Jari Kaarela ROBOTIN ETÄOHJELMOINNIN KÄYTTÖÖNOTON VAIHEET ROBOTISOIDUSSA OHUTLEVYN SÄRMÄYKSESSÄ

Koko: px
Aloita esitys sivulta:

Download "Jari Kaarela ROBOTIN ETÄOHJELMOINNIN KÄYTTÖÖNOTON VAIHEET ROBOTISOIDUSSA OHUTLEVYN SÄRMÄYKSESSÄ"

Transkriptio

1 Jari Kaarela ROBOTIN ETÄOHJELMOINNIN KÄYTTÖÖNOTON VAIHEET ROBOTISOIDUSSA OHUTLEVYN SÄRMÄYKSESSÄ Opinnäytetyö KESKI-POHJANMAAN AMMATTIKORKEAKOULU Tekniikan ylempi ammattikorkeakoulututkinto Teknologiaosaamisen johtaminen koulutusohjelma Toukokuu 2007

2 KESKI-POHJANMAAN AMMATTIKORKEAKOULU Teknologiaosaamisen johtaminen - koulutusohjelma TIIVISTELMÄ Työntekijä: Jari Kaarela Työn nimi: Robotin etäohjelmoinnin käyttöönoton vaiheet robotisoidussa ohutlevyn särmäyksessä Päivämäärä: Sivumäärä 74 Työnohjaajat: Eero Pikkarainen, Pekka Nokso-Koivisto, Sakari Pieskä, Jari Savukoski Työn tavoitteina oli kuvata graafisen etäohjelmoinnin käyttöönoton vaiheet Mecanova Oy:n robottisärmäyssovelluksessa, ratkaista käyttöönotossa esiin tulleita ongelmia sekä kehittää käyttöönotossa sovellettuja menetelmiä ja varsinaista etäohjelmoinnin särmäyssovellusta. Työn teoriaosuus käsitteli robotiikan yleisiä kehitysnäkymiä ja teollisuusrobottien ohjelmointimenetelmiä sekä niiden kehitysvaiheita. Etäohjelmointiin kiinteästi liittyvää simulointia ja sen määritelmää käytiin myöskin läpi käsitteiden selventämiseksi. Teoriaosuudessa perehdyttiin työssä käytetyn IGRIP UltraArc etäohjelmointiohjelmiston yleisiin ominaisuuksiin. Etäohjelmointimallin kalibrointi on menetelmän käytettävyyden kannalta yksi tärkeimmistä tekijöistä, tästä syystä työssä painottuikin kalibroinnin aihealueen käsittely. Käytännön osuudessa käytiin läpi etäohjelmoinnin käyttöönoton vaiheet yhden robottisärmäyssolun osalta aina solun laitteiden mallintamisesta valmiin robottiohjelman testaamiseen saakka. Käyttöönoton aikana kehitettiin etäohjelmoinnin robottisärmäyssovellusta, kalibrointimenetelmää sekä rakennettujen mallien käyttöä robottisolujen uudelleen asennuksen yhteydessä. Työssä käytettiin tutkimusmenetelminä toimintatutkimusta ja tapaustutkimusta. Saatujen kokemusten perusteella etäohjelmoinnin käyttöönottoprojekti vaatii onnistuakseen tehtävään sitoutuneilta henkilöiltä pitkäjänteistä ja päämäärätietoista työtä. Etäohjelmointi on varsin käyttökelpoinen työkalu robottisärmäyksessä ja sillä saavutetaan paljon muitakin merkittäviä etuja kuin pelkästään robotin etänä tapahtuvan ohjelmoinnin tuomat edut. Avainsanat: Etäohjelmointi, kalibrointi, IGRIP

3 CENTRAL OSTROBOTHNIA UNIVERSITY OF APPLIED SCIENSES Master s Degree for Technology Competence Management ABSTRACT Author: Jari Kaarela Name of thesis: Off-line programming implementation process in robotic press brake cells Date: Pages 74 Supervisors: Eero Pikkarainen, Pekka Nokso-Koivisto, Sakari Pieskä, Jari Savukoski The aim of this thesis was to introduce implementation process of graphical off-line programming in Mecanova company s robotic press brake cells, solving problems during implementation process, developing methods of implementation process and bending applications. The theoretical part of the work deals with the future of robotics, programming methods of industrial robots and steps in developing them. IGRIP UltraArc simulation program is the main tool of this work. This program s typical features are presented in the theoretical part of this work. The simulation model s calibration is a very important factor for this models usability. Because of this, the theoretical part of the work emphasizes the simulation models calibration. The empirical part went through steps of implementation process for graphical off-line programming in one robotic press brake cells. This process covers steps from the modelling of devices to ready robot programs testing. During the implementation process bending applications and calibration methods were developed. Method s of research were action and case research. Off-line programming is a very useful tool in robotic press brake cells. Off-line programming can provide several benefits in addition to robot off-line programming and its benefits. Key words: Off-line programming, calibration, IGRIP

4 TIIVISTELMÄ ABSTRACT SISÄLLYSLUETTELO 1 JOHDANTO 1 2 TYÖN TAUSTAA Työn määrittely ja aiheen rajaus Mecanova Oy Teoreettinen viitekehys 6 3 ROBOTIIKAN KEHITYSNÄKYMIÄ Robotisointiasteen kehittyminen Suomessa Robottien määrän kasvu maailmanlaajuisesti Robotiikan tulevaisuuden näkymiä 9 4 TEOLLISUUSROBOTTIEN OHJELMOINTIMENETELMIÄ Ohjelmointimenetelmien jakotapoja Sähkömekaanisten kytkentöjen avulla toteutettu ohjelmointi Johdattamalla ohjelmointi Opettamalla ohjelmointi Etäohjelmointi Ohjelmointimenetelmien yhdistelmät Robotin ohjaimeen integroidut CAR/CAD/CAM -toiminnot 19 5 JÄRJESTELMÄ, MALLI JA SIMULOINTI Simuloinnin käyttökohteita Robottisimulointiohjelmistoja 24 6 SIMULOINTIMALLIN KALIBROINTI Robottisolun kalibroinnin osa-alueita Kalibroinnissa käytettäviä laitteita 27 7 KALIBROINTI NIVELVARSIMITTALAITETTA KÄYTETTÄESSÄ Kalibroinnin suunnittelu Mittausdatan kerääminen Robotin kalibrointi Ulkoisten akseleiden kalibrointi Työkalupisteen ja työkalun kalibrointi Kalibrointituloksen tarkistaminen Kalibroinnin kulun virtuaalisuunnittelu 37

5 8 ETÄOHJELMOINNIN KÄYTTÖÖNOTTOA EDELTÄVIÄ VAIHEITA Työn kohteen kuvaus ja työn eteneminen Monitoimisolun esittely Työssä käytetyn simulointiohjelmiston kuvaus Robottisolun laitteiden mallintaminen Robottisolun mallin kalibrointi Kalibroinnin tarkistaminen Tuotteen, särmäysterien ja tarttujan mallintaminen I/O -määritysten mallintaminen Etänä tehdyn robottiohjelman testaaminen 45 9 ETÄOHJELMOINNIN KÄYTTÖÖNOTTOPROJEKTI Ohjelmiston asennus Käytönopastus Etäohjelmointimallin kalibrointi robottisolun siirron jälkeen Paikoitustelineen kalibrointimenetelmän kehittäminen Kalibroinnin tarkastus mittalaitetta käyttäen SÄRMÄYSROBOTIN ETÄOHJELMOINNIN VAIHEET Tyypillinen monitoimisolun robotin työkierto Ohjelmointi toisen version makroja käyttäen Testiajo tuotteella ETÄOHJELMOINTIMALLIEN HYÖDYNTÄMINEN ROBOTTISOLUJEN SIIRTOTYÖN YHTEYDESSÄ Robottisolujen siirtotyö Siirrossa syntyneen poikkeaman analysointi Siirrossa syntyneen poikkeaman ohjelmallinen korjaaminen JOHTOPÄÄTÖKSET Etäohjelmoinnin käytöllä saatavia etuja Työn keskeisimpiä tuloksia Jatkokehityssuunnitelmat YHTEENVETO 70 LÄHTEET 72

6 1 1 JOHDANTO Etäohjelmoinnin käyttöönotto on yritykselle iso satsaus, johon liittyy myös omat riskinsä niin kuin yleensä kaikkeen toimintaan, jossa otetaan käyttöön uutta teknologiaa. Etäohjelmointia on sovellettu jo kohtalaisen kauan hitsausprosesseissa laiva- ja autoteollisuudessa mutta robotisoidussa särmäyksessä etäohjelmoinnin soveltajia on huomattavasti vähemmän. Tämä laajuus, jolla Mecanova on nyt ottamassa etäohjelmointia käyttöön, tekee yrityksestä menetelmän soveltajien uranuurtajan. Mecanova Oy on panostanut voimakkaasti tuotannon automatisointiin ja erityisesti robotiikan hyödyntämiseen. Yhtenä robotiikan sovelluskohteena on ollut jo pitkään ohutlevyjen särmääminen. Ohutlevytuotannossa roboteilla tehtävät vaiheet vaativat yleensä suuria sarjakokoja ollakseen kannattavia. Valmistettavien tuotteiden sarjakokojen pienentyminen ja samalla tuotteen muuttuminen särmäyksen kannalta alati haasteellisemmaksi asettaa paineita särmäysrobottien ohjelmointimenetelmien kehittämiseen (Kukkola, 2005). Lyhyissä sarjoissa tehtävien ja useasti muuttuvien tuotteiden kohdalla perinteisellä opettamismenetelmällä tapahtuva robottien ohjelmointi laskee robotin käyttösuhdetta huomattavasti. Robottien käyttösuhdetta voidaan kasvattaa käyttämällä mahdollisimman pitkälle menevää graafista etäohjelmointia, jolloin ohjelmoinnin ajan itse robotti voi tehdä tuottavaa työtä. Etäohjelmointia ja siihen kiinteästi liittyvää simulointia voidaan hyödyntää monella eri tavalla jo tuotteen suunnitteluvaiheessa.

7 2 2 TYÖN TAUSTAA Opinnäytetyön lähtökohtana toimii Centria Tutkimus ja kehityksen toteuttama projekti, jossa rakennettiin kahdesta Mecanova Oy:n robottisärmäyssolusta etäohjelmointimallit IGRIP -ohjelmistolla. Toinen näistä mallinnetuista robottisoluista on monitoimisolu, jossa voidaan särmäyksen lisäksi tehdä myös robotisoitua kierreinserttien asennusta. Syksyllä 2005 alkoi huhtikuulle 2006 kestänyt Centria Tutkimus ja kehityksen toteuttama uusi projekti, jossa rakennettiin ja kalibroitiin edellisten lisäksi viisi kappaletta robottisärmäyssolujen malleja. Näiden esiselvitysprojektien myötä yritys sai tietoa etäohjelmoinnin vaatimuksista ja hyödyntämismahdollisuuksista omassa tuotannossaan. Alkukesästä 2006 yritys teki päätöksen etäohjelmoinnin käyttöönotosta ja ohjelmiston hankinnasta. Saman vuoden loppupuolella valmistui Mecanovan uusin tuotantotilojen laajennus. Mallinnetut ja kalibroidut robottisolut muutettiin tähän laajennusosaan vuoden 2007 alussa. Etäohjelmoinnin käyttöönottoa varten aloitettiin syksyllä 2006 projekti, jossa mallinnetut solut kalibroitiin muuton jälkeen uusiin paikkoihinsa. Projektin aikana otettiin käyttöön myös särmäysmakrojen uusimmat versiot ja suoritettiin etäohjelmoinnin käytönopastusta yrityksen etäohjelmointitehtävään valitsemille kahdelle henkilölle. Työn tekeminen aloitettiin syksyllä 2005 alkaneen projektin kanssa yhtä aikaa, jolloin siihen saatiin mukaan varsin kattavasti etäohjelmoinnin käyttöönoton eri vaiheet (kuvio 1).

