Käsikirja. MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B. Julkaisuajankohta 01/2006 FA / FI

Transkriptio

1 Vaihdemoottorit \ Teollisuusvaihteet \ Käyttötekniikan elektroniikka \ Käyttötekniikan automaatio \ Palvelut MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B FA Julkaisuajankohta 01/ / FI Käsikirja

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 1 Tärkeitä ohjeita Järjestelmän kuvaus Sovellusalueet Käyttökelpoiset absoluuttianturit DIP11B ja datan käsittely IPOS plus -ohjelmassa Anturidatan keruu Anturin valvonta Ohjaustoiminnot ja asennusohjeita DIP11B:n ja DIO11B:n yhdistelmää koskevia ohjeita DIP11B-lisäkortin asennus DIP11B-lisäkortin liitäntä ja liittimien kuvaus Absoluuttianturin liitäntä Projektisuunnittelu Anturin valinta Anturien parametrointi Käyttöönotto Yleisiä käyttöönotto-ohjeita Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla Manuaalinen käyttöönotto Laitteen toiminnot Anturien evaluointi Absoluuttianturin kannalta relevantit toiminnot Näyttöarvot Komentotulkkiohjelman diagnostiikkamahdollisuudet IPOS plus -parametrit Parametrien kuvaus Sovellusesimerkki Hyllystöhissi, jossa laajennettu, väyläohjattu paikoitus Vikailmoitukset MOVIDRIVE MDX61B, jossa lisäkortti DIP11B Tekniset tiedot DIP11B-lisäkortin elektroniikan tiedot Muutosindeksi Muutokset edeltävään versioon verrattuna Hakemisto Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 3

4 1 Tärkeitä ohjeita Käsikirja 1 Tärkeitä ohjeita Tämä käsikirja ei korvaa seikkaperäistä käyttöohjetta! Asennuksen ja käyttöönoton saavat suorittaa vain pätevät sähköalan ammattilaiset, voimassaolevia tapaturmantorjuntamääräyksiä ja MOVIDRIVE MDX60B/61B -taajuusmuuttajan käyttöohjetta noudattaen! Dokumentointi Lue käsikirja huolellisesti läpi ennen optiolla DIP11B varustettujen MOVIDRIVE - taajuusmuuttajien asennus- ja käyttöönottotoimiin ryhtymistä. Tämän lisäkorttia DIP11B koskevan käyttäjän käsikirjan ohella on syytä pyytää SEW-EURODRIVElta seuraavat, lisätietoa tarjoavat julkaisut: Järjestelmäkäsikirja MOVIDRIVE MDX60B/61B Paikoitus- ja sekvenssiohjausjärjestelmän IPOS plus käsikirja Ristiinviittaukset on merkitty tässä käsikirjassa merkillä "->". Niinpä esimerkiksi (-> Luku X.X) merkitsee, että tämän käsikirjan luvusta X.X löytyy lisätietoa. Tuotedokumenttien noudattaminen on edellytyksenä sille, että laite toimii häiriöittä ja mahdolliset takuuvaatimukset voidaan täyttää. Turvallisuusohjeita ja varoituksia Noudata ehdottomasti tämän käsikirjan turvallisuusohjeita ja varoituksia! Sähkövirran aiheuttama uhkaava vaara. Mahdolliset seuraukset: hengen menetys tai vakava loukkaantuminen. Uhkaava vaara. Mahdolliset seuraukset: hengen menetys tai vakava loukkaantuminen. Vaarallinen tilanne. Mahdolliset seuraukset: lievä tai vähäinen loukkaantuminen. Vahingollinen tilanne. Mahdolliset seuraukset: laite- tai ympäristövahingot. Käyttöohjeita ja hyödyllistä tietoa. 4 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

5 Järjestelmän kuvaus Sovellusalueet 2 2 Järjestelmän kuvaus 2.1 Sovellusalueet Absoluuttianturi-lisäkortti DIP11B on MOVIDRIVE -järjestelmän laajennus, jolla saadaan aikaan absoluuttiarvoja tuottavan pulssianturin SSI-liityntä. Täten voidaan IPOS plus -ohjelman avulla toteuttaa paikoitustoimintoja, joiden tarjoamat mahdollisuudet ovat seuraavanlaisia: Referenssiajo tarpeeton laitteistoa käynnistettäessä tai verkkokatkoksen jälkeen. Paikoitus suoraan absoluuttianturin tai moottoriin asennetun inkrementtipulssianturin/ resolverin avulla. Paikoituskytkimet prosessin liikevaran varrella korvattavissa myös ilman moottorianturin takaisinkytkentää. Absoluuttinen paikkatieto käsiteltävissä vapaasti IPOS plus -ohjelmassa. Sekä synkroni- että asynkronimoottoreita voidaan käyttää kaikilla MOVIDRIVE - toimintatavoilla (P700/701). Absoluuttianturi voidaan asentaa sekä moottoriin että prosessin liikevaran varrelle (esim. korkeahyllyvarastoon). Anturin yksinkertainen hienosäätö käyttäjän hoitaman käyttöönottotoiminnon avulla. Päättymättömän liikkeen paikoitus modulo-toiminnon ollessa aktivoituna. Huomioi sen yhteydessä myös "IPOS plus "-käsikirjassa sekä MOVIDRIVE MDX60B/61B -järjestelmäkäsikirjassa annetut ohjeet ( luku "Parametrien kuvaukset"). 2.2 Käyttökelpoiset absoluuttianturit Lisäkorttiin DIP11B saa liittää vain seuraavassa taulukossa mainittuja antureita. Valmistaja Anturin nimike Tilausnimike Huomautuksia Heidenhain ROQ 424 (AY1Y) Kulma-anturi T&R Leuze Sick / Stegmann T&R CE58 Cx58xxxSSI Kulma-anturi T&R CE65 Cx65xxxSSI Kulma-anturi T&R CE100MSSI Cx100xxxMSSI Kulma-anturi T&R ZE65 M Zx65xxxSSI Kulma-anturi T&R LA66K SSI - Lineaarinen matka-anturi T&R LE100 SSI LE100SSI Laseretäisyysmittari T&R LE Laseretäisyysmittari Leuze BPS37 BPS37xx MA4.7 Viivakoodimittausjärjestelmä Leuze OMS1 Laseranturi Leuze OMSE2 OMS2xx PB Laseranturi Sick ATM60 ATM60 AxA12*12 Kulma-anturi Sick DME 3000 DME 3000-x11 Laseretäisyysmittari Sick DME 5000 DME 5000-x11 Laseretäisyysmittari Stegmann AG100 MSSI - Kulma-anturi Stegmann AG626 ATM60 AxA12*12 Kulma-anturi Stahl Stahl WCS2 WCS2-LS311 Lineaarinen matka-anturi Stahl WCS3 WCS3-LS311 Lineaarinen matka-anturi VISOLUX EDM - Laseretäisyysmittari IVO IVO GM401 GM401.x20 xxxx Kulma-anturi Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 5

6 2 Järjestelmän kuvaus DIP11B ja datan käsittely IPOSplus -ohjelmassa 2.3 DIP11B ja datan käsittely IPOS plus -ohjelmassa Suora paikoitussäätö absoluuttianturia käyttäen (tapaus 1) v max a max DIP Absoluuttianturi GO Wait... IPOS plus -ohjelma + - Profiiligeneraattori Asentosäädin + - n olo n-säädin M 53645AFI IPOS plus -ohjelmassa suora paikoitussäätö tapahtuu lisäkorttiin DIP11B liitetyn absoluuttianturin avulla. Moottoriin tarvitaan joka tapauksessa anturi (X15) käyntinopeustakaisinkytkentää varten. Moottorianturin ja absoluuttianturin välisen jättämän kompensointi tapahtuu automaattisesti. IPOS plus -ohjelmassa suoritetaan paikoituskäskyt, esim. "GOA...", jossa on viite paikan oloarvon lähteeseen (tässä: DIP11B -korttiin liitetty absoluuttianturi). Saavutettavissa oleva säätödynamiikka riippuu absoluuttianturin ominaisuuksista ja mekaanisesta kiinnityksestä sekä matkaresoluutiosta. Paikoitussäätö moottoriin kiinnitetyn inkrementtianturin avulla, absoluuttianturin paikkatiedon käsittely IPOS plus - ohjelmassa (tapaus 2) GO Wait... JMP H... IPOS plus -ohjelma v max a max + - Pos olo DIP + - n olo Järjestelmämuuttuja Profiiligeneraattori Asentosäädin Absoluuttianturi n-säädin M 53646AFI Paikoitussäätö tapahtuu IPOS plus ohjelmassa moottoriin liitetyn moottorianturin avulla. Moottoriin tarvitaan joka tapauksessa anturi käyntinopeustakaisinkytkentää varten. Taajuusmuuttajan suurta säätödynamiikkaa voidaan hyödyntää paikoitukseen suoraan. Absoluuttianturista saatava paikoitustieto kuvataan automaattisesti yhteen IPOS plus -ohjelman muuttujista ja sitä voidaan käsitellä ohjelmallisesti ohjaten. DIP11B -kortin tarkoitus on välttää referenssiajon suoritustarve. 6 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

7 Järjestelmän kuvaus Anturidatan keruu 2 Absoluuttianturista saatavan paikkatiedon käsittely IPOS plus - ohjelmassa (tapaus 3) DIP Järjestelmämuuttuja Absoluuttianturi n olo IPOS plus -ohjelma M 53647AFI Absoluuttianturista saatava paikoitustieto kuvataan automaattisesti yhteen IPOS plus -ohjelman muuttujista ja sitä voidaan käsitellä ohjelmallisesti ohjaten. DIP11B-korttia voidaan käyttää erityisesti sellaisten sovellusten korvaamiseen, joissa paikoitus muutoin tapahtuisi useamman lähestymiskytkimen avulla pika- ja ryömintäajoa hyödyntäen. Moottorissa ei tarvita käyntinopeustakaisinkytkentäanturia ja voidaan käyttää vakiomallistia asynkronimoottoria (oikosulkumoottoria). 2.4 Anturidatan keruu Laskentasuunta asetettavissa parametrin avulla. Vaihdettaessa anturi on suoritettava uusi käyttöönotto MOVITOOLS -ohjelmiston avulla. Yksittäisiä parametreja voidaan muuttaa DBG60B-ohjauspaneelista käsin. Laitteessa on anturien vaihdon yhteyteen tarkoitettu automaattinen parametrien asetustoiminto. 2.5 Anturin valvonta DIP11B-lisäkortilta löytyvät seuraavat valvonta- ja korjausmekanismit, jotka ovat tarpeen, koska SSI-liitynnässä ei tunneta mitään omaa protokollan varmistusta. Mikäli anturi tukee: Sähkökatkos- ja/tai virhebitin (bitti 25) evaluointi. Anturista saadun paikan oloarvon uskottavuuden tarkistus. Anturin lukujaksoista aiheutuvien kuollutjaksojen (virkistysaikojen) kompensointi. Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 7

