Fanuc M710i robotti. 6-akselinen ohjaus Fanuc system R-J3 liukujalusta max kuorma 45kg max ulottuvuus 1706mm toistotarkkuus +- 0,15mm

Transkriptio

1 Fanuc M710i robotti 6-akselinen ohjaus Fanuc system R-J3 liukujalusta max kuorma 45kg max ulottuvuus 1706mm toistotarkkuus +- 0,15mm

2 Sisällys Robotin käynnistäminen... 3 Alkuvalmistelut:... 3 Robotin käynnistäminen:... 3 Ohjainyksikön esittely... 5 Koordinaatisto... 8 Koordinaatiston valinta:... 8 Robotin liikuttaminen nivelkoordinaatistossa (JOINT)... 8 Robotin liikuttaminen käsiajon koordinaatistossa (JOGFRAME) Robotin liikuttaminen radalla Robotin tarttuja ohjaus Ohjelmointi Uuden ohjelman perustaminen Pisteiden ja käskyjen lisäys ohjelmaan Yleisimmät viat ja niiden korjaus/nollaus Userframen valinta ja määrittäminen Valinta Määrittäminen Työkalun vaihto Valinta Liikeradat (Joint J, Linear L ja Circle C) HARJOITUS 1. Peruskäskyt ja toiminnot (Macro-ohjelma tarttujalla) HARJOITUS 2. Liikeradat (Arc, Linear) HARJOITUS 3. Kappaleen liikuttaminen (tarttujan käyttö) HARJOITUS 4. Työkalupisteen määrittäminen kolmipistemenetelmällä Matriisin tekeminen ja käyttö (Advanced EXTRA) Matriisilaskuri Matriisilaskuri esimerkkityö Fanucissa (Matrix_J) Lähteet... 33

3 Robotin käynnistäminen Varmista ennen laitteiden käynnistämistä ja toiminnan aloittamista, että solussa ei ole ylimääräisiä henkilöitä. Alkuvalmistelut: Tarkista sorvista ja robotista ettei HÄTÄSEIS-painikkeita (3kpl) ole alas painettuina. (Sorvin ohjauspaneeli, robotin ohjauskaappi ja robotin käsiohjain.) Aseta sorvin ROBOTTISORVAUS-kytkin OFF-tilaan. (Tällä varmistetaan ettei robotilta mene käskyjä sorville käynnistettäessä.) Robotin käynnistäminen: Robotin ohjauskaapista: Aseta toiminnan valintakytkin T1- tai T2-tilaan (T1 = Test mode 1: Robotin ohjelmia voidaan ajaa ainoastaan käsiohjaimella, robotin suurin toimintanopeus on 250mm/s., turvaporttien rajakatkaisimet eivät ole toiminnassa.) (T2 = Test mode 2: Robotin ohjelmia voidaan ajaa ainoastaan käsiohjaimella, robottia voidaan ajaa täydellä nopeudella, turvaporttien rajakatkaisimet eivät ole toiminnassa.)

4 Aseta REMOTE/LOCAL-kytkin asentoon LOCAL. Käännä PÄÄKYTKIN ON-asentoon. Paina ON-virtapainiketta. Robotin käsiohjaimesta: Odota, että robotin ohjaus käynnistyy. Käännä robotin käsiohjaimen ON/OFF-kytkin asentoon ON.

5 Ohjainyksikön esittely Käsiohjain on laite, jolla liikutetaan robottia, tehdään ohjelmia, testataan ohjelmia, sekä ajetaan tuotantoajoa ja tarkastetaan tiloja. Fault: robotti häiriötilassa Hold: robotti pitotilassa Step: ohjelmaa ajetaan rivi kerrallaan Busy: robotti käsittelee tietoja Running: robotti suorittaa ohjelmaa Joint: nivelkoordinaatisto valittu XYZ: jogframe tai userframe valittu TOOL: työkalukoordinaatisto valittu OFF ON: käsiohjain pois päältä tai päällä

