TM lineaarimoottori ja Unidrive M700 käyttöönotto-ohje V /TIl

Transkriptio

1 TM lineaarimoottori ja Unidrive M700 käyttöönotto-ohje V /TIl

2 TM3 moottorin tiedot

3 M700:n virta-asetukset TM3S moottorille Nimellisvirta = 1,5 A (Rated Current/Maximum Continuous Current) Pr = 1,5 A (Virran terminen vaikutus simuloitavissa Tecnotion Simulation Tool lla) Nimellisvoima/Continuous Force = 60 N Voimavakio 39 N/Arms Suurin huippuvirta = 3,1 A (Peak Current) Virtarajat pr.4.005/006/007 = 3,1A/1,5A * 100 % = 207 % Suurin voima = 105 N (Ultimate 6 C/s) Äärimmäinen huippuvirta = 4.1A (Ultimate Current) Virtarajat pr.4.005/006/007 = 4,1A/1,5A = 273 % Äärimmäinen voima = 120 N (Ultimate 10 C/s) Terminen aikavakio (Thermal Time Constant) Pr = 75 s

4 Lineaarianturin valinta ja napajakoasetukset Tecnotion analoginen - inkrementti Hall anturi Pr = SC (P1 Device Type) Mittaa paikan ja nopeuden magneettiradasta Kommutointi- ja paikoitusanturi Yksi Sincos jakso/napapari (24 mm) 1 Vpp SinCos signaali (Pr = 5V (P1 Supply Voltage/default) Tarkkuus 0,1 mm TM3 moottorin magneettiradan napajako on 24mm Pr = On (1) (P1 Linear Feedback Select) Pr = 24,000 (mm) (P1 Linear Line Pitch) Pr = millimeters (P1 Linear Comms and Line Pitch Units) Pr = 24,00 (mm) (P1 Pole Pitch)

5 Lineaari- ja maksiminopeusasetukset Lineaarisen nopeuden valinta ja maksiminopeus rajoitus Pr = On (Linear Speed Select) Nopeusasetukset ja -näytöt on mm/s Pr = (mm/s) (Maximum Reference Clamp) Voidaan käyttää pienempää arvoa, jos maksimia ei tarvita Moottorin nimellisnopeus on edelleen RPM:nä Pr = (12 m/s / 0.024m) * 60s = rpm Napapariluku Pr = 2 Poles (1 napapari) (Number Of Motor Poles)

6 Moottoritermistorin asetukset TM moottoreissa on KTY ja PTC anturit suojaamassa moottoria ylilämmöltä KTY anturi mittaa lämpötilaa lineaarisesti PTC anturin resistanssi on 1000 ohmia/110 C ylilämpötilanteessa PTC anturin asetukset Pr = DIN44082 PTC vastuksen tyyppi Pr = PTC vastuksen resistanssin näyttö Pr = 1000 ) Ylilämpölaukaisun raja Pr = 500 ) Kuittausraja Pr = C PTC vastuksen lämpötilan näyttö Pr = Temp or Short Hälytysvalinta

7 TM3 lineaarimoottorin ja M700 servokäytön käyttöönotto 1. M700 mallin valinta 2. Toimintamoodin valinta 3. Takaisinkytkennän ja lineaarinopeuden asetukset 4. Maksiminopeuden ja moottoriarvojen asetus 5. Virtarajat ja ylilämpösuojauksen asetukset 6. Yhteenveto parametreista 7. Autotune mittaus 8. Toimintaan vaikuttavat parametrit 9. Toiminnan seurannan parametrit

8 M700 mallin valinta Servokäyttö valitaan moottorin äärimmäisen virran ja nimellisjännitteen mukaan TM3 moottorin Nimellisvirta on 1,5 A Suurin virta on 3,1 A ja äärimmäinen virta on 4,1 A Jännite on ilmoitettu: 3-phase synchronous Iron core, 600 Vdc => 400 Vac Valitaan M ,75 kw Nimellisvirta 2,5 A Suurin virta 5 A (Takaisinkytkettynä, RFC-A/S) Syöttöjännite 3-vaihe, 400 Vac (565 Vdc välipiirinjännite)

9 Toimintamoodin valinta RFC-S Servokäyttö Pr (0.048) valitsee M700:n toimintamoodin (KI-Keypad panelilta) Aseta pr. mm.000 arvoon 1253 (50 Hz:n servon tehdasasetukset) Vaihda pr (0.048) = RFC-S Resetoi M700 painamalla näytön punaista resetpainiketta Unidrive M connect ohjelmassa Set mode and region/drive Settings OnLine tilassa, valitse RFC-S ja klikkaa Apply