8 2 Järjestelmän kuvaus Ohjaustoiminnot 2.6 Ohjaustoiminnot Touch probe -toiminto Touch probe -toiminto mahdollistaa absoluuttianturin hetkellisen asennon selvittämisen pienimmällä mahdollisella aikaviiveellä. Täten voidaan paikoitusdataa kerätä esimerkiksi lähestymiskytkinten signaalien avulla erittäin tarkasti ja tätä dataa voidaan käsitellä ohjelmassa. Modulo-toiminto Päättymätöntä pyörimisliikettä edustavia sovelluksia kuten hihnakuljettimia tai karusellipöytiä voidaan kuvata modulo-formaatissa ( ). Paikoitustietoa ei menetetä (myöskään useampia desimaaleja käsittävillä vaihteiston välityssuhteella i). Valvontatoiminto on deaktivoitu anturin kuvausalueella, ts. paikoitus onnistuu päättymättömässäkin liikkeessä paikoitusdataa menettämättä. 8 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

9 - ja asennusohjeita DIP11B:n ja DIO11B:n yhdistelmää koskevia ohjeita ja asennusohjeita 3.1 DIP11B:n ja DIO11B:n yhdistelmää koskevia ohjeita Lisäkortti DIP11B on työnnettävä lisäkorttipaikkaan. DBG60B-laitteen avulla voidaan asettaa kaikki DIP11B-kortin kannalta relevantit parametrit. Ota liitinten napajärjestys huomioon MOVIDRIVE MDX61B -taajuusmuuttajassa voidaan hyödyntää kahdeksaa digitaalituloja kahdeksaa digitaalilähtöliitintä yhdellä lisäkortilla. Käytettäessä lisäkorttia DIP11B yhdessä lisäkortin DIO11B tai jonkin kenttäväyläliityntäkortin kanssa noudata seuraavassa taulukossa annettua tulo- ja lähtöliitinjakoa. Tuloliitinten (DI10... DI17) vastaavuudet Toiminto Liittimen lukuväline Parametri 61.. toimii Lisäkortti DIO11B DIP11B DIO11B DIP11B Muuttuja H483 H520 Bitti DIP11B + DIO11B DIP11B kenttäväyläliityntäkortilla tai ilman DIP11B + DIO11B kyllä - kyllä - DIP11B kenttäväyläliityntäkortilla tai ilman - kyllä - kyllä Lähtöliitinten (DO10... DO17) vastaavuudet Toiminto Liitinten asetus Parametri 63.. toimii yhdistelmässä muuttuja bitti DIO11B Lisäkortti H480 DIP11B DIP11B + DIO11B DIP11B kenttäväyläliityntäkortilla tai ilman DIP11B + DIO11B kyllä - DIP11B kenttäväyläliityntäkortilla - kyllä tai ilman Muuttujien ohjelmointi liittimiin ja niiden lukeminen on mahdollista aina, riippumatta siitä, mitä muita optioita DIP11B-kortin yhteydessä käytetään. Käytettäessä DIP11B-korttia yhdessä kenttäväyläliityntäkortin kanssa ovat virtuaaliset kenttäväyläliittimet käytettävissä IPOS plus -ohjelmassa vain lukemalla prosessin lähtödata (GETSYS Hxxx PO-DATA). Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 9

10 3 - ja asennusohjeita DIP11B-lisäkortin asennus 3.2 DIP11B-lisäkortin asennus Lisäkorttia DIP11B voidaan käyttää vain rakennekokojen 1 6 mukaisissa MOVIDRIVE MDX61B -taajuusmuuttajissa, ei rakennekoossa 0. Lisäkortti DIP11B on työnnettävä lisäkorttipaikkaan. Asennusta edeltävät toimet Noudata seuraavia ohjeita ennen lisäkortin asentamiseen tai irrottamiseen ryhtymistä: Erota taajuusmuuttaja sähköverkosta. Katkaise 24 VDC-jännite ja verkkojännite. Pura itsestäsi staattinen lataus sopivin toimenpitein (maadoitusranneke, antistaattiset jalkineet jne.) ennen kuin kosket lisäkorttiin. Irrota ennen lisäkortin asentamista ohjauspaneeli ja etulevy. Asenna lisäkortin asennettuasi ohjauspaneeli ja etulevy takaisin paikoilleen. Säilytä lisäkorttia alkuperäisessä pakkauksessaan ja ota se pakkauksesta vasta juuri ennen asennusta. Käsittele lisäkorttia vain reunoista pidellen. Älä kosketa komponentteja. 10 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

11 - ja asennusohjeita DIP11B-lisäkortin asennus 3 Lisäkortin asentamisen ja irrottamisen periaatteet AXX Kuva 1: Periaatteellinen menettely asennettaessa lisäkortti MOVIDRIVE MDX61B -taajuusmuuttajaan, rakennekoot Löysää lisäkortin pidikkeen kiinnitysruuvit. Vedä lisäkortin pidikettä tasaisesti (älä kallista!) korttipaikasta ulos. 2. Irrota lisäkortinpitimessä olevien mustien peitelevyjen kiinnitysruuvit. Irrota musta suojus. 3. Kohdista lisäkortin kiinnitysruuvit juuri niille tarkoitettuihin reikiin lisäkortin pidikkeessä. 4. Aseta lisäkortin pidike lisäkortin kanssa kevyesti painamalla korttipaikalle. Kiinnitä lisäkortin pidike kiinnitysruuveilla. 5. Lisäkorttia irrottaessasi menettele vastakkaisessa järjestyksessä. Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 11

12 3 - ja asennusohjeita DIP11B-lisäkortin liitäntä ja liittimien kuvaus 3.3 DIP11B-lisäkortin liitäntä ja liittimien kuvaus Osanumero Absoluuttianturikortti tyyppi DIP11B (optio): DIP11B-lisäkorttia voidaan käyttää vain rakennekokojen 1 6 mukaisten MOVIDRIVE MDX61B -taajuusmuuttajien, ei rakennekoon 0 yhteydessä. Lisäkortti DIP11B on työnnettävä lisäkorttipaikkaan. Lisäkortti DIP11B vaatii 24 V DC -syöttöjännitteen. DIP11B-kortti edestä katsottuna Kuvaus Liitin Toiminto DIP11B 1 X X61 9 X60: Digitaaliset tuloliitännät X60: X60:9 X60:10 X61: Digitaaliset lähtöliitännät X61: X61:9 X62: Absoluuttianturin liitäntä X62:1 X62:3 X62:5 X62:6 X62:8 X62:9 Digitaalituloliitynnät DI10... DI17 potentiaalivapaat, galv. erotus optoerottimella (R i = 3 kω, I E = 10 ma, näytteenottoväli 1 ms, PLC-yhteensopivat) Signaalitaso (standardin EN mukaan): "1" = +13 V DC V DC "0" = 3 V DC V DC Digitaalitulojen DCOM-vertailupotentiaali Digitaalisignaalien DGND-vertailupotentiaali ja tuleva 24 V -liitäntä (X61:9): ilman siltausta X60:9 - X60:10 (DCOM-DGND) potentiaalivapaat digitaalitulot siltauksella X60:9 - X60:10 (DCOM-DGND) potentiaalisidonnaiset digitaalitulot Digitaalilähtöjen DO10... DO17 liitäntä (vasteaika 1 ms, PLC-yhteensopivat) Signaalitaso (älä kytke ulkoisia jännitteitä!): "1" = 24 V DC "0" = 0 V DC I max = DC 50 ma, oikosulku- ja vierasjännitesuojatut Tulo 24VIN, 24 V -käyttöjännitteen tuloliitäntä: Digitaalilähdöille ja anturille välttämätön (vertailupotentiaali DGND) Data + Kello + DGND Data Kello 24 V DC -lähtö X AXX 12 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

13 - ja asennusohjeita DIP11B-lisäkortin liitäntä ja liittimien kuvaus 3 DIP11B-kortin tehonsyöttö Absoluuttianturikorttia DIP11B on syötettävä 24 V DC -jännitteellä tuloliitännän 24VIN (X61:9) kautta. 24 V DC -tehonsyöttöon on seuraavat mahdollisuudet: Mahdollisuus 1: Kokonaiskuorma alle 400 ma 24 V DC -tehonsyöttö peruslaitteen apujännitelähdöstä VO24 (X10:8). Tämä on sallittua vain, kun peruslaitteen kaikkien lähtöjen kautta otettava ja kaikkien hetkellisesti liitettyjen lisäyksiköiden (anturi ml.) tuottama kokonaiskuorma jää pienemmäksi kuin 400 ma. MDX61B X10 DIP11B V024 8 X60 10 DGND VI24 9 X VIN DGND 10 Kuva 2: Apujännitelähdön VO24 liitäntäkaavio 55192AXX Mahdollisuus 2: Kokonaiskuorma yli 400 ma 24 V DC -tehonsyöttö ulkoisesta 24 V -verkkolaitteesta. Tämä on tarpeen, kun peruslaitteen kaikkien lähtöjen kautta otettava ja kaikkien hetkellisesti liitettyjen optioiden (anturi ml.) tuottama kokonaiskuorma ylittää 400 ma. Seuraavista kuvista löytyy kaksi liitäntäesimerkkiä. MDX61B X10 DIP11B V024 8 X60 10 DGND VI24 DGND 9 10 X VIN - 24V + Kuva 3: Ulkoinen 24 V DC -tehonsyöttö (liitäntäesimerkki 1) 55211BXX MDX61B X10 DIP11B V024 8 X60 10 DGND VI24 9 X VIN DGND 10-24V V + Kuva 4: Ulkoinen 24 V DC -tehonsyöttö (liitäntäesimerkki 2) 54780AXX Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 13

14 ca ja asennusohjeita Absoluuttianturin liitäntä 3.4 Absoluuttianturin liitäntä Yleisiä asennusohjeita DIP11B-kortin (taajuusmuuttajan) ja absoluuttianturin välisen kaapelin maksimipituus: 100 m johdinkapasitanssin ollessa 120 nf/km Johdinpoikkipinta-ala: 0, ,5 mm (AWG ) Käytä suojattuja, kierrettyjä parikaapeleita ja maadoita kaapelin häiriösuojajohdin laajapinta-alaisesti molemmista päistä: anturin holkkitiivisteestä tai anturin liittimestä taajuusmuuttajan sub-d-liittimen rungosta taajuusmuuttajan alla olevasta metallisangasta / vedonpoistimesta Vedä anturikaapelit erillään tehokaapeleista. Valmiskaapelit / liitäntäkaaviot Absoluuttianturin ja DIP11B-lisäkortin välinen liitäntäkaavio: max. 100 m (330 ft) Data + 1 Data - 6 Kello + 3 Kello - 8 GND 5 24 V out 9 DIP11B AFI Y-kaapeli moottorinpuoleisella liittimellä varustetun absoluuttianturin AV1Y liittämistä varten. Y-kaapelin avulla luetaan anturin seuraavat raidat: Absoluuttianturin AV1Y SSI-raita DIP11B-kortin liittimelle X62 Absoluuttianturin AV1Y sin/cos-raita DEH11B-kortin liittimelle X15 150±20 Valmiskaapeleiden osanumerot: Kiinteästi asennettavaksi: Energiansiirtoketjuasennus: AXX 14 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