6

7

8 Koordinaatisto Robottia voidaan liikuttaa seuraavissa koordinaatistoissa: 1. Nivelkoordinaatisto JOINT. Robottia liikutetaan ajamalla yhtä niveltä kerrallaan. Nivelet on nimetty J1-J6 ja ne on kirjoitettu robotin runkoon. 2. Käsiajon koordinaatisto JGFRM (jog frame) on suorakulmainen koordinaatisto, jossa liikutaan käsiajolla XYZ-avaruudessa. 3. Käyttäjän koordinaatisto USER on käyttäjän määrittelemä paikallinen suorakulmainen koordinaatisto, joka voidaan asettaa mihin tahansa ja minkä suuntaisena tahansa. 4. Työkalukoordinaatisto (TOOL) on suorakulmainen koordinaatisto, jonka origo on määritetty työkalupisteeseen, esim. kaarihitsauksessa langan kärkeen. Koordinaatiston valinta: Valinta tapahtuu painamalla COORD-näppäintä. Aktiivinen koordinaatisto ja liikenopeus näkyvät ohjaimen näytöllä. Robotin liikuttaminen nivelkoordinaatistossa (JOINT) Valitaan COORD-näppäimellä nivelkoordinaatisto eli JOINT. Huom. Kirjain S ei saa näkyä. Jos näin on, niin katso seuraavalta sivulta miten se poistetaan. Säädetään pieni nopeus +% ja -% -näppäimillä. Esim. 10% Käsiohjaimen taustapuolella on kaksi kuolleenmiehenkytkintä, joissa on kolme asentoa. Toista kytkintä on pidettävä keskiasennossa liikuteltaessa robottia. Ei ole väliä kumpaa kahdesta kytkimestä käyttää.

9 Painetaan jompikumpi kuolleenmiehenkytkin käsiohjaimen takaa keskiasentoon ja kuitataan virheilmoitukset painamalla RESET-näppäintä. HUOM. Robotti liikkuu seuraavaksi, joten huomioi törmäysvaara. Painetaan jompikumpi SHIFT-näppäin pohjaan ja painetaan haluttua niveltä vastaavaa näppäintä. Liikuttamisen aikana kuolleenmiehenkytkin ja SHIFT-näppäin täytyvät olla painettuina. Robotin liike pysähtyy seuraavilla tavoilla: -vapauttamalla niveltä vastaavan näppäimen -vapauttamalla SHIFT-näppäimen -vapauttamalla kuolleenmiehenkytkimen -painamalla kuolleenmiehenkytkin pohjaan -painamalla jompaakumpaa robotin HÄTÄSEIS-painiketta.

10 Robotin liikuttaminen käsiajon koordinaatistossa (JOGFRAME) Käsiajon koordinaatisto voidaan asettaa mihin tahansa ja minkä suuntaisena tahansa. tästä on apua silloin, kun tarvitsee siirtyä kappaletta pitkin. Robottiin voidaan asettaa viisi käsiajon koordinaatistoa, joista yksi kerralla voi olla aktiivinen. Vaihto tapahtuu samoin kuin JOINTin vaihto. ProTIp: Tällä kyseisellä työasemalla työskentely on huomattavasti helpompaa JOGFRAMEN kanssa XYZ-koordinaatiston käytön vuoksi. Esim JOINTilla Z-liike ei laske suoraan alaspäin, joten suosittelemme työskentelemään mahdollisuuksien mukaan JOGFRAME-tilassa Robotin liikuttaminen radalla Robotin lineaarirata on ulkopuolinen akseli, joka valitaan käsiohjaimesta seuraavasti: Painetaan FCTN-näppäintä ja valitaan 4 TOGGLE SUB GROUP. Kirjain S ilmestyy näytölle. Valitaan nivelkoordinaatisto JOINT ja pieni nopeus. Robottia voi nyt liikuttaa radalla painamalla kuolleenmiehenkytkintä, sekä SHIFT-näppäintä ja X tai +X näppäimiä. Kun halutaan liikuttaa robotin akseleita, niin painetaan FCTN-näppäintä ja valitaan 4 TOGGLE SUB GROUP, jolloin kirjain S poistuu näytöltä.

