Robottien etäohjelmointi

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Koko: px
Aloita esitys sivulta:

Download "Robottien etäohjelmointi"

Transkriptio

1 Aalto-yliopisto Insinööritieteiden korkeakoulu Tuotantoautomaatio Kon Robottien etäohjelmointi Harjoitustyö Janica Aula Sakari Ilvesniemi Karri Vehviläinen Ville Paakkunainen

2 Sisällysluettelo 1 Johdanto Yleistä robotisoinneista Nivelten ominaisuudet Manipulaattorit, käyttökohteet ja turvallisuus Voimantuotto ja kontrollerit Robottien etäohjelmointi Robottien ohjelmointitavat Online-ohjelmointi Offline-ohjelmointi Ohjelmistot Valmistajien omat ohjelmistot Geneeriset ohjelmistot Käyttöönottoprosessi Case-osuus Case I: ABB RobotStudio Case II: Laivan osien robottihitsaus Edellytykset Hitsausrobottien ohjelmointiprosessi Robottien etäohjelmoinnin vaikutukset tuottavuuteen Tulevaisuuden näkymät Johtopäätökset Lähteet i

3 1 Johdanto Globalisaation aikakaudella vallitseva markkina- ja kilpailutilanne on huolenaihe valmistavan teollisuuden yrityksille. Näihin sisältyy esimerkiksi innovaatioiden lisääntyminen, tuotteiden lyhentynyt elinkaari sekä tuotevalikoimien monipuolistuminen. Samanaikaisesti huolena ovat pulasta aiheutuva paine sekä suuret korkeasti koulutetun työvoiman kustannukset. (Pan, Polden, Larkin, Van Duin & Norrish 2012) Tuotannon kannattavuuden ja joustavuuden parantamiseksi paras ratkaisu löytyy automatisoiduista tuotannosta, mikä käytännössä tarkoittaa teollisuusrobottien käyttöönottoa. Teollisuusrobottien ohjelmointi on kuitenkin nykyisin haastavaa ja aikaa vievää. Esimerkiksi hitsausprosessin ohjelmointi voi olla ajallisesti yli 300-kertainen prosessin suorittamiseen verrattuna. Tästä johtuen pienten ja keskisuurten yritysten on vaikeaa hyötyä teollisuusrobottien käytöstä. (Pan ym. 2012) Etäohjelmoinnin avulla ohjelmointi voidaan tehdä tuotannon ulkopuolella. Robottiympäristön kolmiulotteisen mallin avulla voidaan ohjelmoida ja simuloida reaalista tai suunniteltua mallia tietokoneympäristössä. Etäohjelmoinnin avulla voidaan hallita laajoja ja monimutkaisiakin systeemejä sekä saada tuotannosta kustannustehokas niin suurille kuin pienille volyymeille. Tämän harjoitustyön tarkoituksena on tutkia teollisuusrobottien etäohjelmointia. Työhön sisältyy yleistä tietoa robotisoinnista sekä tarkempi katsaus robottien ohjelmointitapoihin, ohjelmistoihin ja käyttöönottoprosessiin. Lisäksi harjoitustyössä käsitellään case-esimerkki sekä tutkitaan robottien etäohjelmoinnin vaikutuksia tuottavuuteen ja tulevaisuuden näkymiä. Työn tavoitteena on selvittää etäohjelmoinnin vaikutuksia tuotantoprosessiin sekä sen vaikutuksia tehokkuuteen. 1

4 2 Yleistä robotisoinneista Alun perin robotisoinnin pääasiallisena tarkoituksena oli tehostaa tuotantoa ja tehdä ihmisille vaarallisista tehtävistä turvallisempia. Tuotannon tehostaminen tapahtui pääsääntöisesti automatisoimalla yksinkertaisia mekaanisia tehtäviä. Robottien hyviä puolia oli esimerkiksi väsymättömyys ja erinomainen toistotarkkuus. Nykyaikaisella robotisoinnilla voidaan automatisoida monimutkaisia tuotantoprosesseja tehokkaasti. (Kandray 2010, ) 2.1 Nivelten ominaisuudet Pääsääntöisesti robotit ovat kiinnitettyinä johonkin määrättyyn kohtaan suorittamaan jotain tiettyä työtehtävää. Suurin osa roboteista koostuu mekaanisesta käsivarresta, manipulaattorista, virtalähteestä ja ohjaimesta. Käsivarsi koostuu useista paloista, jotka ovat liitetty toisiinsa nivelillä. Erilaisia niveliä on monenlaisia, joista yleisimmät ovat lineaarinivel, kohtisuora nivel ja kolme erilaista pyörivää niveltä (engl. rotational joint, revolving joint ja twisting joint). Eri nivelten toimintaperiaatteet on esitetty kuvassa 1. (Kandray 2010, ) Kuva 1. Nivelten toimintaperiaatteet havainnollistettuna. (Kandray, 2010 mukaillen) 2

