Malliprediktiivinen säädin konttinosturille
|
|
- Päivi Kivelä
- 7 vuotta sitten
- Katselukertoja:
Transkriptio
1 AS Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt, 3 op Malliprediktiivinen säädin konttinosturille Olli Sjöberg Eero Vesaoja
2 1. Suunnitelma 1.1. Tavoite, MPC:n käyttö Projektin päätavoitteena oli korvata konttinosturipienoismallissa käytettävä kaskadi PID- ja Fuzzysäätimet MPC-säätimellä. Aikaisempi säätöstrategia oli liian samankaltainen moniin muihin töihin verrattuna ja työn sisältö jäi lähinnä pinnalliseen PID:n ja Fuzzyn asioiden kertaamiseen sekä malliin tarkempaan tutustumiseen. Tarkoutus on, että valmiissa laboratoriotyssä opiskelijat pystyvät opiskelemaan, virittämään ja visualisoimaan MPC:n toimintaa simulaattorin sekä varsinaisen pienoismallin avulla. MPC-säädin on teollisuudessa käytetty tärkeä säädin, jonka teoriaa tai toteutusta ei opeteta juurikaan AS-laitoksella. Tämän vuoksi se haluttiin lisätä opetusohjelmaan. Alkuperäinen tarkoitus oli ohjelmoida säädin ensin simulaattorille, viedä säädin todelliseen prosessiin, ja toteuttaa käyttöliittymä sille. Kuitenkin projektin kesken saimme tiedon, että konttinosturin mittausjärjestelmään on tulossa suuria muutoksia, joiden takia ei ole tarpeen toteuttaa säädintä itse fyysiselle järjestelmälle tässä vaiheessa. Säädin ja käyttöliittymä saatiin toteutettua simulaattorille onnistuneesti. Säätimellä on paljon parametreja, joita voidaan muuttaa käyttöliittymän kautta. Erityisesti panostimme käyttöliittymässä visualisointiin, jotta säätimen toiminta tulisi hyvin esille Uuden materiaalin tuottaminen laboratoriotyöhön Toinen tehtävä säätimen toteutuksen lisäksi oli tuottaa samaiseen laboratoriotyöhön materiaaleja. Tämän osuuden laajuutta kasvatettiin vastaavasti, kun säätimen vienti prosessiin poistettiin. Tuotimme useita dokumenttejä laboratoriotyön suoritusta varten. Ne on kuvailtu tarkemmin kappaleessa Suunniteltu eteneminen ja aikataulu Teimme ensimmäisen suunnitelman projektin ajankäyttöön suunnitelma-dokumentin yhteydessä. Siinä arvioimme tarvittavia tunti ja viikkomääriä eri vaiheisiin. Työn oli tarkoitus alkaa opiskelulla ja suunnitelman tekemisellä. Malliin tutustumiseen ja alustavaan säätimen toteutukseen varattiin neljä viikkoa. Tenttiviikolle emme budjetoinneet lainkaan projektiin työtä. Väliraporttia ennen tarkotus oli saada säädin vietyä jo prosessille. Seuraavat neljä viikkoa oli varattu toiminnan optimointiin. Dokumentaatioon ja laboratoriotyö-ohjeiden tekoon varattiin viikko. Tarkempi erittely muutoksista ja toteutuneest aikataulusta on kappaleessa 4. Suunnitelman aikataulu (Työtunnit ilmoitettu henkilö kohden) VKO 3 Työn aloittaminen ja alustava tutustuminen (8h) VKO 4-5 Suunnitelman tekeminen ja tarkempi materiaaleihin tutustuminen (12h) VKO 6-9 Mallin käyttö, säätimen suunnittelu ja toteutus alustavasti (15h) VKO 10 Tenttiviikko (0h) VKO Säätimen vienti järjestelmään, xpc:hen tutustuminen, väliraportti (15h) VKO Säätimen toiminnan optimointi ja vikojen korjaus (20h) VKO Viilausta, lopullisen raportin tekoa ja materiaalien tekoa labratyöhön (20h) VKO 19 Dokumentaation ja labratyön ohjeiden viimeitely (10h) 1.4. Riskit joihin varauduttiin Arvioimme työn alussa suurimmiksi riskeiksi oman kokemattomuutemme MPC:stä. Päätimme varata hyvin aikaa MPC:n teoriaan tutustumiseen ja opiskeluun. Emme pystyneet erottelemaan
3 millaisia käytännön ongelmia ohjelman toteutuksessa voisi tulla, mutta uskoimme, että alueen teorian hyvällä hallinnalla ohjelmointiin liittyvät riskit ovat voitettavissa. Toinen riski, jonka huomioimme, oli mielekkään laboratoriotyön aikaansaannin vaikeus. Yhden ohjelman käyttäminen ja sillä prosessin kokeilu ja simulointi eivät helposti ole riittävän laaja ja monipuolinen tehtävä kokonaiseksi laboratoriotyöksi. Tavoitteena oli kuitenkin tehdä työstä riittävän yksinkertainen, että asia on ymmärrettävissä, mutta kuitenkin kattava, että se olisi mielenkiintoinen. Kolmas arvioimamme riski liittyi säätimen vientiin xpc:lle, joka ei ole erityisen tuttu meille. Nämä riskit kuitenkin vältyivät, koska emme päässeet viemään säädin prosessille. 2. Säätimen ja mallin kehitys 2.1. Lähtökohdat, alkuperäinen malli Koska projektin tavoitteena oli tuottaa uutta sisältöä olemassaolevalle alustalle, siis konttinosturille, oli meillä käytettävissä jo valmiiksi paljon materiaalia. Meille annettiin kaksi eri mallia prosessista, yksinkertaisempi malli, jossa moottorien dynamiikka oli mallinnettu suoraviivaisesti sekä monimutkaisempi malli tarkoilla moottorien ja kitkojen mallinnuksella. Päätimme käyttää yksinkertaisempaa mallia, koska se ei sisältänyt hankalasti dokumentoituja erillisiä alilohkoja moottoreista, kitkoista tms. Lisäksi tulevan säätimen toteutukseen malli, joka on toteutettu suoraan normaaleilla Simulink-lohkoilla, on helpompi lähtökohta. Kuva 1: Käytetty prosessin malli Saimme myös esimerkkiohjelman MPC:n toteutuksesta. MPC oli laitettu siinä yksinkertaiseen kohinaiseen, viiveelliseen prosessiin, jossa käytettiin tarkkailijaa. Tärkeintä meille tässä oli kaksi funktiota: calculatecontrol ja calculatematrices. Niistä jälkimmäistä käytettiin LQ MPC:n tilansiirtomatriisien laskentaan ja ensimmäista koko säätimen lähtöjen laskentaan. Niissä oli kuitenkin melko suuria eroja tarvitsemiimme funktioihin Mallin kehittäminen ja linearisointi Aloitimme mallin kehittämisen sillä, että tutkimme mistä se on rakennettu ja mitä siinä on
