GPS-datan korjausmenetelmät (4 op)
|
|
- Mari Parviainen
- 8 vuotta sitten
- Katselukertoja:
Transkriptio
1 Teknillinen korkeakoulu AS Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt (4 op) Ilkka Penttilä, AS Lauri Suomela, AS Työn ohjaaja: DI Matti Öhman
2 Sisällysluettelo 1. Johdanto Teoria Yleisesti GPS järjestelmästä GPS-järjestelmän virheistä Differentiaali GPS SBAS eli Satellite Based Augmentation System A-GPS (Assisted GPS) Real-Time Kinematic (RTK) Koejärjestely Tulokset Johtopäätökset Työn eteneminen ja työhön käytetty aika Visioita ja parannettavaa Tiivistelmä Lähteet... 23
3 1. Johdanto GPS-tekniikka on nykyään käytössä mitä erinäisimmissä sovelluksissa yleisimmin tunnettujen autonavigaattorien lisäksi, aina urheilukäytöstä vaativaan maanmittaukseen. Paikannuksen tarkkuuteen vaikuttavia virhelähteitä on useita ja niitä varten on kehitetty erilaisia menetelmiä, joilla tarkkuus saadaan paranemaan. Tässä työssä tutkittiin GPSdatan tarkennusmenetelmiä, jotka olisivat toteutettavissa hinnaltaan muutoin edullisen laitteiston yhteydessä. Työn aikana toteutettiin erillinen koe, jonka tarkoitus oli havainnollistaa erityyppisten virheiden ilmentymistä ja testata yhtä valittavaa korjausmenetelmää käytännössä. Sivu 1
4 2. Teoria 2.1 Yleisesti GPS järjestelmästä GPS järjestelmä perustuu 24 satelliittiin, jotka kiertävät maata km korkeudessa. Yhteen pisteeseen maanpinnalla on teoriassa näkyvissä aina vähintään kuusi näistä. Satelliitit lähettävät koodattua signaalia, jonka kulkuajasta käyttäjällä oleva vastaanotin laskee pseudoetäisyyden siihen. Vastaanotin saa myös satelliittien ratatiedot. Näiden avulla vastaanottimessa voidaan ratkaista sen tarkka paikka, kun käytössä on signaalit vähintään neljästä satelliitista. (lähde 1) 2.2 GPS-järjestelmän virheistä GPS-paikannuksen virheet voidaan jakaa kahteen eri ryhmään. Common-mode virheet ovat samoja kaikille vastaanottimille samalla alueella. Niitä ovat SA eli tahallinen häirintä, ilmakehästä aiheutuvat kulkuaikaviiveet, satelliittien kello- ja ratatietovirheet. Noncommonmode virheet taas ovat vastaanotinkohtaisia. Näihin kuuluvat vastaanottimen kohina ja heijastumavirheet. (lähde 2) Kuva 1. Vastaanottimen paikan määrittäminen etäisyyksistä (lähde 3) Sivu 2
5 Yleisesti GPS:n tarkkuus on joitain metrejä. Syitä tähän on monia, kuten taulukosta 4 nähdään. Nettisivulla on esitetty seuraavanlaisia suuruusluokkia eri virhelähteiden aiheuttamille virheille: Taulukko 4. Virhelähteiden aiheuttamien virheiden suuruusluokat.( lähde 17) Ionosfääristä aiheutuva virheet ±5m Satelliittien ratatietovirheet ±2,5m Satelliittien kellovirheet ±2m Multipath - heijastumavirheet ±1m Alailmakehästä aiheutuvat virheet ±5m Laskenta- ja pyöristysvirheet ±5m 2.3 Differentiaali-GPS (DGPS) Alunperin differentiaali GPS on kehitetty SA-häirinnän aiheuttaman virheen poistamiseksi. Tahallinen maailmanlaajuinen häirintä on kuitenkin sittemmin loppunut (lähde 4). Nykyään DGPS tekniikkaa käytetään common-mode virheiden eliminoimiseksi (lähde 2). DGPS perustuu paikallaan olevaan tukiasemaan, joka toimii normaalin GPSvastaanottimen tapaan laskien pseudoetäisyyksiä satelliitteihin. Kun tukiaseman sijainti on kiinteä ja tarkasti tiedossa, saadaan sen laskemista pseudoetäisyyksistä ja satelliittien ratatiedoista laskettua kussakin pseudoetäisyydessä esiintyvä common-mode virhe. Hyödyntämällä tämä korjaustieto mobiilivastaanottimen paikanlaskennassa, saadaan common-mode virhe eliminoitua. Tämä edellyttää että tukiasemalta on saatavissa korjaustieto kaikkia niitä satelliitteja koskien, joita mobiilivastaanotin oman paikan laskentaansa käyttää. Tukiaseman ja mobiilivastaanottimen on myös sijaittava kohtuullisen lähellä toisiaan, jotta tukiasemalla laskettu pseudoetäisyysvirhe olisi mahdollisimman lähellä mobiilivastaanottimelle aiheutuvaa virhettä (lähde 2). Käytännössä lopullinen paikannustarkkuus heikkenee 30 cm jokaista tukiaseman ja mobiilivastaanottimen välistä 100km kohti (lähde 5). Sivu 3
6 Kuva 2. DGPS korjaustiedon lähettäminen mobiilivastaanottimelle radioitse (lähde 6) Korjaustieto voidaan viedä mobiilivastaanottimelle esimerkiksi radioteitse ja käyttää näin reaaliaikaisesti paikan tarkennukseen. Tällöinkin korjaustiedon saannissa on muutaman sekunnin viive (lähde 7). Korjausviestin muoto on yleensä RTCM-formaatin mukainen (lähde 2). Toisaalta korjaustietoa voidaan myös tallentaa ja käyttää jälkikäteislaskennan avulla korjaukseen. Korjaustietoa voidaan tuottaa omalla paikallisella tukiasemalla, mutta sitä on tarjolla myös eri palveluntarjoajilla. Suomessa tällaista palvelua tarjoavat ainakin: Merenkulkulaitos, DGNSS-palvelu rannikkoalueilla (lähde 8). Digita, FOKUS-palvelu kaikkialla Suomen maa-alueilla, RTCM-korjaus lähetetään ULAtaajuuksilla RDS-signaalissa (lähde 9). Evon metsäoppilaitos, jälkikorjausdataa internetissä (lähde 7). Kun tukiasema on paikoillaan tunnetussa sijainnissa, siinä voidaan toisaalta laskea koko ajan paikkavirhettä ( x, y, z) suoraan ECEF-koordinaatistossa (lähde 2). Lähettämällä tämä korjauksena mobiilivastaanottimeen saadaan paikkatiedon korjaus tehtyä mobiilivastaanottimen kannalta kevyellä laskennalla. Tällöin lisätään saatu korjaus suoraan mobiilivastaanottimen laskemaan paikkaan. Tällä tavoin toimittaessa heikkoutena on, että tukiaseman ja mobiilivastaanottimen on käytettävä paikan laskentaan täsmälleen samoista satelliiteista saatavia pseudoetäisyyksiä. Näin ollen niiden on sijaittava lähellä toisiaan (< 50km). Tukiaseman on lähetettävä korjaustiedon lisäksi myös lista sen laskemiseen käytetyistä satelliiteista (lähde 2). Yleisemmin käytetään kuitenkin menetelmää, jossa tukiasema lähettää vastaanottimelle pseudoetäisyyden korjaukset sellaisinaan (lähde 1). Sivu 4
7 2.4 SBAS eli Satellite Based Augmentation System Eri puolilla maailmaa tunnettu eri nimillä, oleellisesti kuitenkin sama teknologia: WAAS (USA, Mexico) Wide Area Augmentation System EGNOS (Eurooppa) - European Geostationary Navigation Overlay System GAGAN (Intia) - GPS Aided Geo Augmented Navigation MSAS (Japani) - Multi-functional Satellite Augmentation System SBAS on kommunikaatiosatelliitteihin perustuva systeemi, jossa ilmakehän aiheuttamaa kulkuaikaviivettä korjataan lähettämällä vastaanottimille alueellista korjausta. SBAS:lle asetettu tarkkuusvaatimus on vähintään 7.6m tarkkuus vähintään 95% ajasta. Pohjois- Amerikan WAAS-järjestelmän tutkittu tarkkuus on yleisesti parempi kuin 1.0m tarkkuus lateraalisesti ja 1.5m vertikaalisesti. (lähde 10). SBAS on alun perin lentoliikenteen tarpeisiin (erityisesti automaattilaskeutumisjärjestelmiin) kehitetty järjestelmä, avattu yleisesti ilmailukäyttöön Pohjois-Amerikassa kesällä Euroopassa EGNOS on toistaiseksi testauskäytössä, joskin joitain kokeita EGNOS-pohjaisista laskeutumisjärjestelmistä on toteutettu alkuvuodesta (lähde 15). SBAS:in toimintaperiaate lyhyesti, pohjautuen kuvaan nro 3: kiinteät maa-asemat, joiden tarkat koordinaatit ovat tiedossa, keräävät GPS-dataa ja lukevat sen pohjalta korjaukset. Korjaustieto lähetetään keskuslähettimien kautta kommunikaatiosatelliitteihin, jotka välittävät sen vastaanottimille. GPS-satelliitti kommunikaatiosatelliitti GPS-satelliitti Kuva 3. GPS-satelliitti GPSsatelliitti vastaanotin Maa-asema (korjauksen laskenta ja lähetys komm.satelliitille) SBAS:n toimintaperiaate. Kuvan lähde: Wikipedia. Sivu 5
