat kappaleet painavat lähes kaksisataa kiloa, joten niiden käsittely manuaalisesti on melko hidasta ja hankalaa. Yhden tuotteen valmistaminen vaatii jopa kahdeksan eri hitsausasentoa. Tuote valmistetaan nykyisin käsin hitsaamalla ja tuotteen orientaatiomuutoksiin käytetään pieniä työasemanostimia varustettuna magneettija puristustarttujilla. Lisäksi tuotteen valmistuksessa käytetään erillistä asemointilaitetta, joka helpottaa pitkän tuotteen käsittelyä. Tuotannon automatisointia on suunniteltu, mutta kappaleen osien muotojen, osavalmistuksen ja särmäyksen vuoksi valmistustoleranssit ovat liian väljät miehittämättömään robotisoituun tuotantoon. Markkinoille vuoden 2008 alkupuolella tullut 3-D-kameraan perustuva turvalaite mahdollistaa kuvatun valmistussolun toteuttamisen robotin ja ihmisen joustavana yhteistyönä. Kameralaitteisto valvoo ihmisen kehon sijaintia solun alueella ja ohjaa sen mukaan robotin nopeutta ja liikkumista. Rakennetussa demosolussa valmistettavan kappaleen osien käsittely suoritetaan robotilla, joka siis palvelee manuaalihitsaajaa tuomalla hitsattavat kappaleen tämän ulottuville. Testisolun hitsausalue on esitetty kuvassa 1. Kuva 1. Tuotteen hitsausta testisolussa. Solussa tutkitaan turvakameran soveltuvuutta teollisuusympäristöön, jonka valaistusolosuhteet ja muut ympäristötekijät saattavat aiheuttaa häiriöitä turvalaitteen toiminnalle. Patra_Demosolu_Raportti_TTY.doc Created by Jyrki Latokartano Sivu 3
4 2. Pilottisolun kuvaus Hitsattavan kappaleen käsittelyyn ja orientaatioiden vaihtelemiseen käytetään teollisuusrobottia, joka poimii tuotteen osat eurolavalta ja tuo ne hitsaajan ulottuville. Robotti pitää peruslevystä kiinni koko tuotteen valmistuksen ajan ja asemoi sitä operaattorin toivomusten mukaisesti. Osien saavuttua hitsauspisteeseen manuaalihitsaaja suorittaa silloitushitsauksen, jonka jälkeen robotti kääntelee kappaletta uusiin asentoihin varsinaista hitsausta varten. Robotti suorittaa ennalta määrättyä työkiertoja hitsausasentojen välillä. Hitsaaja tilaa robotilta uuden hitsausasennon heilauttamalla kättään ennalta määrätyn alueen läpi. Robotilla voidaan korvata kaikki erilliset asemointi- ja nostolaitteet, joilla kappaletta on aikaisemmin liikuteltu. Kuva 2. Demosolun alue turvakameran kautta nähtynä. Valvottava lattia pinta-ala noin 50 m2. Koska ihminen työskentelee aivan robotin vieressä, on perinteisten turvalaitteiden ja aitojen käyttö mahdotonta. Jos robotti olisi eristetty aidoin, se aiheuttaisi hitsaajalle jatkuvaa kulkemista ovesta, kun ihminen tulee ulos solusta robotin liikkeiden ajaksi. Ihmisen ja robotin joustava yhteistyö kyseisen kaltaisessa solussa on siis tullut teknisesti ja taloudellisesti järkeväksi vaihtoehdoksi vasta uudenlaisien turvalaitteiden, robottien ohjaimien ja turvallisuussuunnittelun myötä. Olennaisimpana ominaisuutena uudessa turvalaitteistossa, on ihmisen paikan varmentaminen robotin työalueella. Patra_Demosolu_Raportti_TTY.doc Created by Jyrki Latokartano Sivu 4
5 2.1. Konenäkölaitteisto Robottia ympäröivän alueen valvontaan käytetään täysin konenäköön pohjautuvaa turvalaitetta. SafetyEYE -nimellä markkinoidun turvalaitteen kameramoduuli kiinnitetään kattoon robotin yläpuolelle (Kuva 3). Kuva 3. Alueen valvontaan käytettävä kamera kiinnitettynä solun kattoon. Kameramoduulin lisäksi laitteistoon kuuluu laskentayksikkö ja turvasignaaleista huolehtiva turvalogiikka. Kameran ja laskentayksikön välinen tiedonsiirto on toteutettu häiriötä hyvin sietävällä valokuidulla, joka takaa myös suuren tiedonsiirtonopeuden. Valokuidun pituus voidaan perusjärjestelmässä valita 10 ja 50 metrin väliltä. Laskentayksikkö ja turvalogiikka kytketään toisiinsa kahdella RJ- 45 -kaapelilla, joten käytännössä kyseiset moduulit on sijoitettava samaan paikkaan. Laitteiston konfigurointiin käytetään yleensä kannettavaa PC:tä, joka liitetään laskentayksikköön normaalilla Ethernet-kaapelilla. Analyysilaitteisto ja turvalogiikka esitetty alla (Kuva 4). Kuva 4. Järjestelmän analysointiyksikkö ja turvalogiikka. Demonstraatiosolun muut laitteet ovat robotti, paineilmatarttuja, käsihitsauslaitteisto ja valmistettavan kappaleen osien syöttöpaikka. Myös valmiit tuotteet kasataan niille varatulle lavalle. Lisäksi hitsarille on varattuna apupöytä, johon hän voi laskea käsistään työkaluja ja osia. Järjestelmän tilatiedot esitetään seinään kiinnitetyn valomajakan avulla. Patra_Demosolu_Raportti_TTY.doc Created by Jyrki Latokartano Sivu 5
6 3. Turvalaitteen konfigurointi Laitteiston asennukseen sisältyy aluetta valvovan kameran asentaminen ja turvalogiikan IO-liityntöjen kytkeminen. Testisolussa kamera asennettiin kattoon robotin työalueen yläpuolelle. Testisolussa kamera on sijoitettu hieman alle 7 metrin korkeuteen, jolloin lattiatasossa pystytään valvomaan noin 6 x 8 m:n aluetta. Kameran ja laitteiston laskentayksikön välinen valokaapeli kuljetetaan luonnollisesti valvottavan alueen ulkopuolella Turvajärjestelmän määrittely Kun laitteisto on mekaanisesti asennettu, suoritetaan turvajärjestelmän määrittely laitteistoon liitettävällä PC:llä. Kameran näkemästä alueesta otetaan kuva (Kuva 2), jonka avulla määritellään järjestelmälle mm. lattiataso ja referenssimerkkien sijainti. Järjestelmän perusasetuksien jälkeen määritellään saman kuvan avulla halutut kolmiulotteiset valvonta-alueet. Valvottavat alueet jaetaan varoitus- ja pysäytysalueisiin. Alueiden muoto, korkeus ja sijoitus voidaan vapaasti määritellä. Kun valvottavat alueet sijoitetaan hieman nollatason yläpuolelle, eivät esimerkiksi lattialla olevat esineet aiheuta häiriöitä laitteiston toiminaan. Koska kamera havaitsee kaikki alueella sijaitsevat esineet, voidaan osa solun rakenteista leikata pois turva-alueista. Pois leikattavia alueita ovat esimerkiksi laitteet, pylväät ja muut kiinteät rakenteet (Kuva 5). Kuva 5. SafetyEYE:lle määriteltyjä valvonta-alueita 2-D- ja 3-D-esityksenä. Keltaisella varoitus- ja punaisella pysäytysalueet. Vihreällä pois leikatut alueet Turvajärjestelmän testaus Kun turvajärjestelmän alueet on määritelty, kamerajärjestelmän toiminta testataan aktivoimalla kaikki valvottavat alueet useaan kertaan. Kun alueiden aktivointi on suoritettu, käyttäjän pitää vielä tarkistaa laitteiston toiminta automaattisesti tallennettujen valvontakuvien avulla. Kuvien avulla voidaan myös löytää esimerkiksi kiinteiden rakenteiden ja valaistuksen aiheuttamat häiriöt. Alla olevassa kuvassa (Kuva 6) järjestelmä on havainnut hitsauksen pysäytysalueen aktivoinnin. Kuvan siniset pisteet kuvaavat järjestelmän havaintoja. Patra_Demosolu_Raportti_TTY.doc Created by Jyrki Latokartano Sivu 6
7 Kuva 6. Hitsaajan pysäytysalueen aktivointi järjestelmän testausvaiheessa. Kun järjestelmän toiminta on varmennettu kaikkien valvottavien alueiden osalta, turva-asetukset ladataan laskentayksikön muistiin. Ohjelmaa suoritetaan valvontayksikön kahdennetulla teollisuus PC:llä. Ohjelman varmuuskopio tallennetaan kahdelle muistikortille Järjestelmän generoimat raportit Ohjelman testauksen ja ylöslataamisen yhteydessä laitteisto generoi myös raportin, johon on tallennettu sekä järjestelmän rakenne, että sille suoritetut testit. Testausraportti kokonaisuudessaan tämän raportin lopussa (Kappale 6 Automaattisesti generoidut raportit). Ohjelmien lataamisen ja raportoinnin jälkeen turvajärjestelmä valvoo asetettua aluetta ja aktivoi turvalogiikan signaaleja ohjelmoitujen ehtojen mukaisesti. Haluttaessa laitteisto myös tallentaa kaikki pysäytysalueiden aktivoinnit. Pysäytysalueen aktivointi tallentuu kuvina 150ms välein. Kuvia voidaan tallentaa sekä ennen aktivointia että sen jälkeen, kuitenkin enintään 20 kappaletta. Tallennetut kuvat helpottavat huomattavasti esimerkiksi järjestelmän virheiden analysointia. Patra_Demosolu_Raportti_TTY.doc Created by Jyrki Latokartano Sivu 7
8 4. Pilottisolun toiminta TTY:n laboratorioon rakennetussa demonstraatiosolussa valmistetaan oikean tuotteen pienoismallia, jonka paino on vain viidesosa tuoteperheen pienimmän todellisen tuotteen painosta. Pienoismallin pituus on noin 500 mm. Käytettävissä olevat tilat ja robotti eivät mahdollistaneet todellisen kokoisen tuotteen käyttöä testisolussa. Turvalaitteen testauksen kannalta robotin ja tuotteen koolla ei kuitenkaan ole juurikaan merkitystä. Kuva 7. Pilottisolun hitsausalue ja simulointikuva 1.vaiheen hitsauksesta Tuotteen valmistusvaiheet Tuotteen valmistuskierto alkaa tarvittavien osien noutamisella. Robotti nostaa ensin kaksi pienempää levyä apupöydälle. Tuotteen kaikki levymäiset osat ovat pilottisolussa sijoitettuna kuormalavalle ennalta määrätyille paikoille (Kuva 8). Kuva 8. Robotti noutaa osia materiaalilavalta. Patra_Demosolu_Raportti_TTY.doc Created by Jyrki Latokartano Sivu 8
9 Robotin liikkeiden aikana hitsaajan tulee olla konenäköturvalaitteen pysäytysalueiden ulkopuolella. Mikäli operaattori on varoitusalueella, robotin liikenopeuksia alennetaan, mutta se ei estä solun toimintaa jatkuu. Kun kaikki pienosat ovat saatavilla, operaattori käskyttää robottia hakemaan tuotteen perusosan. Robotti tarttuu imukupeilla tuotteen perusosaan ja tuo sen hitsattavaksi. Kun perusosa on operaattorin hitsauspaikan lähellä ja oikeassa orientaatiossa, robotti pysähtyy. Tämän jälkeen operaattori voi hitsata noudetut osat yhteen. Operaattorin siirtyessä hitsausasemaan hän aktivoi samalla hitsaukseen määritellyn pysäytysalueen. Kun hitsauksen pysäytysalue on aktivoituna, robotti pysähtyy odottamaan vaiheen valmistumista (Kuva 9). Kuva 9. Järjestelmä on pysäytystilassa tuotteen hitsauksen aikana. Hitsausalueella tapahtuva pysäytys tapahtuu solun käyttöön koulutetun henkilön toimesta, joten sitä ei käsitellä hätäpysäytyksenä. Robotin servovirrat ovat siis kytkettynä hitsauksen aikana, jolloin liike voi jatkua vaiheen jälkeen ilman erillistä turvakuittausta. Kun kaikki tietyssä orientaatiossa hitsattavat saumat ovat valmiit, operaattori ottaa muutaman askeleen taaksepäin pois pysäytysalueelta. Tämän jälkeen operaattori kuittaa pysäytyksen aiemmin kuvatulla tavalla, jolloin robotti orientoi työkappaleen seuraavaan hitsausasemaan. Edellä kuvatut työvaiheet jatkuvat orientaatio orientaatiolta, kunnes kaikki tuotteen hitsaussaumat ovat valmiita. Tämän jälkeen robotti vie valmiin tuotteen lavalle. Patra_Demosolu_Raportti_TTY.doc Created by Jyrki Latokartano Sivu 9