4 huomioitu. Kokeilimme hieman erilaisia ajoja alkuperäisellä mallilla, jotta tietäisimme, mitä vaatia tulevalta säätimeltämme. Malli toimi ongelmitta ja sen toiminnan tutkimista varten saimme myös hyviä visualisointi-skriptejä. Ensimmäinen matemaattisempi tehtävä, jonka aloitimme oli epälineaarisen, kuusitilaisen MIMO-mallin linearisointi. Työ tehtiin yhdellä rupeamalla ja tulosten varmistamiseksi teimme kumpikin sen itsenäisesti ennen tulosten vertailua. Linearisoinnissa käytettiin jonkin verran apumuuttujia yksinkertaistamaan yhtälöitä. Hankalimpia termejä olivat eri ohjausten ja tilojen tulot, jotka näkyivät sekä A, että B matriisissa. Muutama virhe ensimmäisitä linearisoinneistamme löytyi, mutta saimme melko nopeasti linearioinnin toimimaan. Kuva 2: Linearisoinnin tulos Päätimme, että säätimen käyttämä linearisointi on tehtävä kussakin toimintapisteessä aina ennusteiden yhteydessä, mutta sitä ei päivitetä yhden ennusteen sisällä, koska tämä oli simulaatioidemme mukaan liian hidasta reaaliaikaiseen laskentaan. Linearisoidun mallin käyttäminen ennustamisessa tietenkin rajoittaa järkevää ennustushorisontin pituutta, koska malli muuttuu kesken ennusteen. Päätimme kuitenkin kokeilla tätä approksimaatiota, koska laskenta-ajat ovat hyvin tiukkoja xpc-koneella, eikä yllättäviä viiveitä saa tulla MPC säätimen toteutus Tutkimme aluksi Matlabin valmista MPC-säädintä mahdollisena ratkaisuna ongelmaamme. Päädyimme kuitenkin tekemään ratkaisumme manuaalisesti pääasiassa kahdesta syystä: halusimme oppia tarkkaan itse MPC:n toiminnan ja toteutuksen sekä tarvitsimme mahdollisimman paljon vapautta erilaisten parametrien hallintaan ja rakenteeseen. Näiden lisäksi oman säätimen tekeminen riittävän nopeaksi vaikutti helpommalta kuin valmiin käyttäminen, kun tiesimme tarkalleen mitä säätimemme tekee ja miten paljon se vie aikaa. Toisaalta emme halunneet antaa kuvaa, että MPC:tä varten on pakko omistaa erillinen Toolbox, koska laskenta lopulta ei ole niin monimutkaista. MPC-säätimen toteutus aloitettiin lohkokaaviotasolla. Teimme alkuperäiselle Simulink-mallille täyden uudistuksen informaation kulussa. Sen sijaan, että eri suuntaiset, x ja y, paikat menisivät eri säätimille, tai että kulman tieto vietäisiin erikseen heilahdustenesto säätimelle, kaikki informaatio päätettiin viedä yhteen datanyhdistys lohkoon. Tämän jälkeen tehtiin vielä kello ja muisti edellisestä lähdöstä, koska näitä säädin tarvitsee. Muistin, eli viiveen toteutuksessa oli aluksi ongelmia, koska prosessi on jatkuva-aikainen, mutta säädin diskreetti. Mallin tulee toimia eri diskretointiväleillä, eikä ulostulo saa muuttua kesken askelten. Myöskin muistissa olevan ohjeuksen täytyy säilyä synkronoituna. Lopulta päädyimme seuraavaan rakenteeseen:
5 Kuva 3: Prosessi ja säädin Itse säädin on toteuttettu Matlab-function lohkossa. Sen voidaan ajatella koostuvan kolmesta päävaiheesta. Ensin säädin linearisoi mallin senhetkisessä toimintapisteessä, kuten osassa 2 on kuvailtu. Sitten linearisoitu jatkuva-aikainen malli diskretoidaan. Diskretoinnin tekeminen käsin integroimalla oli hyvin haastavaa, joten päädyimme käyttämään valmiita Control-toolboxin funktioita. Valitettavasti ne eivät ole ehkä yhteensopivia kaikissa tapauksissa, etenkin, jos koodi pitää muuttaa vielä joskus embedded muotoon. Kuitenkin niiden avulla tilaesityksen diskretointi onnistui helposti seuraavasti: sysc = ss(a, B, C, zeros(2,2)); sysd = c2d(sysc, h, 'zoh'); A = sysd.a; B = sysd.b; C = sysd.c; Kun diskreetin järjestelmän tilaesityksen matriisit saatiin, voitiin mennä toiseen vaiheeseen. Siinä lasketaan matsiisit psii, gamma ja theta. Niiden muodostus on tarpeen LQ-teorian käyttöä varten. Ne kuvaavat prosessin ennustusta lineaarisen mallin avulla. Ensimmäinen kuvaa ulostuloja prosessin tilan autoregressiona, toinen kuvaa prosessin tilan muuttumista ohjauksen funktiona ja kolmas tulevien ohjausten muutosten funktiona. Ne yhdistämällä on saatavissa optimoinnin kannalta yksinkertainen muoto itse säätimen lähdön ratkaisua varten. Matriisien muodostus tehdään omassa calculatematrices funktiossa. Viimeinen vaihe säätimen ulostulon laskennassa on optimointi referenssi tavoitteena. Se saadaan näillä matriiseilla muutamalla kertolaskulla ja inverssillä. G = 2*eta'*Q*e; H = eta'*q*eta+r; du = 0.5*H\G; U = du(1:ms,:)+u; U on lopullinen ohjaussignaali.
6 2.4 Käyttöliittymän suunnittelu ja toteutus Työhön suunniteltiin yksinkertainen käyttöliittymä, jonka avulla käyttäjä voi asettaa säätimelle helposti eri parametreja, sekä tarkastella säätimen toimintaa asettamillaan parametreilla. Käyttöliittymä toteutettiin käyttämällä Matlabin käyttöliittymäkehitysympäristöä GUIDE:a. Käyttöliittymän suunnittelun periaatteina oli, että se olisi helppo käyttää, jotta laboratoriotyössä voidaan keskittyä säätimen toiminnan opetteluun käyttöliittymän opettelun sijaan. Käyttöliittymästä pystyy asettamaan helposti kaikki olennaiset parametrit säätimelle: ohjaushorisontin pituus, prediktiohorisontin alku- ja loppupiste, sekä kustannusfunktion painomatriisit ohjaukselle ja ulostulolle. Lisäksi painomatriisien arvot pystyy asettamaan joko lineaarisesti kasvaviksi tai väheneviksi. Uutena parametrina vanhaan järjestelmään verrattuna on myös taivoiteaika, jolla säätäjä pystyy asettamaan tavoitteellisen ajan kontin siirtämiseen. Myös virheidenkäsittelyä lisättiin käyttöliittymään, sillä simulointi epäonnistuu helposti, jos laittaa säätimelle huonot parametrit. Tällöin simuloinneissa ilmaantuu helposti äärettömyyksiä, jolloin Matlab antaa poikkeuksen. Tällöin ei ole mielekästä, että ohjelma kaatuu. Käyttöliittymä antaa sen sijaan kehoituksen muuttaa parametreja. Havainnollistavien näyttöjen tekeminen käyttöliittymään oli myös haastava tehtävä, mutta mielestämme onnistuimme siinä hyvin. Ylemmässä näytössä näkyy, miten kontti on simuloinnin aikana liikkunut suhteessa referenssiin. Alemmassa kuvassa sen sijaan näkyy kontin liike animoituna. Kontin lisäksi kuvassa näkyy kontin haluttu sijainti sekä säätimen tekemät ennusteet optimaalisesta trajektorista (Kuva 4). Kuva 4: Animointinäyttö 2.5. Kohdatut ongelmat Käytännössä suurimmat ongelmat kohdistuivat säätimen toimintaan liittyviin asioihin. Ensinnäkin mallin linearisoimisen jälkeen malliin oli jäänyt pieni virhe: linearisoinnissa ei oltu otettu huomioon, että konttiin vaikuttava vakiovoima (gravitaatio) katoaa linearisoinnin yhteydessä, jolloin käytetyn mallin antamat ennusteet optimaaliselle ohjaukselle olivat biasoituneita.