8 Korjausparametreja on kahdenlaisia: 1. hidas korjaus (päivitetään vastaanottimille 2min välein). Ionosfäärin aiheuttama virhe kulkuajassa muodostetaan ruudukoksi, ruudukon pohjana on 1808 pistettä, pohjoisilla leveyspiireillä harva ruudukko (ks. kuva3). Hitaaseen korjaukseen lasketaan myös satelliitin paikan ja radan (epheremis) virhe. Kuva3. IGS-pisteet Euroopan yllä (lähde 11) 2. nopea korjaus (päivitetään jatkuvasti) kompensoi satelliitin kellon ja paikan hetkittäisen virheen. Järjestelmää tukevat ja kehittävät WAAS:n osalta USA:n liikenneministeriö (DOT) ja ilmailuhallitus (FAA), sekä EGNOS:n taustavoimina toimivat European Space Agency (ESA), Euroopan komissio ja European Organisation for the Safety of Air Navigation (EUROCONTROL). (lähde 10) 2.5 A-GPS (Assisted GPS) Assisted GPS voi tarkoittaa montaakin eri asiaa, mutta yleisesti sen tehtävänä on nopeuttaa GPS-vastaanottimen käynnistämistä ja toimintakuntoon saattamista. Nimittäin, GPS-vastaanottimen saattaminen toimintakuntoon voi olla hidasta, jos yhteydet satelliitteihin ovat esteellisiä (kaupunkiympäristöt) tai heikkoja (sisätilat). (lähde 12) Vastaanotin tarvitsee päivitetyn almanakan sekä eferemidin (engl. epheremis). Almanakka on yleisluontoisempi ja karkeampi taulukko satelliittien radoista ja kulkuajoista, ja ladattu almanakka voi olla GPS-vastaanottimen muistissa kuukaudenkin ajan, kunnes tarvitaan uusi versio. Eferemidi on tiedoiltaan lyhytaikaisempi ja tarkempi, ja siten perusedellytys Sivu 6
9 tarkkaan paikannukseen. Uudet tiedot on ladattava 30 minuutin välein, ja GPS välittää eferemiditietoja joka 30. sekunti. Yleisimmin A-GPS-menetelmiä käytetään matkapuhelimissa olevissa GPSvastaanottimissa. Matkapuhelinverkkoa voidaan hyödyntää esimerkiksi laskemalla verkon avulla alkuarvaus vastaanottimen paikasta ulkoistamalla GPS-laskenta keskustietokoneelle, puhelin vain välittää mittausdatan ja ottaa vastaan oman paikkatietonsa vastaanottamalla satelliittialmanakka ja eferemidi verkon kautta välittämään ionosfäärihäiriön alueellinen korjaus (WAAS/EGNOS-tyyppinen ratkaisu) (lähde 13) Enimmäkseen A-GPS:ää käytetään juuri käyttöönoton nopeuttamiseen eikä niinkään GPS-datan korjaukseen. Esimerkiksi Nokia kertoo www-sivuillaan (lähde 14), että sen N- sarjalaiset ja kommunikaattorit käyttävät A-GPS:ää nimenomaan satelliittien paikkatiedon hakemiseen, jolloin siitä saadaan hyötyä nimenomaan käynnistettäessä. Niin kutsuttu Time to first fix (TTFF), eli aika käynnistyksestä GPS-laitteen paikan määrittämiseen, lyhenee noin minuutista joihinkin kymmeniin sekunteihin. 2.6 Real-Time Kinematic (RTK) Real-Time Kinematic on erityisesti maanmittauskäyttöön suunniteltu GPSkorjausmenetelmä, jossa mitataan vastaanotetun signaalin kantoaallon vaihetta. Vaiheerosta saadaan mitattua paikalle tarkemmat, muutaman kymmenen sentin tarkkuuksiset koordinaatit. Käytännössä RTK vaatii kiinteän maa-aseman, joka mittaa kantoaallon vaihetta ja välittää sitä RTK-vastaanottimille. Vastaanotin vertaa satelliitin ja maa-aseman lähettämää kantoaaltoa, ja laskee sen perusteella tarkan paikkansa. RTK:n haittapuolena on signaalien päällekäisyyden määrittäminen: on aina mahdollista, että mitattua signaalia ja referenssisignaalia ei asetetakaan päällekäin, vaan tarkkuuteen tulee n. 20cm virhe (pahimmillaan muutamaan kertaan). Johtuen vastaanottimien kalleudesta, ja tekniikan erityisestä suuntautumisesta ammattimaiseen maanmittaukseen, ei RTK-menetelmää käsitellä tässä projektissa tämän enempää. (lähde 6). Sivu 7
10 3. Koejärjestely Koetilannetta ajatellen korjausmenetelmän valinta tuotti hankaluutta. Alun perin mahdollisia vaihtoehtoja toteutettaviksi kokeiksi olivat: testimittaus, jossa vastaanottimen laskemat koordinaatit sekä pseudorange-arvot kirjoitetaan lokitiedostoon testimittaus kahdella GPS-vastaanottimella, joista toinen liikkuu ja toinen pysyy paikallaan kaksi testimittausta, joissa ensimmäisessä käytetään WAAS/EGNOS -korjaus on päällä ja toisessa pois päältä testimittaus yhdellä vastaanottimella ja WAAS/EGNOS -korjausarvojen kirjoittaminen lokitiedostoon tai vaihtoehtoisesti korjausarvojen haku ESAn SISNeT-palvelusta differentiaali-gps, jossa RTCM-104 korjausviestien muodostaminen paikallaan pysyvässä vastaanottimessa (pseudorange-virheet) ja RTCM-104 korjausviestien "pukkaaminen" liikkuvaan vastaanottimeen Projektin kuluessa todettiin, ettei SBAS-korjausdataa saa vastaanottimesta ulos, jouduttiin yhdellä mittausdatalla toteutetusta testistä luopumaan. ESAn SISNET-palvelusta ( korjausdata olisi voinut olla saatavissa. Ongelmana olisi ollut kuitenkin myös laskenta, sillä SBAS-korjauksen lisääminen paikanlaskentaan olisi vaatinut koko paikan ratkaisemisen toteuttamista aivan lähtöarvoistaan asti. Differentiaali-GPS dataa varten oltaisiin tarvittu radiovastaanotin, joka olisi tuottanut DGPS-palveluntarjoajan korjausdatan ulottuviimme. Tässäkin tapauksessa paikan ratkaisuun tarvittava laskenta olisi pitänyt suorittaa kokonaan uudelleen, jotta satelliittikohtaiset pseudoetäisyskorjaukset olisi saatu mukaan. Sivu 8
11 Kuva 4. Vastaanottimet sijoitettuna koulurakennuksen katolle. Lopulta päädyttiin suorittamaan kahden vastaanottimen koe, jossa keskenään samanlaiset vastaanottimet sijoitettiin koulurakennuksen katolle 20cm etäisyydelle toisistaan. Molemmat olivat kytkettyinä yhden Windows XP:llä varustetun tietokoneen sarjaportteihin ja niitä varten oli käynnissä kaksi erillistä SirfDemo ohjelmaa. Molemmille vastaanottimille tehtiin valmistajan lähettämä firmware-päivitys. Vastaanottimien asetukset säädettiin vastaamaan toisiaan. Haasteena oli saada vastaanottimet käyttämään mahdollisimman pitkälti samoja satelliitteja. Tätä varten muutettiin Elevation Mask asetus alkuperäisestä arvoon 15 astetta, eli estettiin tätä pienemmässä kulmassa horisontin yllä näkyvien satelliittien käyttö. Ensimmäisessä kokeessa mitään korjausmenetelmää ei käytetty, vaan tallennettiin latitudi/longitudi paikkatietoa 30 sekunnin välein 24 tunnin ajan kummallakin vastaanottimella samanaikaisesti. Tästä kertyi 2880 mittausta vastaanotinta kohti. Toisessa kokeessa kytkettiin vastaanottimien SBAS-korjaus päälle. Valmistajan mukaan korjauksen piti toimia firmware päivityksen jälkeen, tosin korjausdataa ei tästä huolimatta saatu vastaanottimesta ulos. Myös tässä tallennettiin latitudi/longitudi paikkatietoa 30 sekunnin välein 24 tunnin ajan kummallakin vastaanottimella samanaikaisesti. Tästäkin kertyi 2880 mittausta vastaanotinta kohti. Sivu 9
12 4. Tulokset Kokeen 1 tavoitteena oli tutkia paikkatiedossa olevan virheen luonnetta, kahden vastaanottimen kokeella. Olisiko paikan muutoksessa 24 tunnin aikana löydettävissä yhteistä, vastaanottimesta riippumatonta virhettä, ja erillistä, vastaanotinkohtaista virhettä? Toisena tavoitteena oli tutkia, DGPS:n perusajatusta mukaillen, saisimmeko paremmat tulokset vertailemalla mittausten eroa. Kokeen 2 tavoitteena oli tutkia, miten EGNOS-korjaus vaikuttaa kokeen 1 tuloksiin. Kokeiden olosuhteet olivat jokseenkin samanlaiset. Kokeessa 1 näkyvissä oli seitsemän (tai yli seitsemän) satelliittia 78,8% ajasta; vastaavasti kokeessa 2 81,9% ajasta. Molemmissa kokeissa ensimmäinen vaihe oli raakadatan suodattaminen: kaikki se data, missä vastaanottimien keskinäinen satelliittikonfiguraatio oli eri, oli poistettava. Kokeessa 1 jäljelle jäi 82 % datasta; kokeessa 2 96 %. Latitudi-longitudi paikkatieto muutettiin excelmakron avulla xy-koordinaatistoon. Origoksi valittiin kunkin vastaanottimen paikan keskiarvo, y-suunnaksi pohjoinen ja x-suunnaksi itä. KOE 1 Kokeessa 1 vastaanottimien mittaamien omien paikkojensa keskipisteet olivat 2,9 metrin päässä toisistaan (x -0,9 m; y -2,7 m). Kokeen 1 paikkaloki on esitetty kuvassa 5. Kuva 5. Kokeen 1 paikkaloki. Sivu 10
