SATELLIITTIPAIKANNUSJÄRJESTELMÄT

Koko: px
Aloita esitys sivulta:

Download "SATELLIITTIPAIKANNUSJÄRJESTELMÄT"

Transkriptio

1

2

3 PUOLUSTUSVOIMIEN TEKNILLINEN TUTKIMUSLAITOS JULKAISUSARJA SATELLIITTIPAIKANNUSJÄRJESTELMÄT Esa Airos Risto Korhonen Timo Pulkkinen PUOLUSTUSVOIMIEN TEKNILLINEN TUTKIMUSLAITOS DEFENCE FORCES TECHNICAL RESEARCH CENTRE RIIHIMÄKI 2007

4 Kansi ja kuvitus: Pirjo Laurimaa Julkaisun karttaotteet: Maanmittauslaitos lupa n:o 28/MYY/07 ISBN (nid.) ISBN (PDF) ISSN Puolustusvoimien Teknillinen Tutkimuslaitos Defence Forces Technical Research Centre Edita Prima Oy Helsinki 2007

5 Esipuhe Satelliittipaikannuksen sovellukset ovat lisääntyneet voimakkaasti 1990-luvulta alkaen sekä sotilas- että siviilikäytössä. Yhä useammin elektronisten laitteiden ja järjestelmien osana on paikannin. Elektronisesti monimutkaistuva laitteisto verhoaa taakseen useita ominaisuuksia ja toimintaperiaatteita, joita käyttäjä ei tavallisesti ajattele tai tiedä hyödynnettävän. Yleistieto näistä asioista parantaa kykyä käyttää laitetta sekä kykyä arvioida sen rajoitteita. Satelliittipaikannuksen sotilaskäyttö asettaa myös paikannuslaitteille ja -järjestelmille vaatimuksia, joita siviilikäytössä ei yleensä huomioida. Sotilaskäytössä vaaditaan häiriösietoisempia ja turvatumpia tekniikoita. Tämä julkaisu käsittelee kolmea satelliittipaikannusjärjestelmää: GPS-, GLONASS- ja Galileo-järjestelmää. Julkaisu antaa kuvan niiden teknisistä ominaisuuksista ja käytettävyydestä, mutta teoreettisiin yksityiskohtiin ei syvennytä. Järjestelmien toimintaa tarkastellaan myös elektronisen sodankäynnin kannalta. Julkaisu on suunnattu kaikille, jotka tarvitsevat yleiskuvaa satelliittipaikannusjärjestelmistä. Tässä julkaisussa esitetään kirjoitushetken (2007) tiedot. Tekniikan kehittyessä monet yksityiskohdat ovat jo julkaistessa muuttuneet, mutta perusperiaatteet pysyvät kuitenkin samoina. Tekijät haluavat esittää suuret kiitoksensa Pirjo Laurimaalle kuvien piirtämisestä sekä Matias Aunolalle, Juhani Hämäläiselle ja Perttu Silvolalle sisällön oikoluvusta. Riihimäellä Tekijät 3

6 Tiivistelmä Satelliittipaikannus perustuu maata kiertävien satelliittien signaaleiden kulkuaikaviiveiden mittaamiseen ja niistä saatavien etäisyyksien avulla laskettavaan paikkaratkaisuun. Keskeisimmät satelliittipaikannusjärjestelmät ovat amerikkalainen GPS, venäläinen GLONASS ja tulevaisuudessa eurooppalainen Galileo. Järjestelmät ovat ominaisuuksiltaan ja teknisiltä suorituskyvyiltään lähes samankaltaiset. Satelliittipaikannusjärjestelmät ovat suhteellisen alttiita häiriöille ja häirinnälle, sillä signaalitasot maan pinnalla ovat alle kohinatason. Häiriösietoisuutta voidaan parantaa signaalinkäsittelyn avulla. Asiasanat: Satelliittipaikannus, GPS, Galileo, GLONASS, häirintä. 4

7 Sisällys Lyhenteet Johdanto Satelliittipaikannusjärjestelmien toimintaperiaate Järjestelmän segmentit Paikantaminen Ajanmittaus Paikannuksen geometria Virhelähteet Vastaanottimen toiminta Global Positioning System (GPS) Järjestelmän yleiskuvaus Nykytila ja ominaisuudet Järjestelmän osat Signaalit GPS:n laajennukset Järjestelmän tulevaisuus GLONASS Järjestelmän yleiskuvaus Nykytila ja ominaisuudet Järjestelmän osat Signaalit Järjestelmän tulevaisuus GALILEO Järjestelmän yleiskuvaus Järjestelmän osat Palvelut Galileo-signaalit Häiriöiden vaikutus satelliittipaikannusjärjestelmiin Paikannusvastaanottimien häiriöherkkyys Tahattomat häiriöt Tahalliset häiriöt Häiriöiltä suojautuminen Yhteenveto Viitteet LIITE LIITE LIITE

8 Lyhenteet AS BOC BPSK C/A-koodi CDMA CEA CS CW DAB DGPS DLL DME DOP EGNOS EU FDMA FLL FM Gagan GCC GLONASS GNSS GPS GSM GSS GTRF HOW HP ICD ILS INS IRNSS LAAS LORAN MCS MEMS Anti-Spoofing Binary Offset Carrier Binary Phase Shift Keying, binaarinen vaihemodulaatio Coarse/Acquisition -koodi Code Division Multiple Access Consumer Electronics Association Commercial Service Continuous Wave, moduloimaton kantoaalto Digital Audio Broadcasting Differentiaalinen GPS Delay Locked Loop Distance Measuring Equipment Dilution of Precision, paikannuksen hyvyysluku European Geostationary Navigation Overlay Service Euroopan Unioni Frequency Division Multiple Access Frequency Locked Loop, taajuuslukittu silmukka Frequency Modulation, taajuusmodulaatio Geo-Stationary Augmented Navigation Galileo Control Centres Global naya Navigatsionnaya Sputnikowaya Sistema, Global Navigation Satellite System Global Navigational Satellite System Global Positioning System Groupe Spécial Mobile Galileo Sensor station Galileo Terrestial Reference Frame Handover Word High Precision Interface Control Document Instrument Landing System, mittarilaskeutumisjärjestelmä Inertial Navigation System Indian Regional Navigation Satellite System Local Area Augmentation System Long Range Navigation Master Control Station Micro-Electro-Mechanical System 6

9 MEO Medium Earth Orbit M-koodi Military-koodi MSAS Multi-Functional Satellite Augmentation System NAVSTAR Navigation System with Time and Ranging OS Open Service P(Y)-koodi Precise-koodi (salattu) PC Personal Computer PLL Phase Locked Loop, vaihelukittu silmukka PPS Precise Positioning Service PRN Pseudo Random Noise, valesatunnainen kohina PRS Public Regulated Service QZSS Quasi-Zenith Satellite System RMS Root Mean Square SA Selective Availability SAASM Selective Availability Anti-Spoofing Module SAR Search And Rescue SCC System Control Center SDCM Russian-wide System For Differential Correction and Monitoring SoL Safety of Life SP Standard Precision SPS Standard Positioning Service STAP Space-Time Adaptive Processor TAI Temps Atomique International, International Atomic Time, kansainvälinen atomiaika TT&C Telemetry, Tracking & Control TV Televisio ULA Ultralyhyet aallot URE User Range Error UTC Coordinated Universal Time, koordinoitu yleisaika UWB Ultra Wideband, ultralaajakaistainen WAAS Wide Area Augmentation System WGS-84 World Geodetic System 1984 VHF Very High Frequency VIRVE Viranomaisverkko VOR Very high frequency Omnidirectional Range 7

10 1 Johdanto Ensimmäisen satelliittipaikkannusjärjestelmän suunnittelu käynnistyi pian Sputnikin laukaisun jälkeen vuonna 1957, jolloin Yhdysvalloissa syntyi idea satelliitin lähettämän signaalin doppler-siirtymän hyödyntämisestä paikanmääritykseen maanpinnalla. Kehitys ideasta ensimmäisen koesatelliitin laukaisuun kesti ainoastaan puolisentoista vuotta. Järjestelmän nopean kehityksen takana oli tarve tarkkaan, maailmanlaajuiseen, passiiviseen ja mahdollisimman vaikeasti häirittävään ja harhautettavaan paikannusjärjestelmään, jota samoihin aikoihin käyttöön otetut ballistisilla ydinohjuksilla varustetut sukellusveneet tarvitsivat. Ehdotus satelliitin radiosignaalin doppler-siirtymään perustuvasta paikannusjärjestelmästä esiteltiin Yhdysvaltojen laivastolle keväällä Vuoden 1959 syksyllä laukaistiin ensimmäinen koesatelliitti (Transit 1A), mutta kantoraketin toimintahäiriön takia se ei saavuttanut kiertorataansa. Uusi laukaisu (Transit 1B) onnistui ja satelliitti osoittautui toimivan suunnitellulla tavalla. Useiden koesatelliittien laukaisusarja lyhyen ajan kuluessa osoitti järjestelmän toteuttamiskelpoisuuden ja ensimmäinen operatiivinen koesatelliitti laukaistiin vuoden 1962 lopulla. Operatiiviseen käyttöön järjestelmä tuli varsinaisesti vuonna 1964 ja sen käyttö jatkui aina vuoteen 1996, jolloin GPS-järjestelmä (Global Positioning System) korvasi lopullisesti Transitin. Satelliittien toiminta jatkui tämänkin jälkeen ja niitä on käytetty mm. ionosfääritutkimukseen. Yhdysvaltain laivaston Transit-järjestelmälle asettamat vaatimukset olivat [1]: keskimääräisen odotusajan (leveysasteilla ±15 - ±75 ) on oltava alle 4h odotusaika yli 8h sallittu enintään 5 % ajasta maksimiodotusaika 24 h 2D-paikannustarkkuus 0,042 nmi (3 sigma) eli 0,06 nmi (2D) satelliittien ajastusvirhe alle 200 µs Satelliitit laukaistiin lähes ympyränmuotoisille napojen kautta kulkeville radoille, joiden etäisyys maan pinnasta on noin 1075 km. Satelliittien kiertoaika on tällöin noin 107 minuuttia. Järjestelmässä oli yhtäaikaisesti aktiivisena viisi satelliittia. Paikanmääritystä varten Transit-järjestelmä käytti kahta eri perustaajuutta (149,988 MHz ja 399,968 MHz), jolloin ionosfäärin kulkuaikaviiveen vaihtelusta aiheutuvaa virhettä voitiin korjata. Vastaanottimen tarvitsemat tarkat satelliitin rataparametrit sekä tarvittavat korjauskertoimet lähetettiin vaihemoduloituna paikannussignaalin mukana. Paikannustarkkuus yhden satelliitin ylilennon doppler-mittauksella (kesto noin 15 min) oli m. Tarkempaa paikkaa tarvittaessa jouduttiin odottamaan useampien satelliittien ylilentoja. Keskimääräinen odotusaika vaihteli vastaanottimen sijainnin mukaan 35:stä 100 minuuttiin. Rajoitteena pitkästä mittausajasta se- 8

