Servo-case, tilanne 16.9.2005



Samankaltaiset tiedostot
Servo-case, tilanne

Servo-case, tutkijaseminaari

Robotin kunnonvalvonta. Robotin kunnonvalvonta. Käyttövarmuus - kp-strategia. Sisältö

5$32577, 1 (8) Kokeen aikana vaihteisto sijaitsi tasalämpöisessä hallissa.

RVS-TECNOLOGYN KOKEILU HAMMASVAIHTEESSA

TIEMERKINTÖJEN PALUUHEIJASTAVUUSMITTAUKSET. MITTALAITTEIDEN VALIDOINTI JA VUODEN 2013 VERTAILULENKKI Tiemerkintäpäivät Jaakko Dietrich

Nimi: Ratkaise tehtävät sivun alalaitaan. (paperi nro 1) 1. Valitse oikea toisen asteen yhtälön ratkaisukaava: (a) b ± b 4ac 2a. (b) b ± b 2 4ac 2a

Pinces AC-virtapihti ampèremetriques pour courant AC

VACON NX PIKAOHJE. Aloituskysely. Paina enter. suomi. Vakio. Paina enter Hz

PÖYTÄKIRJA CaseJR2 2/ (5) VTT Tuotteet ja tuotanto, nh 1.10, Kemistintie 3, Espoo. Jarmo Keski-Säntti VTT Elektroniikka

MACHINERY on laadunvarmistaja

Korkeatason keräilytrukki 1000 kg

Torkel TM 900 -sarja Akustonkuormitustesteri

Oikeanlaisten virtapihtien valinta Aloita vastaamalla seuraaviin kysymyksiin löytääksesi oikeantyyppiset virtapihdit haluamaasi käyttökohteeseen.

Arvo-Tec T Drum 2000 ruokintalaite

Pinces AC-virtapihdit ampèremetriques pour courant AC

TUTKIMUSSELOSTUS Nro VTT-S Omakotitalojen suodattimien mittaus

Teholähteet ja muuntajat Phaseo Poweria automaatioon!

PÖYTÄKIRJA Case JR1-2/ (6) Prognos - Teollisuuden käynnissäpidon prognostiikka Case JR1 Siirtojärjestelmät - kokous 2/2005

Työhön kuuluu sähköistää kuvien mukainen asennus täyteen käyttökuntoon. Työssä ei saa tehdä jännitetyötä eikä lähialueella työskentelyä.

1 Vrms 2 Skewness 3 Kurtosis 4 Amax 5 Amin. 11 A4xbf 12 A7xbf 13 A14xbf 14 A1xrotf 15 A2xrotf. 16 A3xrotf 17 A4xrotf 18 A1to4xrotf 19 Vrms10to100

Dirica.fi Autonostajan tietopalvelu AUDI A6, 2008 DIR-1

PÖYTÄKIRJA CaseJR1 2/ (8) LUONNOS. VTT Tuotteet ja tuotanto, VIPP Centre, Metallimiehenkuja 6, Espoo

100 % Käyttöaste. Uusi Gold Huoltosopimus.

PRE /INFRA FIN BIM PILOTTIPÄIVÄ

Talvikunnossapidon laadun seuranta

TM lineaarimoottori ja Unidrive M700 käyttöönotto-ohje V /TIl

LMM KARTING TEAM. Luokkaesittelyt: - Cadet - Micro - Raket 85, Raket 95 - KF6

Sääasema Probyte 2003

2-AKSELISEN LINEAARILIIKKEEN OHJAAMINEN

LS-sarjan isot laserleikkauskoneet

Tuotetietoa. Neulasulku tarkemmin kuin koskaan aikaisemmin EWIKONin sähköinen neulasulku

THEME osaamismatriisi - elektroniikka/sähkötekniikka osakompetenssien/oppimistulosten kanssa

TARJOUSTEN VERTAILUTAULUKKO H074-15, HEL / CNC-jyrsin kyselevällä graafisella ohjauksella ja. ISO-koodilla

tekniikka ja huolto , Oulu

on hidastuvaa. Hidastuvuus eli negatiivinen kiihtyvyys saadaan laskevan suoran kulmakertoimesta, joka on siis