13 Kuvasta 5 on huomattavissa toisen vastaanottimen (GPS 2) huomattavasti suurempi hajonta. Tätä tukevat myös datasta lasketut tunnusluvut (taulukko 1). GPS 2:n muuttujien varianssit ovat huomattavasti suuremmat. Syytä tälle on vaikea keksiä, mutta eräs todennäköinen on syy on että ko. vastaanottimen satelliittikonfiguraatio on muuttunut useammin kuin 1. vastaanottimen. Taulukko 1. Koe 1:n muuttujien varianssit. GPS 1 GPS 2 x y x y Koe 1 4, , , ,50314 Laskimme myös DGPS -korjatun paikan, joka on tässä tapauksessa yksinkertaistettu vastaanottimien väliseksi erosuureeksi. Eli toisin sanoen lähtöoletuksena on, että oikea paikka on vastaanottimien ilmoittamien paikkojen välillä. DGPS sinänsä pohjautuu kiinteään mittausasemaan, jonka paikka on tiedossa. Tässä tapauksessa sellaista ei ollut, joten olemme joutuneet lähtemään erilaisesta lähtöoletuksesta. Kuvassa 6 on esitetty paikkaloki DGPS -korjatusta datasta. GPS & "DGPS": Paikkaloki (koko otos) GPS 1- GPS Kuva 6 DGPS-korjattu paikkaloki. Sivu 11
14 DGPS -korjaus parantaa mittauksen varianssia verrattuna toiseen vastaanottimeen, kuten huomataan taulukosta 2. Voidaan siis tulkita, että DGPS-korjaus, tässä tapauksessa siis vastaanotinten erosuure, on pienempi kuin vastaanottimille yhteinen (varianssia aiheuttava) paikan vaeltaminen. Taulukko 2. Varianssit (GPS 1, GPS 2, DGPS -korjaus). GPS 1 GPS 2 DGPS x y x y x y Koe 1 4, , , , , ,7626 On loogista ettei varianssi ole parempi kuin vastaanottimella 1, koska DGPS-korjaus sisältää lähdetietona molempien vastaanottimien antamat x- ja y-koordinaatit. On toisaalta myöskin hyvä huomata, ettei DGPS:n varianssi ole suurempaa kuin GPS 2:n varianssi. Voidaan siis tehdä jonkinlainen olettamus, että vastaanottimien keskinäinen erosuure on pienempi kuin vastaanottimien yhteinen vaeltaminen. Seuraava analyysi osoittaa tämän tarkemmin. Vastaanottimien paikan muutos x- ja y-suunnassa on esitetty kahdessa seuraavassa kuvassa (kuvat 7 & 8). Kuva 7. Paikan muuttuminen x-suunnassa ensimmäisessä kokeessa. Sivu 12
15 Kuva 8. Paikan muuttuminen y-suunnassa ensimmäisessä kokeessa. Kuten kuvista nähdään, paikan muutos on molemmilla vastaanottimilla hyvin samansuuntaista. Tunnusluvuilla ilmaistuna x-termien korrelaatio on 0,87 ja y-termien 0,74, eli kyseessä on vahva keskinäinen korrelaatio. Periaatteessa tästä kahden vastaanottimen kokeesta voisi kehittää myös korjausparametrit, jolla poistettaisiin paikkavirheen systemaattinen osa. KOE 2 Kokeessa 2 asetimme vastaanottimet käyttämään EGNOS-korjausta. Kannustava tulos oli se, että vastaanottimien paikan keskiarvot poikkesivat enää 1,3 metriä toisistaan (-1,1 m; - 0,8 m). Parannusta oli siis huomattavasti verrattuna 1. kokeen 2,9 metriin. Sivu 13
16 Kuva 9. Kokeen 2 paikkaloki. Vastaavasti, DGPS -korjattu paikkaloki on esitetty kuvassa 10. EGNOS & "DGPS": Paikkaloki (koko otos) GPS 1 - GPS Sivu 14
17 Paikan varianssi oli nyt vastaanottimella 1 suurempaa kuin vastaanottimella 2 (päinvastoin kuin kokeessa 1). Keskinäisiä variansseja suurempi muutos tapahtui kuitenkin varianssissa kokeiden kesken. EGNOS-korjauksen käyttöönotto siis lisäsi mittausten varianssia (taulukko 3). DGPS -korjaus paransi mittausdatan varianssia selkeästi verrattuna vastaanottimien sisäiseen varianssiin. Voidaan siis tulkita, että EGNOS-korjaus lisäsi paikan varianssia yleensä, mutta vastaanottimien välisen erosuureen ( DGPS - korjaus) varianssi pysyi samalla tasolla kuin kokeessa 1. Taulukko 3. Varianssit kahdessa kokeessa. GPS 1 GPS 2 DGPS x y x y x y Koe 1 4, , , , , ,7626 Koe 2 34, , , , , , Kuten kokeessa 1, paikan muutos korreloi vahvasti vastaanottimien välillä, kuten näemme kuvista 10 & 11. Korrelaatiokertoimiksi saimme 0,84 (x:t) ja 0,69 (y:t). Kuva 10. Paikan muuttuminen x-suunnassa toisessa kokeessa. Sivu 15
18 Kuva 11. Paikan muuttuminen y-suunnassa toisessa kokeessa. Sivu 16
19 5. Johtopäätökset Johtopäätöksinä voidaan todeta, että JOHTOPÄÄTÖS 1: vastaanottimien paikan virheessä suurin osa on systemaattista virhettä (common-mode), sillä paikan muutokset korreloivat vahvasti vastaanottimien välillä. Etenkin y-suunnassa kokeen 2 (EGNOS-koe) parannus on merkittävä, kuten taulukosta 3 huomataan. Taulukko 3. Vastaanottimien paikan keskiarvon ero. x (m) y (m) etäisyys (m) Koe 1-0, , , Koe 2-1, , , Kokeessa 1 vastaanottimien mittaamien omien paikkojensa keskipisteet olivat 2,9 metrin päässä toisistaan (x -0,9 m; y -2,7 m). Tulos on yhdenmukainen sen käsityksen kanssa, että GPS-vastaanottimen tarkkuus on joidenkin metrien luokkaa (itse vastaanotinten paikkaero oli vain noin 20 cm pohjois-etelä suuntaan eli y-suuntaan, x-suuntaan vastaanottimet olivat jokseenkin linjassa keskenään). Tuloksista ei ole pääteltävissä erityistä eroa itä-länsi- ja pohjois-etelä suuntien tarkkuuksissa (kokeessa 1 y-suunnan varianssi on suurempi, kokeessa 2 x-suunnan varianssi suurempi, ks. taulukko 4), eli ilmeisesti satelliittikonfiguraatio pysyy tarkkuuden suhteen riittävän symmetrisenä myös Etelä-Suomen korkeuksilla. Johtopäätöstä 1 tukee myös se, että vastaanottimien keskinäisen eron (jota käsittelimme DGPS -korjauksena) varianssi on pienempi kuin yksittäisten vastaanottimien paikkatiedon varianssi. Maksimiarvoihin verrattuna, kokeessa 1, x-suunnassa varianssi on 32% pienempi ja y-suunnassa 9% pienempi. Kokeessa 2, x-suunnassa varianssi on 71% pienempi ja y-suunnassa 47% pienempi. Tulokset on esitetty taulukossa 4. Taulukko 4. Varianssien yhteenveto ja DGPS:n parannus varianssien maksimiarvoihin. GPS 1 GPS 2 DGPS DGPS/GPS varianssi x y x y x y x y Koe 1 4, , , , , , % 91 % Koe 2 34, , , , , , % 53 % Sivu 17
20 JOHTOPÄÄTÖS 2: Mitatut paikat olivat EGNOS-moodissa lähempänä toisiaan, mutta varianssi kasvoi: EGNOS ei parantanut mittausta laadullisesti. EGNOS-mittaus paransi mittauksen lopputulosta (vastaanottimien paikkatieto keskimäärin lähempänä toisiaan), mutta samalla mittausten varianssi kasvoi. Tästä johtuen emme voi sanoa että EGNOS-järjestelmä olisi parantanut kokeemme tarkkuutta ja luotettavuutta. Erityisen huolestuttava ja merkillinen tulos on seuraavassa esiteltävä yksittäinen suuri poikkeama. Suurin osa kasvaneesta varianssista johtui noin 15 minuuttia kestäneestä paikkatiedon vaeltamisesta (ääripiste n. -60m, -20m) ilman tätä varianssit olisivat olleet jokseenkin samat. Huomionarvoista on kuitenkin, että molemmat vastaanottimet vaelsivat. Eli syytä tähän on haettava muualta kuin yksittäisen vastaanottimen virheestä. Suurin tekijä paikan muuttumisessa on tutkimuksemme mukaan muutokset satelliittikonfiguraatiossa erityisesti suuret vaellukset origosta poispäin tuntuvat tapahtuvan samaan aikaan kun satelliittikonfiguraatio muuttuu. Koejärjestelymme, jossa mitattiin paikkaa 24h ajan, on tietysti erityisen herkkä satelliittikonfiguraation muutoksille johtuen pitkästä mittausajasta. 30 sekunnin mittausväli on haastava etenkin mittauksen varianssille, koska pidemmällä välillä konfiguraation muutos ja hienoinen vaeltaminen muuttavat tuloksia. Lyhyemmällä mittausajalla ja tiheämmällä välillä koordinaatit olisivat varmastikin lähempänä toisiaan. Kuva 10 havainnollistaa, todellisen esimerkin kautta, satelliittikonfiguraation ja paikan muuttumista. Kuva 10. Erikoistapaus EGNOS-kokeessa: satelliittikonfiguraation muutos aiheuttaa suuren virheen paikkatiedossa. Sivu 18