11 kä doppler-taajuuden muutokseen perustuvasta mittauksesta oli myös se, että mittaajan tuli joko pysyä täysin paikallaan mittauksen ajan tai liiketilan tuli olla mahdollisimman tarkoin tunnettu, jotta se voitiin huomioida paikanmäärityksessä. Menetelmä siis soveltui hyvin esimerkiksi laivoihin ja sukellusveneisiin, mutta huonommin nopealiikkeisiin alustoihin, kuten lentokoneisiin ja ohjuksiin. Neuvostoliiton 1960-luvulla käyttöönottamat doppler-taajuuden muutokseen satelliitin ylilennon aikana perustuvat navigointijärjestelmät Tsikada (siviilikäyttöön) ja Parus (sotilaskäyttöön) olivat toimintaperiaatteiltaan hyvin samankaltaisia edellä kuvattuun Transit-järjestelmään verrattuna [2]. Ensimmäinen satelliitti laukaistiin vuonna 1967 ja Parus-sarjan satelliitteja on laukaistu vielä vuoden 2000 jälkeenkin. Transit-järjestelmän suurimpina heikkouksina olivat pitkä paikanmääritykseen tarvittava aika, reaaliaikaisuuden puute sekä sopimattomuus nopeasti liikkuviin alustoihin. Tämän vuoksi jo muutamia vuosia Transit-järjestelmän käyttöönoton jälkeen aloitettiin uuden monipuolisemman paikannusjärjestelmän kehittäminen. Tavoitteena oli mahdollistaa reaaliaikainen paikannus kolmessa ulottuvuudessa kaikkialla maapallolla 24 tuntia vuorokaudessa Transit-järjestelmää paremmalla tarkkuudella. Sekä Yhdysvaltojen meri- että ilmavoimilla oli 1970-luvun alussa käynnissä kilpailevat hankkeet. Merivoimien Timation-järjestelmä ja ilmavoimien 621B-järjestelmä yhdistettiin vuonna 1973 yhdeksi yhteiseksi hankkeeksi, jolla pyrittiin palvelemaan kaikkien puolustushaarojen paikannustarpeita. Käytännössä molemmista hankkeista siirrettiin toteutuskelpoisimmat osat uuteen yhteishankkeeseen. Timation-järjestelmän ytimenä olivat satelliitteihin sijoitetut erittäin tarkat atomikellot, jotka tänä päivänäkin ovat satelliittipaikannusjärjestelmien perusta. 621B-projektista puolestaan hyödynnettiin valesatunnaiseen, laajakaistaiseen hajaspektrisignaaliin perustuva paikannusmääritysmenetelmä, joka on yhä edelleen käytössä satelliittipaikannusjärjestelmissä. Edellä mainittujen kasvaneiden vaatimusten pohjalta käynnistettiin uuden GPSjärjestelmän (Global Positioning System) kehitystyö. Varsinainen järjestelmäsuunnittelu alkoi vuonna 1974 ja ensimmäinen satelliitti laukaistiin vuonna Ensimmäiset yksitoista satelliittia olivat Block I -sarjan koesatelliitteja, joilla valitun järjestelmäkonseptin toimivuus varmennettiin. Vuonna 1985 laukaistiin ensimmäinen operatiiviseen käyttöön tarkoitettu Block II -sarjan satelliitti. Laajamittaiseen käyttöön GPS-järjestelmä oli valmiina vuonna 1993 ja varsinaiseen operatiiviseen käyttöön se hyväksyttiin vuonna Järjestelmä osoitti toimivuutensa kuitenkin jo Persianlahden sodassa vuonna Vastaavalla tavalla, vaikkakin muutamaa vuotta myöhemmin, käynnistyi Neuvostoliitossa uuden Parus/Tsikada-järjestelmää monipuolisemman satelliittipaikannusjärjestelmän kehittäminen. Uuden järjestelmän peruskonseptista tuli monilta osin hyvin paljon GPS-järjestelmän kaltainen. Ensimmäinen uuden GLONASSjärjestelmän (Global naya Navigatsionnaya Sputnikowaya Sistema, Global Naviga- 9

12 tion Satellite System) satelliitti laukaistiin radalleen vuonna 1982 ja vuoteen 1986 mennessä oli laukaistu yhteensä 10 prototyyppivaiheen satelliittia. Tämän jälkeen aloitettiin varsinaisten operatiiviseen käyttöön tarkoitettujen satelliittien lähettäminen. Satelliittien lukumäärä kasvoi aluksi hitaasti. Vuosina 1994 ja 1995 Venäjän laukaisemien 15 satelliitin ansiosta järjestelmässä oli lyhyen aikaa kaikki 24 satelliittia käytettävissä [3]. Eurooppalaisen satelliittipaikannusjärjestelmän kehittäminen alkoi vuosituhannen vaihteessa Euroopan Unionin päätöksellä. Ensimmäinen ja tähän mennessä ainoa Galileo-järjestelmän koesatelliitti on laukaistu vuonna Alkuperäisen suunnitelman mukaisesti järjestelmän tulisi olla toiminnassa vuonna 2008, mutta tämän hetken käsityksen mukaan järjestelmä on kokonaisuudessaan toimintakunnossa aikaisintaan vuonna [4] Kuva 1: Satelliittipaikannusjärjestelmien kehittyminen. 10

13 2 Satelliittipaikannusjärjestelmien toimintaperiaate GPS, GLONASS ja Galileo ovat toistensa kaltaisia satelliittipaikannusjärjestelmiä, joiden toimintaperiaate on samanlainen. Tässä luvussa kuvataan yleisellä tasolla satelliittipaikannusjärjestelmien rakenne, toimintaperiaate sekä paikannustarkkuuteen vaikuttavia tekijoitä. 2.1 Järjestelmän segmentit Satelliittipaikannusjärjestelmät voidaan jakaa kolmeen toiminnalliseen osaan, jotka ovat hallinta-, avaruus- ja käyttäjäsegmentti. [5, 6] Hallintasegmentin tehtävänä on valvoa ja ylläpitää järjestelmää. Valvontaasemien avulla tarkkaillaan satelliittien tiloja ja ratoja sekä päivitetään käyttäjille lähettäviä tietoja. Hallintasegmentissä on järjestelmän pääkello, johon järjestelmän muita kelloja verrataan. Hallintasegmentin asemien koordinaatit tunnetaan tarkasti, joten ne toimivat järjestelmän muiden osien kiintopisteinä. Avaruussegmentti koostuu satelliiteista. Niiden radat ja määrät on suunniteltu siten, että 3D-paikannus on mahdollista halutulla alueella. Tämä tarkoittaa sitä, että vähintään neljän satelliitin signaalit ovat vastaanotettavissa samanaikaisesti. Satelliitit ovat ainoa käyttäjäsegmentille näkyvä järjestelmän osa kuvan 2 esittämällä tavalla. Käyttäjäsegmentti käsittää paikantimen antenneineen sekä kaikki ne henkilöt ja järjestelmät, jotka hyödyntävät satelliittipaikannusjärjestelmää. Paikantimessa on monikanavainen radiovastaanotin ja laskentayksikkö, joka kykenee määrittämään oman paikkansa satelliittien signaalien ja niiden lähettämien tietojen perusteella. 11

14 Kuva 2: Satelliittipaikannusjärjestelmän osat: hallinta-, avaruus- ja käyttäjäsegmentti. 2.2 Paikantaminen Nykyään laajimmin käytössä olevat satelliittipaikannusjärjestelmät perustuvat etäisyyden mittaamiseen tarkasti paikantimen ja tietyissä koordinaateissa sijaitsevien satelliittien välillä. Kun tiedetään, että signaali etenee valonnopeudella, voidaan havaitun kulkuajan perusteella laskea, kuinka pitkän matkan signaali on kulkenut. Mittaaminen voidaan tehdä satelliitin lähettämän koodin tai sen lähettämän signaalin kantoaallon vaiheen avulla. Satelliitti lähettää yksilöllistä koodia, josta käytetään lyhennettä PRN (Pseudo Random Noise, valesatunnainen kohina). Koodi näyttää satunnaiselta jonolta ykkösiä ja nollia. PRN-koodi on kuitenkin tunnettu ja tarkasti määritelty matemaattisella algoritmilla. Paikannin ja satelliitti muodostavat samanaikaisesti samaa koodia. Kun verrataan sen omaa koodia vastaanotettuun koodiin, voidaan havaita niiden välillä aikaero kuvassa 3 esitetyn mukaisesti. Ero on täsmälleen yhtä suuri kuin signaalin kulkuaika satelliitista paikantimeen. Näin mitattuja etäisyyksiä nimitetään pseudoetäisyyksiksi, sillä ne sisältävät vastaanottimen kellovirheen vaikutuksen mittaustulokseen. Kellovirhe voidaan kompensoida tekemällä lisämittaus yhteen ylimääräiseen satelliittiin. Koodimenetelmää käyttävät paikantimet ovat yksinkertaisia toteuttaa, halpoja ja siksi myös yleisiä. Menetelmän paikannustarkkuus on muutamia metrejä, mikä riittää useimmissa tapauksissa. 12

15 Kuva 3: Koodimenetelmän aikaeromittaukset. Vastaanotin erottelee satelliittien lähettämät koodit toisistaan, mukautuu doppler-siirtymään ja tahdistuu koodiin. Paikantimen ja satelliitin välinen etäisyys voidaan mitata koodimenetelmää huomattavasti tarkemmin laskemalla satelliitin ja paikantimen välissä olevien aallonpituuksien lukumäärä ja vajaa aallonpituuden osa. Tällöin menetelmän mittaustarkkuus voi olla senttimetriluokkaa. Koska kaikki kantoaallon jaksot ovat samanlaisia, satelliitin ja paikantimen väliin mahtuvien aallonpituuksien tarkka lukumäärä on vaikea mitata. Apuna käytetään koodimenetelmää, jolla tehdään karkea paikannus ja kantoaaltomittauksen avulla paikkaa tarkennetaan. Toteutukseltaan tällainen paikannin on monimutkainen ja kallis. Parhaimman tarkkuuden saavuttaminen edellyttää myös paikannusjärjestelmän tuottamien virheiden tarkkaa kumoamista, mikä pystytään tekemään vasta jälkikäteen tarkkailuasemilta saatujen mittausten perusteella. [7] 2.3 Ajanmittaus Erittäin tarkka ajanmittaus on satelliittipaikannuksen toimintaedellytys. Paikannus perustuu erittäin pienten aikaerojen mittaamiseen. Yhden millisekunnin virhe ajan mittauksessa tarkoittaa 300 km:n virhettä etäisyydessä. Suuren tarkkuusvaatimuksen takia hallinta- ja avaruussegmentissä on käytettävä atomikelloja. Sen sijaan niiden käyttäminen paikantimissa olisi epäkäytännöllistä. Paikantimissa käytetään tyypillisesti yksinkertaista kvartsikiteeseen perustuvaa kelloa, jonka epätarkkuutta korjataan satelliiteista saatavien PRN-koodien avulla. Satelliittien kautta tapahtuva ajan synkronointi on ongelmallista. Ajastus suoraviivaisesti satelliitin signaalin avulla on mahdotonta signaalien suuren kulkuaikaviiveen vuoksi. Jos satelliitti on km:n etäisyydellä vastaanottimesta, niin signaalin kulkuaika on noin 67 ms. Viiveen kompensoimiseksi on selvitettävä todellinen etäisyys satelliittiin. Jos paikantimella ei ole oikeaa aikaa, syntyy kellovirhe, mikä taas puolestaan aiheuttaa virheen etäisyyden mittauksessa. 13

