Motoman XRC (tripla)
Sisällys Johdanto ohjeeseen... 3 Motoman robottien käynnistys, ajo ja lopetus... 3 Robotin ajo ohjelmointipaneelilla... 3 Pihdin leuat kiinni/ auki... 3 Ohjelman ajo yhden kerran... 4 Laboratoriotyön lopetus... 4 Ohjelmointi... 4 Ohjelmointipaneelilla ohjelmointi... 4 Leukojen auki/kiinni-komennot... 5 Ohjelmaan auki/kiinni -käskyt saadaan seuraavast... 5 Liikekäskyt ja testaus askel kerrallaan ( steppeinä)... 5 Leuat auki/kiinni testaus askel kerrallaan ( steppeinä)... 5 Ohjelman testaus jatkuvalla kierrolla... 5 Protips... 5 HARJOITUS 1. Saman pisteen käyttäminen ohjelmassa lineaariliikkeillä (tussityökalu)... 6 HARJOITUS 2: Ympyräliike... 6 HARJOITUS 3. Liikeradat (Arc, Linear)... 7 HARJOITUS 4: Kappaleen vaihto robotin kädeltä toiselle (R2 ja R3)... 8
Johdanto ohjeeseen Esiteltävät ohjeet on luotu helpottamaan Motoman XRC:n käyttöönottoa. Suosittelemme perehtymään myös Motoman XRC:n omiin käyttöohjeisiin ja Motoman Turvallisuuskäsikirjaan, jotka löytyvät sinisestä kansiosta. Lähes samat tiedot ja ohjeet löytyvät myös Motoman NX-100 kansiosta. Motoman robottien käynnistys, ajo ja lopetus 1. Virta päälle pääkytkimellä ja paineilmahana auki. Hetken kuluttua TEACH-valo syttyy. 2. Kun TEACH-valo palaa, paina SERVO ON READY, jolloin se alkaa vilkkua. 3. Ota ohjelmointipaneeli ja mene soluun sisälle. (Turvallisuusohjeet sekä ohjelmointipaneelin kuvaus XRC:n käyttöohjeesta kohdasta 1. Johdatus XRC:hen/ Ohjelmointipaneeli) Robotin ajo ohjelmointipaneelilla 1. Paina TEACH LOCK- näppäimellä opetustila päälle. 2. Valitse robotti ROBOT-näppäimellä (ellei vaihdu pidä myös SHIFT pohjassa) Robotit ovat R1, R2 ja R3 ja numero on robotin alaosassa virtakaapeleiden kohdalla. Valittu robotti on näkyvissä ohjelmointipaneelin yläosassa. 3. Valitse koordinaatisto (nivel, suorakulmainen, työkalu tai käyttäjä) COORD-näppäimellä. Valitun koordinaatiston tunnus on näkyvissä ohjelmointipaneelin yläosassa. (Selitykset koordinaatistosta XRC:n käyttöohjeesta kohdasta 2. Koordinaatistot) 4. Valitse sopiva nopeus FST- tai SLW-näppäimillä Nopeuden tunnus on näkyvissä ohjelmointipaneelin yläosassa. 5. Jotta robotti liikkuisi on sallintakytkin ( kuolleen miehen kahva ) pidettävä jatkuvasti puolivälissä (ei pohjassa), jolloin servot menevät päälle ja SERVO ON READY palaa jatkuvasti. Ei tarvitse puristaa sormia kipeiksi. Riittää kun antaa ohjelmointipaneelin omalla painollaan kytkeä servot päälle. 6. Nivelkoordinaatistossa robottia liikutetaan näppäimillä S, L, U, R, B, T. 7. Suorakulmaisessa koordinaatistossa robottia liikutetaan vasemman puoleisilla X, Y, Z-näppäimillä X, Y, Z-suunnissa (X, Y, Z merkitty robotin alaosaan) 8. Suorakulmaisessa koordinaatistossa oikean puoleisilla X, Y, Z-näppäimillä työkalupiste pysyy paikallaan ja pihti kääntyy/ kiertyy työkalupisteen suhteen. Pihdin leuat kiinni/ auki 1. R3:n leuoissa on sähkömagneetit molemmilla puolilla, joten toinen puoli on vapautettava, jotta leuat menisivät kiinni/ auki. 2. Paina TOPMENU-näppäintä. 3. Valitse TULOT/ LÄHDÖT ja sitten YLEISLÄHTÖ 4. Vie kursori R3 TARRAIN AUKI-rivillä olevan valkean täplän kohdalle. Pidä INTERLOCK-näppäin pohjassa ja paina SELECT-näppäintä ( auki magneetti vapautuu) 5. Tee sama R3 TARRAIN KIINNI-rivillä, jolloin leuat loksahtavat kiinni. 6. R2:n leuoissa on vain yksi sähkömagneetti