21 Ajanhetkellä t = 0min satelliitti #17 on juuri saapunut mittausalueen sisäpuolelle, ja se otetaan konfiguraatioon mukaan (paikka lasketaan nyt 8:n satelliitin datan perusteella). Samalla paikkavirhe lähtee kasvamaan rajusti. Ajanhetkellä t = 3min sateelliitti #19 poistuu mittausalueelta, satelliittien määrä tippuu seitsemään. Paikan vaeltaminen pysähtyy, ja se asettuu hiljalleen noin 50 metrin päähän origosta. Vasta ajanhetkellä t = 13min, jolloin satelliitti #9 saapuu mittausalueelle, paikkatieto korjaantuu hiljalleen taas normaaliksi. Muutos satelliittikonfiguraatiossa on siis saanut aikaan sen, että molemmat vastaanottimet ovat näyttäneet noin 15 minuutin ajan metrin verran virheellistä paikkaa. Valitettavasti tämän koejärjestelyn puitteissa ei voi sanoa, lisääkö EGNOS-korjaus systeemin herkkyyttä tämänkaltaisille virheille vai onko kyseessä yksittäistapaus. On kuitenkin muistettava, että EGNOS-järjestelmä on edelleen testivaiheessa, eli havaitsemallemme poikkeukselle voi olla olemassa myös jokin eksoottisempi, poikkeusluontoinen selitys. Yhteenvetona voidaan todeta, että EGNOS-järjestelmä parantaa mittaustarkkuutta ja suurelta osin myös varianssia, kuten voidaan graafisesti tulkita vertaamalla kuvia 5 ja 8. Kuitenkin, mainittu pohjimmiltaan selittämätön poikkeus mittauksissa asettaa kysymyksiä järjestelmän luotettavuudesta ja siten myös käyttökelpoisuudesta, joten ainakaan tässä kokeessa emme saaneet EGNOS:ta mairittelevaa lopputulosta. Selvää on, että erityisen suurta tarkkuusparannusta EGNOS ei tuonut mukanaan, ainoastaan parannuksen muutamien metrien tarkkuudesta reilun metrin tarkkuuteen. Sivu 19
22 6. Työn eteneminen ja työhön käytetty aika Työn alussa tehtiin ohessa esitetty aikataulu. Työ eteni pääpiirteissään sen mukaisesti, tosin ennalta määrittämättömät asiat laitteiston ja tekniikan osalta tuottivat ylimääräistä työtä. Laitteistoon ja korjausmenetelmiin tutustuminen aloitettiin kuitenkin heti työn alkaessa ja lopulta myös koejärjestely päästiin tekemään ennalta asetetun aikataulun mukaisesti. Viikko 4 Tehtävänanto, aloituspalaveri ohjaajan kanssa 5-7 Kirjallisuusselvityksen laatiminen, projektisuunnitelman teko 8-10 Ohjelmistoon tutustuminen, koetilanteen tarkempi suunnitteleminen 11 Väliraportin esitteleminen Itsenäistä työskentelyä ja kirjallisuusselvityksen viimeistelyä Koetilanne, raportointi Loppudokumentointia, loppuraportin esittäminen Loppudokumentin viimeistelyä Kun toinen vastaanottimista oli kiinnitetty koulurakennuksen katolle ja tällä päästiin testaamaan datan keräämistä jo hyvissä ajoin. Ensimmäisenä tutkimuksen kohteena ollut Sirf-demo ohjelmisto osoittautui lopultakin kokeen suorittamiseen parhaiten soveltuvaksi, sillä se oli vastaanotinsirun valmistajan itse kehittämä hyödyntäen näin parhaiten vastaanottimen tarjoamat ominaisuudet. SirfDemo löytyy osoitteesta Myös muiden ohjelmistojen ominaisuuksia tutkittiin netin kautta. Näistä parhaiten tutustuttiin mobiililaitteille tarkoitettuun SirfTech ohjelmaan, joka löytyy osoitteesta Projektin aikana tutustuttiin ohjaajan johdolla myös olemassa olevaan laitteistotarjontaan ja hieman GPS-tekniikan käytännön sovelluksiin. Työn tekemiseen käytettiin koko projektin ajan viikoittain 4-8 tuntia, kokonaistuntimääräksi muodostui täten noin 95 tuntia. Sivu 20
23 7. Visioita ja parannettavaa Tässä kappaleessa on esitetty omia mielipiteitä siitä miten projektia olisi voitu parantaa. Alkuperäinen tavoite oli tutkia GPS-datan korjausmenetelmiä. Tehdyt kokeet ja tulosten perinpohjainen analyysi olisivat voineet olla antoisampia, mikäli aikaa olisi ollut enemmän käytettävissä. Kenties projekti työ olisi vaatinut lähtökohtaisesti kalliimman ja suorituskykyisemmän laitteiston nykyisten vastaanottimien rinnalle. Näin mittausten vertailukohtana olisi voitu käyttää esimerkiksi oikealla valtakunnalliseen järjestelmään tukeutuvalla DGPS-paikannuksella saavutettavaa tarkkuutta vastaavan pituisella mittaussarjalla. Tämä olisi tuonut mielenkiintoa tulosten analysointiin. Laitteistotarjonta tällä alalla on valtaisaa, samoin löydettävissä olevat ohjelmistot. Näiden paremmalla tutkailulla nyt tehtyihin kokeisiin olisi voitu löytää paremmin soveltuva laitteisto. Tämänkaltainen etsiskely vie kuitenkin liikaa aikaa tehtäväksi 4 opintopisteen kurssin puitteissa, sillä se johtaa monta kertaa umpikuja-tilanteeseen. Osin tällaiseen kokeiluun meni nytkin ylimääräistä aikaa, joka olisi voitu käyttää koejärjestelyn parempaan suunnitteluun. Projektityön tueksi olisi ollut hyvä olla paikannuksen perusteet opettava kurssi, jolloin tulostenkin analysointi olisi ollut helpompaa. Tässä työssä käytetyt lähteet antavat vastaavat perustiedot tämän kaltaiselle projektityölle. Hyvä lähde GPSvirhelähteisiin tutustumiseen on nettisivu (lähde 17). Kaikenkaikkiaan netistä on hyvin saatavilla tämän alan tietoutta, mutta eri lähteisiin pitää suhtautua kriittisesti. Osa tiedosta on vanhentunutta ja voi olla ristiriidassa muiden lähteiden kanssa. Seuraavia vastaavia projektitöitä ajatellen juuri omatekoisella tukiasemalla muodostettavan DGPS-datan hyödyntäminen oman mobiilivastaanottimen korjaustietona tuntuisi kaikkein mielenkiintoisimmalta vaihtoehdolta. Ensiksi voisi tietysti vertailla, miten tämä sama koejärjestely toimisi liikkeessä, lyhyemmällä mittausajalla ja välillä, esimerkiksi vastaanottimet auton katolle asennettuna tällainen koejärjestely olisi myös lähempänä vastaanottimien todellista käyttötarkoitusta esim. autonavigaattoreina (kiinteän paikan saa mitattua vaikka kartasta, ei siihen GPS-vastaanotinta tarvita). Toinen tutkimuskohde voisi olla, saadaanko itä-länsi- ja pohjois-etelä suunnassa keskinäistä eroa aikaan eri leveyspiireillä (eli verrataan mittauksia esim. Keski-Euroopassa, Etelä- Suomessa ja Pohjois-Suomessa; osaston vastatessa matkakuluista tämän ei luulisi olevan vaikeasti markkinoitava projektityöaihe). Sivu 21
24 8. Tiivistelmä GPS paikannuksessa esiintyy kahden tyyppisiä virheitä. Common-mode virheet ovat vastaanottimista riippumattomia, näistä suurimpana ilmakehän vaikutus signaalien kulkuaikoihin. Non-common-mode virheet taas ovat vastaanottimesta johtuvia. Korjausmenetelmiä on kehitetty alun perin tahallisen häirinnän takia, häirintä on kuitenkin näihin päiviin mennessä lopetettu.tärkeimmät korjausmenetelmät ovat kiinteillä tukiasemilla mitattuihin korjausarvoihuin perustuvat DGPS, sekä S-BAS eli WAAS/EGNOS Euroopassa. DGPS järjestelmässä satelliittikohtainen korjaus lähetetään paikallisesti vastaanottimelle esim. radioteitse. S-BAS järjestelmässä välitetään ilmakehämallia erillisten satelliittien avulla. Muita korjausmenetelmiä ovat A-GPS, jossa on matkapuhelin verkossa välitetään paikannuksen aloittamista nopeuttavaa tietoa, sekä maanmittauskäytössä oleva Real Time Kinematic (RTK). Tässä projektissa tehdyissä kokeissa todettiin kahden keskenään samanlaisen vastaanottimen paikan keskiarvoissa 2,9m ero vuorokauden mittausjakson aikana. Paikkatiedon muutos vuorokauden aikana korreloi vahvasti vastaanottimien kesken, kertoen suurimman osan virheestä olevan yhteismuotoista. Toistettaessa koe käyttäen SBAS korjausta vastaanottimien paikkojen keskiarvot lähenivät toisiaan eron ollessa nyt 1,3m. Tässä koesarjassa esiintynyt yksittäinen 15 min virhejakso sekoitti tulosten tulkintaa, ja herätti kysymyksiä EGNOS-järjestelmän luotettavuudesta. Syy virhejaksoon jäi epäselväksi, mahdollisista selityksistä vahvin on joku poikkeusluontoinen virhe vielä testikäytössä olevassa EGNOS-järjestelmässä. Sivu 22
25 9. Lähteet 1) Markku Poutanen GPS-paikanmääritys, Tähtitieteellinen yhdistys Ursa, 1998, ISBN ) Jay Farrel & Matthew Barth The Global Positioning System and Inertial Navigation, McGraw-Hill, 1998, ISBN X 3) 4) 5) 6) 7) 8) avigointi 9) 10) 11) U.S. DEPARTMENT OF TRANSPORTATION / FEDERAL AVIATION ADMINISTRATION: SPECIFICATION FOR THE WIDE AREA AUGMENTATION SYSTEM (WAAS) ervices/gnss/library/documents/media/waas/2892bc2a.pdf 12) 13) 14) 15) 16) 17) Sivu 23
1. Johdanto Teoria Yleisesti GPS järjestelmästä GPS-järjestelmän virheistä Differentiaali GPS...
Sisällysluettelo 1. Johdanto... 1 2. Teoria... 2 1.1 Yleisesti GPS järjestelmästä... 2 1.2 GPS-järjestelmän virheistä... 2 1.3 Differentiaali GPS... 2 1.4 SBAS eli Satellite Based Augmentation System...