16 Toistamalla mittaus useampaan satelliittiin saadaan lopulta joukko toisistaan poikkeavia kulkuaikoja. Satelliitit tunnistetaan signaalinsa PRN-koodin perusteella ja niiden radat tunnetaan tarkasti. Satelliitit voidaan ymmärtää kiintopisteinä, joiden suhteen paikannin etsii omat koordinaatit ja ajan, joka vastaa mitattuja kulkuaikoja. Paikantimen on siis ratkaistava samanaikaisesti neljä tuntematonta (pituus- leveysja korkeuskoordinaatit sekä aika). [8, 9] 2.4 Paikannuksen geometria Vastaanottimen paikka määritellään mittaamalla etäisyydet taivaalla näkyviin paikannussatelliitteihin. Paikannuksen geometriaa on havainnollistettu kuvassa 4. Yhden satelliitin avulla tiedetään, että oma paikka on jossakin pallopinnalla mitatun etäisyyden päässä satelliitista (kuva 4, a). Mittaamalla etäisyys toiseen satelliittiin voidaan oma paikka rajata kahden pallon leikkauspisteeseen eli ympyränkehälle (kuva 4, b). Mittaamalla etäisyys kolmanteen satelliittiin saadaan pallopinta, joka leikkaa edellä mainitun ympyränkehän kahdessa pisteessä. Koska toinen näistä pisteistä sijaitsee mahdottomassa paikassa, joko kaukana avaruudessa tai syvällä maan sisällä, voidaan sijainti määrittää yksiselitteisesti (kuva 4, c). Jos paikantimen kello on väärässä ajassa, lasketut koordinaatit ovat virheelliset. Sen vuoksi tarvitaan vielä neljäs satelliitti, jonka avulla paikannin pystyy ratkaisemaan oikean ajan. [8, 9] 14

17 Kuva 4: Paikannuksen geometria. Aikavirheiden korjaamiseksi tarvitaan vielä neljäs satelliitti. 2.5 Virhelähteet Ionosfäärin aktiivisuus vaihtelee ja se vaikuttaa signaalin kulkuaikaan aiheuttaen jopa kymmenien metrien paikannusvirheen. Ionosfäärin ollessa erityisen aktiivinen, kuten revontulten aikana, voivat nopeat kulkuajan vaihtelut saada aikaan suuriakin hetkellisiä virheitä. Ionosfäärin aiheuttamia virheitä voidaan korjata tekemällä etäisyysmittauksia useammalla taajuudella. Troposfäärin aiheuttama virhe on desimetriluokkaa ja sen aiheuttaa lähinnä epätasainen vesihöyrypitoisuus. Monitie-eteneminen on riippuvainen satelliittipaikantimen käyttöympäristöstä. Jos antennin lähistöllä on heijastavia elementtejä, kuten taloja tai kallioita, voi syntyä tilanne, jossa paikannin ei havaitsekaan suoraan satelliitista tulevaa signaalia, vaan 15

18 heijastuneen ja viivästyneen signaalin. Tällöin on mahdollista, että paikannukseen syntyy useiden kymmenien metrien suuruinen systemaattinen virhe. Vastaanottimen kohina, joka on peräisin elektroniikasta ja sen signaalinkäsittelyn epätarkkuuksista, synnyttää myös mittaustuloksiin satunnaisia virheitä. Satelliitin aiheuttamia virhelähteitä ovat sen kellon ja ratatietojen epätarkkuus. Jopa satelliitin liikkeestä aiheutuvat suhteellisuusteorian mukaiset vaikutukset kellon käyntiin on otettu huomioon. Esimerkiksi GPS-järjestelmässä näiden virheiden merkitys on normaalissa käytössä vähäinen. Virhelähteitä on koottu kuvaan 5. Taulukossa 1 on esitetty GPS-paikannuksessa satelliittiin mitattuun etäisyyteen virhettä (User Range Error, URE) aiheuttavia tekijöitä ja niiden suuruudet viitteessä [10] esitetyissä mittauksissa. Kuva 5: Satelliittipaikannukseen virheitä aiheuttavia tekijöitä. Taulukko 1: Tärkeimmät GPS-paikannukseen virhettä (URE) aiheuttavat tekijät ja niiden suuruudet. [10] Virheen aiheuttaja Satelliitin rata Satelliitin kello Ionosfääri (1-taajuinen malli) Troposfääri Vastaanottimen kohina Keskimääräinen virhe (RMS) [m] 0,57 m 1,43 m 7 m 0,25 m 0,8 m 16

19 Lisäksi paikannustarkkuuteen vaikuttaa satelliittigeometria. Tilanteessa, jossa satelliitit ovat lähellä toisiaan, on tarkkuus huonompi kuin tilanteessa, jossa ne ovat jakautuneet tasaisesti eri puolille taivasta. Satelliittigeometrian vaikutusta mittaustarkkuuteen kuvataan DOP-luvulla (Dilution of Precision). Se saadaan nähtävissä olevien satelliittien sisään jäävän tilavuuden käänteisarvona. [11] Kuva 6: Satelliittien sijainnin vaikutus DOP-hyvyyslukuun. 2.6 Vastaanottimen toiminta Tyypillinen GPS-vastaanotin koostuu antennista ja sen läheisyyteen liitetystä esivahvistimesta, välitaajuusosista sekä signaali- ja mikroprosessorista. Antennin vastaanottama signaali siirretään välitaajuudelle, näytteistetään ja jaetaan digitaalisiin kanaviin. Pelkistetty vastaanottimen lohkokaavio on esitetty kuvassa 6. Kanavissa signaalit siirretään kantataajuudelle ja signaaleista poistetaan PRN-koodaus paikallisesti generoidun koodin avulla. Jokaisella vastaanotetun satelliitin signaalilla on nykyaikaisissa vastaanottimissa oma kanavansa, joita tyypillisessä vastaanottimessa on Kantoaallon seurannassa voidaan käyttää tavallista vaihelukittua silmukkaa (PLL, Phase Locked Loop), Costas-silmukkaa tai taajuuslukittua silmukkaa (FLL, Frequency Locked Loop). PRN-koodin seuranta perustuu usein aikalukittuun silmukkaan (DLL, Delay Locked Loop). [8, 9] 17

20 Kuva 7: Tyypillisen paikannusvastaanottimen lohkokaavio. Kun satelliitipaikannin käynnistetään ensimmäistä kertaa, sillä ei ole tietoa ajasta, paikasta eikä satelliittien sijainnista. Tarvittava tieto saadaan satelliiteista. Ensimmäinen tehtävä on löytää kohinatason alapuolella olevat satelliittien signaalit. Satelliittien suuri nopeus aiheuttaa kantoaaltoon khz doppler-siirtymän. Lisäksi myös paikantimen oma liiketila aiheuttaa doppler-siirtymää. Vastaanottimen on etsittävä satelliittien signaaleja pienin taajuusaskelin ja jokaisella askeleella testataan, löytyykö jonkin satelliitin koodi. Kun ensimmäinen signaali on löytynyt, vastaanotin saa lähetteestä tiedon satelliitin rataparametreista ja kellonajasta. Neljännen löydetyn satelliitin jälkeen on mahdollista saada ensimmäinen täydellinen paikkaratkaisu. Jokaisen satelliitin signaalista saadaan lisäksi arvio muiden satelliittien rataparametreistä ns. almanakkaan koottuna. [12] 18

21 3 Global Positioning System (GPS) GPS on kaikkialla maapallolla toimiva satelliitteihin perustuva paikannusjärjestelmä. Järjestelmän juuret ulottuvat 1960-luvulle, jolloin käytössä olleet amerikkalainen Transit ja venäläinen Tsikada olivat avanneet jo tien satelliittipaikannukselle. Modernin sodankäynnin alueella GPS on tullut merkittäväksi täsmäaseiden tulon ja korostuneen tilannetietoisuusvaatimuksen myötä. Vaikka järjestelmä on amerikkalaisten sotilaskäyttöön kehittämä, tarjoaa se myös paikannustyökalun siviilikäyttäjille. Siviilikäyttäjien mukanaolo GPS-järjestelmässä on mahdollistanut paikannusteknologian ympärille nopeasti kehittyvän liiketoiminnan [13], joka edelleen kehittää myös sotilasvastaanottimissa käytettävää teknologiaa. On arvioitu, että pelkästään siviilikäyttöön tarkoitettujen GPS-vastaanottimien vuosittainen myyntimäärä on jo miljoonien kappaleiden luokkaa. 3.1 Järjestelmän yleiskuvaus Yhdysvaltojen meri- ja ilmavoimien 1960-luvulla alkaneet kehitysohjelmat yhdistettiin lopulta NAVSTAR-ohjelmaksi (Navigation System with Time and Ranging), jonka tuotteena syntyi GPS-konsepti Ensimmäinen satelliitti lähetettiin Koko järjestelmä julistettiin toimintakuntoiseksi kuitenkin vasta GPS suunniteltiin alusta alkaen passiiviseen etäisyyden mittaukseen perustuvaksi; käyttäjä voi paikantaa itsensä pelkästään kuuntelemalla satelliitteja kolmiomittauksen tapaan. GPS-konseptin mahdollistaneet keskeisimmät teknis-tieteelliset seikat olivat hajaspektritekniikka, elektroniikan kehittyminen integroitujen piirien osalta, atomikellojen kehittyminen sekä kyky ennustaa ja ylläpitää satelliittien ratoja. Vaikka GPS:n päätavoite onkin tarjota tarkka paikka, nopeus ja aika sotilas- ja viranomaiskäyttöön, tarjotaan paikannuspalvelu myös siviilikäyttäjille. GPS:ssä onkin käytössä kaksi palvelua: PPS-palvelu (Precise Positioning Service) sotilas- ja viranomaiskäyttöön SPS-palvelu (Standard Positioning Service) siviilikäyttöön. Vuoteen 2000 asti SPS-palvelun laatua huononnettiin tahallisesti SAominaisuudella (Selective Availability), minkä tarkoituksena oli muun muassa rajoittaa siviilipalvelun tarkkuutta. Salattuun PPS-palveluun häiriöitä ei luonnollisesti tuotettu. Valikoiduilla käyttäjillä on salauksen purkuun tarvittavat purkuavaimet. PPS-palvelun salausta kutsutaan lyhenteellä AS (Anti-Spoofing). [5, 14] 19