5 Lineaarinivelellä käsivartta voidaan liikuttaa oman akselinsa suuntaisesti ja vastaavasti kohtisuoralla nivelellä voidaan liikuttaa ulostulolinkin akselia kohtisuorasti sisääntulolinkin akseliin nähden. Pyörivän nivelen tyyppi on riippuvainen sisääntuloakselin ja ulostuloakselin pyörimisen suhteesta. Pyörivien akselien tyypit ovat: akseleita kohtisuorasti toistensa suhteen pyörittävä nivel (revolving joint), akselinsa ympäri pyörittävä nivel (twisting joint) ja toistensa suhteen kellon viisarimaisesti pyörittävä nivel (rotational joint). Manipulaattorin sijainti on aina nivelten asentojen summa. Manipulaattorin eri sijainnit koordinaatistossa on usein mahdollista saavuttaa monilla erilaisilla nivelkulmien yhdistelmillä. Ohjelmoinnin avulla on tarkoituksena saada nivelille mahdollisimman tehokkaat liikeradat. (Kandray 2010, ) 2.2 Manipulaattorit, käyttökohteet ja turvallisuus Manipulaattorin valinta riippuu täysin robotin käyttötarkoituksesta. Yleisimmät manipulaattorit ovat tarttujia, joita käytetään kappaleen liikuttamiseen. Tarttujan toimintaperiaate voi olla esimerkiksi mekaaninen, imukuppi tai magneetti. Käytetyin tarttujatyyppi on mekaaninen. Mekaanisessa tarttujassa on usein kahdesta neljään leukaa, joilla tartunta tapahtuu. Tarttujan ominaisuuksiin kuuluu tartuntavoima, liiketapa, voimanlähde, toimintanopeus ja tarttujan massa. Imukuppitarttujan käyttö on perusteltua esimerkiksi lasilevyjä käsiteltäessä ja magneettisen tarttujan käyttö voi helpottaa esimerkiksi laakeiden metallikappaleiden manipulointia. Manipulaattoreita käyttäviä robotteja käytetään paljon esimerkiksi kokoonpanotöissä, kappaleenvaihtajina koneistuksessa ja pinoamisessa. (Kandray 2010, ) Muut käytettävät manipulaattorit voivat olla esimerkiksi hitsauslaitteita, maaliruiskuja, jyrsimiä tai laser-leikkureita. Esimerkiksi autoteollisuudessa hitsausrobottien käytöllä voidaan tehostaa tuotantoa huomattavasti. Robottihitsauksessa käytetään pääsääntöisesti pistehitsauslaitteita. Maalaamojen robotisoinnilla voidaan vähentää ihmisten altistusta maalien vaarallisille höyryille. Koneistuksessa robotteja hyödynnetään esimerkiksi poraamisessa ja jyrsinnässä. Viimeaikoina robotteja on myös alettu käyttämään laadunvalvonnassa yhdistämällä manipulaattoriin kamera tai muu tarkastuslaite, jolla tuotteet tarkastetaan. (Kandray 2010, ) Robottien käytössä on ensiarvoisen tärkeätä että käyttöturvallisuudesta huolehditaan. Robottien suuret liikenopeudet ja käsiteltävien kappaleiden massat voivat aiheuttaa merkittäviä turvallisuusriskejä. Itse robotit eivät sisällä sensoreita, joilla olisi mahdollista seurata robotin toiminta-alueella tapahtuvaa liikettä. Robottien liike ei ulkopuolisen silmin välttämättä noudata järkevää logiikkaa ja liikkeet voivat olla ennalta arvaamattoman oloisia. Robottien toiminta-alueet on pääsääntöisesti aina aidattuja joko fyysisin aidoin tai valoverhoilla. Valoverhon katkeaminen tai aitauksen oven avaaminen toimii hätäkatkaisijana, joka lopettaa robotin liikkeen välittömästi. Robotin toiminta-alueella tapahtuvissa toimissa, esimerkiksi huollossa ja 3

6 ohjelmoinnissa, tulee noudattaa erityistä varovaisuutta. Mikäli robotin kanssa samassa tilassa työskentely on välttämätöntä, työskentelystä voidaan tehdä turvallisempaa rajoittamalla robotin liikenopeutta. (Kandray 2010, ) 2.3 Voimantuotto ja kontrollerit Robottien voimantuotossa kolme yleisintä menetelmää on hydraulinen järjestelmä, pneumaattinen järjestelmä ja sähköinen järjestelmä. Hydrauliset järjestelmät toimivat suljettuina piireinä, joissa hydraulinesteen välityksellä kontrolloidaan robotin liikettä. Hydraulisissa järjestelmissä on hyvä tarkkuus ja niissä on erinomainen teho-paino suhde. Hydrauliset järjestelmät vaativat runsaasti tilaa ja ne ovat meluisia sekä herkkiä vuotamaan. Pneumaattisissa järjestelmissä robotin liike tuotetaan ilmanpaineen avulla. Pneumaattisen järjestelmässä on ilman kokoon painuvuuden takia vaikeata saada hyvää tarkkuutta. Ilmanpaineella toimivat järjestelmissä paikotukseen käytetään monesti fyysisiä paikoittimia, joihin robotin liike pysähtyy. Pneumaattisen järjestelmän hyvä puoli on yhteensopivuus, lähes jokaisessa tuotantolaitoksessa on paineilmajärjestelmä asennettuna. (Kandray 2010, ) Yleisin menetelmä robotin voimantuottoon on sähköinen servomoottori. Servomoottoreita käyttämällä saavutetaan erinomainen nopeuden ja paikan kontrollointi. Servomoottorin käyttäminen robotin voimanlähteenä vaatii alennusvaihteen, jotta sähkömoottorien suuret kierroslukumäärät saadaan robotin liikenopeuksille sopiviksi. Sähkömoottoreilla saadaan aikaan nopea vasteaika, vähäinen melutaso ja ne eivät aiheuta saastemahdollisuutta vuotojen muodossa. Sähkömoottorilla varustettujen robottien ongelmat liittyvät pääsääntöisesti niiden kantokykyyn, joka on rajallinen verrattuna hydraulisiin järjestelmiiin. (Kandray 2010, ) Robotin kontrolleri on eräänlainen tietokone, jolla ohjataan robotin toimintaa. Kontrolleri muuntaa annetut liikekäskyt moottorin, nivelten ja manipulaattorin liikkeeksi. Kontrolleri toimii rajapintana ohjelman ja robotin välillä. Kontrolleriin tallennetaan robotilla käytettävät ohjelmat. Ohjelmat voidaan kontrollerista riippuen opettaa käsin eräänlaisen ohjaimen kanssa tai etäohjelmoinnin avulla esimerkiksi ethernetin välityksellä. (Kandray 2010, ) 4

7 3 Robottien etäohjelmointi Nykyisin teollisuusrobottien ohjelmointi jaetaan kahteen pääkategoriaan: onlineohjelmointiin ja etäohjelmointiin, joista etäohjelmointi kasvattaa jatkuvasti suosiotaan. Etäohjelmointi perustuu koko robottityöpisteen kolmiulotteiseen malliin. Se siirtää ohjelmoinnin pois työpisteen käyttäjältä toimistossa työskentelevälle ohjelmistoinsinöörille. Etäohjelmoinnin vahvuus on monimutkaisten systeemien ohjelmoinnissa ja se on todettu kustannustehokkaammaksi ratkaisuksi suurille valmistusvolyymeille. (Pan ym. 2012) 3.1 Robottien ohjelmointitavat Robottien ohjelmoinnilla tarkoitetaan tapaa jolla robotti opetetaan suorittamaan haluttu tehtävä. Tehtävään kuuluu robotin liikeradat ja liikkeiden tahdistus suhteessa muuhun prosessiin. Robottien ohjelmoinnissa on kaksi erilaista toimintatapaa, jotka ovat onlineja offline-ohjelmointi. Online-ohjelmoinnissa robotin liikeradat opetetaan paikanpäällä ja offline-ohjelmoinnin periaatteena on että se ei vaadi fyysistä läsnäoloa robotin luona. (Kandray 2010, ) Online-ohjelmointi Robotin online-ohjelmointi on yksinkertaisimmillaan pisteiden ja pisteissä tapahtuvien tehtävien opettamista lokaalisti. Johdattamalla opettaminen tapahtuu ohjaamalla robotti halutun liikeradan läpi samalla nauhoittaen kaikki tapahtuvat liikkeet. Johdattamalla ohjelmointi monimutkaisille kappaleille on aikaa vievää ja haastavaa, metodi mahdollistaa lähinnä yksinkertaisten ohjelmien ajamisen. Ohjelman toiminta on pitkälti riippuvainen ohjelmoijan taidosta luoda tehokkaita liikeratoja. (Kandray 2010, ) Johdattamalla opettaminen käytännössä tapahtuu kontrollerissa kiinni olevat ohjaimen avulla. Ohjaimella voi kontrolloida robotin liikettä yksittäisten nivelten kautta tai eri koordinaatistojen avulla. Ohjaimen käyttö tehokkaasti vaatii runsaasti harjoittelua ja eri liikesuuntien järkevä yhdisteleminen voi olla erittäin vaikeaa. Monimutkaisten ja kertaluontoisten ohjelmien opettaminen käsin ei ole kannattavaa. Itse ohjelmoinnin vaikeuksien lisäksi robottia ei voida ohjelmoinnin aikana käyttää tuottaviin tehtäviin. Tuotannon seisahtuminen ohjelmoinnin ajaksi aiheuttaa ongelmia tehokkuuden ja käyttöasteen kanssa. Mikäli robotilla ajettava ohjelma vaihtuu useasti, johdattamalla ohjelmointi voi viedä kohtuuttoman paljon tuotantoaikaa. Johdattamalla opettamista voidaan tehostaa yhdistämällä sitä offline-ohjelmointiin, jolloin esimerkiksi toimintaympäristön logiikka ja laukaisimet ohjelmoidaan robotin järjestelmän ulkopuolella. Tällöin robotin luona opetetaan ainoastaan robotin paikkatiedot. (Kandray 2010, ) 5