10 4.2. Robotin ohjaus Kaikki kappaleen hitsausasennot ovat ennalta ohjelmoituja ja robotin siirtymistä niiden välillä ohjataan erikseen määritellyn ohjausalueen avulla. Robotin ohjaus työvaiheiden välillä tapahtuu käden heilautuksella hitsauslaitteen viereen määritellyn ohjausalueen läpi. Noin metrin korkeudelle määritelty lieriö on sijoitettu niin, että sen aktivoiminen on mahdollista vain hitsaajan toiminta-alueelta käsin. Kuva alueesta ja sen aktivoimisesta on esitetty kuvassa 4. Kuva 10. Ohjausalueen aktivointi järjestelmän testausvaiheessa Toissijaiset ohjausalueet Valvottavalle alueelle voidaan tarvittaessa luoda enemmänkin aiemmin kuvattuja toissijaisia alueita, joita aktivoimalla voidaan ohjata robottia tai valvoa muita solun toimintoja. Robottia ohjaavat alueet voidaan sijoittaa esimerkiksi sen kohdan yläpuolelle, jossa operaattori odottaa robotin liikkeiden aikana. Alueiden sijoittamisessa on kuitenkin huomioitava se, ettei niiden aktivointi voi tapahtua vahingossa. Ylimääräisten alueiden avulla operaattori voi ohjata robottia esimerkiksi heilauttamalla kättään päänsä yläpuolella vasemmalle tai oikealle halutusta komennosta riippuen. Käyttökelpoisia toimintoja voisivat olla esimerkiksi paluu taaksepäin tai virheellisten kappaleiden poisto. Testisolussa toissijaisilla alueilla valvottiin myös, onko paletille kolme sijoitettu tuotteita. Lisäksi määriteltiin myös oma alueensa ulkopuolisten henkilöiden sijainnin valvontaan solun läheisyydessä. Kuva paletin 3 valvonnasta alla (Kuva 11). Kuva 11. Paletin yläpuolista tilaa valvotaan toissijaisella alueella joka on liitetty robotin ohjauksen sijasta turvalogiikan merkkivaloon. Paletin kolme yläpuolelle on määritelty erillinen hidastusalue, joka oli logiikassa kytketty vain merkkivaloon. Tämän alueen aktivoiminen ei siis vaikuta robotin toimintaan, vaikka analyysiyksikkö käsittelekin sitä hidastusalueena. Patra_Demosolu_Raportti_TTY.doc Created by Jyrki Latokartano Sivu 10
11 4.4. Järjestelmän tilan ilmaiseminen Laitteiston toiminnan tarkastamiseksi ja solun käytettävyyden parantamiseksi osa turvasignaaleista on ohjattu kahteen valomajakkaan. Kamerajärjestelmä itsessään on varustettu kiinteällä valomajakalla, joka kertoo laitteiston tilan (Kuva 12). Kuva 12. Turvalaitteiston kiinteä valomajakka kertoo laitteiston tilan. Kyseiset valot siis ilmaisevat vain, onko jokin määritellyistä alueista aktivoitu. Valojen perusteella ei pysty erittelemään mikä alue on kulloinkin kyseessä. Jotta solussa työskentelevä manuaalihitsaaja voisi tarkistaa järjestelmän tilanteen, on solun seinälle asennettu toinen valomajakka (Kuva 13). Kyseisen majakan valot on ohjattu valvottavien alueiden mukaisesti, jolloin esimerkiksi robotin hätäseis toiminnon aiheuttavat vain hitsausalueen ulkopuoliset pysäytysalueet. Kuva 13. Turvajärjestelmän tilaa kuvaava valomajakka. Patra_Demosolu_Raportti_TTY.doc Created by Jyrki Latokartano Sivu 11
12 5. Tulokset ja johtopäätökset Järjestelmän toimintaa testattiin TTY raskaassa laboratoriossa kolmen päivän ajan. Todellista valmistustilannetta vastaavien toimintojen lisäksi testattiin myös laitteiston herkkyyttä ja reagointia mahdollisiin häiriötilanteisiin. Ajanpuutteen vuoksi testattuja tilanteita ei toistettu. Tämä tulee huomioida raportissa tehtyjä huomioita ja päätelmiä tarkasteltaessa Järjestelmän toiminta yleisesti Laitteisto saapui markkinoille vain kuukautta ennen testausta mutta sen käyttöä on testattu toisen kehittäjätahon eli Daimler-Benzin tehtailla jo muutaman vuoden ajan. Markkinoille tuotu laitteisto vaikuttaa lyhyiden testien perusteella hyvinkin käyttökelpoiselta ja toimivalta. Järjestelmän asennus ja käyttöönotto sujuivat ongelmitta noin päivässä. Järjestelmän toiminta oli johdonmukaista ja luotettavaa kun valaistusolosuhteet ja käytetyt turva-alueet oli määritelty järjestelmälle sopiviksi. Laitteiston mukana toimitettava konfigurointi-ohjelmisto (Kuva 14) toimii johdonmukaisesti ja neuvoo käyttäjää perusasetusten tekemisessä. Kuva 14. Järjestelmä määrittely konfigurointi-ohjelmistolla. Myös aiemmin tehdyn turvajärjestelyn muokkaaminen myöhemmin onnistuu helposti. Konfigurointi ohjelmiston käytössä ei juuri esiintynyt ongelmia muutamaa verkkoyhteyden katkeamista lukuun ottamatta. Kyseinen vika johtui kuitenkin melko todennäköisesti käytetyn PC:n verkkokortin ongelmista, eikä se vaikuttanut itse turvalaitteen toimintaan millään lailla. Kun konfigurointi-ohjelmistoa käytettiin mukana tulleiden ohjeiden mukaisesti, ei muita ongelmia juurikaan esiintynyt. Patra_Demosolu_Raportti_TTY.doc Created by Jyrki Latokartano Sivu 12
13 5.2. Soveltuvuus kaarihitsaussolun valvontaan Testien perusteella laitteisto soveltuu myös kaarihitsaussolun turvallisuuden valvontaan. Järjestelmän CMOS kamerat hallitsevat hyvin valokaaren aiheuttamat häiriöt. Kaaren syttymisen järjestelmä tulkitsee yleensä kyseisellä kohdalla olevan alueen aktivointina. Erityisesti virheellisiä aktivointeja aiheuttavat hitsauksesta lentävät hehkuvat kipinät (Kuva 15). Tilannetta testattiin hitsaamalla tuotetta varsinaisen hitsausalueen ulkopuolella. Testitilanteessa hitsaaja ei siis itse aktivoinut pysäytysaluetta (Kuva 15 ylärivi). Kuva 15. Hitsauskipinöiden aiheuttama virheellinen pysäytysalueen aktivoituminen. Laitteiston tallentamassa kuvasarjassa on selkeästi nähtävissä hitsauskipinöiden aiheuttama pysäytysalueen aktivointi sarjan kolmannessa kuvassa alhaalla vasemmalla. Kipinät näkyvät kuvasarjassa keltaisina pisteryppäinä hitsaajan vasemmalla puolella. Testatussa käytössä kyseinen pysäytysalueen aktivoituminen ei kuitenkaan aiheuta ongelmaa, koska järjestelmä on joka tapauksessa pysäytystilassa hitsauksen aikana. Hitsauksen aiheuttamat hehkuvat metallisroiskeet saattavat kuitenkin aiheuttaa virheellisen toiminnon, jos hitsaus tapahtuu monitoroitavan alueen ulkopuolella, kuten testatussa tilanteessa. Monitoroidulle alueelle roiskuvat hehkuvat kipinät aiheuttavat nimittäin yleensä kyseisen alueen aktivoitumisen. Normaalikäytössä ongelma on kuitenkin hallittavissa, koska hitsauspaikat ympäröidään yleensä suojaverholla. Patra_Demosolu_Raportti_TTY.doc Created by Jyrki Latokartano Sivu 13
14 5.3. Valaistusolosuhteet Laitteiston toimii hyvin normaaleissa valaistusolosuhteissa. Valmistajan ilmoittaa minimivalaistusvaatimukseksi 300 luksia. Testiympäristön kattoon sijoitetut loisteputkivalaisimet loivat riittävän tasaisen valaistuksen testatulle alueelle. Valmistajan ilmoittaa minimivalaistusvaatimukseksi 300 luksia. Ongelmia laitteen toiminnalle aiheuttivat kuitenkin aluksi alueella olleet voimakkaat varjot. Esimerkiksi lattiaan upotettujen kaapelikourujen kansien raot jouduttiin osittain teippaamaan umpeen, mikäli raot sijaitsivat monitoroiduilla alueilla (Kuva 16). Kuva 16. Umpeen teipattu kaapelikourun ura ja sen aiheuttama alueen aktivointi järjestelmän testausvaiheessa. Myös alueella olevat kiinteät rakenteet kuten pöydät ja verkkoaidat aiheuttivat alkuvaiheessa varjostuksineen satunnaisia häiriöitä laitteiston toimintaan. Kiinteiden rakenteiden aiheuttavat häiriöt saatiin kuitenkin kuriin määrittelemällä valvottavat alueet hieman irti kyseisistä rakenteista. Järjestelmän turvallisuuteen kyseiset muutokset eivät vaikuttaneet, koska valvomattoman tilan syvyys rakenteiden lähellä jäi aina alle 10 senttimetrin. Syntyneet katveet ovat siis liian pieniä mahdollistaakseen pääsyn valvottavalle alueelle. Varjojen aiheuttamia ongelmia esiintyi myös tilanteessa, joissa alue valaistiin voimakkaasti suuntaavan valon luovilla halogeenivalaisimilla (Kuva 17). Erityisesti sivulta suunnattu valo loi usein lattiaan voimakkaan varjon, jonka järjestelmä virheellisesti tulkitsi alueen aktivoinniksi. Vastaavan virhetulkinnan aiheutti myös kiiltävän esineen kameraan aiheuttama heijastuma. Heijastusten aiheuttamaa ongelmaa esiintyi vain voimakkaiden halogeenivalaisimien ja erittäin kiiltävien metalliesineiden kohdalla. Varjojen ja heijastusten aiheuttamat virhetoiminnot korjaantuivat kuitenkin valojen sijoittelulla ja valvottavien alueiden pienillä muutoksilla. Patra_Demosolu_Raportti_TTY.doc Created by Jyrki Latokartano Sivu 14
15 Kuva 17. Voimakkaan sivuvalon aiheuttamia varjoja Hallinosturin käyttö valvottavalla alueella Konenäkölaitteiston virheetön toiminta edellyttää vähintään kolmen referenssimerkin jatkuvaa näkymistä kameran valvonta-alueella. Tällöin esimerkiksi valaistuksen riittävä himmentäminen aiheuttaa laitteiston kytkeytymisen virhetilaan, kun merkkien sijaintia ei enää kyetä riittävällä tarkkuudella määrittelemään. Vastaavan virhetilanteen aiheuttaa myös hallinosturin ajo kameran valvonta-alueen läpi (Kuva 18). Kuva 18. Hallinosturin palkki peittää kameran valvonta-alueen. Lähellä kameraa liikkuva palkki katkaisee hetkeksi näkyvyyden koko alueelle, jolloin vaaditut referenssimerkit katoavat kameran näkemältä alueelta. Keskeytymättömän toiminnan takaamiseksi kamera tulisikin sijoittaa niin että sen ja valvottavan alueen välisellä alueella ei liiku suuria esineitä. Kameran näkyvyyden katkeamisen aiheuttama sisäinen virhetila kuitataan aina turvalogiikkaan sijoitetulla kytkimellä. Valaistus- ja näkyvyysolosuhteiden palautuksen ja kuittauksen jälkeen laitteisto toimii jälleen normaalisti. Patra_Demosolu_Raportti_TTY.doc Created by Jyrki Latokartano Sivu 15
16 5.5. Yhteenveto ja jatkotoimenpiteet Laitteiston toiminnassa ei suoritetuissa testeissä esiintynyt mitään turvallisuutta vaarantavia ominaisuuksia. Aikataulusta johtuen testausaika oli tosin vain kolmen päivän mittainen, joten soveltuvuudesta todelliseen teollisuusympäristöön ei voida tehdä täysin tyhjentäviä johtopäätöksiä. Selväksi kuitenkin kävi, että laitteisto antaa monia uusia mahdollisuuksia automaatiosolujen turvajärjestelmän toteuttamiseen. Yksinkertaisissa turvaratkaisuissa laite on toki kalliimpi kuin perinteiset turvalaitteet, mutta järjestelmän monimutkaisuuden ja muutostarpeiden kasvaessa ero kaventuu nopeasti. Nykyisellään laitteistolla on hyväksyntä vain kehon valvontaan, vaikka sen resoluutio onkin selvästi luvattua parempi. Käyttömahdollisuudet tulevat siis tulevaisuudessa luultavasti laajenemaan, kun uusilla tarkemmilla laitteistoilla voidaan hoitaa myös raajojen valvonta. Laitteiston joustavuus tuo järjestelmien toteuttamiseen myös muita etuja. Robottisolun käyttö on huomattavasti joustavampaa, kun turva-aidat voidaan jättää pois. Mahdollisuus käyttää kameralaitteistoa myös solun toimintojen ohjaamiseen lisää sen joustavuutta entisestään. Täyden hyödyn saavuttaminen edellyttää usein kuitenkin uusien turvakontrollerilla varustettujen robottiohjaimien käyttöä. Useimmat käytössä olevat ohjaimet eivät nimittäin yleensä mahdollista esimerkiksi odotus- ja uudelleenkäynnistystoimintoja turvallisuusvaatimusten edellyttämällä tavalla. Laitteiston toiminta ja sen tarjoamat uudet mahdollisuudet vaikuttavat lyhyiden testien perusteella hyvinkin käyttökelpoisilta myös hitsaavaan teolliseen ympäristöön. Jatkoprojekti täysimittaisen testisolun rakentamiseksi onkin jo tätä raporttia kirjoitettaessa aloitettu. Patra_Demosolu_Raportti_TTY.doc Created by Jyrki Latokartano Sivu 16
