Oulun Yliopisto Prosessi- ja ympäristötekniikan osasto Systeemitekniikan laboratorio

Oulun Yliopisto Prosessi- ja ympäristötekniikan osasto Systeemitekniikan laboratorio 477021A Prosessitekniikan laboratoriotyöt Johtokyvyn mittaus ja säätö 2011 versio 1.6

2 Sisällysluettelo: 1 Johdanto... 3 2 Teoria... 3 2.1 Johtavuus... 3 2.2 Johtavuuden mittaus... 4 2.3 Prosessimallin määrittäminen... 5 2.4 Säätimen parametrien laskeminen... 6 3 Kenttäväylätekniikka... 7 4 DeltaV-automaatiojärjestelmä... 7 4.1 DeltaV ohjelmisto... 8 5 Laitteisto... 8 5.1 Laitteiston ohjaus... 9 6 Työn suorittaminen... 10 6.1 Laitteiston käynnistäminen... 10 6.2 Johtokykysäätöpiirin virittäminen... 11 6.3 Laitteiston sulkeminen... 11 7 Työselostus... 12 Lähdeluettelo... 12

3 1 Johdanto Tässä työssä tutustutaan nesteen johtavuuden mittaukseen ja säätöön. Prosessi on toteutettu kenttäväylätekniikkalla, joten harjoituksessa tutustutaan myös kenttäväylään ja DeltaV automaatiojärjestelmään. Prosessimalli määritellään askelvastekokeilla ja säätimet viritetään Ziegler-Nicholsin menetelmän avulla. Johtokyvyn mittausta tarvitaan mm. voimalaitoksissa ja puunjalostusteollisuudessa sekä kemianteollisuudessa. Käyttökohteista vaikuttaa, minkälaisia pitoisuuksia milloinkin mitataan. 2 Teoria 2.1 Johtavuus Nesteen sähkönjohtavuutta voidaan pitää sen puhtauden mittarina. Useimmat nesteet ovat puhtaina huonoja sähkönjohteita. Liuenneet aineet (esim. suolat ja hapot) tekevat nesteen johtavaksi. Johtavuus eroaa kiinteiden aineiden johtavuudesta siinä, että sen aiheuttaa liuenneen aineen dissosioituminen negatiivisiksi ja positiivisiksi ioneiksi. Jos kaksi elektrodia upotetaan nesteeseen ja niiden välille kytketään jännite, siirtyvät nesteessä olevat positiiviset ionit negatiiviselle elektrodille (katodi) ja negatiiviset ionit positiiviselle elektrodille (anodi). Elektrodien välille syntyy ionivirta vastaavasti mitä enemmän vapaita ioneja nesteessä on, sitä suurempi on nesteen johtavuus. Metallijohtimen resistanssi voidaan laskea seuraavasti yhtälöllä (1): l R = ρ, (1) A missä l = johtimen pituus, A = Johtimen poikkipinta-ala ja ρ = resistiivisyys, eli johdinmateriaalille ominainen vakio. Nesteiden sähkönjohtavuuksia tarkastellessa käytetään yleisesti termiä johtavuus eli konduktiivisuus. Johtavuus γ on resistiivisyyden käänteisarvo. 1 γ = (2) ρ Johtavuuden yksikkö on S/m (S = siemens). Teollisuudessa käytetään myös yksiköitä ms/m ja µs/cm. Liuoksen johtavuus on sitä suurempi, mitä enemmän siinä on ioneja. Johtavuus määräytyy ionien kokonaismäärän mukaan, joten tietyn elektrolyytin pitoisuuden mittana johtavuutta voidaan pitää, jos nesteessä on liuenneena vain yhtä elektrolyyttiä. Liuoksen johtavuus muuttuu jyrkästi pitoisuuden muuttuessa. Elektrolyyteille on olemassa pitoisuuden maksimikohta, jonka jälkeen johtavuus laskee. Laimeilla liuoksilla johtavuuden voidaan katsoa olevan lineaarinen.

