OULUN YLIOPISTO Konetekniikan osasto A Autojen ja työkoneiden rakennejärjestelmät I 5 op Mauri Haataja. 1. Pyöräajoneuvojen ominaisohjaus

Transkriptio

1 OUUN YIOPISTO Konetekniikan osasto 467A Atojen ja työkoneiden rakennejärjestelmät I 5 op Mari Haataja. Pyöräajonevojen ominaisohjas. Henkilöatojen pyöräntenta Hyötyajonevojen ajo-ominaisksiin vaikttavat rnko- ja kormarakennesekä akseli- ja jositskonstrktiot. Ajo-ominaisdet painottvat ajotrvallisteen ja ohjaamon ergonomiaan, myös ajomkavs on merkittävästi parantnt viimeisen vosikymmenen aikana. Etenkin henkilöatoissa ja maastohenkilöatoissa tavoitellaan korkeaa ajomkavtta ja ajotrvallistta tieoloshteissa kaikilla ajonopeksilla ja ajotilan erikoistapaksissa, kten jarrts-, kiihdytys- ja kaarreajon tilanteissa sekä mttvissa tie- ja sääoloshteissa. Edellä mainittjen ajonevojen ja pyörän tentakonstrktiot on snnitelt toimivaksi siten, että pyörien verikaaliset jostoliikkeet mahdollisimman vähän vaikttavat miden pyörien toimintaan ja erityisesti tiekontaktiin. Tyypillisesti pyörän tentakonstrktiot on rakennett itsenäiseksi yksiköksi alsta- ja korirakenteisiin tettna kolmisava-, heilri- tai monisavamekanismeilla. Pyörän vertikaaliliikkeen välitys pyörän tentamekanismeilla tapaht ympyrän kaarta myöten, jolloin tapaht pyörän kallistma- ja raidevälimtoksia. Ne vaikttavat pyörän tiekosketsta heikentävästi. Ohjaavien akseleiden ohjasmekanismien toimivat parhaimmillaan vaakatasossa. Epätasaisella ajoradalla yksinkertaisten mekanismien välityskyky ei vastaa optimaalisesti mallinnettjen mekanismien toimintaa. Konstrktion snnittelpersteena on pyörän vertikaalisten jostoliikkeiden riippmaton toiminta toisten pyörien jostoliikkeiden aikana ja mahdollisimman pieni dynaamisten pyöräkormien vaihtel pyörän jatkvan tiekosketksen varmistamiseksi. Erityisiä vaatimksia tentamekanismien snnittelssa on edellä mainittjen lisäksi mm. tentasavojen mahdollisimman pienet modonmtokset, elastisten nivelien jostot ja klmisvälysten kompensointi sekä akseliväli- ja ohjasklmamtokset asettavat. Pyörän tentamekanismien soritskykyä arvioidaan ajodynamiikan kokeilla, kten ajonevon ajovakatta stabiileissa ja mttvissa ajo-oloshteissa sekä ominaisohjaksen vaiktsta ajokäyttäytymiseen. Kehittyneissä monisavamekanismeissa tavoitellaan pyörän alkperäisen tiekosketksen ja asennon säilymistä jostoliikkeen aikana, jolloin parhaimmillaan mekanismi toimii soravientimekanismin periaatteella joskin shteellisen lyhyellä jostomatkalla. Kvassa ja on esitetty henkilöatoissa sovellettja etakselin ja taka-akselin tyypillisiä pyörän tentamekanismeja. Kvassa esitetty () MacPherson tenta on yleinen henkilöaton etakselin tentakonstrktio. Sen etja ovat: kompakti konstrktio, jossa pääjosi ja vaimennin on integroit samaan konstrktioon, pehmeät jostoliikkeet käytettäessä pitkiä kierrejosia,