17 Testiraportti SafetyEYE Created by Jyrki Latokartano Last saved by Jyrki Latokartano Last printed SafetyEYE testiraportti TTY.doc 103 Pages Safety EYE laitteen testauksen yhteydessä automaattisesti generoidut raportit: Järjestelmän määrittelyraportti, sivut Järjestelmän testausraportti, sivut
18 SafetyEYE Project Safety Guidelines Please comply with the safety guidelines given in the "SafetyEYE Operating Manual". Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 1
19 SafetyEYE Project SafetyEYE Settings Name: TTY SafetyEYE Test Description: SafetyEYE test in Patra project Jyrki Latokartano TUT Production Engineering Serial number: Channel A IP address: Subnet mask channel A: Channel A port number: Channel B IP address: Subnet mask channel B: Channel B port number: PSS PSS ETH-2 SE SafetyBUS p: No Detection Capability Range [m] 7.5 Resolution [mm] 210 Reaction time [ms] 335 Category EN 954 Category 3, EN SIL 2 Project Properties Name: Patra_demo_TTY_ver13 Description: Version: v1.1.0 Build 24 Function test completed: Yes Project's creation date: Thu Mar 13 09:23:02 EET 2008 Author: Jyrki Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 2
20 SafetyEYE Project Setup Markers ID Coordinates in the m-image Coordinates in the h-image Coordinates in the v-image Coordinates in the user coordinate system , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 3
21 SafetyEYE Project Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 4
22 SafetyEYE Project Reference Markers ID Coordinates in the m-image Coordinates in the h-image Coordinates in the v-image Coordinates in the user coordinate system , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 5
23 SafetyEYE Project User Coordinate System User Coordinate System Grid Spacing 0.25 metres Origin: , Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 6
24 SafetyEYE Project Switching Options Number of zone arrangements: 16 From zone arrangement To zone arrangement Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 7
25 SafetyEYE Project Zone arrangements: Zone Arrangement 1 Configured zone: Warning zone: Cut zone: Zone arrangement: 1 Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Zone numbers: 1,2,9,10,17,18 Number of detection zones: 1 Number of warning zones: 1 Number of cut zones: 4 Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 8
26 SafetyEYE Project Zone arrangements: Zone Arrangement 1 (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 9
27 SafetyEYE Project Zone arrangements: Zone Arrangement 2 Configured zone: Warning zone: Cut zone: Zone arrangement: 2 Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Zone numbers: 4,5,6,10,11 Number of detection zones: 1 Number of warning zones: 1 Number of cut zones: 3 Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 10
28 SafetyEYE Project Zone arrangements: Zone Arrangement 2 (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 11
29 SafetyEYE Project Zone arrangements: Zone Arrangement 3 Configured zone: Warning zone: Cut zone: Zone arrangement: 3 Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Zone numbers: 8,9,12,14,19 Number of detection zones: 1 Number of warning zones: 1 Number of cut zones: 3 Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 12
30 SafetyEYE Project Zone arrangements: Zone Arrangement 3 (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 13
31 SafetyEYE Project Zone arrangements: Zone Arrangement 4 Configured zone: Warning zone: Cut zone: Zone arrangement: 4 Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Zone numbers: 13 Number of detection zones: 0 Number of warning zones: 1 Number of cut zones: 0 Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 14
32 SafetyEYE Project Zone arrangements: Zone Arrangement 4 (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 15
33 SafetyEYE Project Zone arrangements: Zone Arrangement 5 Configured zone: Warning zone: Cut zone: Zone arrangement: 5 Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Zone numbers: 10,11,15,16 Number of detection zones: 0 Number of warning zones: 1 Number of cut zones: 3 Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 16
34 SafetyEYE Project Zone arrangements: Zone Arrangement 5 (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 17
35 SafetyEYE Project Zone arrangements: Zone Arrangement 6 Configured zone: Warning zone: Cut zone: Zone arrangement: 6 Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Zone numbers: 3 Number of detection zones: 0 Number of warning zones: 1 Number of cut zones: 0 Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 18
36 SafetyEYE Project Zone arrangements: Zone Arrangement 6 (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 19
37 SafetyEYE Project Zone Properties Configured zone: 1 Name: Welder Stop Zone Number 1 Type: Detection zone Height: 1 metres User plane: 0.2 metres Zone arrangement number: 1 Configured zone: 2 Name: Welder wait zone Number 2 Type: Warning zone Height: 1 metres User plane: 0.2 metres Zone arrangement number: 1 Configured zone: 3 Name: Robot control zone Number 3 Type: Warning zone Height: 0.6 metres User plane: 0.8 metres Zone arrangement number: 6 Configured zone: 4 Name: Right detection zone Number 4 Type: Detection zone Height: 1 metres User plane: 0.2 metres Zone arrangement number: 2 Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 20
38 SafetyEYE Project Zone Properties Configured zone: 5 Name: Right warning zone Number 5 Type: Warning zone Height: 1 metres User plane: 0.2 metres Zone arrangement number: 2 Configured zone: 6 Name: Cut Zone Load 1 Number 6 Type: Cut zone Height: 0.8 metres User plane: 0.1 metres Zone arrangement number: 2 Configured zone: 8 Name: Left warning zone Number 8 Type: Warning zone Height: 1 metres User plane: 0.2 metres Zone arrangement number: 3 Configured zone: 9 Name: Welding Table Cut Zone Number 9 Type: Cut zone Height: 2 metres User plane: 0 metres Zone arrangement number: 1,3 Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 21
39 SafetyEYE Project Zone Properties Configured zone: 10 Name: Cut Zone Weld Machine Number 10 Type: Cut zone Height: 1.4 metres User plane: 0 metres Zone arrangement number: 1,2,5 Configured zone: 11 Name: Cut Zone Gas Number 11 Type: Cut zone Height: 2 metres User plane: 0 metres Zone arrangement number: 2,5 Configured zone: 12 Name: Left Detection Zone Number 12 Type: Detection zone Height: 1.2 metres User plane: 0 metres Zone arrangement number: 3 Configured zone: 13 Name: Pallet 3 control Number 13 Type: Warning zone Height: 0.5 metres User plane: 0.2 metres Zone arrangement number: 4 Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 22
40 SafetyEYE Project Zone Properties Configured zone: 14 Name: Cut Zone Pallet 3 Number 14 Type: Cut zone Height: 0.5 metres User plane: 0 metres Zone arrangement number: 3 Configured zone: 15 Name: Pallet 1 material Number 15 Type: Warning zone Height: 0.5 metres User plane: 0.2 metres Zone arrangement number: 5 Configured zone: 16 Name: Right Cut Zone Number 16 Type: Cut zone Height: 2 metres User plane: 0 metres Zone arrangement number: 5 Configured zone: 17 Name: Robot cut zone Number 17 Type: Cut zone Height: 1 metres User plane: 0.4 metres Zone arrangement number: 1 Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 23
41 SafetyEYE Project Zone Properties Configured zone: 18 Name: Cut zone robot table Number 18 Type: Cut zone Height: 1 metres User plane: 0.2 metres Zone arrangement number: 1 Configured zone: 19 Name: Robot cut zone 2 Number 19 Type: Cut zone Height: 1 metres User plane: 0.4 metres Zone arrangement number: 3 Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 24
42 SafetyEYE Project Patra_demo_TTY_ver13.seye Configured zone: Warning zone: Cut zone: Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 25
43 SafetyEYE Project 3D view Plan view Front view Side view Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 26
44 SafetyEYE Project I/O Configuration OSSDs 2 Warning Outputs 8 Signal Output 1 Indicator light units 1 OSSDs Number 1 2 Outputs O2.16 / O2.16 O2.17 / O2.17 Input for I0.3 I0.4 feedback loop Reset input Disabled Disabled for start-up disabler/reset lock Output for Disabled Disabled signal lamp Delay enable 0 0 [ms] I/O 1, 2, 3 2, 3 Configuration Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 27
45 SafetyEYE Project Warning Outputs Number Outputs O2.8 O2.10 O2.11 O2.12 O2.14 O2.15 O2.13 O2.3 Delay enable [ms] I/O Configuration , 2, 3 6 1, 2, Signal Output Output O2.9 Reset input for I0.1 process errors Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 28
46 SafetyEYE Project Indicator light units Number 1 Output for red O2.0 lamp Output for O2.1 yellow lamp Output for O2.2 green lamp Assigned O2.16 / OSSDs O2.16 O2.17 / O2.17 Assigned Warning Outputs O2.13 O2.11 O2.10 O2.8 O2.3 O2.14 O2.15 O2.12 Reviewed by: PDF file's creation date: 14/3/2008 Page: 29
47 Report from Function Test Project Properties Name: Patra_demo_TTY_ver13 Description: Version: v1.1.0 Build 24 Function test completed: Yes Project's creation date: Thu Mar 13 09:23:02 EET 2008 Author: Jyrki Report from Function Test Minimum number of violations per zone arrangement: 3 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 1
48 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Detection zone and warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:23:47 EET 2008 Violation number: 1(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 1 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 2
49 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 3
50 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Detection zone and warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:23:55 EET 2008 Violation number: 2(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 1 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 4
51 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 5
52 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Detection zone and warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:24:03 EET 2008 Violation number: 3(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 1 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 6