7 Toinen isompi ongelma tuli valmiiden osien integroimisessa kasaan. Meillähän oli käytettävissä valmis esimerkki MPC:stä, mutta tämä oli tehty SISO-järjestelmällä kun taas konttinosturi oli MIMO-järjestelmä. Vaikka saamamme valmiit MPC-toteutukset toimivat pääosin moitteettomasti, joissain kohdissa jouduttiin tekemään jotain muutoksia MIMO-järjestelmään siirryttäessä. Näiden jälkeen ongelmia aiheutti lähinnä aikataulussa pysyminen. Molemmilla oli paljon rinnakkaisia projekteja, jotka hidastivat työn etenemistä. Lisäksi käyttöliittymät toteutukseen kului enemmän aikaa kuin oli alunperin ajateltu. Tämä johtui osaksi jatkuvasti uusien ideoiden synnyttyä ja osaksi siitä, että painomatriisien asettamista päätettiin jossain vaiheessa muuttaa intuitiivisempaan suuntaan. 3. Materiaalit laboratoriotyöhön 3.1. Työohje Tärkein dokumentti opiskelijan kannalta laboratoriotyössä on työohje. Siinä on käytävä läpi koko työhön tarvittava teoria, poislukien perusteet, jotka oletetaan ennakkotietoina. Työohjeessa osa tekstistä on vanhaa ohjetta ja osa uutta, meidän tekemäämme, materiaalia. Koska laitteisto on säilynyt melko pitkälti samanlaisena, voidaan johdannossa käyttää samaa materiaalia kuin ennen. Samoin konttinosturin mekaaninesen mallin osuuteen ei tule muutoksia. Moottorin malli ja kitkamalli jätetään luultavasti pois työohjeesta, koska työn pääpaino siirtyy mallinnuksesta MPC -säätimeen. Säätöjärjestelmän yleinen kuvaus on uutta ja sen toteutamme, mutta siitä osa jäänee tulevaisuuteen, kun mittaukset uudistuva ja ne täytyy dokumentoida silloin. Suurin tuleva muutos työohjeeseen tulee MPC-säätimeen liittyen. Siinä kuvaillaan ensin säätimen yleinen toimintaperiaate ja sitten miten siinä työssä MPC:tä on käytetty: linearisointi ja LQ-teoria. Täydellinen tekninen dokumentaatio se ei tietenkään ole MPC:stä, koska työhön käytettävä aika on rajallinen. Se kuitenkin esittelee MPC:n yleisellä tasolla ensin niin, että sen edut tulevat esiin ja sitten hieman käytännöllisemmin, niin että miten sitä voidaan käyttää tietyssä ympäristössä. Työohje tehdään Latexilla, jotta saadaan siisti ja viimeistely dokumentti. Kirjoitimme työohjeesta seuraavat kappaleet osittain: 1. Johdanto, 3.1 Mekaaninen malli, Kirjoitimme työohjeesta seuraavat kappaleet kokonaan: 2. MPC säädin, 3.2 Mallin linearisointi, 3.3 Mallin diskretointi 4. Käyttöliittymä 3.2. Esitehtävät Myös esitehtävät muuttuvat lähes täysin työn sisällön muutoksen vuoksi. Suunnittelimme esitehtävät sen mukaan, että niiden tehtyä opiskelijalla on mahdollisuus ymmärtää työ kattavasti ja toivottavasti myös rohkeutta suunnitella tarpeen tullen oma säädin. Esitehtävät on jaettu kolmeen osa-alueeseen. Ensin kysytään konttinosturin mallista yleisiä asioita, joilla varmistetaan, että prosessin luonne ymmärretään. Sitten opiskelijat pääsevät laskemaan yhden linearisoinnin, jotta kävisi ilmi, miten säädin ennustaa prosessia. Toinen osuus esitehtävissä koskee MPC:n yleistä teoriaa. Siinä on muutama kysymys MPC:n perusteista. Kolmannessa osuudessa paneudutaan siihen, miten MPC on toteutettu tässä työssä. Perehdytään kustannusfunktioon ja katsotaan hieman psi, gamma ja theta-matriisien sisältöä. Kysymykset suunniteltiin melko sanallisiksi, koska itse työssä päästään sitten tekemään käytännössä samoja asioita. Lisäksi tavoitteena oli, että opiskelijoille tulee rakenteeltaan selkeä
8 kuva säätimestä, eikä yksittäisiä yhtälöitä tai työläitä derivointeja esimerkiksi painoteta liikaa Esikuulustelun kysymykset Suunnittelimme myös valmiiksi assistenteille esikuulustelukysymykset. Niiden pitäisi varmistaa, että kaikki opiskelijat ovat perehtyneet asiaan etukäteen. Kysymykset koskevat samoja alueita kuin esitehtävät, mutta ovat hieman helpompia. Kaikille kolmelle on yksi kysymys per alue ja yksi kysymys extraa, jos joku ei osaa kysymykseensä vastata tai vastaus tulee ilmi edellisen vastauksessa. Tämä on hyväksi havaittu malli esitenteissä. 4. Työnjako ja ajankäyttö 4.1. Muutokset suunnitelmaan Suurin muutos alkuperäiseen suunnitelmaan verrattuna on tietenkin se, että säädintä ei viety prosessille. Ajallisesti ennusteen alku osui melko hyvin kohdalleen. Tenttiviikolla kuitenkin tehtiin töitä toisin kuin ennustettiin. Toisaalta hieman sen jälkeen osui molemmille tekijöille toisia aikarajoja niin paljon, että työ ei edennyt silloin juurikaan. Toinen suuri muutos suunnitelmaan oli käyttöliittymän toteutuksen ajankäyttö. Sitä ei ollut eritelty lainkaan ensimmäisessä suunnitelmassa, mutta se paljastui yhdeksi työläimmistä osista. Käyttöliittymään otettiin enemmän ominaisuuksia, kuin aluksi osasimme kuvitella ja siihen tehtiin myös useampia näyttöjä kuvaamaan prosessia. Siihen kului useampi viikko. Lisäksi dokumentointiin ja materiaalien tuottoon kaavailtu ajankäyttö oli riittämätöntä. Vaikka dokumenttiä on kirjoitettu hieman työn ohessa jatkuvasti, etenkin ennen väliraportin palautusta, ei dokumentoinnin viimeistely onnistunut ajoissa vaan jäi myöhempään kuin alkuperäisessä suunnitelmassa. Myös materiaalien tuottaminen kesti odotettua kauemmin. Näitä poikkeuksia lukuunottamatta suunnitelma toteutui melko hyvin. Työtunnit täsmäsivät, vaikka sisällöt hieman muuttuivat. Projekti myöhästyi hieman odotetusta, koska materiaalit ja dokumentaatio eivät olleet valmiit vielä esityksessä, kuten oletettiin vaan ne jäivät osittain viimeiselle viikolle Päävastuualueet Projektin alussa työt tehtiin melko pitkälti yhdessä. Kumpikin tutustui kuitenkin materiaaleihin erikseen toki. Malliin tutustuminen ja linearisointi tehtiin yhdessä. Sen jälkeen työt jaettiin aina sen mukaan, kummalla oli aikaa niitä toteuttaa. Kun säädin oli saatu toimimaan alustavasti, jaettiin työt niin, että Olli rupesi kehittämään pääasiassa GUI:tä ja Eero taas tekemään materiaaleja laboratoriotyöhön ja projektin palautettavia materiaaleja. Jatkuvaa keskustelua ja palautteen vaihtoa kuitenkin pidettiin yllä Toteutunut ajankäyttö Projektin ajankäyttö toteutui seuraavanlaisesti: Viikko 4: Projektisuunnitelman teko 6h Viikko 5: Projektikokous 2h Projektin suunnitelman esitys 3h Viikko 6: Materiaaleihin tutustuminen 3h Viikko 7:
9 Mallin linearisointi 3h Kirjan (Maciejowski) lukeminen 2h Viikko 8: Mallin linearisoinnin parantaminen 1h Säätimen rakentaminen ja mfilejen päivittäminen 2h Viikko 9: Säätimen korjailu ja mallin korjailu 3h Viikko 10: Säätimen toimintaan saattamista 6h Viikko 11: Kalvojen tekeminen esitykseen 2h Mallin korjailu, säätimen korjailu ja diskretoinnin teko 6h Raportin kirjottaminen ja tarkastaminen 2h Projektikokous 2h Viikko 12: Esityksen pitäminen ja siihen valmistautuminen 6h Viikko 13: GUIn testaus 2h GUIn kehitys 5h Bugien etsintä 1h viikko 14: Projektitapaaminen 2h viikko 15: Aika kului muiden projektien parissa. 0h Viikko 16: GUIn refaktorointi ja kehitys 4h Testaus 2h Parametrien asettamisen muuttaminen 8h Viikko 17: Labratyön esitehtävien ja esikuulustelun kysymysten suunnittelu 3h Viikko 18: Laboratoriotyön ohjeen ja raportin suunnittelu 3h Tavoitepaikan lisääminen alempaan kuvaan 3h Tavoiteajan lisääminen 3h Embeddedin kokeilu 3h Viikko 19: Ennusteiden lisääminen alempaan kuvaan 2h palaveria ja suunnittelua 2h Projektidokumentti 3h Työohje 4h Tehtävien puhtaaksikirjoitus 1h Viikko 20: Viimeistely n. 3h Tarkempi ajankäytön erittely suunnitelman ja toteutuneen välillä on vielä kuvassa 5:
10 Kuva 5: Suunniteltu ja toteutunut ajankäyttö
Malliprediktiivinen säädin konttinosturille. Väliraportti
Malliprediktiivinen säädin konttinosturille Väliraportti Olli Sjöberg Eero Vesaoja 67167C 67330B 1 Johdanto Järjestelmästä luodun mallin avulla voidaan simuloida ja ennustaa järjestelmän toimintaa eri
LisätiedotMalliprediktiivinen säädin konttinosturille. Laboratoriotyön ohje. Olli Sjöberg Eero Vesaoja
Malliprediktiivinen säädin konttinosturille Laboratoriotyön ohje Olli Sjöberg Eero Vesaoja Contents 1 Johdanto 2 2 MPC säädin 4 21 MPC:n yleinen toimintaperiaate 4 22 LQ-säätimen perusteet 5 23 MPC optimoituna
LisätiedotS09 04 Kohteiden tunnistaminen 3D datasta
AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt S09 04 Kohteiden tunnistaminen 3D datasta Loppuraportti 22.5.2009 Akseli Korhonen 1. Projektin esittely Projektin tavoitteena oli algoritmin kehittäminen
LisätiedotS11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä. Projektisuunnitelma
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä Projektisuunnitelma Ari-Matti Reinsalo Anssi Niemi 28.1.2011 Projektityön tavoite Projektityössä
LisätiedotAS Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt - Projektisuunnitelma
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt - Projektisuunnitelma PiccSIM - TrueTime integrointi Henri Öhman 31.1.2012 1. Projektityön tavoite PiccSIM on Aalto-yliopistolla kehitetty simulointiympäristö,
LisätiedotS14 09 Sisäpeltorobotti AS Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt. Antti Kulpakko, Mikko Ikonen
S14 09 Sisäpeltorobotti AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Antti Kulpakko, Mikko Ikonen 1. Projektin tavoitteet Projektin tavoitteena on toteuttaa ohjelmisto sisäpeltorobottiin seuraavien
LisätiedotSäätötekniikan matematiikan verkkokurssi, Matlab tehtäviä ja vastauksia 29.7.2002
Matlab tehtäviä 1. Muodosta seuraavasta differentiaaliyhtälöstä siirtofuntio. Tämä differentiaaliyhtälö saattaisi kuvata esimerkiksi yksinkertaista vaimennettua jousi-massa systeemiä, johon on liitetty
LisätiedotA13-03 Kaksisuuntainen akkujen tasauskortti. Projektisuunnitelma. Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt AS-0.
A13-03 Kaksisuuntainen akkujen tasauskortti Projektisuunnitelma Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt AS-0.3200 Syksy 2013 Arto Mikola Aku Kyyhkynen 25.9.2013 Sisällysluettelo Sisällysluettelo...
LisätiedotS11-09 Control System for an. Autonomous Household Robot Platform
S11-09 Control System for an Autonomous Household Robot Platform Projektisuunnitelma AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Quang Doan Lauri T. Mäkelä 1 Kuvaus Projektin tavoitteena on
LisätiedotProjektisuunnitelma. (välipalautukseen muokattu versio) Vesiprosessin sekvenssiohjelmointi ja simulointiavusteinen testaus
Projektisuunnitelma (välipalautukseen muokattu versio) Vesiprosessin sekvenssiohjelmointi ja simulointiavusteinen testaus Ville Toiviainen Tomi Tuovinen Lauri af Heurlin Tavoite Projektin tarkoituksena
LisätiedotMATLAB harjoituksia RST-säädöstä (5h)
Digitaalinen säätöteoria MATLAB harjoituksia RST-säädöstä (5h) Enso Ikonen Oulun yliopisto, systeemitekniikan laboratorio November 25, 2008 Harjoituskerran sisältö kertausta (15 min) Napojensijoittelu
LisätiedotMallintarkistus ja sen
VERSIO 0.1 LUONNOS Mallintarkistus ja sen soveltaminen PLCohjelmien verifioinnissa AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt -projektisuunnitelma Markus Hartikainen 2/1/2009 Sisältö 1. Projektityön
LisätiedotS14 09 Sisäpeltorobotti AS Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt. Antti Kulpakko, Mikko Ikonen
S14 09 Sisäpeltorobotti AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Antti Kulpakko, Mikko Ikonen 1. Projektin tavoitteet Projektin tavoitteena on toteuttaa ohjelmisto sisäpeltorobottiin seuraavien
Lisätiedot1. Projektin status. 1.1 Tavoitteiden päivitys. 1.2 Tulokset Mallinnus
Sisällysluettelo Sisällysluettelo. Projektin status. Tavoitteiden päivitys.2 Tulokset.2. Mallinnus.2. Kirjallisuuskatsaus 2. Projektin aikataulun ja työnjaon päivitys 3. Riskien arviointi 2 . Projektin
LisätiedotAS Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt A13 10 Radio ohjattavan pienoismallin ohjausjärjestelmän ja käyttöliittymän kehittäminen
Väliraportti AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt A13 10 Radio ohjattavan pienoismallin ohjausjärjestelmän ja käyttöliittymän kehittäminen Toni Liski, Konsta Hölttä, Lasse Kortetjärvi
Lisätiedot2009 Mat-2.4177 Operaatiotutkimuksen Projektityöseminaari L
2009 Mat-2.4177 Operaatiotutkimuksen Projektityöseminaari L Väliraportti 25.2.2009 Puustokuvioiden korjuukelpoisuus- ja saavutettavuusanalyysi Juha Valvanne Juho Matikainen Joni Nurmentaus Lasse Östring
LisätiedotS11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä. Väliraportti
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä Väliraportti Ari-Matti Reinsalo Anssi Niemi 21.3.2011 Tämä väliraportti noudattaa projektisuunnitelman
LisätiedotAS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt A11-17 Ikäihmisten kotona asumista tukevien järjestelmien kehittäminen AikatauluValpas Salla Ojala Paula Laitio 1. Projektin tavoite Projektimme
LisätiedotSÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU
ENSO IKONEN PYOSYS 1 SÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU Enso Ikonen professori säätö- ja systeemitekniikka http://cc.oulu.fi/~iko Oulun yliopisto Älykkäät koneet ja järjestelmät / Systeemitekniikka Jan 2019
LisätiedotLOPPURAPORTTI Paperikonekilta Versio 1.0
Loppuraportti LITA/TIKO/PAPERIKONEKILTA 1 (14) 18.5.2009 LOPPURAPORTTI Paperikonekilta Versio 1.0 Tekijät: Jaakko Karhunen Jani Hyvönen TIKO, IT-Dynamo 5.kerros Osoite: Tietojenkäsittelyn koulutusohjelma