LisätiedotSatelliittipaikannus
Kolme maailmalaajuista järjestelmää 1. GPS (USAn puolustusministeriö) Täydessä laajuudessaan toiminnassa v. 1994. http://www.navcen.uscg.gov/gps/default.htm 2. GLONASS (Venäjän hallitus) Ilmeisesti 11
LisätiedotSatelliittipaikannuksen tarkkuus hakkuukoneessa. Timo Melkas Mika Salmi Jarmo Hämäläinen
Satelliittipaikannuksen tarkkuus hakkuukoneessa Timo Melkas Mika Salmi Jarmo Hämäläinen Tavoite Tutkimuksen tavoite oli selvittää nykyisten hakkuukoneissa vakiovarusteena olevien satelliittivastaanottimien
LisätiedotGPS-vastaanotin- ja antennivertailu (4 op)
GPS-vastaanotin- ja antennivertailu (4 op) 8.9 1.12.2009 Miikka Jokelainen, AS Työn ohjaaja: DI Matti Öhman Sisällysluettelo 1. Yleistä GPS-järjestelmästä... 1 2. GPS-järjestelmän virhelähteet... 2 2.1.
LisätiedotMatematiikka ja teknologia, kevät 2011
Matematiikka ja teknologia, kevät 2011 Peter Hästö 13. tammikuuta 2011 Matemaattisten tieteiden laitos Tarkoitus Kurssin tarkoituksena on tutustuttaa ja käydä läpi eräisiin teknologisiin sovelluksiin liittyvää
LisätiedotAS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt A11-03 USB-käyttöinen syvyysanturi 5op 13.9.2011-29.11.2011 Johan Backlund Ohjaaja: Johan Grönholm Johdanto Projektin tavoitteena oli suunnitella
LisätiedotSatelliittipaikannuksen perusteet
Satelliittipaikannuksen perusteet 21.02.2018 Koulutuskeskus Sedu, Ilmajoki Satelliittipaikannus tarkoittaa vastaanottimen sijainninmääritystä satelliittijärjestelmien lähettämien radiosignaalien perusteella.
LisätiedotTTY Mittausten koekenttä. Käyttö. Sijainti
TTY Mittausten koekenttä Käyttö Tampereen teknillisen yliopiston mittausten koekenttä sijaitsee Tampereen teknillisen yliopiston välittömässä läheisyydessä. Koekenttä koostuu kuudesta pilaripisteestä (
LisätiedotGPS-koulutus Eräkarkku Petri Kuusela. p
GPS-koulutus 2018 Eräkarkku Petri Kuusela tulirauta@gmail.com p. 040 772 3720 GPS toiminnallisuudet Missä olen (koordinaatit, kartalla) Opasta minut (navigointi) Paljonko matkaa (navigointi maastossa)
LisätiedotGeotrim TAMPEREEN SEUTUKUNNAN MITTAUSPÄIVÄT 29.3.2006
Geotrim TAMPEREEN SEUTUKUNNAN MITTAUSPÄIVÄT 29.3.2006 Satelliittimittauksen tulevaisuus GPS:n modernisointi, L2C, L5 GALILEO GLONASS GNSS GPS:n modernisointi L2C uusi siviilikoodi L5 uusi taajuus Block
LisätiedotSatelliittipaikannuksen perusteet
Satelliittipaikannuksen perusteet Satelliittipaikannus tarkoittaa vastaanottimen sijainninmääritystä satelliittijärjestelmien lähettämien radiosignaalien perusteella. (public domain, http://www.gps.gov/multimedia/images/constellation.gif
Lisätiedot5 syytä hyödyntää ensiluokkaista paikannustarkkuutta maastotyöskentelyssä
5 syytä hyödyntää ensiluokkaista paikannustarkkuutta maastotyöskentelyssä Taskukokoinen, maastokelpoinen Trimble R1 GNSS -vastaanotin mahdollistaa ammattitasoisen paikkatiedonkeruun. Kun R1 yhdistetään
Lisätiedot1) Maan muodon selvittäminen. 2) Leveys- ja pituuspiirit. 3) Mittaaminen
1) Maan muodon selvittäminen Nykyään on helppo sanoa, että maa on pallon muotoinen olet todennäköisesti itsekin nähnyt kuvia maasta avaruudesta kuvattuna. Mutta onko maapallomme täydellinen pallo? Tutki
LisätiedotDIGIBONUSTEHTÄVÄ: MPKJ NCC INDUSTRY OY LOPPURAPORTTI
DIGIBONUSTEHTÄVÄ: MPKJ NCC INDUSTRY OY LOPPURAPORTTI Tekijä: Marko Olli 16.10.2018 Sisällys 1 Johdanto...3 2 Hankkeen tavoitteet ja vaikuttavuus...3 3 Laitteisto ja mittaustarkkuus...3 4 Pilotointi ja
LisätiedotFortuna Clip-On Bluetooth GPS
Fortuna Clip-On Bluetooth GPS Fortuna Clip-On käyttää viimeistä SiRF IIe/LP piirisarjaa ja tukee sekä SiRF binääri- että NMEAdataa. Laite ottaa vastaan myös WAAS-signaalia (Wide Area Augmentation System).
LisätiedotGps-paikantimista on tullut. Satelliitti näyttää suuntaa
BOEING Satelliitti näyttää suuntaa Gps-järjestelmä tarjoaa reaaliaikaista paikannustietoa ympäri maailman. Satelliittipohjainen navigointijärjestelmä kertoo käyttäjänsä sijainnin muutaman metrin tarkkuudella.
LisätiedotMaanmittauspäivät 2014 Seinäjoki
Maanmittauspäivät 2014 Seinäjoki Parempaa tarkkuutta satelliittimittauksille EUREF/N2000 - järjestelmissä Ympäristösi parhaat tekijät 2 EUREF koordinaattijärjestelmän käyttöön otto on Suomessa sujunut
Lisätiedot5.3 Ensimmäisen asteen polynomifunktio
Yllä olevat polynomit P ( x) = 2 x + 1 ja Q ( x) = 2x 1 ovat esimerkkejä 1. asteen polynomifunktioista: muuttujan korkein potenssi on yksi. Yleisessä 1. asteen polynomifunktioissa on lisäksi vakiotermi;
LisätiedotMarkku.Poutanen@fgi.fi
Global Navigation Satellite Systems GNSS Markku.Poutanen@fgi.fi Kirjallisuutta Poutanen: GPS paikanmääritys, Ursa HUOM: osin vanhentunut, ajantasaistukseen luennolla ilmoitettava materiaali (erit. suomalaiset
LisätiedotRaidegeometrian geodeettiset mittaukset osana radan elinkaarta
Raidegeometrian geodeettiset mittaukset osana radan elinkaarta Suunnittelija (Maanmittaus DI) 24.1.2018 Raidegeometrian geodeettisen mittaukset osana radan elinkaarta Raidegeometrian geodeettisilla mittauksilla
LisätiedotNTRIP Client asennusohje Android-puhelimeen Geodeettisen laitoksen DGNSS-paikannuskorjauksen
NTRIP Client asennusohje Android-puhelimeen Geodeettisen laitoksen DGNSS-paikannuskorjauksen ka ytta miseksi Asenna puhelimeesi ilmainen Lance Lefeburen NTRIP Client Google Play-kaupasta. Käynnistä ohjelma
LisätiedotPieksämäen kaupunki, Euref-koordinaatistoon ja N2000 korkeusjärjestelmään siirtyminen
Pieksämäen kaupunki, Euref-koordinaatistoon ja N2000 korkeusjärjestelmään siirtyminen Mittausten laadun tarkastus ja muunnoskertoimien laskenta Kyösti Laamanen 2.0 4.10.2013 Prosito 1 (9) SISÄLTÖ 1 YLEISTÄ...
LisätiedotLuento 6: 3-D koordinaatit
Maa-57.300 Fotogrammetrian perusteet Luento-ohjelma 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Luento 6: 3-D koordinaatit AIHEITA (Alkuperäinen luento: Henrik Haggrén, 16.2.2003, Päivityksiä: Katri Koistinen 5.2.2004
LisätiedotRAPORTTI 04013522 12lUMVl2001. Urpo Vihreäpuu. Jakelu. OKMElOutokumpu 2 kpl PAMPALON RTK-KIINTOPISTEET. Sijainti 1:50 000. Avainsanat: RTK-mittaus
RAPORTTI 04013522 12lUMVl2001 Urpo Vihreäpuu Jakelu OKMElOutokumpu 2 kpl PAMPALON RTK-KIINTOPISTEET - 4333 07 Sijainti 1:50 000 Avainsanat: RTK-mittaus OUTOKUMPU MINING OY Mairninetsnnta RAPORTTI 04013522
LisätiedotASUINKERROSTALON ÄÄNITEKNISEN LAADUN ARVIOINTI. Mikko Kylliäinen
ASUINKERROSTALON ÄÄNITEKNISEN LAADUN ARVIOINTI Mikko Kylliäinen Insinööritoimisto Heikki Helimäki Oy Dagmarinkatu 8 B 18, 00100 Helsinki kylliainen@kotiposti.net 1 JOHDANTO Suomen rakentamismääräyskokoelman
LisätiedotGPS:n käyttö sähkönjakeluyhtiöissä
LAPPEENRANNAN TEKNILLINEN YLIOPISTO LAPPEENRANNAN TEKNILLINEN YLIOPISTO SÄHKÖTEKNIIKAN OSASTO 080450000 Sähkömarkkinoiden seminaari SEMINAARITYÖ 31.03.2004 Vesa Pirinen 0083055 Säte 5 GPS:n käyttö sähkönjakeluyhtiöissä
LisätiedotLIITE 1 VIRHEEN ARVIOINNISTA
1 LIITE 1 VIRHEEN ARVIOINNISTA Mihin tarvitset virheen arviointia? Mittaustulokset ovat aina todellisten luonnonvakioiden ja tutkimuskohdetta kuvaavien suureiden likiarvoja, vaikka mittauslaite olisi miten
LisätiedotPaikantaminen Nokia N76-1
Paikantaminen Nokia N76-1 2007 Nokia. Kaikki oikeudet pidätetään. Nokia, Nokia Connecting People, Nseries ja N76 ovat Nokia Oyj:n tavaramerkkejä tai rekisteröityjä tavaramerkkejä. Muut tässä asiakirjassa
LisätiedotRadiotekniikan sovelluksia
Poutanen: GPS-paikanmääritys sivut 72 90 Kai Hahtokari 11.2.2002 Konventionaalinen inertiaalijärjestelmä (CIS) Järjestelmä, jossa z - akseli osoittaa maapallon impulssimomenttivektorin suuntaan standardiepookkina
LisätiedotPÄÄSET PERILLE NOPEAMMIN
TOMTOM TRAFFICIN AVULLA PÄÄSET PERILLE NOPEAMMIN TomTom on johtava liikennepalvelujen tarjoaja. TomTom valvoo, käsittelee ja toimittaa liikennetietoa itse kehittämällään teknologialla. TomTom uskoo, että
LisätiedotPIKAOPAS 1. Kellotaulun kulma säädetään sijainnin leveys- asteen mukaiseksi.