53 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 7
54 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Detection zone and warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:24:07 EET 2008 Violation number: 1(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 2 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 8
55 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 9
56 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Detection zone and warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:24:22 EET 2008 Violation number: 2(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 2 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 10
57 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 11
58 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Detection zone and warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:24:29 EET 2008 Violation number: 3(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 2 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 12
59 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 13
60 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Detection zone and warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:24:46 EET 2008 Violation number: 1(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 3 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 14
61 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 15
62 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Detection zone and warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:24:53 EET 2008 Violation number: 2(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 3 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 16
63 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 17
64 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Detection zone and warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:25:01 EET 2008 Violation number: 3(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 3 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 18
65 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 19
66 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:25:07 EET 2008 Violation number: 1(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 4 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 20
67 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 21
68 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:25:12 EET 2008 Violation number: 2(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 4 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 22
69 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 23
70 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:25:16 EET 2008 Violation number: 3(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 4 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 24
71 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 25
72 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:25:30 EET 2008 Violation number: 1(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 5 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 26
73 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 27
74 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:25:36 EET 2008 Violation number: 2(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 5 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 28
75 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 29
76 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:25:48 EET 2008 Violation number: 3(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 5 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 30
77 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 31
78 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:25:57 EET 2008 Violation number: 1(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 6 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 32
79 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 33
80 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:26:01 EET 2008 Violation number: 2(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 6 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 34
81 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 35
82 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:26:13 EET 2008 Violation number: 3(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 6 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 36
83 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 37
84 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:26:17 EET 2008 Violation number: 4(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 5 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 38
85 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 39
86 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Detection zone and warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:26:24 EET 2008 Violation number: 9(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 1 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 40
87 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 41
88 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Detection zone Time stamp: Fri Mar 14 08:26:25 EET 2008 Violation number: 5(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 2 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 42
89 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 43
90 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:26:26 EET 2008 Violation number: 6(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 2 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 44
91 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 45
92 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:26:29 EET 2008 Violation number: 7(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 2 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 46
93 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 47
94 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Detection zone and warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:26:30 EET 2008 Violation number: 15(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 1 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 48
95 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 49
96 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Detection zone Time stamp: Fri Mar 14 08:26:30 EET 2008 Violation number: 8(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 2 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 50
97 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 51
98 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Detection zone and warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:26:32 EET 2008 Violation number: 4(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 3 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 52
99 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 53
100 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:26:32 EET 2008 Violation number: 4(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 4 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 54
101 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 55
102 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:26:35 EET 2008 Violation number: 5(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 4 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 56
103 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 57
104 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:26:42 EET 2008 Violation number: 6(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 4 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 58
105 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 59
106 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:26:44 EET 2008 Violation number: 8(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 3 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 60
107 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 61
108 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:26:44 EET 2008 Violation number: 7(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 4 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 62
109 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 63
110 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:26:47 EET 2008 Violation number: 5(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 5 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 64
111 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 65
112 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:26:48 EET 2008 Violation number: 9(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 2 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 66
113 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 67
114 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:26:51 EET 2008 Violation number: 10(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 2 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 68
115 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement (3D view) Plan view Front view Side view Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 69
116 Report from Function Test Zone arrangements: Zone Arrangement Details Type: Warning zone Time stamp: Fri Mar 14 08:26:52 EET 2008 Violation number: 7(3 violations required) Name of the zone arrangement: Zone Arrangement Violated zone arrangement: 5 Reviewed by: Date of function test: 14/3/2008 Page: 70
VUOROVAIKUTTEISEN ROBOTIIKAN TURVALLISUUS
MASINA loppuseminaari 14.5.2008 Tampere talo Timo Malm VUOROVAIKUTTEISEN ROBOTIIKAN TURVALLISUUS PUOLIAUTOMAATIORATKAISUT IHMINEN KONE JÄRJESTELMISSÄ (PATRA) Kesto: 5/2006 12/2007 Resurssit: n. 39 htkk;
LisätiedotD-Link DSL-504T ADSL Reitittimen Asennusohje ver. 1.0
D-Link DSL-504T ADSL Reitittimen Asennusohje ver. 1.0 Tervetuloa D-Link ADSL reitittimen omistajaksi. Tämän ohjeen avulla saat reitittimesi helposti ja nopeasti toimimaan. Tämä ohje kannattaa lukea läpi
LisätiedotFoscam kameran asennus ilman kytkintä/reititintä
Foscam kameran asennus ilman kytkintä/reititintä IP laitteiden asennus tapahtuu oletusarvoisesti käyttäen verkkokaapelointia. Kaapeli kytketään kytkimeen tai suoraan reittimeen, josta laite saa IP -osoitetiedot,
LisätiedotMachine Control Studio - Kuinka päästä alkuun. Ohjelmointiympäristö Unidrive M ja MCi2x0 laitteille
Machine Control Studio - Kuinka päästä alkuun Ohjelmointiympäristö Unidrive M ja MCi2x0 laitteille Mistä aloittaa? Machine Control Studion lataaminen ja asennus. MCS käynnistys ja uuden projektin luonti.