15 - ja asennusohjeita Absoluuttianturin liitäntä 3 Y-kaapelin liitäntäkaavio: max. 100 m DIP11B, X62: AV1Y UB T+ T- GND D+ D- 7 WH 8 PK 9 GY 10 BN 14 BK 17 VT 9 WH 3 PK 8 GY 5 BN 1 BK 6 VT UB T+ T- GND D+ D B B A A 12 RD 13 BU 15 YE 16 GN 2 RD 10 BU 1 YE 9 GN B B A A DEH11B, X15: AXX CM- ja DS-moottorit integroidulla resolverilla: Lisäkaapeli moottorinpuoleisella liittimellä varustetun absoluuttianturin AV1Y kortin DIP11B liittimeen X62 liittämistä varten. Valmiskaapeleiden osanumerot: Kiinteä asennus: Energiansiirtoketjuasennus: AXX Liitäntäkaavio AV1Y max. 100 m DIP11B, X62: Data + Data - Kello YE GN PK Kello - 8 GY GND 5 BN DC 24 V 9 WH YE 1 Data + GN 6 Data - PK 3 Kello + GY 8 Kello - BN 5 GND WH 9 DC 24 V AFI Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 15

16 4 Projektisuunnittelu Anturin valinta 4 Projektisuunnittelu 4.1 Anturin valinta Laitteiston käyntiominaisuuksien ja dynamiikan optimoimiseksi tulee absoluuttianturia valittaessa ottaa huomioon seuraavaa: Matkan mittauksessa ei saa muodostua luistoa/jättämää. Kulma-anturia on käytettävä muotosulkeisesti hammashihnan välityksellä. Kitkavoimaan perustuvia välityksiä on ehdottomasti vältettävä. Matkan mittaus on toteutettava jäykällä tavalla. Joustoa ja välystä on ehdottomasti vältettävä. Matkan mittausresoluution on oltava mahdollisimman suuri. Mitä useampia anturin inkrementtejä lasketaan matkan yksikköä kohden, sitä tarkemmin kohdeasentoon kyetään ajamaan sitä jäykemmäksi voidaan myös säätöpiiri asettaa Virkistysajan "Refresh Time" (aika, jonka puitteissa absoluuttianturi pystyy antamaan uuden paikkaoloarvon) on oltava alle 1 ms, mikäli mahdollista. Tämä arvo on ratkaisevan tärkeä käyttölaitteen dynamiikan kannalta. Absoluuttianturista saatavaa paikkaoloarvoa ei pidä keskiarvottaa eikä suodattaa, koska käyttölaitteen dynamiikka heikkenisi tällöin huomattavasti. DIP11B-kortin yhteydessä käyttökelpoiset anturit jakautuvat seuraaviin kolmeen kategoriaan: Monikierroskulma-anturit, esim. T&R CE58, CE 65 tai Sick ATM60 Laseretäisyysmittarit, esim. T&R LE200 tai Sick DME5000 Lineaariset matkanmittausjärjestelmät, esim. Leuze BPS37, Stahl WCS2 tai Stahl WCS3 Monikierroskulmaanturit Monikierroskulma-anturi soveltuu ihanteellisesti tapauksiin, joissa on muotosulkeinen voimansiirto moottorinakselilta kuormittavaan laitteeseen. Absoluuttianturi voidaan tällöin asentaa moottorinakselille. Asennuskustannukset ovat varsin vähäiset ja matkaresoluutio vaihteen välityssuhteesta johtuen erittäin korkea. Matkan mittauksen tapahtuessa ulkoisesti asennetun kulma-anturin (matka-anturin) avulla on huolehdittava riittävän suuresta välityssuhteesta anturin ja hammashihnan välillä. Moottorianturin ja matka-anturin resoluutioiden välinen suhde ei saisi olla suurempi kuin 8. Esimerkki Käyttölaite, jonka arvot ovat seuraavat: Vaihdemoottori: R97DV160L4BMIG11, i = 25,03 Vetopyörän läpimitta: 150 mm Anturipyörän läpimitta: 65 mm Anturi T&R CE65MSSI, jossa on: 4096 x 4096 inkrementtiä Matkaresoluution laskeminen asennettaessa anturi moottorinakselille: i x 4096 / (π x 150 mm) = 217 inkrementtiä/mm 16 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

17 Projektisuunnittelu Anturin valinta 4 Matkaresoluution laskeminen asennettaessa anturi prosessin liikevaran varrelle: 4096 / (π x 65 mm) = 20 inkrementtiä/mm Tulos: Moottori- ja matka-anturien resoluutioiden suhde on 10,9 (suurempi kuin 8). Anturipyörän läpimittaa olisi pienennettävä. Laseretäisyysmittarit Matkan mittaus laserjärjestelmillä perustuu pulssimuotoisten infrapunasäteiden kulkuaikamittaukseen. Jotta paikka kyettäisiin tällä menetelmällä selvittämään tarkasti, on anturissa käsiteltävä useampia mittausarvoja. Täten näissä järjestelmissä muodostuu paikan mittauksessa kuollut aika, jonka pituus voi olla jopa 50 ms. Tällä kuolleella ajalla on negatiivinen vaikutus käyttölaitteen dynamiikkaan ja paikoitustarkkuuteen. Huomioi laseretäisyysmittauslaitteiden käytön ja projektisuunnittelun yhteydessä seuraavat seikat: Pidä mittausjärjestelmää asennettaessa huolta, ettei rakenne (esim. hyllystöhissien ajokäytöissä) pääse värähtelemään. Asenna mittausjärjestelmä tällaisessa tapauksessa alas, koska tornin heilahdusliikkeillä on muutoin negatiivinen vaikutus. Käytön maksimikiihtyvyys ei saisi ylittää arvoa 0,8 ms 2. Anturin ominaisuudet johtavat yleensä siihen, ettei paikoitustarkkuutta ± mm kyetä alittamaan. Kuolleen ajan pituudesta johtuen on nopeuden esiohjausta (P915) mahdollisesti redusoitava vahvasti voidaan paikoitussäätimen vahvistuskertoimelle (P910) antaa vain pieniä arvoja (0,1... 0,4). Täten ei voida päästä suureen dynamiikkaan. Muodostuu nopeudesta riippuva seurantavirhe, jonka johdosta käyttölaite on huonommin kontrolloitavissa (viivästynyt poiskytkentä vikatapauksessa). Mittavälineen toteutus metallisen mittanauhan avulla Tämän järjestelmän toimintatapa on vastaavanlainen kuin monikierroskulma-antureilla. Keskiarvotusta ei tapahdu; siten ei tässä järjestelmässä muodostu mitään kuollutta aikaa paikan mittauksessa. Lineaarisella matkanmittausjärjestelmällä on seuraavia etuja: Ei dynamiikan heikkenemistä. Nopeuden esiohjauksen (P915) arvona 100 % mahdollinen, ts. ei muodostu nopeudesta riippuvaa seurantavirhettä. Valvontatoiminnot toimivat täysimääräisesti, seurantavirheikkuna voidaan asettaa pieneksi. Lineaarisen matkanmittausjärjestelmän haittapuolia: Matkaresoluutio 0,8 mm. Vaadittava paikoitustarkkuus ei saisi alittaa arvoa ± 2 mm. Mekaaninen asennus huomattavan työläs metallisen mittanauhan asennuksesta johtuen. Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 17

18 4 Projektisuunnittelu Anturien parametrointi 4.2 Anturien parametrointi Tässä esitettyjen anturijärjestelmien toteutuksessa ja parametroinnissa tulee noudattaa seuraavia ohjeita. HEIDENHAIN ROQ 424 (AV1Y) Tuettuna on SSI-versio, jonka jännitealue on V. Tyyppimerkinnässä ovat kaikki muut ehdot määriteltyinä. T&R CE 58, CE 65, CE 100 MSSI, LE 100 SSI, LE 200, LA 66K-SSI, ZE 65 Asetettavana on 24 databittiä ja signaalibitit on ohjelmoitava loogiseksi 0:ksi. 25. bitti voi olla joko 0 tai virhe- tai sähkökatkosbitti. Muita, paikka-arvon jälkeisiä erikoisbittejä ei evaluoida. 25-bittinen versio ei ole tuettu. Lähtö on ohjelmoitava "Gray"-koodia antavaksi. Lähdön toimintatapana on oltava "suora". Liityntätyypiksi on asetettava "SSI". STEGMANN AG100 MSSI, AG626, ATM60 Tuettuna on vain 24-bittinen versio. SICK DME Liityntätyypiksi on parametroitava "SSI". Asetettavana on "24 databittiä + virhebitti". Resoluutioksi tulee parametroida 0,1 mm. Uskottavuusarvoksi (plausibility) on asetettava "normaali". Koodaustavaksi on asetettava "Gray". STAHL WCS2-LS311, WCS3 Tyyppimerkinnässä ovat kaikki tarvittavat ehdot määriteltyinä Anturille johtavan kaapelin maksimipituus on 10 m. VISOLUX EDM 30/120/ /2440 Kaikki toimintatavat ovat tuettuina. Suositus: Toimintatapa 0 (DIP-kytkimet 3 ja 4 asentoon ON) tai toimintatapa 3 (DIP-kytkimet 3 ja 4 asentoon OFF) ja mittaus kolmikkoheijastimen avulla (DIP-kytkin 2 asntoon OFF). LEUZE OMS1, OMSE2, BPS37 Asetettavana on "24 databittiä + virhebitti". Resoluutioksi tulee parametroida 0,1 mm. Koodaustavaksi on asetettava "Gray". 18 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

19 Käyttöönotto Yleisiä käyttöönotto-ohjeita I Käyttöönotto 5.1 Yleisiä käyttöönotto-ohjeita MOVIDRIVE -taajuusmuuttajalla MDX61B syötettävän käyttölaitteen käyttöönoton on tapahduttava MOVIDRIVE MDX60B/61B -järjestelmäkäsikirjassa selostetulla tavalla. Käyttölaitetta on voitava ohjata sopivan ohjearvo- ja ohjaussignaalilähteen avulla. Varmista, että DIP11B-lisäkortin asennus johdotus liitinten järjestys ja turvakatkaisukytkennät on toteutettu oikein ja sovelluksen mukaisesti. Toteutuksessa ei tarvitse välttämättä käyttää tehdasasetuksia. Kutsuttaessa esiin tehdasasetukset palautuvat MOVIDRIVE MDX61B -taajuusmuuttajan kaikki parametrit perusasetuksilleen. Tämä koskee myös liitinten ohjelmointia, joten niiden asetukset on mahdollisesti saatettava halutuiksi. Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 19

20 5 I 0 Käyttöönotto Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla 5.2 Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla PC:n avulla suoritettavaan käyttöönottoon tarvitaan MOVITOOLS -ohjelmisto, versio 4.20 tai tätä uudempi. Yleistä Liittimellä X13:1 (DIØØ "/SÄÄTIMEN LUKITUS") tulee olla "0"-signaali! Käynnistä MOVITOOLS -ohjelma. Määritä "kieli". Valitse PC-liitäntä "PC-COM" (esim. COM 1), johon taajuusmuuttaja on liitetty. Valitse kohdasta "Laiteluokan valinta" valintakenttä "Movidrive B". Merkitse ryhmässä "tiedonsiirtonopeus" peruslaitteeseen DIP-kytkimestä S13 asetettu tiedonsiirtonopeus (vakioasetus 57,6 kbaud"). Klikkaa painiketta [Update]. Liitetyn muuttajan tiedot näkyvät. Kuva 5: MOVITOOLS -aloitusikkuna 10708AEN Suorita liitetyn MOVIDRIVE -taajuusmuuttajan käyttöönotto ennen DIP11B-lisäkortin käyttöönottoa. 20 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