22 3.2 Nykytila ja ominaisuudet GPS-järjestelmä on osoittautunut luotettavaksi ja tarkaksi paikannusmenetelmäksi. Järjestelmän suunnittelun perustaksi asetetut tarkkuusvaatimukset on ylitetty sekä siviili- että viranomaispalveluissa. Tämä muun muassa olikin eräs SA:n käyttöön johtaneista syistä. GPS:n paikannustarkkuus riippuu pääasiassa siitä, miten satelliitit sijoittuvat havainnoitsijaan nähden taivaanpallolla. Siviilipaikannuksen tarkkuudeksi annetaan 13 metriä vaakasuunnassa ja 22 metriä pystysuunnassa sekä ajan tarkkuudeksi 40 ns 95 % ajasta [10]. Käytännössä tarkkuus on kuitenkin parempi, parhaimmillaan noin 5 m siviilikäyttöön tarkoitetuilla perusvastaanottimilla. Lisäksi viranomaispalvelussa päästään hieman tätäkin tarkempaan suorituskykyyn. Toisaalta voidaan käyttää myös järjestelmän laajennuksia tai geodeettisiin sovelluksiin tarkoitettuja (kantoaaltomenetelmään perustuvia) laitteita, jolloin päästään alle metrin, jopa senttimetrien tarkkuusluokkaan. 3.3 Järjestelmän osat GPS-järjestelmän katsotaan koostuvan kolmesta segmentistä eli osasta, joita ovat: avaruus-, hallinta- ja käyttäjäsegmentit. Avaruussegmenttiin kuuluvat maata kiertävät satelliitit, joita hallintasegmentti ylläpitää. Varsinaisen paikannuksen tekee käyttäjäsegmentti. Nimellisesti järjestelmän avaruussegmentti koostuu 24 satelliitista, jotka sijaitsevat kuudella eri ratatasolla. Jokaisella ratatasolla on siten neljä satelliittia. Ratatasot ovat kallistuneet (inklinaatio) 55 päiväntasaajaan nähden. Käytännössä radoille on sijoitettu myös varasatelliitteja, joita voidaan käyttää korvaamaan vikaantuneita satelliitteja tai täydentämään tarvittaessa konstellaatiota eli satelliittien sijoittumista taivaalle. Tyypillisesti satelliittien kokonaismäärä on noin Satelliitit kiertävät noin km:n korkeudella MEO-radalla (Medium Earth Orbit), jolloin kiertoajaksi tulee noin 12 tuntia. Tämän takia samat satelliitit ovat näkyvissä kahdesti vuorokaudessa ja liikeradat ovat lähes samat päivästä toiseen. Lisäksi konstellaatio on valittu siten, että lähes aina käyttäjälle tarjotaan näkyvyys vähintään neljään satelliittiin, usein kuitenkin jopa kahdeksaan. Hallintasegmentti vastaa järjestelmän satelliittien ylläpidosta, valvonnasta ja päivittämisestä. Hallintasegmentti koostuu komentokeskuksesta (Master Control Station, MCS), valvonta-asemista ja antenniasemista. Komentokeskus päivittää satelliittien lähettämää signaalia valvonta-asemien keräämien tietojen avulla. Valvonta-asemat seuraavat ylittävien satelliittien signaaleja passiivisesti ja välittävät tiedot komentokeskukseen. Antenniasemia komentokeskus käyttää yhteydenpitoon satelliittien kanssa. Komentokeskuksen muodostama telemetria-, seuranta- ja hallintadata siirretään antenniasemille, joissa data tallennetaan ja siirretään satelliittiin ylityksen aikana. 20

23 Käyttäjäsegmenttiin kuuluvat varsinaiset paikannusvastaanottimet. GPS-paikannuslaite vastaanottaa laajakaistaiset, teholtaan kohinatason alapuolella olevat signaalit. Signaalien havainnointi kohinatason alapuolelta on mahdollista, sillä vastaanottimessa tehtävässä korreloinnissa saavutetaan prosessointivahvistusta. Vastaanotossa havainnoitavia suureita ovat signaalien vaiheet, niiden doppler-siirtymät ja PRN-koodien avulla saatavat pseudoetäisyydet. Näiden suureiden hyödyntäminen riippuu suuresti vastaanottimen käyttötarkoituksesta ja suunnittelusta. Varsinainen paikannusratkaisu voidaan tuottaa eri tavoin hyvinkin monimutkaisilla signaalinkäsittelyn algoritmeilla. [8, 9] 3.4 Signaalit GPS-järjestelmässä käytetään suorasekvenssi-hajaspektritekniikkaa, jossa kaikki satelliitit lähettävät samoilla taajuuksilla kuitenkin signaalien toisiaan häiritsemättä. Satelliitit lähettävät kahdella eri kantoaaltotaajuudella, joita merkitään lyhenteillä L1 (f L1 = 1575,42 MHz) ja L2 (f L2 = 1227,60 MHz). Käyttämällä kahta taajuutta voidaan ionosfäärin aiheuttaman viiveen vaikutus poistaa pseudoetäisyyksistä, sillä viiveen suuruus riippuu taajuudesta. L2-taajuus on käytössä pääasiassa vain PPSpalvelussa. Satelliiteissa olevat rubidium- ja cesium-atomikellot tuottavat 10,23 MHz:n perustaajuuden, josta kertomalla saadaan lopulliset kantoaaltotaajuudet. Satelliitit lähettävät oikeakätisesti ympyräpolarisoitua, BPSK-moduloitua (Binary Phase Shift Keying) signaalia. Nykyisten (2005) signaalien spektri on esitetty kuvassa 8. Kuva 8: GPS-signaalien spektrit (2005). Satelliittien kantoaaltosignaalit moduloidaan näennäissatunnaisilla PRN-koodeilla (Pseudo Random Noise Code) ja lisäksi navigointiviestillä. Pelkät PRN-koodit eivät sisällä informaatiota ja ne vaikuttavat täysin satunnaisilta, vaikka ne ovatkin täydellisesti ja yksikäsitteisesti toistettavissa. Tämän vuoksi PRN-koodeja nimitetään valesatunnaisiksi. Usein puhutaan myös datan chippinopeudesta erotuksena bittinopeudesta, kun korostetaan sitä, ettei data sellaisenaan sisällä informaatiota. 21

Matematiikka ja teknologia, kevät 2011

Matematiikka ja teknologia, kevät 2011 Matematiikka ja teknologia, kevät 2011 Peter Hästö 13. tammikuuta 2011 Matemaattisten tieteiden laitos Tarkoitus Kurssin tarkoituksena on tutustuttaa ja käydä läpi eräisiin teknologisiin sovelluksiin liittyvää

Lisätiedot

TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU Tietotekniikan koulutusohjelma Tietoliikennetekniikan suuntautumisvaihtoehto. Tutkintotyö. Marjo-Riikka Mäkelä

TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU Tietotekniikan koulutusohjelma Tietoliikennetekniikan suuntautumisvaihtoehto. Tutkintotyö. Marjo-Riikka Mäkelä Tietotekniikan koulutusohjelma Tietoliikennetekniikan suuntautumisvaihtoehto Tutkintotyö GPS-JÄRJESTELMÄN TOIMINTA JA PERIAATTEET Työn ohjaaja: Yliopettaja Mauri Inha Tampere 2008 Tekijä: Työn nimi: GPS-järjestelmän

Lisätiedot

Radiotaajuuspäivät. Tuulipuistojen vaikutus antenni-tv-näkyvyyteen. Teppo Ahonen/Digita 20.11.2014

Radiotaajuuspäivät. Tuulipuistojen vaikutus antenni-tv-näkyvyyteen. Teppo Ahonen/Digita 20.11.2014 Radiotaajuuspäivät Tuulipuistojen vaikutus antenni-tv-näkyvyyteen 20.11.2014 Teppo Ahonen/Digita Esityksen sisältö 1. Tausta Tuulivoimapuistojen rakentamistilanne Digitan tekemät mittaukset ja selvitykset

Lisätiedot

YMPÄRISTÖMELUN MITTAUSRAPORTTI

YMPÄRISTÖMELUN MITTAUSRAPORTTI Ympäristömelu Raportti PR3231 Y01 Sivu 1 (11) Plaana Oy Jorma Hämäläinen Turku 16.8.2014 YMPÄRISTÖMELUN MITTAUSRAPORTTI Mittaus 14.6.2014 Raportin vakuudeksi Jani Kankare Toimitusjohtaja, FM HELSINKI Porvoonkatu

Lisätiedot

Korkean resoluution ja suuren kuva-alueen SAR

Korkean resoluution ja suuren kuva-alueen SAR Korkean resoluution ja suuren kuva-alueen SAR MATINE tutkimusseminaari 17.11.2016 Risto Vehmas, Juha Jylhä, Minna Väilä, Ari Visa Tampereen teknillinen yliopisto Signaalinkäsittelyn laitos Hankkeelle myönnetty

Lisätiedot

AV-muotojen migraatiotyöpaja - ääni. KDK-pitkäaikaissäilytys 2013 -seminaari 6.5.2013 / Juha Lehtonen

AV-muotojen migraatiotyöpaja - ääni. KDK-pitkäaikaissäilytys 2013 -seminaari 6.5.2013 / Juha Lehtonen AV-muotojen migraatiotyöpaja - ääni KDK-pitkäaikaissäilytys 2013 -seminaari 6.5.2013 / Juha Lehtonen Äänimuodot Ääneen vaikuttavia asioita Taajuudet Äänen voimakkuus Kanavien määrä Näytteistys Bittisyvyys

Lisätiedot

MONITILAISET TIEDONSIIRTOMENETELMÄT TÄRKEIMPIEN ASIOIDEN KERTAUS A Tietoliikennetekniikka II Osa 18 Kari Kärkkäinen Syksy 2015

MONITILAISET TIEDONSIIRTOMENETELMÄT TÄRKEIMPIEN ASIOIDEN KERTAUS A Tietoliikennetekniikka II Osa 18 Kari Kärkkäinen Syksy 2015 1 MONITILAISET TIEDONSIIRTOMENETELMÄT TÄRKEIMPIEN ASIOIDEN KERTAUS 2 M-tilaisilla yhdellä symbolilla siirtyy k = log 2 M bittiä. Symbolivirhetn. sasketaan ensin ja sitten kuvaussäännöstä riippuvalla muunnoskaavalla

Lisätiedot

Metsäkoneiden sensoritekniikka kehittyy. Heikki Hyyti, Aalto-yliopisto

Metsäkoneiden sensoritekniikka kehittyy. Heikki Hyyti, Aalto-yliopisto Metsäkoneiden sensoritekniikka kehittyy, Metsäkoneiden sensoritekniikka kehittyy Miksi uutta sensoritekniikkaa? Tarkka paikkatieto metsässä Metsäkoneen ja puomin asennon mittaus Konenäkö Laserkeilaus Tietolähteiden

Lisätiedot

Taajuusmittauskilpailu Hertsien herruus 2008. Mittausraportti

Taajuusmittauskilpailu Hertsien herruus 2008. Mittausraportti Taajuusmittauskilpailu Hertsien herruus 2008 1. MITTAUSJÄRJESTELMÄ Mittausraportti Petri Kotilainen OH3MCK Mittausjärjestelmän lohkokaavio on kuvattu alla. Vastaanottoon käytettiin magneettisilmukkaantennia

Lisätiedot

83950 Tietoliikennetekniikan työkurssi Monitorointivastaanottimen perusmittaukset

83950 Tietoliikennetekniikan työkurssi Monitorointivastaanottimen perusmittaukset TAMPEREEN TEKNILLINEN KORKEAKOULU 83950 Tietoliikennetekniikan työkurssi Monitorointivastaanottimen perusmittaukset email: ari.asp@tut.fi Huone: TG 212 puh 3115 3811 1. ESISELOSTUS Vastaanottimen yleisiä

Lisätiedot

LIITE 1 VIRHEEN ARVIOINNISTA

LIITE 1 VIRHEEN ARVIOINNISTA 1 Mihin tarvitset virheen arviointia? Mittaustuloksiin sisältyy aina virhettä, vaikka mittauslaite olisi miten uudenaikainen tai kallis tahansa ja mittaaja olisi alansa huippututkija Tästä johtuen mittaustuloksista

Lisätiedot

Työ 31A VAIHTOVIRTAPIIRI. Pari 1. Jonas Alam Antti Tenhiälä

Työ 31A VAIHTOVIRTAPIIRI. Pari 1. Jonas Alam Antti Tenhiälä Työ 3A VAIHTOVIRTAPIIRI Pari Jonas Alam Antti Tenhiälä Selostuksen laati: Jonas Alam Mittaukset tehty: 0.3.000 Selostus jätetty: 7.3.000 . Johdanto Tasavirtapiirissä sähkövirta ja jännite käyttäytyvät

Lisätiedot

Mittausjärjestelmän kalibrointi ja mittausepävarmuus

Mittausjärjestelmän kalibrointi ja mittausepävarmuus Mittausjärjestelmän kalibrointi ja mittausepävarmuus Kalibrointi kalibroinnin merkitys kansainvälinen ja kansallinen mittanormaalijärjestelmä kalibroinnin määritelmä mittausjärjestelmän kalibrointivaihtoehdot