LisätiedotTutustuminen tuotantolinjastoon
Tutustuminen tuotantolinjastoon Hands-on harjoitus 1 1 Tehtävät 2 Tuotantolinjasto yleisesti 2.1 Asemien käsitteleminen (Kuva 1) 2.2 Tuotantolinjaston toiminta 3 Jakeluaseman kuvaus 4 Testausaseman kuvaus
LisätiedotEye Pal Solo. Käyttöohje
Eye Pal Solo Käyttöohje 1 Eye Pal Solon käyttöönotto Eye Pal Solon pakkauksessa tulee kolme osaa: 1. Peruslaite, joka toimii varsinaisena lukijana ja jonka etureunassa on laitteen ohjainpainikkeet. 2.
LisätiedotTeleWell TW-EA711 ADSL modeemi & reititin ja palomuuri. Pikaohje
TeleWell TW-EA711 ADSL modeemi & reititin ja palomuuri Pikaohje Pikaohje Myyntipaketin sisältö 1. TeleWell TW-EA711 ADSL modeemi & palomuuri 2. AC-DC sähköverkkomuuntaja 3. RJ-11 puhelinjohto ja suomalainen
LisätiedotNetemul -ohjelma Tietojenkäsittelyn koulutusohjelma 31.10.2011
Tietojenkäsittelyn koulutusohjelma ICT1TN002 1/6 Tietokone ja tietoverkot 1 ICT1TN002 Harjoitus lähiverkon toiminnasta Tässä harjoituksessa tutustutaan lähiverkon toimintaan Netemul ohjelman avulla. Ohjelmassa
LisätiedotMitä ovat yhteistyörobotit. Yhteistyörobotit ovat uusia työkavereita, robotteja jotka on tehty työskentelemään yhdessä ihmisten kanssa.
Yhteistyörobotiikka Mitä ovat yhteistyörobotit Yhteistyörobotit ovat uusia työkavereita, robotteja jotka on tehty työskentelemään yhdessä ihmisten kanssa. Yhteistyörobotit saapuvat juuri oikeaan aikaan
Lisätiedotpadvisor - pikaohje - työkalu SATRON Smart/Hart dp- ja painelähettimiä varten
padvisor - pikaohje - työkalu SATRON Smart/Hart dp- ja painelähettimiä varten Sisältö: 1. Ohjelman toimintojen kuvaus 2. Ohjelman asennus 3. padvisor-ohjelman perustoiminnot 3.1 Ohjelman käynnistys 3.2
LisätiedotRobotiikan tulevaisuus ja turvallisuus
Robotiikan tulevaisuus ja turvallisuus NWE 2014 Satelliittiseminaari 4.11.2014 Jyrki Latokartano TTY Kone- ja Tuotantotekniikan laitos Suomen Robotiikkayhdistys ry Robottiturvallisuus? Kohti ihmisen ja
LisätiedotMiten piensarjatuotantoon saadaan joustavuutta?
Miten piensarjatuotantoon saadaan joustavuutta? Jyrki Latokartano, Tampereen teknillinen yliopisto Modernin robottitekniikan mahdollisuudet tuotannossa SeAMK 4.4.2017 kello 12.30-16.00 Miten piensarjatuotantoon
LisätiedotVMU-C EM. Asennus ja käyttö
VMU-C EM Asennus ja käyttö Asennus USB-kaapelinavulla 1. Liitetään tyhjä USB-muistitikkulaitteeseen ja odotetaan kunnes USB-valolakkaa vilkkumasta USB-muistitikku liitetään tänne 2. Irrotetaan USB-muistitikkuja
LisätiedotMPCC-työkalua voidaan käyttää yhden laitteen valvontaan ja yhden tai useamman laitteen konfigurointiin (Modbus broadcast, osoite 0).
V1.0.0 (14.10.2015) 1 (7) KYTKENTÄ HUOM: toimii Modbus-masterina. Tämän vuoksi toinen mahdollinen Modbus-master on irrotettava verkosta, kun kytketään valmiiseen Modbus-verkkoon. Produalin Modbus-laitteiden
LisätiedotK2 CombiCutter Mallit 1600 ja 1200
K2 CombiCutter Mallit 1600 ja 1200 Pyöröpaalisilppuri ja ruokintakone Markkinoiden täydellisin ohjelma www.tks-as.no Kiinteä kone Vaunumalli Kattokiskoihin asennettu kone Täyttölava K2 COMBICUTTER Työtä
LisätiedotHelppokäyttöistä ja joustavaa robotiikkaa
Helppokäyttöistä ja joustavaa robotiikkaa Jyrki Latokartano TTY Kone- ja Tuotantotekniikan laitos Suomen Robotiikkayhdistys ry Takeoff! Seminaari, Savonia, Kuopio Jyrki Latokartano - Takeoff! Robottiautomaation
LisätiedotReolink WiFi valvontakameran käyttöohje
1 Reolink WiFi valvontakameran käyttöohje Sisällysluettelo 1 Ennen käyttöä... 3 1.1 Käyttöehdot... 3 1.2 Huomioitavaa... 3 2 Valvontakameran käyttöönotto älypuhelimella... 4 2.1 Asenna Reolink ohjelmisto...
LisätiedotEMVHost Online SUBJECT: EMVHOST ONLINE CLIENT - AUTOMAATTISIIRROT COMPANY: EMVHost Online Client sovelluksen käyttöohje AUTHOR: DATE: 15.03.
EMVHost Online SUBJECT: COMPANY: COMMENTS: AUTHOR: EMVHOST ONLINE CLIENT - AUTOMAATTISIIRROT NETS OY EMVHost Online Client sovelluksen käyttöohje NETS OY DATE: 15.03.2011 VERSION: 1.0 1 SISÄLLYS SISÄLLYS...
LisätiedotHitsauksen kevytmekanisoinnilla voidaan saavuttaa melko pienin kustannuksin monia etuja. Suurimmat hyödyt voidaan jaotella seuraavasti:
HITSAUKSEN KEVYTMEKANISOINNILLA TEHOA TUOTANTOON! Hitsauksen mekanisointi yleistyy voimakkaasti teollisuudessa niin Suomessa kuin muualla maailmassakin. Hitsaavassa teollisuudessa hitsauksen mekanisoinnilla,
LisätiedotKemppi K5 Hitsauslaitteet
MinarcMig Evo 200 MAHTAVAA ENERGIATEHOKKUUTTA JA KANNETTAVAA MUKAVUUTTA Kemppi K5 Hitsauslaitteet 1(5) HELPPOA MIG/MAG-HITSAUSTA LIIKKUVALLE HITSAAJALLE MinarcMig Evo 200 on kannettava MIG/MAG-hitsauslaite,
LisätiedotKEMPPI K5 HITSAUSLAITTEET. MinarcMig Evo 200 MAHTAVAA ENERGIATEHOKKUUTTA JA KANNETTAVAA MUKAVUUTTA
KEMPPI K5 HITSAUSLAITTEET MinarcMig Evo 200 MAHTAVAA ENERGIATEHOKKUUTTA JA KANNETTAVAA MUKAVUUTTA 19.12.2018 MinarcMig Evo 200 HELPPOA MIG/MAG-HITSAUSTA LIIKKUVALLE HITSAAJALLE MinarcMig Evo 200 on kannettava
LisätiedotCISCO AIRONET 1131AG -TUKIASEMA
CISCO AIRONET 1131AG -TUKIASEMA Asennus ja käyttöönotto -ohjeet 8.10.2010 Jaakko Helskyaho CISCO AIRONET 1131AG 2 (7) SISÄLLYSLUETTELO 1 ASENNUS... 3 1.1 Kannen avaaminen... 3 1.2 Tukiaseman liitännät...
LisätiedotELEKTRONINEN TERMOSTAATTI
ELEKTRONINEN TERMOSTAATTI KÄYTTÖOHJE OND-900 YLEISTÄ OND-900 on järkevä termostaatti, tarkoitettu lähinnä sähköpattereihin ja korvaamaan kaksoismetallitermostaatti OND-900 antaa ilman näppäilyjä tasaisen
LisätiedotHYDROSET ERK-S ITSEVALVOVA KUIVAKIEHUNTASUOJA
1. Kuivakiehuntasuojan elektrodi ENT 220. 2. Käytön merkkivalo, joka ilmoittaa että molemmat kattilaa ohjaavat releet ovat kiinni. Häiriötapauksissa vihreä merkkivalo sammuu, ja releet avautuvat. 3. Syöttöjännitteen
LisätiedotDTU Lisäohje TotalMedia -ohjelmiston käyttöön. 1 Pääsivu Kun olet avannut TotalMedia -ohjelmiston, näet pääsivun kuten alla kuvassa:
DTU Lisäohje TotalMedia -ohjelmiston käyttöön 1 Pääsivu Kun olet avannut TotalMedia -ohjelmiston, näet pääsivun kuten alla kuvassa: TV Tässä valikossa voit katsoa TV:tä ja muokata TV:n tallennusasetuksia.