Käyttöohje PIKAOPAS 1. Kellotaulun kulma säädetään sijainnin leveysasteen mukaiseksi. Kellossa olevat kaupungit auttavat alkuun, tarkempi leveysasteluku löytyy sijaintisi koordinaateista. 2. Kello asetetaan
LisätiedotPIKAOPAS MODEM SETUP
PIKAOPAS MODEM SETUP Copyright Nokia Oyj 2003. Kaikki oikeudet pidätetään. Sisällysluettelo 1. JOHDANTO...1 2. MODEM SETUP FOR NOKIA 6310i -OHJELMAN ASENTAMINEN...1 3. PUHELIMEN VALITSEMINEN MODEEMIKSI...2
LisätiedotProjektisuunnitelma: Vesipistekohtainen veden kulutuksen seuranta, syksy Mikko Kyllönen Matti Marttinen Vili Tuomisaari
Projektisuunnitelma: Vesipistekohtainen veden kulutuksen seuranta, syksy 2015 Mikko Kyllönen Matti Marttinen Vili Tuomisaari Projektin tavoite Tämän projektin tavoitteena on kehittää prototyyppi järjestelmästä,
LisätiedotSuositus puutavaran tukkimittarimittauksessa käytettävän tyvisylinterin pituudeksi ja tarkastusmittauksen mittaussuunnaksi.
Suositus puutavaran tukkimittarimittauksessa käytettävän tyvisylinterin pituudeksi ja tarkastusmittauksen mittaussuunnaksi Tukkimittarimittauksessa tyvisylinterin pituus ja tarkastusmittauksen suunta -
LisätiedotPIKAOHJE MODEM OPTIONS for Nokia 7650
PIKAOHJE MODEM OPTIONS for Nokia 7650 Copyright 2002 Nokia. Kaikki oikeudet pidätetään 9354501 Issue 2 Sisällysluettelo 1. JOHDANTO...1 2. MODEM OPTIONS FOR NOKIA 7650:N ASENTAMINEN...1 3. PUHELIMEN VALITSEMINEN
LisätiedotStereopaikannusjärjestelmän tarkkuus (3 op)
Teknillinen korkeakoulu AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Stereopaikannusjärjestelmän tarkkuus (3 op) 19.9.2008 14.01.2009 Työn ohjaaja: DI Matti Öhman Mikko Seppälä 1 Työn esittely
LisätiedotLIITE 1 VIRHEEN ARVIOINNISTA
1 Mihin tarvitset virheen arviointia? Mittaustuloksiin sisältyy aina virhettä, vaikka mittauslaite olisi miten uudenaikainen tai kallis tahansa ja mittaaja olisi alansa huippututkija Tästä johtuen mittaustuloksista
LisätiedotPIKAOPAS MODEM SETUP FOR NOKIA 6310. Copyright Nokia Oyj 2002. Kaikki oikeudet pidätetään.
PIKAOPAS MODEM SETUP FOR NOKIA 6310 Copyright Nokia Oyj 2002. Kaikki oikeudet pidätetään. Sisällysluettelo 1. JOHDANTO...1 2. MODEM SETUP FOR NOKIA 6310 -OHJELMAN ASENTAMINEN...1 3. PUHELIMEN VALITSEMINEN
LisätiedotTAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU Tietotekniikan koulutusohjelma Sulautettujen järjestelmien suuntautumisvaihtoehto
Tietotekniikan koulutusohjelma Sulautettujen järjestelmien suuntautumisvaihtoehto Opinnäytetyö PAIKANNUS GPS- JA GSM-JÄRJESTELMISSÄ Työn ohjaaja: Yliopettaja Mauri Inha Tampere 5/2009 Tietotekniikka Sulautetut
LisätiedotPuutavaran tukkimittarimittauksessa käytettävä tyvisylinterin pituus ja tarkastusmittauksen mittaussuunta
Puutavaran tukkimittarimittauksessa käytettävä tyvisylinterin pituus ja tarkastusmittauksen mittaussuunta Puutavaranmittauksen neuvottelukunnan suosituksen 12.10.2017 taustamateriaali Suositusta muutettu
LisätiedotVAISALAN STATOSKOOPPIEN KÄYTTÖÖN PERUSTUVASTA KORKEUDEN-
Q 16.1/21/73/1 Seppo Elo 1973-11-16 GEOLOGINEN TUTKIMUSLAITOS Geofysiikan osasto Painovoimapisteiden korkeuden mittauksesta statoskoopeilla VAISALAN STATOSKOOPPIEN KÄYTTÖÖN PERUSTUVASTA KORKEUDEN- MÄARITYKSESTA
LisätiedotLIITE 1 VIRHEEN ARVIOINNISTA
Oulun yliopisto Fysiikan opetuslaboratorio Fysiikan laboratoriotyöt 1 1 LIITE 1 VIRHEEN RVIOINNIST Mihin tarvitset virheen arviointia? Mittaustuloksiin sisältyy aina virhettä, vaikka mittauslaite olisi
LisätiedotMat 2.4177 Operaatiotutkimuksen projektityöseminaari
Mat 2.4177 Operaatiotutkimuksen projektityöseminaari Kemira GrowHow: Paikallisen vaihtelun korjaaminen kasvatuskokeiden tuloksissa 21.2.2008 Ilkka Anttila Mikael Bruun Antti Ritala Olli Rusanen Timo Tervola
LisätiedotMittaushavaintojen täsmällinen käsittelymenenetelmä
Tasoituslaskun periaate Kun mittauksia on tehty enemmän kuin on toisistaan teoreettisesti riippumattomia suureita, niin tasoituslaskun tehtävänä ja päätarkoituksena on johtaa tuntemattomille sellaiset
LisätiedotAjankäyttötutkimuksen satoa eli miten saan ystäviä, menestystä ja hyvän arvosanan tietojenkäsittelyteorian perusteista
Ajankäyttötutkimuksen satoa eli miten saan ystäviä, menestystä ja hyvän arvosanan tietojenkäsittelyteorian perusteista Harri Haanpää 18. kesäkuuta 2004 Tietojenkäsittelyteorian perusteiden kevään 2004
LisätiedotTeknillinen korkeakoulu T-76.115 Tietojenkäsittelyopin ohjelmatyö. Testitapaukset - Koordinaattieditori
Testitapaukset - Koordinaattieditori Sisällysluettelo 1. Johdanto...3 2. Testattava järjestelmä...4 3. Toiminnallisuuden testitapaukset...5 3.1 Uuden projektin avaaminen...5 3.2 vaa olemassaoleva projekti...6
LisätiedotOperaattorivertailu SELVITYS LTE VERKKOJEN KUULUVUUDESTA
Operaattorivertailu SELVITYS LTE VERKKOJEN KUULUVUUDESTA SISÄLLYSLUETTELO TIIVISTELMÄ... 3 YLEISTÄ... 4 TAVOITE... 5 PAIKKAKUNNAT... 5 MITATUT SUUREET JA MITTAUSJÄRJESTELMÄ... 6 MITATUT SUUREET... 6 MITTAUSJÄRJESTELMÄ...
LisätiedotAS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt
Teknillinen korkeakoulu Sähkö- ja tietoliikennetekniikan osasto AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt CeilBot 2DoF camera actuator Antti Riksman Sisältö 1 CeilBot 3 2 Projektin tämän
LisätiedotTehtävä 2: Tietoliikenneprotokolla
Tehtävä 2: Tietoliikenneprotokolla Johdanto Tarkastellaan tilannetta, jossa tietokone A lähettää datapaketteja tietokoneelle tiedonsiirtovirheille alttiin kanavan kautta. Datapaketit ovat biteistä eli
LisätiedotSääasema Probyte JUNIOR
Sääasema Probyte JUNIOR JUNIOR sääanturi COM1 12VDC RS-232 signaali PC W9x Excel-tiedosto PROBYTE JUNIOR sääanturin toimintaperiaate Yleistä Probyte SÄÄASEMA JUNIOR1 on sään mittaukseen tarkoitettu ulkoanturi,
LisätiedotFysiikan laboratoriotyöt 1, työ nro: 2, Harmoninen värähtelijä
Fysiikan laboratoriotyöt 1, työ nro: 2, Harmoninen värähtelijä Tekijä: Mikko Laine Tekijän sähköpostiosoite: miklaine@student.oulu.fi Koulutusohjelma: Fysiikka Mittausten suorituspäivä: 04.02.2013 Työn
LisätiedotOpetusmateriaali. Tutkimustehtävien tekeminen
Opetusmateriaali Tämän opetusmateriaalin tarkoituksena on opettaa kiihtyvyyttä mallintamisen avulla. Toisena tarkoituksena on hyödyntää pikkuautoa ja lego-ukkoa fysiikkaan liittyvän ahdistuksen vähentämiseksi.