11 TAPA 2: Painetaan SHIFT ja COORD-näppäintä yhtä aikaa, jolloin näytölle aukeaa ruutu josta valitaan nuolinäppäimillä Ext (external axis). Kirjain S ilmestyy näytölle. Valitaan nivelkoordinaatisto JOINT ja pieni nopeus. Robottia voi nyt liikuttaa radalla painamalla kuolleenmiehenkytkintä, sekä SHIFT-näppäintä ja X tai +X näppäimiä. Valitsemalla Robot voidaan taas ohjata robotin akseleita. Ruudun saa pois näkyvistä painamalla uudelleen SHIFT ja COORD-näppäimiä yhtä aikaa.

12 Robotin tarttuja ohjaus Kun robotin työkaluna on kaksi tai kolmileukatarttuja, niin sitä ohjataan robotin RO[4]=Tarttuja auki lähtökäskyllä, jonka tila on joko ON (tarttuja auki) tai OFF (tarttuja kiinni). Tarttujaa voidaan ohjata valikosta painamalla MENUS -> 5 I/O -> F1 TYPE -> 4 ROBOT. Tulo tai lähtöpuolen valinta tapahtuu painamalla F3 IN/OUT. Siirrä kursori RO[4] [TARTTUJA AUKI] riville ja valitse joko F4 ON tai F5 OFF. Tarttujan ohjauksen lisääminen ohjelmaan: Ohjelman editointitilassa paina F1 [INST], jos [INST] ei ole näkyvissä paina ensin NEXT. Valitse 2 I/O -> 3 RO [ ]= ja paina ENTER. Siirrä kursori hakasulkeiden sisään ja paina 4 ja ENTER. Valitse joko 1 On tai 2 Off. Huom! Koska tarttujissa ei ole antureita, jotka ilmaisisivat tarttujan tilan, niin sen avaamis ja sulkeutumiskäskyn jälkeen kannattaa käyttää viivettä (WAIT), jottei ohjelma jatka ajoa ennen kuin tarttuja on avautunut tai sulkeutunut kokonaan. WAIT käskyn lisääminen ohjelmaan: Ohjelman editointitilassa paina F1 [INST], jos [INST] ei ole näkyvissä paina ensin NEXT. Valitse 4 WAIT -> 1 WAIT (sec). Kirjoita numeronäppäimillä haluamasi viiveaika. Tarttujan ohjaukseen on myös valmiina makro-ohjelmat: TARTTU_A (tarttuja auki) ja TARTTU_K (tarttuja kiinni)

13 Ohjelmointi Uuden ohjelman perustaminen Luodaan uusi ohjelma seuraavasti: Paina SELECT. Paina F2 CREATE, jos CREATE ei ole näkyvissä paina ensin NEXT. Annetaan ohjelmalle nimi valitsemalla nuolinäppäimillä joko: 1 Sanat 2 Isot kirjaimet 3 Pienet kirjaimet 4 Optiot Kirjaimen valinta tapahtuu funktionäppäimillä F1 - F5. Oikealla nuolinäppäimellä siirrytään seuraavan kirjaimen kohdalle. Kirjain poistetaan painamalla BACK SPACE näppäintä. Nimen kirjoittamisen jälkeen painetaan 2 kertaa ENTER:iä. Uusi ohjelman pohja ilmestyy näytölle. Ohjelmaan luodaan tyhjiä rivejä valitsemalla F5 [EDCMD], jos [EDCMD] ei ole näkyvissä paina ensin NEXT. Valitse 1 Insert -> Anna numeronäppäimillä haluttu rivimäärä. Ohjelman alkuun kannattaa luoda rivit joissa määritetään käytettävä koordinaatisto ja työkalupiste. Esim. 1: UFRAME_NUM=9 (9=maailmakoordinaatisto) 2: UTOOL_NUM=4 (4=kolmileukatarttuja) Nämä rivit kannattaa ajaa, jotta ne tallentuvat robottiin. Rivit lisätään ohjelmaan seuraavasti: UFRAME: Valitse F1 [INST], jos [INST] ei ole näkyvissä paina ensin NEXT. Valitse 8 next page -> 3 Offset/Frames -> 2 UFRAME_NUM= -> 2 Constant -> 9 ja ENTER. UTOOL: Valitse F1 [INST], jos [INST] ei ole näkyvissä paina ensin NEXT. Valitse 8 next page -> 3 Offset/Frames -> 3 UTOOL_NUM= -> 2 Constant -> 4 ja ENTER.