LisätiedotMOBIILIPEDAKOGIA OPETUKSESSA. FERCS10 kiinteistön ohjaus- ja valvontajärjestelmän kytkentä, konfigurointi ja käyttö
MOBIILIPEDAKOGIA OPETUKSESSA FERCS10 kiinteistön ohjaus- ja valvontajärjestelmän kytkentä, konfigurointi ja käyttö Uudenkaupungin ammatti- ja aikuisopisto Novida Sähkö- ja automaatiotekniikka LSKKY 5.12.2013
LisätiedotSuunnittelu / Asennusohjeet
Suunnittelu / Asennusohjeet Versio 1.0 (041110) Sisältö 1 PERUSTA 2 2 SUUNNITTELU 2 2.1 Esisuunnittelu 2 2.1.1 Järjestelmän laajuus 2 2.1.2 Toimintakuvaukset 2 2.2 Komponenttien sijoitukset 3 2.2.1 Tasopiirustukset
LisätiedotAurinko-R10 asennus ja käyttöohje
EI NÄIN ESIM NÄIN Aurinko-R10 Aurinkopaneelin asennus ja kytkentä Asenna aurinkopaneeli avoimelle paikalle kohti etelää (välillä itä länsi) ja kallista kohti keskipäivän aurinkoa. Tuoton kannalta 25..
LisätiedotMINITV POCKET43 MINI DV VIDEOKAMERA
MINITV POCKET43 MINI DV VIDEOKAMERA MAAILMAN PIENIN VIDEOKAMERA PIKAOHJE Copyright 2009 Bat. Power Oy www.batpower.fi Kaikki oikeudet muutoksiin pidätetään Versio 1.0 JOHDANTO Kiitos kun ostit MiniDV MD80
LisätiedotIntegroidun maksupäätteen lisääminen käyttöönotossa
Integroidun maksupäätteen lisääminen käyttöönotossa Elisa tarjoaa maksupäätteiksi Netsin Ingenico ipp350 tai iwl250 Ethernet yhteydellä ja iwl250 mallia Bluetooth yhteydellä. Jotta maksupääte toimii Elisa
LisätiedotTUTA Q2 Tallentava valvontakamera Asennusohje
TUTA Q2 Tallentava valvontakamera Asennusohje 1.02 Version 1.8.2011 Uusin versio tästä käsirkirjasta löytyy internet-osoitteesta: http://www.microdata.fi/pdf/tuta/tuta-q2_kasikirja.pdf Copyright 2011 Microdata
LisätiedotNOOX xperio herätyskello valvontakamera
NOOX xperio herätyskello valvontakamera Käyttöohje Ajan asetus Kun kellonaika on näytössä paina SET, ruudulla lukee nyt "2010" Aseta oikea aika UP ja DOWN näppäimillä ja paina SET uudelleen vahvistaakseni
LisätiedotCISCO AIRONET 1242AG -TUKIASEMA
CISCO AIRONET 1242AG -TUKIASEMA Asennus ja käyttöönotto -ohjeet 4.11.2010 Jaakko Helskyaho CISCO AIRONET 1242AG 2 (10) SISÄLLYSLUETTELO 1 YLEISTÄ... 3 1.1 Tukiaseman liitännät... 3 1.2 Virransyöttösovitin...
LisätiedotKemppi K5 Hitsauslaitteet
MinarcMig Evo 200, Mahtavaa energiatehokkuutta ja kannettavaa mukavuutta MinarcMig Evo 200 MAHTAVAA ENERGIATEHOKKUUTTA JA KANNETTAVAA MUKAVUUTTA Kemppi K5 Hitsauslaitteet 09.08.2016 1(7) MinarcMig Evo
LisätiedotNäkyvyys- ja valaistustoimintojen kaukoaktivointi
Toiminta Toiminta Seuraavat näkyvyys- ja valaistustoiminnot voidaan kaukoaktivoida: Lisätietoja valaistuksesta on annettu asiakirjoissa Ajovalojen passivointi ja Vaihteleva kaukovalovilkku. Varoitusvilkut
LisätiedotMODBUS -väyläohjaus DITRONIC TOUCH -KOSKETUSNÄYTTÖ. s-posti:
MODBUS -väyläohjaus DITRONIC TOUCH -KOSKETUSNÄYTTÖ s-posti: seroco@seroco.fi www.seroco.fi Tässä oppaassa kuvataan Ditronic Touch -kosketusnäytön liittäminen Modbus/RTU:hun RS485- sarjaliikenteen kautta
LisätiedotTaitaja 2013, Mekatroniikka Turvalaitteet
Taitaja 2013, Mekatroniikka Turvalaitteet Versio Tekijä Tarkastaja 1.0 PR 30.01.2013 1.1 AK 4.2.2013 1.2 PR 28.2.2013 1.3 AK 1.3.2013 Tulostettu: 2.5.2013 22:28 1(7) SÄLLYSLUETTELO 1. Perustiedot 3 1.1.
LisätiedotKopio saamasi pelaajatiedosto (.plr) Game01-alikansioon. Valitse pelissä Continue Campaign.
Pura Zip haluamaasi kansioon. Kaksoisnapsauta Campaign-exe-tiedostoa. Ensimmäisen käynnistyksen yhteydessä ohjelma kysyy omaa polkuaan, joka on helppo kopioida suoraan Windows Explorerin (Resurssienhallinnan)
LisätiedotNetwork Video Recorder. Pika-asennusohje
Network Video Recorder Pika-asennusohje 1 Aloitus Paketti sisältää Tarkasta paketin sisältö huolellisesti. Paketin tulisi sisältää seuraavat tarvikkeet. Jos jokin osista puuttuu tai on vahingoittunut,
LisätiedotASENNUSOHJE MICROPROP DC2
VERSIO: 201401 ASIAKIRJA: 841608 SUOMI ASENNUSOHJE MICROPROP DC2 ROTOTILTIN OHJAUS HALLINTAVIPUEMULOINNILLA SISÄLLYS 1. Turvallisuusmääräykset 5 1.1. Yleistä 5 1.2. Turvallisuuden tarkistuslista 5 2. Toimituksen
LisätiedotROBOTTIJÄRJESTELMIEN UUDET TURVALLISUUSTEKNIIKAT
Alihankinta 2008 17.9.2008 Suomen Robotiikkayhdistys Timo Malm ROBOTTIJÄRJESTELMIEN UUDET TURVALLISUUSTEKNIIKAT PUOLIAUTOMAATIORATKAISUT IHMINEN- KONE-JÄRJESTELMISSÄ (PATRA) Kesto: 5/2006-3/2008 Resurssit:
LisätiedotKäyttöopas. Confienta Piccolo
Käyttöopas Confienta Piccolo Sisällysluettelo 1. Confienta Piccolo... 3 1.1. Piccolon painikkeet... 4 1.2. Piccolon käyttöönotto... 6 2. Karttasovellus... 7 2.1. Sovellukseen kirjautuminen... 7 2.2. Karttanäkymä...
LisätiedotHissimatkustajien automaattinen tunnistaminen. Johan Backlund
Hissimatkustajien automaattinen tunnistaminen Johan Backlund Johdanto Hissien historia pitkä Ensimmäiset maininnat voidaan jäljittää Rooman valtakuntaan Matkustaja hissien synty 1800-luvun puolessavälissä
LisätiedotMultiBoot. Käyttöopas
MultiBoot Käyttöopas Copyright 2006 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Tässä olevat tiedot voivat muuttua ilman ennakkoilmoitusta. Ainoat HP:n tuotteita ja palveluja koskevat takuut mainitaan erikseen
LisätiedotGRUNDFOS Conlift. Automaattinen kondenssiveden poistoyksikkö
GRUNDFOS Conlift Automaattinen kondenssiveden poistoyksikkö conlift - huolehtii kondenssivedestä CONLIFT luotettava ratkaisu kondensiveden poistoon GRUNDFOSIN KONDENSSIVEDEN POISTOON TARKOITETTUJEN PUMPPAAMOIDEN
LisätiedotEUROOPAN PARLAMENTTI
EUROOPAN PARLAMENTTI 1999 2004 Oikeudellisten ja sisämarkkina-asioiden valiokunta 16. tammikuuta 2002 PE 301.518/1-3 KOMPROMISSITARKISTUKSET 1-3 Mietintöluonnos (PE 301.518) Rainer Wieland Ehdotus Euroopan
LisätiedotCAROUSEL PYÖRÖPORTTI Käyttäjän ohjekirja pyöröportille Ver 5 Rakenne, toiminta, perustus, logiikka ja kytkentäkuvat PUR-AIT
www.purait.fi CAROUSEL PYÖRÖPORTTI Köyttäjän ohjekirja Ver 5 1 jps-mainos.fi PUR-AIT AIDAT - PORTIT - AUTOMATIIKKA CAROUSEL PYÖRÖPORTTI Käyttäjän ohjekirja pyöröportille Ver 5 Rakenne, toiminta, perustus,
LisätiedotKocom HD-SDI tallentimen pikaohje
Kocom HD-SDI tallentimen pikaohje HD-SDI DVR pikaohje 1.1 Copyright Kocom Finland Oy Varmista, että kiintolevy on paikoillaan. Käynnistys Liitä verkkolaite takana olevaan DC liittimeen. Paina laitteen
LisätiedotGree Smart -sovelluksen (WiFi) asennus- ja käyttöohje: Hansol-sarjan ilmalämpöpumput WiFi-ominaisuuksilla
02/2016, ed. 5 KÄYTTÖOHJE Gree Smart -sovelluksen (WiFi) asennus- ja käyttöohje: Hansol-sarjan ilmalämpöpumput WiFi-ominaisuuksilla Maahantuoja: Tiilenlyöjänkuja 9 A 01720 Vantaa www.scanvarm.fi Kiitos
LisätiedotERGOLATOR. Henkilökohtainen nostoapulaite. 15 200 kg. ERGOLATOR erilaisten rullien käsittelyyn
Henkilökohtainen nostoapulaite 5 00 kg ERGOLATOR erilaisten rullien käsittelyyn Henkilökohtainen nostoapulaite Jokaiselle oikea työskentelykorkeus ei turhaa kumartelua tai kurottamista. Portaaton nostonopeus
LisätiedotLoCCaM. LoCCaM Cam laitteiston ohjaaminen. Dimag Ky dimag.fi
LoCCaM LoCCaM Cam laitteiston ohjaaminen Dimag Ky janne.koski @ dimag.fi +358505907788 Laitteen lisääminen sovellukseen Sovelluksen pääsivulta valitaan oikeasta yläkulman valikosta Aloita uusi (1) Aukeavaan
LisätiedotSuomenkielinen versio. Johdanto. Laitteiston asennus. PU013 Sweex 1-portin rinnakkainen & 2 -portin sarja PCI-kortti
PU013 Sweex 1-portin rinnakkainen & 2 -portin sarja PCI-kortti Johdanto Älä altista PU013-korttia äärilämpötiloille. Älä aseta laitetta suoraan auringonvaloon tai sulje lämmityselementtejä. Älä käytä PU013-korttia
LisätiedotComet pysäköintimittarin asennus ja kytkeminen tietokoneeseesi (Windows XP) USB-kaapelilla.