4 Dissosioituminen ja ionien liikkuvuus riippuvat lämpötilasta. Johtavuus kasvaa lämpötilan kasvaessa keskimäärin 2...3 % / C. 2.2 Johtavuuden mittaus Johtavuusanturin klassinen rakenne on yksinkertainen. Anturissa on kaksi metallielektrodia sijoitettuna eristemateriaalista valmistettuun kammioon. Anturin valmistaja ilmoittaa kullekkin anturille kennovakion arvon. Kennovakio (k) on elektrodien välisen etäisyyden (l) ja pinta-alan (A) suhde. Kun anturin kennovakio tunnetaan, johtavuus saadaan mittaamalla elektrodien välinen resistanssi. Johtavuutta mitataan kuvassa 1 esitetyllä resistanssimittauksella. A Termistori ~ V Mittauskenno Kuva 1. Johtokyvyn mittaus. Polarisaatiovaikutusten välttämiseksi mittauksessa käytetään aina vaihtojännitettä. Mittausanturi valitaan aina mitattavan elektrolyytin mukaan. Taulukossa 1 on esitetty anturin kennovakion arvoja eri vahvuisille elektrolyyteille. Taulukko 1. Mittausanturin valinta Sähkönjohtavuus (μs/cm) Kennovakio k (1/cm) 0...200 0,01...0,1 100...2000 0,1...1,0 1000...20000 10 Teollisuudessa käytettävissä antureissa elektrodit ovat usein putken tai renkaan muotoisia. Putkirakenteessa elektrodit on sijoitettu symmetrisesti sisäkkäin niin kuin putkikondensaattorissa. Anturien asennuksessa on huolehdittava, että neste pääsee vapaasti virtaamaan anturiin ja ettei anturiin jää ilmakuplia. Perinteisen 2-elektrodimittausmenetelmän lisäksi käytetään suurten pitoisuuksien mittaamiseen nelielektrodimenetelmää. Se poistaa kasvavan virtakuormituksen aiheuttaman polarisaation vaikutukset, jolloin mittaustarkkuus paranee suurilla pitoisuuksilla.

5 Koska johtavuus on voimakkaasti lämpötila riippuvainen, johtavuuslähettimet on varustettu automaattisella lämpötilakompensoinnilla. Antureissa on usein lämpötilakompensointia varten Pt- 100- tai termistorituntoelin. Harjoitustyölaitteistossa käytetään johtavuuden mittaukseen 2-elektrodiantureita (Rosemount Analytical 400 12(FF)) joissa on lämpötilanmittaus (Pt-1000) ja lähettimenä Rosemount Conductivity Transmitter 4081C. Anturin kennovakio on 0,1 ja lähettimen mittausalue 0...2000 µs/cm. Lähetin 4081C on ns. älykäs kenttälaite ja se on tarkoitettu asennettavaksi Foundation Fieldbus- kenttäväylään. 2.3 Prosessimallin määrittäminen Järjestelmän dynaamista käyttäytymistä voidaan tutkia askelvastekokeella. Askelvaste saadaan syöttämällä järjestelmään askelmainen heräte ja mittaamalla järjestelmän lähtö. Järjestelmän tehdään askelmainen muutos ohjaukseen ja talletetaan järjestelmän käyttäytyminen. Säädin tulee olla kytkettynä käsisäädölle. Säädettävällä järjestelmällä tarkoitetaan tässä tapauksessa järjestelmää, joka käsittää sekä ohjauslaitteet (kalvopumppu), että mittausjärjestelmän (johtokykyanturi). Koe tulee tehdä sellaisen tasapainotilan läheisyydessä, jossa järjestelmä normaalistikin toimii. Teollisuusprosesseja voidaan kuvata usein riittävällä tarkkuudella yhdellä aikavakiolla. Todellisuudessa prosessit ovat tavaalisesti monimutkaisempia, mutta