21 Käyttöönotto Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla I 0 5 Käyttöönoton aloitus Klikkaa ryhmässä "Execute program" kohdassa "Parameters/Diagnosis" painiketta [Shell]. Komentotulkkiohjelma (Shell) käynnistyy. Valitse komentotulkkiohjelmassa valikon kohta [Startup] / [DIP-Startup]. Kuva 6: DIP-käyttöönoton kutsu 10709AEN MOVITOOLS käynnistää absoluuttianturin DIP-kytkimen käyttöönottovalikon ( seuraava kuva). Jos käyttöönotosta ilmenee kysyttävää, käytä MOVITOOLS -ohjelmiston online-avustetoimintoa. Klikkaa painiketta [Next] AEN Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 21

22 5 I 0 Käyttöönotto Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla DIP11B-lisäkortin uudelleenkäyttöönotto Kuva 7: Halutun käyttöönottotavan asetus 10710AEN Valitse jokin seuraavista vaihtoehdoista ja klikkaa sen jälkeen painiketta [Next]: Completely new startup of the DIP11B option card (= aivan uusi DIP11B-lisäkortin käyttöönotto, esim. ensiasennuksen jälkeen). Encoder adjustment with existing DIP startup (= pulssianturin asetus entisillä DIP-käyttöönottoasetuksilla, esim. absoluuttianturin vaihdon jälkeen) ( kappale "DIP11B-lisäkortin uudelleenkäyttöönotto"). Seuraavissa kappaleissa selostetaan lähinnä aivan uutta DIP11B-lisäkortin käyttöönottoa. 22 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

23 Käyttöönotto Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla I 0 5 Kellotaajuuden asetus Kuva 8: Kellotaajuuden asetus 11239AEN Syötä tähän kellotaajuus, jolla DIP11B lukee absoluuttianturilta saatavaa absoluuttista matkainformaatiota. Arvo 100 % vastaa tässä nimellistaajuutta. Nimellistaajuus perustuu anturin valmistajan antamiin tietoihin kaapelin pituuden ollessa 100 m ( luku "Anturin liitäntä"). Kaapelin pituuden ollessa < 100 m voidaan kellotaajuutta nostaa. Paikka-arvojen nopeampi luku parantaa säätöteknisiä ominaisuuksia. Kellotaajuuden arvo ei saa olla pienempi kuin anturin minimitaajuus. Klikkaa painiketta [Next]. Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 23

24 5 I 0 Käyttöönotto Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla Absoluuttianturin valinta Kuva 9: Absoluuttianturin valinta Valitse liitetty absoluuttianturi mahdollisten antureiden listalta. Klikkaa painiketta [Next] AEN 24 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

25 Käyttöönotto Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla I 0 5 Valinta vaihtoehdoista "inkrementit" tai "käyttäjän yksiköt" Kuva 10: Vaihtoehdon "inkrementit" valinta 10713AEN Merkitse jompikumpi vaihtoehdoista "I would like to use increments" (= inkrementit) tai "I would like to use operation units" (= käyttäjän yksikö). Klikkaa tämän jälkeen painiketta [Next]. Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 25

26 5 I 0 Käyttöönotto Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla Anturin toimintaalueen asetus Kuva 11: Kytketyn anturin ja moottorianturin välisen suhteen asetus 10773AEN Jotta kytketyn anturin ja moottorianturin välinen suhde voitaisiin asettaa, on käyttölaitetta pyöräytettävä muutaman moottorin kierroksen verran. Klikkaa tätä varten painiketta [Next]. Esiin tulee ikkuna "Parameter" ( kappale "IPOS plus -parametrien syöttäminen"). Haluttaessa ajaa käyttölaitetta käsikäyttöisesti klikkaa painiketta "Manual operation". Esiin tulee ikkuna "Manual operation" ( kappale "Käsikäyttö"). 26 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

27 Käyttöönotto Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla I 0 5 Käsikäyttö Kuva 12: Referenssiajon asetus käsikäyttöisellä toimintatavalla 10715AEN Tee nopeusohjearvon asetus painikkeilla [F7=variable speed] = muuttuva nopeus, [F8=slow speed] = hidas tai [F9=rapid speed] = nopea. Aseta digitaalitulon DI00 "/säätimen lukitus" arvoksi "1". Valitse pyörimissuunta painikkeilla [F2=CCW] = vastapäivään ja [F3=CW] = myötäpäivään. Klikkaa painiketta [F11=START] = käyntiin ja pyöräytä käyttölaitetta muutaman moottorin kierroksen verran. Klikkaa painiketta [F5=Stop] = seis ja aseta digitaalitulon DI00 arvoksi uudelleen "0". Klikkaa painiketta [ESC=Close] = sulje. Voimassa oleva anturin ohjearvo aktivoituu. Vahvista seuraava viesti klikkaamalla [OK]. Ikkuna "Operation range of the encoder" tulee uudelleen esiin. Klikkaa siinä painiketta [Next]. Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 27

28 5 I 0 Käyttöönotto Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla IPOS plus - parametrien syöttäminen Kuva 13: IPOS plus -parametrien syöttäminen 11240AEN Syötä kaikki parametrit (P910 ff.), jotka ovat relevantteja IPOS plus -ohjelmoinnin kannalta. Parametrit toimivat vain "...&IPOS"-toimintatilassa. Klikkaa painiketta [Next]. 28 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

29 Käyttöönotto Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla I 0 5 Referenssiajon parametrointi Kuva 14: Referenssiajoon tarvittavien parametrien asettaminen 10760AEN Absoluuttianturin arvon ja mekaanisen referenssipisteen yksiselitteinen vastaavuus vaatii referenssiajon suorittamista. Syötä kaikki tätä varten tarvittavat parametrit (P900 ff.). Käynnistä tämän jälkeen referenssiajo klikkaamalla painiketta [Next]. Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 29

30 5 I 0 Käyttöönotto Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla Referenssiajon käynnistäminen Kuva 15: Referenssiajon käynnistäminen 10761AEN Haluttaessa suorittaa referenssiajo käsikäyttöisesti klikkaa painiketta [Manual operation]. Ikkuna "Manual operation" tulee näkyviin ( kappale "Referenssiajon suorittaminen käsikäyttöisesti"). Klikkaa referenssiajon päätyttyä painiketta [Next]. Ikkuna "Identify current absolute position" tulee esiin ( kappale "Hetkellisen absoluuttisen paikan tunnistus"). 30 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

31 Käyttöönotto Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla I 0 5 Referenssiajon suorittaminen käsikäyttöisesti Kuva 16: Referenssiajon suorittaminen käsikäyttöisesti 10762AEN Aseta digitaalitulon DI00 "/säätimen lukitus" arvoksi "1". Valitse pyörimissuunta painikkeilla [F2=CCW] = vastapäivään ja [F3=CW] = myötäpäivään. Käynnistä referenssiajo klikkaamalla painiketta [F11=START] = käyntiin ja sen jälkeen painiketta <F=Reference travel> = referenssiajo. Klikkaa painiketta [F5=STOP] = seis, kun referenssiajo on päättynyt. Aseta digitaalitulon DI00 arvoksi uudelleen "0". Klikkaa painiketta [ESC=Close] = sulje. Vahvista seuraava viesti klikkaamalla [OK]. Ikkuna "Identify current absolute position" tulee esiin. Klikkaa painiketta [Next]. Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 31

32 5 I 0 Käyttöönotto Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla Hetkellisen absoluuttisen paikan tunnistaminen Kuva 17: Syötä referenssierosuure (-offset) inkrementtiarvona 10763AEN Syötä syöttökenttään "Reference offset" (= referenssierosuure) sen inkrementin lukuarvo, jonka on määrä vastata paikan hetkellistä oloarvoa. Klikkaa tämän jälkeen painiketta [Next]. 32 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

33 Käyttöönotto Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla I 0 5 DIP-parametrien tallennus muistiin Kuva 18: DIP-parametrien tallennus muistiin 10764AEN Siirrä data taajuusmuuttajaan klikkaamalla painiketta [Finish] = viimeistely. Ensikäyttöönotto on tämän myötä suoritettu loppuun. Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 33

34 5 I 0 Käyttöönotto Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla DIP11B-lisäkortin uudelleenkäyttöönotto Mikäli DIP11B-lisäkortin käyttöönotto on joskus jo suoritettu, tulee esiin seuraavanlainen ikkuna. Kuva 19: DIP11B-lisäkortin uudelleenkäyttöönotto 10765AEN Merkitse vaihtoehto "Encoder adjustment with existing DIP startup" (= anturin viritys DIP-kortin käyttöönoton ollessa jo suoritettu) (esimerkiksi absoluuttianturin vaihdon jälkeen). Seuraavissa kappaleissa selostetaan DIP11B-kortin anturin viritys. 34 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

35 Käyttöönotto Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla I 0 5 Anturin viritys Kuva 20: Anturin viritys 10766AEN Merkitse sovelluksesta riippuen jompikumpi seuraavista vaihtoehdoista: "The absolute encoder has been replaced" = absoluuttianturi on vaihdettu. Paikoituserosuure (-offset) on asetettu siten, että IPOS plus -ohjelmia vioidaan käyttää muutoksitta edelleen. "The reference cam has been changed" = referenssinokka on vaihdettu. Klikkaa painiketta [Next]. Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 35

36 5 I 0 Käyttöönotto Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla Referenssiajon käynnistäminen Kuva 21: Referenssiajon suoritus 10767AEN Haluttaessa suorittaa referenssiajo käsikäyttöisesti klikkaa painiketta [Manual operation]. Ikkuna "Manual operation" tulee näkyviin ( kappale "Referenssiajon suorittaminen käsikäyttöisesti"). Klikkaa referenssiajon päätyttyä painiketta [Finish] = viimeistely. Data siirtyy automaattisesti taajuusmuuttajaan. Anturin viritys on tämän myötä suoritettu loppuun. 36 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

37 Käyttöönotto Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelman avulla I 0 5 Referenssiajon suorittaminen käsikäyttöisesti Kuva 22: Referenssiajon suorittaminen käsikäyttöisesti 10768AEN Aseta digitaalitulon DI00 "/säätimen lukitus" arvoksi "1". Valitse pyörimissuunta painikkeilla [F2=CCW] = vastapäivään ja [F3=CW] = myötäpäivään. Käynnistä referenssiajo painamalla painiketta [F11=START] = käyntiin ja sen jälkeen painiketta [F=Reference travel] = referenssiajo. Klikkaa painiketta [F5=STOP] = seis, kun referenssiajo on päättynyt. Aseta digitaalitulon DI00 arvoksi uudelleen "0". Klikkaa painiketta [ESC=Close] = sulje. Vahvista seuraava viesti klikkaamalla [OK]. Ikkuna "Start reference travel" = referenssiajon käynnistys tulee esiin. Klikkaa painiketta [Finish] = viimeistely. Data siirtyy taajuusmuuttajaan. Anturin viritys on tämän myötä suoritettu loppuun. Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 37

