Painos. MOVIDRIVE MD_60A Absoluuttipaikoitus 03/2001. Käsikirja / FI

Transkriptio

1 MOVIDRIVE MD_60A Absoluuttipaikoitus Painos 0/00 Käsikirja 000 / FI

2 SEW-EURODRIVE

3 Tärkeää tietää... Järjestelmän kuvaus.... Sovellusalueet.... Sovellusesimerkkejä... 6 Suunnittelu Edellytykset Toimintakuvaus Käytön skaalaus Rajakatkaisimet ja koneen nollapiste Prosessidatan järjestys... Asennus.... Ohjelmisto.... Peruslaite lisälaitteella absoluuttianturikortti, tyyppi DIPA.... Väylän asennus.... Rajakatkaisimien liitäntä... I 0 Käyttöönotto.... Yleistä.... Valmistelut.... Ohjelman absoluuttipaikoitus käynnistys Parametrit.... Käyttölaitteen käynnistys... 6 Käyttö ja huolto Ajoituskaaviot Häiriötiedot Häiriöilmoitukset... 9 MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

4 Tärkeää tietää Tämä käsikirja ei korvaa yksityiskohtaisia käyttöohjeita! Asennuksen ja käyttöönoton saa suorittaa vain sähköalan ammattihenkilö noudattaen voimassa olevia tapaturman torjuntaohjeita ja MOVIDRIVEn käyttöohjeita! Dokumentaatio Lue tämä käsikirja huolellisesti läpi ennen MOVIDRIVE -taajuusmuuttajan ja tämän sovellusmoduulin asennusta ja käyttöönottoa. Tässä käsikirjassa edellytetään, että lukijalla on käytettävissään MOVIDRIVE - dokumentaatio ja että hän on tutustunut siihen, etenkin MOVIDRIVE -järjestelmäkäsikirjaan. Tässä käsikirjassa ristiviittauksista käytetään merkintää. Esimerkiksi ( luku X.X) tarkoittaa, että lisää tietoa löytyy tämän käsikirjan luvusta X.X. Tässä dokumentaatiossa annettuja ohjeita on noudatettava, jotta häiriöttömän käytön edellytykset ovat olemassa ja jotta mahdollinen takuu olisi voimassa. Turvallisuusohjeita ja varoituksia Noudata ehdottomasti tässä mainittuja turvallisuusohjeita ja varoituksia! Sähkön aiheuttama vaaratilanne Mahdolliset seuraukset: kuolema tai erittäin vakava loukkaantuminen. Mekaaninen vaara Mahdolliset seuraukset: kuolema tai erittäin vakava loukkaantuminen. Vaarallinen tilanne Mahdolliset seuraukset: lievä tai vähäinen loukkaantuminen. Vahingollinen tilanne Mahdolliset seuraukset: laitteen ja ympäristön vaurioituminen. Käyttövinkkejä ja hyödyllistä tietoa. MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

5 Sovellusalueet Järjestelmän kuvaus. Sovellusalueet Absoluuttipaikoitus sopii erityisesti liikkuviin käyttökohteisiin, joilla on taipumus värähdellä johtuen mekaanisesta rakenteestaan. Absoluuttianturia käytetään paikoitukseen, ei sijainnin jatkuvaan säätöön. Näin estetään se, että käyttökohteen värähtelyalttius vahvistuisi absoluuttianturin antaman jatkuvan takaisinkytkennän vuoksi. Absoluuttipaikoituksen etuna on myös se, että tavallisia anturittomia oikosulkumoottoreita voidaan käyttää yhdessä MOVIDRIVE MDF60A:n kanssa. Absoluuttipaikoitus -sovellusmoduuli sopii erityisesti seuraaviin kohteisiin: Materiaalin siirto Kuljetuslaitteet Nostolaitteet Kiskoajoneuvot Logistiikka Korkeavarastojen hyllystöhissit Siirtovaunut Lavalastaus / käsittely Moniakseliset käsittelyrobotit Portaalit Absoluuttipaikoituksen edut: Oikosulkumoottorit ilman antureita riittävät MOVIDRIVE MDF60A:n kanssa käytettyinä. Ystävällinen käyttöliittymä. Käyttäjän tarvitsee syöttää vain absoluuttipaikoituksen vaatimat parametrit (välityssuhteet, nopeudet, halkaisijat). Käyttäjä opastetaan parametrien asetusprosessin läpi, monimutkainen ohjelmointi ei ole tarpeen. Erityinen monitorivalvontaohjelma optimaaliseen vianhakuun. Ohjelmointikokemusta ei tarvita. Optimoitu etäisyyden mittaukseen laserilla. Pitkät liikematkat mahdollisia ( 8 matkayksikkö). Järjestelmään perehtyminen ei kestä kauan. MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

6 Sovellusesimerkkejä. Sovellusesimerkkejä Korkeavarastojärjestelmät Korkeavaraston ajokoneisto on tyypillinen käyttöesimerkki absoluuttipaikoitus -sovellusmoduulista. Korkeavarastojen hyllystöhissit ovat erityisen alttiita värähtelylle korkeasta mekaanisesta rakenteestaan johtuen, etenkin käytettäessä lasermittauslaitetta sijainnin säätöön. Absoluuttipaikoitus vähentää niiden värähtelytaipumusta. 00AXX Kuva : Käyttöesimerkki varastojärjestelmästä Nostolaite Toinen tyypillinen käyttöesimerkki on nostolaite. Absoluuttianturi havaitsee korkeuden esimerkiksi vaijerin välityksellä. Kuva : Käyttöesimerkki nostolaitteesta 00786AXX 6 MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

7 Edellytykset Suunnittelu. Edellytykset PC ja ohjelmisto Lisenssi Absoluuttipaikoitus on toteutettu IPOS plus -ohjelmana ja se on osa SEW MOVITOOLS -ohjelmistopakettia. Jotta pystyisit käyttämään MOVITOOLSia, sinulla on oltava PC, jossa on jokin seuraavista käyttöjärjestelmistä: Windows 9, Windows 98 tai Windows NT versio.0. Lisenssiehtojen mukaisesti jokaisessa MOVIDRIVE -laitteessa, joka on varustettu jollain sovellusmoduulilla, on oltava lisenssitarra. Sovellusmoduulia ei saa käyttää MOVIDRIVE -laitteessa ilman lisenssitarraa. Tarra kiinnitetään suoraan tyyppitarran (liitinpaikka TERMINAL) alle. Tarrassa on koodinumero, jonka avulla sovellusmoduuli aktivoidaan. Taajuusmuuttajat, moottorit ja anturit Taajuusmuuttajat Absoluuttipaikoitus voidaan toteuttaa MOVIDRIVE MDF / MDV / MDS60A -laitteiden avulla. Absoluuttipaikoitus ei vaadi nopeussäädettyä käyttöä, joten MOVIDRIVE MDF60A:n ja anturittoman oikosulkumoottorin yhdistelmä riittää. Sovellus vaatii absoluuttianturin, joten tarvitaan aina MOVIDRIVE -lisälaite absoluuttianturikortti, tyyppi DIPA. Riippuen siitä, mikä kenttäväylä on tarkoitus asentaa, tarvitaan lisäksi myös MOVI- DRIVE -kenttäväylä-lisälaite (DFPA, DFPA, DFIA, DFIA, DFCA, DFOA, DFDA). Jos kuitenkin käytetään vakiona olevaa järjestelmäväylää System Busia (SBus), ylimääräistä kenttäväylä-lisälaitetta ei tarvita. Moottorit MOVIDRIVE MDF60A -käyttöön: oikosulkumoottorit DR/DT/DV/D ilman anturia. MOVIDRIVE MDV60A -käyttöön: asynkroniservomoottorit CT/CV (anturi asennettu vakiona) tai oikosulkumoottorit DR/DT/DV/D, joissa anturi lisälaitteena tai yhdistelmäanturi AVY. MOVIDRIVE MDS60A -käyttöön: synkroni-servomoottorit DS/DY, joissa resolveri asennettu vakiona. Absoluuttianturi Absoluuttipaikoitus vaatii aina absoluuttianturin, joka puolestaan on aina liitettävä MOVIDRIVE -lisälaitteeseen absoluuttianturikortti, tyyppi DIPA. Moottoriakselin ja kuorman välissä on muotoliitos (= luistoa ei voi esiintyä): absoluuttianturi voidaan asentaa joko linjalle tai moottoriin. Moottoriakselin ja kuorman välissä on voimaliitos (= luisto on mahdollinen): absoluuttianturi on asennettava linjalle. Hyväksytyt absoluuttianturit löytyvät DIP-pudotusvalikosta ( MOVIDRIVE MD_60A järjestelmäkäsikirja, parametrin P90 kuvaus). MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus 7