8 3 Kahden ensimmäisen solun mallinnus ja kalibrointi Syksy Kevät Päätös ohjelmiston hankinnasta ja Seuraavien viiden käyttöönotosta solun mallinnus ja kalibrointi Syksy 2005 Kevät 2006 Syksy 2006 Robottisolujen siirto, uudelleen kalibrointi, uudet makrot, ohjelmiston asennus, käytönopastus, testaukset Kevät 2007 Opinnäytetyö KUVIO 1. Etäohjelmoinnin käyttöönoton vaiheet. 2.1 Työn määrittely ja aiheen rajaus Tässä työssä käydään läpi etäohjelmoinnin käyttöönoton vaiheet yhden robottisärmäyssolun osalta aina solun laitteiden mallintamisesta valmiin robottiohjelman testaamiseen saakka. Tämän työn tutkimusongelmana on vastata kysymykseen Mitä vaiheita sisältyy robotin etäohjelmoinnin käyttöönottoon robotisoidussa ohutlevyn särmäyksessä?. Tämän yhden solun lisäksi olemassa olevien kuuden särmäyssolun etäohjelmointimallien rakentamista ja käyttöönottoa ei tässä työssä kuvata. Niiden osalta rakentamisen ja käyttöönoton vaiheet noudattaisivat hyvin pitkälti työssä läpikäydyn solun vastaavia vaiheita. Työssä ei tarkastella etäohjelmoinnin käyttöönottoa taloudellisten seikkojen näkökulmasta kuten kustannusten tai takaisinmaksuaikojen muodossa. Nämä seikat on rajattu työstä pois, koska etäohjelmoinnin käyttöönoton taloudellisten tulosten analysointi voidaan tehdä vasta kun menetelmää on käytetty yrityksessä riittävän kauan eli puolesta vuodesta vuoteen. Tämän käyttöajan jälkeen menetelmä ja sen vaatimat toimintatavat ovat integroituneet riittävän hyvin, jolloin voidaan vertailla vanhaa ja uutta menetelmää toisiinsa. Mikäli kustannusvaikutusten analysointi suoritettaisiin jo tässä vaiheessa käyttöönottoa, vääristyisi tilanne menetelmän uutuuden ja liian vähäisen tuotantokäytöstä kertyneen vertailutiedon vuoksi. Työn päätavoitteiden ohella työllä on tarkoituksena tiivistää edelleen olemassa olevaa yhteistyöverkostoa etäohjelmoinnin käyttöönottovaiheessa mukana olevien tahojen välillä. Tämän verkoston avulla on tarkoitus turvata etäohjelmointimenetelmän edelleen

9 kehittäminen, avun saaminen mahdollisissa ongelmatilanteissa sekä mallin päivitys- ja muutostöiden onnistuminen. 4 Työn teoriaosuudessa käydään läpi robotiikan yleisiä kehitysnäkymiä ja teollisuusrobottien ohjelmointimenetelmiä ja niiden kehitysvaiheita. Etäohjelmointiin kiinteästi liittyvää simulointia ja sen määritelmää käydään myöskin läpi käsitteiden selventämiseksi. Teoriaosuudessa perehdytään työssä käytetyn IGRIP -etäohjelmointiohjelmiston ja sen UltraArc -version yleisiin ominaisuuksiin. Etäohjelmointimallin kalibrointi on etäohjelmoinnin käytettävyyden kannalta yksi tärkeimmistä tekijöistä. Työn käytännön osa alkaa kappaleesta 7 kalibroinnin aihealueen käsittelyllä, jossa käydään kalibrointitapahtuman vaiheet läpi nivelvarsimittalaitetta käytettäessä. Työssä on käytetty tutkimusmenetelminä toimintatutkimusta ja tapaustutkimusta, eli Case - tutkimusta. Nämä tutkimusmenetelmät soveltuvat hyvin tällaiseen työhön, jossa kehitetään toimintaa ja tutkitaan varsin yksityiskohtaista tietoa. Kuviolla 2 pyritään selventämään työn aihealuetta ja työn rajausta. Työhön valitut aihealueet ovat kirjoitettu lihavoidulla sinisellä tekstillä.

10 5 ROBOTIIKAN ALUEITA palvelurobotit ROBOTIN OHJELMOINTI- mobiilirobotit MENETELMIÄ teollisuusrobotit opettamalla TEOLLISUUS ROBOTTIEN johdattamalla RAKENTEITA mallipohjainen scara etäohjelmointi rinnakkaisrakenne SIMULOINNIN KOHTEITA käsivarsi tehdassimulointi ROBOTIIKAN SOVELLUS- ihmismallit KOHTEITA robottisimulointi hitsaus etäohjelmointi maalaus kappaleenkäsittely ROBOTTISIMULOINTI pakkaus OHJELMISTOJA särmäys Robot Studio DTPS SÄRMÄYSKONEEN PALVELU IGRIP manuaalisesti KALIBROINTIMITTAUKSEN MENETELMIÄ robotilla robotti laser scanner MECANOVAN ROBOTTISÄRMÄYS nivelvarsimittalaite SOLUT Härmä Kecskemét (Unkari) Nivala solu 1 : solu 7 KUVIO 2. Työn aihealueen rajaus. 2.2 Mecanova Oy Mecanova Oy on perustettu Keski-Pohjanmaalla sijaitsevassa Nivalassa vuonna Perustamisvaiheessa yhtiön liikeideana oli vaativien ohutlevykomponenttien valmistus suomalaisen sähköteollisuuden tarpeisiin. (Mecanova Oy, 2006) Mecanova on suomalainen sopimusvalmistaja, jonka ydinosaamista ovat mekaniikan valmistus ja kokonaisvaltaisten mekaniikkaratkaisujen tuottaminen. Sen asiakkaat ovat elektroniikka- ja sähköteollisuuden johtavia laitevalmistajia, jotka arvostavat palvelun laatua ja kustannustehokkuutta. Vuonna 2006 Mecanovan liikevaihto oli noin 70 MEur, työntekijöitä konsernissa oli noin 500 henkilöä. Suurimpia asiakasryhmiä ovat tietoliikenteen, lääketieteen ja teollisuuden elektroniikkavalmistajat. Mecanova -konserniin kuuluu emoyhtiö Mecanova, osakkuusyhtiöt Sweco Mecaplan ja Hollmén sekä tytäryhtiöt Mecapinta ja Mecanom (kuvio 3). (Mecanova Oy, 2006.)

11 6 Mecanovalla on Nivalan toimipisteessä käytössä yhteensä 14 teollisuusrobottia särmäyksessä, hitsauksessa, kierteytyksessä ja senkkauksessa. Roboteista seitsemän on valjastettu särmäyspuristimen palveluun. KUVIO 3. Mecanova konsernin rakenne. (Mecanova Oy, 2006) 2.3 Teoreettinen viitekehys Robottisimuloinnin ja etäohjelmoinnin aihealueesta on tehty useita teoksia, joista osaa käytetään tässä työssä lähteinä. Etäohjelmoinnin käyttöönottoprosessista on sen sijaan vaikeampi löytää teoksia, joissa käydään läpi kaikki päävaiheet lähtien mallin rakentamisesta ja päätyen toimivaan robottiohjelmaan saakka. Tällä työllä pyritään osaltaan täydentämään tätä etäohjelmoinnin aihealueen tutkimuksellisessa kentässä olevaa aukkoa. Työssä käsitellään etäohjelmoinnin käyttöönottoa yrityksen näkökulmasta, eli pyritään selvittämään niitä asioita ja mahdollisia ongelmakohtia, joihin yritys törmää etäohjelmoinnin käyttöönottamisessa ja varsinaisessa etäohjelmoinnissa. Tutkimuksen kannalta olennaisia aihealueita ja niiden keskinäisiä suhteita pyritään selventämään kuviolla 4.

12 7 Kalibroinnin virtuaalisuunnittelu 3D- suunnittelu/ mallintaminen Ohjelmiston asennus ja käytön opastus Etäohjelmointimallin kalibrointi Etäohjelmointimallin rakentaminen Case MECANOVA GROUP Etäohjelmointimenetelmän kehittäminen Robotin etäohjelmoinnin käyttöönoton vaiheet robotisoidussa ohutlevyn särmäyksessä Yhteistyöverkoston kehittäminen Tuotteen mallinnus Tarttujan mallinnus Teollisuusrobotti/robotiikka käyttö ja ohjelmointi Robotisoitu särmäys Robotisoitu kappaleen käsittely Robottien etäohjelmointi Makro-ohjelmointi KUVIO 4. Työn teoreettinen viitekehys. Etäohjelmoinnin käyttöönoton tavoitteena on pienempien sarjakokojen kustannustehokas valmistus robotteja käyttäen. Etäohjelmoinnin käyttöönottoprosessi alkaa tyypillisesti mallin rakentamisella. Solussa olevien laitteiden 3D -mallit voidaan saada joissakin tapauksissa valmiina, mutta yleensä ne joudutaan mallintamaan itse. Tarvittavien osien ollessa koossa suoritetaan mallin kalibrointi joka, voidaan suunnitella hyvin pitkälle virtuaalisesti ennakkoon hyödyntäen kalibroitavan solun ja nivelvarsimittalaitteen malleja. Käyttöönottoprosessin kannalta tärkeä osa-alue on käytönopastuksen onnistuminen jolla etäohjelmoinnin käyttöön tarvittava tietotaito saadaan siirrettyä yrityksen henkilöille. Uusien työmenetelmien käyttöönotto vaatii onnistuakseen aina jossakin määrin myös asenteiden muokkausta, koska uutta ei voi luoda pitäytymällä jatkuvasti totutuissa toimintatavoissa.