2 voidaan konstroida sositeltava josto- ja vaimennsliikkeen shde (:), haittatekijöinä mainittakoon vaimentimen kitkavoimien kasv, ohjaksen värähtelyherkkyys ja vaatimaton nyökkäyksen esto-ominaiss, homattava tilantarve vertikaalisnnassa. Heilrivarsityyppisellä tkivarsistolla kva () voidaan pyöräntenta totettaa edllisesti, haittatekijänä on pyörän asentoklma- ja raidevälimtokset, vetävän akselin jositsratkaisna asettaa lisävaatimksia konstrktiosnnittelssa. Jarrtstilanteessa esiintyvää nyökkäystaipmsta voidaan lieventää asentamalla ylä- ja alatkivarsien katta klkeva keskitaso sovitettn kaltevsklmaan aton pitsakseliin nähden. a) b) Kva. Henkilöaton pyörän tentamekanismit: a) poikittainen kaksoistenta(), jostintkikonstrktio(), kierrejosi-vaimennin konstrktio(), b) monisavamekanismi(avarssavat). a) b) c) Kva. Henkilöaton taka-akselin tentakonstrktioita: a) jäykkä takaakseli; vetopyörästön jäykkä liitos, tett neljällä pitkittäistkivarrella ja poikittaistkivarrella ns. Panhard-tanko, () ajosnta, () ylhäältä katsottna, shteellisen pienet pyörän kallistma- ja raidevälimtokset b) yhdysheilritenta () kiertymisakseli erisntaisissa (vinoheilriliike) ja ()samansntaisissa jostoliikkeissä(pitkittäisheilriliike), pienet

3 raidevälimtokset toispoleisissa jostoliikkeissä, aton takaosassa tilantarve totettamiskelpoinen. Vetävän taka-akselin vinoheilritenta c). Henkilöaton vinoheilritenta on sovellett vetävän akselin tentakonstrktiona. Tkilaakeroinnissa esiintyy homattavan sria tkireaktiovoimia( x, y, z ), mikä edellyttää kiinnityspalkin ja aton korirakenteen liitoksen erityistä mitoitsta ja ljsanalyysiä paikallisten modonmtosten ja maksimijännitysten arviointiin. Tennan merkittävä et on verraten vähäinen pyörän kallistman ja raidevälin mtos, vähäinen kallistskeskiön alenema, mikä osaltaan parantaa kaarreajo-ominaisksia. Erillistetssa vetävässä akselissa voidaan pyörien poikittaistentaa vahvistaa erillisellä poikittaissavalla pyörän napaan konstroitna ns. De Dion savamekanismilla. Pyörän kallistma- ja raidevälimtokset erityisen pienet. Konstrktio shteellisen kallis. Pitkittäissavatentaa käytetään ei-vätävillä akselelilla. Pyörän kallistma- ja raidevälimtokset koriin nähden verraten vähäiset, kva. a) b) Kva. a) Henkilöaton erillistennalla varstetn taka-akselin poikittaistenta ns. De Dion savamekanismilla b) pitkittäissavatenta ei-vetävälle akselille.. Korma-aton ominaisohjas Hyötyajonevoissa akselisto-, rnko- ja kormarakennekonstrktiot modostavat shteellisen jäykän kokonaisden, joilla homattava vaikts ajonevon ominaisohjakseen. Aton ominaisohjakseen vaikttavat tekijät pääasiassa vahvistavat aliohjatvtta. Ominaisohjakseen vaikttavat: o rngon kiertojäykkyys pitsakselin ympäri; rngon pitkittäis- ja poikittaispalkkien modostamien tasokehärakenteen jäyhyyssreiden shteet o pyörien laakerointi- ja kääntöakselikonstrktiot jäykkään akselipalkkiin o voimansiirtoon kytkettyjen akseleiden rngon tentakonstrktiot o kormarakenteen, tenta- ja kiinnityskonstrktioiden rngon kiertojäykkyyttä srentava vaikts

4 4 o jäykän akselin ja mekaanisen jositksen asennskonstrktioiden mitoits erityisesti kallistmaohjaksen pienentämiseksi o akseli- ja tentakonstrktioiden modonmtokset ja välykset o teliakselien ohjaamattomien pyörien kaartoa vaststava pystyakselin ympärikiertävä telin kääntövastsvastsmomentti o aton kormastilan vaiktkset; aton kormitksen keventyessä et- ja taka-akseliston renkaiden sortoklmaerot kasvavat, jolloin aton aliohjatvs vahvist Kvassa 4 on esitetty tyypillisten hyötyajonevojen kormakorirakenteita, jotka on rakennett ajonevon rnkoon integroitna. Korirakenteilla on verraten homattava vääntöjäykkyys ajonevon pitsakselin ympäri. Kva 4. Korma-aton, perävanyhdistelmien ja bssien korityypit. Kvassa 5 on esitetty korma-aton alsta- ja rnkorakennetekniikkaa.