8 Toimintakuvaus. Toimintakuvaus Toimintaominaisuudet Absoluuttipaikoitus sisältää seuraavat toimintaominaisuudet: Kohdesijainteja voidaan määrittää ja valita kuinka monta hyvänsä kenttäväylän tai järjestelmäväylän kautta. Pitkät liikematkat ovat mahdollisia. Pisin mahdollinen matka riippuu käyttäjän asettamasta matkayksiköstä: Käyttäjän matkayksikkö Pisin mahdollinen liikematka /0 mm 6, m mm 6, m m 6 m Ohjelmallisten rajakatkaisimien määritys ja käyttö on mahdollista. Matkan mittaukseen käytetään vain absoluuttianturia. Moottorianturia ei tarvita, MOVIDRIVE MDF60A riittää. Yhdellä taajuusmuuttajalla voidaan käyttää useampia moottoreita. Yksinkertainen liitäntä ylempään automaatiolaitteeseen (esim. PLC). Käyttötavat Toiminnot on toteutettu kahdella käyttötavalla: Nykäyskäyttö Käyttöä ajetaan myötäpäivään tai vastapäivään ohjaussanan (PO) bitillä 9 tai 0. Vaihto kahden nykäysajonopeuden välillä saadaan aikaan ohjaussanan (PO) bitillä. Automaattikäyttö Paikoitusliike aloitetaan automaattikäytössä ohjaussanan (PO) bitillä 8. Haluttu kohdesijainti määritetään prosessin lähtödatan sanoilla PO ja PO. Todellinen sijainti lähetetään takaisin jaksoittain käyttäjän matkayksikköinä prosessin tulodatan sanoilla PI ja PI. Vahvistus kohdesijainnin saavuttamisesta tapahtuu virtuaalisen binäärilähdön kohdesijainti saavutettu avulla. PO PO PO PO E Q PI PI PI PI Kuva : Tiedonsiirto prosessidatan välityksellä 07AXX PO = Prosessin lähtödata PI = Prosessin tulodata PO = Ohjaussana PI = Tilasana PO = Kohdesijainti, high-sana PI = Todellinen sijainti, high-sana PO = Kohdesijainti, low-sana PI = Todellinen sijainti, low-sana 8 MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

9 Käytön skaalaus. Käytön skaalaus Ohjauksen on tiedettävä anturin pulssien määrä (inkrementit) matkayksikköä kohden, jotta se voi laskea matkatiedot ja käytön paikoituksen oikein. Lisäksi voidaan skaalauskertoimella asettaa käyttäjän sovellukseen sopivan käyttäjäyksikön suuruus. Absoluuttianturin aktivointi Absoluuttianturi on aktivoitava ja skaalattava ennen kuin absoluuttipaikoituksen voi käynnistää. Tätä varten avaa MOVITOOLS/SHELL-ohjelman parametriryhmä 9_ DIP :n pudotusvalikko ja suorita seuraavat asetukset: Käytä parametria P90 anturityyppi (DIP-pudotusvalikko) valitaksesi liitetyn absoluuttianturin. Parametreja P9 P9 ei tarvitse asettaa. Kaikki tarvittavat DIP-asetukset tehdään, kun absoluuttipaikoitus otetaan käyttöön. Kuva : Absoluuttianturin aktivointi 09AEN Huomio: MOVITOOLSIN DIP-käyttöönottotoimintoa ei ole käytöissä, joissa ei ole moottorianturia (MOVIDRIVE MDF60A). MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus 9

10 Rajakatkaisimet ja koneen nollapiste. Rajakatkaisimet ja koneen nollapiste Koneen nollapiste Suunnittelussa on huomioitava: Parametri P9 nollapoikkeama ( kuva ) on asetettava, jos koneen nollapisteen (= absoluuttipaikoituksen vertailukohta) on tarkoitus poiketa absoluuttianturin omasta nollakohdasta. Kaavan muodossa: koneen nollapiste = absoluuttinen sijainti + nollapoikkeama. Ohjelmalliset rajakatkaisimet Ohjelmalliset rajakatkaisimet toimivat ylimääräisenä turvatoimintona määrittämällä siirtymäalueen rajat. Huomaa seuraava: Siirtokomentoja, joiden kohdesijainnit ovat ohjelmallisten rajakatkaisimien ulkopuolella, ei suoriteta. Ilmoitus 9 (D hex ) ohjelmallinen rajakatkaisin aktiivinen lähetetään ohjaussanan välityksellä koneen ylemmälle automaatiolaitteelle (esim. PLC), jos kenttäväylän tai SBus-väylän välityksellä määritellään kohdesijainti, joka on ohjelmallisten rajakatkaisimien ulkopuolella. Tämä ilmoitus ei aiheuta häiriötilaa. Seurauksena ei aseteta häiriöbittiä PI: Häiriö / varoitus. 0 MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

11 Prosessidatan järjestys. Prosessidatan järjestys Ylempi automaatiolaite (esim. PLC) lähettää taajuusmuuttajaan kolme prosessin lähtödatasanaa (PO...PO) ja vastaanottaa taajuusmuuttajalta kolme prosessin tulodatasanaa (PI...PI). PO PO PO PO E Q PI PI PI PI Kuva : Tiedonsiirto prosessidatan välityksellä 07AXX PO = Prosessin lähtödata PI = Prosessin tulodata PO = Ohjaussana PI = Ohjaussana PO = Kohdesijainti, high-sana PI = Todellinen sijainti, high-sana PO = Kohdesijainti, low-sana PI = Todellinen sijainti, low-sana Prosessin lähtödata Prosessin lähtödatasanojen rakenne on seuraava: PO: Ohjaussana Varattu Rampin valinta Nopeuden valinta Nykäys/autom. tilanvalinta high-bitti Nykäys/autom. tilanvalinta low-bitti Nykäys Säädön lukitus / vapautus Vapautus / pikapysäytys Vapautus / seis Varattu Varattu Varattu Nykäys + Häiriön kuittaus Käynnistys Varattu PO + PO: Kohdesijainti PO Kohdesijainti, high-sana PO Kohdesijainti, low-sana Kohdesijainti [käyttäjän matkayksikkö] MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

12 Prosessidatan järjestys Prosessin tulodata Prosessin tulodatasanojen rakenne on seuraava: PI: Ohjaussana Muuttajan tila / häiriökoodi Moottori pyörii (n 0) Muuttaja käyttövalmis IPOS-referenssi (= referenssiajo suoritettu) Kohdesijainti saavutettu Jarru vapautettu Häiriö / varoitus Rajakatkaisin myötäpäivään (CW) Rajakatkaisin vastapäivään (CCW) PI + PI: Todellinen sijainti PI Todellinen sijainti, high-sana PI Todellinen sijainti, low-sana Todellinen sijainti [käyttäjän matkayksikkö] MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