8 3.1.2 Offline-ohjelmointi Offline-ohjelmoinnissa rakennetaan robotin liikekäskyt ja toimintalogiikka robotin järjestelmän ulkopuolella. Eri offline-ohjelmoinnin tasoilla robotin luona tapahtuvan opetuksen määrä vaihtelee. Tehokkaimmillaan offline-ohjelmointi ei vaadi lainkaan robotin manuaalista opettamista, vaan ohjelmointi tapahtuu tietokoneella ja ohjelmat mallinnetaan ja simuloidaan 3D-ympäristössä valmiiksi ja toimivaksi ohjelmaksi. Toimintavalmiit simuloidut ohjelmat voidaan ladata robotin kontrolleriin, jolloin robotti on toimintavalmis. (Kandray 2010, 296) Offline-ohjelmointi mahdollistaa robotin käyttämisen muuhun tuotantoon ohjelmoinnin aikana, jolloin tuotantokatkoksien määrä vähenee huomattavasti. Robotin ohjelmointityö siirtyy tuotannon operaattorilta toimistossa työskentelevälle ohjelmistoinsinöörille. Etäohjelmointi mahdollistaa ohjelmien tekemisen aikaisemmin tuotantoprosessissa, jolloin tuotannon aloittaminen ei vaadi niin pitkiä asetusaikoja laitoksen valmistuttua. Simulointia voidaan käyttää myös robottisolujen suunnittelussa, jotta niistä saadaan mahdollisimman tehokkaita. (Pan ym. 2012) Simulaatiomallien rakentaminen valmiissa toimintaympäristössä on suhteellisen helppoa, mutta uusien simulaatiomallien rakentaminen alusta saakka toimivaan ohjelmaan on pitkä prosessi. Robotin ohjelmien muokkaaminen esimerkiksi kappaleen muuttuessa hieman on helppoa verrattuna online-ohjelmointiin, jossa pienetkin muutokset vaativat koko ohjelman uusimisen. Ohjelmien laatiminen vaatii tarkan mallinnuksen käsiteltävästä kappaleesta ja robotin toimintaympäristöstä. Monimutkaisten simulointien mallintaminen vaatii tietokoneelta kykyä selviytyä raskaasta prosessoinnista. Simuloinnin jälkeen ohjelma on käännettävä robotin ymmärtämään muotoon. Kun ohjelma on siirretty robotin muistiin, vaatii robotti kalibroinnin, jossa robotille opetetaan nollakohdat, joiden suhteen ohjelma on tietokoneella ohjelmoitu. (Pan ym. 2012) Offline-ohjelmoinnin ongelmana on usein ohjelmistojen jäykkyys. Tällä hetkellä ei ole olemassa standardisoitua ohjelmaa robottien simulointiin, vaan ohjelmistot ovat riippuvaisia robottitoimittajista. Toimiva ohjelmisto onkin yksi tärkeistä osa-alueista robotin hankintaa miettiessä, sillä hyväkään robotti ei kykene tarkkaan työhön huonolla ohjauksella. (Pan ym. 2012) 3.2 Ohjelmistot Etäohjelmointiin käytettävät ohjelmistot voidaan jakaa valmistajien omiin ohjelmistoihin ja geneerisiin ohjelmistoihin joita voidaan käyttää usean eri valmistajan robottien kanssa. Lisäksi on olemassa avoimen lähdekoodin ohjelmistoja, joita on kehitetty lähinnä akateemisiin tarkoituksiin. Ohjelmistoja on saatavilla useisiin eri käyttökohteisiin, kuten jyrsintään, maalaukseen ja hitsaukseen. Lisäksi useita ohjelmistoja on mahdollista räätälöidä tarpeen mukaan. (Pan ym. 2012) 6