5 5 a) b) Kva 5. Korma-aton vetojärjestelmät(a), korma- ja ohjaamorakenne (b, rnkorakenne ja rnkopalkin ja poikittaispalkin liitosmodot ja shteellinen vääntöjäykkyys eri palkkimodoilla (c). Kvassa 6 on esitetty bssin korirakenne, joka modost lkisista ajonevon rngosta ja matkstamorakenteessa sekä toiminnallisesti integroidsta kehärakenneyksiköistä kten moottorin ja voimansiirto- ja polttoainetakin tilat ja tentarakenteet, sivseinien ja kattorakenteiden rakenne-elementit, matkstamon lattia- ja seinärakenne-elementit, istinten kiinnityselementit ja trvarakenteet, matkstamon sivtörmäyssojarakenteet ja kaatmisvariot estävät rakenteet(ece 66)kljettajan tila ja matkatavaroiden kljetstila, järjestelmä. Pakettiaton korirakenne on rakennett ajonevon rnkoon kiinnitettynä kormarakenteena. Kva 7 esittää henkilöaton ns. itsekantavaa korirakennetta. a) b) Kva 6. inja-aton rnkoon integroit eri rakenneyksiköistä koostva korirakenne (a) ja pakettiaton rngon päälle rakennett korirakenne (b).

6 Kva 7. Henkilöaton itsekantava korirakenne ja eri rakenne-elementtien nimitykset. 6

7 7. Teliakseliston kääntövastsmomentti Ohjaamattomissa teliakselistoissa ajonevon ajosnnanmtoksissa telin akseleiden pyörien sivttaisvoimat synnyttävät merkittävän kääntövastsmomentin ns. telimomentin. Kääntövastsmomentin srs riipp teliakselien kormitsjakamasta, kormitksesta, renkaiden rakenteesta ja lkmäärästä, raideleveydestä, telin akselivälin pitdesta ja tienpinnan laadsta. x c y b O C GC b x a n GC s s s s s GC s s s o s P o P O Kva 8. Kolmiakselisen korma-aton ohjaamattoman teliakseliston kääntövastsmomentin määritys. Kvassa 8 akselilla olevat renkaat on kvatt yksikköparametrina. Takaakselistossa vetävä akseli on tyypillisesti varstett parirenkain ja sein myös teliakseli. Sivttaisvoimaennsteet määritetään rengasvalmistajan spesifikaatioita käyttäen. Homioon otettavia tekijöitä ovat: renkaiden lkmäärä, rengaspaine, pyöräkormits ja renkaan rakenneparametrit. Ajonevon ollessa tllessa lievään kaarreajotilaan verraten alhaisella nopedella(v ) ja myös keskeiskiihtyvyyden ollessa (a n ), ajonevo otakstaan käyttäytyvän teoreettisen kaartoteorian mkaan, jolloin sivttaisvoimat merkityksettömän pienet. Vetävien