13 Ohjelmisto Asennus. Ohjelmisto MOVITOOLS Absoluuttipaikoitus -sovellusmoduuli on osa SEW MOVITOOLS -ohjelmistopakettia (versio.0 ja uudemmat). Asenna MOVITOOLS tietokoneeseen seuraavasti: Aseta MOVITOOLS-CD-levy tietokoneen CD-asemaan. Komenna Start / Run... Kirjoita {CD-aseman kirjain}:\setup ja paina Enter. Näkyviin tulee MOVITOOLS setup -valikko. Noudata näyttöön tulevia asennusohjeita. Voit nyt käynnistää MOVITOOLSin järjestelmänhallinnasta. Jos tietokoneeseesi on liitetty MOVIDRIVE -laite, valitse oikea "PC Interface" (PC:n COM-portti) ja valitse "Single Inverter" (pisteestä pisteeseen -yhteys). Paina "Update", jolloin taajuusmuuttaja näkyy liitetyt laitteet -ikkunassa. Kuva 6: MOVITOOLS-ikkuna 0AEN Lisenssi Lisenssiehtojen mukaan jokaiseen sovellusmoduulilla varustettuun MOVIDRIVE -laitteeseen on kiinnitettävä lisenssitarra. Sovellusmoodulia ei saa käyttää MOVIDRIVE - laitteessa ilman lisenssitarraa. Lisenssitarra on kiinnitettävä suoraan tyyppitarran alapuolelle (liitinpaikka TERMINAL). Tarrassa on koodinumero, jonka avulla sovellusmoduuli aktivoidaan. MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

14 Peruslaite lisälaitteella absoluuttianturikortti, tyyppi DIPA. Peruslaite lisälaitteella absoluuttianturikortti, tyyppi DIPA - = V + DIØØ DIØ DIØ DIØ DIØ DIØ DCOM VO DGND ST ST X: TF DGND DBØØ DOØ C DOØ NO DOØ NC DOØ VO VI DGND 0 X0: MOVIDRIVE /Säädön lukitus Vapautus / pikapysäytys Häiriön kuittaus Ei toimintoa /Rajakatkaisin myötäpäivään (CW) /Rajakatkaisin vastapäivään (CCW) Referenssi X:DIØØ...DIØ + V lähtö Referenssipotentiaali binäärisignaaleille RS 8 + RS 8 X: (MDV/MDS) Ulkoisen anturin tulo, pulssianturi V TTL (Liitäntä käyttöohje MOVIDRIVE ) X: (MDV/MDS) Moottorianturi: Pulssianturi (MDV) tai resolveri (MDS) (Liitäntä käyttöohje MOVIDRIVE ) TF tulo Referenssipotentiaali binäärisignaaleille /Jarru Relekosketin / Häiriö Sulkukosketin / Häiriö Avauskosketin / Häiriö Referenssiajo suoritettu + V lähtö + V apujännitetulo Referenssipotentiaali binäärisignaaleille X 60 X 6 X 6 DIP S S MDF X ma V RON OFF X X0 X X60: DIØ DI DI DI DI DI 6 DI6 7 DI7 8 DCOM 9 DGND 0 X6: DOØ DO DO DO DO DO 6 DO6 7 DO7 8 DGND 9 DIPA Ei toimintoa, koska virtuaaliset liittimet ovat aktiivisia! Referenssi X60:DIØ...DI7 Referenssipotentiaali binäärisignaaleille Ei toimintoa, koska virtuaaliset liittimet ovat aktiivisia! Referenssipotentiaali binäärisignaaleille MDV(MDS) SUPPLY OUT V= X X ENCODERIN/OUT ENCODERIN (RESOLVERIN) SSI liitäntä Gray koodi 9 6 X6: Absoluuttianturi ( Liitäntä käsikirja Paikoitus absoluuttianturin ja absoluuttianturikortin DIPA avulla ) Kuva 7: Lisälaitteella DIPA varustetun peruslaitteen kytkentäkaavio 0AEN MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

15 Väylän asennus. Väylän asennus Yleiskatsaus Väylän asennusohjeet ovat vastaavan kenttäväylän käsikirjassa, joka toimitetaan kenttäväylän liitäntälaitteiden mukana. Järjestelmäväylän (SBus) asennusohjeet löytyvät peruslaitteen käyttöohjeesta. DFP PROFIBUS FMS / DP DFP PROFIBUS DP ADRESS X0 PROFIBUS DP DFI INTERBUS-S Module Ident. 7 DFI INTERBUS DFC CAN-Bus DFO CANopen PD() PD() PD(0) NA(6) NA() NA() NA() NA() NA() NA(0) DR() DR(0) S nc R BUS OFF STATE GUARD COMM S 0 0 DFD DEVICE-NET NA() NA() NA() NA() NA() NA(0) 0 DR() DR(0) Mod/ Net PIO BIO BUS- OFF S S S S MDV (MDS) X ma V R ON OFF X X X0 SUPPLY OUT V= X0 CANopen X0 X ENCODER IN/OUT X ENCODER IN (RESOLVER IN) P R O F I PROCESSFIELDBUS B U S SBus Device Net Kuva 8: Väylätyypit 0800AXX MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

16 Väylän asennus PROFIBUS (DFPA) Yksityiskohtaiset tiedot ovat PROFIBUS-dokumenttipaketissa, joka voidaan tilata SEW:ltä osanumerolla 099. Tämä dokumenttipaketti sisältää GSD-tiedostot ja MOVIDRIVEn tyyppitiedostot, jotka auttavat suunnittelussa ja käyttöönotossa. Tekniset tiedot DFP PROFIBUS FMS / DP..... Ominaisuus PROFIBUS-kenttäväyläliitäntä tyyppiä DFPA Osanumero 8 7 Käyttöönotto- ja diagnoosityökalu MOVITOOLS-ohjelmisto ja DBGA-näppäimistö Protokollat Siirtonopeudet Liitäntä Väylän päätevastus Aseman osoite PROFIBUS-DP standardin EN 070 V / DIN E 9 T mukaan PROFIBUS-FMS standardin EN 070 V / DIN E 9 T mukaan Yhdistetty käyttö PROFIBUS DP/FMS (combislave) Automaattinen siirtonopeuden tunnistus: 9,6 kbaud 9, kbaud 9,7 kbaud 87, kbaud 00 kbaud 00 kbaud 9-napainen D-liitin, naaras Nastajärjestys standardin EN 070 V / DIN 9 T mukaan DIP-kytkin, kaapelityypille A (00 kilobaudiin asti) standardin EN 070 V / DIN 9 T mukaan 0..., asetus DIP-kytkimillä Oletus-väyläparametrit Min-T SDR FMS/DP:lle tai DP:lle valinta DIP-kytkimellä GSD-tiedosto SEW_6000.GSD Paino 0, kg (0, lb). Vihreä valo: RUN. Punainen valo: BUS FAULT. DIP-kytkin aseman osoitteen asettamiseksi ja yhdistetyn FMS/DP-käyttötavan muuttamiseksi puhtaaksi DP-käyttötavaksi. DIP-kytkin väylän päätevastuksen kytkemiseksi. 9-napainen D-liitin, naaras: väylän liitäntä Nastajärjestys () E Q RxD/TxD P (B/ B) RxD/TxD N(A/ A) CNTR P DGND(MV) VP (PV) DGND(MV) () () 0AXX Kuva 9: Standardin EN 070 V mukaisen 9-napaisen D-liittimen nastajärjestys () 9-napainen D-liitin, uros () Signaalijohtimet kierretään yhteen! () Liitinkotelon ja suojavaipan välinen johtava liitos on välttämätön! 6 MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

17 Väylän asennus PROFIBUS (DFPA) Tekniset tiedot Yksityiskohtaiset tiedot löytyvät PROFIBUS-dokumenttipaketista, joka voidaan tilata SEW:ltä osanumerolla 099. Tämä dokumenttipaketti sisältää GSD-tiedostot ja MOVIDRIVEn tyyppitiedostot, jotka auttavat suunnittelussa ja käyttöönotossa. DFP PROFIBUS DP RUN BUS FAULT ON 0 6 nc ADDRESS Ominaisuus PROFIBUS-kenttäväyläliitäntä tyyppiä DFPA Osanumero Käyttöönotto- ja vianmääritystyökalu MOVITOOLS-ohjelmisto ja DBGA-näppäimistö Protokollat Siirtonopeudet Liitäntä Väylän päätevastus Aseman osoite GSD-tiedosto DP-tunnistenumero Paino PROFIBUS-DP standardin EN 070 V / DIN E 9 T mukaan Automaattinen siirtonopeuden tunnistus 9,6 kbaud... Mbaud 9-napainen D-liitin Nastajärjestys standardin EN 070 V / DIN 9 T mukaan Ei integroitu, toteutettava PROFIBUS-liittimessä 0..., voidaan asettaa DIP-kytkimillä SEW_600.GSD 600 hex = 79 dec 0, kg (0, lb) X0 PROFIBUS DP. Vihreä valo: RUN. Punainen valo: BUS FAULT. DIP-kytkin aseman osoitteen asettamiseksi. 9-napainen D-liitin, naaras: väylän liitäntä Nastajärjestys () E Q RxD/TxD P (B/ B) RxD/TxD N(A/ A) CNTR P DGND(MV) VP (PV) DGND(MV) () () 0AXX Kuva 0: Standardin EN 070 V mukaisen 9-napaisen D-liittimen nastajärjestys () 9-napainen D-liitin, uros () Signaalijohtimet kierretään yhteen! () Liitinkotelon ja suojavaipan välinen johtava liitos on välttämätön! MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus 7