13 8 3 ROBOTIIKAN KEHITYSNÄKYMIÄ 3.1 Robotisointiasteen kehittyminen Suomessa Suomen Robotiikkayhdistyksen julkaisemien tilastojen mukaan teollisuusrobottien määrän vuotuinen lisäys Suomessa on käynyt tällä vuosituhannella alhaisimmillaan vuonna Sen jälkeen vuotuinen lisäys on ollut tasaisessa kasvusuhdanteessa (kuvio 5). Robotiikkayhdistyksen mukaan erityisesti suomalainen elintarviketeollisuus on investoinut kappaleenkäsittelyyn ja pakkausrobotiikkaan. Samoin hitsaussovellukset ovat hyvässä kasvussa, joka kuvastaa konepajojemme hyvää tilauskantaa ja tulevaisuudenuskoa. (Suomen Robotiikkayhdistys, 2006.) KUVIO 5. Suomeen asennetut teollisuusrobotit kunkin vuoden loppuun mennessä. (Suomen Robotiikkayhdistys, 2006)

14 9 3.2 Robottien määrän kasvu maailmanlaajuisesti Kansainvälisen robotiikkayhdistysten liiton (IFR) julkaiseman tilaston mukaan Aasian, Australian, Euroopan ja Yhdysvaltojen teollisuusrobottien vuosittainen asennusten määrä noudattelee hyvin pitkälle samaa linjaan kuin Suomessakin (kuvio 6.) Tilastossa silmiinpistävää on se, että asennusten määrän kasvu on suurinta Aasiassa ja Australiassa, Euroopassa kasvu on käytännössä pysähtynyt vuoden 2002 tasolle. Aasia/Australia Eurooppa Yhdysvallat KUVIO 6. Arvioitu vuosittainen asennettujen teollisuusrobottien määrä. (IFR, 2006) 3.3 Robotiikan tulevaisuuden näkymiä Japanin robotiikkayhdistyksen (Japan Robotics Association) tekemän ennusteen mukaan henkilökohtaisen- ja palvelurobotiikan markkinat kasvavat rajusti lähitulevaisuudessa. Ennusteen mukaan teollisuusrobottien markkinat kasvavat myös, mutta huomattavasti maltillisemmin kuin henkilökohtaisen ja palvelurobotiikan sektorilla (kuvio 7). Luvut eivät sisällä halpoja sähköisiä leluja. Henkilökohtaisilla roboteilla tarkoitetaan robotteja joita kuluttajat hankkivat kotiinsa viihdyttäjäksi, kouluttajaksi tai avustajaksi. Henkilökohtaisten robottien kategoriaan kuuluvat esimerkiksi pölyimurirobotit ja robottikoirat. (Kara, 2007.)

15 10 Palvelurobotteihin lukeutuvat puoli- tai täysin autonomiset mobiilirobotit, jotka avustavat ihmistä. Sovelluskohteina ovat tehtävät, jotka vaativat suurta keskittymistä, ovat fyysisesti raskaita tai olosuhteiltaan ihmiselle vaarallisia. Tällaisia tehtäviä ovat esimerkiksi teollisuudessa puhdistus ja huoltotehtävät sekä erilaiset tutkimustehtävät niin maan kamaralla kuin avaruudessakin. (Kara, 2007.) Markkinaosuus ($ 1000) Kotirobotit Lääketieteellinen käyttö Julkinen sektori Bio-teollisuus Tuotantokäyttö Henkilökohtaisten ja palvelurobottien osuus Vuosi KUVIO 7. Robotiikan markkinaosuudet sektoreittain. (Kara, 2007) YK:n talouskomission (UNEC) ja kansainvälisen robotiikkayhdistysten liiton (IFR) tekemä ennuste antaa hyvin samansuuntaisia lukuja henkilökohtaisten ja palvelurobotiikan markkinoiden kehitysnäkymistä Japanin robotiikkayhdistyksen kanssa (kuvio 8). Markkinat (miljardia $) 60,00 50,00 40,00 30,00 20,00 10,00 0,00 51,70 17,10 5,40 0, Vuosi KUVIO 8. Henkilökohtaisen ja palvelurobotiikan markkinoiden kasvu. (Kara, 2007)

16 11 Vuonna 2006 nähtiin käsivarsirobotin rakenteessa pitkästä aikaa suurempi uudistus kun Motoman esitteli ensimmäisenä robottivalmistajana uuden yksivartisen seitsemän akselisen ja kaksivartisen 13 akselisen humanlike robottimallinsa DA10 ja DA 20 (kuvio 9). Valmistajan mukaan robottimallit ovat ideaalisia automaattiseen kokoonpano- ja käsittelytehtäviin. Robottimallit jäljittelevät kokonsa ja joustavuutensa puolesta ihmisen käsivartta ja ylävartaloa (Motoman Robotics Finland Oy, 2007). KUVIO 9. Uuden sukupolven teollisuusrobottimalleja. (Motoman Robotics Finland Oy, 2007)

17 12 4 TEOLLISUUSROBOTTIEN OHJELMOINTIMENETELMIÄ 4.1 Ohjelmointimenetelmien jakotapoja Alanderin ja Niemen mukaan robottien ohjelmointimenetelmät voidaan jakaa kahteen ryhmään: suoraan (eng. on-line) ja erillään (eng. off-line) ohjelmointiin. (Alander, Niemi, 1987.) Yhdysvaltalaisen työturvallisuutta ja terveyttä edistävän järjestön OSHA:n (Occupational Safety & Health Administration) tulkinnan mukaan robottien ohjelmointimenetelmät voidaan jakaa kolmeen eri tekniikkaan: opettamalla ohjelmointiin, johdattamalla ohjelmointiin ja etäohjelmointiin. Kuviossa 10 on esitetty edellä mainittujen ohjelmointimenetelmien lisäksi ohjelmoinnin sekamenetelmät ja tekstuaalinen ohjelmointi. Tässä työssä käsiteltyjen robottien ohjelmointimenetelmien lisäksi on olemassa useita menetelmiä, niiden alalajeja sekä muunnoksia ja yhdistelmiä. Ohjelmointimenetelmistä käydään muutamia läpi tarkemmin seuraavissa kappaleissa. Ohjelmoinnin sekamenetelmät On-line ohjelmointi Etäohjelmointi (off-line) Johdattamalla ohjelmointi Tekstuaalinen etäohjelmointi Opettamalla ohjelmointi Mallipohjainen etäohjelmointi Robottiohjelma KUVIO 10. Robotin ohjelmointimenetelmiä.

18 Sähkömekaanisten kytkentöjen avulla toteutettu ohjelmointi Ensimmäiset robottiohjelmat olivat toteutettu sähkömekaanisten kytkentöjen avulla, joilla nivelet saatiin ajamaan päin haluttuja rajakatkaisijoita vaihe kerrallaan. Ohjauksesta huolehti sähkömekaaninen logiikka. (Kuivanen, 1999.) 4.3 Johdattamalla ohjelmointi Johdattamalla ohjelmointi on varsinaisista ohjelmointimenetelmistä vanhin. Tästä menetelmässä toimilaitteista vapautettua robotin käsivartta liikuteltiin käsin haluttuihin asemiin. Robotin niveliin sijoitettujen paikka-antureiden lukemat tallennettiin instrumenttinauhurin avulla nauhalle josta ne saatiin toistettua robotilla. Johdattamalla ohjelmointia käytettiin hyvin yleisesti maalausrobottien ohjelmoinnissa. (Kuivanen, 1999.) Johdattamalla ohjelmoinnin hankaluutena on ollut ohjelmien vaikea korjattavuus, epätarkkuus ja helppokäyttöisen käyttöliittymän puuttuminen. Näihin ongelmakohtiin on kehitetty ratkaisuja uuden tekniikan antamien mahdollisuuksien myötä. Erityisesti robotin ja ihmisen liitynnän rajapintaan on haettu ohjelmointia helpottavia ratkaisuja. (Schraft, Meyer, 2006.) Robotin johdattaminen tapahtuu voima-anturin kautta robotin ollessa automaattimoodissa. Johdattamisen aikana robotille annetaan tarvittavat käskyt puheohjauksella (kuvio 11). Tällaisia käskyjä ovat esimerkiksi aloita tallennus tai nopeammin. Teollisuusympäristöön soveltuvalla kosketusnäytöllä varustetulla PDA-laitteella voidaan myös antaa robotille käskyjä, muokata nopeusarvoja ja saada 3D -visualisointia. (Schraft, Meyer, 2006.)

19 14 Voima-anturi Robotti Robotin ohjain Teollisuus PC Näppäimistö/hiiri /näyttö XML komentotulkki XML käskyt Puheohjaus PDA-laite KUVIO 11. Erilaisia laitteita integroituna ihmisen ja koneen rajapintaan. (Schraft, Meyer, 2006) 4.4 Opettamalla ohjelmointi Seuraavana kehittyi nykyisin yleisimmin käytössä oleva ohjelmointimenetelmä eli opettamalla ohjelmointi. Tässä menetelmässä robotin työkalu viedään haluttuun asemaan käsiohjaimen avulla, jonka jälkeen asema tallennetaan ohjelmamuistiin. Työkalun aseman ja asennon määrittelyn ohella ohjelmapisteelle määritellään tyypillisesti liikenopeus, liiketyyppi ja mahdolliset ulkoisten laitteiden ohjaamisen tarvittavat tiedot. (Kuivanen, 1999.) Edellä kuvatuille ohjelmointimenetelmille on yhteistä se, että niissä ohjelmointiin tarvitaan robottia eli puhutaan online -ohjelmoinnista. Näitä menetelmiä käytettäessä robotti ei tee ohjelmoinnin aikana tuottavaa työtä eli sen käyttösuhde laskee. Tästä syystä saattaa robotin käyttö tulla taloudellisesti kannattamattomaksi tehtäessä määrällisesti pieniä tuote-eriä. Opettamalla ohjelmoinnissa tarvittavaa robotin aikaa on pyritty vähentämään sillä, että käsiohjainta on kehitetty mahdollisimman helppo- ja nopeakäyttöiseksi erilaisten ohjelmallisten ratkaisujen avulla (Kuivanen, 1999). Tästä huolimatta varsinainen ohjelmointityö kuitenkin kuluttaa robotin työaikaa.

20 4.5 Etäohjelmointi 15 Tekstuaalisessa, eli tekstipohjaisessa etäohjelmoinnissa robottiohjelma kirjoitetaan tekstitiedostoina erillisellä tietokoneella mahdollisimman valmiiksi. Tämän jälkeen ohjelma siirretään robotille, testataan ja tarvittaessa korjataan robottia käyttäen. Tekstipohjainen etäohjelmointi on tehokas menetelmä sellaisissa tapauksissa, joissa työkappaleiden mitat muuttuvat, mutta piirteet säilyvät samanlaisina. Tällöin mittatiedot voidaan syöttää PC - ohjelmaan, joka laskee paikkarekisterimuuttujat. Näitä muuttujia voidaan puolestaan käyttää paikoitusparametreina, joiden avulla PC -ohjelma muodostaa robottiohjelman. (Hiltunen, 2007) Pyrittäessä käyttämään mahdollisimman vähän robotin aikaa ohjelmointiin on ratkaisuna robotin mallipohjainen ohjelmointi. Kokemukseni mukaan tätä menetelmää käyttämällä parhaimmassa tapauksessa robotin aikaa tarvitaan uuden ohjelman käyttöönottamisessa vain mallilla tehdyn ohjelman testiajon verran. Robotiikka-kirjassa määritellään mallipohjainen ohjelmointi seuraavasti: Robottien mallipohjainen ohjelmointi (off-line) tarkoittaa robotin ohjelmointia ilman tuotantorobottia, tuotannon ulkopuolisessa tietokoneessa käyttäen 3D graafista käyttöliittymää ja robotin ja sen oheislaitteiden simulointimalleja sekä hyödyntäen tuotteen suunnittelun 3D- muototietoa. (Kuivanen, 1999, 81). Opettamalla ohjelmoinnin yhtenä hyvänä puolena voidaan pitää sitä, että siinä ohjelmoija tekee luonnostaan valintoja ja ratkaisuja, joita etäohjelmoinnissa täytyy erikseen määritellä ja ratkaista. Tehtäessä robottiohjelmaa opettamalla ohjelmoija valitsee luonnostaan robotille sujuvat liikeradat ja asennot paikoituspisteissä. (Viklund, 1999.) Etäohjelmoinnissa sujuvan liikkeen aikaansaamiseksi täytyy ohjelmoijan määritellä useasti itse millä robotin nivelten arvojen yhdistelmällä kyseiseen paikoituspisteeseen halutaan mennä. Robotti voi saavuttaa ohjelmoidun paikoituspisteen usealla eri nivelten arvojen yhdistelmällä, joista ohjelmoijan tulee valita kulloinkin tilanteeseen sopiva yhdistelmä, näitä yhdistelmiä nimitetään käänteisen kinematiikan ratkaisuiksi. (Viklund, 1999.)