LisätiedotA11-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle
A11-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle Projektisuunnitelma AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Lassi Seppälä Johan Dahl Sisällysluettelo Sisällysluettelo 1. Projektityön tavoite
LisätiedotElectric power steering
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Electric power steering Ohjausmoottorin jäähdytys ja ylikuumenemisen esto Väliraportti 15.10.2014 Työn ohjaaja: Ville Matikainen Tekijät: Samppa
LisätiedotSOVELLUSPROJEKTIN ARVIOINTILOMAKE
SOVELLUSPROJEKTIN ARVIOINTILOMAKE Arviointilomake on tarkoitettu Sovellusprojektin vastaavan ohjaajan arvioinnin tueksi, eikä sillä siten tule korvata erillistä projektilausuntoa. Useaa arviointikohtaa
LisätiedotAutomaatiotekniikan laskentatyökalut (ALT)
Ohjeita ja esimerkkejä kurssin 477604S näyttökoetta varten Automaatiotekniikan laskentatyökalut (ALT) Enso Ikonen 6/2008 Oulun yliopisto, Prosessi- ja ympäristötekniikan osasto, systeemitekniikan laboratorio
LisätiedotSiimasta toteutettu keinolihas
AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Projektisuunnitelma: Siimasta toteutettu keinolihas Laura Gröhn 224417 Mikko Kyllönen 221177 Lauri Liukko Sipi 84702A Susanna Porkka 225131 3.2.2015
LisätiedotTieverkon kunnon stokastinen ennustemalli ja sen soveltaminen riskienhallintaan
Mat 2.4177Operaatiotutkimuksenprojektityöseminaari Tieverkonkunnonstokastinenennustemallija sensoveltaminenriskienhallintaan Väliraportti 3/4/2009 Toimeksiantajat: PöyryInfraOy(PekkaMild) Tiehallinto(VesaMännistö)
LisätiedotMatopeli C#:lla. Aram Abdulla Hassan. Ammattiopisto Tavastia. Opinnäytetyö
Matopeli C#:lla Aram Abdulla Hassan Ammattiopisto Tavastia Opinnäytetyö Syksy 2014 1 Sisällysluettelo 1. Johdanto... 3 2. Projektin aihe: Matopeli C#:lla... 3 3. Projektissa käytetyt menetelmät ja työkalut
LisätiedotPID-sa a timen viritta minen Matlabilla ja simulinkilla
PID-sa a timen viritta minen Matlabilla ja simulinkilla Kriittisen värähtelyn menetelmä Tehtiin kuvan 1 mukainen tasavirtamoottorin piiri PID-säätimellä. Virittämistä varten PID-säätimen ja asetettiin
LisätiedotDynaaminen allokaatio ja riskibudjetointi sijoitusstrategioissa
Aalto yliopisto Mat 2.4177 Operaatiotutkimuksen projektityöseminaari Dynaaminen allokaatio ja riskibudjetointi sijoitusstrategioissa Väliraportti 5.4.2013 Vesa Husgafvel (projektipäällikkö) Tomi Jussila
LisätiedotTEKNILLINEN KORKEAKOULU Systeemianalyysin laboratorio. Mat Systeemien Identifiointi. 4. harjoitus
TEKNILLINEN KORKEAKOULU Systeemianalyysin laboratorio Mat-2.4129 Systeemien Identifiointi 4. harjoitus 1. a) Laske valkoisen kohinan spektraalitiheys. b) Tarkastellaan ARMA-prosessia C(q 1 )y = D(q 1 )e,
LisätiedotSÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU
ENSO IKONEN PYOSYS 1 SÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU Enso Ikonen professori säätö- ja systeemitekniikka http://cc.oulu.fi/~iko Oulun yliopisto Älykkäät koneet ja järjestelmät, Systeemitekniikka Feb 2019
LisätiedotUudelleenkäytön jako kahteen
Uudelleenkäyttö Yleistä On pyritty pääsemään vakiokomponenttien käyttöön Kuitenkin vakiokomponentit yleistyneet vain rajallisilla osa-alueilla (esim. windows-käyttöliittymä) On arvioitu, että 60-80% ohjelmistosta
LisätiedotTietokoneavusteinen säätösuunnittelu (TASSU)
Ohjeita ja esimerkkejä kurssin 470463A näyttökoetta varten Tietokoneavusteinen säätösuunnittelu (TASSU) Enso Ikonen 9/2006 Oulun yliopisto, Prosessi- ja ympäristötekniikan osasto, systeemitekniikan laboratorio
LisätiedotA14-11 Potilaan mittaustiedon siirtäminen matkapuhelimeen
1 AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt A14-11 Potilaan mittaustiedon siirtäminen matkapuhelimeen Projektisuunnitelma Tommi Salminen, Hanna Ukkola, Olli Törmänen 19.09.2014 1 Projektin
LisätiedotProjektisuunnitelma Vesiprosessin sekvenssiohjelmointi ja simulointiavusteinen testaus
Projektisuunnitelma Vesiprosessin sekvenssiohjelmointi ja simulointiavusteinen testaus Ville Toiviainen Tomi Tuovinen Lauri af Heurlin Tavoite Projektin tarkoituksena on luoda valmis sekvenssiohjelma säätötekniikan
LisätiedotSALAKIRJOITUKSEN VAIKUTUS SUORITUSKYKYYN UBUNTU 11.10 käyttöjärjestelmässä -projekti
Järjestelmäprojekti 1 projektisuunnitelma ICT4TN007-2 SALAKIRJOITUKSEN VAIKUTUS SUORITUSKYKYYN UBUNTU 11.10 käyttöjärjestelmässä -projekti Versio 0.1 Tekijät Keijo Nykänen Tarkastanut Hyväksynyt HAAGA-HELIA
LisätiedotSIMO-pilotointi Metsähallituksessa. SIMO-seminaari
SIMO-pilotointi Metsähallituksessa SIMO-seminaari Hakkuiden optimointi tiimitasolla Metsähallituksen metsissä Heli Virtasen Pro gradu -tutkielma Tutkimusalue ja aineisto Metsätalouden Kainuun alue Kuhmon
LisätiedotProjektisuunnitelma. Radio-ohjattavan pienoismallin mekatroniikan ja ohjelmiston kehitys
1 Radio-ohjattavan pienoismallin mekatroniikan ja ohjelmiston kehitys Muutoshistoria Versionumero Pvm Selitys Tekijä(t) 0.1 18.9.2012 Otso Saarentaus 2 Sisällysluettelo 1 PROJEKTIN SISÄLTÖ... 3 1.1 TAUSTA......3
LisätiedotVÄLI- JA LOPPURAPORTOINTI
Tuija Nikkari 2012 VÄLI- JA LOPPURAPORTOINTI Raportointikoulutus 23.8.12 Raportoinnin tarkoitus Raportoinnin tehtävänä on tuottaa tietoa projektin etenemisestä ja tuloksista rahoittajalle, yhteistyökumppaneille
LisätiedotOptimaalisen tarkastusvälin määrittäminen suun terveydenhuollossa
Projektin väliraportti Optimaalisen tarkastusvälin määrittäminen suun terveydenhuollossa 13.4.2012 Mat-2.4117 Operaatiotutkimuksen projektityöseminaari Toimeksiantaja: Nordic Healthcare Group Projektiryhmä:
LisätiedotLuku 8. Aluekyselyt. 8.1 Summataulukko
Luku 8 Aluekyselyt Aluekysely on tiettyä taulukon väliä koskeva kysely. Tyypillisiä aluekyselyitä ovat, mikä on taulukon välin lukujen summa tai pienin luku välillä. Esimerkiksi seuraavassa taulukossa
LisätiedotT Projektikatselmus
T-76.115 Projektikatselmus Projektityöryhmä GenCode I3-iteraatio 17.3.2004 Agenda Tavoitteiden toteutuminen (5 min) Resurssien käyttö (5 min) Iteraation tulokset (10 min) Riskit (5min) +Kokemuksia työskentelymenetelmistä
LisätiedotZigBee-ohjaus kuorma-autolle
ZigBee-ohjaus kuorma-autolle Juho Frits Petteri Koivumäki 10. helmikuuta 2010 Tavoitteet Projektityössä on tavoitteena rakentaa langaton ZigBee-ohjausverkko kaukoohjattavalle kuorma-autolle (kts. Kuva
LisätiedotAS Automaation signaalinkäsittelymenetelmät. Tehtävä 1. Käynnistä fuzzy-toolboxi matlabin komentoikkunasta käskyllä fuzzy.