18 Väylän asennus INTERBUS (DFIA) Yksityiskohtaiset tiedot löytyvät INTERBUS-dokumenttipaketista, joka voidaan tilata SEW:ltä osanumerolla Tekniset tiedot DFI INTERBUS-S Module Ident. 7. Ominaisuus INTERBUS-kenttäväyläliitäntä tyyppiä DFIA Osanumero 8 7 Käyttöönotto- ja vianmääritystyökalu MOVITOOLS-ohjelmisto ja DBGA-näppäimistö Liitäntä Moduulin tunniste Paino Tuleva väylä: 9-napainen D-liitin, uros Lähtevä väylä: 9-napainen D-liitin, naaras RS-8-siirtotekniikka, 6-johtiminen suojattu ja parikierretty kaapeli E hex = 7 dec 0, kg (0, lb)..... DIP-kytkimet prosessitietojen määrän asettamiseksi. vihreä valo: vianmääritys. punainen valo: vianmääritys. 9-napainen D-liitin, uros: tuleva väylä. 9-napainen D-liitin, naaras: lähtevä väylä Nastajärjestys Johtimien värien lyhenteet standardin IEC 77 mukaan. () () GN YE PK GY BN () () 6 7 /DO DO /DI DI COM E Q /DO DO /DI DI COM () () () GN YE PK GY BN Kuva : Tulevan väyläkaapelin 9-napaisen D-liittimen nastajärjestys ja lähtevän väyläkaapelin 9-napaisen D-liittimen nastajärjestys 0AXX () Tulevan väyläkaapelin 9-napainen D-liitin, naaras () Signaalijohtimet kierretään yhteen! () Liitinkotelon ja suojavaipan välinen johtava liitos on välttämätön! () Lähtevän väyläkaapelin 9-napainen D-liitin, uros () Silloita nastat ja 9! 8 MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

19 Väylän asennus INTERBUS valokaapelilla (DFIA) Yksityiskohtaiset tiedot ovat INTERBUS-valokaapeli-dokumenttipaketissa, jonka voit tilata SEW:ltä osanumerolla 0. Tekniset tiedot DFI INTERBUS. Ominaisuus INTERBUS-kenttäliitäntä tyyppiä DFIA (valokaapeli) Osanumero 8 09 Käyttöönotto- ja vianmääritystyökalu Siirtonopeudet Liitäntä Paino MOVITOOLS-ohjelmisto, DBGA-näppäimistö ja CMDtyökalu 00 kbaud ja Mbaud, valinta DIP-kytkimellä Tuleva väylä: kpl F-SMA-liitintä Lähtevä väylä: kpl F-SMA-liitintä Optisesti säädetty valokaapeliliittymä Optinen muunnin (RS-8 valokaapeli) mahdollinen 0, kg (0, lb) DIP-kytkin prosessidatan pituudelle, PCP-pituudelle ja siirtonopeudelle. Vianmääritysvalot. Valokaapeli: Remote IN. Valokaapeli: Tuleva väylä. Valokaapeli: Remote OUT 6. Valokaapeli: Lähtevä väylä Liittimien tiedot Kohta Väylä Suunta Valokaapelin väri VK: Remote IN Vastaanotto Oranssi (OG) Tuleva väylä Lähetys Musta (BK) VK: Remote OUT Vastaanotto Musta (BK) 6 Lähtevä väylä Lähetys Oranssi (OG) MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus 9

20 Väylän asennus CAN-väylä (DFCA) Yksityiskohtaiset tiedot ovat CAN BUS -dokumenttipaketissa, jonka voit tilata SEW:ltä osanumerolla Tekniset tiedot DFC CAN-Bus.. Ominaisuus Osanumero Käyttöönotto- ja vianmääritystyökalu Siirtonopeudet CAN-kenttäväyläliitäntä tyyppiä DFCA 8 7 X MOVITOOLS-ohjelmisto ja DBGA-näppäimistö Voidaan valita DIP-kytkimellä: kbaud 0 kbaud 00 kbaud 000 kbaud 9-napainen D-liitin, uros Liitäntä Nastajärjestys standardin CiA mukaan -johtiminen kierretty kaapeli standardin ISO 898 mukaan Väylän päätevastus Voidaan kytkeä DIP-kytkimellä (0 Ω) Osoitealue 0...6, voidaan asettaa DIP-kytkimillä Paino 0, kg (0, lb).... Vihreä valo: TxD. Punainen valo: RxD. DIP-kytkin prosessidatan pituuden ja siirtonopeuden asettamiseksi. DIP-kytkin perustunnisteen asettamiseksi ja väylän päätevastuksen kytkemiseksi. 9-napainen D-liitin, uros: väylän liitäntä Nastajärjestys () () 6 7 DGND CAN High E Q () CAN Low DGND Kuva : Väyläkaapelin 9-napaisen D-liittimen nastajärjestys 06AXX () 9-napainen D-liitin, nasta () Signaalijohtimet kierretään yhteen! () Liitinkotelon ja suojavaipan välinen johtava liitos on välttämätön! 0 MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

21 Väylän asennus CANopen (DFOA) Yksityiskohtaiset tiedot ovat CANopen-dokumenttipaketissa, jonka voit tilata SEW:ltä osanumerolla Tekniset tiedot DFO CANopen PD() PD() PD(0) NA(6) NA() NA() NA() NA() NA() NA(0) DR() DR(0) S 0 BUS OFF STATE GUARD.. Ominaisuus CANopen-kenttäväyläliitäntä tyyppiä DFOA Osanumero 8 6 Käyttöönotto- ja vianmääritystyökalu MOVITOOLS-ohjelmisto ja DBGA-näppäimistö Siirtonopeudet Voidaan valita DIP-kytkimellä: kbaud 0 kbaud 00 kbaud 000 kbaud 9-napainen D-liitin, uros Liitäntä Nastajärjestys standardin CiA mukaan -johtiminen kierretty kaapeli standardin ISO 898 mukaan Väylän päätevastus Voidaan kytkeä DIP-kytkimellä (0 Ω) Osoitealue...7, voidaan asettaa DIP-kytkimillä Paino 0, kg (0, lb) COMM nc R 0. S. X0 CANopen. DIP-kytkin prosessidatan pituudelle, moduulin tunnisteelle ja siirtonopeudelle. Merkki- ja vianmäärityksen valot. DIP-kytkin väylän päätevastuksen kytkemiseksi. 9-napainen D-liitin, uros: väylän liitäntä Nastajärjestys () () E Q 6 DGND 7 CAN High () CAN Low DGND Kuva : Väyläkaapelin 9-napaisen D-liittimen nastajärjestys 06AXX () 9-napainen D-liitin, naaras () Signaalijohtimet kierretään yhteen! () Liitinkotelon ja suojavaipan välinen johtava liitos on välttämätön! MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