Lisätiedot

Monisensoripaikannusta kaikissa ympäristöissä

Monisensoripaikannusta kaikissa ympäristöissä Monisensoripaikannusta kaikissa ympäristöissä Ratkaisuja Luonnosta - Lynetin tutkimuspäivä 4.10.2016 Sanna Kaasalainen Laura Ruotsalainen FGI:n Navigoinnin ja paikannuksen osasto Henkilöstö: 18 Tutkimus

Lisätiedot

MTR260C LÄMPÖTILALÄHETIN

MTR260C LÄMPÖTILALÄHETIN Käyttöohje Ohjelmistoversio V1.5 14.3.2007 MTR260C LÄMPÖTILALÄHETIN Nokeval MTR260C käyttöohje YLEISKUVAUS MTR260C on paristokäyttöinen langaton lämpötilalähetin, jossa on sisäinen Pt100-anturi. Laite

Lisätiedot

Satelliittipaikannuksen tarkkuus hakkuukoneessa. Timo Melkas Mika Salmi Jarmo Hämäläinen

Satelliittipaikannuksen tarkkuus hakkuukoneessa. Timo Melkas Mika Salmi Jarmo Hämäläinen Satelliittipaikannuksen tarkkuus hakkuukoneessa Timo Melkas Mika Salmi Jarmo Hämäläinen Tavoite Tutkimuksen tavoite oli selvittää nykyisten hakkuukoneissa vakiovarusteena olevien satelliittivastaanottimien

Lisätiedot

Dynatel M sarjan paikannus- ja merkintäjärjestelmä UUSI TEKNOLOGIA VAHINKOJEN TORJUNTA ERITTÄIN TARKKA TURVALLISUUS Uusi 3M Dynatel M sarjan paikannus- ja merkintäjärjestelmä HELPPOA KUIN PUHELIMEN KÄYTTÖ...

Lisätiedot

SISÄVERKKOMÄÄRÄYS 65 A/2014 M ASETTAA VAATIMUKSIA ANTENNIURAKOINNILLE

SISÄVERKKOMÄÄRÄYS 65 A/2014 M ASETTAA VAATIMUKSIA ANTENNIURAKOINNILLE SISÄVERKKOMÄÄRÄYS 65 A/2014 M ASETTAA VAATIMUKSIA ANTENNIURAKOINNILLE Toiminnanjohtaja Tauno Hovatta www.sant.fi Antenniasennukset kiinteistössä Sisältö: Määräys 65 A asettaa vaatimuksia antennien ja verkkojen

Lisätiedot

Pekka Pussinen OH8HBG - pekka.pussinen @! oulu.fi

Pekka Pussinen OH8HBG - pekka.pussinen @! oulu.fi VAIHEKOHINA RADIOJÄRJESTELMISSÄ Pekka Pussinen OH8HBG - pekka.pussinen @! oulu.fi Radiotiedonsiirtojärjestelmissä ilmenevät tekniset ongelmat ovat mitä moninaisimpia. Varsinkin vastaanottimen käyttäytymisessä

Lisätiedot

Aukoton havaitseminen. Varmasti luotettava. Commercial Series -liiketunnistimet

Aukoton havaitseminen. Varmasti luotettava. Commercial Series -liiketunnistimet Aukoton havaitseminen. Varmasti luotettava. Commercial Series -liiketunnistimet Havaitseminen on ensimmäinen vaihe kodin tai yrityksen ja niiden seinien sisällä olevien ihmisten ja omaisuuden suojelemisessa.

Lisätiedot

Ene-58.4139 LVI-tekniikan mittaukset ILMAN TILAVUUSVIRRAN MITTAUS TYÖOHJE

Ene-58.4139 LVI-tekniikan mittaukset ILMAN TILAVUUSVIRRAN MITTAUS TYÖOHJE Ene-58.4139 LVI-tekniikan mittaukset ILMAN TILAVUUSVIRRAN MITTAUS TYÖOHJE Aalto yliopisto LVI-tekniikka 2013 SISÄLLYSLUETTELO TILAVUUSVIRRAN MITTAUS...2 1 HARJOITUSTYÖN TAVOITTEET...2 2 MITTAUSJÄRJESTELY

Lisätiedot

1) Maan muodon selvittäminen. 2) Leveys- ja pituuspiirit. 3) Mittaaminen

1) Maan muodon selvittäminen. 2) Leveys- ja pituuspiirit. 3) Mittaaminen 1) Maan muodon selvittäminen Nykyään on helppo sanoa, että maa on pallon muotoinen olet todennäköisesti itsekin nähnyt kuvia maasta avaruudesta kuvattuna. Mutta onko maapallomme täydellinen pallo? Tutki

Lisätiedot

2G-verkoissa verkkosuunnittelu perustuu pääosin kattavuuden määrittelyyn 3G-verkoissa on kattavuuden lisäksi myös kapasiteetin ja häiriöiden

2G-verkoissa verkkosuunnittelu perustuu pääosin kattavuuden määrittelyyn 3G-verkoissa on kattavuuden lisäksi myös kapasiteetin ja häiriöiden 2G-verkoissa verkkosuunnittelu perustuu pääosin kattavuuden määrittelyyn 3G-verkoissa on kattavuuden lisäksi myös kapasiteetin ja häiriöiden tarkemmalla huomioimisella tärkeä osa UMTS:n suunnittelussa

Lisätiedot

SUHTEELLISUUSTEORIAN TEOREETTISIA KUMMAJAISIA

SUHTEELLISUUSTEORIAN TEOREETTISIA KUMMAJAISIA MUSTAT AUKOT FAQ Kuinka gravitaatio pääsee ulos tapahtumahorisontista? Schwarzschildin ratkaisu on staattinen. Tähti on kaareuttanut avaruuden jo ennen romahtamistaan mustaksi aukoksi. Ulkopuolinen havaitsija

Lisätiedot

Ohjelmistoradio tehtävät 4. P1: Ekvalisointi ja demodulaatio. OFDM-symbolien generoiminen

Ohjelmistoradio tehtävät 4. P1: Ekvalisointi ja demodulaatio. OFDM-symbolien generoiminen Ohjelmistoradio tehtävät 4 P: Ekvalisointi ja demodulaatio Tässä tehtävässä dekoodata OFDM data joka on sijotetty synknonontisignaalin lälkeen. Synkronointisignaali on sama kuin edellisessä laskutehtävässä.

Lisätiedot

PANK PANK-4122 ASFALTTIPÄÄLLYSTEEN TYHJÄTILA, PÄÄLLYSTETUTKAMENETELMÄ 1. MENETELMÄN TARKOITUS

PANK PANK-4122 ASFALTTIPÄÄLLYSTEEN TYHJÄTILA, PÄÄLLYSTETUTKAMENETELMÄ 1. MENETELMÄN TARKOITUS PANK-4122 PANK PÄÄLLYSTEALAN NEUVOTTELUKUNTA ASFALTTIPÄÄLLYSTEEN TYHJÄTILA, PÄÄLLYSTETUTKAMENETELMÄ Hyväksytty: Korvaa menetelmän: 9.5.2008 26.10.1999 1. MENETELMÄN TARKOITUS 2. MENETELMÄN SOVELTAMISALUE

Lisätiedot

Operaattorivertailu SELVITYS LTE VERKKOJEN NOPEUDESTA

Operaattorivertailu SELVITYS LTE VERKKOJEN NOPEUDESTA Operaattorivertailu SELVITYS LTE VERKKOJEN NOPEUDESTA SISÄLLYSLUETTELO TIIVISTELMÄ... 3 YLEISTÄ... 4 TAVOITE... 5 PAIKKAKUNNAT... 5 MITATUT SUUREET JA MITTAUSJÄRJESTELMÄ... 6 MITATUT SUUREET... 6 MITTAUSJÄRJESTELMÄ...

Lisätiedot

Antti Kanninen & Riku Puolakka JÄRJESTELMÄALUSTAN TARKAN PAIKKATIEDON JA PERUS- SUUNNAN MÄÄRITTÄMINEN

Antti Kanninen & Riku Puolakka JÄRJESTELMÄALUSTAN TARKAN PAIKKATIEDON JA PERUS- SUUNNAN MÄÄRITTÄMINEN Antti Kanninen & Riku Puolakka JÄRJESTELMÄALUSTAN TARKAN PAIKKATIEDON JA PERUS- SUUNNAN MÄÄRITTÄMINEN JÄRJESTELMÄALUSTAN TARKAN PAIKKATIEDON JA PERUS- SUUNNAN MÄÄRITTÄMINEN Antti Kanninen & Riku Puolakka

Lisätiedot

IL Dnro 46/400/2016 1(5) Majutveden aallokko- ja virtaustarkastelu Antti Kangas, Jan-Victor Björkqvist ja Pauli Jokinen

IL Dnro 46/400/2016 1(5) Majutveden aallokko- ja virtaustarkastelu Antti Kangas, Jan-Victor Björkqvist ja Pauli Jokinen IL Dnro 46/400/2016 1(5) Majutveden aallokko- ja virtaustarkastelu Antti Kangas, Jan-Victor Björkqvist ja Pauli Jokinen Ilmatieteen laitos 22.9.2016 IL Dnro 46/400/2016 2(5) Terminologiaa Keskituuli Tuulen

Lisätiedot

HARJOITUS 7 SEISOVAT AALLOT TAVOITE

HARJOITUS 7 SEISOVAT AALLOT TAVOITE SEISOVAT AALLOT TAVOITE Tässä harjoituksessa opit käyttämään rakolinjaa. Toteat myös seisovan aallon kuvion kolmella eri kuormalla: oikosuljetulla, sovittamattomalla ja sovitetulla kuormalla. Tämän lisäksi

Lisätiedot

JHS 180 Paikkatiedon sisältöpalvelut Liite 4 INSPIRE-palvelujen laadun testaus

JHS 180 Paikkatiedon sisältöpalvelut Liite 4 INSPIRE-palvelujen laadun testaus JHS 180 Paikkatiedon sisältöpalvelut Liite 4 INSPIRE-palvelujen laadun testaus Versio: 28.2.2013 Julkaistu: 28.2.2013 Voimassaoloaika: toistaiseksi Sisällys 1 Yleiset vaatimukset... 2 2 Latauspalvelun

Lisätiedot

Täsmäviljelyn teknologia nyt ja tulevaisuudessa. Date / Person in charge 2

Täsmäviljelyn teknologia nyt ja tulevaisuudessa. Date / Person in charge 2 Täsmäviljelyn teknologia nyt ja tulevaisuudessa Date / Person in charge 2 Sisältö 1 Yleistilanne tarkkuusviljelyteknologiassa 2 Paikantaminen 3 Auto-Guide 3000 4 IsoBUS 5 Hyödyt 6 Tulevaisuus Date / Person

Lisätiedot

Televerkon synkronointi

Televerkon synkronointi Televerkon synkronointi ITU-T:n suositukset G.810, G.811, G.812, G.823 Rka/ML -k2002 Tiedonvälitystekniikka 5a - 1 Kurssin kuva välitysjärjestelmästä H.323 or SIP IP SIP or ISUP PABX CAS, R2 ISDN Kytkentäkenttä