21 16 Käänteinen kinematiikka tarkoittaa robotin mekanismista johtuvia yhtälöitä, joiden avulla paikoituspisteen arvoista voidaan laskea robotille nivelarvot, joilla sen työkalupiste asettuu ohjelmoituun pisteeseen. Suora kinematiikka tarkoittaa puolestaan yhtälöitä, joiden avulla nivel- ja työkalupisteen arvoista voidaan laskea työkalupisteen asema ja asento robotin kannan koordinaatistossa. (Viklund, 1999.) Etäohjelmoitavan robottisolun laitteet robotti mukaan lukien mallinnetaan luonnollisiin mittoihinsa. Varsinainen robotin simulointimalli sisältää näkyvän geometrian lisäksi useita eri komponentteja (kuvio 12). Kinematiikkaan kuuluvat paikoituspisteiden aseman ja asennon lisäksi nivelarvot toisiinsa liittävät laskusäännöt. Robotin simulointimallin liikuttamisesta huolehtii ohjaimen malli, joka jäljittelee todellisen robotin ohjaimen toimintaa. Etäohjelmointimallissa robotin ohjelma on yleiskielistä koodia, joka ei sellaisenaan sovellu millekään todelliselle robottiohjaimelle. Tästä syystä robotille menevä ohjelma täytyy kääntää ohjainkohtaista kääntäjää käyttäen simuloinnin jälkeen. Robotin malliin olisi mahdollista liittää dynaamisia ominaisuuksia, mutta niitä ei yleensä käytetä etäohjelmoinnissa niiden vaikean mittaamisen ja mallintamisen vuoksi. (Viklund, 1999.) KUVIO 12. Robotin simulointimalli sisältää näkyvän geometrian lisäksi useita eri komponentteja. (Viklund, 1999) Etäohjelmointi on yleensä suunnittelun ja tuotannon välissä oleva toiminto. Tänä päivänä on hyvin yleistä, että yritykset muodostavat verkostoja joissa kukin vastaa jostakin tietystä tuotteen valmistusvaiheesta esimerkiksi suunnittelusta, osavalmistuksesta tai kokoonpanosta. Suunnitteluvaiheesta saatavia tuotteen CAD -malleja voidaan käyttää hyödyksi esimerkiksi robottien graafisessa etäohjelmoinnissa. Näin aikaansaatu

22 robottiohjelma voidaan siirtää vaikkapa verkkoyhteyttä käyttäen suoraan robotin ohjaimen muistiin (kuvio 13). (Viklund, 1999.) 17 KUVIO 13. Etäohjelmointi osana yrityksen tai yritysverkoston toimintaa. (Viklund, 1999) Suunnittelutiedon tehokas hyödyntäminen koko tuotantoprosessin ajan edellyttää, että tuotteen valmistukseen tarvittavia tietoja voidaan siirtää sujuvasti sähköisessä muodossa. Sähköinen tuotanto eli digitaalinen tuotanto (Digital Manufacturing, DIM) on yksi keino pyrittäessä kohti optimaalista tuotantoprosessien kehittämistä. Digitaaliseen tuotantoon kuuluu ohjelmisto- ja tuotantomenetelmiä, joiden avulla voidaan yhdistää tuotantoprosessin suunnittelua, simulointia ja tuotannonohjausta ja käyttää hyödyksi eri vaiheissa tuotettua informaatiota (kuvio 14). Nämä eri vaiheet voivat olla kaikki yhden yrityksen sisällä tai hajautettu useiden yritysten muodostamaan verkostoon. (Pieskä, 2006b.)

23 18 KUVIO 14. Sähköiseen tuotantoon liittyviä osa-alueita. ( Pieskä, 2006b) Kokemukseni mukaan digitaalisen tuotannon kompastuskiviksi voivat muodostua ohjelmistojen yhteensopivuusongelmat, toisinsanoen käytettävät ohjelmistot eivät tue haluttua tiedonsiirtomuotoa. Varsinkin CAD -ohjelmistoissa tiedostoja siirrettäessä ohjelmistosta toiseen on tiedostomuotojen ja -versioiden kirjo valtava. Tästä syystä ohjelmiston hankintavaiheessa tulee kiinnittää erityistä huomiota ohjelmiston tukemiin tiedostojen sisään luku- ja tallennusmuotoihin. Digitaalinen tuotanto on myös keskeinen osa tuotteen elinikäistä hallintaa. 4.6 Ohjelmointimenetelmien yhdistelmät Käytettäessä eri ohjelmointimenetelmien yhdistelmiä puhutaan sekamenetelmästä (kuvio 15). Etäohjelmoinnilla tehty robottiohjelma joudutaan ensimmäisellä kerralla yleensä ajamaan läpi robotilla piste kerrallaan. Samalla ohjelmaa voidaan tarvittaessa hienosäätää ja korjata mahdolliset virheet. (Moilanen, 2003.)

Tuotteen hitsattavuuden testaus robottisimulointiohjelmalla. Kari Solehmainen Savonia Ammattikorkeakoulu HitSavonia

Tuotteen hitsattavuuden testaus robottisimulointiohjelmalla. Kari Solehmainen Savonia Ammattikorkeakoulu HitSavonia Tuotteen hitsattavuuden testaus robottisimulointiohjelmalla Kari Solehmainen Savonia Ammattikorkeakoulu HitSavonia Sisältö Yhtenäissuunnittelu (Concurrent engineering) Mallinnus ja simulointi Robottihitsauksen

Lisätiedot

Robottien etäohjelmointiprojektin toteutus

Robottien etäohjelmointiprojektin toteutus Robottien etäohjelmointiprojektin toteutus Moduuli 4: Hitsausprosessit ja hitsausrobotin ohjelmointi Robottihitsauksen tuottavuus ja tehokas käyttö Heikki Aalto ja Ari Lylynoja Esitelmän sisältö Mikä on

Lisätiedot

Jussi Klemola 3D- KEITTIÖSUUNNITTELUOHJELMAN KÄYTTÖÖNOTTO

Jussi Klemola 3D- KEITTIÖSUUNNITTELUOHJELMAN KÄYTTÖÖNOTTO Jussi Klemola 3D- KEITTIÖSUUNNITTELUOHJELMAN KÄYTTÖÖNOTTO Opinnäytetyö KESKI-POHJANMAAN AMMATTIKORKEAKOULU Puutekniikan koulutusohjelma Toukokuu 2009 TIIVISTELMÄ OPINNÄYTETYÖSTÄ Yksikkö Aika Ylivieska

Lisätiedot

Automaattinen regressiotestaus ilman testitapauksia. Pekka Aho, VTT Matias Suarez, F-Secure

Automaattinen regressiotestaus ilman testitapauksia. Pekka Aho, VTT Matias Suarez, F-Secure Automaattinen regressiotestaus ilman testitapauksia Pekka Aho, VTT Matias Suarez, F-Secure 2 Mitä on regressiotestaus ja miksi sitä tehdään? Kun ohjelmistoon tehdään muutoksia kehityksen tai ylläpidon

Lisätiedot

Työstäminen robotilla Zenex perustettu 1986 Erikoistunut teknisiin ohjelmistoihin Mastercam CAM-ohjelmisto Mathcad laskentaohjelmisto KeyCreator CAD (ent. CADKEY) Työstörataohjelmien hallinta, DNC etc.

Lisätiedot

Tuotantosolun simulointi

Tuotantosolun simulointi Antti Alonen RFID -Tekniikan soveltaminen tuotantoteollisuudessa -hanke Tuotantosolun simulointi Konetekniikan TKI-yksikkö Tutkimus- ja kehityspalveluja sekä perusopetusta tukevaa toimintaa Toimialueet

Lisätiedot

Helppokäyttöistä ja joustavaa robotiikkaa

Helppokäyttöistä ja joustavaa robotiikkaa Helppokäyttöistä ja joustavaa robotiikkaa Jyrki Latokartano TTY Kone- ja Tuotantotekniikan laitos Suomen Robotiikkayhdistys ry Takeoff! Seminaari, Savonia, Kuopio Jyrki Latokartano - Takeoff! Robottiautomaation

Lisätiedot

Robotiikan tulevaisuus ja turvallisuus

Robotiikan tulevaisuus ja turvallisuus Robotiikan tulevaisuus ja turvallisuus NWE 2014 Satelliittiseminaari 4.11.2014 Jyrki Latokartano TTY Kone- ja Tuotantotekniikan laitos Suomen Robotiikkayhdistys ry Robottiturvallisuus? Kohti ihmisen ja

Lisätiedot

S11-09 Control System for an. Autonomous Household Robot Platform

S11-09 Control System for an. Autonomous Household Robot Platform S11-09 Control System for an Autonomous Household Robot Platform Projektisuunnitelma AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Quang Doan Lauri T. Mäkelä 1 Kuvaus Projektin tavoitteena on

Lisätiedot

Laboratoriotyö. 1. Laitteisto. 1.1 Kamera

Laboratoriotyö. 1. Laitteisto. 1.1 Kamera Laboratoriotyö 1. Laitteisto 1.1 Kamera Järjestelmän kamerassa (Hitachi, VK-C77E) on CCD -kenno ja mahdollisuus kuvan asynkroniseen päivitykseen. Kamerassa on sarjaliitäntä, jonka kautta voidaan ohjata

Lisätiedot

Autonomisen liikkuvan koneen teknologiat. Hannu Mäkelä Navitec Systems Oy

Autonomisen liikkuvan koneen teknologiat. Hannu Mäkelä Navitec Systems Oy Autonomisen liikkuvan koneen teknologiat Hannu Mäkelä Navitec Systems Oy Autonomisuuden edellytykset itsenäinen toiminta ympäristön havainnointi ja mittaus liikkuminen ja paikannus toiminta mittausten