8 8 akselien(tyypillisesti.teliakseli; 6x)työntövoimat jätetään tarkasteljen lkopolelle. Tällöin ajonevo käyttäytyy -akselisen ajonevon teoreettisen kaartogeometrian mkaan. Hetkellinen kaartokeskiö sijaitsee näennäisen taka-akselin jatkeella OP O kohdassa P o etäisyydellä x vetävän akselin keskilinjasta. Pisteen O etäisyyden vetävän akselin keskilinjasta C määrittää paikkavektori -COi. Edellä mainitn teoreettisen kaartoteorian persteella piste O ei telin kiertopiste. Ajonevon hetkellinen kaartosäde on O. Aton pitsakselin(i) ja näennäisen taka-akselin linjan(j) leikkaspisteen O, jonka sijainti pitsaskelilla teliakselin välissä riipp etakselin hetkellisen kaartotilan oloshteista so. sivttaisvoimien ja vastaavien sortoklmien srdesta. Ajonevon tllessa kaartoon, taka-akselien renkaiden kehittämät vastakkaissntaiset sivttaisvoimat aikaansaavat ajonevon kaartoa vaststavan pystyakselin(k) ympäri kiertävän momentin ns. kääntövastsmomentin T =T k. Tästä seraa etakselin renkaiden sivttaisvoiman kasv, lisäksi mahdollinen keskikiihtyvyyden ( a n ) kasv srentaa sivttaisvoimatarvetta. Tällöin hetkellinen kaartokeskiö otakstaan sijaitsevan näennäisen akselin jatkeella kohdassa P o, missä vastaava kaartosäde on. On homattava, että ajonevon kaartosäde > o, jolloin ajonevo on selvästi aliohjatva. -akselisessa ajonevossa ohjaamaton teliakselisto on olennainen ajonevon ominaisohjastekijä. Kvaan 8 liittyvät sreet: c =keskeiskiihtyvyysvoima cy = ajonevon poikittaisakselin sntainen keskeiskiihtyvyysvoimakomponentti cx = ajonevon pitsakselin sntainen keskeiskiihtyvyysvoimakomponentti yi =renkaiden ajonevon poikittaisakselin sntainen sivttaisvoimakomponentti xi =renkaiden ajonevon pitkittäisakselin sntainen sivttaisvoimakomponentti hy =poikittaisakselin sntainen häiriövoimakomponentti hx =pitkittäisakselin sntainen häiriövoimakomponentti b i =akselin (i)akseliväli Häiriövoima=keskeiskiihtyvyysvoima, tienkaltevdesta aihetva painovoimakomponentti, tlivoima, ajovastsvoimakomponentti enkaiden sivttaisvoima esitetään sivttaisvoimakertoimen (C) ja sortoklman ( ) avlla lineaarisella osalla =C, kva 9. Akselin pyöräyksikön renkaiden lkmäärä(n) paripyöräasennksessa n= ja yksikköpyöräasennksessa n=, jolloin sivttaisvoima määritetään =nc r ja voidaan esittää modossa =C.

9 9 /N. Pyöräkorma/N epälin. max C epästabiiliale lineaarinen C stabiiliale Δ Δα Sortoklma ( ) Kva 9. Ilmatäytteisin kmirenkaan sivttaisvoima ()sortoklman( ) fnktiona, parametrina pyöräkormits. Sivvoimamaksimia sremmilla sortoklmilla renkaan sivttaisvoimakehitys alenee tai rajatssa sortoklma-aleessa pysyy likimäärin vakiona. Sivttaisvoimakehitys vaikttaa ajonevon käyttäytymiseen. ineaarisessa aleessa käyttäytyminen on stabiili ja epälineaarisella aleella epästabiili. Erityisesti ajokokeissa on olennaista määrittää renkaiden käyttämä sortoklma-ale ja vastaavat sivttaisvoimat. Määritetään akselien renkaiden sivttaisvoimavektori: Etakselin sivttaisvoimavektori on motoa ) i ( ) j () s ( x xs y ys Sivvoimakomponenttien skalaariesityksenä sivvoimakertoimen ja sortoklman fnktiona c α x xs y c α ix ixs iy ys cαiys Vastaavasti matriisiesityksenä c α ( ) x x xs y C xs y ( ) ys xs Telin.akselin akselin sivttaisvoimavektori on ) i ( ) j () s ( x xs y ys Sivvoimakomponenttien skalaariesityksenä sivvoimakertoimen ja sortoklman fnktiona