22 Väylän asennus DeviceNet (DFDA) Yksityiskohtaiset tiedot ovat DeviceNet-dokumentointipaketissa, jonka voit tilata SEW:ltä osanumerolla 099. Tekniset tiedot DFD DEVICE-NET Mod/ Net PIO BIO BUS- OFF. Ominaisuus DeviceNet-kenttäväyläliitäntä tyyppiä DFDA Osanumero Käyttöönotto- ja vianmääritystyökalu MOVITOOLS-ohjelmisto ja DBGA-näppäimistö Siirtonopeudet Liitäntä Johdon sallittu poikkileikkaus Väylän päätevastus Asetettava osoitealue (MAC-ID) Paino Voidaan valita DIP-kytkimellä: kbaud 0 kbaud 00 kbaud -napainen Phoenix-liitin Nastajärjestys DeviceNet-erittelyn mukaan (Volume I, Appendix A) DeviceNet-erittelyn mukaan Käytä väyläliittimien sisäänintegroituja päätevastuksia (0 Ω) väyläsegmentin alussa ja lopussa , voidaan asettaa DIP-kytkimillä 0, kg (0, lb) NA() NA() NA() NA() NA() NA(0) 0 DR() DR(0) S S.. X0. Merkkivalot. DIP-kytkimet solmuosoitteen (MAC-ID) ja siirtonopeuden asettamiseksi. -napainen Phoenix-liitin: väylän liitäntä Napajärjestys Napajärjestys on kuvattu DeviceNet-erittelyssä (Volume I, Appendix A). Liitin Merkitys Väri X0: V- (0V) Musta (BK) X0: CAN_L Sininen (BU) X0: DRAIN Kirkas X0: CAN_H Valkoinen (WH) X0: V+ (+ V) Punainen (RD) MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

23 Väylän asennus System Bus (SBus) Yksityiskohtaiset tiedot löytyvät System Bus (SBus) -käsikirjasta, joka voidaan tilata SEW:ltä osanumerolla Järjestelmäväylän (SBus) avulla voidaan liittää toisiinsa maks. 6 CAN-Bus -asemaa. SBus tukee standardin ISO 898 mukaista tietoliikennejärjestelmää. SBus-kytkentäkaavio Ohjausosa X: Ohjausosa X: Ohjausosa REF AI AI AGND REF REF AI AI AGND REF S S Systembus Systembus Systembus S S Päätevastus Päätevastus Päätevastus ON OFF ON OFF X: X: Systembus Systembus Systembus referenssi DGND referenssi DGND referenssi Systembus high SC Systembus high SC Systembus high Systembus low SC Systembus low SC Systembus low X: REF AI AI AGND REF X: DGND SC SC S S ON OFF Kuva : Järjestelmäväylän liitäntä 00BDE Kaapelierittely Käytä -johtimista kierrettyä ja suojattua kuparikaapelia (datakaapeli, jonka suojana kuparipunos). Kaapelin on oltava seuraavan erittelyn mukainen: Johtimen poikkipinta 0,7 mm (AWG 8) Kaapelin ominaisimpedanssi 0 Ω taajuudella MHz Kaapelin kapasitanssi 0 pf/m ( pf/ft) taajuudella khz Sopivia kaapeleita ovat esim. CAN-Bus- tai DeviceNet-kaapelit. Suojaus Maadoita kaapelin häiriösuoja laajapintaisesti molemmissa päissä muuttajan tai masterohjauksen elektroniikan häiriösuojaliittimiin ja lisäksi DGND-liittimiin. Kaapelin pituus Kaapelin sallittu kokonaispituus riippuu SBus-väylän siirtonopeusasetuksesta (P86): kbaud 0 m (06 ft) 0 kbaud 60 m (8 ft) 00 kbaud 80 m (6 ft) 000 kbaud 0 m ( ft) Päätevastus Kytke järjestelmäväylän päätevastus (S = ON) mukaan järjestelmäväylän sekä alku- että loppupäässä. Kytke muiden laitteiden päätevastus pois (S = OFF). SBus-väylällä liitettyjen laitteiden välillä ei saa olla potentiaalieroja. Estä potentiaalierot sopivin toimenpitein, esim. maadoittamalla laitteet erillisellä johtimella. MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

24 Rajakatkaisijoiden liitäntä. Rajakatkaisijoiden liitäntä Rajakatkaisijoiden nokkien on peitettävä liikealue aina vasteeseen asti. Käytä vain rajakatkaisijoita, joissa on avauskoskettimet (low-active)! CW X LS CCW LS CW Kuva : Rajakatkaisijoiden liitäntä 07AXX CW X LS CW LS CCW = Myötäpäivään pyörivä taajuusmuuttaja = Liikeväli = Rajakatkaisija myötäpäivään (CW) = Rajakatkaisija vastapäivään (CCW) Varmista, että rajakatkaisijoiden järjestys on oikea. Tällä tarkoitetaan sitä, että myötäpäivään pyörivän liikkeen (CW) tulee suuntautua LS CW-rajakatkaisijaa kohden ja vastapäiväisen liikkeen (CCW) LS CCW-rajakatkaisijaa kohden. MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

25 Yleistä I 0 Käyttöönotto. Yleistä Oikea suunnittelu ja virheetön asennus ovat onnistuneen käyttöönoton edellytyksenä. MOVIDRIVE MD_60A -järjestelmäkäsikirjasta löytyvät yksityiskohtaiset suunnitteluun tarvittavat tiedot. Tämä järjestelmäkäsikirja on osa MOVIDRIVE MD_60A -dokumenttipakettia, jonka voi tilata SEW:ltä osanumerolla Tarkista asennus, absoluuttianturi ja moottorianturi (jos on) vertaamalla niitä MOVI- DRIVE MD_60A -käyttöohjeissa ja tässä käsikirjassa ( luku Asennus) annettuihin asennusohjeisiin. Noudata myös absoluuttianturin asennus- ja käyttöönotto-ohjeita, jotka löytyvät käsikirjasta Paikoitus absoluuttianturin ja absoluuttianturikortin DIPA avulla. Julkaisun voi tilata SEW:ltä osanumerolla Lisenssi Lisenssiehtojen mukaisesti jokaisessa MOVIDRIVE -yksikössä, joka on varustettu sovellusmoduulilla, on oltava lisenssitarra. Sovellusmoduulia ei saa käyttää MOVI- DRIVE -yksiköissä ilman lisenssitarraa.. Valmistelut Suorita ennen käyttöönottoa seuraavat toimenpiteet: Liitä taajuusmuuttaja tietokoneeseen sarjaportin välityksellä (RS-, USSA PC- COM:ssa). Asenna SEW MOVITOOLS -ohjelmisto (versio.0 tai uudempi). Ota taajuusmuuttaja käyttöön toiminnolla MOVITOOLS / Shell. MOVIDRIVE MDF60A: "VFC"-käyttötapa. MOVIDRIVE MDV60A DR/DT/DV/D-moottoreilla: "FC-n-CONTROL" VFC+ nopeudensäätö-käyttötapa. MOVIDRIVE MDV60A CT/CV-moottoreilla: "CFC"-käyttötapa. MOVIDRIVE MDS60A DS/DY-moottoreilla: "SERVO"-käyttötapa. Aseta parametri P9 Encoder scailing (Anturin skaalaus). Tämä asetus on välttämätön, jotta anturin erotuskyvyksi saadaan kokonaisluku matkayksikköä kohden. Esimerkki: WCS-anturi (valmistaja Stahl) Erotuskyky, inkrementtiä / mm, inkrementtiä / mm 8 = 0 inkrementtiä / mm Aseta P9 Anturin skaalaus arvoon 8. MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

26 I 0 Ohjelman absoluuttipaikoitus käynnistys. Ohjelman absoluuttipaikoitus käynnistys Yleistä Paina MOVITOOLS / Shell. Valitse Startup / Absolute Positioning. Kuva 6: Ohjelman "absoluuttipaikoitus" käynnistys 00AEN Ensimmäinen käyttöönotto Kun absoluuttipaikoitus käynnistetään ensimmäistä kertaa, näyttöön tulee ikkuna, jossa käyttäjää kehotetaan antamaan aktivointikoodi (= lisenssitarrassa oleva lisenssinumero). Tätä vaihetta seuraa absoluuttipaikoitus -käyttöönottoikkuna. Siinä tehdään seuraavat asetukset: Kenttäväyläparametrit 0AEN Kuva 7: Kenttäväyläparametrien asetus Aseta oikea kenttäväylätyyppi. Aseta vaadittavat väyläparametrit. Paina Forward>>, jolloin näyttöön tulee seuraava käyttöönottoikkuna. 6 MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