Lisätiedot

Langan taipuman mittausjärjestelmä Tiivistelmä

Langan taipuman mittausjärjestelmä Tiivistelmä TUTKIMUSRAPORTTI VTT-2014/12 Langan taipuman mittausjärjestelmä Tiivistelmä Kirjoittajat: Luottamuksellisuus: Klaus Känsälä, Kalle Määttä, Jari Rehu luottamuksellinen 2 (6) Johdanto VTT on kehittänyt langattoman

Lisätiedot

Robottihitsauksen koulutus asiantuntija- ja operaattoritasoille 19.9.2007 8.2.2008, Turku

Robottihitsauksen koulutus asiantuntija- ja operaattoritasoille 19.9.2007 8.2.2008, Turku Robottihitsauksen koulutus asiantuntija- ja operaattoritasoille 19.9.2007 8.2.2008, Turku Tule suorittamaan kansainvälisesti hyväksytty robottihitsauksen koulutuskokonaisuus ja tutkinto. Tutkintoa voi

Lisätiedot

S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä. Projektisuunnitelma

S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä. Projektisuunnitelma AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä Projektisuunnitelma Ari-Matti Reinsalo Anssi Niemi 28.1.2011 Projektityön tavoite Projektityössä

Lisätiedot

Sijainnin merkitys Itellassa GIS. Jakelun kehittämisen ajankohtaispäivä

Sijainnin merkitys Itellassa GIS. Jakelun kehittämisen ajankohtaispäivä Jakelun kehittämisen ajankohtaispäivä Karttajärjestelmällä havainnollisuutta, tehokkuutta ja parempaa asiakaspalvelua Käytännön kokemuksia pilotoinneista ja käytössä olevista karttajärjestelmistä Juha

Lisätiedot

Uuden työ- tai mittavälineen luominen tietokantaan

Uuden työ- tai mittavälineen luominen tietokantaan Sivu:1(12) Työ- ja mittaväline-tietokanta löytyy serveriltä APPL14.DE.ABB.COM/SRV/ABB Tarvitset read-oikeudet tietokannan tarkasteluun ja editor mainusers-oikeudet tietokannan muokkaukseen. Jos tarkoituksenasi

Lisätiedot

Matopeli C#:lla. Aram Abdulla Hassan. Ammattiopisto Tavastia. Opinnäytetyö

Matopeli C#:lla. Aram Abdulla Hassan. Ammattiopisto Tavastia. Opinnäytetyö Matopeli C#:lla Aram Abdulla Hassan Ammattiopisto Tavastia Opinnäytetyö Syksy 2014 1 Sisällysluettelo 1. Johdanto... 3 2. Projektin aihe: Matopeli C#:lla... 3 3. Projektissa käytetyt menetelmät ja työkalut

Lisätiedot

Mittausjärjestelmän kalibrointi ja mittausepävarmuus

Mittausjärjestelmän kalibrointi ja mittausepävarmuus Mittausjärjestelmän kalibrointi ja mittausepävarmuus Kalibrointi kalibroinnin merkitys kansainvälinen ja kansallinen mittanormaalijärjestelmä kalibroinnin määritelmä mittausjärjestelmän kalibrointivaihtoehdot

Lisätiedot

EMVHost Online SUBJECT: EMVHOST ONLINE CLIENT - AUTOMAATTISIIRROT COMPANY: EMVHost Online Client sovelluksen käyttöohje AUTHOR: DATE: 15.03.

EMVHost Online SUBJECT: EMVHOST ONLINE CLIENT - AUTOMAATTISIIRROT COMPANY: EMVHost Online Client sovelluksen käyttöohje AUTHOR: DATE: 15.03. EMVHost Online SUBJECT: COMPANY: COMMENTS: AUTHOR: EMVHOST ONLINE CLIENT - AUTOMAATTISIIRROT NETS OY EMVHost Online Client sovelluksen käyttöohje NETS OY DATE: 15.03.2011 VERSION: 1.0 1 SISÄLLYS SISÄLLYS...

Lisätiedot

Esityksen sisältö. 1. Delfoi lyhyesti 2. Valmistuksen suunnittelu ja etäohjelmointi 3. Lyhyt ohjelmiston esittely. Confidential 2009 Delfoi

Esityksen sisältö. 1. Delfoi lyhyesti 2. Valmistuksen suunnittelu ja etäohjelmointi 3. Lyhyt ohjelmiston esittely. Confidential 2009 Delfoi Robottien etäohjelmointi - Suunnittelusta valmistukseen Robotiikan ja CNC-työstön esittelypäivä 25.2.2010, Kokkola Juha Kytöharju Delfoi Oy Esityksen sisältö 1. Delfoi lyhyesti 2. Valmistuksen suunnittelu

Lisätiedot

Valmistusautomaation uudet mahdollisuudet

Valmistusautomaation uudet mahdollisuudet Valmistusautomaation uudet mahdollisuudet Kari Ollila Oy www.cimsolar.com 1 Oy Perustettu 1.1.2008 Pohjana Cimcorp Oy:n 2006-2007 tekemä kehitystyö ohutkalvotekniikalla valmistettavien aurinkosähköpaneelien

Lisätiedot

Vaatimusmäärittely Ohjelma-ajanvälitys komponentti

Vaatimusmäärittely Ohjelma-ajanvälitys komponentti Teknillinen korkeakoulu 51 Vaatimusmäärittely Ohjelma-ajanvälitys komponentti Versio Päiväys Tekijä Kuvaus 0.1 21.11.01 Oskari Pirttikoski Ensimmäinen versio 0.2 27.11.01 Oskari Pirttikoski Lisätty termit

Lisätiedot

Kojemeteorologia. Sami Haapanala syksy 2013. Fysiikan laitos, Ilmakehätieteiden osasto

Kojemeteorologia. Sami Haapanala syksy 2013. Fysiikan laitos, Ilmakehätieteiden osasto Kojemeteorologia Sami Haapanala syksy 2013 Fysiikan laitos, Ilmakehätieteiden osasto Kojemeteorologia, 3 op 9 luentoa, 3 laskuharjoitukset ja vierailu mittausasemalle Tentti Oppikirjana Rinne & Haapanala:

Lisätiedot

Malleja ja menetelmiä geometriseen tietokonenäköön

Malleja ja menetelmiä geometriseen tietokonenäköön Malleja ja menetelmiä geometriseen tietokonenäköön Juho Kannala 7.5.2010 Johdanto Tietokonenäkö on ala, joka kehittää menetelmiä automaattiseen kuvien sisällön tulkintaan Tietokonenäkö on ajankohtainen

Lisätiedot

Software product lines

Software product lines Thomas Gustafsson, Henrik Heikkilä Software product lines Metropolia Ammattikorkeakoulu Insinööri (AMK) Tietotekniikan koulutusohjelma Asiantuntijateksti 17.11.2013 Sisällys 1 Johdanto 1 2 Software product

Lisätiedot

MACHINERY on laadunvarmistaja

MACHINERY on laadunvarmistaja MACHINERY on laadunvarmistaja Mitä tapahtuu huomenna? entä jos omaisuudelle tapahtuu jotain? entä jos kalustolle tapahtuu jotain? entä jos sinulle tapahtuu jotain? MACHINERY ennakoi, ennaltaehkäisee ja

Lisätiedot

Mittausten jäljitettävyysketju

Mittausten jäljitettävyysketju Mittausten jäljitettävyysketju FINAS-päivä 22.1.2013 Sari Saxholm, MIKES @mikes.fi p. 029 5054 432 Mittatekniikan keskus varmistaa kansainvälisesti hyväksytyt mittayksiköt ja pätevyyden arviointipalvelut

Lisätiedot

Rexroth Engineering Työkalumme tehokkaaseen suunnitteluun ja järjestelmien optimointiin

Rexroth Engineering Työkalumme tehokkaaseen suunnitteluun ja järjestelmien optimointiin Rexroth Engineering Työkalumme tehokkaaseen suunnitteluun ja järjestelmien optimointiin Rexroth Engineering Rexroth tarjoaa kattavan valikoiman työkaluja suunnitteluun, tuote- ja teknologiavalintaan, mitoitukseen,

Lisätiedot

Robottien etäohjelmointi

Robottien etäohjelmointi Aalto-yliopisto Insinööritieteiden korkeakoulu Tuotantoautomaatio Kon-15.4119 Robottien etäohjelmointi Harjoitustyö 21.10.2015 Janica Aula Sakari Ilvesniemi Karri Vehviläinen Ville Paakkunainen Sisällysluettelo

Lisätiedot

Uudelleenkäytön jako kahteen

Uudelleenkäytön jako kahteen Uudelleenkäyttö Yleistä On pyritty pääsemään vakiokomponenttien käyttöön Kuitenkin vakiokomponentit yleistyneet vain rajallisilla osa-alueilla (esim. windows-käyttöliittymä) On arvioitu, että 60-80% ohjelmistosta

Lisätiedot

Erikoistuminen ja automaatio teknologiateollisuudessa. Pemamek Oy Ltd Kimmo Ruottu. Sales Director, Scandinavia & Germany

Erikoistuminen ja automaatio teknologiateollisuudessa. Pemamek Oy Ltd Kimmo Ruottu. Sales Director, Scandinavia & Germany Erikoistuminen ja automaatio teknologiateollisuudessa Pemamek Oy Ltd Kimmo Ruottu Sales Director, Scandinavia & Germany kimmo.ruottu@pemamek.com www.pemamek.com 16.9.2014 Pemamek Oy Johtava yritys hitsausautomaatioratkaisuissa,

Lisätiedot

Rosemount 3051S sähköiset ERS-anturit

Rosemount 3051S sähköiset ERS-anturit sähköiset ERS-anturit Uudentasoiset mittausratkaisut erityiskohteisiin Uusi ratkaisu vanhaan ongelmaan Kaikkialta löytyy mittauksia, joiden luotettava toiminta edellyttää sekä aikaa että voimavaroja. Tyypillisiä

Lisätiedot

Ene-58.4139 LVI-tekniikan mittaukset ILMAN TILAVUUSVIRRAN MITTAUS TYÖOHJE

Ene-58.4139 LVI-tekniikan mittaukset ILMAN TILAVUUSVIRRAN MITTAUS TYÖOHJE Ene-58.4139 LVI-tekniikan mittaukset ILMAN TILAVUUSVIRRAN MITTAUS TYÖOHJE Aalto yliopisto LVI-tekniikka 2013 SISÄLLYSLUETTELO TILAVUUSVIRRAN MITTAUS...2 1 HARJOITUSTYÖN TAVOITTEET...2 2 MITTAUSJÄRJESTELY

Lisätiedot

Toimitusketjun hallinnan uudet kehityssuunnat. Mikko Kärkkäinen Tammiseminaari 2015

Toimitusketjun hallinnan uudet kehityssuunnat. Mikko Kärkkäinen Tammiseminaari 2015 1 Toimitusketjun hallinnan uudet kehityssuunnat Mikko Kärkkäinen Tammiseminaari 2015 2 Toimitusketjun suunnittelun uudet tuulet Muistinvarainen laskenta mullistaa toimitusketjun suunnittelun Välitön näkyvyys

Lisätiedot

MultiSave - käyttö ja käyttöönotto

MultiSave - käyttö ja käyttöönotto Tämä ohje on otos oikeusministeriön julkaisusta OpenOffice.org versio 2. Asennuskäsikirja. Se on ilmestynyt sarjassa Oikeusministeriön toiminta ja hallinto numerolla 2006:27. Koko julkaisun verkkoversio