tällä pelkistyksellä päästään yleensä riittävään tarkkaan prosessikuvaukseen. Järjestelmän viive, tasapainotilan vahvistus ja aikavakio (aikavakio kuvaa järjestelmän dynaamista nopeutta) muodostavat käyttökelpoisen prosessimallin. Kuvassa 2 on esitetty kolmen malliparametrin prosessimallin termien määrittäminen askelvastekuvaajasta. Viive L (kuollut aika) on se aika, jolloin ohjaussignaalin muutos ei vielä näy prosessin reagoinnissa. Viiveettömässä prosessissa tulosuureen muutos aiheuttaa välittömästi lähtösuureen muutoksen. Prosessimallin vahvistus K on mittaussignaalin muutoksen y ja ohjaussignaalin muutoksen u suhde tasapainotilassa. Vasteen nousunopeuteen verrannollinen aikavakio T voidaan määritellä suoraan askelvastekuvaajasta. Aikavakio voidaan määrittää monella tavalla. Jos piirretään suora jyrkimpään nousukohtaan, saadaan suoran ja lopputason leikkauspisteen kohdalta aikavakio. Toinen tapa on arvioida aikavakio 63% nousuajan kohdalta. Tällöin viive ei kuulu nousuaikaan mukaan. Prosessin asettumisaika (esim. mittaus pysyvästi ± 2% loppuarvosta) on noin 4-5 kertaa aikavakion suuruus plus viive. Vaste aikatasossa (kuva 2) esitetään seuraavalla yhtälöllä: = 1 / (3) missä t = aika, K = vahvistus L = kuollut aika ja T = aikavakio.

6 Kuva 2. Yhden aikavakion ja viiveen määrittäminen askelvastekuvaajasta. Laplace-tasossa ensimmäisen kertaluvun prosessi voidaan esittää siirtofunktiona G(s), jossa esitetyt termit ovat vahvistus K, aikavakio T ja viive L. Laplace-tasossa siirtofunktio esitetään mittauksen Y(s) ja ohjauksen U(s) suhteena seuraavalla yhtälöllä: = = (4) 2.4 Säätimen parametrien laskeminen Prosessimallin parametrien määrittämisen jälkeen säätimen parametrit voidaan laskea askelvastekokeessa Ziegler-Nicholsin viritysmenetelmään perustuen taulukolla 1. Taulukko 1. PID-säätimen parametrit käyttäen askelvastemenetelmää. Kp Ti Td P T/(KL) PI 0,9T/(KL) 3L PID 1,2T/(KL) 2L L/2

7 3 Kenttäväylätekniikka Johtokyvyn säätö on toteutettu kenttäväylätekniikalla. Kenttäväylä ei ole pelkästään digitaalinen tietoliikennejärjestelmä vaan pitkälle hajautettu automaation toteutusympäristö. Kenttäväylän tarkoituksena on korvata teollisuudessa käytössä olevat analogiset signaalit (4...20 ma ). Kenttäväylä on digitaalinen, kaksisuuntainen, monipisteyhteyksinen ja sarjaväyläinen viestiverkko yhdistettynä yksittäisillä laitteilla, kuten säätimillä, lähettimillä, kytkimillä ja antureilla. Kenttäväylätekniikan avulla järjestelmän eri toiminnot (esim. säätö) voidaan hajauttaa kenttäinstrumenteille (älykkäät kenttälaitteet). Jokainen laite voi suorittaa ja ylläpitää yksinkertaisia toimintoja itsenäisesti, tämä edellyttää kuitenkin kaksisuuntaiset yhteydet. Pääasiassa kenttäväylä korvaa keskitetyn prosessin- ja verkonhallinnan jaetulla hallinnalla. FOUNDATION FIELDBUS (FF) on sarjamuotoinen kaksisuuntainen kommunikaatiojärjetelmä, joka toimii Local Area Network:nä (LAN) tehdas- / kenttäinstrumentoinnissa ja