27 Ohjelman absoluuttipaikoitus käynnistys I 0 Skaalaus Kuva 8: Skaalauksen asetus 0AEN Anna arvo kohtaan Diameter of driving wheel (vetopyörän halkaisija) tai spindle pitch (vetoruuvin nousu) yksikkönä [mm] tai [0, mm]. Anna arvot kohtiin gearing ratio (vaihdemoottorin välityssuhde) ja external ratio (ulkoinen välityssuhde). Valitse, sijaitseeko absoluuttianturi moottoriakselilla ( Motor shaft ) vai linjalla ( Way ). Anna arvo kohtaan encoder resolution. Tässä yhteydessä on huomioitava anturin skaalausarvo (P9). Absoluuttianturi moottoriakselilla: inkrementtiä / kierros P9 Absoluuttianturi linjalla: inkrementtiä / mm P9 Esimerkki: WCS-anturi (valmistaja Stahl) Fyysinen erottelukyky, inkrementtiä / mm Anturin skaalaus P9 = 8 "Encoder resolution" anturin skaalaus huomioiden = 0 inkrementtiä / mm [inc. / mm] Napsauta Calculation matkan skaalauskertoimen ("Increments / Distance") laskemiseksi joko yksikkönä [inc. / mm] tai [inc. / (0, mm)]. Voit myös laskea osoittajan ja nimittäjän arvot itse ja syöttää ne suoraan ohjelmaan. Anna arvo Position window". Tämä arvo määrittää kohdesijaintia ympäröivän alueen, jossa annetaan ilmoitus Target position reached (kohdesijainti saavutettu). Anturin skaalausarvo (P9) on otettava huomioon. MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus 7

28 I 0 Ohjelman absoluuttipaikoitus käynnistys Rajakatkaisijat, rampit, nopeudet ja rajoitukset Esimerkki: WCS-anturi (valmistaja Stahl) Erottelukyky, inkrementtiä / mm P9 Anturin skaalaus = 8 Vaadittava tarkkuus ± 0, mm 8, inkrementtiä / mm 0, mm = inkrementtiä Position window = inkrementtiä Paina Forward>>, jolloin näyttöön tulee seuraava käyttöönottoikkuna. Kuva 9: Rajakatkaisijoiden, ramppien ja nopeuksien asetus 0AEN Anna ohjelmallisten (Software) rajakatkaisijoiden sijainnit. Arvon 0 antaminen molemmille rajakatkaisijoille passivoi ohjelmalliset rajakatkaisijat. Varmista, että ohjelmallisten rajakatkaisijoiden sijainti on todellisten (Hardware) rajakatkaisijoiden liikevälin sisäpuolella. Ohjelmallisten rajakatkaisijoiden sijainti näkyy ikkunan alareunan numeropalkissa. Anna rampit ja nopeudet nykäyskäyttöä ja automaattikäyttöä varten. Anna moottorin sallittu maksiminopeus kohtaan Maximum values. Paina Forward>>, jolloin näyttöön tulee seuraava käyttöönottoikkuna. 8 MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

29 Ohjelman absoluuttipaikoitus käynnistys I 0 Muutosten tallennus Ohjelma kehottaa tallentamaan annetut tiedot. Kuva 0: Muutosten tallennus 0AEN Lataus Paina Download, jolloin taajuusmuuttajaan syötetään automaattisesti kaikki tarvittavat asetukset ja IPOS-ohjelman absoluuttipaikoitus toiminta alkaa. Kuva : Latausikkuna 0AEN Siirtyminen monitoriohjelmaan Latauksen jälkeen ohjelma kysyy, haluatko siirtyä monitoriohjelmaan. Kuva : Monitori Kyllä / Ei 06AEN Valitse Ja siirtyäksesi monitoriin ja käynnistä haluttu käyttötapa. Valitse "Nein", jos haluat siirtyä toimintoon MOVITOOLS / Shell. MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus 9

30 I 0 Ohjelman absoluuttipaikoitus käynnistys Myöhempi käyttöönotto Absoluuttipaikoituksen monitoriohjelma tulee välittömästi näkyviin, jos absoluuttipaikoitusohjelma käynnistetään uudelleen ensimmäisen käyttöönoton jälkeen. Kehotusta aktivointikoodin syöttämisestä ei anneta, eikä näyttöön tule käyttöönottoikkunaa. Kuva : Absoluuttipaikoituksen monitoriohjelma 07AEN Paina Commissioning, jos haluat suorittaa ensimmäisen käyttöönoton uudelleen. Näyttöön tulee tällöin käyttöönottoikkuna ( Ensimmäinen käyttöönotto, sivu 6). Monitori Absoluuttipaikoituksen monitori tuo näyttöön prosessitiedot, jotka välitetään kenttä tai SBus-väylän välityksellä. Lisäksi näyttöön tulee sanojen PO: ohjaussana ja PI: tilasana yksittäiset bitit. Monitorin ohjaus Monitoriohjelmalla voidaan pelkän monitoroinnin lisäksi simuloida myös ohjausta. Aktivoi tällöin Control, joka sijaitsee kohdan PO: Control word yläpuolella. Voit nyt muuttaa ohjaussanan (PO) yksittäisiä bittejä ja määrittää kohdesijainnit (PO, PO) mittayksikkönä käyttäjän matkayksikkö. Paina Send PO, jolloin nämä ohjaussanat lähetetään muuttajaan. 0 MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

31 Parametrit I 0. Parametrit Ohjelman käyttöönotto asettaa automaattisesti seuraavat parametrit: Parametrin numero Parametrin nimi Asetus P00 Ohjearvolähde Kenttäväylä / SBus P0 Ohjaussanalähde Kenttäväylä / SBus P6 Pikaseisramppi 0, s P7 Hätäseisramppi 0, s P600 Binääritulo DIØ Vapautus / Pikapys. P60 Binääritulo DIØ Häiriön kuittaus P60 Binääritulo DIØ Ei toimintoa P60 Binääritulo DIØ /Rajakatk, myötäp. (CW). P60 Binääritulo DIØ /Rajakatk, vastap. (CCW) P89 Kenttäväylän timeout-aika P8 SBus timeout-aika 0, s P8 Kenttäväylän timeout-reaktio EI REAKTIOTA HÄIRIÖIDEN NÄYTTÖ VÄL.KATK. / VIKA HÄTÄPYS. / VIKA P86 SBus timeout-reaktio PIKAPYS. / VIKA VÄL.KATK. / VAROITUS HÄTÄPYS. / VAROITUS PIKAPYS. / VAROITUS P8 SBus-osoite P86 SBus-siirtonopeus kbaud 0 kbaud 00 kbaud 000 kbaud P870 Ohjearvokuvaus PO OHJAUSSANA P87 Ohjearvokuvaus PO Sijainti, high-sana P87 Ohjearvokuvaus PO Sijainti, low-sana P87 Oloarvokuvaus PI IPOS PI-data P87 Oloarvokuvaus PI IPOS PI-data P87 Oloarvokuvaus PI IPOS PI-data P876 PO-datan vapautus ON P00 Start- / Stop-nopeus /min P0 Miniminopeus /min P0 Maksiminopeus /min P70 Jarrun toiminta ON P9 Todellisen sijainnin lähde Absoluuttianturi Näitä parametreja ei saa muuttaa enää käyttöönoton jälkeen! MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