Lisätiedot

Monitoimisorvien NC-ohjelmointi. Kari Kuutela Pathtrace Oy www.cam.fi

Monitoimisorvien NC-ohjelmointi. Kari Kuutela Pathtrace Oy www.cam.fi Monitoimisorvien NC-ohjelmointi Kari Kuutela Pathtrace Oy www.cam.fi Monitoimisorvaus 2008 2008 www.cam.fi Turku Pathtrace Oy, vuodesta 1992 Ratkaisut NC-ohjelmointiin, NC-simulointiin, DNCliitännät, NC-ohjelmoinnin

Lisätiedot

STL:n luonti IronCADillä

STL:n luonti IronCADillä STL:n luonti IronCADillä STL-tiedoston luonti IronCADilla etenee seuraavasti: 1. Avataan haluttu kappale IronCADilla. 2. Kappaletta napsautetaan hiiren oikealla näppäimellä ja valitse pudotusvalikosta

Lisätiedot

Suurikokoiset LCD kosketusnäytöt HUMAN TOUCH

Suurikokoiset LCD kosketusnäytöt HUMAN TOUCH Suurikokoiset LCD kosketusnäytöt HUMAN TOUCH 1 Suurikokoiset LCD kosketusnäytöt HUMAN TOUCH Interaktiivisten valkotaulujen yleistyessä luokkatiloissa, uuden teknologian näyttöjen suosio on tullut kaikkialla

Lisätiedot

Käyttöjärjestelmien historia. Joni Herttuainen Henri Jantunen Markus Maijanen Timo Saksholm Johanna Tjäder Eetu Turunen

Käyttöjärjestelmien historia. Joni Herttuainen Henri Jantunen Markus Maijanen Timo Saksholm Johanna Tjäder Eetu Turunen Käyttöjärjestelmien historia Joni Herttuainen Henri Jantunen Markus Maijanen Timo Saksholm Johanna Tjäder Eetu Turunen Käyttöjärjestelmien jaottelu Voidaan jaotella erilaisin menetelmin Aikajana (määrä,

Lisätiedot

TKT224 KOODIN KOON OPTIMOINTI

TKT224 KOODIN KOON OPTIMOINTI - 1 - Laboratoriotyö TKT224 Oppimäärä: Ammattiaineiden laboraatiot Kurssi: Tietokonetekniikan laboraatiot Laboratoriotyö: TKT224 KOODIN KOON OPTIMOINTI Teoriakurssi, johon työ liittyy: Työn laatijat: T.Laitinen

Lisätiedot

MASIT18 Simuloinnin ja suunnittelun uudet sovellustavat ja liiketoiminta

MASIT18 Simuloinnin ja suunnittelun uudet sovellustavat ja liiketoiminta MASIT18 Simuloinnin ja suunnittelun uudet sovellustavat ja liiketoiminta Projektin tulokset: SISUQ8-menetelmä simulointiprojektien hallintaan ja simuloinnin käyttöönoton tueksi 11 erityyppistä simulointituoteaihioita

Lisätiedot

Koneenrakennuksen ja talonrakennuksen digitaalisten tuoteprosessien vertailu. Seminaariesitelmä 30.3.2011, Tampere

Koneenrakennuksen ja talonrakennuksen digitaalisten tuoteprosessien vertailu. Seminaariesitelmä 30.3.2011, Tampere Koneenrakennuksen ja talonrakennuksen digitaalisten tuoteprosessien vertailu Seminaariesitelmä 30.3.2011, Tampere WinWind Oy Normet Oy Tuotteita joiden suunnittelussa hyödynnetään digitaalista tuoteprosessia

Lisätiedot

LaserWorkShop 2006. ProMetal. Ohutlevytuotteen lasertyöstö: suunnittelu ja sovellukset 03.04.2006 Jari Tirkkonen

LaserWorkShop 2006. ProMetal. Ohutlevytuotteen lasertyöstö: suunnittelu ja sovellukset 03.04.2006 Jari Tirkkonen LaserWorkShop 2006 ProMetal Ohutlevytuotteen lasertyöstö: suunnittelu ja sovellukset 03.04.2006 Jari Tirkkonen ProMetal -projekti Hankkeen tarkoitus: Metallituoteteollisuuden kehityksen edistäminen ja

Lisätiedot

Agenda. Johdanto Ominaispiirteitä Kokonaisjärjestelmän määrittely Eri alojen edustajien roolit Sulautetut järjestelmät ja sulautettu ohjelmointi

Agenda. Johdanto Ominaispiirteitä Kokonaisjärjestelmän määrittely Eri alojen edustajien roolit Sulautetut järjestelmät ja sulautettu ohjelmointi 1. Luento: Sulautetut Järjestelmät Arto Salminen, arto.salminen@tut.fi Agenda Johdanto Ominaispiirteitä Kokonaisjärjestelmän määrittely Eri alojen edustajien roolit Sulautetut järjestelmät ja sulautettu

Lisätiedot

HARJOITUS 3: Asennetaan Windows Vista koneeseen Windows 7 Professional upgrade ohjelmisto (Windows 7 käyttöjärjestelmän asennus)

HARJOITUS 3: Asennetaan Windows Vista koneeseen Windows 7 Professional upgrade ohjelmisto (Windows 7 käyttöjärjestelmän asennus) HARJOITUS 3: Asennetaan Windows Vista koneeseen Windows 7 Professional upgrade ohjelmisto (Windows 7 käyttöjärjestelmän asennus) Microsoft Windows Vista Business Microsoft Winodows 7 Professional Upgrade

Lisätiedot

KAIKKI MITÄ TARVITAAN LÄMPÖTILOJEN OMAVALVONTAAN

KAIKKI MITÄ TARVITAAN LÄMPÖTILOJEN OMAVALVONTAAN KAIKKI MITÄ TARVITAAN LÄMPÖTILOJEN OMAVALVONTAAN Langatonta mittaustekniikkaa Nokeval Kotimaista osaamista ja luotettavuutta OVA LÄMPÖTILOJEN OMAVALVONTA Nokeval on kehittänyt langattoman lämpötilan mittausjärjestelmän

Lisätiedot

Simulaattoriavusteinen ohjelmistotestaus työkoneympäristössä. Simo Tauriainen

Simulaattoriavusteinen ohjelmistotestaus työkoneympäristössä. Simo Tauriainen Simulaattoriavusteinen ohjelmistotestaus työkoneympäristössä Simo Tauriainen www.ponsse.com 25.8.2011 Ponsse-konserni Ponsse Oyj on tavaralajimenetelmän metsäkoneiden myyntiin, tuotantoon, huoltoon ja

Lisätiedot

Useimmin kysytyt kysymykset

Useimmin kysytyt kysymykset Useimmin kysytyt kysymykset Versio 1.1 1 1. Mikä mobiilikortti on? Mobiilikortti on matkapuhelimessa toimiva sovellus ja www.mobiilikortti.com osoitteessa oleva palvelu. Sovelluksen avulla voit siirtää

Lisätiedot

EVTEK/ Antti Piironen & Pekka Valtonen 1/6 TM01S/ Elektroniikan komponentit ja järjestelmät Laboraatiot, Syksy 2003

EVTEK/ Antti Piironen & Pekka Valtonen 1/6 TM01S/ Elektroniikan komponentit ja järjestelmät Laboraatiot, Syksy 2003 EVTEK/ Antti Piironen & Pekka Valtonen 1/6 TM01S/ Elektroniikan komponentit ja järjestelmät Laboraatiot, Syksy 2003 LABORATORIOTÖIDEN OHJEET (Mukaillen työkirjaa "Teknillisten oppilaitosten Elektroniikka";

Lisätiedot

Mittaaminen projektipäällikön ja prosessinkehittäjän työkaluna

Mittaaminen projektipäällikön ja prosessinkehittäjän työkaluna Mittaaminen projektipäällikön ja prosessinkehittäjän työkaluna Finesse-seminaari 22.03.00 Matias Vierimaa 1 Mittauksen lähtökohdat Mittauksen tulee palvella sekä organisaatiota että projekteja Organisaatiotasolla

Lisätiedot

Laser FLS 90. Käyttöohje

Laser FLS 90. Käyttöohje Laser FLS 90 fi Käyttöohje L SE R R DI TIO N DO NO T ST R E IN TO BE M L SE R CL S S 2 5 1 2 4 3 3 6 7 B1 B2 1 C1 C2 C3 S1 =S2 = 90 C4 S1 90 S2 D1 D2 D3 D4 D5 D6 E1 S=10m 32 10 E2 C L 1 B E3 L 2 D C L

Lisätiedot

Kokemuksia ja näkemyksiä teollisuusmatematiikan koulutuksen kehittämisestä

Kokemuksia ja näkemyksiä teollisuusmatematiikan koulutuksen kehittämisestä Kokemuksia ja näkemyksiä teollisuusmatematiikan koulutuksen kehittämisestä Erkki Heikkola, Pasi Tarvainen Numerola Oy, Jyväskylä Teollisuusmatematiikan päivä 15.10.2009, Helsingin yliopisto Numerola Oy

Lisätiedot

Mobiilit ratkaisut yrityksesi seurannan ja mittaamisen tarpeisiin. Jos et voi mitata, et voi johtaa!

Mobiilit ratkaisut yrityksesi seurannan ja mittaamisen tarpeisiin. Jos et voi mitata, et voi johtaa! Mobiilit ratkaisut yrityksesi seurannan ja mittaamisen tarpeisiin Jos et voi mitata, et voi johtaa! Ceriffi Oy:n seuranta- ja mittauspalveluiden missio Ceriffi Oy:n henkilöstö on ollut rakentamassa johtamis-,

Lisätiedot

Koneistusyritysten kehittäminen. Mittaustekniikka. Mittaaminen ja mittavälineet. Rahoittajaviranomainen: Satakunnan ELY-keskus

Koneistusyritysten kehittäminen. Mittaustekniikka. Mittaaminen ja mittavälineet. Rahoittajaviranomainen: Satakunnan ELY-keskus Koneistusyritysten kehittäminen Mittaustekniikka Mittaaminen ja mittavälineet Rahoittajaviranomainen: Satakunnan ELY-keskus Yleistä Pidä työkalut erillään mittavälineistä Ilmoita rikkoutuneesta mittavälineestä

Lisätiedot

Energiatehokkuussopimus - Energiapalvelujen toimenpideohjelman toteuttaminen

Energiatehokkuussopimus - Energiapalvelujen toimenpideohjelman toteuttaminen Energiatehokkuussopimus - Energiapalvelujen toimenpideohjelman toteuttaminen Kaukolämmön jakelun energiatehokkuuden parantaminen verkkosimuloinnilla 14.12.2011 Jari Väänänen Kaukolämmön jakelun energiatehokkuuden

Lisätiedot

Built Environment Process Reengineering (PRE)

Built Environment Process Reengineering (PRE) RAKENNETTU YMPÄRISTÖ Tarvitaanko tätä palkkia? Built Environment Process Reengineering (PRE) InfraFINBIM PILOTTIPÄIVÄ nro 4, 9.5.2012 Tuotemallinnuksen käyttöönotto Built Environment Process Innovations