9 3.2.1 Valmistajien omat ohjelmistot Lähes jokaisella robottivalmistajalla on oma erikseen kehitetty ohjelmisto robottien etäohjelmointiin. Tällä varmistetaan ettei yhteensopivuusongelmia omien tuotteiden välillä pääse syntymään. Yleisimpiä ohjelmistoja ovat suurimpien robottivalmistajien, kuten KUKA, FANUC ja ABB, kehittämät sovellukset. Suurin osa valmistajista on kehittänyt oman ohjelmointikielen, mutta suurin osa näistä perustuu joihinkin jo olemassa oleviin kieliin. (Pan ym. 2012) Nykyisin trendinä vaikuttaa olevan että osa valmistajista on siirtymässä java-ohjelmointiin. (Laitinen 2015) Yhteistä kaikille OLP-paketeille on tarkka solun mallinnus jotta simulointi ja kalibrointi voidaan tehdä virheettömästi. Ohjelmistot eroavat toisistaan lähinnä ohjelmointikielen ja käytettävän mallinnusteknologian osalta. Ohjelmistot ovat kehittyneet huomattavasti viimevuosina, ja satojen pisteiden työratoja voidaan ohjelmoida muutamalla klikkauksella. (Pan ym. 2012) Varsinkin ABB on tehnyt merkittävää kehitystyötä RobotStudio ohjelmistonsa kanssa. ABB:n kehittämä RobotStudio on yleisimmin käytetty valmistajien oma ohjelmisto. Tätä käsitellään myös luvussa 4.1. Ohjelma käyttää RAPID-nimistä koodia, jota on helppo muokata myös manuaalisesti. Koodiin pystytään syöttämään helposti for- ja ifsilmukoita joiden avulla voidaan luoda vaativiakin erityissovellutuksia. Työstöratojen mallinnus kannattaa kuitenkin ehdottomasti suorittaa graafisesti. Ohjelmalla on myös mahdollista ohjata robottia reaaliaikaisesti ja täten opettaa halutut pisteet. Ohjelmointi onnistuu kuitenkin helpoiten selkeän graafisen käyttöliittymän avulla, jonka jälkeen koodia voidaan hienosäätää ohjelmointiosiossa. RobotStudiolla on myös erittäin monipuoliset simulointiominaisuudet, ja sillä voidaan helposti hallita suuriakin kokonaisuuksia. (Mainio 2015) Geneeriset ohjelmistot Geneeristen ohjelmistojen etuna on se, ettei tarvitse sitoutua ainoastaan yhteen toimittajaan. Erityisesti jos jo valmiissa tuotantosolussa on usean eri valmistajan laitteita, kannattaa harkita jotain yleistä monelle valmistajalle tukea tarjoavaa ohjelmistoa. Nämä ovat erittäin joustavia ratkaisuja ja helpottavat tuotannon laajentamista myöhemmin. Näille on myös saatavissa laajasti lisäosia, joiden avulla voidaan esimerkiksi ohjata koko tuotantoa tai hallita tuotteiden elinkaaria. Yleisimpiä tällaisia ohjelmistoja ovat Dassaultin Delmia Robotics ja Jabez Technologiesin kehittämä Robotmaster, joihin tutustutaan tässä kappaleessa lyhyesti. Lisäksi on kehitelty avoimen lähdekoodin ohjelmistoja, joita käytetään lähinnä tutkimuskäyttöön. Näitä on kehitetty mm. MatLabin ja AutoCADin pohjalta. (Pan ym. 2012) Dassault on kehittänyt Delmiaa jo pitkään, ja ohjelmistosta on ilmestynyt jo kuudes versio. Ohjelmistoa voidaan käyttää paitsi etäohjelmointiin myös muuhun erittäin laajaan prosessinohjaukseen. Etäohjelmoinnin osalta työkaluja on tarjolla lähes 7

10 jokaiseen sovellutukseen, joista uusimpana on oma versio offshore-teknologiaan. Delmia hyödyntää useita erilaisia mallinnusohjelmia, mutta paras yhteensopivuus on Dassaultin kehittämällä CATIA cad-ohjelmalla. Ohjelma on myös yhteensopiva useimpien valmistajien kanssa, ja uusimmassa versiossa on kehitetty NRL Teach ominaisuus, jonka avulla voidaan ohjelmoida robottia suoraan sen omalla ohjelmointikielellä. Ohjelmistoa voidaan räätälöidä tarpeen mukaan erittäin vapaasti. Delmia on kallis ohjelmisto, mutta tarjoaa huomattavan määrän erilaisia käyttökohteita myös etäohjelmoinnin ulkopuolella. Delmia onkin suunniteltu raskaaseen teollisuuteen, ja sen suurimpia käyttäjiä ovat auto- ja lentokoneteollisuus. (Dassault systemes 2015) Kuva 2. Mallinettu solu Delmialla.(Dassault systemes 2015) Delmian lisäksi toinen tunnettu geneerinen OLP-ohjelmisto on Robotmaster, josta on myös julkaistu jo kuudes versio. Myös Robotmasterilla on sovelluksia lähes jokaiselle työvaiheelle, kuten leikkaamiselle, koneistukselle, maalaukselle ja hitsaukselle. Ohjelmiston yhteensopivuus on hyvä, ja se tukee lähes kaikkia suurimpien valmistajien robotteja. Ohjelmisto hyödyntää CNC Softwaren Mastercam teknologiaa. Työstöratojen ohjelmointi tapahtuu kuten CNC koneissa; annetaan halutut geometriat ja parametrit jonka jälkeen ohjelma laskee näiden pohjalta työstöradat. Robotmaster panostaa erityisesti helppokäyttöisyyteen. Ratojen opettaminen olemassa olevan geometrian pohjalta on erittäin helppoa, ja ohjelmisto sisältää paljon suunnittelua helpottavia työkaluja. Esimerkiksi ympäristö on simuloitu niin, että se ilmoittaa automaattisesti mikäli työkalu ei ylety tiettyyn pisteeseen, tai mikäli on olemassa törmäysvaara. 8

11 Työstöradat voidaan myös opettaa manuaalisesti raahaamalla työkalua haluttujen pisteiden kautta. (Robotmaster 2015) 3.3 Käyttöönottoprosessi Ennen kuin etäohjelmointiin sijoitetaan, tulee tehdä tilannekartoitus. Huomioon täytyy ottaa tuotteiden volyymi ja tuotantosolu. OLP paketit ja lisenssit ovat usein kustannustensa takia pk-yritysten ulottumattomissa, ja niihin käytetty aika tulisi suhteessa liian kalliiksi. Tuotevolyymien tulee olla tarpeeksi suuria, jotta sijoitus kannattaa. Tuotantosolun suunnittelussa tulee ottaa huomioon yhteensopivuusongelmat. Mikäli kaikki robotit tulevat samalta valmistajalta, on looginen valinta valmistajan oma etäohjelmointijärjestelmä. Myös simuloinnin haluttu tarkkuus tulee ottaa huomioon. (Pan ym. 2012) Kun tarpeisiin sopiva ohjelmisto on löytynyt, luodaan aluksi tuotantosolusta mahdollisimman tarkka malli, jonka jälkeen ohjelma kalibroidaan tuotantosolun kanssa. Ainakin valmistajien omista ohjelmistoista löytyy valmiina malleina robotit jotka voidaan sijoittaa suoraan tuotantosolun malliin. Kalibrointivaiheessa ohjelman koordinaatisto sidotaan todelliseen fyysiseen tuotantosoluun ja robottiin. Tässä vaiheessa tulevat ilmi mahdolliset ulottuvuusongelmat solussa. (Mainio 2015) Kuva 3. Prosessin vaiheet (Pan ym. 2012) Kun oikea ohjelmisto on valittu ja solu mallinnettu, voidaan aloittaa varsinainen tuotteen ohjelmointiprosessi. Kuvassa 3 on esitelty etäohjelmoinnin eri vaiheet. Ohjelman pohjana toimii tuotteen CAD malli. Joissain tapauksissa tämä voidaan luoda myös 3D skannerilla, mikäli varsinaista mallia ei ole olemassa. Suurin osa ohjelmistoista tarjoaa laajaa tukea erilaisille tiedostomuodoille, ja myös tiedostomuotojen muuttaminen onnistuu tänä päivänä kohtalaisen helposti. Mallin pohjalta luodaan pisteitä joiden perusteella ohjelma tietää kappaleen sijainnin. (Pan ym. 2012) 9