32 I 0 Käyttölaitteen käynnistys. Käyttölaitteen käynnistys Siirry "Download"-latauksen jälkeen absoluuttipaikoituksen monitoriohjelmaan valitsemalla Ja. Voit valita käyttötavan PO: ohjaussana -biteillä ja. Käyttötavat Ohjaussana:Bit Käyttötapa PO: PO: Nykäyskäyttö 0 Automaattikäyttö "Reserved" 0 "Reserved" 0 0 Nykäyskäyttö: Nykäyskäyttöä tarvitaan tavallisesti huollossa, jotta käyttöä saadaan siirrettyä riippumatta absoluuttipaikoituksesta. Siirrä käyttöä myötäpäivään ja vastapäivään biteillä PO: 9 Jog+(Nykäys+) ja PO:0 Jog-(Nykäys-). Bitti PO: Speed selection valitsee joko hitaan nopeuden (PO: = 0 ) tai nopean nopeuden (PO: = ). Automaattikäyttö: Ohjaus kertoo kohdesijainnin muuttajalle käyttämällä prosessin lähtödataa (PO ja PO). Ohjaus aloittaa paikoituksen bitillä PO:8 Start =. Arvo vaaditaan koko paikoitusprosessin ajan. Voit pysäyttää paikoituksen asettamalla PO:8 = 0. Muuttaja lähettää ohjaukselle jaksoittain todellisen sijainnin käyttämällä prosessin tulodataa (PI ja PI). Muuttaja ilmoittaa bitillä PI: Target position reached = ohjaukselle, että se on saavuttanut valitun kohdesijainnin. MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

33 Käyttölaitteen käynnistys I 0 Nykäyskäyttö PA: = 0 ja PA: = Nykäyskäytössä voit automaattikäytöstä riippumatta siirtää käyttöä manuaalisesti myötäpäivään tai vastapäivään asettamalla -bitteihin kohdassa PO:9 Jog+ tai PO:0 Jog-. Bitillä PO: Speed selection voit valita hitaan nopeuden (PO: = 0 ) tai nopean nopeuden (PO: = ). Kuva : Nykäyskäyttö 08AEN Huomautus Käytön todellinen sijainti näytetään numeropalkilla olevalla vihreällä nuolella. MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

34 I 0 Käyttölaitteen käynnistys Automaattikäyttö PO: = ja PO: = Automaattikäytössä ohjaus kertoo kohdesijainnin taajuusmuuttajalle käyttämällä prosessin lähtödataa (PO ja PO). Ohjaus aloittaa paikoituksen bitillä PO:8 Start =. Arvo vaaditaan koko paikoitusprosessin ajan. Voit pysäyttää paikoituksen asettamalla PO:8 = 0. Taajuusmuuttaja lähettää ohjaukselle jaksoittain todellisen sijainnin käyttämällä prosessin tulodataa (PI ja PI). Taajuusmuuttaja ilmoittaa tiedolla PI: Target position reached = ohjaukselle, että se on saavuttanut valitun kohdesijainnin. Kuva : Automaattikäyttö 09AEN Huomautuksia Käytön todellinen sijainti näytetään numeropalkilla olevalla vihreällä nuolella. Käyttö siirtyy välittömästi uuteen sijaintiin, jos ohjausbitti PO:8 Start pysyy arvossa ja uusi kohdesijainti määritetään sanoilla PO ja PO. Ohjausbitillä PO: Speed selection voidaan automaattikäytössä valita kahden nopeuden väliltä. Nopea nopeus on valittuna, kun PO: = 0 ja hitaampi nopeus on valittuna, kun PO: =. Ohjausbitillä PO: Ramp voidaan automaattikäytössä vaihtaa kahden rampin väliltä. Automaattiramppi on valittuna, kun PO: = 0, nykäyskäytön, kun PO: =. Huomio: Rampin valinta on suoritettava ennen paikoitusliikkeen aloittamista. MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

35 Ajoituskaaviot 6 6 Käyttö ja huolto 6. Ajoituskaaviot Seuraavat edellytykset koskevat ajoituskaavioita: Käyttöönotto suoritettu oikein DIØØ / Säädön lukitus = (ei lukitusta) DIØ Vapautus / pikapysäytys = Nykäyskäyttö PO:0 PO: PO: PO: PO: PO:9 PO:0 PO: n[/min] n n 0 n n () () () DBØØ Kuva 6: Nykäyskäytön ajoituskaavio 00AXX PO: = Vapautus / pikapysäytys () = Nykäyskäytön käynnistys, Nykäys + PO: = Vapautus / seis () = Nopean nopeuden valinta PO: = Nykäys/Autom.-käytön valinta () = Nykäyskäytön käynnistys, Nykäys - PO: = Nykäys/Autom.-käytön valinta PO:9 = Nykäys + n = Hidas nopeus PO:0 = Nykäys - n = Nopea nopeus PO: = Nopeuden valinta DBØØ = /Jarru MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

36 6 Ajoituskaaviot Automaattikäyttö PO:0 PO: PO: PO: PO: PO: PO: PO:8 PO 0000 hex 000 hex 000 hex PO C0 hex 86A0 hex F8 hex PI: n[/min] n n n 0 n n n () () () () DBØØ Kuva 7: Automaattikäytön ajoituskaavio 0AXX PO: = Vapautus / pikapysäytys () = Nykäyskäytön käynnistys PO: = Vapautus / seis () = Sijainti saavutettu PO: = Nykäys/Autom.-käytön valinta () = Sijainti saavutettu PO: = Nykäys/Autom.-käytön valinta () = Sijainti saavutettu PO: = Nopeuden valinta PO: = Rampin valinta n = Alennettu nopeus PO:8 = Käynnistys n = Nopea nopeus PO = Kohdesijainti, high-sana n = Paikoitusnopeus PO = Kohdesijainti, low-sana PI: = Kohdesijainti saavutettu DBØØ = /Jarru 6 MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

37 Ajoituskaaviot 6 Rajakatkaisijoiden ajo vapaaksi Taajuusmuuttaja siirtyy käyttötilaan 09 ja suorittaa hätäpysäytyksen, jos rajakatkaisijaa vasten ajetaan (DIØ tai DIØ = 0 ). Käyttö voidaan ajaa vapaaksi ajamalla vastakkaiseen suuntaan. Kun käyttö on taas normaalissa liikevälissä, DIØ tai DIØ palautuu arvosta 0 arvoon. Taajuusmuuttaja suorittaa hätäpysäytyksen, jos se ajaa epäloogista rajakatkaisijaa vasten, esim. vastapäivään rajakatkaisijaa vasten liikkuessaan myötäpäivään. Lisäksi asetetaan bitti PI: Error (Virhe) ja 7-segmentti-näyttöön tulee virhe 9 Rajakatkaisija saavutettu. Suorita seuraavat toimenpiteet: Korjaa rajakatkaisijoiden järjestys. Kuittaa häiriö. Aja käyttö vapaaksi nykäyskäytöllä. MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus 7

38 6 Häiriötiedot 6. Häiriötiedot Häiriömuisti (P080) tallentaa viisi viimeistä häiriöilmoitusta (häiriöt t-0...t-). Kun häiriöilmoituksia tulee lisää, vanhin ilmoitus poistetaan. Häiriön sattuessa tallennetaan seuraavat tiedot: Esiintynyt häiriö Binääritulojen ja -lähtöjen tila Taajuusmuuttajan käyttötila Taajuusmuuttajan tila Jäähdytyselementin lämpötila Pyörimisnopeus Lähtövirta Pätövirta Laitteen kuormitus Välipiirijännite Käyttötunnit Vapautustunnit Parametrisarja Moottorin kuormitus. Häiriöstä riippuen on kolme laukaisureaktiovaihtoehtoa; taajuusmuuttaja lukittuu häiriötilaan: Pikakatkaisu: Taajuusmuuttaja ei pysty enää jarruttamaan käyttöä; tehoaste asetetaan heti suurohmiseksi ja jarru kytkeytyy välittömästi (DBØØ / Jarru = 0 ). Pikaseis: Käyttöä jarrutetaan pikaseisrampilla t/t. Kun pysäytysnopeus saavutetaan, jarru kytkeytyy (DBØØ / Jarru = 0 ). Tehoaste muuttuu suurohmiseksi, kun jarrun viiveaika on kulunut (P7 / P7). Hätäseis: Käyttöä jarrutetaan hätäseisrampilla t/t. Kun pysäytysnopeus saavutetaan, jarru kytkeytyy (DBØØ / Jarru = 0 ). Tehoaste muuttuu suurohmiseksi, kun jarrun viiveaika on kulunut (P7 / P7). Kuittaus Häiriötila voidaan kuitata: Kytketään verkkojännite pois ja uudelleen päälle. Suositus: Verkkokontaktorin K vähimmäiskatkaisuaika on 0 sek. Kuitataan binääritulon DIØ välityksellä. Absoluuttipaikoituksen käyttöönoton yhteydessä tämä binääritulo on varattu Häiriön kuittaus -toiminnoksi. Painetaan MOVITOOLS-ikkunan kuittauspainiketta "Reset". Kuva 8: Kuittaus MOVITOOLS-ikkunassa 077AEN Manuaalinen kuittaus toiminnossa MOVITOOLS / Shell (P80 = KYLLÄ tai [Parameter] / [Manual reset]) Manuaalinen kuittaus DBGA:n avulla (näppäimen <E> painaminen häiriön sattuessa vie suoraan parametriin P80) Timeout aktiivinen Jos taajuusmuuttajaa ohjataan väylän (PROFIBUS-DP, RS-8 tai SBus) kautta ja jos verkkojännite on kytketty pois ja uudelleen päälle tai on tehty häiriön kuittaus, taajuusmuuttaja vapautuu vasta saatuaan voimassa olevat tiedot timeout -toiminnon valvomalta väyläliitännältä. 8 MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