ohjauslaitteissa. Järjestelmä liittää yhteen mittaus- ja säätölaitteita. Liikennöintinopeus väylällä on 31,25 kbit/s. FF-kenttäväylä eroaa muista kenttäväylistä Plug n Play ominaisuuksiensa, vikasietoisuutensa ja kenttälaitteelle hajautetun ns. kenttäsäädön osalta. Kenttäväylän vikasietoisuutta voidaan kasvattaa lisäämällä väylään väyläisäntäkykyisiä (LAS) laitteita. Isäntälaitteet ohjaavat väylällä tapahtuvaa tiedonsiirtoa laitteiden välillä. FF-kenttäväylä on ainoa kenttäväyläratkaisu, joka tukee säätötoimintojen hajauttamista suoraan kenttälaitteille. FF-kentälaitteissa on säätöparametrien laskemiseksi omat säätöyksikkönsä. Verrattaessa perinteistä automaatiojärjestelmää kenttäväyläratkaisuun voidaan havaita selvät erot kenttälaitteiden liitännässä: tarvittavassa kaapeloinnissa ja liitännöissä, sekä järjestelmätason laitteiden määrässä. Kenttäväyläjärjestelmä vähentää huomattavasti kaapelointia, liityntäelektroniikkaa ja kenttätason yläpuolista laskentakapasiteetin tarvetta. Merkittäviä etuja kenttäväyläjärjestelmästä on laskettu saatavan pienenpien investointikustannusten sekä parantuneen prosessin hallinnan ja ylläpidon vuoksi. 4 DeltaV-automaatiojärjestelmä DeltaV on Fisher-Rosemount:in kehittämä automaatiojärjestelmä. DeltaV automaatiojärjestelmä tarjoaa helppokäyttöiset ja tehokkaat työkalut prosessin suunnitteluun ja hallintaan. DeltaVjärjestelmä koostuu: - Yhdestä tai useammasta työasemasta - Yhdestä tai useammasta järjestelmäohjaimesta - I/O-yksiköistä - Jännitelähteestä - Järjestelmäväylästä Työasemat ja DeltaV-ohjelmisto tarjoaa graafiset käyttöliittymät prosessin hallintaan, konfigurointiin ja tiedonkeruuseen. ProfessionalPLUS-työaseman kirjoitinporttiin sijoitetaan DeltaV-järjestelmän lisenssipalikka.

8 Järjestelmäohjaimet ohjaavat kommunikointia I/O-yksiköiden ja järjestelmäväylän välillä, sekä suorittavat ohjaustoimintoja. Järjestelmäohjaimet asennetaan 2-paikkaisen jännite/ohjainasennuslevyn oikeanpuoleiseen korttipaikkaan. Jännitesyöttö asennetaan 2-paikkaisen jännite/ohjain-asennuslevyn vasemmanpuoleiseen korttipaikkaan. DeltaV-järjestelmässä on käytettävissä paljon erilaisia tulo-/lähtöyksiköitä. I/O-yksiköt asennetaan omalle 8-paikkaiselle asennuslevylle. Kaikille I/O-korttityypeille on omat kytkentälohkonsa. Tietyntyyppiset I/O-kortit voidaan yhdistää vain tietyn tyyppisiin kytkentälohkoihin, näin voidaan varmistaa, ettei väärää korttia voida asentaa väärään paikkaan. 4.1 DeltaV ohjelmisto DeltaV ohjelmisto sisältää eri sovellusohjelmia eri toimintojen toteuttamiseen. Sovellukset voidaan jakaa toimintojen mukaan kahteen pääryhmään: suunnittelu- ja operointityökaluihin. Suunnittelutyökaluista tärkeimmät ovat DeltaV Explorer, Control Studio ja DeltaV Operate Configure. DeltaV Explorer muistuttaa Windows Explorer:ia ja se on yksi tärkeimmistä sovelluksista. DeltaV Explorer:lla voidaan tutkia järjestelmän rakennetta. Sillä myös määritellään järjestelmän komponentit (mm. alueet, moduulit, laitteet ja