Leuat sulkeutuvat/ avautuvat kursorin ollessa R2 TARRAIN AUKI-rivin täplän kohdalla pitämällä INTERLOCK-näppäin pohjassa ja painamalla SELECT-näppäintä. Ohjelman ajo yhden kerran 1. Ovi kiinni ja ohjelmointipaneeli ohjauskaapin telineeseen 2. Varmista että ylärivillä oikealle on (eli Cycle) 3. Kursori ohjelman alkuun. 4. Poista TEACH-tila ohjelmointipaneelista 5. Paina ohjauskaapin näppäimiä järjestyksessä PLAY, SERVO ON READY, START Laboratoriotyön lopetus 1. Aja robotit kotiasemaan ohjelmalla HOMER2R3 (Löytyy työlistan yläosasta) Valitsemalla TOPMENU TYÖ VALITSE TYÖ HOMER2R3 2. Vie kursori 0001:n kohdalle ja valitse aluksi keskinopeus 3. FWD-näppäimellä robotit R2 ja R3 liikkuvat tähän ohjelmoituun pisteeseen. Varo ettei robotti törmää johonkin esteeseen tai toiseen robottiin! Vastaavasti ohjelmalla HOME_R1 robotti R1 liikkuu sille ohjelmoituun pisteeseen. 4. Aseta ohjelmointipaneeli omalle paikalleen. 5. Virta pois pääkytkimellä ja paineilmahana kiinni. Ohjelmointi Ohjelmointipaneelilla ohjelmointi 1. Ota opetustila käyttöön TEACH LOCK näppäimellä 2. Paina TOP MENU-näppäintä ja valitse TYÖ ja sitten LUO UUSI TYÖ 3. Valitse TYÖNIMI :******** ja kirjoita nimi: SELECT:llä merkit ja lopuksi ENTER 4. Valitse AKSELIRYHMÄ, TYÖTYYPPI on ROBOTTITYÖ sitten ENTER työohjelmaan ilmestyy alku ja loppu 0000 NOP ( NO OPERATION) 0001 END 5. Liikuta robotti haluttuun pisteeseen MOVJ= nivelliike MOVC= ympyräliike 6. Valitse MOTION TYPE-näppäimellä liiketyyppi MOVL= lineaariliike MOVS=parabeliliike 7. Yleensä kannattaa käyttää nivelliikkeitä MOVJ (max.nopeus 100%) jos tarvitsee tarkkaa suoraviivaista liikettä silloin lineaariliike MOVL (max.nopeus 1500 mm/s) 8. Syötä käsky ohjelmaan ENTER:llä (servot pidettävä päällä!!) 9. Nopeus kannattaa muuttaa oletusarvoja suuremmaksi (esim. MOVJ 50%, MOVL 300 mm/s) -Kursori MOVJ:n päälle ja SELECT, kursori siirtyy alaosaan. -Kursori numeron päälle ja SELECT, numeronäppäimillä muutos, ENTER x2 kertaa (Ohjelmointiin kuuluvat robottien liikekäskyt ja niiden tarkemmat selitykset löytyvät Motoman XRC:n käyttöohjeesta kohdasta 3. Ohjelmointi.)
Leukojen auki/kiinni-komennot R3:n Leuat kiinni: DOUT OT#(1) OFF R3:n Leuat auki: DOUT OT#(1) ON DOUT OT#(2) ON DOUT OT#(2) OFF R2:n Leuat kiinni: DOUT OT#(7) OFF R2:n Leuat auki: DOUT OT#(7) ON Ohjelmaan auki/kiinni -käskyt saadaan seuraavasti 1. Paina INFORM LIST näppäintä ja valitse IN/OUT ja sitten DOUT. 2. Alarivillä olevaa käskyä muuteraan Kursori-, SELECT, ENTER ja numero näppäimillä. 3. Ohjelmaan alarivillä oleva käsky saadaan ENTER näppäimellä ( voi vaatia x2 painallusta). Liikekäskyt ja testaus askel kerrallaan ( steppeinä) 1. Kursori sen käskyn numeron päälle, johon robotin halutaan liikkuvan. 2. Servot päälle ja FWD näppäimellä voidaan liikkua eteenpäin ja BDW näppäimellä taaksepäin. Leuat auki/kiinni testaus askel kerrallaan ( steppeinä) 1. Kursori auki/kiinni kohdalle. 2. Servot päälle ja INTERLOCK pohjassa ja FWD näppäimellä kunnolla pohjaan niin monta kertaa että leuat loksahtaa. Ohjelman testaus jatkuvalla kierrolla 1. Servot päälle ja INTERLOCK pohjassa ja paina TEST START Protips Jos jää jumiin eli punainen valo palaa ohjauskeskuksessa CANCEL näppäimellä löydät ratkaisun useimmiten. Jos on eksyksissä TOP MENU näppäimellä pääsee takaisin päävalikkoon. Jos tarvitsee aikaisemmin opetettua pistettä myöhemmin, sitä voi käyttää hyväksi liikuttamalla robotti pisteeseen FDW/BDW-napeilla ja sen jälkeen kursori haluttuun kohtaan ohjelmassa ja oikean liiketyypin valinta ja lopuksi ENTER. Käskyt voidaan kopioida, liittää ja poistaa leikepöydän avulla kuten esim. Microsoft Word:ssä Leukojen auki/kiinni käskyä ennen ja jälkeen varattava aikaa n. 0,2-0,3 sec.