Lisätiedot

TIIVISTELMÄRAPORTTI HAJASPEKTRISIGNAALIEN HAVAITSEMINEN ELEKTRONISESSA SO- DANKÄYNNISSÄ

TIIVISTELMÄRAPORTTI HAJASPEKTRISIGNAALIEN HAVAITSEMINEN ELEKTRONISESSA SO- DANKÄYNNISSÄ 2011/797 ISSN 1797-3457 (verkkojulkaisu) ISBN (PDF) 978-951-25-2280-4 TIIVISTELMÄRAPORTTI HAJASPEKTRISIGNAALIEN HAVAITSEMINEN ELEKTRONISESSA SO- DANKÄYNNISSÄ Janne Lahtinen*, Harp Technologies Oy Josu

Lisätiedot

EVTEK/ Antti Piironen & Pekka Valtonen 1/6 TM01S/ Elektroniikan komponentit ja järjestelmät Laboraatiot, Syksy 2003

EVTEK/ Antti Piironen & Pekka Valtonen 1/6 TM01S/ Elektroniikan komponentit ja järjestelmät Laboraatiot, Syksy 2003 EVTEK/ Antti Piironen & Pekka Valtonen 1/6 TM01S/ Elektroniikan komponentit ja järjestelmät Laboraatiot, Syksy 2003 LABORATORIOTÖIDEN OHJEET (Mukaillen työkirjaa "Teknillisten oppilaitosten Elektroniikka";

Lisätiedot

ASUINKERROSTALON ÄÄNITEKNISEN LAADUN ARVIOINTI. Mikko Kylliäinen

ASUINKERROSTALON ÄÄNITEKNISEN LAADUN ARVIOINTI. Mikko Kylliäinen ASUINKERROSTALON ÄÄNITEKNISEN LAADUN ARVIOINTI Mikko Kylliäinen Insinööritoimisto Heikki Helimäki Oy Dagmarinkatu 8 B 18, 00100 Helsinki kylliainen@kotiposti.net 1 JOHDANTO Suomen rakentamismääräyskokoelman

Lisätiedot

esimerkkejä erilaisista lohkokoodeista

esimerkkejä erilaisista lohkokoodeista 6.2.1 Lohkokoodit tehdään bittiryhmälle bittiryhmään lisätään sovitun algoritmin mukaan ylimääräisiä bittejä [k informaatiobittiä => n koodibittiä, joista n-k lisäbittiä], käytetään yleensä merkintää (n,k)-koodi

Lisätiedot

Integrointialgoritmit molekyylidynamiikassa

Integrointialgoritmit molekyylidynamiikassa Integrointialgoritmit molekyylidynamiikassa Markus Ovaska 28.11.2008 Esitelmän kulku MD-simulaatiot yleisesti Integrointialgoritmit: mitä integroidaan ja miten? Esimerkkejä eri algoritmeista Hyvän algoritmin

Lisätiedot

Vanhankaupunginkosken ultraäänikuvaukset Simsonar Oy Pertti Paakkolanvaara

Vanhankaupunginkosken ultraäänikuvaukset Simsonar Oy Pertti Paakkolanvaara Vanhankaupunginkosken ultraäänikuvaukset 15.7. 14.11.2014 Simsonar Oy Pertti Paakkolanvaara Avaintulokset 2500 2000 Ylös vaellus pituusluokittain: 1500 1000 500 0 35-45 cm 45-60 cm 60-70 cm >70 cm 120

Lisätiedot

Varjoliidon ja Riippuliidon Suomen ennätysten suorittaminen

Varjoliidon ja Riippuliidon Suomen ennätysten suorittaminen 1 Varjoliidon ja Riippuliidon Suomen ennätysten suorittaminen Suomen Ilmailuliiton Liidintoimikunta on hyväksynyt nämä säännöt 14.4.2015. Säännöt astuvat voimaan välittömästi ja ovat voimassa toistaiseksi.

Lisätiedot

Navigointi/suunnistus

Navigointi/suunnistus Navigointi/suunnistus Aiheita Kartan ja kompassin käyttö Mittakaavat Koordinaatistot Karttapohjoinen/neulapohjoinen Auringon avulla suunnistaminen GPS:n käyttö Reitin/jäljen luonti tietokoneella Reittipisteet

Lisätiedot

Silent Gliss 9020/21, 9040/41 ja 5091 moottorit. Uusi moottorisukupolvi

Silent Gliss 9020/21, 9040/41 ja 5091 moottorit. Uusi moottorisukupolvi Silent Gliss 9020/21, 9040/41 ja 5091 moottorit Uusi moottorisukupolvi Elämää helpottavia innovaatioita Silent Glissillä on yli 40 vuoden kokemus sähkötoimisista verhokiskoista. Toimme ensimmäisenä markkinoille

Lisätiedot

Antennitelevisiopalveluiden käyttöönotto

Antennitelevisiopalveluiden käyttöönotto Antennitelevisiopalveluiden käyttöönotto Antennitelevisiolla tarkoitetaan televisiokuvan lähettämistä ilmateitse radiotaajuuksia hyödyntäen. Televisiokuva välitetään vastaanottajille lähetysmastojen kautta

Lisätiedot

Luku 6. Dynaaminen ohjelmointi. 6.1 Funktion muisti

Luku 6. Dynaaminen ohjelmointi. 6.1 Funktion muisti Luku 6 Dynaaminen ohjelmointi Dynaamisessa ohjelmoinnissa on ideana jakaa ongelman ratkaisu pienempiin osaongelmiin, jotka voidaan ratkaista toisistaan riippumattomasti. Jokaisen osaongelman ratkaisu tallennetaan

Lisätiedot

MAA4 Abittikokeen vastaukset ja perusteluja 1. Määritä kuvassa olevien suorien s ja t yhtälöt. Suoran s yhtälö on = ja suoran t yhtälö on = + 2. Onko väittämä oikein vai väärin? 2.1 Suorat =5 +2 ja =5

Lisätiedot

VAASAN YLIOPISTO TEKNILLINEN TIEDEKUNTA SÄHKÖTEKNIIKKA. Lauri Karppi j82095. SATE.2010 Dynaaminen kenttäteoria DIPOLIRYHMÄANTENNI.

VAASAN YLIOPISTO TEKNILLINEN TIEDEKUNTA SÄHKÖTEKNIIKKA. Lauri Karppi j82095. SATE.2010 Dynaaminen kenttäteoria DIPOLIRYHMÄANTENNI. VAASAN YLIOPISTO TEKNILLINEN TIEDEKUNTA SÄHKÖTEKNIIKKA Oskari Uitto i78966 Lauri Karppi j82095 SATE.2010 Dynaaminen kenttäteoria DIPOLIRYHMÄANTENNI Sivumäärä: 14 Jätetty tarkastettavaksi: 25.02.2008 Työn

Lisätiedot

DC-moottorin pyörimisnopeuden mittaaminen back-emf-menetelmällä

DC-moottorin pyörimisnopeuden mittaaminen back-emf-menetelmällä 1 DC-moottorin pyörimisnopeuden mittaaminen back-emf-menetelmällä JK 23.10.2007 Johdanto Harrasteroboteissa käytetään useimmiten voimanlähteenä DC-moottoria. Tämä moottorityyppi on monessa suhteessa kätevä

Lisätiedot

Erityinen suhteellisuusteoria (Harris luku 2)

Erityinen suhteellisuusteoria (Harris luku 2) Erityinen suhteellisuusteoria (Harris luku 2) Yliopistonlehtori, TkT Sami Kujala Mikro- ja nanotekniikan laitos Kevät 2016 Ajan ja pituuden suhteellisuus Relativistinen työ ja kokonaisenergia SMG-aaltojen

Lisätiedot

Jos sinulla on kysyttävää 10. Vastaanotin toimi.

Jos sinulla on kysyttävää 10. Vastaanotin toimi. Tärkeät turvallisuustiedot ennen käyttöönottoa 1 Onnea uuden Langattoman Baby Guardin johdosta. Ennen kuin otat langattoman Baby Guardin käyttöösi, lue kaikki turvallisuus- ja käyttööhjeet huolellisesti,

Lisätiedot

Suunta-antennin valinta

Suunta-antennin valinta Lähtötiedot Ennen antennin valintaa selvitettävä seuraavat asiat: Tukiaseman sijainti ja etäisyys Millä taajuuskaistalla 4G data liikkuu (800, 1 800, 2 100, 2 600 MHz) Maasto- ja rakennusesteet Antennin

Lisätiedot

Access. Käyttöturva. Rahoitus. Assistant. Paikkatieto. VRSnet. GIS-mobiilipalvelut

Access. Käyttöturva. Rahoitus. Assistant. Paikkatieto. VRSnet. GIS-mobiilipalvelut Access Käyttöturva Rahoitus Assistant VRSnet Paikkatieto GIS-mobiilipalvelut Mittaustiedon hallinta Trimble Access Tuo maasto ja toimisto lähemmäksi toisiaan Trimble Access Joustava tiedon jakaminen Toimistosta

Lisätiedot

TIIVISTELMÄRAPORTTI (SUMMARY REPORT) MATALAN INTENSITEETIN HAJASPEKTRISIGNAALIEN HAVAITSEMINEN JA TUNNISTAMINEN ELEKTRONISESSA SODANKÄYNNISSÄ

TIIVISTELMÄRAPORTTI (SUMMARY REPORT) MATALAN INTENSITEETIN HAJASPEKTRISIGNAALIEN HAVAITSEMINEN JA TUNNISTAMINEN ELEKTRONISESSA SODANKÄYNNISSÄ 2015/2500M-0035 ISSN 1797-3457 (verkkojulkaisu) ISBN 978-951-25-2756-4 (PDF) TIIVISTELMÄRAPORTTI (SUMMARY REPORT) MATALAN INTENSITEETIN HAJASPEKTRISIGNAALIEN HAVAITSEMINEN JA TUNNISTAMINEN ELEKTRONISESSA

Lisätiedot

Radioamatöörikurssi 2015

Radioamatöörikurssi 2015 Radioamatöörikurssi 2015 Polyteknikkojen Radiokerho Radiotekniikka 5.11.2015 Tatu Peltola, OH2EAT 1 / 25 Vahvistimet Vahvistin ottaa signaalin sisään ja antaa sen ulos suurempitehoisena Tehovahvistus,

Lisätiedot

D B. Levykön rakenne. pyöriviä levyjä ura. lohko. Hakuvarsi. sektori. luku-/kirjoituspää

D B. Levykön rakenne. pyöriviä levyjä ura. lohko. Hakuvarsi. sektori. luku-/kirjoituspää Levyn rakenne Levykössä (disk drive) on useita samankeskisiä levyjä (disk) Levyissä on magneettinen pinta (disk surface) kummallakin puolella levyä Levyllä on osoitettavissa olevia uria (track), muutamasta

Lisätiedot

Leica Sprinter Siitä vain... Paina nappia

Leica Sprinter Siitä vain... Paina nappia Sprinter Siitä vain... Paina nappia Sprinter 50 Tähtää, paina nappia, lue tulos Pölyn ja veden kestävä Kompakti ja kevyt muotoilu Virheettömät korkeuden ja etäisyyden lukemat Toiminnot yhdellä painikkeella

Lisätiedot

Paikannuspalvelut WLAN-ympäristöissä

Paikannuspalvelut WLAN-ympäristöissä Paikannuspalvelut WLAN-ympäristöissä Käytännön kokemuksia toteutuksista Cisco Expo 8.9.2009 Petteri Heino Enterprise Account Manager, Healthcare petteri.heino@hp.com Puhelin 040-5023230 2008 Hewlett-Packard