10 x xs y ys c α c α c α c α x xs y ys ( ) ja matriisiesityksenä x xs y C x xs y ys xs ( ) Telin.akselin sivttaisvoimavektori on ) i ( ) j () s ( x xs y ys Sivvoimakomponenttien skalaariesityksenä sivvoimakertoimen ja sortoklman fnktiona c α x xs y ys c α c α c α x xs y ys ( ) ja matriisiesityksenä x xs y C x xs y missä ys xs ( ) c =etakselin sivttaisvoimakerroin (N/rad) c =vetävän akselin sivttaisvoimakerroin (N/rad) c =teliakselin sivttaisvoimakerroin (N/rad) ij =akselin (i)pyörän(j= ;j=s)sortoklma(rad)

11 Ajonevon renkaiden sivttais- ja häiriövoimat modostavat hallitssa kaartotilassa tasapainossa: n i xi i yi j cx i cy j n j hx i hy j (4) Hallitssa kaarreajotilassa tlee renkaiden sivttaisvoimavektorin vaste häiriövoimavaiktksiin erityisesti poikittaisliikkeen pystyakselin kiertoliikkeen shteen seraavan ehdon mkaan n n y : j j j () i yi cy j hx n n x : i i i (4) i xi cx j hx z : n n T i k T k i i h (5) Eritellään kvan 8 mkaan ajonevon pits- ja poikittaisakselin snnassa voimien tasapainoehdot ovat: x : ( sin sin ) i x sx x sx y : ( cos cos ) j y sy y sy s s Kirjoitetaan momenttiyhtälö skalaariesityksenä.teliakselin(vetävän akselin) keskipisteen C shteen saadaan s s (6) (7) - x b ( cosδ s s sx b - b b cosδ ) ( sinδ x s sx s ( y sy ) b sinδ) (8) Jätetään vähän merkitsevät termit homioon ottamatta mm. x-akselin sntaisten voimien momentit kmoavat sressa määrin ja erityisesti pienillä sortoklmilla voidaan trigonometristen klmasreiden sijasta käyttää klmia, jolloin yksinkertaistett momentti yhtälö on yhtälö (8 ) voidaan esittää modossa (y sy) (scosδ s cosδ ) (8 ) c( s) c ( s) (8 ) vastaavasti y-akselin sntainen voimayhtälö on

12 y ja vastaavasti saadaan : s s s ) (9) c ( s c ) ( s) c ( Yhtälöistä (8 ) ja (9 ) saadaan s ) (9 ) c (α αs) c (α αs) c (α αss) () c (α αs)-c - (α αs) ( ) Ottamalla homioon sortoklmaparametrit. teliakseli: tanα s x b tanα x b.teliakseli: tanα x b tanα s b x () Pienillä sortoklman arvoilla voidaan approksimoida tan. Sijoitetaan klmaparametrit yhtälöön ( ), jolloin napaetäisyyden ( x ) pelkistetty laseke on c ( ) ( ) x () c c ( ) κ ( ) missä κ c c on.ja. teliakselin sortoklmakertoimien shde. () Kvassa on esitetty napaetäisyyden riippvs vetävän akselin ja teliakselin renkaiden sivttaisvoimaparametrin vaikts napaetäisyyteen.

13 x/m,6,4,,,8,6,4,, Napaetäisyyden riippvs vetävän ja teliakselin renkaiden sivttaisvoimakertoimien shteesta =C/C. Parametrina Aton akseliväli =4,7m, telin akseliväli =,8m.,5,5,75,5,5,75,5,5 x Kva. Teliakseliston napaetäisyys vetävän akselin keskilinjasta vetävän ja teliakselin renkaiden sivttaisvoimakertoimien shteen =C /C fnktiona. Esimerkin tapaksessa parametreina aton akseliväli =4,7 m ja telin akseliväli =,8 m. Telin kääntövastsmomentin määritys tangenttimenetelmällä, menetelmää sovelletaan kiskokalstossa. Menetelmän kehittäjän(koessler) mkaan periaatteena on etakselilla sivttaisvoiman minimointi, kva Menetelmä täydentää telin kääntövastsmomentin määritystä. Kokeellisten menetelmien kääntövaststekijöiden mittakset ja yhdistäminen simlointimalliin sekä vahva korrelaatio kokeellisten mittasten ja mallin kesken tottaa parhaan tloksen telin kääntövastsmomentin määritykseen ja akselisto- ja pyöräkonstrktioiden kehittämiseen. Seraavassa esityksessä on käsitelty esimerkkitapaksena paripyörillä varstett teliakselisto.

