Jari Kaarela ROBOTIN ETÄOHJELMOINNIN KÄYTTÖÖNOTON VAIHEET ROBOTISOIDUSSA OHUTLEVYN SÄRMÄYKSESSÄ

Koko: px
Aloita esitys sivulta:

Download "Jari Kaarela ROBOTIN ETÄOHJELMOINNIN KÄYTTÖÖNOTON VAIHEET ROBOTISOIDUSSA OHUTLEVYN SÄRMÄYKSESSÄ"

Transkriptio

1 Jari Kaarela ROBOTIN ETÄOHJELMOINNIN KÄYTTÖÖNOTON VAIHEET ROBOTISOIDUSSA OHUTLEVYN SÄRMÄYKSESSÄ Opinnäytetyö KESKI-POHJANMAAN AMMATTIKORKEAKOULU Tekniikan ylempi ammattikorkeakoulututkinto Teknologiaosaamisen johtaminen koulutusohjelma Toukokuu 2007

2 KESKI-POHJANMAAN AMMATTIKORKEAKOULU Teknologiaosaamisen johtaminen - koulutusohjelma TIIVISTELMÄ Työntekijä: Jari Kaarela Työn nimi: Robotin etäohjelmoinnin käyttöönoton vaiheet robotisoidussa ohutlevyn särmäyksessä Päivämäärä: Sivumäärä 74 Työnohjaajat: Eero Pikkarainen, Pekka Nokso-Koivisto, Sakari Pieskä, Jari Savukoski Työn tavoitteina oli kuvata graafisen etäohjelmoinnin käyttöönoton vaiheet Mecanova Oy:n robottisärmäyssovelluksessa, ratkaista käyttöönotossa esiin tulleita ongelmia sekä kehittää käyttöönotossa sovellettuja menetelmiä ja varsinaista etäohjelmoinnin särmäyssovellusta. Työn teoriaosuus käsitteli robotiikan yleisiä kehitysnäkymiä ja teollisuusrobottien ohjelmointimenetelmiä sekä niiden kehitysvaiheita. Etäohjelmointiin kiinteästi liittyvää simulointia ja sen määritelmää käytiin myöskin läpi käsitteiden selventämiseksi. Teoriaosuudessa perehdyttiin työssä käytetyn IGRIP UltraArc etäohjelmointiohjelmiston yleisiin ominaisuuksiin. Etäohjelmointimallin kalibrointi on menetelmän käytettävyyden kannalta yksi tärkeimmistä tekijöistä, tästä syystä työssä painottuikin kalibroinnin aihealueen käsittely. Käytännön osuudessa käytiin läpi etäohjelmoinnin käyttöönoton vaiheet yhden robottisärmäyssolun osalta aina solun laitteiden mallintamisesta valmiin robottiohjelman testaamiseen saakka. Käyttöönoton aikana kehitettiin etäohjelmoinnin robottisärmäyssovellusta, kalibrointimenetelmää sekä rakennettujen mallien käyttöä robottisolujen uudelleen asennuksen yhteydessä. Työssä käytettiin tutkimusmenetelminä toimintatutkimusta ja tapaustutkimusta. Saatujen kokemusten perusteella etäohjelmoinnin käyttöönottoprojekti vaatii onnistuakseen tehtävään sitoutuneilta henkilöiltä pitkäjänteistä ja päämäärätietoista työtä. Etäohjelmointi on varsin käyttökelpoinen työkalu robottisärmäyksessä ja sillä saavutetaan paljon muitakin merkittäviä etuja kuin pelkästään robotin etänä tapahtuvan ohjelmoinnin tuomat edut. Avainsanat: Etäohjelmointi, kalibrointi, IGRIP

3 CENTRAL OSTROBOTHNIA UNIVERSITY OF APPLIED SCIENSES Master s Degree for Technology Competence Management ABSTRACT Author: Jari Kaarela Name of thesis: Off-line programming implementation process in robotic press brake cells Date: Pages 74 Supervisors: Eero Pikkarainen, Pekka Nokso-Koivisto, Sakari Pieskä, Jari Savukoski The aim of this thesis was to introduce implementation process of graphical off-line programming in Mecanova company s robotic press brake cells, solving problems during implementation process, developing methods of implementation process and bending applications. The theoretical part of the work deals with the future of robotics, programming methods of industrial robots and steps in developing them. IGRIP UltraArc simulation program is the main tool of this work. This program s typical features are presented in the theoretical part of this work. The simulation model s calibration is a very important factor for this models usability. Because of this, the theoretical part of the work emphasizes the simulation models calibration. The empirical part went through steps of implementation process for graphical off-line programming in one robotic press brake cells. This process covers steps from the modelling of devices to ready robot programs testing. During the implementation process bending applications and calibration methods were developed. Method s of research were action and case research. Off-line programming is a very useful tool in robotic press brake cells. Off-line programming can provide several benefits in addition to robot off-line programming and its benefits. Key words: Off-line programming, calibration, IGRIP

4 TIIVISTELMÄ ABSTRACT SISÄLLYSLUETTELO 1 JOHDANTO 1 2 TYÖN TAUSTAA Työn määrittely ja aiheen rajaus Mecanova Oy Teoreettinen viitekehys 6 3 ROBOTIIKAN KEHITYSNÄKYMIÄ Robotisointiasteen kehittyminen Suomessa Robottien määrän kasvu maailmanlaajuisesti Robotiikan tulevaisuuden näkymiä 9 4 TEOLLISUUSROBOTTIEN OHJELMOINTIMENETELMIÄ Ohjelmointimenetelmien jakotapoja Sähkömekaanisten kytkentöjen avulla toteutettu ohjelmointi Johdattamalla ohjelmointi Opettamalla ohjelmointi Etäohjelmointi Ohjelmointimenetelmien yhdistelmät Robotin ohjaimeen integroidut CAR/CAD/CAM -toiminnot 19 5 JÄRJESTELMÄ, MALLI JA SIMULOINTI Simuloinnin käyttökohteita Robottisimulointiohjelmistoja 24 6 SIMULOINTIMALLIN KALIBROINTI Robottisolun kalibroinnin osa-alueita Kalibroinnissa käytettäviä laitteita 27 7 KALIBROINTI NIVELVARSIMITTALAITETTA KÄYTETTÄESSÄ Kalibroinnin suunnittelu Mittausdatan kerääminen Robotin kalibrointi Ulkoisten akseleiden kalibrointi Työkalupisteen ja työkalun kalibrointi Kalibrointituloksen tarkistaminen Kalibroinnin kulun virtuaalisuunnittelu 37

5 8 ETÄOHJELMOINNIN KÄYTTÖÖNOTTOA EDELTÄVIÄ VAIHEITA Työn kohteen kuvaus ja työn eteneminen Monitoimisolun esittely Työssä käytetyn simulointiohjelmiston kuvaus Robottisolun laitteiden mallintaminen Robottisolun mallin kalibrointi Kalibroinnin tarkistaminen Tuotteen, särmäysterien ja tarttujan mallintaminen I/O -määritysten mallintaminen Etänä tehdyn robottiohjelman testaaminen 45 9 ETÄOHJELMOINNIN KÄYTTÖÖNOTTOPROJEKTI Ohjelmiston asennus Käytönopastus Etäohjelmointimallin kalibrointi robottisolun siirron jälkeen Paikoitustelineen kalibrointimenetelmän kehittäminen Kalibroinnin tarkastus mittalaitetta käyttäen SÄRMÄYSROBOTIN ETÄOHJELMOINNIN VAIHEET Tyypillinen monitoimisolun robotin työkierto Ohjelmointi toisen version makroja käyttäen Testiajo tuotteella ETÄOHJELMOINTIMALLIEN HYÖDYNTÄMINEN ROBOTTISOLUJEN SIIRTOTYÖN YHTEYDESSÄ Robottisolujen siirtotyö Siirrossa syntyneen poikkeaman analysointi Siirrossa syntyneen poikkeaman ohjelmallinen korjaaminen JOHTOPÄÄTÖKSET Etäohjelmoinnin käytöllä saatavia etuja Työn keskeisimpiä tuloksia Jatkokehityssuunnitelmat YHTEENVETO 70 LÄHTEET 72

6 1 1 JOHDANTO Etäohjelmoinnin käyttöönotto on yritykselle iso satsaus, johon liittyy myös omat riskinsä niin kuin yleensä kaikkeen toimintaan, jossa otetaan käyttöön uutta teknologiaa. Etäohjelmointia on sovellettu jo kohtalaisen kauan hitsausprosesseissa laiva- ja autoteollisuudessa mutta robotisoidussa särmäyksessä etäohjelmoinnin soveltajia on huomattavasti vähemmän. Tämä laajuus, jolla Mecanova on nyt ottamassa etäohjelmointia käyttöön, tekee yrityksestä menetelmän soveltajien uranuurtajan. Mecanova Oy on panostanut voimakkaasti tuotannon automatisointiin ja erityisesti robotiikan hyödyntämiseen. Yhtenä robotiikan sovelluskohteena on ollut jo pitkään ohutlevyjen särmääminen. Ohutlevytuotannossa roboteilla tehtävät vaiheet vaativat yleensä suuria sarjakokoja ollakseen kannattavia. Valmistettavien tuotteiden sarjakokojen pienentyminen ja samalla tuotteen muuttuminen särmäyksen kannalta alati haasteellisemmaksi asettaa paineita särmäysrobottien ohjelmointimenetelmien kehittämiseen (Kukkola, 2005). Lyhyissä sarjoissa tehtävien ja useasti muuttuvien tuotteiden kohdalla perinteisellä opettamismenetelmällä tapahtuva robottien ohjelmointi laskee robotin käyttösuhdetta huomattavasti. Robottien käyttösuhdetta voidaan kasvattaa käyttämällä mahdollisimman pitkälle menevää graafista etäohjelmointia, jolloin ohjelmoinnin ajan itse robotti voi tehdä tuottavaa työtä. Etäohjelmointia ja siihen kiinteästi liittyvää simulointia voidaan hyödyntää monella eri tavalla jo tuotteen suunnitteluvaiheessa.