Lisätiedot

1/6 TEKNIIKKA JA LIIKENNE FYSIIKAN LABORATORIO V1.31 9.2011

1/6 TEKNIIKKA JA LIIKENNE FYSIIKAN LABORATORIO V1.31 9.2011 1/6 333. SÄDEOPTIIKKA JA FOTOMETRIA A. INSSIN POTTOVÄIN JA TAITTOKYVYN MÄÄRITTÄMINEN 1. Työn tavoite. Teoriaa 3. Työn suoritus Työssä perehdytään valon kulkuun väliaineissa ja niiden rajapinnoissa sädeoptiikan

Lisätiedot

Seurantalaskimen simulointi- ja suorituskykymallien vertailu (valmiin työn esittely) Joona Karjalainen

Seurantalaskimen simulointi- ja suorituskykymallien vertailu (valmiin työn esittely) Joona Karjalainen Seurantalaskimen simulointi- ja suorituskykymallien vertailu (valmiin työn esittely) Joona Karjalainen 08.09.2014 Ohjaaja: DI Mikko Harju Valvoja: Prof. Kai Virtanen Työn saa tallentaa ja julkistaa Aalto-yliopiston

Lisätiedot

Radioastronomian käsitteitä

Radioastronomian käsitteitä Radioastronomian käsitteitä allonpituusalue ~ 100 m - 1 mm MHz 300 GHz Leveä aallonpituusalue: erilaisia antenneja, monenlaista tekniikkaa Ei (suoraan) kuvia Signaali yleensä

Lisätiedot

Kompleksiluvut signaalin taajuusjakauman arvioinnissa

Kompleksiluvut signaalin taajuusjakauman arvioinnissa Kompleksiluvut signaalin taajuusjakauman arvioinnissa Vierailuluento IMA-kurssilla Heikki Huttunen Lehtori, TkT Signaalinkäsittely, TTY heikki.huttunen@tut.fi Department of Signal Processing Fourier-muunnos

Lisätiedot

MOBIILIPAIKANNUSMENETELMÄT JA -JÄRJESTELMÄT

MOBIILIPAIKANNUSMENETELMÄT JA -JÄRJESTELMÄT TAMPEREEN AMMATTIKORKEAKOULU Tietotekniikan koulutusohjelma Tietoliikennetekniikka Tutkintotyö MOBIILIPAIKANNUSMENETELMÄT JA -JÄRJESTELMÄT Tutkintotyö, joka on jätetty opinnäytteenä tarkastettavaksi insinöörin

Lisätiedot

Kondensaattorin läpi kulkeva virta saadaan derivoimalla yhtälöä (2), jolloin saadaan

Kondensaattorin läpi kulkeva virta saadaan derivoimalla yhtälöä (2), jolloin saadaan VAIHTOVIRTAPIIRI 1 Johdanto Vaihtovirtapiirien käsittely perustuu kolmen peruskomponentin, vastuksen (resistanssi R), kelan (induktanssi L) ja kondensaattorin (kapasitanssi C) toimintaan. Tarkastellaan

Lisätiedot

Kuunnellanko mittalaitteilla?

Kuunnellanko mittalaitteilla? Kuunnellanko mittalaitteilla? Ilpo J Leppänen (IJL) 6.8.2011 Jo kauan sitten on esitetty kritiikkiä esim. hifi-laitteiden osalta sen johdosta, että mittauksissa hyvänä pidetty laite ei ole kuullostanut

Lisätiedot

7.4 Sormenjälkitekniikka

7.4 Sormenjälkitekniikka 7.4 Sormenjälkitekniikka Tarkastellaan ensimmäisenä esimerkkinä pitkien merkkijonojen vertailua. Ongelma: Ajatellaan, että kaksi n-bittistä (n 1) tiedostoa x ja y sijaitsee eri tietokoneilla. Halutaan

Lisätiedot

8X82. Käyttöopas. Lue nämä ohjeet huolellisesti ennen kellon käyttöä.

8X82. Käyttöopas. Lue nämä ohjeet huolellisesti ennen kellon käyttöä. 8X82 Käyttöopas Lue nämä ohjeet huolellisesti ennen kellon käyttöä. Valtuutettu kelloseppä voi tarvittaessa säätää metallirannekkeen pituutta. Jos kello on varustettu naarmuuntumisen estävällä muovikalvolla,

Lisätiedot

WRC15 tulokset ja seuraavat askeleet. Pasi Toivonen

WRC15 tulokset ja seuraavat askeleet. Pasi Toivonen WRC15 tulokset ja seuraavat askeleet Pasi Toivonen WRC15 tunnuslukuja 2.-27.11.2015 162 maata ja yli 3000 osallistujaa Yli 100 yritystä ja organisaatiota 30 asialistan kohtaa Suomen delegaatio 20 henkeä

Lisätiedot

Antennitelevisioverkon muutokset. Radiotaajuuspäivä 18.2.2016 Markus Mettälä Päällikkö, Kiinteät radioverkot

Antennitelevisioverkon muutokset. Radiotaajuuspäivä 18.2.2016 Markus Mettälä Päällikkö, Kiinteät radioverkot Antennitelevisioverkon muutokset Radiotaajuuspäivä 18.2.2016 Markus Mettälä Päällikkö, Kiinteät radioverkot Antennitelevision muutokset 2015... 31.12.2016 2017...2026 UHF-alueen TV:n taajuusmuutokset 2015-2016

Lisätiedot

2 Käynnistä tietokone. MI-4550Xp WIRELESS OPTICAL MINI MOUSE. Tuotetiedot A B C

2 Käynnistä tietokone. MI-4550Xp WIRELESS OPTICAL MINI MOUSE. Tuotetiedot A B C Tuotetiedot J A B C E F H K D Hiiri A: Vierityskiekko ja kolmas painike (automaattinen vieritys painamalla) Vierityskiekon alapuolella: Pariston virta vähissä -valo (vilkkuu) B: Kakkospainike C: Ykköspainike

Lisätiedot

FYSP101/K1 KINEMATIIKAN KUVAAJAT

FYSP101/K1 KINEMATIIKAN KUVAAJAT FYSP101/K1 KINEMATIIKAN KUVAAJAT Työn tavoitteita tutustua kattavasti DataStudio -ohjelmiston käyttöön syventää kinematiikan kuvaajien (paikka, nopeus, kiihtyvyys) hallintaa oppia yhdistämään kinematiikan

Lisätiedot

RAPORTTI 04013522 12lUMVl2001. Urpo Vihreäpuu. Jakelu. OKMElOutokumpu 2 kpl PAMPALON RTK-KIINTOPISTEET. Sijainti 1:50 000. Avainsanat: RTK-mittaus

RAPORTTI 04013522 12lUMVl2001. Urpo Vihreäpuu. Jakelu. OKMElOutokumpu 2 kpl PAMPALON RTK-KIINTOPISTEET. Sijainti 1:50 000. Avainsanat: RTK-mittaus RAPORTTI 04013522 12lUMVl2001 Urpo Vihreäpuu Jakelu OKMElOutokumpu 2 kpl PAMPALON RTK-KIINTOPISTEET - 4333 07 Sijainti 1:50 000 Avainsanat: RTK-mittaus OUTOKUMPU MINING OY Mairninetsnnta RAPORTTI 04013522

Lisätiedot

S-108.3020 Elektroniikan häiriökysymykset. Laboratoriotyö, kevät 2010

S-108.3020 Elektroniikan häiriökysymykset. Laboratoriotyö, kevät 2010 1/7 S-108.3020 Elektroniikan häiriökysymykset Laboratoriotyö, kevät 2010 Häiriöiden kytkeytyminen yhteisen impedanssin kautta lämpötilasäätimessä Viimeksi päivitetty 25.2.2010 / MO 2/7 Johdanto Sähköisiä

Lisätiedot

METEORIEN HAVAINNOINTI III VISUAALIHAVAINNOT 3.1 YLEISTÄ

METEORIEN HAVAINNOINTI III VISUAALIHAVAINNOT 3.1 YLEISTÄ 23 METEORIEN HAVAINNOINTI III VISUAALIHAVAINNOT 3.1 YLEISTÄ Tässä metodissa on kyse perinteisestä. luettelomaisesta listaustyylistä, jossa meteorit kirjataan ylös. Tietoina meteorista riittää, kuuluuko

Lisätiedot

Nurmijärven kunta TARJOUSPYYNTÖ 1(6) PL37 01901 Nurmijärvi 30.1.2014

Nurmijärven kunta TARJOUSPYYNTÖ 1(6) PL37 01901 Nurmijärvi 30.1.2014 Nurmijärven kunta TARJOUSPYYNTÖ 1(6) TAKYMETRIN HANKINTA Hankinnan kohde Hankinnan kuvaus Takymetri GNSS antennivarustuksella Pyydämme tarjoustanne käyttökiintopisteiden mittauksessa sekä kartoitus- ja

Lisätiedot

Ch4 NMR Spectrometer

Ch4 NMR Spectrometer Ch4 NMR Spectrometer Tässä luvussa esitellään yleistajuisesti NMR spektrometrin tärkeimmät osat NMR-signaalin mittaaminen edellyttää spektrometriltä suurta herkkyyttä (kykyä mitata hyvin heikko SM-signaali

Lisätiedot

GNSS-vastaanottimet. Havaintosuureet

GNSS-vastaanottimet. Havaintosuureet GNSS-vastaanottimet vastanottimien tyyppejä antennit signaalin havaitseminen Havaintosuureet Nyt: C/A-koodi L1 L1-kantoaalto L1 Doppler L2 kantoaalto L2 Doppler P-koodi L1 P-koodi L2 Tulevaisuudessa: C/A-koodi

Lisätiedot

Radioamatöörikurssi 2014

Radioamatöörikurssi 2014 Radioamatöörikurssi 2014 Polyteknikkojen Radiokerho Radiotekniikka 4.11.2014 Tatu, OH2EAT 1 / 25 Vahvistimet Vahvistin ottaa signaalin sisään ja antaa sen ulos suurempitehoisena Tehovahvistus, db Jännitevahvistus

Lisätiedot

Teknillinen korkeakoulu T-76.115 Tietojenkäsittelyopin ohjelmatyö. Testitapaukset - Xlet

Teknillinen korkeakoulu T-76.115 Tietojenkäsittelyopin ohjelmatyö. Testitapaukset - Xlet Testitapaukset - Xlet Sisällysluettelo 1. Johdanto...3 2. Testattava järjestelmä...4 2.1 Koko järjestelmän yleiskuvaus...4 2.2 Xlet-demosovellus ja sen toimintaperiaate...5 3. Testitapaukset...6 3.1 Objektien

Lisätiedot

Väsymisanalyysi Case Reposaaren silta

Väsymisanalyysi Case Reposaaren silta Väsymisanalyysi Case Reposaaren silta TERÄSSILTAPÄIVÄT 2012, 6. 7.6.2012 Jani Meriläinen, Liikennevirasto Esityksen sisältö Lyhyet esimerkkilaskelmat FLM1, FLM3, FLM4 ja FLM5 Vanha silta Reposaaren silta

Lisätiedot

Polaarisatelliittidataan perustuva lumentunnistusalgoritmi (valmiin työn esittely)

Polaarisatelliittidataan perustuva lumentunnistusalgoritmi (valmiin työn esittely) Polaarisatelliittidataan perustuva lumentunnistusalgoritmi (valmiin työn esittely) 24.01.2011 Ohjaaja: Niilo Siljamo, Ilmatieteen Laitos Valvoja: Harri Ehtamo Esityksen sisältö Termejä Tausta Menetelmät

Lisätiedot

Flamco www.flamcogroup.com

Flamco www.flamcogroup.com ENA 7-30 liite Asennus- ja käyttöohjeiden Flamco www.flamcogroup.com Sisältö Sivu 1 Ensikäyttö 3 1.1 ENA 7-30:n käyttöönotto 3 1.2 Käyttöönottoparametrit 3 2 Laite- ja parametrivalikossa olevat kohteet

Lisätiedot

ABB i-bus KNX taloautomaatio. Sakari Hannikka, 11.5.2016 Kiinteistöjen ohjaukset KNX vai ABB-free@home? ABB Group May 11, 2016 Slide 1

ABB i-bus KNX taloautomaatio. Sakari Hannikka, 11.5.2016 Kiinteistöjen ohjaukset KNX vai ABB-free@home? ABB Group May 11, 2016 Slide 1 Sakari Hannikka, 11.5.2016 Kiinteistöjen ohjaukset KNX vai ABB-free@home? May 11, 2016 Slide 1 ABB i-bus KNX taloautomaatio May 11, 2016 Slide 2 KNX on maailman ainoa avoin standardi kotien ja rakennusten

Lisätiedot

LOPPURAPORTTI 19.11.2007. Lämpötilahälytin. 0278116 Hans Baumgartner xxxxxxx nimi nimi

LOPPURAPORTTI 19.11.2007. Lämpötilahälytin. 0278116 Hans Baumgartner xxxxxxx nimi nimi LOPPURAPORTTI 19.11.2007 Lämpötilahälytin 0278116 Hans Baumgartner xxxxxxx nimi nimi KÄYTETYT MERKINNÄT JA LYHENTEET... 3 JOHDANTO... 4 1. ESISELOSTUS... 5 1.1 Diodi anturina... 5 1.2 Lämpötilan ilmaisu...