Teräspaalupäivä Teräspaalupäivä 2011

Tiemerkintöjen ohjausvaikutukset ja kestoikä

Yamaha Päivitetty Hannu Säkkinen Kelkka: Viking 540 lll 540 lll. Kuva:

AS Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt A13 10 Radio ohjattavan pienoismallin ohjausjärjestelmän ja käyttöliittymän kehittäminen

Määritetään vääntökuormitetun sauvan kiertymä kimmoisella kuormitusalueella Tutkitaan staattisesti määräämättömiä vääntösauvoja

Pehmokäynnistimien ja taajuusmuuttajien virranrajoituksen erot pumppaamolla

AVL - PAKOKAASUANALYSAATTORIT SARJA PAKOKAASUANALYSAATTORIT BENSIINI - JA DIESELMOOTTOREILLE

Tämän sybolin esiintyessä, käyttäjän tulee lukea käyttöohje, josta lisätietoa. Tämä symboli normaalikäytössä indikoi vaarallisesta mittausjännitteestä

I/O ohjatun ACS800 taajuusmuuttajan korvaaminen ACS880 taajuusmuuttajalla

STEP-404 askelmoottoriohjain PROBYTE/Pekka Ritamäki

SIMO, Siltojen monitorointi. Ilkka Hakola, VTT

VOLVO V-70 D5 (2008) 136 KW DIESELHIUKKASSUODATIN - JÄRJESTELMÄ

ILMAMÄÄRIEN MITTAUSPÖYTÄKIRJA

UUSIN FREJOTH ACRA SILTATYYPPINEN KONEISTUSKESKUS - TÄYNNÄ UUSIA INNOVATIIVISIA RATKAISUJA NOPEAAN JA RASKAASEEN LASTUAMISEEN &

VOIMANMITTAUKSEN MAHDOLLISUUKSIA KUNNOSSAPITOON JA VALVONTAAN. Tuomas Jussila / RATA 2018 /

Puisten kävelysiltojen värähtelymittaukset

DC-moottorin pyörimisnopeuden mittaaminen back-emf-menetelmällä

PITKÄNPATTERIN KYTKENTÄ

Automaatiotekniikka Vaasan Yliopisto

BL20A0500 Sähkönjakelutekniikka

5 VUODEN TAKUU* HPS-C-PRO + Korkean teholuokan säätimet touch screen -käyttöliittymällä Säätimiä 230V kuumakanaville.

XCRANE OMINAISUUDET KUUSI KULJETTAJA-PROFIILIA VENTTIILIEN SÄÄDÖT

Väsymisanalyysi Case Reposaaren silta

Elektroniset sysäysreleet

Energian hallinta. Energiamittari. Malli EM23 DIN. Tuotekuvaus. Tilausohje EM23 DIN AV9 3 X O1 PF. Mallit. Tarkkuus ±0.5 RDG (virta/jännite)

Voimalaitoksen erottaminen sähköverkosta ja eroonkytkennän viestiyhteys voimajohtoliitynnässä

Käyttötekniikka \ Käyttöautomaatio \ Kokonaistoimitukset \ Palvelut. Korjaus MOVIFIT -SC

Sähkötekniikka ja elektroniikka

IMS-tuloilmalaite. Mitat

Diplomi-insinöörien ja arkkitehtien yhteisvalinta - dia-valinta 2012 Insinöörivalinnan fysiikan koe , malliratkaisut

Eristysvastuksen mittaus

VOIMANSIIRTO- TUOTTEET

Pienjännitekojeet. Tekninen esite. FuseLine Kahvasulakkeet OFAA, OFAM. Esite OF 1 FI ABB Control Oy

KONE: FANUC HITSAUSROBOTTISOLU

Hissimatkustajien automaattinen tunnistaminen. Johan Backlund

Suodatinmateriaalien Testaus. TUTKIMUSSELOSTUS AUT / Suomen Terveysilma Oy

Sisäympäristön laadun arviointi energiaparannuskohteissa

Differentiaalivaihteen kotelo, ensimmäinen planeettavaihde, holkki ja muut osat

Vetopalkit ja vetokytkimet

TEKNISET TIEDOT. ISO 6432 minisylinterit Ø 8-40 mm

PIKAKÄYTTÖOHJE V S&A Matintupa

ELEC-C1110 Automaatio- ja systeemitekniikan. Luento 11 Esimerkki automaation soveltamisesta