14 Rivien ajo tapahtuu seuraavasti: Siirry nuolinäppäimillä rivin alkuun. Paina kuolleenmiehenkytkin ja kuittaa ilmoitukset RESET-näppäimellä. Paina SHIFT-näppäin pohjaan ja paina FWD. Jos STEP on päällä niin FWD täytyy painaa jokaisen rivin jälkeen. Protip: Luodun ohjelman löydät painamalla käsiohjaimesta SELECT näppäintä ja etsimällä sen listasta nuolinäppäimen avulla ( SHIFT + alas/ylös, voit hypätä kymmenen ohjelmaa eteen/taakse).

15 Pisteiden ja käskyjen lisäys ohjelmaan PISTEIDEN LISÄYS: Kun uusi ohjelman pohja on luotu ja se on näytöllä, niin siihen voidaan tallentaa pisteitä ja käskyjä. Huom. Jos näytöllä on jokin muu ohjelma, niin painamalla SELECT-näppäintä pääset ohjelmalistaukseen, josta nuolinäppäimillä voit etsiä oman ohjelmasi ja valita sen painamalla ENTER. Huom. Jos käyt välillä muissa valikoissa, niin pääset takaisin editointitilaan painamalla EDIT-näppäintä. Kun robotti on liikutettu kohtaan johon halutaan tallentaa piste, irrota SHIFT-näppäin ja paina F1 POINT, jos POINT ei ole näkyvissä paina ensin NEXT. Painamalla F1 POINT näyttöön aukeaa ruutu, jossa on lista oletuskäskyriveistä. Valitaan jokin oletuskäsky painamalla ENTER. Näytölle ilmestyy liikekäskyrivi. Esim: J P[1] 20% CNT100 (J=liiketapa nivel, P=paikan numero, 20%=liikenopeus, CNT100=paikoitustapa) Käskyä voidaan muuttaa siirtymällä kursorilla halutun kohdan päälle ja painamalla F4 CHOICE, tai kirjoittamalla numeronäppäimillä uuden arvon. Huom. Jos painat F1 POINT ja samalla pidät SHIFT-näppäimen pohjassa saat seuraavan liikekäskyrivin jossa on samat liiketapa, liikenopeus ja paikoitustapa valinnat. PISTEEN UUDELLEENOPETUS: Liikutetaan robotti haluttuun pisteeseen ja siirretään kursori muutettavan rivin alkuun. Painetaan SHIFT-näppäin pohjaan ja painetaan F4 TOUCHUP, jos TOUCHUP ei ole näkyvissä paina ensin NEXT. Piste tallennetaan vanhan pisteen päälle. KÄSKYJEN LISÄYS: Käskyt lisätään ohjelmaan valitsemalla F1 [INST], jos [INST] ei ole näkyvissä paina ensin NEXT. OHJELMAN MUOKKAAMINEN: Luotuja pisteitä, käskyjä ja rivejä voidaan muokata valitsemalla F5 [EDCMD], jos [EDCMD] ei ole näkyvissä paina ensin NEXT. [EDCMD] -valikon kautta voidaan rivejä lisätä, poistaa, kopioida, ym.