AS-84.161 Automaation signaalinkäsittelymenetelmät Tehtävä 1. Käynnistä fuzzy-toolboxi matlabin komentoikkunasta käskyllä fuzzy. Tämän jälkeen täytyy: 1. Lisätä uusi sisääntulo edit->add input 2. nimetä
LisätiedotAsiakas ja tavoite. Tekninen toteutus
Asiakas ja tavoite Heikieli on vuonna 2015 perustettu yhden hengen asiantuntijayritys, joka tarjoaa käännös- ja oikolukupalveluita englannista ja saksasta suomeksi. Freelance-kääntäjiä on Suomessa paljon,
LisätiedotA09-05 OSGi IRC Bot For Coffee Maker
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt A09-05 OSGi IRC Bot For Coffee Maker Henri Nieminen Juha Sironen 1 Sisältö: 1. Tavoitteiden kertaus 2. Tuloksien esittely 3. Sovelluksen demo 4.
LisätiedotAutomaatio- ja systeemitekniikan projektityöt 2013
Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt 2013 AS- 0.3200 Kahvinuuttoprosessin automaatiojärjestelmä Projektin suunnitelmadokumentti Antti Kangasrääsiö 68950W Joonas Kröger 78651M 1. Johdanto Tämän
LisätiedotDynaamisten systeemien teoriaa. Systeemianalyysilaboratorio II
Dynaamisten systeemien teoriaa Systeemianalyysilaboratorio II 15.11.2017 Vakiot, sisäänmenot, ulostulot ja häiriöt Mallin vakiot Systeemiparametrit annettuja vakioita, joita ei muuteta; esim. painovoiman
LisätiedotTAMPEREEN TEKNILLINEN YLIOPISTO Digitaali- ja tietokonetekniikan laitos. Harjoitustyö 4: Cache, osa 2
TAMPEREEN TEKNILLINEN YLIOPISTO Digitaali- ja tietokonetekniikan laitos TKT-3200 Tietokonetekniikka I Harjoitustyö 4: Cache, osa 2.. 2010 Ryhmä Nimi Op.num. 1 Valmistautuminen Cache-työn toisessa osassa
LisätiedotToteutusvaihe T3 Digi-tv: Edistymisraportti
Toteutusvaihe T3 Digi-tv: Edistymisraportti Sisällysluettelo 1. Projektin tila...3 Dtv: Work done per Person (current phase)...3 Dtv: Work done per Worktype (current phase)...3 2. Suoritetut tehtävät...4
Lisätiedot. Kun p = 1, jono suppenee raja-arvoon 1. Jos p = 2, jono hajaantuu. Jono suppenee siis lineaarisesti. Vastaavasti jonolle r k+1 = r k, suhde on r k+1
TEKNILLINEN KORKEAKOULU Systeemianalyysin laboratorio Mat-.39 Optimointioppi Kimmo Berg 8. harjoitus - ratkaisut. a)huomataan ensinnäkin että kummankin jonon raja-arvo r on nolla. Oletetaan lisäksi että
LisätiedotTyön tavoitteita. Yleistä. opetella suunnittelemaan itsenäisesti mittaus kurssin teoriatietojen pohjalta
FYSP102 / 1 VIERIMINEN Työn tavoitteita opetella suunnittelemaan itsenäisesti mittaus kurssin teoriatietojen pohjalta harjoitella mittauspöytäkirjan itsenäistä tekemistä sekä työselostuksen laatimista
LisätiedotA13-03 Kaksisuuntainen akkujen tasauskortti. Väliaikaraportti. Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt AS Syksy 2013
A13-03 Kaksisuuntainen akkujen tasauskortti Väliaikaraportti Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt AS-0.3200 Syksy 2013 Arto Mikola Aku Kyyhkynen 22.10.2013 Sisällysluettelo Sisällysluettelo...
LisätiedotVastuu- ja tehtäväalueet sekä tiedonvälitys OSCu-kursseilla
Vastuu- ja tehtäväalueet sekä tiedonvälitys OSCu-kursseilla Johdanto... 2 1. Opetushenkilökunnan tehtävät... 2 1.1. Kurssin vastuuopettaja... 2 1.2. Kurssimestarit ja assistentit... 3 1.2.1. Vastuuyliopiston
LisätiedotToteutusvaihe T2 Edistymisraportti
Toteutusvaihe T2 Edistymisraportti Sisällysluettelo 1. Projektin tila...3 1.1. Suoritetut tehtävät...4 1.2. Käytetyt menetelmät...5 1.3. Ongelmat...6 1.4. Jatkosuunnitelmat...6 Versio- ja muutoshistoria
LisätiedotAkkujen aktiivinen balansointi
Väliraportti 1(5) Akkujen aktiivinen balansointi Ohjaaja: Jorma Selkäinaho Työryhmä: Kalle Fagerman Johan Holmberg Otso Jousimaa Aleksi Salonen Väliraportti 2(5) Johdanto Projektimme jatkaa syksyllä aloitettua
Lisätiedot58160 Ohjelmoinnin harjoitustyö
58160 Ohjelmoinnin harjoitustyö Testaus 30.3.2009 Tuntiop. Sami Nikander sami.nikander@helsinki.fi 58160 Ohjelmoinnin harjoitustyö, Sami Nikander 30.3.2009 1 Testaus Ohjelman systemaattista tutkimista
LisätiedotTITANIC TEMPPU, vaan ei karille
TITANIC TEMPPU, vaan ei karille Mikko Mäkelä Tuomo Rintamäki 17/10/10 Helsinki Metropolia University of Applied Sciences 1 Metropolia- ammattikorkeakoulusta Suomen suurin ammattikorkeakoulu, joka aloitti
LisätiedotRahastosalkun faktorimallin rakentaminen
Teknillinen korkeakoulu Mat 2.177 Operaatiotutkimuksen projektityöseminaari Kevät 2007 Evli Pankki Oyj Väliraportti 28.3.2007 Kristian Nikinmaa Markus Ehrnrooth Matti Ollila Richard Nordström Ville Niskanen
LisätiedotOpettajien ja oppilaiden kokemuksia projektityöskentelystä
Opettajien ja oppilaiden kokemuksia projektityöskentelystä Oppilaiden kokemuksia projektityöskentelystä matematiikassa hankkeen eri vaiheissa Aineistoa on kerätty matematiikan projektityöskentelystä kolmessa
LisätiedotMat Systeemien identifiointi, aihepiirit 1/4
, aihepiirit 1/4 Dynaamisten systeemien matemaattinen mallintaminen ja analyysi Matlab (System Identification Toolbox), Simulink 1. Matemaattinen mallintaminen: Mallintamisen ja mallin määritelmät Fysikaalinen
LisätiedotMINNO Metropolia 2014 - Loppukatselmus. Kotisatama Järjestelmät 14.11.2014
MINNO Metropolia 2014 - Loppukatselmus Kotisatama Järjestelmät 14.11.2014 Mikä MINNO on? Innovaatioprojekti, joka sisältyy jokaisen Metropolian opiskelijan opetussuunnitelmaan. Opinnot toteutetaan usein
LisätiedotMitä on konvoluutio? Tutustu kuvankäsittelyyn