7 2 2 TYÖN TAUSTAA Opinnäytetyön lähtökohtana toimii Centria Tutkimus ja kehityksen toteuttama projekti, jossa rakennettiin kahdesta Mecanova Oy:n robottisärmäyssolusta etäohjelmointimallit IGRIP -ohjelmistolla. Toinen näistä mallinnetuista robottisoluista on monitoimisolu, jossa voidaan särmäyksen lisäksi tehdä myös robotisoitua kierreinserttien asennusta. Syksyllä 2005 alkoi huhtikuulle 2006 kestänyt Centria Tutkimus ja kehityksen toteuttama uusi projekti, jossa rakennettiin ja kalibroitiin edellisten lisäksi viisi kappaletta robottisärmäyssolujen malleja. Näiden esiselvitysprojektien myötä yritys sai tietoa etäohjelmoinnin vaatimuksista ja hyödyntämismahdollisuuksista omassa tuotannossaan. Alkukesästä 2006 yritys teki päätöksen etäohjelmoinnin käyttöönotosta ja ohjelmiston hankinnasta. Saman vuoden loppupuolella valmistui Mecanovan uusin tuotantotilojen laajennus. Mallinnetut ja kalibroidut robottisolut muutettiin tähän laajennusosaan vuoden 2007 alussa. Etäohjelmoinnin käyttöönottoa varten aloitettiin syksyllä 2006 projekti, jossa mallinnetut solut kalibroitiin muuton jälkeen uusiin paikkoihinsa. Projektin aikana otettiin käyttöön myös särmäysmakrojen uusimmat versiot ja suoritettiin etäohjelmoinnin käytönopastusta yrityksen etäohjelmointitehtävään valitsemille kahdelle henkilölle. Työn tekeminen aloitettiin syksyllä 2005 alkaneen projektin kanssa yhtä aikaa, jolloin siihen saatiin mukaan varsin kattavasti etäohjelmoinnin käyttöönoton eri vaiheet (kuvio 1).

8 3 Kahden ensimmäisen solun mallinnus ja kalibrointi Syksy Kevät Päätös ohjelmiston hankinnasta ja Seuraavien viiden käyttöönotosta solun mallinnus ja kalibrointi Syksy 2005 Kevät 2006 Syksy 2006 Robottisolujen siirto, uudelleen kalibrointi, uudet makrot, ohjelmiston asennus, käytönopastus, testaukset Kevät 2007 Opinnäytetyö KUVIO 1. Etäohjelmoinnin käyttöönoton vaiheet. 2.1 Työn määrittely ja aiheen rajaus Tässä työssä käydään läpi etäohjelmoinnin käyttöönoton vaiheet yhden robottisärmäyssolun osalta aina solun laitteiden mallintamisesta valmiin robottiohjelman testaamiseen saakka. Tämän työn tutkimusongelmana on vastata kysymykseen Mitä vaiheita sisältyy robotin etäohjelmoinnin käyttöönottoon robotisoidussa ohutlevyn särmäyksessä?. Tämän yhden solun lisäksi olemassa olevien kuuden särmäyssolun etäohjelmointimallien rakentamista ja käyttöönottoa ei tässä työssä kuvata. Niiden osalta rakentamisen ja käyttöönoton vaiheet noudattaisivat hyvin pitkälti työssä läpikäydyn solun vastaavia vaiheita. Työssä ei tarkastella etäohjelmoinnin käyttöönottoa taloudellisten seikkojen näkökulmasta kuten kustannusten tai takaisinmaksuaikojen muodossa. Nämä seikat on rajattu työstä pois, koska etäohjelmoinnin käyttöönoton taloudellisten tulosten analysointi voidaan tehdä vasta kun menetelmää on käytetty yrityksessä riittävän kauan eli puolesta vuodesta vuoteen. Tämän käyttöajan jälkeen menetelmä ja sen vaatimat toimintatavat ovat integroituneet riittävän hyvin, jolloin voidaan vertailla vanhaa ja uutta menetelmää toisiinsa. Mikäli kustannusvaikutusten analysointi suoritettaisiin jo tässä vaiheessa käyttöönottoa, vääristyisi tilanne menetelmän uutuuden ja liian vähäisen tuotantokäytöstä kertyneen vertailutiedon vuoksi. Työn päätavoitteiden ohella työllä on tarkoituksena tiivistää edelleen olemassa olevaa yhteistyöverkostoa etäohjelmoinnin käyttöönottovaiheessa mukana olevien tahojen välillä. Tämän verkoston avulla on tarkoitus turvata etäohjelmointimenetelmän edelleen

9 kehittäminen, avun saaminen mahdollisissa ongelmatilanteissa sekä mallin päivitys- ja muutostöiden onnistuminen. 4 Työn teoriaosuudessa käydään läpi robotiikan yleisiä kehitysnäkymiä ja teollisuusrobottien ohjelmointimenetelmiä ja niiden kehitysvaiheita. Etäohjelmointiin kiinteästi liittyvää simulointia ja sen määritelmää käydään myöskin läpi käsitteiden selventämiseksi. Teoriaosuudessa perehdytään työssä käytetyn IGRIP -etäohjelmointiohjelmiston ja sen UltraArc -version yleisiin ominaisuuksiin. Etäohjelmointimallin kalibrointi on etäohjelmoinnin käytettävyyden kannalta yksi tärkeimmistä tekijöistä. Työn käytännön osa alkaa kappaleesta 7 kalibroinnin aihealueen käsittelyllä, jossa käydään kalibrointitapahtuman vaiheet läpi nivelvarsimittalaitetta käytettäessä. Työssä on käytetty tutkimusmenetelminä toimintatutkimusta ja tapaustutkimusta, eli Case - tutkimusta. Nämä tutkimusmenetelmät soveltuvat hyvin tällaiseen työhön, jossa kehitetään toimintaa ja tutkitaan varsin yksityiskohtaista tietoa. Kuviolla 2 pyritään selventämään työn aihealuetta ja työn rajausta. Työhön valitut aihealueet ovat kirjoitettu lihavoidulla sinisellä tekstillä.

10 5 ROBOTIIKAN ALUEITA palvelurobotit ROBOTIN OHJELMOINTI- mobiilirobotit MENETELMIÄ teollisuusrobotit opettamalla TEOLLISUUS ROBOTTIEN johdattamalla RAKENTEITA mallipohjainen scara etäohjelmointi rinnakkaisrakenne SIMULOINNIN KOHTEITA käsivarsi tehdassimulointi ROBOTIIKAN SOVELLUS- ihmismallit KOHTEITA robottisimulointi hitsaus etäohjelmointi maalaus kappaleenkäsittely ROBOTTISIMULOINTI pakkaus OHJELMISTOJA särmäys Robot Studio DTPS SÄRMÄYSKONEEN PALVELU IGRIP manuaalisesti KALIBROINTIMITTAUKSEN MENETELMIÄ robotilla robotti laser scanner MECANOVAN ROBOTTISÄRMÄYS nivelvarsimittalaite SOLUT Härmä Kecskemét (Unkari) Nivala solu 1 : solu 7 KUVIO 2. Työn aihealueen rajaus. 2.2 Mecanova Oy Mecanova Oy on perustettu Keski-Pohjanmaalla sijaitsevassa Nivalassa vuonna Perustamisvaiheessa yhtiön liikeideana oli vaativien ohutlevykomponenttien valmistus suomalaisen sähköteollisuuden tarpeisiin. (Mecanova Oy, 2006) Mecanova on suomalainen sopimusvalmistaja, jonka ydinosaamista ovat mekaniikan valmistus ja kokonaisvaltaisten mekaniikkaratkaisujen tuottaminen. Sen asiakkaat ovat elektroniikka- ja sähköteollisuuden johtavia laitevalmistajia, jotka arvostavat palvelun laatua ja kustannustehokkuutta. Vuonna 2006 Mecanovan liikevaihto oli noin 70 MEur, työntekijöitä konsernissa oli noin 500 henkilöä. Suurimpia asiakasryhmiä ovat tietoliikenteen, lääketieteen ja teollisuuden elektroniikkavalmistajat. Mecanova -konserniin kuuluu emoyhtiö Mecanova, osakkuusyhtiöt Sweco Mecaplan ja Hollmén sekä tytäryhtiöt Mecapinta ja Mecanom (kuvio 3). (Mecanova Oy, 2006.)

11 6 Mecanovalla on Nivalan toimipisteessä käytössä yhteensä 14 teollisuusrobottia särmäyksessä, hitsauksessa, kierteytyksessä ja senkkauksessa. Roboteista seitsemän on valjastettu särmäyspuristimen palveluun. KUVIO 3. Mecanova konsernin rakenne. (Mecanova Oy, 2006) 2.3 Teoreettinen viitekehys Robottisimuloinnin ja etäohjelmoinnin aihealueesta on tehty useita teoksia, joista osaa käytetään tässä työssä lähteinä. Etäohjelmoinnin käyttöönottoprosessista on sen sijaan vaikeampi löytää teoksia, joissa käydään läpi kaikki päävaiheet lähtien mallin rakentamisesta ja päätyen toimivaan robottiohjelmaan saakka. Tällä työllä pyritään osaltaan täydentämään tätä etäohjelmoinnin aihealueen tutkimuksellisessa kentässä olevaa aukkoa. Työssä käsitellään etäohjelmoinnin käyttöönottoa yrityksen näkökulmasta, eli pyritään selvittämään niitä asioita ja mahdollisia ongelmakohtia, joihin yritys törmää etäohjelmoinnin käyttöönottamisessa ja varsinaisessa etäohjelmoinnissa. Tutkimuksen kannalta olennaisia aihealueita ja niiden keskinäisiä suhteita pyritään selventämään kuviolla 4.

12 7 Kalibroinnin virtuaalisuunnittelu 3D- suunnittelu/ mallintaminen Ohjelmiston asennus ja käytön opastus Etäohjelmointimallin kalibrointi Etäohjelmointimallin rakentaminen Case MECANOVA GROUP Etäohjelmointimenetelmän kehittäminen Robotin etäohjelmoinnin käyttöönoton vaiheet robotisoidussa ohutlevyn särmäyksessä Yhteistyöverkoston kehittäminen Tuotteen mallinnus Tarttujan mallinnus Teollisuusrobotti/robotiikka käyttö ja ohjelmointi Robotisoitu särmäys Robotisoitu kappaleen käsittely Robottien etäohjelmointi Makro-ohjelmointi KUVIO 4. Työn teoreettinen viitekehys. Etäohjelmoinnin käyttöönoton tavoitteena on pienempien sarjakokojen kustannustehokas valmistus robotteja käyttäen. Etäohjelmoinnin käyttöönottoprosessi alkaa tyypillisesti mallin rakentamisella. Solussa olevien laitteiden 3D -mallit voidaan saada joissakin tapauksissa valmiina, mutta yleensä ne joudutaan mallintamaan itse. Tarvittavien osien ollessa koossa suoritetaan mallin kalibrointi joka, voidaan suunnitella hyvin pitkälle virtuaalisesti ennakkoon hyödyntäen kalibroitavan solun ja nivelvarsimittalaitteen malleja. Käyttöönottoprosessin kannalta tärkeä osa-alue on käytönopastuksen onnistuminen jolla etäohjelmoinnin käyttöön tarvittava tietotaito saadaan siirrettyä yrityksen henkilöille. Uusien työmenetelmien käyttöönotto vaatii onnistuakseen aina jossakin määrin myös asenteiden muokkausta, koska uutta ei voi luoda pitäytymällä jatkuvasti totutuissa toimintatavoissa.