16 Yleisimmät viat ja niiden korjaus/nollaus SRV-012 Power failure recovery Ilmoitus siitä, että robotti on käynnistetty. Kuittaa ilmoitus painamalla RESET-nappia. SRVO-003 Deadman switch released Kuolleenmiehenkytkin on vapautettu. Paina kuolleenmiehenkytkintä ja paina RESET-nappia SYST-043 TP disabled in T1/T2 mode Robotin käsiohjaimen ON/OFF-kytkin on OFF-asennossa. Käännä kytkin ON-asentoon ja paina RESET-nappia. JOG-013 Stroke limit Robotin nivel ajettu ääriasentoon. Aja niveltä poispäin ääriasennosta ja paina RESET-nappia. SRVO-230 Chain 1 (+24v) abnormal / SRVO-231 Chain 2 (0v) abnormal Turvapiirissä häiriö. Paina pikanäppäintä SHIFT + väliviivamerkin vieressä olevaa mustaa näppäintä. Näppäinyhdistelmä saa solun käymään turvapiirin läpi, jolloin ongelma yleensä poistuu. Kuittaa painamalla RESET-nappia.

17 Jos virhe pysyy edelleen näytössä tee seuraavanlainen toimenpide: Valitse MENUS -> 3 MANUAL FCTNS. Siirrä kursori rivin 3 CHAIN FAILURE kohdalle ja paina SHIFT ja F3. (Huom. Älä paina kuolleenmiehenkytkintä.) Lopuksi paina RESET-näppäintä.

18 Userframen valinta ja määrittäminen Valinta Userframen eli käyttäjän määrittämän maailmakoordinaatiston saa asetettua seuraavalla tavalla: MENUS->SETUP->TYPE->FRAMES->OTHER->USER Paina F5(SETIND) -> 9 -> ENTER Tämän jälkeen alhaalla näkyy mikä käyttäjäkoordinaatisto on aktiivinen, joka on esimerkissä 9: (Protip: Kun tunnet laitetta paremmin ja eri framen asetukset, saat pikavalintana vaihdettua esim user framen käytettävissä olevaa asetusta. Paina SHIFT+COORD nappeja, jonka jälkeen ilmestyy valikko josta valitset haluamallesi framen esim. USER 6 ja vaihtamalla sen USER 9) Määrittäminen Määritetään esim Userframe 9 Harjoitusalustan Origo-pisteeseen tussilla. (HUOM! Tarkista, että Toolframe on käytössä tussin kanssa. Jos näin ei ole, katso Työkalun vaihto.) Framen opetus: Valitse käyttäjäkoordinaatisto (esim 9) ja aseta sille kolmipistemääritys DETAIL->METHOD->Three Point Näytölle avautuu valikko:

19 Liikuta tussia ja kosketa sen kärjellä origo-pistettä kevyesti. Aseta kursori kohdan Orient Origin Point( Origo) päälle ja paina SHIFT+F5 (RECORD) Liikuta tussia ja valitse X- ja Y- koordinaatistoille pisteet. Tallenna samalla tavalla kuin Origo. Kun pisteet ovat määritetty, palaa takaisin ja valitse SETIND, jolla otat Userframen käyttöön.

20 Työkalun vaihto Valinta Toolframen eli työkalukoordinaatiston vaihto tapahtuu seuraavalla tavalla: MENUS->SETUP->TYPE->FRAMES->OTHER->TOOL Valitse haluamasi työkalu ja paina ENTER Tämän jälkeen alhaalla näkyy mikä työkalu on aktiivinen. (Protip: Kun tunnet laitetta paremmin ja eri toolframen asetukset, saat pikavalintana vaihdettua esim toolframen käytettävissä olevaa asetusta. Paina SHIFT+COORD nappeja, jonka jälkeen ilmestyy valikko josta valitset haluamallesi työkalun esim. TOOL 5 ja vaihtamalla sen tilalle TOOL 6)