Mitä on konvoluutio? Tutustu kuvankäsittelyyn Tieteenpäivät 2015, Työohje Sami Varjo Johdanto Digitaalinen signaalienkäsittely on tullut osaksi arkipäiväämme niin, ettemme yleensä edes huomaa sen olemassa
LisätiedotYhtälönratkaisusta. Johanna Rämö, Helsingin yliopisto. 22. syyskuuta 2014
Yhtälönratkaisusta Johanna Rämö, Helsingin yliopisto 22. syyskuuta 2014 Yhtälönratkaisu on koulusta tuttua, mutta usein sitä tehdään mekaanisesti sen kummempia ajattelematta. Jotta pystytään ratkaisemaan
LisätiedotElectric power steering
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Electric power steering Ohjausmoottorin jäähdytys ja ylikuumenemisen esto Projektisuunnitelma 19.9.2014 Työn ohjaaja: Ville Matikainen Tekijät: Samppa
LisätiedotSÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU
ENSO IKONEN PYOSYS 1 SÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU Enso Ikonen professori säätö- ja systeemitekniikka http://cc.oulu.fi/~iko Oulun yliopisto Teknillinen tiedekunta Älykkäät koneet ja järjestelmät, Systeemitekniikka
LisätiedotKOKONAISSUUNNITELMA KEHITTÄMISTEHTÄVÄLLE lomake 1
KOKONAISSUUNNITELMA KEHITTÄMISTEHTÄVÄLLE lomake 1 TYÖRYHMÄN NIMI: SUUNTA Laajasalon tiimi (Itäinen perhekeskus, Helsinki) pvm: jolloin täytetty työryhmän kanssa KEHITTÄMISTEHTÄVÄN NIMI 1) Asiakassuunnitelman
LisätiedotTYÖOHJEET VR-HYVINKÄÄ
TEEMU JAUHIAINEN, JONI NORDSTRÖM TYÖOHJEET VR-HYVINKÄÄ Metropolia Ammattikorkeakoulu KONE- JA TUOTANTOTEKNIIKKA Projektisuunnitelma 19.3.2014 Sisällys Lyhenteet 1 Johdanto 1 2 Projektin tavoitteet 1 3
LisätiedotMännyn laaturajojen integrointi runkokäyrän ennustamisessa. Laura Koskela Tampereen yliopisto 9.6.2003
Männyn laaturajojen integrointi runkokäyrän ennustamisessa Laura Koskela Tampereen yliopisto 9.6.2003 Johdantoa Pohjoismaisen käytännön mukaan rungot katkaistaan tukeiksi jo metsässä. Katkonnan ohjauksessa
LisätiedotLiite 1: KualiKSB skenaariot ja PoC tulokset. 1. Palvelun kehittäjän näkökulma. KualiKSB. Sivu 1. Tilanne Vaatimus Ongelma jos vaatimus ei toteudu
Liite 1: skenaariot ja PoC tulokset 1. Palvelun kehittäjän näkökulma Tilanne Vaatimus Ongelma jos vaatimus ei toteudu Palvelun uusi versio on Palveluiden kehittäminen voitava asentaa tuotantoon vaikeutuu
LisätiedotEläkelaitoksen Optimointimallin Rakentaminen
Teknillinen korkeakoulu Mat 2.177 Operaatiotutkimuksen projektityöseminaari Kevät 2006 Eläkelaitoksen Optimointimallin Rakentaminen Väliraportti 31.3.2006 Michael Gylling Matti Konttinen Jarno Nousiainen
LisätiedotAS Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Projektisuunnitelma Syksy 2009 A09 05 OSGi IRC Bot For Coffee Maker
AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Projektisuunnitelma Syksy 2009 A09 05 OSGi IRC Bot For Coffee Maker Henri Nieminen Juha Sironen Palautettu: 21.9.2009 Nieminen, Sironen Sisällysluettelo
Lisätiedot1 Komparatiivinen statiikka ja implisiittifunktiolause
Taloustieteen matemaattiset menetelmät 27 materiaali 4 Komparatiivinen statiikka ja implisiittifunktiolause. Johdanto Jo opiskeltu antaa nyt valmiu tutkia taloudellisia malleja Kiinnostava malli voi olla
LisätiedotPower Steering for ATV
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Power Steering for ATV 27.1.2014 Juuso Meriläinen Antti Alakiikonen Aleksi Vulli Meriläinen, Vulli, Alakiikonen 1/6 Projektin tavoite Projektityössä
Lisätiedot2. kierros. 2. Lähipäivä
2. kierros 2. Lähipäivä Viikon aihe Vahvistimet, kohina, lineaarisuus Siirtofunktiot, tilaesitys Tavoitteet: tietää Yhden navan vasteen ekvivalentti kohinakaistaleveys Vastuksen terminen kohina Termit
LisätiedotTeknologiaa kouluun -projekti
Teknologiaa kouluun -projekti 01/2012 Tiina Partanen & Jouni Kinnunen 2 Teknologiaa kouluun -projekti n omien opettajien ideoima opetuksen ja oppimisympäristöjen kehittämisprojekti Projektin tavoitteena
LisätiedotAjatuksia arvioinnista. Marja Asikainen ja työpajaan osallistujat Yhteinen tuotos julkaistaan HYOL:n sivuilla
Ajatuksia arvioinnista Marja Asikainen ja työpajaan osallistujat Yhteinen tuotos julkaistaan HYOL:n sivuilla OPS 2014 ja arviointi Opintojen aikaisella arvioinnilla pyritään ohjaamaan oppimista, kannustamaan
LisätiedotAutomaattinen regressiotestaus ilman testitapauksia. Pekka Aho, VTT Matias Suarez, F-Secure
Automaattinen regressiotestaus ilman testitapauksia Pekka Aho, VTT Matias Suarez, F-Secure 2 Mitä on regressiotestaus ja miksi sitä tehdään? Kun ohjelmistoon tehdään muutoksia kehityksen tai ylläpidon
Lisätiedot1 Kannat ja kannanvaihto
1 Kannat ja kannanvaihto 1.1 Koordinaattivektori Oletetaan, että V on K-vektoriavaruus, jolla on kanta S = (v 1, v 2,..., v n ). Avaruuden V vektori v voidaan kirjoittaa kannan vektorien lineaarikombinaationa:
LisätiedotCHEM-A1400 Tulevaisuuden materiaalit (5 op) LABORATORIOTYÖN RAPORTTI
CHEM-A1400 Tulevaisuuden materiaalit (5 op) LABORATORIOTYÖN RAPORTTI TYÖ Litiumioniakku Ryhmä Ryhmän johtaja työ tehty palautus pvm Vastaa raportissa alla esitettyihin kysymyksiin. Tee raportista kuitenkin
LisätiedotMikrokontrollerikitit - väliraportti
Mikrokontrollerikitit - väliraportti AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Hannu Leppinen 78673R Petri Niemelä 221643 Markus Peltola 84765H 27.3.2013 Työn kuvaus Projektityön tarkoituksena
LisätiedotA13-03 Kaksisuuntainen akkujen tasauskortti. Loppuraportti. Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt AS Syksy 2013