13 8 3 ROBOTIIKAN KEHITYSNÄKYMIÄ 3.1 Robotisointiasteen kehittyminen Suomessa Suomen Robotiikkayhdistyksen julkaisemien tilastojen mukaan teollisuusrobottien määrän vuotuinen lisäys Suomessa on käynyt tällä vuosituhannella alhaisimmillaan vuonna Sen jälkeen vuotuinen lisäys on ollut tasaisessa kasvusuhdanteessa (kuvio 5). Robotiikkayhdistyksen mukaan erityisesti suomalainen elintarviketeollisuus on investoinut kappaleenkäsittelyyn ja pakkausrobotiikkaan. Samoin hitsaussovellukset ovat hyvässä kasvussa, joka kuvastaa konepajojemme hyvää tilauskantaa ja tulevaisuudenuskoa. (Suomen Robotiikkayhdistys, 2006.) KUVIO 5. Suomeen asennetut teollisuusrobotit kunkin vuoden loppuun mennessä. (Suomen Robotiikkayhdistys, 2006)

14 9 3.2 Robottien määrän kasvu maailmanlaajuisesti Kansainvälisen robotiikkayhdistysten liiton (IFR) julkaiseman tilaston mukaan Aasian, Australian, Euroopan ja Yhdysvaltojen teollisuusrobottien vuosittainen asennusten määrä noudattelee hyvin pitkälle samaa linjaan kuin Suomessakin (kuvio 6.) Tilastossa silmiinpistävää on se, että asennusten määrän kasvu on suurinta Aasiassa ja Australiassa, Euroopassa kasvu on käytännössä pysähtynyt vuoden 2002 tasolle. Aasia/Australia Eurooppa Yhdysvallat KUVIO 6. Arvioitu vuosittainen asennettujen teollisuusrobottien määrä. (IFR, 2006) 3.3 Robotiikan tulevaisuuden näkymiä Japanin robotiikkayhdistyksen (Japan Robotics Association) tekemän ennusteen mukaan henkilökohtaisen- ja palvelurobotiikan markkinat kasvavat rajusti lähitulevaisuudessa. Ennusteen mukaan teollisuusrobottien markkinat kasvavat myös, mutta huomattavasti maltillisemmin kuin henkilökohtaisen ja palvelurobotiikan sektorilla (kuvio 7). Luvut eivät sisällä halpoja sähköisiä leluja. Henkilökohtaisilla roboteilla tarkoitetaan robotteja joita kuluttajat hankkivat kotiinsa viihdyttäjäksi, kouluttajaksi tai avustajaksi. Henkilökohtaisten robottien kategoriaan kuuluvat esimerkiksi pölyimurirobotit ja robottikoirat. (Kara, 2007.)

15 10 Palvelurobotteihin lukeutuvat puoli- tai täysin autonomiset mobiilirobotit, jotka avustavat ihmistä. Sovelluskohteina ovat tehtävät, jotka vaativat suurta keskittymistä, ovat fyysisesti raskaita tai olosuhteiltaan ihmiselle vaarallisia. Tällaisia tehtäviä ovat esimerkiksi teollisuudessa puhdistus ja huoltotehtävät sekä erilaiset tutkimustehtävät niin maan kamaralla kuin avaruudessakin. (Kara, 2007.) Markkinaosuus ($ 1000) Kotirobotit Lääketieteellinen käyttö Julkinen sektori Bio-teollisuus Tuotantokäyttö Henkilökohtaisten ja palvelurobottien osuus Vuosi KUVIO 7. Robotiikan markkinaosuudet sektoreittain. (Kara, 2007) YK:n talouskomission (UNEC) ja kansainvälisen robotiikkayhdistysten liiton (IFR) tekemä ennuste antaa hyvin samansuuntaisia lukuja henkilökohtaisten ja palvelurobotiikan markkinoiden kehitysnäkymistä Japanin robotiikkayhdistyksen kanssa (kuvio 8). Markkinat (miljardia $) 60,00 50,00 40,00 30,00 20,00 10,00 0,00 51,70 17,10 5,40 0, Vuosi KUVIO 8. Henkilökohtaisen ja palvelurobotiikan markkinoiden kasvu. (Kara, 2007)

16 11 Vuonna 2006 nähtiin käsivarsirobotin rakenteessa pitkästä aikaa suurempi uudistus kun Motoman esitteli ensimmäisenä robottivalmistajana uuden yksivartisen seitsemän akselisen ja kaksivartisen 13 akselisen humanlike robottimallinsa DA10 ja DA 20 (kuvio 9). Valmistajan mukaan robottimallit ovat ideaalisia automaattiseen kokoonpano- ja käsittelytehtäviin. Robottimallit jäljittelevät kokonsa ja joustavuutensa puolesta ihmisen käsivartta ja ylävartaloa (Motoman Robotics Finland Oy, 2007). KUVIO 9. Uuden sukupolven teollisuusrobottimalleja. (Motoman Robotics Finland Oy, 2007)

17 12 4 TEOLLISUUSROBOTTIEN OHJELMOINTIMENETELMIÄ 4.1 Ohjelmointimenetelmien jakotapoja Alanderin ja Niemen mukaan robottien ohjelmointimenetelmät voidaan jakaa kahteen ryhmään: suoraan (eng. on-line) ja erillään (eng. off-line) ohjelmointiin. (Alander, Niemi, 1987.) Yhdysvaltalaisen työturvallisuutta ja terveyttä edistävän järjestön OSHA:n (Occupational Safety & Health Administration) tulkinnan mukaan robottien ohjelmointimenetelmät voidaan jakaa kolmeen eri tekniikkaan: opettamalla ohjelmointiin, johdattamalla ohjelmointiin ja etäohjelmointiin. Kuviossa 10 on esitetty edellä mainittujen ohjelmointimenetelmien lisäksi ohjelmoinnin sekamenetelmät ja tekstuaalinen ohjelmointi. Tässä työssä käsiteltyjen robottien ohjelmointimenetelmien lisäksi on olemassa useita menetelmiä, niiden alalajeja sekä muunnoksia ja yhdistelmiä. Ohjelmointimenetelmistä käydään muutamia läpi tarkemmin seuraavissa kappaleissa. Ohjelmoinnin sekamenetelmät On-line ohjelmointi Etäohjelmointi (off-line) Johdattamalla ohjelmointi Tekstuaalinen etäohjelmointi Opettamalla ohjelmointi Mallipohjainen etäohjelmointi Robottiohjelma KUVIO 10. Robotin ohjelmointimenetelmiä.

18 Sähkömekaanisten kytkentöjen avulla toteutettu ohjelmointi Ensimmäiset robottiohjelmat olivat toteutettu sähkömekaanisten kytkentöjen avulla, joilla nivelet saatiin ajamaan päin haluttuja rajakatkaisijoita vaihe kerrallaan. Ohjauksesta huolehti sähkömekaaninen logiikka. (Kuivanen, 1999.) 4.3 Johdattamalla ohjelmointi Johdattamalla ohjelmointi on varsinaisista ohjelmointimenetelmistä vanhin. Tästä menetelmässä toimilaitteista vapautettua robotin käsivartta liikuteltiin käsin haluttuihin asemiin. Robotin niveliin sijoitettujen paikka-antureiden lukemat tallennettiin instrumenttinauhurin avulla nauhalle josta ne saatiin toistettua robotilla. Johdattamalla ohjelmointia käytettiin hyvin yleisesti maalausrobottien ohjelmoinnissa. (Kuivanen, 1999.) Johdattamalla ohjelmoinnin hankaluutena on ollut ohjelmien vaikea korjattavuus, epätarkkuus ja helppokäyttöisen käyttöliittymän puuttuminen. Näihin ongelmakohtiin on kehitetty ratkaisuja uuden tekniikan antamien mahdollisuuksien myötä. Erityisesti robotin ja ihmisen liitynnän rajapintaan on haettu ohjelmointia helpottavia ratkaisuja. (Schraft, Meyer, 2006.) Robotin johdattaminen tapahtuu voima-anturin kautta robotin ollessa automaattimoodissa. Johdattamisen aikana robotille annetaan tarvittavat käskyt puheohjauksella (kuvio 11). Tällaisia käskyjä ovat esimerkiksi aloita tallennus tai nopeammin. Teollisuusympäristöön soveltuvalla kosketusnäytöllä varustetulla PDA-laitteella voidaan myös antaa robotille käskyjä, muokata nopeusarvoja ja saada 3D -visualisointia. (Schraft, Meyer, 2006.)

19 14 Voima-anturi Robotti Robotin ohjain Teollisuus PC Näppäimistö/hiiri /näyttö XML komentotulkki XML käskyt Puheohjaus PDA-laite KUVIO 11. Erilaisia laitteita integroituna ihmisen ja koneen rajapintaan. (Schraft, Meyer, 2006) 4.4 Opettamalla ohjelmointi Seuraavana kehittyi nykyisin yleisimmin käytössä oleva ohjelmointimenetelmä eli opettamalla ohjelmointi. Tässä menetelmässä robotin työkalu viedään haluttuun asemaan käsiohjaimen avulla, jonka jälkeen asema tallennetaan ohjelmamuistiin. Työkalun aseman ja asennon määrittelyn ohella ohjelmapisteelle määritellään tyypillisesti liikenopeus, liiketyyppi ja mahdolliset ulkoisten laitteiden ohjaamisen tarvittavat tiedot. (Kuivanen, 1999.) Edellä kuvatuille ohjelmointimenetelmille on yhteistä se, että niissä ohjelmointiin tarvitaan robottia eli puhutaan online -ohjelmoinnista. Näitä menetelmiä käytettäessä robotti ei tee ohjelmoinnin aikana tuottavaa työtä eli sen käyttösuhde laskee. Tästä syystä saattaa robotin käyttö tulla taloudellisesti kannattamattomaksi tehtäessä määrällisesti pieniä tuote-eriä. Opettamalla ohjelmoinnissa tarvittavaa robotin aikaa on pyritty vähentämään sillä, että käsiohjainta on kehitetty mahdollisimman helppo- ja nopeakäyttöiseksi erilaisten ohjelmallisten ratkaisujen avulla (Kuivanen, 1999). Tästä huolimatta varsinainen ohjelmointityö kuitenkin kuluttaa robotin työaikaa.