38 5 I 0 Käyttöönotto Manuaalinen käyttöönotto 5.3 Manuaalinen käyttöönotto DIP11B-lisäkortin käyttöönotto voidaan suorittaa vaihtoehtoisesti seuraavalla tavalla. P950 "anturityypin valinta" Valitse DIP11B-lisäkorttiin (X62) liitetyn absoluuttianturin tyyppi. Sallittuja ovat toistaiseksi seuraavan valintalistan anturit: VISOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE100 MSSI T&R LE100 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG100 MSSI SICK DME STAHL WCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SICK ATM60 IVO GM401 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SICK DME Muiden antureiden käyttökelpoisuus on tarkistettava ja SEW-EURODRIVElta on saatava vastaava hyväksyntä. P35x "moottorin pyörimissuunnan asetus" Pyöritä käyttölaitetta hitaalla käyntinopeudella myötäpäivään. Mikäli paikan oloarvo P003 kasvaa, saa parametri P350 "suunnanvaihto" jäädä sellaisekseen ( oloarvo näkyy SHELL- eli komentotulkkiohjelmassa tai DBG60B-ohjauspaneelissa). Mikäli paikan oloarvo pienenee, on parametrin P350 arvo muutettava käänteisekseen. P951 "SSIabsoluuttianturin laskentasuunnan asetus" Pyöritä käyttölaitetta hitaalla käyntinopeudella myötäpäivään. Mikäli absoluuttianturin paikkatieto (H509 ACTPOS.ABS) kasvaa, saa parametri P951 "laskentasuunta" jäädä sellaisekseen. Mikäli paikan oloarvo pienenee, on parametrin P951 arvo muutettava käänteisekseen. 38 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

39 Käyttöönotto Manuaalinen käyttöönotto I 0 5 P955 "anturin skaalauskertoimen asetus" Mikäli moottorianturi puuttuu (ei käyntinopeuden säätöä), aseta parametrin P955 arvoksi "1". Absoluuttianturista saatava paikkatieto tulee kerrotuksi tällä luvulla. Parametri asetetaan siten, että moottorianturin ja absoluuttianturin antamien matkatietojen suhde on mahdollisimman lähellä arvoa "1". Menettelytapa suhteen selvittämiseksi: Aseta parametrin P955 arvoksi aluksi "1". Merkitse muistiin muuttujien H509 ACTPOS.ABS ja H511 ACTPOS.MOT arvot. Pyöräytä käyttölaitetta suunnilleen yhden moottorin kierroksen verran. Muodosta muuttujien muistiin merkittyjen ja uusien arvojen välinen erotus: vanha H509 uusi H509 = erotus H509 vanha H511 uusi H511 = erotus H511 Muodosta arvojen "erotus H509" ja "erotus H511" osamäärä Q: Q = H511 ero / H509 ero Aseta parametrille P955 "anturin skaalaus" arvo, joka on mahdollisimman lähellä saatua osamäärää Q, mieluimmin tätä alempi arvo. P954 "nollapisteen erosuureen (-offset) asetus" Nollapisteen erosuureen avulla yhdistetään tiettyyn paikkaan haluttu arvo. Se voi olla positiivinen tai negatiivinen. Suurin kelvollinen arvo tulee ottaa huomioon. Rajoitus määräytyy laskurin arvoalueen ±(2 31 1) ja absoluuttianturin arvoalueen perusteella. Aja käyttölaite tunnettuun asentoon/paikkaan. Lue muuttujan H509 ACT.POS.ABS arvo ja syötä parametrin P954 "nollapisteen erosuure" arvoksi seuraava arvo: P954 = muuttuja H509 haluttu arvo. Haluttu arvo on hetkellisen paikan näyttöarvo. Parametrin P942 / P943 "anturin kertoimen osoittaja / nimittäjä" asetus Paikoituksen tapahtuessa ulkoisen anturin (X14) tai absoluuttianturin (DIP) varassa suoritetaan näiden kahden parametrin avulla resoluution sovitus moottorianturiin (X15) nähden. Menettelytapa suhteen selvittämiseksi: Merkitse muistiin muuttujien H509 ACTPOS.ABS ja H511 ACTPOS.MOT arvot. Pyöräytä käyttölaitetta noin inkrementin (H511) verran. Muodosta muuttujien muistiin merkittyjen ja uusien arvojen välinen erotus: vanha H509 uusi H509 = erotus H509 vanha H511 uusi H511 = erotus H511 Erotukset eivä saa olla suurempia kuin (2 15 1). Saataessa suurempi arvo jaa molemmat erotukset samalla luvulla, jolloin saadaan vastaavasti pienemmät luvut, tai toista samat työvaiheet pienemmällä liikevaralla. Syötä tulos erotus H511 parametrin P942 "anturin kertoimen osoittaja" ja erotus H509 parametrin P943 "anturin kertoimen nimittäjä" arvoksi. Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 39

40 5 I 0 Käyttöönotto Manuaalinen käyttöönotto Moottorianturin puuttuessa (ei käyntinopeuden säätöä MOVIDRIVE -taajuusmuuttajan avulla), on suositeltavaa ainakin arvioida anturin resoluution ja moottorin kierroksen välinen suhde. Aseta tällöin moottorianturille arvo 4096 inkrementtiä / moottorin kierros. Menettele parametrin P943 "anturin kertoimen nimittäjä" selvittämiseksi edelläkuvatulla tavalla. Aseta parametrin P942 "anturin kertoimen osoittaja" arvoksi "4096 x ajettujen moottorin kierrosten lukumäärä". Anturin kertoimien tarkkuus on tässä tapauksessa (ei käyntinopeuden säätöä) vähemmän tärkeää. Arvojen tehtävänä on ainoastaan absoluuttiarvojen alemmalla tasolla DIP11B-kortilla tapahtuva tarkistus. Parametrin P941 "paikkaoloarvon lähde" asetus Parametri määrää, mitä paikka-anturia paikoitukseen käytetään, kun toimintatapa "... & IPOS" on asetettuna parametrin P700 "toimintatapa" asetuksissa. IPOS plus -ohjelmassa on kaksi paikoituskäskyä MOVIDRIVE MDX61B -taajuusmuuttajaan kytketyn moottorin ohjaamista varten. Mikäli moottorin paikoituksen on määrä tapahtua absoluuttianturin varassa, on parametrille P941 "paikkaoloarvon lähde" annettava arvo "Absolute encoder DIP". Piirin vahvistuskerroin IPOS plus -ohjelman parametrin P910 "X-säätimen vahvistuskerroin" asetuksissa on esiasetettu käyntinopeussäätimen käyttöönoton yhteydessä. Esiasetus edellyttää moottorianturin varassa tapahtuvaa paikoitussäätöä. Antureiden resoluutioiden ero tai absoluuttianturin (esim. laseretäisyysmittarin) toiminta ajan funktiona saattaa vaatia asetusarvon pienentämistä. Aseta arvoksi puolet esiasetetusta arvosta. Käynnistä IPOS plus -ohjelma kahden kelvollisen pisteen välillä kohtuullisella nopeudella tapahtuvaa paikoitusta varten. Pienennä tai suurenna parametria P910 "X-säätimen vahvistuskerroin" vähän kerrallaan, kunnes ajo- ja paikoituskäyttäytyminen on parhaimmillaan. Absoluuttianturista saatava paikoitusarvo on käytettävissä muuttujassa H509 ACTPOS.ABS. Paikoitusarvoa voidaan työstää myös IPOS plus -ohjelman sisäisen ohjausjärjestelmän avulla, suoranaista paikoitustoimintoa käyttämättä. 40 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

41 Laitteen toiminnot Anturien evaluointi I Laitteen toiminnot 6.1 Anturien evaluointi Kaikkia korttiin liitettyjä antureita evaluoidaan aina valitusta toimintatavasta (P700) riippuvalla tavalla. Paikoituskäytön käsittävät toimintatavat (VFC-n-säätö & IPOS, CFC & IPOS, SERVO & IPOS) vaativat aina liittimeen X15 kytketyn moottorianturin. Paikan oloarvo on saatavissa selville Touch probe -toiminnon avulla. Anturityyppi DIP11B-korttiin liitetty absoluuttianturi P941: absoluuttianturi (DIP) Ulk. anturi liitännässä X14 (P941: ulkoinen anturi) Liitäntä X62 kortille DIP11B X14 kortille DEH/ DER11B Liitäntään X15 kytketty moottorianturi (P941: moottorianturi) X15 kortille DEH/ DER11B Oloarvo muuttujaan H509 ACTPOS.ABS H510 ACTPOS.EXT H511 ACTPOS.MOT Resoluutio Paikan absoluuttinen arvo muunnoslaskun jälkeen, muuntosuureena: Anturin todellinen raitaluku (4-kertaisella evaluoinnilla) Aina 4096 inkrementtiä / moottorin kierros, anturin todellisesta Nollapisteen erosuure (-offset) (P954) resoluutiosta riippumatta Paikan erosuure (-offset) (P953) Laskentasuunta (P951) Touch probe -toiminto Pulssinreuna H503 TP.POS1ABS H506 TP.POS1EXT H507 TP.POS1.MOT tulossa DI02 Pulssinreuna H502 TP.POS2ABS H504 TP.POS2EXT H505 TP.POS2MOT tulossa DI03 max. viiveaika 1 ms 100 µs 6.2 Absoluuttianturin kannalta relevantit toiminnot Seuraavassa esitetyt valvontatoiminnot eivät riipu siitä, mihin ja miten DIP11B-korttia käytetään. Toiminnon tunteminen on tärkeää sen optimaalisen käytön kannalta. Käyntinopeuden valvonta Käyntinopeuden valvonta tarkistaa N-säätimen säätösuureen ja M-säätökäytössä käyntinopeusoloarvoalueen. Koska käyntinopeussignaalina käytetään aina moottorianturia, ei "DIP11B-anturia" tarkisteta lainkaan tai se "tarkistetaan" vain epäsuorasti käyntinopeuden valvontaparametrin P50_ avulla. Seurantavirheen valvonta Aktivoitu seurantavirheen valvonta tarkistaa paikan hetkellisen ohjearvon ja oloarvon välisen eron. Suurin sallittu seurantavirheen arvo asetetaan parametrin P923 "seurantavirheikkuna" avulla. Seurantavirheen valvonta toimii vain, kun käyttölaite on paikoitus-toimintatilassa. Resoluutiona on aina "anturin inkrementtien lukumäärä" (poikkeus: P941 "paikan oloarvon lähde" = moottorianturi (X15)), jolloin arvo on moottorianturin resoluutiosta riippumatta 4096 inkr. / moottorin kierros). Liikeakseli paikassaan - viesti Tämä toiminto toimii parametrilla P941 asetetun anturin inkrementtiluvun mukaisella resoluutiolla (poikkeus: P941 "paikan oloarvon lähde" = moottorianturi (X15)), jolloin arvo on moottorianturin resoluutiosta riippumatta 4096 inkr. / moottorin kierros). Ellei parametrilla P700 ole asetettu paikoituskäyttöä tai käyttölaite on referenssiajotoimintatilassa, saadaan toiminnosta aina tulos "liikeakseli paikassaan = 0". Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 41