Comet pysäköintimittarin asennus ja kytkeminen tietokoneeseesi (Windows XP) USB-kaapelilla. HUOM! TÄMÄ OHJE ON COMET LAITTEEN ENSIMMÄISTÄ ASENNUSKERTAA VARTEN. Ladataksesi rahaa Comet pysäköintimittariisi
LisätiedotKOOSTE ROBOTTISOLULTA VAADITTAVISTA EHDOTTOMISTA OMINAISUUKSISTA
LIITE 1. KOOSTE ROBOTTISOLULTA AADITTAISTA EHDOTTOMISTA OMINAISUUKSISTA Pyydämme täyttämään oheiseen taulukkoon vastaako tarjoamanne robottisolun järjestelmältä vaadittavia ehdottomia vaatimuksia. Täytetty
LisätiedotFORMULA 1 RACE MASTER
FORMULA 1 RACE MASTER Käyttöohje Versio 1.0 Tekijänoikeus Tätä käsikirjaa ei saa miltään osin kopioida tai luovuttaa missään muodossa tai millään tavalla: sähköisesti, mekaanisesti, valokopiona tai äänitteenä
LisätiedotMoottorin kierrosnopeus Tämän harjoituksen jälkeen:
Moottorin kierrosnopeus Tämän harjoituksen jälkeen: osaat määrittää moottorin kierrosnopeuden pulssianturin ja Counter-sisääntulon avulla, osaat siirtää manuaalisesti mittaustiedoston LabVIEW:sta MATLABiin,
LisätiedotTekninen Tuki. Access Point asennusohje
Access Point asennusohje Langattoman signaalin kantoaluetta on kätevä laajentaa Access Pointia ja ns. siltausta käyttämällä. Access Pointin pohjassa on WAN MAC Address (MAC osoite). Kirjoita tämä ylös
LisätiedotAUTOCAD-TULOSTUSOHJE. Tällä ohjeella selitetään Autocadin mittakaavatulostuksen perusasiat (mallin mittayksikkönä millimetrit)
AUTOCAD-TULOSTUSOHJE Tällä ohjeella selitetään Autocadin mittakaavatulostuksen perusasiat (mallin mittayksikkönä millimetrit) 1. MODEL VS. LAYOUT Autocadista löytyy vasemmasta alakulmasta automaattisesti
LisätiedotVT30 TPM-HUOLTOTYÖKALU
Pikaopas VT30 TPM-HUOLTOTYÖKALU VT30 Asiakaspalvelu 1-888-621-TPMS 1-888-621-8767 Versio: MJC-1409-FI2 QRG3814d SISÄLLYSLUETTELO Kappale A - YLEISKUVAUS A1 - Etuosa sivu 3/10 A2 -Virtalähde sivu 4/10 A3
LisätiedotPolkupyöränpidin, kattoasennus
Ohje nro Versio Osa nro 30664232 1.0 Polkupyöränpidin, kattoasennus Sivu 1 / 6 Varuste A0000162 J8903383 Sivu 2 / 6 JOHDANTO Lue läpi koko ohje ennen asennuksen aloittamista. Huomautukset ja varoitustekstit
LisätiedotZYXEL 645R MODEEMIN ASENTAMINEN SILLATTUUN SAUNALAHDEN ADSL- LIITTYMÄÄN
ZYXEL 645R MODEEMIN ASENTAMINEN SILLATTUUN SAUNALAHDEN ADSL- LIITTYMÄÄN VERSIO 1.0 JIPPII GROUP OYJ 1 DOKUMENTIN TARKOITUS Tervetuloa Saunalahden ADSL-liittymän käyttöönottoon opastavaan ohjeeseen! Tämän
LisätiedotTuotteen hitsattavuuden testaus robottisimulointiohjelmalla. Kari Solehmainen Savonia Ammattikorkeakoulu HitSavonia
Tuotteen hitsattavuuden testaus robottisimulointiohjelmalla Kari Solehmainen Savonia Ammattikorkeakoulu HitSavonia Sisältö Yhtenäissuunnittelu (Concurrent engineering) Mallinnus ja simulointi Robottihitsauksen
LisätiedotTW- EAV510 ketjutustoiminto (WDS): Kaksi TW- EAV510 laitetta
TW- EAV510 ketjutustoiminto (WDS): Kaksi TW- EAV510 laitetta WDS- VERKON RAKENTAMINEN OSA 1: JOHDANTO WDS- tekniikalla voidaan jatkaa langatonta verkkoa käyttämällä tukiasemia siltana, jolloin verkkoa
LisätiedotSisällysluettelo. HUOM! Muista lukea tämä opas huolellisesti ennen käyttöönottoa.
2 Sisällysluettelo Aihe: Sivunumero: 1. Yleistä tietoa laitteesta 1.1. Tärkeimmät ominaisuudet 3. 1.2. Laitteistovaatimukset 3. 1.3. Rajoitukset/kiellot 3. 2. Piirtopöydän esittely 2.1. Laitteen osat 4.
LisätiedotSpray Bark Controll Collar
Spray Bark Controll Collar Sitruunapannan käyttöohjeet JOHDANTO Haukkuminen on koiran normaalia käyttäytymistä. Joskus kuitenkin haukkuminen on ongelma omistajalle. Vastuuntuntoinen omistaja ei voi antaa
LisätiedotKÄYTTÖOHJE HLS 35. Versio 1.1 25.5.2010 1 (6) TOIMINTOKAAVIO
KÄYTTÖOHJE HLS 35 Versio 1.1 25.5.2010 1 (6) TOIMINTOKAAVIO HLS 35 säädin on suunniteltu erityisesti huonekohtaiseen lattialämmitys/jäähdytys käyttöön. Säätimen avulla on mahdollista hyödyntää lattiajäähdytystä
LisätiedotQuha Zono. Käyttöohje
Quha Zono Käyttöohje 2 Virtakytkin/ merkkivalo USB-portti Kiinnitysura Tervetuloa käyttämään Quha Zono -hiiriohjainta! Tämä käyttöohje kertoo tuotteen ominaisuuksista ja opastaa laitteen käyttöön. Lue
LisätiedotLEAF-projekti Kysymykset käyttäjälle. Vastauksia 16.4.2012 Laboratoriomestari Juha Heimovirta juha.heimovirta@oulu.fi
LEAF-projekti Kysymykset käyttäjälle Vastauksia 16.4.2012 Laboratoriomestari Juha Heimovirta juha.heimovirta@oulu.fi Valaistus: Valaistus yleiskuvaus toiminnasta Luokkatilojen valaisimet verkkokaton päällä,
LisätiedotAvoimen luukun varoitussanomat. Toiminto
Toiminto Kaikki kuorma-autot 1 on varustettu avoimien luukkujen varoitussanomien näyttötoiminnolla. Varoitussanomaa voidaan käyttää erityyppisille luukuille, joissa on anturi, joka ilmaisee, että luukku
LisätiedotKEMPPI K5 HITSAUSLAITTEET. Minarc Evo 180 ERITTÄIN PIENIKOKOINEN
KEMPPI K5 HITSAUSLAITTEET Minarc Evo 180 ERITTÄIN PIENIKOKOINEN 13.11.2017 Minarc Evo 180 PUIKKOHITSAUKSEN PIKKUJÄTTILÄINEN SINNE, MISSÄ IKINÄ TYÖSKENTELETKIN Minarc Evo 180 on suositun Minarc Evo -tuoteperheen
LisätiedotLaboratoriotyö. 1. Laitteisto. 1.1 Kamera
Laboratoriotyö 1. Laitteisto 1.1 Kamera Järjestelmän kamerassa (Hitachi, VK-C77E) on CCD -kenno ja mahdollisuus kuvan asynkroniseen päivitykseen. Kamerassa on sarjaliitäntä, jonka kautta voidaan ohjata
LisätiedotMinarcMig Evo LIIKKUVAN HITSAAJAN MUKAUTUVA TYÖKALU
MinarcMig Evo LIIKKUVAN HITSAAJAN MUKAUTUVA TYÖKALU 18.06.2019 MinarcMig Evo LIIKKUVAN HITSAAJAN MUKAUTUVA TYÖKALU MinarcMig Evo -hitsauslaitteissa suuri hitsausteho ja laatu yhdistyvät poikkeuksellisella
LisätiedotAsennus Windows 2000 ja XP -käyttöjärjestelmiin
PU007V2 Sweex 1 portin rinnakkainen & 2 portin sarja PCI-kortti Johdanto Älä altista PU007V2-korttia äärilämpötiloille. Älä aseta laitetta suoraan auringonvaloon tai sulje lämmityselementtejä. Älä käytä
LisätiedotTigerStop Standard Digitaalinen Syöttölaite / Stoppari
Perkkoonkatu 5 Puh. 010 420 72 72 www.keyway.fi 33850 Tampere Fax. 010 420 72 77 palvelu@keyway.fi TigerStop Standard Digitaalinen Syöttölaite / Stoppari Malli Työpituus Kokonaispituus Standardi mm mm
LisätiedotOsoitteelliset turvavalokeskukset
CPS100 Osoitteelliset turvavalokeskukset rev. 1/14 Plansafe CPS100 Plansafe CPS100 Osoitteellinen turvavalojärjestelmä valvoo automaattisesti normaalikäytön aikana keskuksien ja valaisimien toimintaa.