12 Seuraava vaihe on työstöratojen luonti. Nämä voidaan toteuttaa erilaisilla ohjelmilla hyvinkin eri tavalla. Tässä vaiheessa tule myös ottaa huomioon robotin liikkeet. Nykyaikaiset ohjelmistot tunnistavat kappaleen geometrian erittäin tarkasti, joten työstöratoja voidaan laskea automaattisesti. Varsinainen optimointi kuitenkin vaatii jonkun verran manuaalista työtä. Tässä vaiheessa varmistetaan myös, ettei törmäysvaaraa ole, ja että robotti ylettää varmasti määriteltyihin pisteisiin. Mikäli ohjelmisto on kalibroitu oikein, voidaan tämä simuloida erittäin tarkasti. (Pan ym. 2012) Tämän jälkeen suunnitellaan itse prosessi. Etäohjelmoinnilla voidaan toteuttaa erittäin monimutkaisia kokonaisuuksia, ja tämä vaihe on erittäin tärkeä kun halutaan optimoida koko prosessi. Työvaiheitten järjestys ja mahdollinen samanaikaisuus täytyy suunnitella tarkasti jotta varsinainen työstöaika jäisi mahdollisimman pieneksi. Jälkiprosessointivaiheessa annetaan laitteille kaikki tarvittava tieto jotta ne kykenevät operoimaan ohjelman mukaisesti, ja ohjelmiston koodi muutetaan laitteen ymmärtämälle kielelle. Tämä on suurempi ongelma kun käytetään geneerisiä ohjelmia jotka ovat yhteensopivia monen eri valmistajan robottien kanssa. (Pan ym. 2012) Kun ohjelma on valmis, voidaan se simuloida ilman että itse fyysistä robottia käytetään. Tämä on yksi etäohjelmoinnin suurimmista eduista joka vähentää huomattavasti ohjelmointiaikaa verrattuna online-ohjelmointiin. Kun simulointi on valmis, voidaan ohjelma ajaa robotille ja parhaassa tapauksessa aloittaa suoraan tuotanto. Usein kappaleen ja solun geometriat kuitenkin poikkeavat hieman simuloinnista, jolloin täytyy vielä suorittaa loppukalibrointi. (Pan ym. 2012) 10

13 4 Case-osuus Tämän case-osuuden on tarkoitus tarkastella ABB:n RobotStudio etäohjelmointi ohjelmistoa sekä käydä läpi saksalaisen tekniikan tohtorin Jobst Bickendorf:n kehittämän laivan osien robottihitsauksen etäohjelmointiprosessi. 4.1 Case I: ABB RobotStudio Harjoitustyöhön sisältyi käynti ABB:n Vantaan toimitiloihin sekä ABB:n RobotStudioohjelmistoon. RobotStudio on ohjelmisto, jolla ABB:n toimittamien robottien ohjelmointi tapahtuu. Ohjelmiston ulkoasu on selkeä layout ja se perustuu Microsoft Officeen. Tällä ohjelmistolla voidaan yksittäisen robotin tai koko tuotantosolun toimintaa mallintaa, ohjelmoida sekä simuloida. ABB käyttää tätä ohjelmistoa myös omassa tuotannossaan. Kuvassa 4 ABB:n RobotStudio-ohjelmistolla mallinnettu tuotantosolu, jossa robottikäsivarsi syöttää työstökappaleita kuormalavalta automaattisorviin ja laskee ne työstön jälkeen kuljettimelle. Toinen robottikäsivarsi nostaa koneistetut kappaleet valmiiden kappaleiden lavalle. (Mainio 2015) Kuva 4. ABB:n RobotStudio-ohjelmistolla mallinnettu tuotantosolu. (ABB ) RobotStudiolla voidaan tuotannonsuunnittelusta saada joustavampi ja tehokkaampi. Robotin ratoja ja liikkeitä simuloimalla voidaan havaita ongelmia, joita robotti voi kohdata tuotannossa (Mainio 2015). Tällöin ongelmat havaitaan ajoissa ja pystytään säästämään resursseja, mitä tuotantoprosessin ylös ajo voi viedä. Monimutkaisten tuotantolinjojen ohjelmointi onnistuu hyvin ja silloin voidaankin etäohjelmoinnin avulla saada parhain hyöty (Pan ym. 2012). 11

14 4.2 Case II: Laivan osien robottihitsaus Laivojen moduulien/osien hitsaus tapahtuu automatisoidusti, etäohjelmoitujen robottien toimesta. Robotit ovat tähän asti pystyneet käsittelemään yksinkertaisia geometrioita ja työstöreitin suunnittelua makrotason ohjelmoinnin, ja joskus myös kuvantunnistusohjelmistolla varustettujen kameroiden, avulla. Tämä kuitenkin edellyttää, että törmäysriskit ovat pieniä. Kolmiulotteisten ja syvyyttä vaativien sekä vaikeasti tavoitettavien rakenteiden hitsaus on kuitenkin haastavaa, ellei jopa mahdotonta nykyisillä menetelmillä. (Bickendorf 2014) Saksalainen tekniikan tohtori, Jobst Bickendorf, tiimeineen on kehittänyt uuden robottihitsaussysteemin edellä mainitut tekijät huomioiden. Tämän systeemin avaintekijä on täysin automatisoitu CAD-ohjelmistoon pohjautuva etäohjelmointi. Tähän sisältyy muun muassa kokonaisten hitsausprosessien suunnittelu sekä niiden suunnat ja parametrit, kaikki työkappaleeseen liittyvät mittaustoiminnot, hitsisauman alku- ja loppupisteiden ja myös 7-akselisen robotin kaikkien liikkeiden mallinnus. (Bickendorf 2014) Edellytykset Systeemin kehitysprosessin aluksi on luotava uusi CAD-ohjelmisto sekä käyttöliittymä, sillä olemassa olevilla ohjelmistoilla ei ole ollut mahdollista siirtää hitsisauman mallinnuksen informaatiota luontevasti eteenpäin etäohjelmointivaiheeseen. (Bickendorf 2014) Robottien etäohjelmointia varten CAD-ohjelmiston on tarjottava riittävästi informaatiota työkappaleesta sekä hitsaukseen liittyvästä informaatiosta: esimerkiksi hitsisauman mallinnus. CAD-ohjelmiston ja käyttöliittymän on oltava sellaisia, että niillä voidaan mallinnetut parametrit siirtää automaattisesti seuraavaan ohjelmointivaiheeseen ja hitsausprosessin ohjelmointiin. (Bickendorf 2014) Hitsausprosessin liikkeiden automaattisessa generoinnissa on perustuttava teknologian tuntemukseen sekä sääntöihin. Telakoilla osa tästä tuntemuksesta on hitsauseksperttien päässä, eikä siten ole dokumentoituna ja tallennettu yrityksissä niin kauan kuin hitsausprosessit tapahtuvat manuaalisesti. Tämä tuntemus on saatava ohjelmistokehittäjien käyttöön, jotta he voivat luoda hitsausprosessille säännöt, joita tietokone osaa tulkita. (Bickendorf 2014) Hitsausrobotin etäohjelmointijärjestelmän tulee voida CAD-ohjelman ja syötettävien lisätietojen, kuten esimerkiksi hitsisauman paksuuden, perusteella generoida kaikki tarvittavat hitsi- ja mittausoperaatiot. Etäohjelmointijärjestelmän tulee siis automaattisesti suorittaa hitsausprosessin suunnittelu, mukaan lukien hitsien järjestykset ja suunnat, parametrien määritys sekä sensoreiden hallinta. Järjestelmän tulee myös 12