14 4 x y b T P o tangentti T min Kva. Telimomentin ratkaismenetelmä ns. tangenttimenetelmä. Telin kääntövastsmomentin määrityksessä Kääntövastsmomentille voidaan johtaa yksinkertaistett yhtälö x x T ( x ) C C ( b / b / x ) -x b / -x b / Pelkistettynä saadaan esitys x x T k c c () 4 missä k (4) b 4 Kn teliakselin sivttaisvoimakertoimien shde =, saadaan etakselin sivttaisvoiman minimiarvon määrittäväksi yhtälöksi min T x min (5) Kvan mkaan tangenttimenetelmään tketen saadaan verranto dt T dx x jolloin napaetäisyys x on C C x - C C C C (6)

15 5 Napaetäisyyden yhtälö (6) poikkeaa merkittävästi sivttaisvoimien perstella johdetsta yhtälöstä (), viime mainitt antaa tarkemman arvion napaetäisyyden arvioinnissa. Kvan mkaan telin kääntövastsmomentti saavttaa minimiarvon teliakselivälillä ja on telivälin päätepisteissä yhtä sri, kn =,. Esimerkiksi kn =,, x =,778 m ja T =7k (knm/rad); =,5, x =,69 m ja T =5k (knm/rad). Napaetäisyyden ohittaessa minimiarvon, kääntövastsmomentti kasvaa progressiivisesti ja vastaavasti rengasparametrin kasvaessa. Tämä vastaa kaarron pakottamista pienemmälle kaartosäteelle, jolloin etakselin kääntömomentti ja pyörien sortoklmat kasvavat. 6, 5, Telin kääntövastsmomentti napaetäisyyden (x)fnktiona. Parametreina vetävän ja teliakselin sivttaisvoimakertoimien shde, hetkellinen kaartosäde 7,75m, aton akseliväli =4,7m, telin akseliväli,8 m, raideleveys b=,m. Sivttaivoimakerroin 5kN/rad( =, ). T (knm/rad) 4, k= k=,5, k=,5, k=,75 k=,,, Napaetäisyys x/m,,4,6,8,,4 Kva. Telin kääntövastsmomentin riippvs napaetäisyyden fnktiona. Parametrina sivttaisvoimaparametri. Etakselin sivttaisvoiman määritys x ( -x)-( x) (7) engasparametrien ja sortoklman fnktiona saadaan C (α α ) C (α α )( -x)-c (cos cos ) ( x) (8) s x s s Etakselin renkailta vaadittava keskimääräinen sortoklma C (α α ) C (cos s x C (α cos s )( α s )( x ) - x ) (9) missä

16 6 s (9 ) Teoreettisen ohjaksen mkaan on voimassa tan tan s b o x () missä b o = etakselin kääntöakselien etäisyys Etakselin lomman pyörän kaartosäde on r x sin( ) b b o () Kaartosäteet o ja ratkaistaan seraavista yhtälöistä o tan x b o () x tan( ) b o () Erikoistapas: Sivttaisvoima vapaa telin etmmainen akseli Kaarreajossa saattaa esiintyä ajotila ajotiloja, joissa telin akseleiden keskinäinen sivttaisvoimaohjas olennaisesti poikkeaa tyypillisestä kaarreajotilasta. Tnnetsti kaartotilanteessa keskikiihtyvyys kasvaa ajonopeden neliössä (a n =v /) ja vastaavasti myös renkaiden sivttaisvoimavaatims. Tällöin renkaiden sortoklmat kasvavat. Kolmiakselisen aton kaarreajotilanteessa syntyy ajotila, jossa telin.akseli on soraan ajotilanteessa ts. pyörä vierivät hetkellisesti aton pitsakselin snnassa, jolloin kyseisen akselin pyörät vierivät sivttaisvoima-vapaassa vierinnässä so. j= s j ja vastaavasti sortoklmat = s, kva.