DIGITRAFFIC - Yleisesittely

Kon HYDRAULIIKKA JA PNEUMATIIKKA

VTT:n kaasutustekniikan erikoismittaukset. Sanna Tuomi, Matti Reinikainen , PIKOKAASU-seminaari VTT Technical Research Centre of Finland

11 mallia 1000 V CAT IV -luokituksella Kaiken tyyppisiin mittauksiin!

Moottorikelkkojen pakokaasupäästöt. Tampere / ea

FMT aineenkoetuslaitteet

Huollettu varavoimakone turvaa sähkönsaannin jakelukatkon sattuessa. Huolenpitosopimus

Energianhallinta. Energiamittari. Malli EM10 DIN. Tuotekuvaus. Tilausohje EM10 DIN AV8 1 X O1 PF. Mallit

Langaton lattialämmityksen ohjausjärjestelmä CF2

GG INDUSTRY PYÖRIVÄT LAITTEET KAIKENTYYPPISTEN PYÖRIVIEN LAITTEIDEN KOKONAISVALTAISET HUOLTOPALVELUT

TILAUSTIEDOT: F V F200 -sarjalle. 1.5 V F400 / F600 -sarjoille

Varavoimakoneiden huoltopalvelut

AVS -sylinterit, sarja 20

KULMAVAIHTEET. Tyypit W 088, 110, 136,156, 199 ja 260 TILAUSAVAIN 3:19

Henkilöauton energiankäyttö ja hybridiauton energiatehokkuus

Käyttöönotto-opas ACS 600. ACS 600 -taajuusmuuttajat Vakiosovellusohjelmisto 5.x

Sähkön siirtopalvelun hinnasto

1. Yleistä. Kuva 1. Graafinen ohjauspaneeli LCD-näytöllä. Taajuusmuuttajan tila. Panel Ready. 3 Motor Current 3.4 A PAINONÄPPÄIMET

Pyhäsalmi Kunnossapito

Lego Mindstorms NXT. OPH oppimisympäristöjen kehittämishanke (C) 2012 Oppimiskeskus Innokas! All Rights Reserved 1

Vaihto Wing-puhaltimiin antaa suuret energiasäästöt

Kanavamittaus moderneja laajakaistaisia HFjärjestelmiä

Transkriptio:

Servo-case, tilanne.9.25 Jari Halme Tutkija jari.halme@vtt.fi Case: Servomoottorin toimintakunnon valvonta ja testaus Vastuullinen yritys ja vastuuhenkilö: Kimmo Ukkonen, Foxconn Oy Muut osallistuvat yritykset: Vesa Väänänen, LSK Electrics Oy Lisäksi linkki ABB:n moottorinohjauscaseen Vastuullinen tutkimustaho ja vastuuhenkilö: VTT TUO Muut tutkimustahot: VTT ELE Kuvaus (kohde, tarpeet, mitä pyritään ratkaisemaan) Kohde: AC-servomoottorit, Fanuc, Teho max 7,5 kw Tarpeet: 1. Vikatilanteiden ja korjaustarpeen ennustaminen mittaavalla huollolla. 2. Huollettujen moottoreiden testausjärjestelmän kehittäminen Tulosodotukset Järjestelmän tulee mittaustietoihin perustuen määrittää moottorien huoltotarve ja ajankohta sekä antaa lähtötiedot huollettujen moottorien testauksen lähtöarvoiksi. Odotettava hyöty (tekninen ja taloudellinen merkitys) Mittaavalla huollolla pystytään tarkentamaan huoltotarve ja moottorien vaihdon ajankohta. Varamoottorien määrä pystytään pitämään pienenä, koska huolto tehdään paikallisin voimin ja huoltoaika on lyhyt. 2 1