15 tarkastaa kaikki suunnittelut mittaus- ja hitsausprosessien liikeradat törmäysten varalta. (Bickendorf 2014) Hitsausrobottien ohjelmointiprosessi Alankomaalaisen, kustomoitujen ruoppausalusten markkinajohtajan, IHC Dredgersin telakan, käytössä olevan NUPAS CAD-ohjelmiston kehittämisessä oli alusta asti mukana kyseisen ohjelmiston kehittäjä. Hitsausinformaation määrittämisestä CADmallin avulla keskusteltiin alusta alkaen telakan, CAD-ohjelmiston toimittajan sekä etäohjelmointijärjestelmän toimittajan kesken. Näin selvitettiin etenkin mallilta vaadittavan informaation määrä sekä siihen liittyvä toimivuus. Lisäksi määritettiin tiedon saatavuuden tasot suunnitteluprosessin aikana: ei ole järkevää tuhlata aikaa ja nähdä vaivaa hitsisauman parametrien määrittämiseen järjestelmässä, jonka käyttäjällä ei ole siihen tarvittavaa tietotaitoa. Kehityksen, suunnittelun ja valmistuksen organisaatiorakenteella on siis tärkeä vaikutus CAD-ohjelmiston ja käyttöliittymän toimivuuteen. (Bickendorf 2014) Edellä mainitun CAD-ohjelmiston kehitysprosessin seurauksena telakalla päädyttiin muutamaan käyttöliittymää koskevaan vaatimukseen. Käyttöliittymän tulee siirtää etäohjelmointijärjestelmään moduulin/laivan osan STEP-3D-solid mukainen geometrinen malli, sen yksittäisten osien topologien informaatio sekä STEP-tiedostossa olevien hitsisaumojen sijainnit ja orientaatiot erillisessä XML-tiedostossa. Tällaista käyttöliittymää ei ollut, joten kehitysprojektissa päätettiin soveltaa ja kehittää samantapaisia periaatteita noudattavaa WISCON-käyttöliittymää. (Bickendorf 2014) Teknologisen tietämyksen soveltaminen etäohjelmointijärjestelmän suorittaman automaattisen prosessin suunnittelun perustana vaatii monen ongelman ratkaisemista. Kuten edelläkin on mainittu, tietämys tulee ensiksi saada yrityksen hitsauseksperteiltä ja dokumentoida. Tämä tietämys on kuitenkin osa yrityksen ydinosaamista ja siihen käsiksi pääseminen halutaan estää kilpailijoilta. Tästä johtuen osa etäohjelmointijärjestelmän käyttäjistä haluaa lisätä hitsaussääntöjä tietokantaan ja hallinnoida niitä itse. Tämän takia käytetään XML-formaattia, jota käyttäjä voi muokata. (Bickendorf 2014) Kun geometrinen malli työkappaleesta on siirretty WISCON-käyttöliittymän avulla MOSES-etäohjelmointijärjestelmään, se laskee hitsisaumojen alku- ja loppupisteet sekä myös mittausoperaatioiden liikekehykset automaattisesti. Hitsaus- ja mittaustoimenpiteiden automaattinen suunnittelu vaatii hitsaustyökalun törmäysvaarattomat asennot. Siksi törmäystenhallinta on integroitu liikekehysten laskentaan. Jos järjestelmä havaitsee törmäyksen liikeratoja generoitaessa, se automaattisesti ja välittömästi törmäyksen poistavat apuliikekehykset. (Bickendorf 2014) 13

16 Hitsisaumojen suunnan ja järjestyksen suunnittelussa järjestelmä ottaa huomioon hitsauksessa syntyvän lämmön aiheuttamat mahdolliset muodonmuutokset. Yrityksen hitsausekspertit ovat määritelleet hitsaussäännöt aiemmin mainittuun XML-tiedostoon. Etäohjelmointijärjestelmä lisää automaattisesti tarvittavat hitsausparametrit hitsisaumoille. (Bickendorf 2014) Järjestelmä suunnittelee hitsaustoimintojen lisäksi automaattisesti myös mittausoperaatiot. Tässä hitsausprosessissa sovelletaan eri mittausmenetelmiä, kuten esimerkiksi koordinaattimittausta, kaarisensoria ja laserjuovasensoria. Koordinaattimittausoperaatioiden simulointi tapahtuu osana geometrisen mallin luomista ja datan siirtoa WISCON:n avulla. (Bickendorf 2014) Kaikkien edellä mainittujen toimintojen jälkeen MOSES generoi prosessimallin, johon kuuluu esimerkiksi kaikki hitsaus-, mittaus- ja lisäliikkeiden liikekehykset sisältävä CAD-malli. Prosessimalli sisältää lisäksi kaikki liike- ja prosessiparametrit, joita ovat helposti muokattavissa. Tämä malli voidaan myös tallentaa ja käyttää uudelleen tarvittaessa. (Bickendorf 2014) Seuraavaksi MOSES generoi automaattisesti aiemmin luodun informaation perusteella ohjelmakoodin. Tämä koodi sisältää ohjeet kaikille liikeakseleille ja -radoille. Tätä ohjelmakoodia ei tarvitse enää muokata, vaan se voidaan sellaisenaan siirtää simulaatiovaiheeseen. Tässä vaiheessa määritellyt liikkeiden ja positioiden koordinaatit sopeutetaan todelliseen robottisysteemiin. Koko etäohjelmointi toimii automaattisesti, eikä käyttäjän tarvitse manuaalisesti luoda tai tarkastella ohjelmakoodia. Halutessaan käyttäjä voi kuitenkin koodia lukea ja sitä tarkistaa sekä muokata. (Bickendorf 2014) Viimeinen vaihe etäohjelmoinnissa on simulaatio, johon koordinaattien saavutettavuuden ja mahdollisten törmäysten tarkastus. Havaitessaan törmäyksen robotin ja työkappaleen välillä MOSES välittömästi laskee mahdollisen vaihtoehtoisen liikeradan. Operaattorin ei tarvitse valvoa simulaatiota, sillä MOSES generoi simulaatiosta myös loki- ja neuvontatiedoston. Simulaatio tarjoaa myös informaatiota koko hitsausprosessin kestoajasta. (Bickendorf 2014) 14

