RAPORTTI. KUKA robotin siirto Ylä-Savon koulutuskuntayhtymä

Koko: px

Aloita esitys sivulta:

Download "RAPORTTI. KUKA robotin siirto Ylä-Savon koulutuskuntayhtymä"

Emma Laakso
7 vuotta sitten
Katselukertoja:

1 KUKA rbtin siirt Ylä-Savn kulutuskuntayhtymä 1

2 Sisällys Rbtin kkeilu massa tutannssa... 3 Mitä tehdä ensin?... 3 Kulutus... 4 Rbttislun purku... 5 Rbttislun asennus... 6 Tekniset tiedt:... 7 Liitteet:

3 Rbtin kkeilu massa tutannssa Opetuskäyttöä varten n hankittu Ylä-Savn ammattipistlle KUKA merkkinen rbtti, jka vidaan siirtää sitä haluavan yrityksen tilihin piskelua ja tutkimusta varten saksi yrityksen tutanta. Tällä timinnalla n tarkitus madaltaa yrityksen kynnystä hankia ma rbtti tutannllisiin tehtäviin. Susittelemme, että varsinainen rbtin käytön piskelu tapahtuisi Ylä-Savn ammattipistlla ennen rbtin siirta. Kun rbtti n tullut tutuksi ja mahdllisesti j testattu millainen hjelmist tarvittaisiin, vidaan päättää nk rbtin siirt yrityksen tutantn kannattava timenpide. Tämä tuts hjeistaa pääpiirteissään siirrn tärkeimmät vaiheet. Tämän kirjallisen suuden tukena timii vide sekä Service Pint:n tekemät hjekirjat sekä rbtin valmistajan dkumentinti. Siirt tulee tapahtua Ylä-Savn ammattipistn jhdlla ja tarvittaessa käytetään Service Pint:n yms. asiantuntija-apua. Mitä tehdä ensin? Vaikkakin rbttislu n varustettu siirta varten, n siinä mnta asiaa, jtka tulee ttaa humin ennen siirtpäätöksen teka. - Millaiseen työtehtävään rbtti tulisi? rbtti hjelmistn määrittely ja rbtin sveltuvuus tehtävään. Millaisia tutteita slussa tullaan valmistamaan. Mitat, pain, valmistustekniikka. - Löytyykö yrityksestä työstökne, jssa n valmius kmmunikida ja timia rbtin kanssa? I/O kättelyt Ethernet turvapiirit - Onk tilaa riittävästi, jtta rbtti vidaan sijittaa paikalleen ilman tutannn vaikeutumista ja turvallisuus seikat humiiden? - Onk yrityksessä riittävä saaminen työstökneen hjelmintiin timimaan rbtin kanssa, js ei, niin mistä saaminen hankitaan? 3

4 - Kuinka paljn varataan aikaa, millin ja missä tapahtuu rbtin hjelminti ja sen piskelu? - Onk varauduttu että työstökne n pis tutannsta piskelun ja hjelminnin ajan? - Kuka maksaa ja paljnk n siirrsta ja käytöstä aiheutuvat kustannukset? Kulutus Rbtinkäytön kulutus visi lla esimerkiksi seuraavanlainen: - svelluksen käyttö 40h (käyttäjäkulutus) Rbttislun käyttäjälle petetaan perustaidt kuinka käytetään rbtille j tehtyä svellusta. Käynnistykset Sammutus tutteen vaiht ngelmatilanteiden purku - perushjelminti 80h Rbtin perushjelmintia Tekniikka liikeradat krdinaatistt työkalut ja niiden krdinaatistt I/O:n käyttö varmuuskpiinti ja palautus perusrutiinit ja ns. jäykät hjelmarakenteet - Ohjelminnin jatkkurssi 120h justavan tutannn vaatimuksiin tarvittava hjelminti parametrinen hjelma ja sen rakenne 4