Lisätiedot

AVOIN DATA AVAIN UUTEEN Seminaarin avaus Kansleri Ilkka Niiniluoto Helsingin yliopisto

AVOIN DATA AVAIN UUTEEN Seminaarin avaus Kansleri Ilkka Niiniluoto Helsingin yliopisto AVOIN DATA AVAIN UUTEEN Seminaarin avaus 1.11.11 Kansleri Ilkka Niiniluoto Helsingin yliopisto TIETEELLINEN TIETO tieteellinen tieto on julkista tieteen itseäänkorjaavuus ja edistyvyys tieto syntyy tutkimuksen

Lisätiedot

Oikeanlaisten virtapihtien valinta Aloita vastaamalla seuraaviin kysymyksiin löytääksesi oikeantyyppiset virtapihdit haluamaasi käyttökohteeseen.

Oikeanlaisten virtapihtien valinta Aloita vastaamalla seuraaviin kysymyksiin löytääksesi oikeantyyppiset virtapihdit haluamaasi käyttökohteeseen. Oikeanlaisten virtapihtien valinta Aloita vastaamalla seuraaviin kysymyksiin löytääksesi oikeantyyppiset virtapihdit haluamaasi käyttökohteeseen. 1. Tuletko mittaamaan AC tai DC -virtaa? (DC -pihdit luokitellaan

Lisätiedot

Puukarttajärjestelmä hakkuun tehostamisessa. Timo Melkas Mikko Miettinen Jarmo Hämäläinen Kalle Einola

Puukarttajärjestelmä hakkuun tehostamisessa. Timo Melkas Mikko Miettinen Jarmo Hämäläinen Kalle Einola Puukarttajärjestelmä hakkuun tehostamisessa Timo Melkas Mikko Miettinen Jarmo Hämäläinen Kalle Einola Tavoite Tutkimuksessa selvitettiin hakkuukoneeseen kehitetyn puukarttajärjestelmän (Optical Tree Measurement

Lisätiedot

Puheen akustiikan perusteita Mitä puhe on? 2.luento. Äänet, resonanssi ja spektrit. Äänen tuotto ja eteneminen. Puhe äänenä

Puheen akustiikan perusteita Mitä puhe on? 2.luento. Äänet, resonanssi ja spektrit. Äänen tuotto ja eteneminen. Puhe äänenä Puheen akustiikan perusteita Mitä puhe on? 2.luento Martti Vainio Äänet, resonanssi ja spektrit Fonetiikan laitos, Helsingin yliopisto Puheen akustiikan perusteita p.1/37 S-114.770 Kieli kommunikaatiossa...

Lisätiedot

Ilmastonmuutos ja ilmastomallit

Ilmastonmuutos ja ilmastomallit Ilmastonmuutos ja ilmastomallit Jouni Räisänen, Helsingin yliopiston Fysikaalisten tieteiden laitos FORS-iltapäiväseminaari 2.6.2005 Esityksen sisältö Peruskäsitteitä: luonnollinen kasvihuoneilmiö kasvihuoneilmiön

Lisätiedot

Leptonit. - elektroni - myoni - tauhiukkanen - kolme erilaista neutriinoa. - neutriinojen varaus on 0 ja muiden leptonien varaus on -1

Leptonit. - elektroni - myoni - tauhiukkanen - kolme erilaista neutriinoa. - neutriinojen varaus on 0 ja muiden leptonien varaus on -1 Mistä aine koostuu? - kaikki aine koostuu atomeista - atomit koostuvat elektroneista, protoneista ja neutroneista - neutronit ja protonit koostuvat pienistä hiukkasista, kvarkeista Alkeishiukkaset - hiukkasten

Lisätiedot

Vektorien pistetulo on aina reaaliluku. Esimerkiksi vektorien v = (3, 2, 0) ja w = (1, 2, 3) pistetulo on

Vektorien pistetulo on aina reaaliluku. Esimerkiksi vektorien v = (3, 2, 0) ja w = (1, 2, 3) pistetulo on 13 Pistetulo Avaruuksissa R 2 ja R 3 on totuttu puhumaan vektorien pituuksista ja vektoreiden välisistä kulmista. Kuten tavallista, näiden käsitteiden yleistäminen korkeampiulotteisiin avaruuksiin ei onnistu

Lisätiedot

a b c d

a b c d 1. 11. 011!"$#&%(')'+*(#-,.*/103/465$*784 /(9:*;9."$ *;5> *@9 a b c d 1. + +. 3. 4. 5. 6. + + + + + + + + + + P1. 5 140 8 47 = 5 140 ( 3 ) 47 = 5 140 3 47 = 5 140 141 = (5 ) 140 = 10 140, jossa on

Lisätiedot

1. 2. 3. 4. 5. 6. Näyttö. Laitteen osat 1. Kellonaika- / herätysaika- / kalenteri-ikkuna: Näyttää radiosignaalista päivittyvän kellon, 3. 4.

1. 2. 3. 4. 5. 6. Näyttö. Laitteen osat 1. Kellonaika- / herätysaika- / kalenteri-ikkuna: Näyttää radiosignaalista päivittyvän kellon, 3. 4. Esittely Kiitos että valitsit Oregon Scientific TM tuotteen. Tämä tuote on suunniteltu huolettomaan ja ongelmattomaan käyttöön vuosiksi eteenpäin. Pakkauksessa on seuraavat osat: - Pääyksikkö (BAR283)

Lisätiedot

PÄÄSET PERILLE NOPEAMMIN

PÄÄSET PERILLE NOPEAMMIN TOMTOM TRAFFICIN AVULLA PÄÄSET PERILLE NOPEAMMIN TomTom on johtava liikennepalvelujen tarjoaja. TomTom valvoo, käsittelee ja toimittaa liikennetietoa itse kehittämällään teknologialla. TomTom uskoo, että

Lisätiedot

Radiotekniikan perusteet BL50A0301

Radiotekniikan perusteet BL50A0301 Radiotekniikan perusteet BL50A0301 1. Luento Kurssin sisältö ja tavoitteet, sähkömagneettinen aalto Opetusjärjestelyt Luentoja 12h, laskuharjoituksia 12h, 1. periodi Luennot Juhamatti Korhonen Harjoitukset

Lisätiedot

Kapeakaistainen signaali

Kapeakaistainen signaali Tiedonsiirrossa sellaiset signaalit ovat tyypillisiä, joilla informaatio jakautuu kapealle taajuusalueelle jonkun keskitaajuuden ympäristöön. Tällaisia signaaleja kutustaan kapeakaistaisiksi signaaleiksi

Lisätiedot

DownLink Shared Channel in the 3 rd Generation Base Station

DownLink Shared Channel in the 3 rd Generation Base Station S-38.110 Diplomityöseminaari DownLink Shared hannel in the 3 rd Diplomityön tekijä: Valvoja: rofessori Samuli Aalto Ohjaaja: Insinööri Jari Laasonen Suorituspaikka: Nokia Networks 1 Seminaarityön sisällysluettelo

Lisätiedot

C: Rulla D: Paristotila E: Käytössä / Ei käytössä - painike F: Yhteyspainike G: Optinen liikkeentunnistin

C: Rulla D: Paristotila E: Käytössä / Ei käytössä - painike F: Yhteyspainike G: Optinen liikkeentunnistin Tuotetiedot Vastaanotin Hiiri Näppäimistö A: Ilmaisin B: Yhteyspainike Asennus C: Rulla D: Paristotila E: Käytössä / Ei käytössä - painike F: Yhteyspainike G: Optinen liikkeentunnistin H: Paristotila I:

Lisätiedot

VIII LISÄTIETOA 8.1. HAVAINTOVIRHEISTÄ

VIII LISÄTIETOA 8.1. HAVAINTOVIRHEISTÄ 56 VIII LISÄTIETOA 8.1. HAVAINTOVIRHEISTÄ Hyvällä havaitsijalla keskimääräinen virhe tähdenlennon kirkkauden arvioimisessa on noin 0.4 magnitudia silloin, kun meteori näkyy havaitsijan näkökentän keskellä.

Lisätiedot

1. Kuinka paljon Maan kiertoaika Auringon ympäri muuttuu vuodessa, jos massa kasvaa meteoroidien vaikutuksesta 10 5 kg vuorokaudessa.

1. Kuinka paljon Maan kiertoaika Auringon ympäri muuttuu vuodessa, jos massa kasvaa meteoroidien vaikutuksesta 10 5 kg vuorokaudessa. 1. Kuinka paljon Maan kiertoaika Auringon ympäri muuttuu vuodessa, jos massa kasvaa meteoroidien vaikutuksesta 10 5 kg vuorokaudessa. Vuodessa Maahan satava massa on 3.7 10 7 kg. Maan massoina tämä on

Lisätiedot

RADIOTAAJUUSPÄIVÄ 2014. Tuulivoimapuistojen vaikutus radiojärjestelmiin

RADIOTAAJUUSPÄIVÄ 2014. Tuulivoimapuistojen vaikutus radiojärjestelmiin RADIOTAAJUUSPÄIVÄ 2014 Tuulivoimapuistojen vaikutus radiojärjestelmiin Tuulivoimapuistot ja suunnitelmat Lähde: Suomen Tuulivoimayhdistys ry Radiotaajuuspäivä 2014, Heidi Himmanen 20.11.2014 2 Tuulivoimalan

Lisätiedot

Jonot ja odotusajat - voiko niitä hallita ja onko vaivan arvoista? Tuula Heinänen Kehittämisjohtaja Espoon sosiaali- ja terveystoimi

Jonot ja odotusajat - voiko niitä hallita ja onko vaivan arvoista? Tuula Heinänen Kehittämisjohtaja Espoon sosiaali- ja terveystoimi Jonot ja odotusajat - voiko niitä hallita ja onko vaivan arvoista? Tuula Heinänen Kehittämisjohtaja Espoon sosiaali- ja terveystoimi Mikä on Hyvä vastaanotto = Kaste-rahoitteinen hanke, jonka puitteissa

Lisätiedot