42 6 I 0 Laitteen toiminnot Näyttöarvot Referenssiajo Referenssiajo ja siihen liittyvät parametrit P P903 sekä referenssiajokäskyt perustuvat moottorin asentoon (X15) ja sen myötä moottorianturiin. Viesti "Liikeakseli referenssiasennossaan" perustuu siihen, että moottori on ajettu referenssiasentoonsa. Muuttuja H510 ACTPOS.EXT (X14) on asetettavissa esim. IPOS plus -ohjelmiston avulla. DIP11B-paikoitus muuttujan H509 ACTPOS.ABS perusteella on käsitelty paikoitusarvo. Se muodostetaan anturista saadusta absoluuttiarvosta huomioiden DIP11B-parametrit P952 "laskentasuunta" ja P954 "nollapisteen erosuure". Modulo-toiminto Modulo-toiminto aktivoidaan komentotulkin parametrin (P960ff) avulla ( MOVIDRIVE MDX60B/61B:n järjestelmäkäsikirja). Paikoitustapahtumia voidaan tämän jälkeen kuvata suoraan skaalauksella Muuttujassa H455 ModActPos kuvataan paikan oloarvo. Paikoitustapahtumat voidaan laukaista käyntiin kuvaamalla kohdeasento (muuttuja H454 ModTagPos) taajuusmuuttajan ollessa aktivoidussa tilassa (= lukitus avattuna). Lisätietoja löytyy käsikirjasta "MOVIDRIVE IPOS plus positioning and sequence control". Absoluuttianturin kannalta relevantit järjestelmämuuttujat Järjestelmämuuttuja H503 TP.POS1ABS H502 TP.POS2ABS H509 ACTPOS.ABS Merkitys DIP11B:n touch probe -paikoitusanturi DIP11B:n touch probe -paikoitusanturi Absoluuttinen paikka-arvo nollapisteen erosuureen, paikoituserosuureen, laskentasuunnan ja anturin skaalauskertoimen mukaisten muunnoslaskujen jälkeen Ohjelmallinen rajakytkin Ohjelmalliset rajakytkimet -toiminto valvoo, että hetkellisen kohdeasennon (H492 TARGETPOSITION) alue on kelvollinen. Toiminto on aktivoituna käyttölaitteen ollessa referenssiasennossaan tai parametrin P941 "paikan oloarvon lähde" ollessa asetettuna tilaan = absoluuttianturi (DIP) samalla kun käyttölaite on paikoitustoimintatilassa. Mikäli paikoitus tapahtuu "ulkoisen anturin" varassa ja tarvitaan rajakytkimiä, on suoritettava referenssiajo. 6.3 Näyttöarvot Käyttäjän komentotulkkiohjelma (SHELL) ja ohjauspaneeli DBG60B näyttävät parametriryhmässä P00_ näyttöarvot / prosessin arvot moottorianturista saatavaa paikoitusinformaatiota. Tämä koskee myös kenttäväylän kautta saatavaa PI-dataa "ACTUAL position LOW and HIGH". Järjestelmämuuttuja H509 ACTPOS.ABS sisältää absoluuttianturista saadun ja käsitellyn paikoitusarvon. Arvo päästään näkemään IPOS-komentotulkin ja DBG60B-paneelin avulla. Tiedonsiirto kenttäväylän kautta toteutetaan tekemällä PI-datasiirtoparametrille P873/4/5 asetus "IPOS PI-DATA" ja kuvailemalla PI-data käskyllä SetSys IPOS plus -ohjelmassa. Myös PI-datan kirjoitusta käskyllä SetSys voidaan hyödyntää silloin, kun paikan oloarvo (anturista riippumatta) voidaan siirtää skaalattuna. 42 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

43 Laitteen toiminnot Komentotulkkiohjelman diagnostiikkamahdollisuudet I Komentotulkkiohjelman diagnostiikkamahdollisuudet Ohjelman hetkellinen tila (esim. paikan hetkellinen oloarvo absoluuttianturista) on saatavissa näytölle. Toimi seuraavasti: Valitse komentotulkkiohjelmassa valikon kohta [Display] / [IPOS Information] AEN Ikkuna [IPOS-tilanäyttö] ilmestyy kuvaruudulle. Tässä saadaan tiedot ohjelman senhetkisestä tilasta ( seuraava kuva) AEN Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 43

44 7 P6.. P60. P600 IPOSplus -parametrit Parametrien kuvaus 7 IPOS plus -parametrit 7.1 Parametrien kuvaus Seuraavassa ovat kuvattuina IPOS plus -parametrit. Kulloinenkin tehdasasetus on korostettu alleviivaamalla. Parametri P941 "paikan oloarvon lähde" Asetusalue: moottorianturi (X15) / ulk. Anturi (X14) / absoluuttianturi (DIP) Tämän parametrin avulla määritellään, minkä anturin varassa IPOS plus -ohjelma suorittaa paikoituksen. P942 / P943 "anturin kertoimen osoittaja / nimittäjä" Asetusalue: Paikoituksen tapahtuessa ulkoisen anturin (X14) tai absoluuttianturin (DIP) varassa tehdään näiden kahden parametrin avulla resoluution sovitus moottorianturiin (X15) nähden. Menettelytapa suhteen selvittämiseksi: Merkitse muistiin muuttujien H509 DIP position ja H511 Current motor position arvot. Pyöräytä käyttölaitetta noin inkrementin verran (H511). Muodosta muuttujien muistiin merkittyjen ja uusien arvojen välinen erotus: vanha H509 uusi H509 = erotus H509 vanha H511 uusi H511 = erotus H511 Erotukset eivä saa olla suurempia kuin (2 15 1). Saataessa suurempi arvo jaa molemmat erotukset samalla luvulla, jolloin saadaan vastaavasti pienemmät luvut, tai toista samat työvaiheet pienemmällä liikevaralla. Syötä tulos erotus H511 parametrin P942 "anturin kertoimen osoittaja" ja erotus H509 parametrin P943 "anturin kertoimen nimittäjä" arvoksi. P950 "anturin tyyppi" DIP11B-lisäkorttiin (X62) liitetyn absoluuttianturin tyypin valinta Toistaiseksi sallittuja ovat seuraavalta valintalistalta löytyvät anturit EI ANTURIA VISOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE100 MSSI T&R LE100 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG100 MSSI SICK DME STAHLWCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SICK ATM60 IVO GM401 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SICK DME Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

45 IPOSplus -parametrit Parametrien kuvaus P6.. P60. P600 7 P951 "laskentasuunta" Asetusalue: NORMAALI / INVERTOITU (käänteinen) Määrittelee absoluuttianturin laskentasuunnan. Asetus tulee tehdä siten, että moottorianturin (X15) ja absoluuttianturin (X62) laskentasuunnat vastaavat toisiaan. P952 "kellotaajuus" Asetusalue: % Määrittelee kellotaajuuden, jolla informaatiota on määrä siirtää absoluuttianturilta taajuusmuuttajalle. Kellotaajuus = 100 % vastaa anturin nimellistaajuutta, joka perustuu kaapelin pituuteen 100 m. P954 "nollapisteen erosuure (-offset)" Asetusalue: (2 31 1) Nollapisteen erosuureen avulla yhdistetään tiettyyn paikkaan haluttu arvo. Se voi olla positiivinen tai negatiivinen. Suurin kelvollinen arvo tulee ottaa huomioon. Rajoitus määräytyy laskurin arvoalueen ±(2 31 1) ja absoluuttianturin arvoalueen perusteella. Aja käyttölaite tunnettuun asentoon/paikkaan. Lue muuttujan H509 ACT.POS.ABS arvo ja syötä parametrin P954 "nollapisteen erosuure" arvoksi seuraava arvo: P954 = muuttuja H509 haluttu arvo. Haluttu arvo on hetkellisen paikan näyttöarvo. P955 "anturin skaalaus" Asetusalue: x1 / x2 / x4 / x8 / x16 / x32 / x64 Moottorianturin ja absoluuttianturin matkaresoluution merkitsevä arvo määritellään tämän parametrin avulla. Parametri asetetaan siten, että moottorianturin ja ulkoisen anturin antamien matkatietojen suhde on mahdollisimman lähellä arvoa "1". Aseta parametrin arvoksi aluksi "x1". Merkitse tätä varten muistiin muuttujissa H510 ja H511 olevat arvot. Pyöräytä käyttölaitetta noin 1000 inkrementin verran (H511). Selvitä muistiin merkittyjen ja todellisten arvojen välinen erotus ja muodosta osamäärät. Aseta parametrin P944 "ulkoisen anturin skaalaus" arvoksi mahdollisimman lähelle tätä osamäärää osuva arvo. Huom! Anturin skaalaus vaikuttaa suoraan parametreihin P900 "referenssipisteen erosuure", P942 "anturin kertoimen osoittaja" ja P943 "anturin kertoimen nimittäjä" sekä parametriryhmään P92x "IPOS-valvonnat". Lisäksi on IPOS plus -ohjelman kaikki kohdat sovitettava ulkoista anturia käytettäessä. Aina anturin skaalausta muutettaessa on kaikkien esitettyjen parametrien asetukset tehtävä uudelleen. Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 45

46 8 Sovellusesimerkki Hyllystöhissi, jossa laajennettu, väyläohjattu paikoitus 8 Sovellusesimerkki 8.1 Hyllystöhissi, jossa laajennettu, väyläohjattu paikoitus Sovellusmoduuli "Laajennettu, väyläohjattu paikoitus" käy erityisesti sovelluksiin, joissa on ajettava mielivaltaisen moniin paikkoihin eri nopeuksilla ja eri kiihdytysramppeja noudattaen. Paikoituskäyttöjen perustuessa ulkoiseen anturiin, mikä on välttämätöntä moottorinakselin ja kuorman ollessa voimasulkeinen, voidaan käyttää valinnaisesti inkrementti- tai absoluuttianturia. Sovellusmoduuli "Laajennettu, väyläohjattu paikoitus" on erityisen sopiva seuraaville toimialoille ja seuraaviin sovelluksiin: Materiaalinkäsittelytekniikka Siirtovaunut Nostimet Kiskoajoneuvot Logistiikka Hyllystöhissit Poikittaissiirtovaunut Sovellusmoduulille "Laajennettu, väyläohjattu paikoitus" ovat ominaisia seuraavat edut: Käyttäjäystävällinen käyttöliittymä. Vain sovellusmoduulin "Laajennettu, väyläohjattu paikoitus" vaatimat parametrit (välityssuhteet, nopeudet ja läpimitat) tarvitsee syöttää. Opastettu parametrointi työlään ohjelmoinnin asemesta. Optimaaliset diagnostiikkamahdollisuudet monitorin kautta. Käyttäjältä ei vaadita lainkaan ohjelmointikokemusta. Pitkätkin liikevarat mahdollisia (2 18 matkan yksikkö). Sekä inkrementti- että absoluuttianturit mahdollisia valinnaisina ulkoisina antureina. Perehdyttäminen käy nopeasti. Toiminnalliset ominaisuudet Sovellus "Laajennettu, väyläohjattu paikoitus" tarjoaa seuraavia toiminnallisia ominaisuuksia: Kenttäväylän kautta voidaan antaa mielivaltainen määrä kohdeasentoja. Pitkä liikevara mahdollinen. Suurin mahdollinen liikevara riippuu asetetusta matkan yksiköstä, esimerkiksi: Matkan yksikkö Suurin mahdollinen liikevara 1/10 mm 26,2144 m mm 262,144 m Nopeuden ja rampin asetukset tehdään paikoitettaessa väylän kautta. Ohjelmallisia rajakytkimiä voidaan määritellä ja evaluoida. Ulkoisina antureina voidaan evaluoida valinnaisesti inkrementti- tai absoluuttiantureita. Yksinkertainen liittää ylemmän tason ohjelmoitavaan logiikkaan (PLC). 46 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