LisätiedotDIGIBONUSTEHTÄVÄ: JYRSINTÄ NCC INDUSTRY OY LOPPURAPORTTI
DIGIBONUSTEHTÄVÄ: JYRSINTÄ NCC INDUSTRY OY LOPPURAPORTTI Tekijä: Marko Olli 16.10.2018 Sisällys 1 Johdanto...3 2 Hankkeen tavoitteet ja vaikuttavuus...3 3 Laitteisto ja mittaustarkkuus...3 4 Pilotointi
LisätiedotTyön tavoitteita. Yleistä. opetella suunnittelemaan itsenäisesti mittaus kurssin teoriatietojen pohjalta
FYSP102 / 1 VIERIMINEN Työn tavoitteita opetella suunnittelemaan itsenäisesti mittaus kurssin teoriatietojen pohjalta harjoitella mittauspöytäkirjan itsenäistä tekemistä sekä työselostuksen laatimista
LisätiedotKäyttöopas. Confienta Piccolo
Käyttöopas Confienta Piccolo Sisällysluettelo 1. Confienta Piccolo... 3 1.1. Piccolon painikkeet... 4 1.2. Piccolon käyttöönotto... 6 2. Karttasovellus... 7 2.1. Sovellukseen kirjautuminen... 7 2.2. Karttanäkymä...
LisätiedotTaajuusmittauskilpailu Hertsien herruus 2008. Mittausraportti
Taajuusmittauskilpailu Hertsien herruus 2008 1. MITTAUSJÄRJESTELMÄ Mittausraportti Petri Kotilainen OH3MCK Mittausjärjestelmän lohkokaavio on kuvattu alla. Vastaanottoon käytettiin magneettisilmukkaantennia
LisätiedotKojemeteorologia. Sami Haapanala syksy Fysiikan laitos, Ilmakehätieteiden osasto
Kojemeteorologia Sami Haapanala syksy 2013 Fysiikan laitos, Ilmakehätieteiden osasto Yläilmakehän luotaukset Synoptiset säähavainnot antavat tietoa meteorologisista parametrestä vain maan pinnalla Ilmakehän
Lisätiedot4G LTE-verkkojen sisätilakuuluvuusvertailu 1H2014
4G LTE-verkkojen sisätilakuuluvuusvertailu 1H2014 27. kesäkuuta 2014 Omnitele Ltd. Mäkitorpantie 3B P.O. Box 969, 00101 Helsinki Finland Puh: +358 9 695991 Fax: +358 9 177182 E-mail: contact@omnitele.fi
LisätiedotS09 04 Kohteiden tunnistaminen 3D datasta
AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt S09 04 Kohteiden tunnistaminen 3D datasta Loppuraportti 22.5.2009 Akseli Korhonen 1. Projektin esittely Projektin tavoitteena oli algoritmin kehittäminen
LisätiedotLatauspotentiaalimittaukset Olkiluodossa keväällä 2003
Työraportti 2003-25 Latauspotentiaalimittaukset Olkiluodossa keväällä 2003 Mari Lahti Tero Laurila Kesäkuu 2003 POSIVA OY FIN-27160 OLKILUOTO, FINLAND Tel +358-2-8372 31 Fax +358-2-8372 3709 Työraportti
LisätiedotProjektisuunnitelma ja johdanto AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Paula Sirén
Projektisuunnitelma ja johdanto AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Paula Sirén Sonifikaatio Menetelmä Sovelluksia Mahdollisuuksia Ongelmia Sonifikaatiosovellus: NIR-spektroskopia kariesmittauksissa
LisätiedotVideotoisto Nexus 7 tableteilla: Android 4.4 KitKat selvästi edellistä versiota heikompi
Videotoisto Nexus 7 tableteilla: Android 4.4 KitKat selvästi edellistä versiota heikompi - Android 4.3 Jelly Bean ja 4.4 Kitkat käyttöjärjestelmien videotoiston suorituskyvyn vertailu Nexus 7 tabletilla
LisätiedotToshiba EasyGuard käytännössä: Portégé M300
Erinomainen ja vankkatekoinen all-in-one-ultrakannettava. Toshiba EasyGuard sisältää monia ominaisuuksia, joiden avulla yritysasiakkaat voivat parantaa tietoturvaansa, tehostaa järjestelmän suojausta ja
LisätiedotKäyttöohje. Model #s: 36-0050 / 36-0051 / 36-0052 / 36-0053 / 35-0055 (US) 36-0060 / 36-0061 / 36-0062 / 36-0063 / 36-0065 (EU) Lit# 98-1257 / 07-08
Käyttöohje Model #s: 36-0050 / 36-0051 / 36-0052 / 36-0053 / 35-0055 (US) 36-0060 / 36-0061 / 36-0062 / 36-0063 / 36-0065 (EU) Lit# 98-1257 / 07-08 Näppäimet ja näyttö Suuntanuolet MERKKI/Taustavalo- näppäin
LisätiedotAutonomisen liikkuvan koneen teknologiat. Hannu Mäkelä Navitec Systems Oy
Autonomisen liikkuvan koneen teknologiat Hannu Mäkelä Navitec Systems Oy Autonomisuuden edellytykset itsenäinen toiminta ympäristön havainnointi ja mittaus liikkuminen ja paikannus toiminta mittausten
LisätiedotJÄTEHUOLLON ERIKOISTYÖ
Jari-Jussi Syrjä 1200715 JÄTEHUOLLON ERIKOISTYÖ Typpioksiduulin mittaus GASMET-monikaasuanalysaattorilla Tekniikka ja Liikenne 2013 1. Johdanto Erikoistyön tavoitteena selvittää Vaasan ammattikorkeakoulun
LisätiedotDiplomi-insinööri- ja arkkitehtikoulutuksen yhteisvalinta 2017 Insinöörivalinnan matematiikan koe , Ratkaisut (Sarja A)
Diplomi-insinööri- ja arkkitehtikoulutuksen yhteisvalinta 017 Insinöörivalinnan matematiikan koe 30..017, Ratkaisut (Sarja A) 1. a) Lukujen 9, 0, 3 ja x keskiarvo on. Määritä x. (1 p.) b) Mitkä reaaliluvut
LisätiedotMAA4 Abittikokeen vastaukset ja perusteluja 1. Määritä kuvassa olevien suorien s ja t yhtälöt. Suoran s yhtälö on = ja suoran t yhtälö on = + 2. Onko väittämä oikein vai väärin? 2.1 Suorat =5 +2 ja =5
LisätiedotETRS89- kiintopisteistön nykyisyys ja tulevaisuus. Jyrki Puupponen Kartastoinsinööri Etelä-Suomen maanmittaustoimisto
ETRS89- kiintopisteistön nykyisyys ja tulevaisuus Jyrki Puupponen Kartastoinsinööri Etelä-Suomen maanmittaustoimisto Valtakunnalliset kolmiomittaukset alkavat. Helsingin järjestelmä (vanha valtion järjestelmä)
LisätiedotVanhankaupunginkosken ultraäänikuvaukset Simsonar Oy Pertti Paakkolanvaara
Vanhankaupunginkosken ultraäänikuvaukset 15.7. 14.11.2014 Simsonar Oy Pertti Paakkolanvaara Avaintulokset 2500 2000 Ylös vaellus pituusluokittain: 1500 1000 500 0 35-45 cm 45-60 cm 60-70 cm >70 cm 120
LisätiedotEUREF-FIN/N2000-MUUNNOKSET HELSINGIN KAUPUNGISSA
1 (10) EUREF-FIN/N2000-MUUNNOKSET HELSINGIN KAUPUNGISSA 5.3.2012 2 (10) Sisältö: 1 Johdanto... 3 1.1 Muunnosasetukset paikkatieto-ohjelmistoissa... 3 1.2 Lisätiedot... 3 2 Korkeusjärjestelmän muunnos NN
LisätiedotSodar tuulimittaustekniikka
Sodar tuulimittaustekniikka Energiamessut Tampereella 26.10.2010 Erkki Haapanen, DI erkki.haapanen(at)tuulitaito.fi Sodar - äänitutka Sodar sonic radar Sodar mittaa äänipulssin avulla tuulen nopeutta ja
LisätiedotKatsaus VRS-teknologian nykytilaan ja tulevaisuuteen
Seppo Tötterström Katsaus VRS-teknologian nykytilaan ja tulevaisuuteen VRS-teknologia on jo vakiintunut viime vuosina päämenetelmäksi tarkoissa GPS/GNSS-mittaussovelluksissa niin Suomessa, Euroopassa kuin
LisätiedotGarmin GPSmap 60CSx -laite
Garmin GPSmap 60CSx -laite GPS koulutus 20.6.2007 PAIKKATIETOPAJA -hanke Näppäimet ja laitteen osat Power - virta päälle/pois, taustavalon säätö Keinunäppäin valitse vaihtoehtoja / kenttiä, syötä tietoja,
LisätiedotRiistapäivät 2015 Markus Melin Itä Suomen Yliopisto Metsätieteiden osasto markus.melin@uef.fi
Riistapäivät 2015 Markus Melin Itä Suomen Yliopisto Metsätieteiden osasto markus.melin@uef.fi Laserkeilaus pähkinänkuoressa Aktiivista kaukokartoitusta, joka tuottaa 3D aineistoa (vrt. satelliitti- ja
LisätiedotInternet-pohjainen ryhmätyöympäristö
Menetelmäohje Internet-pohjainen ryhmätyöympäristö Riku Hurmalainen, 24.3.2002 Sisällysluettelo 1. Johdanto...3 2. Termit...4 3. Toteutus...5 3.1. Yleiskuvaus...5 3.2. Tekninen ratkaisu...5 3.3. Tietoturva...6
LisätiedotVasteaika. Vasteaikaa koskeva ohje ei ole juuri muuttunut Robert B. Millerin vuonna 1968 pitämästä esityksestä:
Nielsen: "Olen tutkinut Webin käytettävyyttä vuodesta 1994, ja jokaisessa tutkimuksessa esiin on noussut sama asia: käyttäjät haluaisivat sivujen latautuvan nopeammin. Aluksi olin sitä mieltä, että käyttäjät
LisätiedotProjektityö: Mobiiliajopäiväkirja. Mikko Suomalainen
Projektityö: Mobiiliajopäiväkirja Mikko Suomalainen 1. Määritelmä Mobiiliajopäiväkirja on kännyköille suunnattu ajopäiväkirja-sovellus. Sovelluksen pääperiaate on toimia automaattisena ajopäiväkirjana.