17 7 = = G c y b C GC C b x GC a n s s s s s = s= GC s P O Kva. Kolmiakselisen korma-aton ohjaamattoman teliakseliston ajotila, missä telin.akselin sivttaisvoimat ja vastaavat sortoklmat ovat nolla. Kirjoitetaan voimien tasapainoehdot: Y: - y X : x y x cy cx momentti yhtälö missä - CG c cy y ( ) ma ( n x cx sx i )i cy j ( y sy ) j Skalaarikomponentit ovat: Keskeiskiihtyvyysvoima c

18 8 c cx cy mv GC mv GC mv GC cos sin GC GC Teliakselin kehittämät voimakomponentit: x y C C cos sin s Etakselin renkaiden kehittämät voimakomponentit: x y C C sin cos Nopes, jolla telin.akseli ei kehitä sivttaisvoimia v C cos ( ) mcos CG CG C ( kn cos cos CG v m ) CG Voimansiirrossa toimivien akselit on normaalisti kytketty toimimaan tasaspyörästön välityksellä, jolloin kaareen sisä- ja lkopoleisten pyörien matka- ja klmanopeserot totetvat ilman pyörien pakottamista. Tasaspyörästön lkitseminen srentaa telin kääntövastsmomenttia, koska lkitn akselin kaarteen loimmat pyörät jarrttavat ja srentavat täten etakselin renkaiden sivttaisvoimatarvetta lisäten aton aliohjatvtta ja renkaiden klmista. Teliakselilla parirenkaiden aihettamaa kääntövastsmomenttia voidaan pienentää käyttämällä yksittäispyöräasennsta, pyörien kääntömekanismeja ja teliakselin kormitksen nostomekanismilla. Kvissa 4 8 on esitetty graafisia esityksiä raskaan ja kevyen kormaaton ajokäyttäytymistä seissa kaarreajo- ja jarrtstilanteissa kormaamattomana ja kormattna.

19 9 Kva 4. Korma-aton ominaisohjas kormaksen fnktiona.// Kva 5. Kevyen hyötyajonevon(,5) ja poliperävanyhdistelmän (4t)ajokäyttäytyminen: kallists- ja heilntaklma ja keskeiskiihtyvyys kaarreajossa ohjasklman fnktiona.//

20 a) b) Kva 6. askaan kormaamattoman ja kevyen korma-aton ajokäyttäytyminen(a) kallistsklma, kiertoliikkeen klmanopes pystyakselin ympäri ohjasklman ja keskeiskiihtyvyyden fnktiona. Kvassa (b)raskaan korma-aton ajokäyttäytyminen akselien keskeiskiihtyvyys, kallistsklma ja kiertoliikkeen ominaisklmanopes ohjasklmayksikköä kohti taajden fnktiona. // Kva 7. Kormatn korma-aton (7,5t) ajokäyttäytyminen kaarreajojarrtksessa ajan fnktiona(a). askaan ja kevyen korma-aton ajokäyttäytymissreet jarrtshidastvden fnktiona(b).//

21 Kva 8. Korma-aton poliperävanyhdistelmän ja varsinaisen perävanyhdistelmän kiertoliikkeen klmanopes/ohjasklmayksikkö pystyakselin ympäri taajden fnktiona eri kormaparametreilla. Tapas on vaarallisin, missä kormaamaton vetoatoa ja kormatta keskiakseliperävan aihettaa korkean maksimiarvon n.,5 Hz:n taajdella, esiintyy pienen kitkaoloshteissa. Voidaan parantaa ajotrvallistta merkittävästi ESP-järjestelmällä.// ähteet: // Bosch., Atomotive Handbook. 7 th edition. 7. Beerman, H.,J., The Analysis of commercial vehicle strctres Verlag TUV heinland GmbH, Koln. aine, O., Atotekniikka. Ajo-ominaisdet. Atoalan koltskesks Oy. 987.