Lisätiedot

Projekti A: iskunvaimennindynamometri

Projekti A: iskunvaimennindynamometri Projekti A: iskunvaimennindynamometri PROJEKTISUUNNITELMA Tekijät: Mälkönen Joonas Orhanen Samppa Pajula Matti Forsström Niko 83D 838C 8757V 8830U Nurminen Tuomas Päiväys: 5.3. Kon-6.08 Ajoneuvojen tuotekehitys

Lisätiedot

Tiedonsiirto helposti navetta-automaation ja tuotosseurannan välillä

Tiedonsiirto helposti navetta-automaation ja tuotosseurannan välillä Tiedonsiirto helposti navetta-automaation ja tuotosseurannan välillä Tiedonsiirto VMS-, Alpro- tai DelProtuotannonohjausjärjestelmästä Ammuohjelmistoon 5/2014 Asennettavat ohjelmat ja versiot VMS-Management

Lisätiedot

3D-kuvauksen tekniikat ja sovelluskohteet. Mikael Hornborg

3D-kuvauksen tekniikat ja sovelluskohteet. Mikael Hornborg 3D-kuvauksen tekniikat ja sovelluskohteet Mikael Hornborg Luennon sisältö 1. Optiset koordinaattimittauskoneet 2. 3D skannerit 3. Sovelluskohteet Johdanto Optiset mittaustekniikat perustuvat valoon ja

Lisätiedot

Ilmanvirtauksen mittarit

Ilmanvirtauksen mittarit Swema 3000 yleismittari/monitoimimittari sisäilmastomittauksiin Ilmastoinnin yleismittari, Vahva metallirunkoinen Swema 3000 on suunniteltu ilmastoinnin, sisäilmaston ja olosuhdemittausten tarpeisiin erityisesti

Lisätiedot

JÄTEHUOLLON ERIKOISTYÖ

JÄTEHUOLLON ERIKOISTYÖ Jari-Jussi Syrjä 1200715 JÄTEHUOLLON ERIKOISTYÖ Typpioksiduulin mittaus GASMET-monikaasuanalysaattorilla Tekniikka ja Liikenne 2013 1. Johdanto Erikoistyön tavoitteena selvittää Vaasan ammattikorkeakoulun

Lisätiedot

NÄYTÖN TEHTÄVÄKUVAUS ELEKTRONIIKAN JA TIETOTEKNIIKAN PERUSTEET 2007

NÄYTÖN TEHTÄVÄKUVAUS ELEKTRONIIKAN JA TIETOTEKNIIKAN PERUSTEET 2007 NÄYÖN EÄVÄUVAUS ELERONIIAN JA IEOENIIAN PERUSEE 2007 Yleisohjeita näytöstä. Varsinaisen näytön kohteesta saat dokumentit näyttöpäivänä. Oheisena: Näytön aihearviointilomake, johon suoritat itsearvioinnin

Lisätiedot

Opetusmateriaali. Tutkimustehtävien tekeminen

Opetusmateriaali. Tutkimustehtävien tekeminen Opetusmateriaali Tämän opetusmateriaalin tarkoituksena on opettaa kiihtyvyyttä mallintamisen avulla. Toisena tarkoituksena on hyödyntää pikkuautoa ja lego-ukkoa fysiikkaan liittyvän ahdistuksen vähentämiseksi.

Lisätiedot

TIETOKONE JA TIETOVERKOT TYÖVÄLINEENÄ

TIETOKONE JA TIETOVERKOT TYÖVÄLINEENÄ aaro.leikari@hotmail.com TIETOKONE JA TIETOVERKOT TYÖVÄLINEENÄ 25.01.2016 SISÄLLYS 1. Käyttöjärjestelmän asentaminen... 1 1.1 Windowsin asettamia laitteistovaatimuksia... 1 1.2 Windowsin asentaminen...

Lisätiedot

Kokonaisvaltainen mittaaminen ohjelmistokehityksen tukena

Kokonaisvaltainen mittaaminen ohjelmistokehityksen tukena Kokonaisvaltainen mittaaminen ohjelmistokehityksen tukena Mittaaminen ja ohjelmistotuotanto seminaari 18.04.01 Matias Vierimaa 1 Miksi mitataan? Ohjelmistokehitystä ja lopputuotteen laatua on vaikea arvioida

Lisätiedot

Risto Pelin Microsoft Project 2002 projekti- ja yritystason järjestelmänä

Risto Pelin Microsoft Project 2002 projekti- ja yritystason järjestelmänä Risto Pelin Microsoft Project 2002 projekti- ja yritystason järjestelmänä PROJEKTIJOHTAMINEN OY RISTO PELIN 3 Sisällysluettelo ESIPUHE 7 OSA I PROJEKTIN HALLINTA PROJEKTITASOLLA 1 JOHDANTO 11 1.1 Projektiohjelmien

Lisätiedot

Mallipohjainen radanrakentamisen automaatio

Mallipohjainen radanrakentamisen automaatio Mallipohjainen radanrakentamisen automaatio Infra FINBIM Pilottipäivät 24.10.2013 Jussi Heikkilä Mallipohjainen radanrakentamisen automaatio Pilotin kesto: huhtikuu/2012 lokakuu/2012 Diplomityö Tietomallipohjaisen

Lisätiedot

Hyvinvointiteknologiaan painottuva koulutusohjelma- /osaamisalakokeilu TUTKINNON PERUSTEET KOKEILUA VARTEN

Hyvinvointiteknologiaan painottuva koulutusohjelma- /osaamisalakokeilu TUTKINNON PERUSTEET KOKEILUA VARTEN Hyvinvointiteknologiaan painottuva koulutusohjelma- /osaamisalakokeilu TUTKINNON PERUSTEET KOKEILUA VARTEN Hyvinvointiteknologian koulutuskokeilujen yhteistyöpäivä 26.9.2014 Voimarinne, Sastamalan Karkku

Lisätiedot

Tietojärjestelmäintegraatiot yksityisessä laboratoriossa. Maarit Orava, palvelujohtaja SKKY:n ja Sairaalakemistit ry:n syyskoulutuspäivät 15.11.

Tietojärjestelmäintegraatiot yksityisessä laboratoriossa. Maarit Orava, palvelujohtaja SKKY:n ja Sairaalakemistit ry:n syyskoulutuspäivät 15.11. Tietojärjestelmäintegraatiot yksityisessä laboratoriossa Maarit Orava, palvelujohtaja SKKY:n ja Sairaalakemistit ry:n syyskoulutuspäivät 15.11.2012 Sisältö Yhtyneet Medix Laboratoriot Oy Tuotantojärjestelmät

Lisätiedot

A11-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle

A11-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle A11-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle Projektisuunnitelma AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Lassi Seppälä Johan Dahl Sisällysluettelo Sisällysluettelo 1. Projektityön tavoite

Lisätiedot

IT-OSAAJA, TIETOJENKÄSITTELYN ERIKOISTUMISOPINNOT

IT-OSAAJA, TIETOJENKÄSITTELYN ERIKOISTUMISOPINNOT IT-OSAAJA, TIETOJENKÄSITTELYN ERIKOISTUMISOPINNOT KOULUTUKSEN KOHDERYHMÄ SISÄLTÖ Koulutuksen tavoitteena on antaa opiskelijalle valmiudet uusien tietoteknisten menetelmien ja välineiden hyödyntämiseen.

Lisätiedot

Copyright by Haikala. Ohjelmistotuotannon osa-alueet

Copyright by Haikala. Ohjelmistotuotannon osa-alueet Copyright by Haikala Ohjelmistotuotannon osa-alueet Ohjelmiston elinkaari 1. Esitutkimus, tarvekartoitus, kokonaissuunnittelu, järjestelmäsuunnittelu (feasibility study, requirement study, preliminary

Lisätiedot

Tuotetietoa. Neulasulku tarkemmin kuin koskaan aikaisemmin EWIKONin sähköinen neulasulku

Tuotetietoa. Neulasulku tarkemmin kuin koskaan aikaisemmin EWIKONin sähköinen neulasulku Tuotetietoa Neulasulku tarkemmin kuin koskaan aikaisemmin EWIKONin sähköinen neulasulku EWIKONin sähköinen neulasulkutekniikka EWIKONin sähkökäytöillä varustetut neulasulkujärjestelmät älykkäine ohjauksineen

Lisätiedot

DIODIN OMINAISKÄYRÄ TRANSISTORIN OMINAISKÄYRÄSTÖ

DIODIN OMINAISKÄYRÄ TRANSISTORIN OMINAISKÄYRÄSTÖ 1 IOIN OMINAISKÄYRÄ JA TRANSISTORIN OMINAISKÄYRÄSTÖ MOTIVOINTI Työ opettaa mittaamaan erityyppisten diodien ominaiskäyrät käyttämällä oskilloskooppia XYpiirturina Työssä opetellaan mittaamaan transistorin

Lisätiedot

Optimoinnin mahdollisuudet tilaus- ja toimitusketjujen hallinnassa. Helsinki, 9.4.2013 Olli Bräysy

Optimoinnin mahdollisuudet tilaus- ja toimitusketjujen hallinnassa. Helsinki, 9.4.2013 Olli Bräysy Optimoinnin mahdollisuudet tilaus- ja toimitusketjujen hallinnassa Helsinki, 9.4.2013 Olli Bräysy Optimointi käsitteenä Optimoinnilla viitataan parhaimman mahdollisen ratkaisun etsimiseen annettujen kriteerien

Lisätiedot

PIKAOPAS. Nokia Connectivity Cable Drivers -ohjainten asentaminen

PIKAOPAS. Nokia Connectivity Cable Drivers -ohjainten asentaminen PIKAOPAS Nokia Connectivity Cable Drivers -ohjainten asentaminen Sisällysluettelo 1. Johdanto...1 2. Mitä tarvitaan...1 3. Nokia Connectivity Cable Drivers -ohjainten asentaminen...2 3.1 Ennen asennusta...2

Lisätiedot

BIM Suunnittelun ja rakentamisen uusiutuvat toimintatavat Teppo Rauhala

BIM Suunnittelun ja rakentamisen uusiutuvat toimintatavat Teppo Rauhala BIM Suunnittelun ja rakentamisen uusiutuvat toimintatavat Teppo Rauhala Proxion 19.10.2015 Proxion BIM historiikkia Kehitystyö lähtenyt rakentamisen tarpeista Työkoneautomaatio alkoi yleistymään 2000 luvulla

Lisätiedot

Keskeiset aihepiirit

Keskeiset aihepiirit TkT Harri Eskelinen Keskeiset aihepiirit 1 Perusmääritelmät geometrisiä toleransseja varten 2 Toleroitavat ominaisuudet ja niiden määritelmät 3 Teknisiin dokumentteihin tehtävät merkinnät 4 Geometriset

Lisätiedot

Advanced Test Automation for Complex Software-Intensive Systems

Advanced Test Automation for Complex Software-Intensive Systems Advanced Test Automation for Complex Software-Intensive Systems Aiheena monimutkaisten ohjelmistovaltaisten järjestelmien testauksen automatisointi Mistä on kyse? ITEA2-puiteohjelman projekti: 2011-2014