hälytykset). Control Studiolla suunnitellaan ja muokataan yksittäisiä moduuleja. Control Studiossa moduulit kootaan graafisesti valmiita yksiköistä sopivasti yhdistelemällä. Eri yksiköt löytyvät valmiina kirjastoista. Operointityökaluista tärkeimmät ovat DeltaV Operate ja Process History View. DeltaV Operate toimii toimii kahdessa tilassa. Konfigurointitilassa suunnitellaan näytöt ja käyttöliittymät prosesseille. Operointitilassa nämä näytöt ovat käytettävissä prosessin ohjaukseen. Process History View ohjelmalla voidaan järjestelmän tietoja kerätä trendeiksi. DeltaV:hen on saatavilla myös lisää työkaluja, jotka eivät perusohjelmistoon kuulu. Tässä harjoitus työssä käytetään mittaustietojen keräämiseen DeltaV Excel Add-in :ä. DeltaV Excel Add-in :llä voidaan järjestelmästä lukea tietoja suoraan MS Exceliin. 5 Laitteisto Kuvassa 3 on esitettynä laitteiston PI-kaavio. Kolmen säiliön läpi virtaa vettä. Säiliöihin 2 ja 3 lisätään suolaliuosta kalvopumpulla. Vesi virtaa säiliöstä 1 säiliöön 2 jossa tapahtuu sekoitus. Säiliöstä 2 neste virtaa edelleen säiliöön 3. Johtokykyä mitataan säiliöiden 2 ja 3 yläosissa olevilla johtokykyantureilla QT-2 ja QT-3. Säiliöiden 2 ja 3 yläosassa on johtokykyanturit, joissa on lisäksi lämpötilamittaus (Pt-100) (TT-2 ja TT-3). Lämpötilan vaikutus johtokykyyn voidaan kompensoidai johtokykyantureiden lähettimissä. Viritettävän prosessin toimilaitteena on kalvopumppu, jolla säädetään suolaliuoksen määrää vain säiliössä 2. Pumpun iskuntilavuutta voidaan säätää myös pumpun etupaneelista. Pumpun iskutaajuutta voidaan muuttaa siten pumpun etupaneelista (internal) tai järjestelmästä (external). Koeajoissa pumpun iskutilavuutta säädetään järjestelmästä Annostelupumpun syöttönopeus on välillä 0,16 10,5 l/h.

9 Kuva 3. Laitteiston PI-kaavio. Kuvassa 3 esitetyt merkinnät ovat seuraavat: - FC-1 on kylmän veden virtauksen säätöventtiili, - FC-2 on lämpimän veden virtauksen säätöventtiili, - FC-3 on säiliöiden 1 ja 2 välisen virtauksen säätöventtiili, - FC-4 on säätöventtiili, - FC-5 on kalvopumppu, joka pumppaa suolavettä NaCl-säiliöstä säiliöiden 1 ja 2 väliseen virtaukseen, - TT-1 on säiliön 1 lämpötilanmittaus (Celsius astetta), - TT-2 on säiliön 2 lämpötilanmittaus (Celsius astetta), - TT-3 on säiliön 3 lämpötilanmittaus (Celsius astetta), - LT-1 on säiliön 1 pinnankorkeuden mittaus (mmh 2 O), - LT-2 on säiliön 2 pinnankorkeuden mittaus (mmh 2 O), - LT-3 on säiliön 3 pinnankorkeuden mittaus (mmh 2 O), - FT-1 on virtausmittaus (l/s) ja - FT-2 on virtausmittaus (l/s). 5.1 Laitteiston ohjaus Laitteiston ohjaus tapahtuu DeltaV-automaatiojärjestelmällä. Ohjaukset on valmiiksi rakennettu DeltaV Explorer ja Control Studio ohjelmilla. Laitteiston operointi tapahtuu DeltaV Operate Configuren (ajotila) Johtokyky ikkunassa. Prosessin tilaa seurataan jatkuva-aikaisesti Process