17 5 Robottien etäohjelmoinnin vaikutukset tuottavuuteen Tuottavuutta pidetään tuotannon tehokkuuden mittarina. Tuotantoon voidaan vaikuttaa esimerkiksi investoimalla ja tällöin prosessi muuttuu johonkin suuntaan, jota voidaan arvioida tuottavuudella. Tuottavuutta voidaan mitata siihen sijoitetun pääoman eli investoinnin ja siitä saatavan hyödyn eli tuloksen suhteella (Neely, Gregory & Platts 2005, 1238). Etäohjelmoinnilla voidaan robottien ohjelmointi tehdä tuotannon ulkopuolella, niin ettei tuotantoa tarvitse välttämättä edes pysäyttää (Delfoi 2015). Tästä on merkittäviä vaikutuksia tuottavuuteen, sillä tuotanto voidaan pitää käynnissä silloinkin, kun tuotantoon tehdään muutoksia. Yritykset, jotka tuottavat monenlaisia tuotteita, hyötyvät robottien etäohjelmoinnista parhaiten (Mitsi, Bouzakis, Mansour, Sagris & Maliaris 2005, 262). Robottien offline-ohjelmoinnilla voidaan jo suunnitteluvaiheessa vaikuttaa robotin toimintaan visuaalista mallia tarkastelemalla. Visuaalisen esityksen avulla havainnoidaan robotin liikeratoja ja pyritään poistamaan ongelmia, joita robotti voi kohdata tuotannossa. Robotista voidaan analysoida esimerkiksi miten se liikkuu tuotannossa ja onko sen liikeradat tarpeeksi laajoja sekä onko robotilla mahdollisuuksia törmätä johonkin. (Mitsi ym. 2005, 262) Tästä voidaan todeta, että robottien etäohjelmoinnin avulla pystytään säästämään kustannuksia, joita robotti voisi tuotannossa aiheuttaa tai tuotantokustannuksia, joita robotin uudelleen ohjelmointi voisi aiheuttaa. Kustannustehokkuus, korkea luotettavuus ja tuottavuus ovat robottisovelluksen tärkeimmät ominaisuudet robottivalmistajan näkökulmasta (Brogårdh 2007, 69). Näillä ominaisuuksilla pystytään vaikuttamaan muun muassa tuotannon läpäisyaikaan parantamalla robotti-investoinnin avulla tuottavuutta sekä vaikuttamaan laatuun, sillä esimerkiksi robotin hitsaustarkkuus on parempi kuin ihmisen. Investointi voidaan saada kustannustehokkaaksi käyttämällä jo aiemmin mainittua offline-ohjelmointia. Offlineohjelmoinnissa käytettävän CAD/CAM systeemin avulla pystytään merkittävästi vaikuttamaan robotin keskeytysaikaan eli niin sanottuun hukka-aikaan ja tällöin prosessista tulee tehokkaampi (Mitsi ym. 2005, 267). Robottijärjestelmän käyttöasteeseen voidaan vaikuttaa positiivisesti käyttämällä etäohjelmointia niin ohjelmissa kuin testauksessa. Etäohjelmoinnissa käytettävän simuloinnin tarkkuus tulee määritellä käyttötarkoituksen mukaisesti. (Korkeamäki 2010, 57) Liian tarkka simulointi ei välttämättä anna enää lisäarvoa projektille vai ainoastaan syö resursseja aiheuttaen lisäkustannuksia. Etäohjelmoinnin avulla pystytään tukemaan lean-tuotantomallia (Delfoi 2015). Leantuotantomallin tarkoituksena on pyrkiä kontrolloimaan resursseja asiakkaidensa 15

18 tarpeiden mukaisesti sekä pyrkiä vähentämään turhaa hukkaa mukaan lukien ajan tuhlausta (Andersson, Eriksson & Torstensson 2006, 288). Etäohjelmointi tukee juurikin lean-tuotantomallia pyrkien ohjelmoinnin avulla vähentämään hukkaa esimerkiksi tuotantokatkoksesta aiheutuvaa ajan tuhlausta. Hyötyinä voidaan myös nähdä piensarjatuotannon automatisointi, sillä uuden ohjelman käyttöönottoprosessi lyhenee merkittävästi viikoista päivään. (Delfoi 2015) Tällöin yrityksen on mahdollisuus siirtää resursseja muualle sitä vaativiin kohteisiin ja näin vaikuttaa yrityksen kilpailukykyyn. Yhtenä merkittävänä tuottavuuden osana voidaan pitää myös laatua. Valmiin tuotteen laatu on keskeisessä osassa myynnin kannalta tarkasteltuna, jolloin myös työstötarkkuus muodostuu keskeiseksi osaksi tuotantoprosessia. Robotisoinnin avulla päästään parempiin tarkkuuksiin (Zhu, Qu, Cao, Yang & Ke 2013, 2536) ja näin ollen tuotteen laatua voidaan parantaa. Etäohjelmoinnin avulla robotin liikkeitä voidaan simuloida ja saada parhain mahdollinen työstötarkkuus jo suunnitteluvaiheessa. Robotin liikkeitä voidaan myös kontrolloida etäohjelmoinnin avulla tuotantoprosessin aikana (Marin, Sanz, Nebot & Wirz 2005, ) paremman laadun takaamiseksi. Tuotantokustannuksia lisäävät merkittävät vikaan menneet kappaleet eli niin sanotut susi-kappaleet. Tästä seuraa myös tappioita yritykselle, jos vikaan menneitä kappaleita on paljon. Myös ensimmäiset prototyypit aiheuttavat kustannuksia yritykselle, jos niitä joudutaan tekemään useita kappaleita. Etäohjelmoinnin avulla ongelma on ratkaistu tuotantoprosessista tehdyn simulointimallin avulla (Delfoi 2015). Delfoin OLPjärjestelmän avulla koko prosessista saadaan simulointimalli, jolloin jo ensimmäisestä tuotteesta saadaan laadullisesti hyvä (Delfoi 2015). Tästä voidaan todeta, että on tärkeää pystyä valvomaan prosessia koko ajan, jolloin ongelmilta vältytään ja pystytään minimoimaan ylimääräiset kulut. Etäohjelmoinnin käyttö suunnittelussa ja tuotannossa tuo etuja tuottavuuden näkökulmasta. Se parantaa tuottavuutta nopean reagointikykynsä ansioista vikatilanteissa, parantaa laatua ja tehostaa käyttöönottoprosessia. Kustannuksia pystytään säästämään niin prototyypeissä kuin ajassakin. Tästä voidaankin todeta, että etäohjelmointi ei ainoastaan paranna tuottavuutta tuotannossa vaan myös suunnitteluprosessin aikana. Tulevaisuudessa etäohjelmointiin tulisi panostaa yhä enemmän tuottavuuden ja tehokkuuden näkökulmasta tarkasteltuna. 16