21 Liikeradat (Joint J, Linear L ja Circle C) Robotin liikeohjelma tehdään opettamalla robotille joukko pisteitä. Robotti liikutetaan käsiajolla tiettyyn pisteeseen ja tallennetaan sijainti uudeksi riviksi ohjelmaan. Aloita tekemällä äsken luotuun ohjelmaan liikepiste. Funktionäppäin F1 (POINT) avaa valikon, josta voit valita pisteen liiketyypin. Valitse nivelliike eli J. Vaihtoehtoisesti voit käyttää pikanäppäintä F1 (POINT) + SHIFT, jolloin piste tallentuu asetetun oletusarvojen mukaan. Ohjelmarivin tulisi näyttää suurinpiirtein seuraavalta: Ensimmäinen numero on rivinumero, J kertoo liiketyypin, P[1] tarkoittaa liikepisteen numeroa, 30 % on liikenopeus ja CNT10 kuvaa paikoitustarkkuutta. Paikoitustarkkuus voi olla joko FINE tai CNT. FINE kuvastaa tarkkaa pistettä, jossa robotti pysähtyy hetkeksi. CNT tulee sanasta continuous, jatkuva liike. Luku CNT:n perässä on paikoitustarkkuus (0 100). CNT100 oikaisee eniten, CNT0 ei oikaise ollenkaan, mutta ei myöskään pysähdy pisteessä. Rata siis on sama kuin FINEn kanssa, mutta robotin liike on jatkuvaa. Liikepisteitä on kolme perustyyppiä:

22 1. Nivelliike J liikuttaa robotin akselit samanaikaisesti päätepisteeseen. Liikenopeus määritellään prosentteina maksiminopeudesta. Nivelliike on nopein tapa liikkua pisteiden välillä. 2. Lineaarinen liike L liikuttaa robottia suoraa rataa pitkin. Liikenopeus voidaan määritellä useassa eri yksikössä, tyypillisesti mm/s. 3. Ympyränkaari C liikuttaa robotin kolmen pisteen kautta kulkevaa kaarta pitkin. Kaaren ensimmäinen piste voi olla tyypiltään nivel- tai lineaariliike. Ympyränkaari tekee automaattisesti kaksi pistettä, joista jälkimmäisen paikka opetetaan touchup-funktionäppäimellä. Liiketyyppiä voidaan vaihtaa valitsemalla liiketyyppiä vastaava kirjain liikepisteessä ja painamalla F4 (CHOICE), jolloin näytössä tulisi näyttää seuraavanlaiselta: Liiketyyppi kertoo, miten tähän pisteeseen liikutaan. Jos pisteeseen tullaan suoraa viivaa pitkin, pitää liiketyypiksi valita lineaariliike. Jos pisteeseen tullaan kaarta pitkin, on pisteen liiketyyppinä ympyränkaariliike. Alla esimerkki ympyränkaariliikkeen tekemisestä. Jotta kaaren tekeminen olisi mahdollista, täytyy robotille opettaa ympyränkaaren kolmepistettä, alkupiste, keskipiste sekä loppupiste. Ensimmäisen pisteen liiketyypillä ei ole väliä. Tässä tapauksessa ensimmäinen liikepiste on lineaarinen. Kaaren toinen piste opetetaan normaalilla tavalla ja tallennetaan lineaari- tai nivelliikkeenä. Tässä vaiheessa liiketyyppi vaihdetaan ympyränkaariliikkeeksi C.

23 Kaaren viimeinen piste tallennetaan TOUCHUP toiminnolla ajamalla robotti haluttuun paikkaan ja painamalla SHIFT+F3 (TOUCHUP). Ohjelman tulisi nyt näyttää kutakuinkin tältä: Näytön alareunassa tulisi lukea, että paikka on tallennettu pisteeseen x, P[x]. Voit halutessasi käsiajolla kokeilla, kulkeeko robotti kaariliikkeenä opetetut pisteet. HARJOITUS 1. Peruskäskyt ja toiminnot (Macro-ohjelma tarttujalla) Jotta harjoituksen hyväksytysti suorittaminen olisi mahdollista, tarvitaan tarttujatyökalua lieriön muotoisten palikoiden siirtelyyn. Tarttujatyökalua ohjataan antamalla sille joko käsky aueta (TARTTU_A), tai sulkeutua (TARTTU_K). Näiden käskyjen toteuttamiseksi tarvitaan CALL -käskyä, jonka avulla on mahdollista toteuttaa robotin aliohjelmia. CALL-käskyn saa valittua painamalla F1 [ INST ], jolloin seuraavanlainen valikko aukeaa:

24 Täältä valitse 6 CALL, jolloin aukeaa seuraava valikko: Paina F2 MACRO, jolloin käyttäjän ei tarvitse etsiä oikeaa käskyä kaikkien käsiohjaimessa olevien pää- ja aliohjelmien joukosta, vaan pelkät aliohjelmat jäävät näkyviin. Etsi oikea sivu painamalla kahdesti seuraava sivu (8 next page ) -painiketta. Tästä valikosta voit nyt valita joko tarttuja_auki tai tarttuja_kiinni -vaihtoehdon. Ohjelmassasi tulisi näkyä nyt lisätty CALL-käskyrivi.