39 Häiriöilmoitukset 6 6. Häiriöilmoitukset Näyttö Häiriö- tai varoituskoodi tulee näyttöön BCD-muodossa. Näyttöjärjestys on seuraava: Vilkkuu, noin sekunti Pimeänä, noin 0, sekuntia Kymmenet, noin sekunti Pimeänä, noin 0, sekuntia Ykköset, noin sekunti Pimeänä, noin 0, sekuntia 008AXX Näyttö siirtyy normaalitilaan häiriön kuittauksen jälkeen tai kun häiriö- tai varoituskoodi palautuu arvoon 0. Häiriöluettelo Seuraavassa taulukossa on ote täydellisestä häiriöluettelosta ( MOVIDRIVE MD_60A -käyttöohjeet). Siinä on huomioitu vain ne häiriöt, jotka voivat esiintyä absoluuttipaikoituksessa. Piste sarakkeessa P tarkoittaa, että reaktio on ohjelmoitavissa (P8_ Häiriöreaktio). Tehdasasetus on sarakkeessa Reaktio. MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus 9

40 6 Häiriöilmoitukset Häiriökoodi Nimi Reaktio P Mahdollinen syy Korjaustoimenpide 00 Ei vikaa DC ylijännite Pikakatkaisu Välipiirijännite liian korkea. 08 n-valvonta Pikakatkaisu Pulssianturi Pikakatkaisu 7 Päätyrajavika Hätäseis 8 9 Kenttäväylän timeout Päätyraja aktivoitunut Pikaseis Hätäseis TF-termistorit Ei reaktiota Lisäkortti puuttuu Systembusin timeout DIP-toimintaalue Pikakatkaisu Pyörimisnopeuden säädin tai virransäädin (VFCkäyttötavassa ilman anturia) toimii säätörajalla johtuen mekaanisesta ylikuormituksesta tai vaiheen puuttumisesta verkosta tai moottorista. Anturia ei ole liitetty oikein tai pyörimissuunta on väärä. Momentin säädössä ylitetään n max. Pulssianturin kaapeli tai häiriösuoja on liitetty väärin. Oikosulku/johdinkatkos pulssianturin kaapelissa. Pulssianturi vioittunut. Molempien rajakatkaisimien johdinkatkos/puuttuminen. Rajakatkaisimet vaihtuneet suhteessa moottorin pyörimissuuntaan. Määritetyn vastevalvonta-ajan kuluessa masterin ja slaven välillä ei ole ollut tietoliikennettä. IPOS-käyttötavassa päätyraja on aktivoitunut. Moottori liian kuuma, TF on lauennut. Moottorin TF ei ole liitettynä tai on liitetty väärin. Yhteys MOVIDRIVE :n ja moottorin TF:n väliltä katkennut. Silta puuttuu väliltä X0: - X0:. MDS:llä yhteys puuttuu väliltä X:9 - X:. Kielletty lisäkorttityyppi Lisäkortin ohjearvolähde, ohjauslähde tai käyttötapa kielletty DIPA:lle määritetty väärä anturityyppi Pidennä hidastusramppeja. Tarkista jarruvastuksen johtimet. Tarkista jarruvastuksen tekniset tiedot. Vähennä kuormitusta. Lisää asetettua viivettä (P0 tai P0). Tarkista anturiliitäntä, vaihda tarvittaessa A/A ja B/B parittain. Tarkista anturin jännitesyöttö. Tarkista virranrajoitus. Pidennä tarvittaessa ramppeja. Tarkista moottorin johtimet ja moottori. Tarkista verkkovaiheet. Tarkista pulssianturin kaapelin ja häiriösuojan oikea liitäntä; tarkista oikosulku ja johdinkatkos. Tarkista rajakatkaisimien johdotus. Vaihda rajakatkaisinliitännät. Ohjelmoi liittimet uudelleen. Tarkista masterin liikennerutiinit. Pidennä kenttäväylän timeout-aikaa (P89) tai kytke valvonta pois päältä. Tarkista liikealue. Korjaa sovellusohjelma. Anna moottorin jäähtyä ja poista vika. Tarkista MOVIDRIVE :n ja TF:n väliset liitännät/ yhteydet. Ellei TF:ää liitetä: tee silta välille X0: - X0:. MDS:llä tee silta välille X:9 - X:. Aseta P8:lle Ei reaktiota. Asenna oikea lisäkortti. Aseta oikea ohjearvolähde (P00). Aseta oikea ohjauslähde (P0). Aseta oikea käyttötapa (P700 tai P70). Aseta oikea anturityyppi. Pikaseis Häiriö Systembus-liikenteessä. Tarkista Systembus-yhteys. Hätäseis Vain DIPA:n kanssa: Käyttö on ylittänyt absoluuttianturin sallitun toiminta-alueen; mahdollisesti DIP-parametrin Anturityyppi/ Toiminta-alue-asetus virheellinen. Tarkista parametrit paikoitusoffset ja nollakohta-offset. 0 MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

41 Häiriöilmoitukset 6 Häiriökoodi Nimi Reaktio P Mahdollinen syy Korjaustoimenpide DIPanturihäiriö Tarkistussumma EEPROM Muuttajan elektroniikassa häiriö, mahdollisesti EMC-vaikutuksesta. DIPpaikannushäiriö Hätäseis Pikakatkaisu Hätäseis Vain DIPA:n kanssa: Anturi ilmoittaa häiriöstä, esim. syöttöjännitekatkoksesta. Anturin ja DIPin välinen liitäntäkaapeli ei vastaa vaatimuksia (parikierretty, suojattu) Toistotaajuus liian suuri johdinpituudelle Anturin sallittu maksiminopeus/-kiihtyvyys ylittynyt Anturi vioittunut Vain DIPA:n kanssa: Paikkaa ei pystytty määrittämään luotettavasti. Väärä anturityyppi asetettu IPOS-liikeparametrit asetettu virheellisesti Osoittaja/nimittäjä väärin asetettu Nollatasaus suoritettu Anturi vioittunut Tarkista absoluuttianturin liitäntä. Tarkista liitäntäkaapeli. Aseta oikea toistotaajuus. Vähennä maksimiajonopeutta tai ramppia. Vaihda absoluuttianturi. Lähetä laite korjattavaksi. Aseta oikea anturityyppi. Tarkista IPOS-liikeparametrit. Tarkista ajonopeus. Korjaa osoittaja/nimittäjä. Kuittaa nollatasauksen jälkeen. Vaihda absoluuttianturi. MOVIDRIVE MD_60A, absoluuttipaikoitus

42 0/000

43 0/000

44 SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 0 D-766 Bruchsal/Germany Phone Fax sew@sew-eurodrive.com