Robotin tarkka liike pisteeseen niin ettei se oikaise voidaan ohjelmoida kolmella eri tavalla. 1. Liikekäskyn lisämääritteeksi PL = 0 (position level). 2. Liikekäskyn lisämääritteeksi CR (Corner Radius) ja säteen arvoksi pieni luku esim. CR = 0,5. 3. Ohjelmoidaan pieni viive ( esim. TIMER = 0,2) liikekäskyn jälkeen. HARJOITUS 1. Saman pisteen käyttäminen ohjelmassa lineaariliikkeillä (tussityökalu) Harjoituksessa lähdetään pisteestä 1, lähestytään pisteeseen 2 (alusta). tehdään viiva ja palataan pisteeseen 1. Lähestytään taas pisteeseen 2. Tehdään viiva toiseen suuntaan ja palataan pisteeseen 1. Kaikki liikekäskyt ovat mallia MOVL Käyttääksesi samaa pistettä, vie kursori haluamasi liikepisteen päälle ohjaimessa, paina INTERLOCK+FWD (kunnolla pohjaan kunnes liike on suoritettu) jolloin robotti liikkuu haluttuun pisteeseen. Vie kursori takaisin ohjelman loppuun ja tallenna liikepiste. (Toinen vaihtoehto on kopioida/ liittää valittu piste ohjelmaan haluttuun kohtaan.) HARJOITUS 2: Ympyräliike Kaaren luomiseen vaaditaan 3 pistettä, kun taas täyden ympyrän luomiseen vaaditaan 5. Aseta tussin kärki kotiasemaan, laske lineaariliikkeellä alas ja anna ympyrän aloituspiste samaan paikkaan johon päätit lineaariliikkeen. Liikuta tussi välipisteelle ja aseta käsky. Vie tussi kaaren loppupisteelle ja aseta käsky. Olet luonut kaaren. Täyttääksesi ympyrän anna seuraava välipiste ja lopulta koko ympyrän aloituspiste.
HARJOITUS 3. Liikeradat (Arc, Linear) Seuraavassa esimerkki harjoituksesta, jossa tussin ensimmäisenä pisteenä on kotiasema, joka on irti työalustasta (1). Tämän jälkeen lähestytään alustan kulman yläpuolelle (2) ja laskeudutaan aloituspisteeseen (3), annetaan lineaari- ja kaariliikkeille pisteet, palataan aloituspisteeseen, ylös ja siitä takaisin kotiasemaan. Harjoituksen tavoitteena on tutustuttaa käyttäjä lineaari- ja kaariliikkeisiin käytännössä.
HARJOITUS 4: Kappaleen vaihto robotin kädeltä toiselle (R2 ja R3) Harjoituksen tarkoituksena on nostaa levy-holkki-kappale R3-robotilla pöydän lähtöpisteestä, antaa se R2- robotin leukoihin ja laskea se uuteen paikkaan. (Liitteenä esimerkkivideo.) Harjoituksen tarkoituksena on oppia robotin moniajoa sekä leukojen käyttöä ohjelmoinnissa. Huomioitavaa: 1. Liikenopeudet 2. TIMER eli viivekomennon käyttö auki/kiinni-liikkeissä 3. Törmäystilanteiden varominen 4. Siirtymisissä kannattaa käyttää JOINT-liikettä ja lähestymisissä LINEAR-liikettä 5. Vaihtohetkellä tapahtuva leukojen asettaminen kannattaa tehdä huolella. 6. Katso: Leukojen auki/kiinni-komennot