Lisätiedot

CAD/CAM Software with world class precision and control. What s Uusi

CAD/CAM Software with world class precision and control. What s Uusi What s Uusi SURFCAM V5.2 Mitä Uutta Page 1 of 19 Toukokuu 2011 Mitä uutta - SURFCAM V5.2 Sisällysluettelo 1) Uusi - Millturn valikko 3 2) Uusi HSM Z-rouhinta rata 4 3) Uusi - Valintojen multi maskaus 6

Lisätiedot

ELMAS 4 Laitteiden kriittisyysluokittelu 8.2.2012 1/10. Ramentor Oy ELMAS 4. Laitteiden kriittisyysluokittelu. Versio 1.0

ELMAS 4 Laitteiden kriittisyysluokittelu 8.2.2012 1/10. Ramentor Oy ELMAS 4. Laitteiden kriittisyysluokittelu. Versio 1.0 1/10 Ramentor Oy ELMAS 4 Laitteiden kriittisyysluokittelu Versio 1.0 2/10 SISÄLTÖ 1 Kuvaus... 3 2 Kriittisyysluokittelu ELMAS-ohjelmistolla... 4 2.1 Kohteen mallinnus... 4 2.2 Kriittisyystekijöiden painoarvojen

Lisätiedot

Projektityö: Mobiiliajopäiväkirja. Mikko Suomalainen

Projektityö: Mobiiliajopäiväkirja. Mikko Suomalainen Projektityö: Mobiiliajopäiväkirja Mikko Suomalainen 1. Määritelmä Mobiiliajopäiväkirja on kännyköille suunnattu ajopäiväkirja-sovellus. Sovelluksen pääperiaate on toimia automaattisena ajopäiväkirjana.

Lisätiedot

VUOROVAIKUTTEISEN ROBOTIIKAN TURVALLISUUS

VUOROVAIKUTTEISEN ROBOTIIKAN TURVALLISUUS MASINA loppuseminaari 14.5.2008 Tampere talo Timo Malm VUOROVAIKUTTEISEN ROBOTIIKAN TURVALLISUUS PUOLIAUTOMAATIORATKAISUT IHMINEN KONE JÄRJESTELMISSÄ (PATRA) Kesto: 5/2006 12/2007 Resurssit: n. 39 htkk;

Lisätiedot

X7 MU1 uudet piirteet

X7 MU1 uudet piirteet X7 MU1 uudet piirteet MastercamMastercam X7 ylläpitopäivitys 1 (MU1) sisältää seuraavat parannukset. Se on kaikkien Mastercam ylläpidossa olevien asiakkaiden käytettävissä. X7 MU1 ylläpitopäivityksen voi

Lisätiedot

Varausta poistavien lattioiden mittausohje. 1. Tarkoitus. 2. Soveltamisalue. 3. Mittausmenetelmät MITTAUSOHJE 1.6.2001 1 (5)

Varausta poistavien lattioiden mittausohje. 1. Tarkoitus. 2. Soveltamisalue. 3. Mittausmenetelmät MITTAUSOHJE 1.6.2001 1 (5) 1.6.2001 1 (5) Varausta poistavien lattioiden mittausohje 1. Tarkoitus Tämän ohjeen tarkoituksena on yhdenmukaistaa ja selkeyttää varausta poistavien lattioiden mittaamista ja mittaustulosten dokumentointia

Lisätiedot

LASERKEILAUKSEEN PERUSTUVA 3D-TIEDONKERUU MONIPUOLISIA RATKAISUJA KÄYTÄNNÖN TARPEISIIN

LASERKEILAUKSEEN PERUSTUVA 3D-TIEDONKERUU MONIPUOLISIA RATKAISUJA KÄYTÄNNÖN TARPEISIIN LASERKEILAUKSEEN PERUSTUVA 3D-TIEDONKERUU MONIPUOLISIA RATKAISUJA KÄYTÄNNÖN TARPEISIIN PSK-BIM seminaari 9.5.2014 Jukka Mäkelä, Oy 1 SMARTGEO OY Palvelujen johtoajatuksena on tarkkojen, kattavien ja luotettavien

Lisätiedot

Järjestelmäarkkitehtuuri (TK081702) Avoimet web-rajapinnat

Järjestelmäarkkitehtuuri (TK081702) Avoimet web-rajapinnat Järjestelmäarkkitehtuuri (TK081702) SOA yleistyvät verkkopalveluissa Youtube Google... Avaavat pääsyn verkkopalvelun sisältöön. Rajapintojen tarjoamia tietolähteitä yhdistelemällä luodaan uusia palveluja,

Lisätiedot

LevelOne PLI-2030. Asennusohje. 200Mbps HomePlug AV Ethernet-silta. Versio 07.04.12ish

LevelOne PLI-2030. Asennusohje. 200Mbps HomePlug AV Ethernet-silta. Versio 07.04.12ish LevelOne PLI-2030 200Mbps HomePlug AV Ethernet-silta Asennusohje Versio 07.04.12ish Esittely LevelOne 200Mbps HomePlug AV Ethernet-sillan avulla voit kytkeä mitkä tahansa Ethernet-liitännällä varustetut

Lisätiedot

L models. Käyttöohje. Ryhmä Rajoitteiset

L models. Käyttöohje. Ryhmä Rajoitteiset Teknillinen korkeakoulu T-76.115 Tietojenkäsittelyopin ohjelmatyö Lineaaristen rajoitteiden tyydyttämistehtävän ratkaisija L models Käyttöohje Ryhmä Rajoitteiset Versio Päivämäärä Tekijä Muutokset 0.1

Lisätiedot

LAS- ja ilmakuva-aineistojen käsittely ArcGIS:ssä

LAS- ja ilmakuva-aineistojen käsittely ArcGIS:ssä Esri Finland LAS- ja ilmakuva-aineistojen käsittely ArcGIS:ssä November 2012 Janne Saarikko Agenda Lidar-aineistot ja ArcGIS 10.1 - Miten LAS-aineistoa voidaan hyödyntää? - Aineistojen hallinta LAS Dataset

Lisätiedot

ADE Oy Hämeen valtatie 144 20540 TURKU. Tuotekonfigurointi. ADE Oy Ly Tunnus: 1626957-3

ADE Oy Hämeen valtatie 144 20540 TURKU. Tuotekonfigurointi. ADE Oy Ly Tunnus: 1626957-3 Tuotekonfigurointi ADE Oy lyhyesti Asiakkaiden tarpeisiin suunnattua innovatiivista ja toimivaa ohjelmisto- ja 3d animaatiopalvelua. Ade Oy on toteuttanut vuodesta 2000 alkaen haastavaa interaktiivista

Lisätiedot

1/6 TEKNIIKKA JA LIIKENNE FYSIIKAN LABORATORIO V1.31 9.2011

1/6 TEKNIIKKA JA LIIKENNE FYSIIKAN LABORATORIO V1.31 9.2011 1/6 333. SÄDEOPTIIKKA JA FOTOMETRIA A. INSSIN POTTOVÄIN JA TAITTOKYVYN MÄÄRITTÄMINEN 1. Työn tavoite. Teoriaa 3. Työn suoritus Työssä perehdytään valon kulkuun väliaineissa ja niiden rajapinnoissa sädeoptiikan

Lisätiedot

Opetusmateriaali. Fermat'n periaatteen esittely

Opetusmateriaali. Fermat'n periaatteen esittely Opetusmateriaali Fermat'n periaatteen esittely Hengenpelastajan tehtävässä kuvataan miten hengenpelastaja yrittää hakea nopeinta reittiä vedessä apua tarvitsevan ihmisen luo - olettaen, että hengenpelastaja

Lisätiedot

OP-eTraderin käyttöopas

OP-eTraderin käyttöopas OP-eTraderin käyttöopas Tämä käyttöopas on lyhennetty versio virallisesta englanninkielisestä käyttöoppaasta, joka löytyy etrader - sovelluksen Help-valikosta tai painamalla sovelluksessa F1 -näppäintä.

Lisätiedot

Ongelma(t): Miten tietokoneen käyttöjärjestelmä toimii sisäisesti, jotta resurssit saadaan tehokkaaseen käyttöön?

Ongelma(t): Miten tietokoneen käyttöjärjestelmä toimii sisäisesti, jotta resurssit saadaan tehokkaaseen käyttöön? Ongelma(t): Miten tietokoneen käyttöjärjestelmä toimii sisäisesti, jotta resurssit saadaan tehokkaaseen käyttöön? 2013-2014 Lasse Lensu 2 Systeemiohjelmat ovat tietokoneen laitteistoa lähellä olevia ohjelmia,

Lisätiedot

SUUNNITELMASTA VALMIIKSI TUOTTEEKSI 15.4.2014 RIIHIMÄKI

SUUNNITELMASTA VALMIIKSI TUOTTEEKSI 15.4.2014 RIIHIMÄKI SUUNNITELMASTA VALMIIKSI TUOTTEEKSI Jarkko Lohilahti Jarkko.lohilahti@maker3d.fi +358400565641 Konetekniikan insinööri Yrittäjä: 3D-tulostuspalvelu Maker3D Oy Tutkimusta ja toimintaa 3D-tulostuksen parissa

Lisätiedot

DumpDbox-ohjelmiston asennus- ja käyttöohjeet Sisällys

DumpDbox-ohjelmiston asennus- ja käyttöohjeet Sisällys DumpDbox-ohjelmiston asennus- ja käyttöohjeet Sisällys 1. Esittely... 2 2. Asennusohjeet... 2 3. Yleiskuva ohjelmistosta... 3 4. Tietojen siirtäminen D-Boxin avulla... 4 4.1. Piirturitiedostojen siirtäminen...

Lisätiedot

Todettu kokeissa FCC:n standardien mukaiseksi. Yhdysvalloissa saatu patentti 7 199 792.

Todettu kokeissa FCC:n standardien mukaiseksi. Yhdysvalloissa saatu patentti 7 199 792. Todettu kokeissa FCC:n standardien mukaiseksi. Yhdysvalloissa saatu patentti 7 199 792. Onnea uuden hankinnan johdosta 2 3 Pakkauksen sisältö Perustoiminnot A. RollerMouse Free2 B. Integroitu rannetuki

Lisätiedot

Luento 3: 3D katselu. Sisältö

Luento 3: 3D katselu. Sisältö Tietokonegrafiikan perusteet T-.43 3 op Luento 3: 3D katselu Lauri Savioja Janne Kontkanen /27 3D katselu / Sisältö Kertaus: koordinaattimuunnokset ja homogeeniset koordinaatit Näkymänmuodostus Kameran

Lisätiedot

Työkalujen merkitys mittaamisessa

Työkalujen merkitys mittaamisessa Työkalujen merkitys mittaamisessa Mittaaminen ja Ohjelmistotuotanto -seminaari Toni Sandelin 18.4.2001, VTT Elektroniikka, Oulu 1 Sisältö Mihin työkalutukea tarvitaan? Työkalut & metriikat: luokitus Mittausohjelmien

Lisätiedot