20 4.5 Etäohjelmointi 15 Tekstuaalisessa, eli tekstipohjaisessa etäohjelmoinnissa robottiohjelma kirjoitetaan tekstitiedostoina erillisellä tietokoneella mahdollisimman valmiiksi. Tämän jälkeen ohjelma siirretään robotille, testataan ja tarvittaessa korjataan robottia käyttäen. Tekstipohjainen etäohjelmointi on tehokas menetelmä sellaisissa tapauksissa, joissa työkappaleiden mitat muuttuvat, mutta piirteet säilyvät samanlaisina. Tällöin mittatiedot voidaan syöttää PC - ohjelmaan, joka laskee paikkarekisterimuuttujat. Näitä muuttujia voidaan puolestaan käyttää paikoitusparametreina, joiden avulla PC -ohjelma muodostaa robottiohjelman. (Hiltunen, 2007) Pyrittäessä käyttämään mahdollisimman vähän robotin aikaa ohjelmointiin on ratkaisuna robotin mallipohjainen ohjelmointi. Kokemukseni mukaan tätä menetelmää käyttämällä parhaimmassa tapauksessa robotin aikaa tarvitaan uuden ohjelman käyttöönottamisessa vain mallilla tehdyn ohjelman testiajon verran. Robotiikka-kirjassa määritellään mallipohjainen ohjelmointi seuraavasti: Robottien mallipohjainen ohjelmointi (off-line) tarkoittaa robotin ohjelmointia ilman tuotantorobottia, tuotannon ulkopuolisessa tietokoneessa käyttäen 3D graafista käyttöliittymää ja robotin ja sen oheislaitteiden simulointimalleja sekä hyödyntäen tuotteen suunnittelun 3D- muototietoa. (Kuivanen, 1999, 81). Opettamalla ohjelmoinnin yhtenä hyvänä puolena voidaan pitää sitä, että siinä ohjelmoija tekee luonnostaan valintoja ja ratkaisuja, joita etäohjelmoinnissa täytyy erikseen määritellä ja ratkaista. Tehtäessä robottiohjelmaa opettamalla ohjelmoija valitsee luonnostaan robotille sujuvat liikeradat ja asennot paikoituspisteissä. (Viklund, 1999.) Etäohjelmoinnissa sujuvan liikkeen aikaansaamiseksi täytyy ohjelmoijan määritellä useasti itse millä robotin nivelten arvojen yhdistelmällä kyseiseen paikoituspisteeseen halutaan mennä. Robotti voi saavuttaa ohjelmoidun paikoituspisteen usealla eri nivelten arvojen yhdistelmällä, joista ohjelmoijan tulee valita kulloinkin tilanteeseen sopiva yhdistelmä, näitä yhdistelmiä nimitetään käänteisen kinematiikan ratkaisuiksi. (Viklund, 1999.)

21 16 Käänteinen kinematiikka tarkoittaa robotin mekanismista johtuvia yhtälöitä, joiden avulla paikoituspisteen arvoista voidaan laskea robotille nivelarvot, joilla sen työkalupiste asettuu ohjelmoituun pisteeseen. Suora kinematiikka tarkoittaa puolestaan yhtälöitä, joiden avulla nivel- ja työkalupisteen arvoista voidaan laskea työkalupisteen asema ja asento robotin kannan koordinaatistossa. (Viklund, 1999.) Etäohjelmoitavan robottisolun laitteet robotti mukaan lukien mallinnetaan luonnollisiin mittoihinsa. Varsinainen robotin simulointimalli sisältää näkyvän geometrian lisäksi useita eri komponentteja (kuvio 12). Kinematiikkaan kuuluvat paikoituspisteiden aseman ja asennon lisäksi nivelarvot toisiinsa liittävät laskusäännöt. Robotin simulointimallin liikuttamisesta huolehtii ohjaimen malli, joka jäljittelee todellisen robotin ohjaimen toimintaa. Etäohjelmointimallissa robotin ohjelma on yleiskielistä koodia, joka ei sellaisenaan sovellu millekään todelliselle robottiohjaimelle. Tästä syystä robotille menevä ohjelma täytyy kääntää ohjainkohtaista kääntäjää käyttäen simuloinnin jälkeen. Robotin malliin olisi mahdollista liittää dynaamisia ominaisuuksia, mutta niitä ei yleensä käytetä etäohjelmoinnissa niiden vaikean mittaamisen ja mallintamisen vuoksi. (Viklund, 1999.) KUVIO 12. Robotin simulointimalli sisältää näkyvän geometrian lisäksi useita eri komponentteja. (Viklund, 1999) Etäohjelmointi on yleensä suunnittelun ja tuotannon välissä oleva toiminto. Tänä päivänä on hyvin yleistä, että yritykset muodostavat verkostoja joissa kukin vastaa jostakin tietystä tuotteen valmistusvaiheesta esimerkiksi suunnittelusta, osavalmistuksesta tai kokoonpanosta. Suunnitteluvaiheesta saatavia tuotteen CAD -malleja voidaan käyttää hyödyksi esimerkiksi robottien graafisessa etäohjelmoinnissa. Näin aikaansaatu

22 robottiohjelma voidaan siirtää vaikkapa verkkoyhteyttä käyttäen suoraan robotin ohjaimen muistiin (kuvio 13). (Viklund, 1999.) 17 KUVIO 13. Etäohjelmointi osana yrityksen tai yritysverkoston toimintaa. (Viklund, 1999) Suunnittelutiedon tehokas hyödyntäminen koko tuotantoprosessin ajan edellyttää, että tuotteen valmistukseen tarvittavia tietoja voidaan siirtää sujuvasti sähköisessä muodossa. Sähköinen tuotanto eli digitaalinen tuotanto (Digital Manufacturing, DIM) on yksi keino pyrittäessä kohti optimaalista tuotantoprosessien kehittämistä. Digitaaliseen tuotantoon kuuluu ohjelmisto- ja tuotantomenetelmiä, joiden avulla voidaan yhdistää tuotantoprosessin suunnittelua, simulointia ja tuotannonohjausta ja käyttää hyödyksi eri vaiheissa tuotettua informaatiota (kuvio 14). Nämä eri vaiheet voivat olla kaikki yhden yrityksen sisällä tai hajautettu useiden yritysten muodostamaan verkostoon. (Pieskä, 2006b.)

23 18 KUVIO 14. Sähköiseen tuotantoon liittyviä osa-alueita. ( Pieskä, 2006b) Kokemukseni mukaan digitaalisen tuotannon kompastuskiviksi voivat muodostua ohjelmistojen yhteensopivuusongelmat, toisinsanoen käytettävät ohjelmistot eivät tue haluttua tiedonsiirtomuotoa. Varsinkin CAD -ohjelmistoissa tiedostoja siirrettäessä ohjelmistosta toiseen on tiedostomuotojen ja -versioiden kirjo valtava. Tästä syystä ohjelmiston hankintavaiheessa tulee kiinnittää erityistä huomiota ohjelmiston tukemiin tiedostojen sisään luku- ja tallennusmuotoihin. Digitaalinen tuotanto on myös keskeinen osa tuotteen elinikäistä hallintaa. 4.6 Ohjelmointimenetelmien yhdistelmät Käytettäessä eri ohjelmointimenetelmien yhdistelmiä puhutaan sekamenetelmästä (kuvio 15). Etäohjelmoinnilla tehty robottiohjelma joudutaan ensimmäisellä kerralla yleensä ajamaan läpi robotilla piste kerrallaan. Samalla ohjelmaa voidaan tarvittaessa hienosäätää ja korjata mahdolliset virheet. (Moilanen, 2003.)

Robottien etäohjelmointiprojektin toteutus

Robottien etäohjelmointiprojektin toteutus Robottien etäohjelmointiprojektin toteutus Moduuli 4: Hitsausprosessit ja hitsausrobotin ohjelmointi Robottihitsauksen tuottavuus ja tehokas käyttö Heikki Aalto ja Ari Lylynoja Esitelmän sisältö Mikä on

Lisätiedot

Automaattinen regressiotestaus ilman testitapauksia. Pekka Aho, VTT Matias Suarez, F-Secure

Automaattinen regressiotestaus ilman testitapauksia. Pekka Aho, VTT Matias Suarez, F-Secure Automaattinen regressiotestaus ilman testitapauksia Pekka Aho, VTT Matias Suarez, F-Secure 2 Mitä on regressiotestaus ja miksi sitä tehdään? Kun ohjelmistoon tehdään muutoksia kehityksen tai ylläpidon

Lisätiedot

Mitä ovat yhteistyörobotit. Yhteistyörobotit ovat uusia työkavereita, robotteja jotka on tehty työskentelemään yhdessä ihmisten kanssa.

Mitä ovat yhteistyörobotit. Yhteistyörobotit ovat uusia työkavereita, robotteja jotka on tehty työskentelemään yhdessä ihmisten kanssa. Yhteistyörobotiikka Mitä ovat yhteistyörobotit Yhteistyörobotit ovat uusia työkavereita, robotteja jotka on tehty työskentelemään yhdessä ihmisten kanssa. Yhteistyörobotit saapuvat juuri oikeaan aikaan

Lisätiedot

Robotiikan tulevaisuus ja turvallisuus

Robotiikan tulevaisuus ja turvallisuus Robotiikan tulevaisuus ja turvallisuus NWE 2014 Satelliittiseminaari 4.11.2014 Jyrki Latokartano TTY Kone- ja Tuotantotekniikan laitos Suomen Robotiikkayhdistys ry Robottiturvallisuus? Kohti ihmisen ja

Lisätiedot

Tuotannon simulointi. Teknologiademot on the road -hanke

Tuotannon simulointi. Teknologiademot on the road -hanke Tuotannon simulointi Teknologiademot on the road -hanke Simulointi Seamkissa Tuotannon simulointia on tarjottu palvelutoimintana yrityksille 90-luvun puolivälistä lähtien. Toteutettuja yritysprojekteja

Lisätiedot

Simulation and modeling for quality and reliability (valmiin työn esittely) Aleksi Seppänen

Simulation and modeling for quality and reliability (valmiin työn esittely) Aleksi Seppänen Simulation and modeling for quality and reliability (valmiin työn esittely) Aleksi Seppänen 16.06.2014 Ohjaaja: Urho Honkanen Valvoja: Prof. Harri Ehtamo Työn saa tallentaa ja julkistaa Aalto-yliopiston

Lisätiedot

Seurantalaskimen simulointi- ja suorituskykymallien vertailu (valmiin työn esittely) Joona Karjalainen

Seurantalaskimen simulointi- ja suorituskykymallien vertailu (valmiin työn esittely) Joona Karjalainen Seurantalaskimen simulointi- ja suorituskykymallien vertailu (valmiin työn esittely) Joona Karjalainen 08.09.2014 Ohjaaja: DI Mikko Harju Valvoja: Prof. Kai Virtanen Työn saa tallentaa ja julkistaa Aalto-yliopiston

Lisätiedot

Mittausjärjestelmän kalibrointi ja mittausepävarmuus

Mittausjärjestelmän kalibrointi ja mittausepävarmuus Mittausjärjestelmän kalibrointi ja mittausepävarmuus Kalibrointi kalibroinnin merkitys kansainvälinen ja kansallinen mittanormaalijärjestelmä kalibroinnin määritelmä mittausjärjestelmän kalibrointivaihtoehdot

Lisätiedot

Tutkittua tietoa. Tutkittua tietoa 1

Tutkittua tietoa. Tutkittua tietoa 1 Tutkittua tietoa T. Dybå, T. Dingsøyr: Empirical Studies of Agile Software Development : A Systematic Review. Information and Software Technology 50, 2008, 833-859. J.E. Hannay, T. Dybå, E. Arisholm, D.I.K.