A13-03 Kaksisuuntainen akkujen tasauskortti Loppuraportti Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt AS-0.3200 Syksy 2013 Arto Mikola Aku Kyyhkynen 5.12.2013 Sisällysluettelo Sisällysluettelo... 2 1
LisätiedotRAKE-vastaanotinsimulaatio. 1. Työn tarkoitus. 2. Teoriaa. 3. Kytkentä. Tietoliikennelaboratorio Versio
OAMK / Tekniikan yksikkö LABORATORIOTYÖOHJE Tietoliikennelaboratorio Versio 15.10.2004 RAKE-vastaanotinsimulaatio 1. Työn tarkoitus Tämän harjoitustyön tarkoituksena on RadioLab-simulointiohjelman avulla
LisätiedotAS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt A11-17 Ikäihmisten kotona asumista tukevien järjestelmien kehittäminen AikatauluValpas Salla Ojala Paula Laitio 1. Projektin tavoite 1.1 Alkuperäiset
LisätiedotOhjelmiston testaus ja laatu. Ohjelmistotekniikka elinkaarimallit
Ohjelmiston testaus ja laatu Ohjelmistotekniikka elinkaarimallit Vesiputousmalli - 1 Esitutkimus Määrittely mikä on ongelma, onko valmista ratkaisua, kustannukset, reunaehdot millainen järjestelmä täyttää
LisätiedotMenetelmiä jatkuvaan opiskeluun kannustamiseen ja oppimisen seurantaan
Menetelmiä jatkuvaan opiskeluun kannustamiseen ja oppimisen seurantaan Matemaattiset menetelmät, syksy 2012 Lassi Korhonen, Oulun yliopisto, Matematiikan jaos 4.12.2012 1 Lähtökohta, opiskelijan näkökulma
LisätiedotTehokkaiden strategioiden identifiointi vakuutusyhtiön taseesta
MS E2177 Operaatiotutkimuksen projektityöseminaari Väliraportti Tehokkaiden strategioiden identifiointi vakuutusyhtiön taseesta 28.3.2016 Asiakas: Model IT Projektiryhmä: Niko Laakkonen (projektipäällikkö),
LisätiedotMATEMATIIKAN KOE, LYHYT OPPIMÄÄRÄ HYVÄN VASTAUKSEN PIIRTEITÄ
MATEMATIIKAN KOE, LYHYT OPPIMÄÄRÄ 24.9.2019 HYVÄN VASTAUKSEN PIIRTEITÄ Alustavat hyvän vastauksen piirteet on suuntaa-antava kuvaus kokeen tehtäviin odotetuista vastauksista ja tarkoitettu ensisijaisesti
LisätiedotADE Oy Hämeen valtatie 144 20540 TURKU. Tuotekonfigurointi. ADE Oy Ly Tunnus: 1626957-3
Tuotekonfigurointi ADE Oy lyhyesti Asiakkaiden tarpeisiin suunnattua innovatiivista ja toimivaa ohjelmisto- ja 3d animaatiopalvelua. Ade Oy on toteuttanut vuodesta 2000 alkaen haastavaa interaktiivista
LisätiedotEi välttämättä, se voi olla esimerkiksi Reuleaux n kolmio:
Inversio-ongelmista Craig, Brown: Inverse problems in astronomy, Adam Hilger 1986. Havaitaan oppositiossa olevaa asteroidia. Pyörimisestä huolimatta sen kirkkaus ei muutu. Projisoitu pinta-ala pysyy ilmeisesti
LisätiedotProjektisuunnitelma ja johdanto AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Paula Sirén
Projektisuunnitelma ja johdanto AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Paula Sirén Sonifikaatio Menetelmä Sovelluksia Mahdollisuuksia Ongelmia Sonifikaatiosovellus: NIR-spektroskopia kariesmittauksissa
LisätiedotAlkukartoitus Opiskeluvalmiudet
Alkukartoitus Opiskeluvalmiudet Päivämäärä.. Oppilaitos.. Nimi.. Tehtävä 1 Millainen kielenoppija sinä olet? Merkitse rastilla (x) lauseet, jotka kertovat sinun tyylistäsi oppia ja käyttää kieltä. 1. Muistan
LisätiedotData Envelopment Analysis (DEA) - menetelmät + CCR-DEA-menetelmä
Data Envelopment Analysis (DEA) - menetelmät + CCR-DEA-menetelmä Mat-2.4142 Optimointiopin seminaari kevät 2011 Esityksen rakenne I osa Tehokkuudesta yleisesti DEA-mallin perusajatus CCR-painotus II osa
LisätiedotFYSP101/K1 KINEMATIIKAN KUVAAJAT
FYSP101/K1 KINEMATIIKAN KUVAAJAT Työn tavoitteita tutustua kattavasti DataStudio -ohjelmiston käyttöön syventää kinematiikan kuvaajien (paikka, nopeus, kiihtyvyys) hallintaa oppia yhdistämään kinematiikan
LisätiedotPROSESSIMALLINNUKSEN HYÖDYNTÄMINEN KAKOLANMÄEN JÄTEVEDENPUHDISTAMON PROSESSIAJOSSA
PROSESSIMALLINNUKSEN HYÖDYNTÄMINEN KAKOLANMÄEN JÄTEVEDENPUHDISTAMON PROSESSIAJOSSA Vesihuoltopäivät 10.5.2017 KAKOLANMÄEN JÄTEVEDENPUHDISTAMO 14 kunnan omistama osakeyhtiö AVL 300 000 keskivirtaama noin
LisätiedotTietotekniikan valintakoe
Jyväskylän yliopisto Tietotekniikan laitos Tietotekniikan valintakoe 2..22 Vastaa kahteen seuraavista kolmesta tehtävästä. Kukin tehtävä arvostellaan kokonaislukuasteikolla - 25. Jos vastaat useampaan
LisätiedotKon Simuloinnin Rakentaminen Janne Ojala
Kon 16.4011 Simuloinnin Rakentaminen Janne Ojala Simulointi käytännössä 1/3 Simulaatiomalleja helppo analysoida Ymmärretään ongelmaa paremmin - Opitaan ymmärtämään koneen toimintaa ja siihen vaikuttavia
Lisätiedotkertaa samat järjestykseen lukkarissa.
Opetuksen toistuva varaus ryhmällee TY10S11 - Tästä tulee pitkä esimerkki, sillä pyrin nyt melko yksityiskohtaisesti kuvaamaan sen osion mikä syntyy tiedon hakemisesta vuosisuunnittelusta, sen tiedon kirjaamiseen
LisätiedotProjektisuunnitelma: Vesipistekohtainen veden kulutuksen seuranta, syksy Mikko Kyllönen Matti Marttinen Vili Tuomisaari
Projektisuunnitelma: Vesipistekohtainen veden kulutuksen seuranta, syksy 2015 Mikko Kyllönen Matti Marttinen Vili Tuomisaari Projektin tavoite Tämän projektin tavoitteena on kehittää prototyyppi järjestelmästä,
LisätiedotOppimisprosessissa opiskelijoiden tukena analytiikan opiskelua yhdessä tehden
Oppimisprosessissa opiskelijoiden tukena analytiikan opiskelua yhdessä tehden Katariina Vuorensola Luento-opetuksen tulevaisuus Oppimisseikkailu 2017 Analytiikan kurssi Analytiikan perusteet, 4 op Maisterivaiheen
Lisätiedot