47 Sovellusesimerkki Hyllystöhissi, jossa laajennettu, väyläohjattu paikoitus 8 Toimintatavat Toimintojen toteutus tapahtuu kolmella eri toimintatavalla: Nykäyskäyttö Käyttölaite saadaan siirtymään (pyörimään) oikeaan (myötäpäivään) tai vasempaan (vastapäivään) ohjaussanan 2 (PO1) bitin 9 tai 10 avulla. Nopeus ja rampit ovat muuttujia ja niiden syöttäminen tapahtuu kenttäväylän kautta. Referenssiajo-toimintatapa Referenssiajo käynnistyy ohjaussanan 2 (PO1) bitin 8 avulla. Referenssiajon avulla määritellään absoluuttipaikoitustapahtumien vertailupiste (koneen nollapiste). Referenssiajo voidaan suorittaa myös käytettäessä ulkoisena anturina absoluuttianturia. Automatiikka Paikoitus käynnistyy automaattisessa toimintatilassa ohjaussanan 2 (PO1) bitin 8 avulla. Kohdeasennon syöttö prosessin lähtödatasanojen PO2 ja PO3 avulla. Syklinen paikan oloarvon takaisinkytkentäviesti prosessin tulodatasanojen PI2 ja PI3 avulla. Nopeusohjearvon syöttö prosessin lähtödatasanan PO4 avulla. Syklinen nopeuden oloarvon takaisinkytkentäviesti prosessin tulodatasanan PI4 avulla. Kiihdytys- ja hidastusramppien syöttö prosessin lähtödatasanojen PO5 ja PO6 avulla. Syklinen pätövirran ja laitteen kuormitusasteen takaisinkytkentäviesti prosessin tulodatasanojen PI5 ja PI6 avulla. Ajetun kohdeasennon vahvistus virtuaalisen digitaalilähdön "kohdeasento saavutettu" avulla. PO PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PI1 PI2 PI3 PI4 PI5 PI6 PI Kuva 23: Datan vaihto prosessidatan avulla 54293AFI PO = prosessin lähtödata PI = prosessin tulodata PO1 = ohjaussana 2 PI1 = tilasana PO2 = kohdeasento High PI2 = paikan oloarvo High PO3 = kohdeasento Low PI3 = paikan oloarvo Low PO4 = nopeusohjearvo PI4 = nopeuden oloarvo PO5 = kiihdytysramppi PI5 = pätövirta PO6 = hidastusramppi PI6 = laitteen kuormitusaste Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 47

48 9 Vikailmoitukset MOVIDRIVE MDX61B, jossa lisäkortti DIP11B 9 Vikailmoitukset 9.1 MOVIDRIVE MDX61B, jossa lisäkortti DIP11B Sarakkeessa "Reagointi" ovat listattuina reagointitapojen tehdasasetukset. Nimike/kuvaus Reagointi Mahdollinen syy Toimenpiteet 36 Lisäkortti puuttuu Pikakatkaisu 40 Boot-tahdistus Pikakatkaisu Lisäkortin aikavalvonta Lisäkortin aikavalvonta Vikailmoituskoodi DIP-anturiongelma Häiriö välillä DIP-anturi Pikakatkaisu Kielletty lisäkorttityyppi. Lisäkortin ohjearvolähde, ohjauslähde tai käyttötapa kielletty. Asetettu DIP11B:n kannalta väärä anturityyppi. Häiriö taajuusmuuttajan ja lisäkortin välisessä boot-synkronoinnissa. Häiriö järjestelmäohjelmiston ja lisäkortin ohjelmiston välisessä liikenteessä. IPOS plus -ohjelmassa oleva aikavalvontatoiminto ("watchdog"). MOVIDRIVE B -taajuusmuuttajaan ladattu muu sovellusmoduuli kuin "teknologiaversio". Sovellusmoduulia käytettäessä on tehty väärän teknologiatoiminnon mukainen asetus. Virheilmoitus Anturi antaa vikailmoituksen. Hätä-seis DIP-paikkatiedon uskottavuusvirhe Hätä-seis Virhe IPOS-ramppien laskennassa Pikakatkaisu Anturi antaa esim. syöttöjännitekatkosta koskevan vikailmoituksen. Yhdyskaapeli anturi-dip11b ei ole vaatimusten mukainen (kierretty, suojattu parikaapeli). Tiedonsiirtonopeus (kellotaajuus) liian suuri kaapelin pituuteen nähden. Anturin sallittu maksiminopeus/ -kiihtyvyys ylittynyt. Pulssianturi vioittunut. Paikkaa ei ole pystytty määrittämään uskottavasti. Väärä anturityyppi asetettu. IPOS plus -liikeparametrit asetettu virheellisesti. Osoittaja/nimittäjä väärin asetettu. Nollasäätö suoritettu. Pulssianturi vioittunut. Vain IPOS plus -toimintatavalla: Ramppiaikoja ja ajonopeuksia yritetään muuttaa muuttajan ollessa aktivoitu sinimuotoisen tai neliöllisen paikoitusrampin mukaisesti. Asenna oikea lisäkortti. Määritä oikea ohjearvolähde (P100). Määritä oikea ohjauslähde (P101). Määritä oikea toimintatapa (P700 tai P701). Aseta oikea anturityyppi. Jos häiriö toistuu, vaihda lisäkortti. Käänny SEW-huollon puoleen. Tarkista IPOS plus -ohjelma. Tarkista, että laite on aktivoitu oikealle ("teknologia"-) versiolle (P079). Tarkista asetettu teknologiatoiminto (P078). Mahdollinen syy Anturin likaantuneisuus puhdista anturi. Tarkista absoluuttianturin liitäntä. Tarkista liitäntäkaapeli. Aseta oikea siirtonopeus (kellotaajuus). Vähennä maksimiajonopeutta tai loivenna ramppia. Vaihda absoluuttianturi. Aseta oikea anturityyppi. Tarkista IPOS plus -liikeparametrit. Tarkista ajonopeus. Korjaa osoittaja/nimittäjä. Kuittaa nollauksen jälkeen. Vaihda absoluuttianturi. Muuta IPOS plus -ohjelmaa siten, että ramppiaikojen ja liikenopeuksien muuttaminen tapahtuu ainoastaan taajuusmuuttajan lukittuna ollessa. 48 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

49 Tekniset tiedot DIP11B-lisäkortin elektroniikan tiedot kva i P f n Hz Tekniset tiedot 10.1 DIP11B-lisäkortin elektroniikan tiedot Kuvaus Digitaalitulojen X60: liitäntä Toiminto DI10... DI17 potentiaalivapaat, optoerottimella, näytteenottoväli 1 ms, PLC-yhteensopivat (EN 61131) Sisäinen vastus Signaalitaso (EN 61131) Toiminnot X60: Digitaalitulojen X61: liitäntä R i 3 kω, I E 10 ma "1" = +13 V V DC "0" = 3 V V DC DI10... DI17: valittavissa parametrivalikko P61_ DO10... DO17, PLC-yhteensopivat (EN 61131), vasteaika 1 ms I max = DC 50 ma, oikosulku- ja vierasjännitesuojatut Signaalitaso (EN 61131) Toiminnot X61: Anturiliitäntä X62: Vertailupotentiaaliliittimet X60:9 X60:10 "1" = +24 V DC "0" = 0 V DC Huom! Älä kytke ulkoisiin jännitteisiin > ainoastaan 30 V DC! DO10... DO17: Valittavissa parametrivalikko P63_ SSI-anturitulo DCOM: Digitaalitulojen (DI10... DI17) vertailupotentiaali DGND: Digitaalitulojen ja 24VIN-tulon vertailupotentiaali ilman siltausta X60:9 - X60:10 (DCOM-DGND) potentiaalivapaat digitaalitulot siltauksella X60:9 - X60:10 (DCOM-DGND) potentiaalisidonnaiset digitaalitulot Jännitetulo X61:9 24VIN: käyttöjännite +24 V DC digitaalituloja DO10... DO17 ja antureita varten (välttämätön) Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 49

50 11 Muutosindeksi Muutokset edeltävään versioon verrattuna 11 Muutosindeksi 11.1 Muutokset edeltävään versioon verrattuna Seuraavassa on lueteltu yksittäisten lukujen muutokset verrattuna painokseen 08/2004, tuotenumero (FI). Yleistä Korjauslehden (FI) tiedot on liitetty mukaan. ja asennusohjeet Kappale "DIP11B-lisäkortin käyttöjännitteen syöttö" on otettu uutena mukaan. Kappale "Valmiskaapelit/Liitäntäkaaviot" on otettu uutena mukaan. Käyttöönotto Luku "Käyttöönotto" on muokattu kokonaan uudelleen. Vikailmoitukset Lukua "Vikailmoitukset" on täydennetty. 50 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B

51 Hakemisto Hakemisto A Absoluuttianturin liitäntä...14 Liitäntäkaaviot ja valmiskaapelit...14 Yleisiä asennusohjeita...14 Anturidatan keruu...7 Anturien parametrointi...18 Anturin valinta...16 Anturin valvonta...7 Asennus...9 Absoluuttianturin liitäntä...14 DIP11B:n ja DIO11B:n yhdistelmä...9 DIP11B-kortin asennus...10 DIP11B-kortin liitinten kuvaus...12 DIP11B-kortin tehonsyöttö...13 D DIP11B:n ja DIO11B:n yhdistelmä...9 Lähtöliitinten (DO10...DO17) vastaavuudet...9 Tuloliitinten (DI10...DI17) vastaavuudet...9 DIP11B ja datan käsittely IPOS plus -ohjelmassa...6 DIP11B-kortin liitinten kuvaus...12 DIP11B-kortin sovellusalueet...5 DIP11B-kortin tehonsyöttö...13 DIP11B-lisäkortin tekniset tiedot...49 I IPOS plus -parametrit...44 Parametrien kuvaus...44 J Järjestelmän kuvaus...5 L Laitteen toiminnot Absoluuttianturin kannalta relevantit toiminnot Anturien evaluointi Komentotulkkiohjelman diagnostiikkamahdollisuudet Näyttöarvot Lisäkortin asentaminen ja irrottaminen M Manuaalinen käyttöönotto Muutokset edeltävään versioon verrattuna Muutosindeksi Muutokset edeltävään versioon verrattuna O Ohjaustoiminnot... 8 P Projektisuunnittelu Anturien parametrointi Anturin valinta Laseretäisyysmittarit Mittavälineen toteutus metallisen mittanauhan avulla Monikierroskulma-anturit S Sovellusesimerkki Hyllystöhissi, jossa laajennettu, väyläohjattu paikoitus T Turvallisuusohjeita... 4 V Varoituksia... 4 Vikailmoitukset K...9 Käyttökelpoiset absoluuttianturit...5 Käyttöönotto DIP11B-lisäkortin uudelleenkäyttöönotto...34 DIP11B-lisäkortin uudelleenkäyttööonotto...22 Manuaalinen käyttöönotto...38 Yleisiä ohjeita...19 Käyttöönotto PC:n ja MOVITOOLS -ohjelmiston avulla...20 Käsikirja MOVIDRIVE MDX61B -absoluuttianturikortti DIP11B 51