Lisätiedot

Action Request System

Action Request System Action Request System Manu Karjalainen Ohjelmistotuotantovälineet seminaari HELSINGIN YLIOPISTO Tietojenkäsittelytieteen laitos 25.10.2000 Action Request System (ARS) Manu Karjalainen Ohjelmistotuotantovälineet

Lisätiedot

Integrointialgoritmit molekyylidynamiikassa

Integrointialgoritmit molekyylidynamiikassa Integrointialgoritmit molekyylidynamiikassa Markus Ovaska 28.11.2008 Esitelmän kulku MD-simulaatiot yleisesti Integrointialgoritmit: mitä integroidaan ja miten? Esimerkkejä eri algoritmeista Hyvän algoritmin

Lisätiedot

Julkaisun laji Opinnäytetyö. Sivumäärä 43

Julkaisun laji Opinnäytetyö. Sivumäärä 43 OPINNÄYTETYÖN KUVAILULEHTI Tekijä(t) SUKUNIMI, Etunimi ISOVIITA, Ilari LEHTONEN, Joni PELTOKANGAS, Johanna Työn nimi Julkaisun laji Opinnäytetyö Sivumäärä 43 Luottamuksellisuus ( ) saakka Päivämäärä 12.08.2010

Lisätiedot

Kojemeteorologia. Sami Haapanala syksy 2013. Fysiikan laitos, Ilmakehätieteiden osasto

Kojemeteorologia. Sami Haapanala syksy 2013. Fysiikan laitos, Ilmakehätieteiden osasto Kojemeteorologia Sami Haapanala syksy 2013 Fysiikan laitos, Ilmakehätieteiden osasto Kojemeteorologia, 3 op 9 luentoa, 3 laskuharjoitukset ja vierailu mittausasemalle Tentti Oppikirjana Rinne & Haapanala:

Lisätiedot

Malleja ja menetelmiä geometriseen tietokonenäköön

Malleja ja menetelmiä geometriseen tietokonenäköön Malleja ja menetelmiä geometriseen tietokonenäköön Juho Kannala 7.5.2010 Johdanto Tietokonenäkö on ala, joka kehittää menetelmiä automaattiseen kuvien sisällön tulkintaan Tietokonenäkö on ajankohtainen

Lisätiedot

Luotettava ratkaisutoimittaja

Luotettava ratkaisutoimittaja Luotettava ratkaisutoimittaja 40 vuoden kokemuksella 1 Asiakaslähtöistä ongelmanratkaisua jo 40 vuotta Vuonna 1976 perustettu Sermatech Group on kasvanut 40 vuodessa mekaniikan suunnittelu- ja valmistusyhtiöstä

Lisätiedot

Ene-58.4139 LVI-tekniikan mittaukset ILMAN TILAVUUSVIRRAN MITTAUS TYÖOHJE

Ene-58.4139 LVI-tekniikan mittaukset ILMAN TILAVUUSVIRRAN MITTAUS TYÖOHJE Ene-58.4139 LVI-tekniikan mittaukset ILMAN TILAVUUSVIRRAN MITTAUS TYÖOHJE Aalto yliopisto LVI-tekniikka 2013 SISÄLLYSLUETTELO TILAVUUSVIRRAN MITTAUS...2 1 HARJOITUSTYÖN TAVOITTEET...2 2 MITTAUSJÄRJESTELY

Lisätiedot

LIITE 1 VIRHEEN ARVIOINNISTA

LIITE 1 VIRHEEN ARVIOINNISTA 1 Mihin tarvitset virheen arviointia? Mittaustuloksiin sisältyy aina virhettä, vaikka mittauslaite olisi miten uudenaikainen tai kallis tahansa ja mittaaja olisi alansa huippututkija Tästä johtuen mittaustuloksista

Lisätiedot

Uutta Remote Support Platform 3.0 -versiossa

Uutta Remote Support Platform 3.0 -versiossa Uutta Remote Support Platform for SAP Business One Asiakirjaversio: 1.0 2012-10-08 Kaikki maat Typografiset merkintätavat Kirjasintyyli Esimerkki Näytöstä lainatut sanat tai merkit. Näitä ovat kenttien

Lisätiedot

Liite 1: KualiKSB skenaariot ja PoC tulokset. 1. Palvelun kehittäjän näkökulma. KualiKSB. Sivu 1. Tilanne Vaatimus Ongelma jos vaatimus ei toteudu

Liite 1: KualiKSB skenaariot ja PoC tulokset. 1. Palvelun kehittäjän näkökulma. KualiKSB. Sivu 1. Tilanne Vaatimus Ongelma jos vaatimus ei toteudu Liite 1: skenaariot ja PoC tulokset 1. Palvelun kehittäjän näkökulma Tilanne Vaatimus Ongelma jos vaatimus ei toteudu Palvelun uusi versio on Palveluiden kehittäminen voitava asentaa tuotantoon vaikeutuu

Lisätiedot

Ohjelmiston testaus ja laatu. Ohjelmistotekniikka elinkaarimallit

Ohjelmiston testaus ja laatu. Ohjelmistotekniikka elinkaarimallit Ohjelmiston testaus ja laatu Ohjelmistotekniikka elinkaarimallit Vesiputousmalli - 1 Esitutkimus Määrittely mikä on ongelma, onko valmista ratkaisua, kustannukset, reunaehdot millainen järjestelmä täyttää

Lisätiedot

Rexroth Engineering Työkalumme tehokkaaseen suunnitteluun ja järjestelmien optimointiin

Rexroth Engineering Työkalumme tehokkaaseen suunnitteluun ja järjestelmien optimointiin Rexroth Engineering Työkalumme tehokkaaseen suunnitteluun ja järjestelmien optimointiin Rexroth Engineering Rexroth tarjoaa kattavan valikoiman työkaluja suunnitteluun, tuote- ja teknologiavalintaan, mitoitukseen,

Lisätiedot

TIETOKONE JA TIETOVERKOT TYÖVÄLINEENÄ

TIETOKONE JA TIETOVERKOT TYÖVÄLINEENÄ aaro.leikari@hotmail.com TIETOKONE JA TIETOVERKOT TYÖVÄLINEENÄ 25.01.2016 SISÄLLYS 1. Käyttöjärjestelmän asentaminen... 1 1.1 Windowsin asettamia laitteistovaatimuksia... 1 1.2 Windowsin asentaminen...

Lisätiedot

Koodaamme uutta todellisuutta FM Maarit Savolainen https://blog.edu.turku.fi/matikkaajakoodausta/

Koodaamme uutta todellisuutta FM Maarit Savolainen https://blog.edu.turku.fi/matikkaajakoodausta/ Koodaamme uutta todellisuutta FM Maarit Savolainen 19.1.2017 https://blog.edu.turku.fi/matikkaajakoodausta/ Mitä on koodaaminen? Koodaus on puhetta tietokoneille. Koodaus on käskyjen antamista tietokoneelle.

Lisätiedot

Opetusmateriaali. Tutkimustehtävien tekeminen

Opetusmateriaali. Tutkimustehtävien tekeminen Opetusmateriaali Tämän opetusmateriaalin tarkoituksena on opettaa kiihtyvyyttä mallintamisen avulla. Toisena tarkoituksena on hyödyntää pikkuautoa ja lego-ukkoa fysiikkaan liittyvän ahdistuksen vähentämiseksi.

Lisätiedot

AutoCAD-natiiviobjektin toteutus

AutoCAD-natiiviobjektin toteutus AutoCAD-natiiviobjektin toteutus Kontiotuote OY Maailman toiseksi suurin hirsitalotoimittaja Aloittanut toimintansa 70-luvulla Liikevaihto vuonna 2003-37,355 Milj. euroa josta vientiä 7,376 Milj. euroa

Lisätiedot

Projektisuunnitelma Vesiprosessin sekvenssiohjelmointi ja simulointiavusteinen testaus

Projektisuunnitelma Vesiprosessin sekvenssiohjelmointi ja simulointiavusteinen testaus Projektisuunnitelma Vesiprosessin sekvenssiohjelmointi ja simulointiavusteinen testaus Ville Toiviainen Tomi Tuovinen Lauri af Heurlin Tavoite Projektin tarkoituksena on luoda valmis sekvenssiohjelma säätötekniikan

Lisätiedot

Mikä on digitaalinen suunnitelma. Petri Niemi Finnmap Infra Oy

Mikä on digitaalinen suunnitelma. Petri Niemi Finnmap Infra Oy Mikä on digitaalinen suunnitelma Petri Niemi Finnmap Infra Oy Taustaa Julkaistu 25.2.2016 23.8.2016 DIGITAALISTEN PÄÄLLYSTEURAKOIDEN TYÖPAJA 2 Digitaalinen päällystyssuunnitelma 23.8.2016 DIGITAALISTEN

Lisätiedot

EVTEK/ Antti Piironen & Pekka Valtonen 1/6 TM01S/ Elektroniikan komponentit ja järjestelmät Laboraatiot, Syksy 2003

EVTEK/ Antti Piironen & Pekka Valtonen 1/6 TM01S/ Elektroniikan komponentit ja järjestelmät Laboraatiot, Syksy 2003 EVTEK/ Antti Piironen & Pekka Valtonen 1/6 TM01S/ Elektroniikan komponentit ja järjestelmät Laboraatiot, Syksy 2003 LABORATORIOTÖIDEN OHJEET (Mukaillen työkirjaa "Teknillisten oppilaitosten Elektroniikka";

Lisätiedot

Turvallisuus koneautomaatiossa

Turvallisuus koneautomaatiossa Turvallisuus koneautomaatiossa Uusittu konedirektiivi ja sen soveltaminen Koneen valmistajan velvollisuudet Kone- ja pienjännitedirektiivin soveltaminen Koneyhdistelmä Koneen dokumentit ja CE -merkintä

Lisätiedot

Rakennesuunnittelija ja teräsrunkotoimittaja samassa tietomallissa

Rakennesuunnittelija ja teräsrunkotoimittaja samassa tietomallissa JKMM Arkkitehdit Rakennesuunnittelija ja teräsrunkotoimittaja samassa tietomallissa Max Levander, Ramboll Tero Ollikainen, Peikko Group Oy Teräsrakennepäivä 2016, Scandic Park 8.11.2016 RAMBOLL SUOMESSA

Lisätiedot

Tuotetietoa. Neulasulku tarkemmin kuin koskaan aikaisemmin EWIKONin sähköinen neulasulku

Tuotetietoa. Neulasulku tarkemmin kuin koskaan aikaisemmin EWIKONin sähköinen neulasulku Tuotetietoa Neulasulku tarkemmin kuin koskaan aikaisemmin EWIKONin sähköinen neulasulku EWIKONin sähköinen neulasulkutekniikka EWIKONin sähkökäytöillä varustetut neulasulkujärjestelmät älykkäine ohjauksineen

Lisätiedot

JATKUVATOIMISET PALUUHEIJASTUVUUSMITTARIT. MITTAUSTEN LAADUNVARMISTUS Tiemerkintäpäivät Jaakko Dietrich