25 ProTip: Tarttujaa voi käyttää myös lisäämällä sen suoraan ohjelmaan ilman aliohjelman käyttöä. Katso tarttujan auki/kiinni-komennon lisääminen ohjelmaan kohdasta Koordinaatisto/Robotin tarttujan ohjaus.

26 HARJOITUS 2. Liikeradat (Arc, Linear) Seuraavassa esimerkki harjoituksesta, jossa tussin ensimmäisenä pisteenä on kotiasema, joka on irti työalustasta. Tämän jälkeen lähestytään alustaa aloituspisteeseen, annetaan lineaari- ja kaariliikkeille pisteet, palataan aloituspisteeseen ja siitä takaisin kotiasemaan. Harjoituksen tavoitteena on tutustuttaa käyttäjä lineaari- ja kaariliikkeisiin käytännössä. 1: J P[1] 30% CNT10 (KOTIASEMA) 2: L P[2] 90mm/sec CNT10 (Lähestyminen) 3: L P[3] 500mm/sec CNT10 (Lineaariliike) 4: L P[4] 500mm/sec CNT10 (Lineaariliike) 5: L P[5] 500mm/sec CNT10 (Lineaariliike) 6: C P[6] 500mm/sec CNT10 (Kaariliike välipiste) : P[7] 500mm/sec CNT10 (Kaariliike päätepiste) 7: L P[8] 500mm/sec CNT10 (Lineaariliike) 8: C P[9] 500mm/sec CNT10 (Kaariliike välipiste) : P[10] 500mm/sec CNT10 (Kaariliike päätepiste) 9: L P[2] 500mm/sec CNT10 (Lineaariliike) 10: L P[1] 500mm/sec CNT10 (KOTIASEMA) END

27 HARJOITUS 3. Kappaleen liikuttaminen (tarttujan käyttö) Harjoituksen tarkoitus on opetella kolmileukaisen tarttujan käyttöä sekä robotin liikuttavuuden hallintaa. Esimerkkivideossa on esitelty kahden holkin paikkojen vaihtaminen käyttäen alustan väliasemaa. Järjestyksenä kotiasema, holkki 1 nouto ja vieminen alustalle, holkki 2 nouto ja siirto holkki 1:n tyhjälle paikalle sekä holkki 1 nouto alustalta holkki 2:n tyhjälle paikalle. Huomioitavia asioita: 1. Pidä nopeudet alhaisina varsinkin laskeutuessa ettei tapahdu pöytään törmäystä (Esim 5%, Muut L-liikkeet max. 500mm/sec, laskeutuminen max. 80mm/sec) Muutaman testiajon jälkeen voit nostaa ajonopeutta prosentuaalisesti oman harkinnan mukaan. 2. WAIT-komennon käyttö tarttujan toiminnon jälkeen. Yhden sekunnin viive tarttujan sulkeutuessa estää sen, että liian hidas sulkeutuminen ja nostokäskyn alkaminen ottaa holkin väärästä kohdasta kiinni. Laskiessa kappaletta tapahtuu muuten pöytään törmäys. HARJOITUS 4. Työkalupisteen määrittäminen kolmipistemenetelmällä Määritetään tussin kärki työkalupisteeksi kolmesta eri pisteestä. Valitse mikä tahansa kohta kolmileuasta ja aseta tussiteline siihen kiinni. Valitse työkalukoordinaatistosta sellainen työkalupiste, joka ei ole yleisessä käytössä (kuten 8: Testi3) Kolmen pisteen menetelmää työkalukoordinaatiston sijainnin määrittelemiseksi käytetään, kun arvoja ei voida suoraan mitata ja syöttää. Kolme lähestymispistettä tulee opettaa työkalulla koskettamalla tunnettua pistettä kolmesta lähestymissuunnasta (esim. jalustalla olevan piikin kärki sopivalla korkeudella, jotta robotti ei osu pöytään.)