10 History View ohjelmaan luodulla LABRATYÖ sovelluksella. Kuvassa 4 on esitetty johtokykyprosessin operointinäyttö johtokyky_2011. Kuva 4. Johtokykyprosessin operointinäyttö ennen prosessin käynnistystä. 6 Työn suorittaminen Työn alussa tutustutaan laitteistoon ja DeltaV-automaatiojärjestelmään ensin ohjaajan kanssa. 6.1 Laitteiston käynnistäminen Laitteisto käynnistetään seuraavasti. Ensimmäiseksi aukaistaan vesihanat (kuuma ja kylmä) sekä paineilmahana (josta säätöventtiilit saavat käyttövoimansa). Käynnistetään DeltaV Operate ohjelma ja valitaan kansiosta näyttö nimeltä Johtokyky. Säiliöiden 1 ja 2 pinnankorkeuden säätö (LIC-001 ja LIC-002) sekä säiliön 1 lämpötilan säätö (TIC-001) asetetaan automaatille ja säiliön 3 (LIC-003) manuaalille/säädölle. Säiliön 1 pinnankorkeuden asetusarvoksi määrätään n. 250-300mmH 2 O ja lämpötilan asetusarvoksi 22 astetta. Aukaistaan säiliöiden 1 ja 2 välissä oleva magneettiventtiili. Säiliöissä 2 ja 3 tulisi olla vettä sen verran, että säiliöiden yläosissa olevat johtokykyanturit peittyvät kokonaan veden alle, mutta vesi ei kuitenkaan pääse karkaamaan

11 ylivuotona. Tavoitteena on saada systeemin virtaus stabiiliksi siten, että pinnankorkeudet pysyvät vakioina, jolloin ulostulovirtaus on sama kuin sisääntulovirtaus. Johtokyvyn säätöpiiri QIC-002/3 asetetaan aluksi manuaalille, jotta säiliöiden tasapainotilat saavutetaan. Lopuksi pitää varmistaa, että säiliön 2 johtokykymittauksen anturi on täysin veden peitossa ennen kokeiden aloitusta. Koeajoista kerrotaan lisää seuraavassa kappaleessa. 6.2 Johtokykysäätöpiirin virittäminen Avataan Process History View ohjelmasta LABRATYO-trendinäyttö, mistä voidaan seurata prosessia jatkuva-aikaisesti. Askelvastekoetta varten NaCl-säiliöön tehdään 9 litraa suolaliosta, jonka suolapitoisuus on 15 g/l. Kalvopumpun ohjaukseksi asetetaan aluksi 20 % ja odotetaan kunnes johtokyky näkyy muutoksena säiliössä 2 ja lopuksi tasoittuu vakioarvoonsa. Tämän jälkeen tehdään kalvopumpun ohjaukseen askelmainen muutos 20%:sta 60%:iin ja odotetaan kunnes johtokyky on saavuttanut loppuarvonsa. Askelvastekokeen aloitus- ja lopetusaika merkitään muistiin. Kalvopumpun ohjaus asetetaan takaisin 20 %:iin. Askelkokeen data keräytyy automaattisesti talteen DeltaV-järjestelmän tietokantaan. Data saadaan kerättyä seuraavasti: avataan uusi Excel-pohja, josta Excelin valikko DeltaV/Continuous Historian/Configure Interpolated Data Function. Yhteys tietokantaan saadaan Connection kohdasta valitsemalla DVINST-tietokannan. Tageina valitaan yksitellen halutut positiot, jotka ovat kalvopumpun ohjaus ja johtokykymittaus askelvastekokeelle. Datasta piirretään x,y-kuvaaja, jossa näkyvät kalvopumpun ohjaus ja säiliöin 2 johtokyky. Piirretystä kuvaajasta määritellään kuollut aika L, vahvistus K sekä aikavakio T säiliöille aiemmin opetetulla tavalla. Lisäksi PID-säätimen parametrit lasketaan taulukossa 1 olevilla kaavoilla. Sitä ennen säätimen parametrien käyttöönotossa DeltaV-järjestelmässä täytyy ottaa huomioon se, että vahvistus K täytyy skaalata johtokyvyn mittausvälin osalta samaksi kuin kalvopumpun