LisätiedotILMANLAADUN SEURANTA RAUMAN SINISAARESSA
METSÄ FIBRE OY RAUMAN TEHTAAT RAUMAN BIOVOIMA OY JA FORCHEM OY ILMANLAADUN SEURANTA RAUMAN SINISAARESSA Kuva: U P M Rikkidioksidin ja haisevien rikkiyhdisteiden pitoisuudet tammi-kesäkuussa ASIANTUNTIJAPALVELUT
LisätiedotLuku 8. Aluekyselyt. 8.1 Summataulukko
Luku 8 Aluekyselyt Aluekysely on tiettyä taulukon väliä koskeva kysely. Tyypillisiä aluekyselyitä ovat, mikä on taulukon välin lukujen summa tai pienin luku välillä. Esimerkiksi seuraavassa taulukossa
LisätiedotS14 09 Sisäpeltorobotti AS Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt. Antti Kulpakko, Mikko Ikonen
S14 09 Sisäpeltorobotti AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Antti Kulpakko, Mikko Ikonen 1. Projektin tavoitteet Projektin tavoitteena on toteuttaa ohjelmisto sisäpeltorobottiin seuraavien
Lisätiedot¼ ¼ joten tulokset ovat muuttuneet ja nimenomaan huontontuneet eivätkä tulleet paremmiksi.
10.11.2006 1. Pituushyppääjä on edellisenä vuonna hypännyt keskimäärin tuloksen. Valmentaja poimii tämän vuoden harjoitusten yhteydessä tehdyistä muistiinpanoista satunnaisesti kymmenen harjoitushypyn
LisätiedotJHS-suositus(luonnos): Kiintopistemittaus EUREF-FIN koordinaattijärjestelmässä
JHS-suositus(luonnos): Kiintopistemittaus EUREF-FIN koordinaattijärjestelmässä EUREF-II -päivä 2012 Marko Ollikainen Kehittämiskeskus Maanmittauslaitos MAANMITTAUSLAITOS TIETOA MAASTA Mittausohjeiden uudistamisesta
LisätiedotA14-11 Potilaan mittaustiedon siirtäminen matkapuhelimeen
1 AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt A14-11 Potilaan mittaustiedon siirtäminen matkapuhelimeen Projektisuunnitelma Tommi Salminen, Hanna Ukkola, Olli Törmänen 19.09.2014 1 Projektin
LisätiedotFINNREF- TUKIASEMAVERKKO/PAIKANNUS- PALVELU JA SEN KEHITTÄMINEN
FINNREF- TUKIASEMAVERKKO/PAIKANNUS- PALVELU JA SEN KEHITTÄMINEN 22.3.2018 Maanmittauspäivät 2018 Marko Ollikainen 1 Esityksen sisältö: - Taustaa - Nyt - Tulevaisuutta FINNREF TUKIASEMAVERKKO JA PAIKANNUSPALVELU
LisätiedotEne LVI-tekniikan mittaukset ILMASTOINTIKONEEN MITTAUKSET TYÖOHJE
Ene-58.4139 LVI-tekniikan mittaukset ILMASTOINTIKONEEN MITTAUKSET TYÖOHJE Aalto yliopisto LVI-tekniikka 2013 SISÄLLYSLUETTELO ILMASTOINTIKONEEN MITTAUKSET...2 1 HARJOITUSTYÖN TAVOITTEET...2 2 TUTUSTUMINEN
LisätiedotMobiilikartoitusdatan prosessointi ja hyödyntäminen
Mobiilikartoitusdatan prosessointi ja hyödyntäminen Alkuprosessointi - Vaiheet 1. Ajoradan jälkilaskenta 2. Havaintodatan korjaus 3. RGB-värjäys 4. Tukipisteiden käyttö Ajoradan jälkilaskenta Korjataan
LisätiedotPETTERI KALLIO SUUNNAN MÄÄRITTÄMINEN KAHDELLA GPS-VASTAANOTTIMELLA. Diplomityö
PETTERI KALLIO SUUNNAN MÄÄRITTÄMINEN KAHDELLA GPS-VASTAANOTTIMELLA Diplomityö Tarkastaja: professori Karri Palovuori Tarkastaja ja aihe hyväksytty Tieto- ja sähkötekniikan tiedekuntaneuvoston kokouksessa
LisätiedotSeuraavassa taulukossa on annettu mittojen määritelmät ja sijoitettu luvut. = 40% = 67% 6 = 0.06% = 99.92% 6+2 = 0.
T-6.28 Luonnollisen kielen tilastollinen käsittely Vastaukset, ti 7.2.200, 8:30-0:00 Tiedon haku, Versio.0. Muutetaan tehtävässä annettu taulukko sellaiseen muotoon, joka paremmin sopii ensimmäisten mittojen
LisätiedotGSRELE ohjeet. Yleistä
GSRELE ohjeet Yleistä GSM rele ohjaa Nokia 3310 puhelimen avulla releitä, mittaa lämpötilaa, tekee etähälytyksiä GSM-verkon avulla. Kauko-ohjauspuhelin voi olla mikä malli tahansa tai tavallinen lankapuhelin.
LisätiedotEUREF-FIN/N2000 käyttöönotto Helsingissä
EUREF-FIN/N2000 käyttöönotto Helsingissä http://www.hel.fi/hki/kv/fi/kaupunkimittausosasto/kartat+ja+paikkatiedot/koordinaatisto Muutokset Helsngissä: Korkeusjärjestelmä: Tasokoordinaatisto: Pohjoiskoordinaatti
LisätiedotOUTOKUMPU OY 0 K MALMINETSINTA
Q OUTOKUMPU OY 0 K MALMINETSINTA TUTKIMUSRUNGON MITTAUS SUOMUSSALMEN AITTOJARVELLA Vanha lin joitus Alueella oli tavanomainen geofysikaalisia mittauksia varten tehty linjoitus, johon myös kairaus on sidottu.
LisätiedotKorkean resoluution ja suuren kuva-alueen SAR
Korkean resoluution ja suuren kuva-alueen SAR MATINE tutkimusseminaari 17.11.2016 Risto Vehmas, Juha Jylhä, Minna Väilä, Ari Visa Tampereen teknillinen yliopisto Signaalinkäsittelyn laitos Hankkeelle myönnetty
LisätiedotSiimasta toteutettu keinolihas
AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Projektisuunnitelma: Siimasta toteutettu keinolihas Laura Gröhn 224417 Mikko Kyllönen 221177 Lauri Liukko Sipi 84702A Susanna Porkka 225131 3.2.2015
Lisätiedot24.3.2005 Versio 1.0. BLUETOOTH DONGLE, GS-301 GPS JA NAVICORE PERSONAL Asennusohje Windows 2000/XP ja Nokia Series 60 älypuhelimille
BLUETOOTH DONGLE, GS-301 GPS JA NAVICORE PERSONAL Asennusohje Windows 2000/XP ja Nokia Series 60 älypuhelimille 1 SISÄLLYLUETTELO 24.3.2005 1. Asennus...3 1.1 Bluetooth Dongle...3 1.2 Bluetooth GPS...3
LisätiedotPerussurffaajat: Tiia Tirkkonen, Teppo Porkka, Janne Tuomisto. Verkkopalvelun arviointisuunnitelma Spotify
Perussurffaajat: Tiia Tirkkonen, Teppo Porkka, Janne Tuomisto Verkkopalvelun arviointisuunnitelma Spotify Tampereen teknillinen yliopisto Hypermedia MATHM- 00000 Hypermedian opintojakso 30.9.2011 Sisällysluettelo
Lisätiedot3.3 Paraabeli toisen asteen polynomifunktion kuvaajana. Toisen asteen epäyhtälö
3.3 Paraabeli toisen asteen polynomifunktion kuvaajana. Toisen asteen epäyhtälö Yhtälön (tai funktion) y = a + b + c, missä a 0, kuvaaja ei ole suora, mutta ei ole yhtälökään ensimmäistä astetta. Funktioiden
Lisätiedot33 SOLENOIDIN JA TOROIDIN MAGNEETTIKENTTÄ
TYÖOHJE 14.7.2010 JMK, TSU 33 SOLENOIDIN JA TOROIDIN MAGNEETTIKENTTÄ Laitteisto: Kuva 1. Kytkentä solenoidin ja toroidin magneettikenttien mittausta varten. Käytä samaa digitaalista jännitemittaria molempien
LisätiedotRikkidioksidin ja haisevien rikkiyhdisteiden pitoisuudet tammi-kesäkuussa 2017
Asiantuntijapalvelut, Ilmanlaatu ja energia ILMANLAADUN SEURANTA RAUMAN SINISAARESSA Rikkidioksidin ja haisevien rikkiyhdisteiden pitoisuudet tammi-kesäkuussa METSÄ FIBRE OY RAUMAN TEHTAAT RAUMAN BIOVOIMA
LisätiedotRYHMÄKERROIN ÄÄNILÄHDERYHMÄN SUUNTAAVUUDEN
ÄÄNILÄHDERYHMÄN SUUNTAAVUUDEN ARVIOINNISSA Seppo Uosukainen, Jukka Tanttari, Heikki Isomoisio, Esa Nousiainen, Ville Veijanen, Virpi Hankaniemi VTT PL, 44 VTT etunimi.sukunimi@vtt.fi Wärtsilä Finland Oy
Lisätiedot