28

29

30

31 Matriisin tekeminen ja käyttö (Advanced EXTRA) Alla oleva matriisilaskuri on kehitetty harjoituksena piirtää tussilla neliö haluttuun paikkaan matriisissa. Voit kutsua haluamasi aliohjelman ilman että tarvitsee erikseen antaa jokaiselle käskyriville offset-komentoa. Alla olevassa esimerkissä (Matrix_J) X-suunta on positiivinen mutta Y-suunta negatiivinen, eli matriisin ensimmäinen paikka alkaa 4x5 neliömatriisin vasemmasta yläkulmasta ja päättyy oikeaan alakulmaan. Jos siis haluaa työn tehtävän paikassa 13, aseta 2: R[1]=13, jolloin Ohjelma laskee kolmannen rivin kolmannen paikan, koska matriisin yhdessä rivissä on määritetty 5 paikkaa (eli paikka lasketaan 5+5+3= 13). Userframen voit asettaa haluamaasi paikkaan työalustassa esimerkiksi matriisin kulmaan ja luoda neliöohjelman alkavan samasta pisteestä. Esimerkissä Matrix_J, Userframe 9 on asetettu työalustan Origoon, ja MatNeliö-ohjelma on luotu matriisin vasempaan yläkulmaan. Matriisilaskuri 1: UFRAME_NUM=X 2: R[1]=13 (Matriisissa valittavan neliön paikkaluku) 3: R[2]=1 4: R[3]=1 5: LBL[3] 6: IF R[2]=R[1], JMP LBL[1] 7: R[2]=R[2]+1 8: R[5]=R[3]*5 9: IF R[2]>R[5], JMP LBL[2] 10: JMP LBL[3] 11: LBL[2] 12: R[3]=R[3]+1 13: JMP LBL[3] 14: LBL[1] 15: R[6]=R[3]-1 16: R[7]=R[6]*5 17: R[4]=R[2]-R[76] 18: R[8]=R[4]-1 19: PR[1,1]=R[8]*40 20: PR[1,2]=R[6]*(-40) 21: PR[3]=PR[2]+PR[1] 22: UFRAME[X]=PR[2]

32 23: CALL OHJELMA 24: PR[3]=PR[2] 25: UFRAME[X]=PR[3] 26: L P[1] 500mm/sec CNT10 // Kotiasema 27: END Matriisilaskuri esimerkkityö Fanucissa (Matrix_J) 1: UFRAME_NUM=9 2: R[70]=5 3: R[71]=1 4: R[72]=1 5: LBL[3] 6: IF R[71]=R[70], JMP LBL[1] 7: R[71]=R[71]+1 8: R[74]=R[72]*5 9: IF R[71]>R[74], JMP LBL[2] 10: JMP LBL[3] 11: LBL[2] 12: R[72]=R[72]+1 13: JMP LBL[3] 14: LBL[1] 15: R[75]=R[72]-1 16: R[76]=R[75]*5 17: R[73]=R[71]-R[76] 18: R[77]=R[73]-1 19: PR[61,1]=R[77]*40 20: PR[61,2]=R[75]*(-40) 21: PR[74]=PR[72]+PR[61] 22: UFRAME[9]=PR[74] 23: CALL MATNELIO 24: PR[74]=PR[72] 25: UFRAME[9]=PR[74] 26: L P[1] 500mm/sec CNT10 // Kotiasema 27: END

33 Lähteet -KAREL asetukset ja käyttöohje; MAROKKARL07204E -Fanuc M710i ja nakamura-tome TMC-20 robotisoitu sorvaussolu; Ville Kunelius -Fastems -Fanuc M710i Käyttöohjeet -Kokemuksen syvä rintaääni Luonut: Ossi Vihervirta & Antti Lakula