ohjausväli. Kalvopumpun ohjausväli on 0-100 % ja johtokykyanturin mittausväli on 0-2000 µs/cm. Johtokyvyn säätö testataan sekä P-, PI- ja PID-säädöillä. Askelmaiset asetusarvokokeet voidaan määrittää lähtötilanteen mukaan, mutta sen suuruus pitää olla vähintään 50 µs/cm. Kun P-säädön koe on suoritettu loppuun, niin asetetaan säädin manuaalille ja ohjaus takaisin 20 %:iin. Seuraavaksi kerätään QIC-002/3 säätöpiiristä asetusarvo, kalvopumpun ohjaus ja johtokykymittaus Exceliin. Lopuksi testataan PI-ja PID-säädöt QIC-002/3-säätöpiirille. Säätökuvaajien keräämistä varten työssä pitää olla mukana MUISTITIKKU. Askelvaste-ja säätökuvaajat esitetään työselostuksessa. Kun koeajot on tehty voidaan siirtyä seuraavaan kappaleeseen. 6.3 Laitteiston sulkeminen Työn suoritettua tyhjennetään suolasäiliö ja lisätään siihen lämmintä vettä. Suljetaan 1 ja 2 säiliön magneettiventtiili ja tyhjennetään säilöt 2 ja 3 kokonaan. Seuraavaksi avataan 1 ja 2 säiliön venttiilin ja pumpataan prosessin läpi puhdasta ja kuumaa vettä vähintään 20 minuuttia, jotta suola poistuu kalvopumpusta, antureista, venttiileistä ja putkistosta. Erityisen tärkeää on se, että kalvopumpun läpi pumpataan mahdollisimman lämmintä vettä vähintään 20 minuuttia, jotta suola ei tuki pumppua. Tämän jälkeen kylmän ja lämpimän veden venttiilit suljetaan ja odotetaan niin

12 kauan, että laitteisto tyhjentyy vedestä. Sammutetaan kalvopumppu ja kaikki säädöt otetaan pois käytöstä. Lopuksi suljetaan magneettiventtiilit ja muut venttiilit. Tämän jälkeen suljetaan hanat ja ohjelmistot. 7 Työselostus - Työselostuksen ulkoasun tulee noudattaa annettuja ohjeita. Ohje löytyy osoitteesta: http://cc.oulu.fi/~posyswww/opiskelu/prosautomlabrat/yleista/ulkoasuohje2005.pdf - Työselostuksen pohja doc-muodossa löytyy osoitteesta: http://cc.oulu.fi/~posyswww/opiskelu/prosautomlabrat/yleista/ulkoasupohja.doc Lähdeluettelo Granit, K (2004) Kenttäväyläpohjaisen opetus- ja tutkimuslaitteiston suunnittelu ja toteutus, Diplomityö. Systeemitekniikan laboratorio, Oulun yliopisto. Halko H (1994) Teollisuuden mittaustekniikka, Perusmittauksia. Helsinki, VAPK painatuskeskus. 143 s. Halme T (1986) Säätö ja ohjaustekniikka. Helsinki, Valtion painatuskeskus. 147 s. Harju T & Marttinen A (2000) Säätöpiirin virityksen perusteet. Espoo, Control CAD Oy. 166 s. Honkanen, H (2006a) Säätö- ja systeemitekniikan perusteet I, Luentomoniste. Oulun yliopisto. Honkanen; H (2006b) Säätö- ja systeemitekniikan perusteet II, Luentomoniste. Oulun yliopisto. Leiviskä, K (2010) Prosessien säätötekniikka I, Luentomoniste, Oulun ylipisto. Leiviskä, K (1994) Prosessien säätötekniikka II, Luentomoniste, Oulun yliopisto. Ogata K (1990) Modern Control Engineering. Second Edition. Englewood Cliffs, Prentice-Hall. 963 s. Savolainen, J & Vaittinen R (2001) Säätötekniikan perusteita. Helsinki, Gummerrus Kirjapaino Oy. 252 s. Åström K & Wittenmark B (1990) Computer-Controlled Systems: Theory and Design.. London, Prentice-Hall. 544 s.