Servo -tilanne.9.25 Piirteiden irroitus Testirobotin mittaus Hollolassa Tuotantorobotin etämittaus Hollola - Espoo 29 robotin 6 akselin rasvanäytteet 3 Testirobotin mittaus 19.1.25 Anturit kiihtyvyys, radiaalisuuntaiset pyörimisherätteet 2 ja 3 akseleiden käytöillä AE kriittisimpään vaihteeseen (2) Ääni kokonaisäänitaso ja -tilanne Virtapihdit moottoreiden M2:n ja M3:n vaiheessa Moottori Uudehko M6-tyypin robotti, normaali työkierto, lyhennetyt tauot Instrumentointi LAN- mittalaite - PC Acc M3 ch, Acc M2 ch1, AE Rms ch2, Sound ch3, AE filter ch4, Current M2 ch5, Current M3 ch6 4 2

Suodatettu ääni [V] Värähtelynopeus [mm/s] Värähtelykiihtyvyys [m/s2] Värähtelynopeus [mm/s] Värähtelykiihtyvyys [m/s2] 4 4 5 1 15 2 25 1 6 4 2 2 4 6 1 5 1 15 2 25 4 4 5 1 15 2 25 1 6 4 2 2 4 6 1 5 1 15 2 25.2..12..4.4..12..2 5 1 15 2 25 Robotin työkierto Mittausvasteet Mittaus1 <= Mittaus2 => J1-J6 Värähtelykiihtyvyys [m/s2] Värähtelynopeus [mm/s] Värähtelykiihtyvyys [m/s2] Värähtelynopeus [mm/s] Suodatettu ääni [V] 4 4 1 6 4 2 2 4 6 1 4 4 1 6 4 2 2 4 6 1.2..12..4.4..12..2 5 1 15 2 25 5 1 15 2 25 5 1 15 2 25 5 1 15 2 25 5 5 1 15 2 25 Poikkeamatilanteiden tunnistus dynaamisista vasteista Tuotantoajossa (ei vakionopeutta ja -kuormaa) referenessisignaalien ja mitattujen signaalien (tai niiden verhokäyrien) residuaalien neliösumma Aikariippuvasta trendistä voidaan havainnoida prosessissa ja robotissa tapahtuvat muutokset, mutta ei erotella/poimia esiin yksittäisiä vikakomponentteja Yksittäiset prosessiin vaiheisiin kohdennetut parametrit, esim. Kurtosis, jne. Wavelet Testiajo (vakionopeus ja -kuorma) yksittäisten herätekomponenttien tunnistaminen ja niiden vaikuttavuuden arviointi Verhokäyrä ja spektrianalyysit 6 3

Robottien rasva-analyysit 29 robottia, 6 akselia = 174 rasvanäytettä Foxconilla kirjattu ylös kokonaiskäyttötuntimäärät ja käyttötuntimäärät rasvanvaihdosta. Analysoidaan valikoidusti rasvanäytteiden hiukkaset ja ferrografia sekä rasvan väri 7 Robottien rasva-analyysit K okonaistuntim äärät 6 5 4 3 K äynnissäolo K äy ttötunnit 2 1 31 313 315 319 33 336 347 34 353 354 356 359 36 364 365 366 37 311 312 31 337 34 345 346 361 371 372 379 Robottin Id Tuntim äärät rasvanvaihdosta 1 9 7 6 5 4 K äynnissäolo K äy ttötunnit 3 2 1 31 353 37 Robottin Id 361 4

25 2 15 1 5 Robotin akseli 2 7 6 5 4 3 2 1 Robottien rasvan värianalyysit (4 robottia, 3 akselia) 365 36 354 336 Robotin akseli 3 25 2 15 1 7 6 5 4 3 5 2 1 365 36 354 336 Robotin akseli 4 25 2 15 1 7 6 5 4 3 5 2 1 365 36 354 336 9 Jatkotoimenpiteet Jatketaan piirteenirroitusmenetelmien soveltamista mittausaineistoon Siirretään tuotantorobotin mittaus lahteen Hiukkas- ja ferrografia-analyysit valikoiduille näytteille Sähkömoottorin koepenkin suunnittelu 1 5