52 Osoiteluettelo Osoiteluettelo Saksa Pääkonttori Valmistus Ranska Valmistus Bruchsal Keskus Vaihteet / moottorit Keskus Elektroniikka Garbsen (Hannoverin lähellä) Meerane (Zwickaun lähellä) Kirchheim (Münchenin lähellä) Langenfeld (Düsseldorfin lähellä) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Postfachadresse Postfach 3023 D Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 1 D Graben-Neudorf SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße D Garbsen SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D Meerane SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D Kirchheim SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D Langenfeld Drive Service Hotline / 24-h-Rufbereitschaft Lisää Saksan huoltopisteiden osoitteita pyydettäessä. Haguenau Bordeaux Lyon Paris SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P F Haguenau Cedex SEW-USOCOME Parc d activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d Affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F Verneuil I Etang Lisää Ranskan huoltopisteiden osoitteita pyydettäessä. Puh Faksi sew@sew-eurodrive.de Puh Faksi sc-mitte-gm@sew-eurodrive.de Puh Faksi sc-mitte-e@sew-eurodrive.de Puh Faksi sc-nord@sew-eurodrive.de Puh Faksi sc-ost@sew-eurodrive.de Puh Faksi sc-sued@sew-eurodrive.de Puh Faksi sc-west@sew-eurodrive.de SEWHELP Puh Faksi sew@usocome.com Puh Faksi Puh Faksi Puh Faksi Alankomaat Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS Rotterdam Postbus NL-3004 AB Rotterdam Puh Faksi info@vector.nu Algeria Alger Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach Alger Puh Faksi /2006

53 Osoiteluettelo Argentiina Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Centro Industrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37, Garin Puh Faksi Australia Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 3043 Puh Faksi enquires@sew-eurodrive.com.au Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 Puh Faksi enquires@sew-eurodrive.com.au Belgia Brüssel SEW Caron-Vector S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre Puh Faksi info@caron-vector.be Brasilia Valmistus Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, 50 Caixa Postal: Guarulhos/SP - Cep.: Lisää Brasilian huoltopisteiden osoitteita pyydettäessä. Puh Faksi sew@sew.com.br Bulgaria Sofia BEVER-DRIVE GMBH Bogdanovetz Str.1 BG-1606 Sofia Puh Faksi bever@fastbg.net Chile Santiago de Chile SEW-EURODRIVE CHILE LTDA. Las Encinas 1295 Parque Industrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Postfachadresse Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile Puh Faksi ventas@sew-eurodrive.cl Espanja Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302 E Zamudio (Vizcaya) Puh Faksi sew.spain@sew-eurodrive.es 12/

54 Osoiteluettelo Etelä-Afrikka Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 2013 P.O.Box Bertsham 2013 Puh Faksi dross@sew.co.za Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box Chempet 7442 Cape Town Puh Faksi Teleksi dswanepoel@sew.co.za Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 10433, Ashwood 3605 Puh Faksi dtait@sew.co.za Gabun Libreville Sähköhuollot B.P Libreville Puh Faksi Hong Kong Hong Kong SEW-EURODRIVE Ltd. Unit No , 8th Floor Hong Leong Industrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Puh Faksi sew@sewhk.com Intia Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. LTD. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi Baroda Gujarat Puh Faksi mdoffice@seweurodriveindia.com Tekniset toimipisteet Bangalore SEW-EURODRIVE India Private Limited 308, Prestige Centre Point 7, Edward Road Bangalore Puh Faksi salesbang@seweurodriveinindia.com Mumbai SEW-EURODRIVE India Private Limited 312 A, 3rd Floor, Acme Plaza Andheri Kurla Road, Andheri (E) Mumbai Puh Faksi salesmumbai@seweurodriveindia.com Irlanti Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin Industrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Puh Faksi Iso-Britannia Normanton SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR Puh Faksi info@sew-eurodrive.co.uk Israel Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / Holon Puh Faksi lirazhandasa@barak-online.net 54 12/2006

55 Osoiteluettelo Italien Milano SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14 I Solaro (Milano) Puh Faksi Itävalta Wien SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-1230 Wien Puh Faksi sew@sew-eurodrive.at Japani Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no, Iwata Shizuoka Puh Faksi sewjapan@sew-eurodrive.co.jp Kamerun Douala Sähköhuollot Rue Drouot Akwa B.P Douala Puh Faksi Kanada Kiina Valmistus Toronto Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9 Lisää Kanadan huoltopisteiden osoitteita pyydettäessä. Tianjin Suzhou SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou Industrial Park Jiangsu Province, P. R. China Lisää Kiinan huoltopisteiden osoitteita pyydettäessä. Puh Faksi l.reynolds@sew-eurodrive.ca Puh Faksi b.wake@sew-eurodrive.ca Puh Faksi a.peluso@sew-eurodrive.ca Puh Faksi gm-tianjin@sew-eurodrive.cn Puh Faksi suzhou@sew.com.cn Kolumbia Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá Puh Faksi sewcol@sew-eurodrive.com.co Korea Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate Unit , Shingil-Dong Ansan Puh Faksi master@sew-korea.co.kr Kreikka Athen Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 80136, GR Piraeus Puh Faksi info@boznos.gr 12/

56 Osoiteluettelo Kroatia Zagreb KOMPEKS d. o. o. PIT Erdödy 4 II HR Zagreb Puh Faksi kompeks@net.hr Lettland Riga SIA Alas-Kuul Katlakalna 11C LV-1073 Riga Libanon Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P Bourj Hammoud, Beirut Liettua Alytus UAB Irseva Naujoji 19 LT Alytus Puh Faksi info@alas-kuul.ee Puh Faksi gacar@beirut.com Puh Faksi info@irseva.lt Luxemburg Brüssel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre Puh Faksi info@caron-vector.be Malesia Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya Johor Bahru, Johor West Malaysia Puh Faksi kchtan@pd.jaring.my Marokko Casablanca S. R. M. Société de Réalisations Mécaniques 5, rue Emir Abdelkader 05 Casablanca Puh Faksi srm@marocnet.net.ma Meksiko Queretaro SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution, S. A. de C. V. Privada Tequisquiapan No. 102 Parque Ind. Queretaro C. P Queretaro, Mexico Puh Faksi scmexico@seweurodrive.com.mx Norja Moss SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Puh Faksi sew@sew-eurodrive.no Norsunluurannikko Abidjan SICA Ste industrielle et commerciale pour l Afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 08 Puh Faksi Peru Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos, Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima Puh Faksi sewperu@sew-eurodrive.com.pe 56 12/2006

57 Osoiteluettelo Puola Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL Lodz Puh Faksi sew@sew-eurodrive.pl Portugali Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P Mealhada Puh Faksi infosew@sew-eurodrive.pt Romania Bucuresti Sialco Trading SRL str. Madrid nr Bucuresti Puh Faksi sialco@sialco.ro Ruotsi Jönköping SEW-EURODRIVE AB Gnejsvägen 6-8 S Jönköping Box 3100 S Jönköping Puh Faksi info@sew-eurodrive.se Senegal Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar Serbian ja Montenegron Beograd DIPAR d.o.o. Kajmakcalanska 54 SCG Beograd Puh Faksi senemeca@sentoo.sn Puh / Faksi dipar@yubc.net Singapore Singapore SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore Puh Faksi sewsingapore@sew-eurodrive.com Slovakia Sered SEW-Eurodrive SK s.r.o. Trnavska 920 SK Sered Puh Faksi sew@sew-eurodrive.sk Slovenia Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. UI. XIV. divizije 14 SLO 3000 Celje Puh Faksi pakman@siol.net Sveitsi Basel Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel Puh Faksi info@imhof-sew.ch Suomi Lahti SEW-EURODRIVE OY Vesimäentie 4 FIN Hollola 2 Puh Faksi sew@sew.fi 12/

58 Osoiteluettelo Tanska Kopenhagen SEW-EURODRIVEA/S Geminivej 28-30, P.O. Box 100 DK-2670 Greve Puh Faksi Thaimaa Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. Bangpakong Industrial Park 2 700/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh Muang District Chon Buri Puh Faksi sewthailand@sew-eurodrive.co.th Tsekki Praha SEW-EURODRIVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha Luná 591 CZ Praha 6 - Vokovice Tunisia Tunis T. M.S. Technic Marketing Service 7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT 2014 Mégrine Erriadh Puh a Faksi sew@sew-eurodrive.cz Puh Faksi Turkki Istanbul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri Sirketi Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR Maltepe ISTANBUL Puh Faksi sew@sew-eurodrive.com.tr Unkari Budapest SEW-EURODRIVE Kft. H-1037 Budapest Kunigunda u. 18 Puh Faksi office@sew-eurodrive.hu USA Valmistus Greenville San Francisco Philadelphia/PA Dayton SEW-EURODRIVE INC Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C SEW-EURODRIVE INC San Antonio St. Hayward, California SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 2107 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey SEW-EURODRIVE INC West Main Street Troy, Ohio Dallas SEW-EURODRIVE INC Platinum Way Dallas, Texas Lisää USA:n huoltopisteiden osoitteita pyydettäessä. Puh Faksi myynti Fax Manuf Fax Ass Teleksi cslyman@seweurodrive.com Puh Faksi cshayward@seweurodrive.com Puh Faksi csbridgeport@seweurodrive.com Puh Faksi cstroy@seweurodrive.com Puh Faksi csdallas@seweurodrive.com 58 12/2006

59 Osoiteluettelo Uusi-Seelanti Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box Greenmount drive East Tamaki Auckland Puh Faksi sales@sew-eurodrive.co.nz Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Puh Faksi sales@sew-eurodrive.co.nz Venezuela Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon Zona Industrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo Puh Faksi sewventas@cantv.net sewfinanzas@cantv.net Venäjä St. Petersburg ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box St. Petersburg Russia Puh Faksi sew@sew-eurodrive.ru Viro Tallin ALAS-KUUL AS Paldiski mnt.125 EE 0006 Tallin Puh Faksi veiko.soots@alas-kuul.ee 12/

60 Vaihdemoottorit \ Teollisuusvaihteet \ Käyttötekniikan elektroniikka \ Käyttötekniikan automaatio \ Palvelut Mikä saa maailman liikkeelle Ihmiset, jotka oivaltavat asiat nopeammin ja kehittävät tulevaisuutta yhteistyössä kanssasi. Asiakaspalvelu, joka on ulottuvillasi kaikkialla maailmassa. Käyttölaitteet ja ohjausjärjestelmät, joiden avulla saat aikaan enemmän automaattisesti. Kattava osaaminen aikamme tärkeimmillä toimialoilla. Tinkimätön laatu ja korkeat laatustandardit, jotka osaltaan helpottavat päivittäistä työntekoa. SEW-EURODRIVE Driving the world Läsnäolo ympäri maailmaa ratkaisut joutuisasti ja vakuuttavalla tavalla. Kaikkialla. Innovatiiviset ideat, joista jo huomenna löytyvät ylihuomisen ratkaisut. Internet-sivustojen vankka toteutus tarkat tuotetiedot ja ohjelmistopäivitykset kellon ympäri päivästä päivään. SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 D Bruchsal / Germany Phone Fax sew@sew-eurodrive.com