10 Takaisinkytkennän ja lineaarinopeuden asetukset Pr = SC (sincos -anturi) Pr = 1 (päätevastukset päällä/tehd.as.) Pr = 0001 (Encoder2/johtokatkohälytys/tehd.as.) Pr = On ( lineaarinen takaisinkytkentä valittu) Pr = 24,000 mm (lineaarijako) Pr = millimeters (lineaarinen mittayksikkö/tehd.as.) Pr = 24,00 mm (napajako) Pr = On (nopeusyksikkö on mm/s) Pr = On (lineaarinopeus valittuna), kun Pr = On ja Pr = On

11 Maksiminopeuden ja moottoriarvojen asetus Pr = 1,5 A (nimellisvirta) Pr = rpm (nimellisnopeus rpm:nä) Pr = 400 V (tehdasasetus) Pr = 2 Poles ( 2 napaa = 1 napapari) Pr = 8 khz (maksimi kytkentätaajuus) Taulukossa kytkentätaajuuden vaikutus virtasäätimen päivitysaikaan: Pr = 12000,0 mm/s (maksiminopeus) HUOM! Pr = 2 Poles, napaluku pitää asettaa ennen maksiminopeusasetusta

12 Virtarajat, ylikuormitus- ja ylilämpösuojauksen asetukset Virtarajat pr.4.005/006/007 = 3,1A/1,5A * 100 % = 207 % Virtarajat pr.4.005/006/007 = 4,1A/1,5A = 273 % (Jos tarvitaan äärimmäistä voimaa) Terminen aikavakio Pr = 75 s Käytössä ylikuormitussuojauksen laskennassa => Motor Too Hot vikalaukaisu PTC anturin asetukset Pr = DIN44082 (tehdasasetus) Pr = 1000 ) Ylilämpöraja Pr = 500 ) Kuittausraja Pr = Temp or Short (2) Hälytys myös oikosulusta (< 50 )

13 Yhteenveto parametreista MUISTA TALLETUS!

14 Autotune mittaus Autotunessa lineaarimoottoria ajetaan positiiviseen liikesuuntaan pienellä nopeudella ja mitataan moottorin vaihekulma (pr ) magneettirataan nähden (kommutointi) sekä päivitetään virtasäätimen (pr ja 4.014) arvot moottorin resistanssin ja induktanssin mukaan. 1. Siirrä kelayksikkö keskelle liikerataa 2. Aseta pr arvoksi 2 3. Anna M700:lle RunFwd ja Enable (STO) ohjaus 4. Moottori ajaa pienellä nopeudella eteenpäin (+ nopeus) 5. Mittauksen jälkeen M700 menee inh tilaan, jos mittaus on onnistunut Jos ei, niin näyttöön tulee hälytysilmoitus 6. Kytke RunFwd ja Enable ohjaus pois. 7. Tarkasta vaihekulman ja virtasäätimen arvot 8. Tee parametrien talletus 9. Testaa käytön toiminta ajamalla edes takaisin pienellä nopeudella

15 Toimintaan vaikuttavat parametrit Pr = On Bipolaarinen nopeusohje valittu + ohje = eteen, ohje = taakse Pr = Off Rampit pois Pr = Fast Nopea hidastus valittu Jarruvastus käytössä Pr = Nopeussäätimen vahvistus Kp Pienentää nopeusohjeen ja takaisinkytkennän välistä nopeuseroa Mitä suurempi, sitä nopeammin reagoi nopeuseron muutokseen Liian suuri arvo aikaan saa värähtelyä Pr = Nopeussäätimen integraali Ki Nopeuttaa nopeuseron korjausta ja lisää käytön jäykkyyttä Mitä suurempi, sitä nopeammin reagoi kuormituksen muutokseen Liian suuri arvo aikaan saa värähtelyä

16 Toimintaan vaikuttavat parametrit = 1 2 ms Takaisinkytkentäanturitulon suodatus Suodattaa takaisinkytkennän kohinaa ja pienentää moottorin ääntä Pr = 1 2 ms Virtasäätimen suodatus Pienentää virtasäätimen kohinaa ja moottorin ääntä Pr ja Pr M700 sisään asennettavan jarruvastuksen suojausparametrit Tehdasasetuksena mallin mukaan valittavan jarruvastuksen arvot Kun käytetään ulkoista jarruvastusta, niin arvot on nollattava Käytetään ulkoisen vastuksen sisäistä lämpösuojaa

17 Toiminnan seurannan parametrit nopeussäädin Nopeusohjeen valinta: Pr Takaisinkytkentäanturi: Pr Pr Pr Pr.3.002

18 Toiminnan seurannan parametrit virtasäädin