LisätiedotTeleWell GPRS-modeemin ohjekirja
TeleWell GPRS-modeemin ohjekirja Hyväksyntä CE 0682 Sisältö Tekniset vaatimukset GPRS-toiminnolle...2 Tuetut käyttöjärjestelmät Windows 98SE, Me, 2000, Xp...2 Myyntipakkauksen sisältö...2 Vaatimukset tietokoneelle,
LisätiedotASENNUSOHJE TVM110 MetaTrak
5040XXXXXX ASENNUSOHJE TVM110 MetaTrak SARJA SISÄLTÄÄ FI TVM110 KESKUSYKSIKKÖ JOHTOSARJA IRROTA AJONEUVON AKKU GPS ANTENNI GSM ANTENNI KIIHTYVYYSANTURI TARVIKEPUSSI TEKNISET TIEDOT Mitat...104 x 75 x 27
LisätiedotMAKING MODERN LIVING POSSIBLE. Danfoss Link SCM Simple Communication Module Asennusohje. Danfoss Heating Solutions
MAKING MODERN LIVING POSSIBLE Simple Communication Module Asennusohje Danfoss Heating Solutions Sisällysluettelo Johdanto.... 29 Asennus.... 29 Kiinnitys.... 29 Johdotus... 30 Laitteen lisääminen.... 30
LisätiedotAurinko-Easy asennus- ja käyttöohje
EI NÄIN ESIM NÄIN Aurinkopaneelien asennus ja kytkentä Asenna aurinkopaneelit avoimelle paikalle kohti etelää (välillä itä länsi) ja kallista kohti keskipäivän aurinkoa. Tuoton kannalta 25.. 45 asteen
LisätiedotAvonline internet-satelliittiyhteys
Avonline internet-satelliittiyhteys Avonline toimittaa internet-yhteyksiä, jotka välitetään satelliittisignaalilla. Lautasen voi asentaa itse, mutta viisainta on antaa ammattiasentajan tehdä työ. Signaali
LisätiedotKÄYTTÄJÄN KÄSIKIRJA. Malli: LMDT-810 Itseoppiva liiketunnistin ulkokäyttöön. IP44
KÄYTTÄJÄN KÄSIKIRJA Malli: LMDT-810 Itseoppiva liiketunnistin ulkokäyttöön. IP44 OMINAISUUDET: ' 67 miljoonaa koodiyhdistelmää, naapurin laitteet eivät aiheuta häiriöitä. * Helppo käyttö, ei johdotusta,
LisätiedotRobottien etäohjelmointiprojektin toteutus
Robottien etäohjelmointiprojektin toteutus Moduuli 4: Hitsausprosessit ja hitsausrobotin ohjelmointi Robottihitsauksen tuottavuus ja tehokas käyttö Heikki Aalto ja Ari Lylynoja Esitelmän sisältö Mikä on
LisätiedotFREESTYLE -TEHTÄVÄT Tehtäväkortit / 2018 Innokas 1
FREESTYLE -TEHTÄVÄT 2018 2082018 Tehtäväkortit / 2018 Innokas 1 TEHTÄVÄ 1 KULJETUSROBOTTI TEHTÄVÄ 1 Sairaala ei selviä ilman sairaalarobottia, joka osaa liikkua sairaalan tiloissa täysin itsenäisesti 1
LisätiedotPALOVAROITINKESKUS ICAS. Käyttö- ja asennusohje ICAS. Zone 1. Zone 2. Relay/Siren. Mains. BL-Palontorjunta Oy. Snro: 71 231 40.
ver.1/9.11.2001/ms PALOVAROITINKESKUS IMC-M Käyttö- ja asennusohje Snro: 71 231 40 BL-Palontorjunta Oy PALOVAROITINKESKUS IMC-M ovi ovi YLEISTÄ IMC-M palovaroitinkeskus on kaksisilmukkainen palovaroitinkeskus
LisätiedotSpeedoHealer. Kawasaki-III Harness Kit Sopii: ZX-10R ( 06-07) only
1 / 5 25.3.2010 16:46 1. Yleistä 2. Ohjeet SpeedoHealer Kawasaki-III Harness Kit Sopii: ZX-10R ( 06-07) only Huomio: SpeedoHealer on tarkoitettu parantamaan nopeusmittarin tarkkuutta. Valmistaja / maahantuoja
LisätiedotAsennus- ja käyttöohje. AquaPro-lähetin. Käyttö- ja asennusohje. Copyright 2015 Labkotec Oy
AquaPro-lähetin Käyttö- ja asennusohje Sisällys 1. Laitteiston kuvaus... 2 2. Tekniset tiedot... 2 3. Asennus... 3 4. Kytkentä... 4 5. Asetukset... 5 6. Huolto ja ongelmatilanteet... 0 1. Laitteiston kuvaus
LisätiedotTurva-automaation suunnittelu
Tero Lehtimäki / 15.10.2006 1 (15) Tiivistelmä: Luennon tarkoituksena on käsitellä TLJ-järjestelmissä käytettävien turvaautomaatio ratkaisujen suunnittelussa huomioitavia asioita yleisellä tasolla siten,
LisätiedotMarantz PMD661. Äänittäminen
1 2 3 4 Marantz PMD661 Äänittäminen Laite on valmis äänittämään muutaman sekunnin kuluttua virran päälle kytkemisestä (right side 2). Äänitys käynnistyy Rec-painikkeella (top 8) ja loppuu Stop-painikkeella
LisätiedotRKL-, R2KL- ja R3KLkiinnityslevyt
RKL-, R2KL- ja R3KLkiinnityslevyt Eurokoodien mukainen suunnittelu RKL-, R2KL- ja R3KLkiinnityslevyt 1 TOIMINTATAPA... 2 2 MITAT JA MATERIAALIT... 3 2.1 RKL- ja R2KL-kiinnityslevyjen mitat... 3 2.2 R3KL-kiinnityslevyjen
LisätiedotKäyttöohje XKM RS232. fi-fi
Käyttöohje XKM RS232 fi-fi Lue ehdottomasti tämä käyttöohje ennen laitteen asennusta ja käyttöönottoa. Perehtymällä käyttöohjeeseen vältät mahdolliset vahingot ja laitteesi rikkoontumisen. M.-Nr. 07 700
LisätiedotAsennus Windows 2000 ja XP -käyttöjärjestelmiin
PU006V2 Sweex 2-porttinen PCI-sarjakortti Johdanto Älä altista PU006V2-korttia äärilämpötiloille. Älä aseta laitetta suoraan auringonvaloon tai sulje lämmityselementtejä. Älä käytä PU006V2-korttia erittäin
LisätiedotElektroninen ohjausyksikkö
Elektroninen ohjausyksikkö MALLI CITY Käyttäjän käsikirja Asennus Toiminnot Vasatherm Finland Oy Puh: +358 (0)9 4730 6190 Pihatörmä 1 A Fax: + 358 (0)9 4730 6201 02240 Espoo E-mail: etunimi.sukunimi@vasatherm.fi
LisätiedotSääasema Probyte JUNIOR
Sääasema Probyte JUNIOR JUNIOR sääanturi COM1 12VDC RS-232 signaali PC W9x Excel-tiedosto PROBYTE JUNIOR sääanturin toimintaperiaate Yleistä Probyte SÄÄASEMA JUNIOR1 on sään mittaukseen tarkoitettu ulkoanturi,
LisätiedotCSEasyn toimintaperiaate
CSEasyn toimintaperiaate Pultti (6x) Rajoitinkappale Tavallinen vanne CSEasy-rengas CSEasy-sovitin Puristuslevy Sisäsovitin koostuu kolmesta esiasennetusta lohkosta ja yhdestä esiasennetusta kumisesta
LisätiedotGarmin etrex GPS-laite
Garmin etrex GPS-laite GPS koulutus 20.6.2007 PAIKKATIETOPAJA -hanke Painikkeet Sisäinen GPS antenni YLÖS näppäin ALAS näppäin PAGE näppäin (Esc) POWER näppäin Ulkoinen virtalähde ja tiedon siirto PC:lle
LisätiedotHarjoitustyö - Mikroprosessorit Liikennevalot
Saku Chydenius tammikuu 2004 Asko Ikävalko Harjoitustyö - Mikroprosessorit Liikennevalot Työn valvoja: Kimmo Saurén RAPORTTI 1(8) 1. Alkuperäinen tehtävänanto 2. Määritelmä valojen vaihtumiselle Muodosta
LisätiedotVala hiekkakerroksen päälle ankkurointilaatta (2200x1800x150) mm.
10 ASENTAMINEN 10.1 Panospuhdistamon kuljetus ja käsittely Kuljetusherkkien laitteiden takia BioKem Panospuhdistamoa ja sen osia on käsiteltävä varoen. Sido panospuhdistamon osat kuljetuksen ajaksi siten,
LisätiedotTAC 2112. Asennusohje. 1. Asennus 0FL-3664-002
TAC 2112 0FL-3664-002 Asennusohje 1. Asennus 1.1 Säädin Sijoita säädin sellaiseen paikkaan, että säätimen arvot on helppo lukea ja asetella ja että sen luukulle jää avautumistilaa. Sallittua ympäristönlämpötilaa
LisätiedotKonenäkö - Machine Vision. Yleistä - General
Konenäkö - Machine Vision Yleistä - General Toteutukset -Implementations Valokennot - Light Sensors Väritunnistimet - Color Sensors Laseranturit - Laser Sensors Viivakoodilukijat - Vision based 2D code
LisätiedotOhjeistus Auditorion laitteiden käyttämiseksi.
Ohjeistus Auditorion laitteiden käyttämiseksi. Jatkuu seuraavalla sivulla Huomioi ensimmäiseksi nämä asiat: Kuvassa näkyvissä liitinlaatikoissa tulisi olla kaikki johdot paikallaan. Mikäli jokin kuvassa
Lisätiedot