5 Rbttislun purku - Kats aiheesta tehty vide. - Kuljetusaseminti Rbtti ajetaan kuljetusasentn painpisteen saamiseksi keskelle. Tällöin vältetään rbtin keikahtaminen. Humii akselin A3 asent. Törmäysvaara! Akseleiden krdinaatit löytyvät rbtin käsivarren kyljestä: Humii, että työkalu llessa kiinni rbtissa, 3. akselin asent ei le taulukn mukainen. (törmäysvaara) - Sähköturvallisuus Kuljetusasentn ajn jälkeen katkaise sähkö hjainkeskukselta ja pista pisttulppa. Sammuta ja irrta myös työstökeskus sähkönsyötöstä. - Kytkentöjen irrtus (ks. vide) Katkaise paineilman syöttö irrta paineilman syöttöletkut irrta EtherCat viestiväyläkaapeli ja etä-i/o:n sähkönsyöttö. Irrta työstökeskuksen ven hjaussignaali- ja anturijhtjen liittimet etä-/o:sta. (Vain Ysan käytössä) irrta masterinnin tarkistus-anturin jhtimen liitin anturista irrta rbtin käsivarressa levat servjen hjaus ja anturien liittimet 5

6 irrta valmajakan ja kameran kaapeleiden liitimet irrta liittimet hjauskeskuksesta Muista irrttaa kameran ethernet-kaapeli hjauskeskuksen sisällä levassa data-kytkimestä ja pujta se läpiviennin läpi. Turvarajan kaapeli. Irrta srvin ven turvakytkimen kaapelinti. - Turvaskannerit - Turvaseinä Irrta turvaskannereiden kaapelit skannereiden päässä levasta liittimestä Turvaseinä purkautuu neljään saan. Irrta turvaseinän pultit. - Rbtin irrtus pista jalustan kiinnityspultit - Kalusteiden pakkaus, nstt ja kuljetus kääri kaapelit siistiksi isksi vyyhdiksi ja kiinnitä ne kuljetuksen ajaksi, niin etteivät pääse vahingittumaan. Rbtti painaa nin 700kg jalustineen. Käytä siirtn spivia laitteita. Rbtti kiinnitetään kuljetuksen ajaksi kurmaliinilla A1 akselin yläpulelta. Var jättämästä jhtja puristuksiin liinan väliin. Rbttislun asennus - rbtin/asemittimen/turvaseinän/turvaskannereiden kiinnitys Rbtti asennetaan asennushjeiden mukaisesti ennalta suunniteltuun paikaan - sähkönsyöttö Ks. käyttöhje - Rbtin perusknfigurinti Tarkistetaan rbtin masterinti ja knfiguridaan masterinnintarkistus asent ja anturi. - I/O-kytkentä työstökneeseen kytketään kättely I/O rbtin ja heislaitteiden välillä 6

7 - turvaskannerit Knfiguridaan turvascannereiden turva-alueet - hjelminti Tehdään käytettävä svellus Tekniset tiedt: Käsivarsi: Ohjain: Ohjelmist: KR30-3 KR C4 WrkVisual 3.1 (PC) Akselit: 6 Maksimikurmitus: MA_KR_30_60-3_KR_C4_en.pdf sivu 21 Rbtin vaatimat sähkönsyöttö, paineilma, mititus ja liitännät löytyvät liitteestä: 40190_ _Käyttöhje.pdf Lattiaan kiinnitys: 7

8 MA_KR_30_60-3_KR_C4_en.pdf Sivu 71 - Mitat - työstökne - I/O Työstökneelta hjaimeen 4600 mm + tarvittava käytävä leveys 4900 mm+ lavjen kulkureitit rbtti valmius Työstökneen aukn kk: YSAO:lla lev. 700mm, krkeus 1000mm, yläpulisen aukn syvyys 300mm (ei välttämätön). Aukn leveyteen vaikuttaa työstettävien kappaleiden kk. jännitteet: 24VDC riittävä I/O turvapiiri Rbtin ma turvapiiristö kytkentä työstökneen turvapiiriin vilukn turvakytin. yms. khdekhtaiset turvapiirit 8

9 Liitteet: 43190_ _Hult-hje.pdf 40190_ _Käyttöhje.pdf A.pdf LIITE 3_Slun alueen layut.pdf LIITE 4_3D-layut esimerkki.pdf LIITE 5_Kameran sijitus rbttiin.pdf LIITE 6-Slunhjausjärjestelmän timinnt.pdf KUKA siirrn hje.mp4 9

Samankaltaiset tiedostot

Kuva 1: Kojeen rakenne

Kuva 1: Kojeen rakenne 1-10 V -kiertptentimetri Tilausnr. : 2891 10 1-10 V -painikekiertptentimetri, 1s ksketin Tilausnr. : 2896 10 1-10 V -kiertptentimetri peitelevyllä Tilausnr. : 9 2891.. Käyttö- ja asennushje 1 Turvallisuushjeet