JATKUVATOIMISET PALUUHEIJASTUVUUSMITTARIT. MITTAUSTEN LAADUNVARMISTUS Tiemerkintäpäivät Jaakko Dietrich JATKUVATOIMISET PALUUHEIJASTUVUUSMITTARIT MITTAUSTEN LAADUNVARMISTUS Tiemerkintäpäivät Jaakko Dietrich Jatkuvatoimiset paluuheijastuvuusmittaukset Kolme mittalaitetta, kaksi mittausten toimittajaa Kaksi

Lisätiedot

L models. Käyttöohje. Ryhmä Rajoitteiset

L models. Käyttöohje. Ryhmä Rajoitteiset Teknillinen korkeakoulu T-76.115 Tietojenkäsittelyopin ohjelmatyö Lineaaristen rajoitteiden tyydyttämistehtävän ratkaisija L models Käyttöohje Ryhmä Rajoitteiset Versio Päivämäärä Tekijä Muutokset 0.1

Lisätiedot

Automatisoinnilla tehokkuutta mittaamiseen

Automatisoinnilla tehokkuutta mittaamiseen Automatisoinnilla tehokkuutta mittaamiseen Finesse seminaari 22.3.2000 Päivi Parviainen 1 Miksi automatisoida? Mittaamisen hyödyt ohjelmistokehityksen ajantasainen seuranta ja hallinta tuotteen laadun

Lisätiedot

Ohjelmistojen mallintaminen

Ohjelmistojen mallintaminen Ohjelmistojen mallintaminen - Mallit - Ohjelmiston kuvaaminen malleilla 31.10.2008 Harri Laine 1 Malli: abstraktio jostain kohteesta Abstrahointi: asian ilmaiseminen tavalla, joka tuo esiin tietystä näkökulmasta

Lisätiedot

Lyhyen videotyöpajan ohjelma (90 min)

Lyhyen videotyöpajan ohjelma (90 min) Lyhyen videotyöpajan ohjelma (90 min) Päätarkoitus: - Lyhyiden selitysvideoiden tuotanto (max 3 minuuttia) yksinkertaisin keinoin Selitysvideoiden tuottaminen edistää reflektioprosessia liittyen omaan

Lisätiedot

Ohjelmistotekniikan menetelmät, Ohjelmistotuotannon työkaluista

Ohjelmistotekniikan menetelmät, Ohjelmistotuotannon työkaluista 582101 - Ohjelmistotekniikan menetelmät, Ohjelmistotuotannon työkaluista 1 Ohjelmistotuotannon työkaluuista Projektinhallintatyökalut (ei käsitellä tällä kurssilla) CASE- ja mallinnustyökalut (esim. Poseidon)

Lisätiedot

OP-eTraderin käyttöopas

OP-eTraderin käyttöopas OP-eTraderin käyttöopas Tämä käyttöopas on lyhennetty versio virallisesta englanninkielisestä käyttöoppaasta, joka löytyy etrader - sovelluksen Help-valikosta tai painamalla sovelluksessa F1 -näppäintä.

Lisätiedot

DIODIN OMINAISKÄYRÄ TRANSISTORIN OMINAISKÄYRÄSTÖ

DIODIN OMINAISKÄYRÄ TRANSISTORIN OMINAISKÄYRÄSTÖ 1 IOIN OMINAISKÄYRÄ JA TRANSISTORIN OMINAISKÄYRÄSTÖ MOTIVOINTI Työ opettaa mittaamaan erityyppisten diodien ominaiskäyrät käyttämällä oskilloskooppia XYpiirturina Työssä opetellaan mittaamaan transistorin

Lisätiedot

Vektorien pistetulo on aina reaaliluku. Esimerkiksi vektorien v = (3, 2, 0) ja w = (1, 2, 3) pistetulo on

Vektorien pistetulo on aina reaaliluku. Esimerkiksi vektorien v = (3, 2, 0) ja w = (1, 2, 3) pistetulo on 13 Pistetulo Avaruuksissa R 2 ja R 3 on totuttu puhumaan vektorien pituuksista ja vektoreiden välisistä kulmista. Kuten tavallista, näiden käsitteiden yleistäminen korkeampiulotteisiin avaruuksiin ei onnistu

Lisätiedot

A11-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle

A11-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle A11-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle Projektisuunnitelma AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Lassi Seppälä Johan Dahl Sisällysluettelo Sisällysluettelo 1. Projektityön tavoite

Lisätiedot

Hyvinvointiteknologiaan painottuva koulutusohjelma- /osaamisalakokeilu TUTKINNON PERUSTEET KOKEILUA VARTEN

Hyvinvointiteknologiaan painottuva koulutusohjelma- /osaamisalakokeilu TUTKINNON PERUSTEET KOKEILUA VARTEN Hyvinvointiteknologiaan painottuva koulutusohjelma- /osaamisalakokeilu TUTKINNON PERUSTEET KOKEILUA VARTEN Hyvinvointiteknologian koulutuskokeilujen yhteistyöpäivä 26.9.2014 Voimarinne, Sastamalan Karkku

Lisätiedot

LaserQC mittauksia laserin nopeudella

LaserQC mittauksia laserin nopeudella LaserQC mittauksia laserin nopeudella 1/6 prosessi LaserQ mittaustulokset 20 sekunnissa! 2D-aihioiden mittojen manuaalinen tarkastus ja muistiinmerkintä on aikaa vievä prosessi. Lisäksi virheiden mahdollisuus

Lisätiedot

Opetusmateriaali. Fermat'n periaatteen esittely

Opetusmateriaali. Fermat'n periaatteen esittely Opetusmateriaali Fermat'n periaatteen esittely Hengenpelastajan tehtävässä kuvataan miten hengenpelastaja yrittää hakea nopeinta reittiä vedessä apua tarvitsevan ihmisen luo - olettaen, että hengenpelastaja

Lisätiedot

Elektroniikkalajin semifinaalitehtävien kuvaukset

Elektroniikkalajin semifinaalitehtävien kuvaukset Elektroniikkalajin semifinaalitehtävien kuvaukset Kilpailija rakentaa ja testaa mikrokontrollerilla ohjattavaa jännitereferenssiä hyödyntävän sovelluksen. Toteutus koostuu useasta elektroniikkamoduulista.

Lisätiedot

1/6 TEKNIIKKA JA LIIKENNE FYSIIKAN LABORATORIO V1.31 9.2011

1/6 TEKNIIKKA JA LIIKENNE FYSIIKAN LABORATORIO V1.31 9.2011 1/6 333. SÄDEOPTIIKKA JA FOTOMETRIA A. INSSIN POTTOVÄIN JA TAITTOKYVYN MÄÄRITTÄMINEN 1. Työn tavoite. Teoriaa 3. Työn suoritus Työssä perehdytään valon kulkuun väliaineissa ja niiden rajapinnoissa sädeoptiikan

Lisätiedot

Digitaalinen valmistaminen ja palvelut tulevaisuuden Suomessa

Digitaalinen valmistaminen ja palvelut tulevaisuuden Suomessa TEKNOLOGIAN TUTKIMUSKESKUS VTT OY Digitaalinen valmistaminen ja palvelut tulevaisuuden Suomessa Josek-VTT, Älyä koneisiin ja palveluihin digitalisaation vaikutukset valmistavassa teollisuudessa 7.2.2017

Lisätiedot

Agility Games Gamblers

Agility Games Gamblers Agility Games Gamblers Games-lajeista ehkä hieman helpommin sisäistettävä on Gamblers, jota on helppo mennä kokeilemaan melkein ilman sääntöjä lukematta. Rata koostuu kahdesta osuudesta: 1. Alkuosa, jossa

Lisätiedot

BIM Suunnittelun ja rakentamisen uusiutuvat toimintatavat Teppo Rauhala

BIM Suunnittelun ja rakentamisen uusiutuvat toimintatavat Teppo Rauhala BIM Suunnittelun ja rakentamisen uusiutuvat toimintatavat Teppo Rauhala Proxion 19.10.2015 Proxion BIM historiikkia Kehitystyö lähtenyt rakentamisen tarpeista Työkoneautomaatio alkoi yleistymään 2000 luvulla

Lisätiedot

Yrityskohtaiset LEAN-valmennukset

Yrityskohtaiset LEAN-valmennukset Yrityskohtaiset LEAN-valmennukset Lean ajattelu: Kaikki valmennuksemme perustuvat ajatukseen: yhdessä tekeminen ja tekemällä oppiminen. Yhdessä tekeminen vahvistaa keskinäistä luottamusta luo positiivisen

Lisätiedot

BlueJ ohjelman pitäisi löytyä Development valikon alta mikroluokkien koneista. Muissa koneissa BlueJ voi löytyä esim. omana ikonina työpöydältä

BlueJ ohjelman pitäisi löytyä Development valikon alta mikroluokkien koneista. Muissa koneissa BlueJ voi löytyä esim. omana ikonina työpöydältä Pekka Ryhänen & Erkki Pesonen 2002 BlueJ:n käyttö Nämä ohjeet on tarkoitettu tkt-laitoksen mikroluokan koneilla tapahtuvaa käyttöä varten. Samat asiat pätevät myös muissa luokissa ja kotikäytössä, joskin

Lisätiedot

Tehoa robotiikasta -hanke. 1.1 Koordinaattimittalaitekoulutuksen sisältöjen ja toteutuksen suunnittelu

Tehoa robotiikasta -hanke. 1.1 Koordinaattimittalaitekoulutuksen sisältöjen ja toteutuksen suunnittelu Tehoa robotiikasta -hanke 1.1 Koordinaattimittalaitekoulutuksen sisältöjen ja toteutuksen suunnittelu Sisällys MITTAUSTARPEIDEN MÄÄRITTELY... 2 KOORDINAATTIMITTALAITTEEN JA MUIDEN MITTALAITTEIDEN TUOMAT

Lisätiedot

Gradu-seminaari (2016/17)

Gradu-seminaari (2016/17) Gradu-seminaari (2016/17) Tavoitteet Syventää ja laajentaa opiskelijan tutkimusvalmiuksia niin, että hän pystyy itsenäisesti kirjoittamaan pro gradu -tutkielman sekä käymään tutkielmaa koskevaa tieteellistä

Lisätiedot

Näin järjestän ohjelmointikurssin, vaikka en ole koskaan ohjelmoinut www.helsinki.fi

Näin järjestän ohjelmointikurssin, vaikka en ole koskaan ohjelmoinut www.helsinki.fi Näin järjestän ohjelmointikurssin, vaikka en ole koskaan ohjelmoinut Ohjelmointikurssin järjestäminen Helsingin yliopiston Ohjelmoinnin MOOC-kurssimateriaalin avulla 15.4.2016 1 Linkki Tietojenkäsittelytieteen

Lisätiedot

Konepajatekniset mittaukset ja kalibroinnit

Konepajatekniset mittaukset ja kalibroinnit Veli-Pekka Esala - Heikki Lehto - Heikki Tikka Konepajatekniset mittaukset ja kalibroinnit T E K N I N E N T I E D O T U S 3 2 0 0 3 A L K U S A N A T Tarkoitus Tämä tekninen tiedotus on tarkoitettu käytettäväksi

Lisätiedot

SIMULOINTIYMPÄRISTÖJEN SOVELTAMINEN OPETUKSESSA SIMULOINNILLA TUOTANTOA KEHITTÄMÄÄN-SEMINAARI TIMO SUVELA

SIMULOINTIYMPÄRISTÖJEN SOVELTAMINEN OPETUKSESSA SIMULOINNILLA TUOTANTOA KEHITTÄMÄÄN-SEMINAARI TIMO SUVELA SOVELTAMINEN OPETUKSESSA SIMULOINNILLA TUOTANTOA KEHITTÄMÄÄN-SEMINAARI 2.12. TIMO SUVELA KUKA OLEN? Timo Suvela lehtori, sähkö- ja automaatiotekniikka (timo.suvela@samk.fi, 044-7103275) Nykyisyys SAMK:iin

Lisätiedot

Leica Sprinter Siitä vain... Paina nappia

Leica Sprinter Siitä vain... Paina nappia Sprinter Siitä vain... Paina nappia Sprinter 50 Tähtää, paina nappia, lue tulos Pölyn ja veden kestävä Kompakti ja kevyt muotoilu Virheettömät korkeuden ja etäisyyden lukemat Toiminnot yhdellä painikkeella

Lisätiedot

Moottorin kierrosnopeus Tämän harjoituksen jälkeen:

Moottorin kierrosnopeus Tämän harjoituksen jälkeen: Moottorin kierrosnopeus Tämän harjoituksen jälkeen: osaat määrittää moottorin kierrosnopeuden pulssianturin ja Counter-sisääntulon avulla, osaat siirtää manuaalisesti mittaustiedoston LabVIEW:sta MATLABiin,

Lisätiedot

521365S Tietoliikenteen simuloinnit ja työkalut: Advanced Design System ADS

521365S Tietoliikenteen simuloinnit ja työkalut: Advanced Design System ADS 521365S Tietoliikenteen simuloinnit ja työkalut: Advanced Design System ADS Juha-Pekka Mäkelä 26.4.2007 1 Sisältö 1. Johdanto 2. ADS:n rakenne 3. Simulointitasot 4. Käyttöympäristö 5. Esimerkkikuvia 6.

Lisätiedot

TigerStop Standard Digitaalinen Syöttölaite / Stoppari

TigerStop Standard Digitaalinen Syöttölaite / Stoppari Perkkoonkatu 5 Puh. 010 420 72 72 www.keyway.fi 33850 Tampere Fax. 010 420 72 77 palvelu@keyway.fi TigerStop Standard Digitaalinen Syöttölaite / Stoppari Malli Työpituus Kokonaispituus Standardi mm mm

Lisätiedot

FYSP101/K1 KINEMATIIKAN KUVAAJAT

FYSP101/K1 KINEMATIIKAN KUVAAJAT FYSP101/K1 KINEMATIIKAN KUVAAJAT Työn tavoitteita tutustua kattavasti DataStudio -ohjelmiston käyttöön syventää kinematiikan kuvaajien (paikka, nopeus, kiihtyvyys) hallintaa oppia yhdistämään kinematiikan

Lisätiedot

Software engineering

Software engineering Software engineering Alkuperäinen määritelmä: Naur P., Randell B. (eds.): Software Engineering: A Report on A Conference Sponsored by the NATO Science Committee, NATO, 1968: The establishment and use of

Lisätiedot

Silent Gliss 9020/21, 9040/41 ja 5091 moottorit. Uusi moottorisukupolvi

Silent Gliss 9020/21, 9040/41 ja 5091 moottorit. Uusi moottorisukupolvi Silent Gliss 9020/21, 9040/41 ja 5091 moottorit Uusi moottorisukupolvi Elämää helpottavia innovaatioita Silent Glissillä on yli 40 vuoden kokemus sähkötoimisista verhokiskoista. Toimme ensimmäisenä markkinoille

Lisätiedot

Teemu Rantala, ABB Oy, Robotics YuMi - Robotti ja ihminen yhdessä

Teemu Rantala, ABB Oy, Robotics YuMi - Robotti ja ihminen yhdessä Teemu Rantala, ABB Oy, Robotics YuMi - Robotti ja ihminen yhdessä 3.11.2016 YuMi - Robotti ja ihminen yhdessä Digitalisaatio ja robotiikka teollisuudessa ABB Oy, Robotics YuMi-yhteistyörobotti Sovelluskohteita

Lisätiedot

Perusteet 5, pintamallinnus

Perusteet 5, pintamallinnus Perusteet 5, pintamallinnus Juho Taipale, Tuula Höök Tampereen teknillinen yliopisto Ota piirustus fin_basic_4.pdf (Sama piirustus kuin harjoituksessa basic_4). Käytä piirustuksessa annettuja mittoja ja

Lisätiedot

Seuraavat Windowsin käyttöjärjestelmäversiot tukevat Novell Filr -työpöytäsovellusta:

Seuraavat Windowsin käyttöjärjestelmäversiot tukevat Novell Filr -työpöytäsovellusta: Novell Filr -työpöytäsovellus lueminut Huhtikuu 2015 1 Tuotteen yleiskatsaus Novell Filr -työpöytäsovelluksella voit synkronoida Novell Filr -tiedostoja tietokoneesi tiedostojärjestelmän kanssa ja muokata

Lisätiedot

Interfacing Product Data Management System

Interfacing Product Data Management System Interfacing Product Data Management System Tekijä: Työn valvoja: Mats Kuivalainen Timo Korhonen Esitelmän sisältö Työn suorituspaikka - Ideal Product Data Oy Käsitteitä Työn tavoitteet Työn tulokset 1/5

Lisätiedot

Matematiikan tukikurssi

Matematiikan tukikurssi Matematiikan tukikurssi Kurssikerta 4 Jatkuvuus Jatkuvan funktion määritelmä Tarkastellaan funktiota f x) jossakin tietyssä pisteessä x 0. Tämä funktio on tässä pisteessä joko jatkuva tai epäjatkuva. Jatkuvuuden

Lisätiedot

ABB i-bus KNX taloautomaatio. Sakari Hannikka, 11.5.2016 Kiinteistöjen ohjaukset KNX vai ABB-free@home? ABB Group May 11, 2016 Slide 1

ABB i-bus KNX taloautomaatio. Sakari Hannikka, 11.5.2016 Kiinteistöjen ohjaukset KNX vai ABB-free@home? ABB Group May 11, 2016 Slide 1 Sakari Hannikka, 11.5.2016 Kiinteistöjen ohjaukset KNX vai ABB-free@home? May 11, 2016 Slide 1 ABB i-bus KNX taloautomaatio May 11, 2016 Slide 2 KNX on maailman ainoa avoin standardi kotien ja rakennusten

Lisätiedot

Liikkuvien työkoneiden etäseuranta

Liikkuvien työkoneiden etäseuranta Liikkuvien työkoneiden etäseuranta TAMK IoT Seminaari 14.4.2016 2 1) IoT liiketoiminnan tukena 2) Iot ja liikkuvat työkoneet 3) Case esimerkit 4) Yhteenveto, johtopäätökset, tulevaisuuden näkymät Cinia

Lisätiedot

Digi-tv vastaanottimella toteutetut interaktiiviset sovellukset

Digi-tv vastaanottimella toteutetut interaktiiviset sovellukset Vaatimusmäärittely Digi-tv vastaanottimella toteutetut interaktiiviset sovellukset Versio Päiväys Tekijä Kuvaus 0.1 12.10.01 Pekka Koskinen Ensimmäinen luonnos 0.2 17.10.01 Pekka Koskinen Lisätty vaatimuksia

Lisätiedot

Yhtälön oikealla puolella on säteen neliö, joten r. = 5 eli r = ± 5. Koska säde on positiivinen, niin r = 5.

Yhtälön oikealla puolella on säteen neliö, joten r. = 5 eli r = ± 5. Koska säde on positiivinen, niin r = 5. Tekijä Pitkä matematiikka 5 7..017 31 Kirjoitetaan yhtälö keskipistemuotoon ( x x ) + ( y y ) = r. 0 0 a) ( x 4) + ( y 1) = 49 Yhtälön vasemmalta puolelta nähdään, että x 0 = 4 ja y 0 = 1, joten ympyrän

Lisätiedot

Ethical Leadership and Management symposium

Ethical Leadership and Management symposium www.laurea.fi Ethical Leadership and Management symposium Hyvinvointipalvelut ekosysteemien tietojen mallintaminen 6.10.2016 Dos. Jorma Jokela 2 3 MORFEUS hanke WORKSHOP työskentelyn taustalla yliopettaja

Lisätiedot

MONISTE 2 Kirjoittanut Elina Katainen

MONISTE 2 Kirjoittanut Elina Katainen MONISTE 2 Kirjoittanut Elina Katainen TILASTOLLISTEN MUUTTUJIEN TYYPIT 1 Mitta-asteikot Tilastolliset muuttujat voidaan jakaa kahteen päätyyppiin: kategorisiin ja numeerisiin muuttujiin. Tämän lisäksi

Lisätiedot

Savon ammatti- ja aikuisopisto puuala

Savon ammatti- ja aikuisopisto puuala Savon ammatti- ja aikuisopisto puuala RFID-tuotantosolun esittely Tulevaisuuden tuotantoteknologiat puuteollisuudessa SEMINAARI 11.4.2012 Esityksen kulku: 1. Hanke esittely (resurssit, tavoitteet, yhteistyö)

Lisätiedot

Ulkoiset mediakortit Käyttöopas

Ulkoiset mediakortit Käyttöopas Ulkoiset mediakortit Käyttöopas Copyright 2010 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Java on Sun Microsystems, Inc:n tavaramerkki Yhdysvalloissa. SD-logo on omistajansa tavaramerkki. Tuotetta koskeva

Lisätiedot

Elektroninen ohjaus helposti

Elektroninen ohjaus helposti Elektroninen ohjaus helposti Koneiden vankka ja yksinkertainen ohjaus älykkään elektroniikan avulla IQAN-TOC2 oikotie tulevaisuuteen Helppo määritellä Helppo asentaa Helppo säätää Helppo diagnosoida Vankka

Lisätiedot

Aiheen rajaus Tutkimussuunnitelma

Aiheen rajaus Tutkimussuunnitelma Aiheen rajaus Tutkimussuunnitelma Digitaalisen kulttuurin tutkimusmenetelmät 5.2. 2008 Aiheen rajaaminen Aihepiirin täsmentäminen ja supistaminen Aihetta helpompi tutkia Mahdollistaa syvemmän analyysin

Lisätiedot

Robottikerhon suunnitelma syksylle 2015

Robottikerhon suunnitelma syksylle 2015 Robottikerhon suunnitelma syksylle 2015 Tekijä Mika Laitila, 25.4.2015. Kerho on suunnattu yläkoululaisille. Ryhmän koko on 16 kerholaista + 2 ohjaajaa. Kerholla on käytössä 8 kappaletta LEGO Mindstorms

Lisätiedot

Ohjeita fysiikan ylioppilaskirjoituksiin

Ohjeita fysiikan ylioppilaskirjoituksiin Ohjeita fysiikan ylioppilaskirjoituksiin Kari Eloranta 2016 Jyväskylän Lyseon lukio 11. tammikuuta 2016 Kokeen rakenne Fysiikan kokeessa on 13 tehtävää, joista vastataan kahdeksaan. Tehtävät 12 ja 13 ovat

Lisätiedot

VUOROVAIKUTTEISEN ROBOTIIKAN TURVALLISUUS

VUOROVAIKUTTEISEN ROBOTIIKAN TURVALLISUUS MASINA loppuseminaari 14.5.2008 Tampere talo Timo Malm VUOROVAIKUTTEISEN ROBOTIIKAN TURVALLISUUS PUOLIAUTOMAATIORATKAISUT IHMINEN KONE JÄRJESTELMISSÄ (PATRA) Kesto: 5/2006 12/2007 Resurssit: n. 39 htkk;

Lisätiedot

EN 1090 kokemuksia kentältä

EN 1090 kokemuksia kentältä EN 1090 kokemuksia kentältä Mitä kaikkea vaatii? (vaatinut ) Tuotannolle (työohjeita) Toimihenkilöille (lomakkeita) Yritykselle (uusi toimintatapa) Paljonko tähän kaikkeen menee aikaa? Mitä siis konepajoissa

Lisätiedot

KÄYTTÖOHJE ELTRIP-R6. puh. 08-6121 651 fax 08-6130 874 www.trippi.fi seppo.rasanen@trippi.fi. PL 163 87101 Kajaani

KÄYTTÖOHJE ELTRIP-R6. puh. 08-6121 651 fax 08-6130 874 www.trippi.fi seppo.rasanen@trippi.fi. PL 163 87101 Kajaani KÄYTTÖOHJE ELTRIP-R6 PL 163 87101 Kajaani puh. 08-6121 651 fax 08-6130 874 www.trippi.fi seppo.rasanen@trippi.fi SISÄLLYSLUETTELO 1. TEKNISIÄ TIETOJA 2. ELTRIP-R6:n ASENNUS 2.1. Mittarin asennus 2.2. Anturi-

Lisätiedot

Datalähtöinen IT-palveluprosessien kehittäminen, analysointi ja suorituskyvyn mittaaminen Prosessipäivät 2016 Matti Erkheikki QPR Software

Datalähtöinen IT-palveluprosessien kehittäminen, analysointi ja suorituskyvyn mittaaminen Prosessipäivät 2016 Matti Erkheikki QPR Software QPR Software Datalähtöinen IT-palveluprosessien kehittäminen, analysointi ja suorituskyvyn mittaaminen Prosessipäivät 2016 Matti Erkheikki QPR Software Agenda QPR Software Oyj lyhyesti Menetelmän esittely

Lisätiedot

Robottien etäohjelmointi

Robottien etäohjelmointi Aalto-yliopisto Insinööritieteiden korkeakoulu Tuotantoautomaatio Kon-15.4119 Robottien etäohjelmointi Harjoitustyö 21.10.2015 Janica Aula Sakari Ilvesniemi Karri Vehviläinen Ville Paakkunainen Sisällysluettelo

Lisätiedot

Sääasema Probyte JUNIOR

Sääasema Probyte JUNIOR Sääasema Probyte JUNIOR JUNIOR sääanturi COM1 12VDC RS-232 signaali PC W9x Excel-tiedosto PROBYTE JUNIOR sääanturin toimintaperiaate Yleistä Probyte SÄÄASEMA JUNIOR1 on sään mittaukseen tarkoitettu ulkoanturi,

Lisätiedot

Turvallista matkaa alkolukon kanssa

Turvallista matkaa alkolukon kanssa Turvallista matkaa alkolukon kanssa räger Interlock XT on helposti asennettava ja laadukas alkolukko, joka estää alkoholin vaikutuksenalaista kuljettajaa ajamasta ajoneuvoa. Jos kuljettajan uloshengitysilman

Lisätiedot

E-Power. Vibroakustisesti ympäristötehokkaan voimalaitoksen tuoteprosessi. Tommi Rintamäki General Manager Power Plant Technology Wärtsilä Finland Oy

E-Power. Vibroakustisesti ympäristötehokkaan voimalaitoksen tuoteprosessi. Tommi Rintamäki General Manager Power Plant Technology Wärtsilä Finland Oy E-Power Vibroakustisesti ympäristötehokkaan voimalaitoksen tuoteprosessi Tommi Rintamäki General Manager Power Plant Technology Wärtsilä Finland Oy 1 Wärtsilä 22 March 2013 E-Power Projekti Kyseessä on

Lisätiedot

Virtuoosi POS-järjestelmien joukossa

Virtuoosi POS-järjestelmien joukossa Virtuoosi POS-järjestelmien joukossa Menestyvä liiketoiminta muistuttaa monin osin huippuunsa viritettyä orkesteria jossa eri osien sopusuhtainen vuorovaikutus ja integrointi luovat sykähdyttävän esityksen.

Lisätiedot

Käyttöohje. Energent MagiCAD plugin

Käyttöohje. Energent MagiCAD plugin Käyttöohje Energent MagiCAD plugin Sisältö 1. Yleistä 1 Dokumentin sisältö... 1 Ohjelman asennus... 1 Vaadittavat ohjelmistot... 1 Asennus... 1 Ohjelman käynnistys... 2 2. Toiminnallisuudet 3 Insert Energent

Lisätiedot

padvisor - pikaohje - työkalu SATRON Smart/Hart dp- ja painelähettimiä varten

padvisor - pikaohje - työkalu SATRON Smart/Hart dp- ja painelähettimiä varten padvisor - pikaohje - työkalu SATRON Smart/Hart dp- ja painelähettimiä varten Sisältö: 1. Ohjelman toimintojen kuvaus 2. Ohjelman asennus 3. padvisor-ohjelman perustoiminnot 3.1 Ohjelman käynnistys 3.2

Lisätiedot

6. Analogisen signaalin liittäminen mikroprosessoriin 2 6.1 Näytteenotto analogisesta signaalista 2 6.2. DA-muuntimet 4

6. Analogisen signaalin liittäminen mikroprosessoriin 2 6.1 Näytteenotto analogisesta signaalista 2 6.2. DA-muuntimet 4 Datamuuntimet 1 Pekka antala 19.11.2012 Datamuuntimet 6. Analogisen signaalin liittäminen mikroprosessoriin 2 6.1 Näytteenotto analogisesta signaalista 2 6.2. DA-muuntimet 4 7. AD-muuntimet 5 7.1 Analoginen

Lisätiedot

HELIA 1 (8) Outi Virkki Tietokantasuunnittelu

HELIA 1 (8) Outi Virkki Tietokantasuunnittelu HELIA 1 (8) Luento 1 Johdatusta tietokannan suunnitteluun... 2 Tietokantasuunnittelu?... 2 Tietokanta?... 2 Tieto?... 2 Tietokantasuunnittelun tavoite, v.1... 2 Luotettavuus?... 3 Tietokantasuunnittelun

Lisätiedot

KAUKOVALVONTAOHJELMA CARELAY CONTROL WPREMOTE

KAUKOVALVONTAOHJELMA CARELAY CONTROL WPREMOTE KAUKOVALVONTAOHJELMA CARELAY CONTROL WPREMOTE Tämä kuvaus on tarkoitettu Carelay - tuotteen Waterpumps WP:n ja Power Factor::n sovelluskohteisiin. Yleistä Carelay Control Wpremote on kaukovalvontaohjelma,

Lisätiedot

PRE/InfraFINBIM tietomallivaatimukset ja ohjeet AP3 Suunnittelun ja rakentamisen uudet prosessit

PRE/InfraFINBIM tietomallivaatimukset ja ohjeet AP3 Suunnittelun ja rakentamisen uudet prosessit Built Environment Process Re-engineering PRE PRE/InfraFINBIM tietomallivaatimukset ja ohjeet AP3 Suunnittelun ja rakentamisen uudet prosessit 18.03.2014 Osa 12: Tietomallin hyödyntäminen infran rakentamisessa

Lisätiedot

AKK-MOTORSPORT ry Katsastuksen käsikirja

AKK-MOTORSPORT ry Katsastuksen käsikirja NOKKA-AKSELIEN MITTAAMINEN 1. Tarkastuksen käyttö 2. Määritelmät 3. Välineet Kyseisen ohjeen tarkoituksena on ohjeistaa moottorin nokka-akseli(e)n mittaaminen ja ominaisuuksien laskeminen. Ns. A-(perusympyrä)

Lisätiedot

MALLIT VESIJÄRJESTELMIEN TUTKIMUKSESSA

MALLIT VESIJÄRJESTELMIEN TUTKIMUKSESSA MALLIT VESIJÄRJESTELMIEN TUTKIMUKSESSA Hannu Poutiainen, FT PUHDAS VESI JA YMPÄRISTÖ TUTKIMUSAVAUKSIA MAMKISSA Mikpoli 8.12.2016 Mitä mallit ovat? Malli on arvioitu kuvaus todellisuudesta joka on rakennettu

Lisätiedot

itsmf Finland Conference 2016 Focus Markus Leinonen COBIT ja governance

itsmf Finland Conference 2016 Focus Markus Leinonen COBIT ja governance itsmf Finland Conference 2016 Focus Markus Leinonen COBIT ja governance Markus Leinonen M.Sc. (Econ.), CIA, CISA Senior Manager, Internal Controls Cargotec Oyj 1984 1986 1992 1995 1997 1997 2002 2002 2008

Lisätiedot

Alignment Systems. Tuotteet ja palvelut

Alignment Systems. Tuotteet ja palvelut Alignment Systems Tuotteet ja palvelut Tuotteet ja palvelut Ratkaisut tuottavuuden kasvattamiseksi Copyright Getty Images/Photographer s Choice RF/James Lauritz PRÜFTECHNIK Alignment Systems PRÜFTECHNIK

Lisätiedot

AS Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt A13 10 Radio ohjattavan pienoismallin ohjausjärjestelmän ja käyttöliittymän kehittäminen

AS Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt A13 10 Radio ohjattavan pienoismallin ohjausjärjestelmän ja käyttöliittymän kehittäminen Väliraportti AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt A13 10 Radio ohjattavan pienoismallin ohjausjärjestelmän ja käyttöliittymän kehittäminen Toni Liski, Konsta Hölttä, Lasse Kortetjärvi

Lisätiedot