19 6 Tulevaisuuden näkymät Robotiikka on kehittynyt ja kasvanut paljon viimeisien vuosien aikana. Kasvua on ollut 29 % vuonna 2014 verrattuna edelliseen vuoteen IFR:n (International Federation of Robotics) mukaan. IFR on todennut, että koskaan aiemmin investointeja robotteihin ei ole tehty näin paljon. Kuvassa 5 on esitetty vuodesta 2002 vuoteen 2014 toimitettujen teollisuusrobottien lukumäärä. Suurimmat robotti-investoinnit on tehnyt Kiina, joka on noussutkin robotisointien kärkimaaksi (IFR 2015). Kuva 5. Arvioidut teollisuusrobottien toimitukset maailmanlaajuisesti (IFR 2015) Joustavuus ja tehokkuus ovat keskeisessä asemassa nykyajan yhteiskunnassa. Tuotannon tulisi toimia joustavasti ja tuottavasti ilman ylimääräisiä kuluja. Tällöin voidaankin etäohjelmoinnin avulla päästä parempiin lopputuloksiin. Käyttämällä etäohjelmointia suunnittelun aikana on mahdollisuus parantaa järjestelmän toimintakykyä jo käyttöönottovaiheessa. Tuottavuus kasvaa ja toisaalta tuotantoseisokit vähenevät (Mitsi ym. 2005, 267; Lee & Elmaraghy 1990, 144). Etäohjelmoinnin käyttö on lisääntynyt robotisointisovelluksissa. ABB:n tuottaman robottien etäohjelmointi ohjelmalla RobotStudiolla on tällä hetkellä käytössä Suomessa noin 100 lisenssiä. Lisenssivapaiden käyttäjien määrää on kuitenkin vaikea arvioida, joten käyttäjiä on paljon enemmän kuin lisenssien lukumäärä. Kasvua on havaittavissa ja trendi on ollut nähtävissä jo useamman vuoden ajan. (Mainio 2015) Perinteisten teollisuusrobottien rinnalle on tullut yhteiskäyttörobotit, jotka toimivat ihmisen kanssa yhdessä (Mainio 2015). Esimerkiksi ABB ja KUKA ovat tuoneet markkinoille omat mallinsa, jotka ovat kuvassa 6. Yhteiskunnan lainsäädännön 17

20 muuttumisen myötä myös robotisoinnin oli mahdollisuus kehittyä uuteen suuntaan (Laitinen 2015). Yhteiskäyttörobottien erityisesti ABB:n YuMin idea on pehmustetussa ulkokuoressa (Robotics Tomorrow 2015) sekä innovatiivisessa liikkeen valvontaohjelmistossa, jolloin robotti pystyy pysäyttämään liikkeensä jo millisekunnissa (ABB ). Kuva 6. Vasemmalla ABB:n YuMi (ABB ) ja oikealla KUKAn IIWA (KUKA 2015). Robottien ohjelmistopuolelta tarkasteltuna tilanne on pitkään ollut hyvin samanlainen. Jokaisella robottivalmistajalla on käytössään omat robottien ohjelmointikielet. Esimerkiksi kiinalainen robottivalmistaja Fanuc käyttää ohjelmointikielinään Karel ja TP-ohjelmointikieliä (Teach Pendant) (Billing 2012, 42). Kuitenkin saksalainen KUKA on tuonut markkinoille Jawa-ohjelmointikielen käytön uudessa yhteiskäyttöisessä IIWA robotissa. Tämä on merkittävä edistysaskel robottien ohjelmoinneissa. Tarkoituksena olisi, että kaikki robottivalmistajat voisivat käyttää samaa ohjelmointikieltä, joka toisi laajempia mahdollisuuksia robotisoinneissa. (Laitinen 2015) Tähän mennessä suurimmat edistysaskeleet robottien kehityksessä ovat olleet moni robottiohjauksissa, turva- ja voimaohjauksissa, 3D näkökyvyssä, etävalvonnassa sekä langattomissa tietoliikenneyhteyksissä (Brogårdh 2007, 69). Kuitenkin yhteiskäyttörobotit ovat viimeisen vuoden sisällä olleet suurin muutos robottisovelluksiin, niiden uudenlaisen käyttötarkoituksen mukaan (ABB ). Uusien robottisovelluksien tavoitteena on saada tuotannosta entistä joustavampi ja huomioida yhteistyön merkitys suunnittelussa eri osaajien välillä (Brogårdh 2007, 78). Robottien etäohjelmoinnin mahdollisuudet ovat kasvattaneet sen käyttöä erilaisissa sovelluksissa ja suunnittelun eri vaiheissa. Käyttöä ovatkin mahdollistaneet uudet kehityssuuntaukset etäohjelmointipuolella, kuten langattomat etäyhteydet ja vikatilanteiden purku etäohjelmoinnin avulla (Mainio 2015). Robottisovelluksissa kasvua ja kehityksiä on ollut eteenkin ohjelmistopuolella sekä uudenlaisen yhteiskäyttörobottisovelluksen ansiosta. Kehitystä täytyisi pitää yllä robottien etäohjelmoinnissa ja mahdollistaa yhä laajempia ulottuvuuksia suunnitteluun sekä tuotantoon. 18

21 7 Pohdinta ja yhteenveto Etäohjelmoinnin avulla pystytään parantamaan sekä suunnittelun että tuotantoprosessin tehokkuutta. Kuten jo case-osuudessa todettiin, että koko hitsausprosessin automatisointi vaikuttaa selvästi tuottavuuteen. Se parantaa tuottavuutta nopean reagointikykynsä ansioista vikatilanteissa, parantaa laatua ja tehostaa käyttöönottoprosessia. Etäohjelmoinnin perusajatuksena on, että ohjelmointi on siirretty tuotannon työpisteen käyttäjältä toimistoon ohjelmistoinsinöörille. Ohjelmointi perustuu kolmiulotteiseen malliin robottityöpisteestä. Etäohjelmoinnilla voidaan hallita monimutkaisia kokonaisuuksia ohjelmoimalla sekä se tulee kustannustehokkaaksi niin pienille kuin suurillekin valmistusvolyymeille. Robottien etäohjelmoinnin mahdollisuudet ovat kasvattaneet sen käyttöä erilaisissa sovelluksissa ja suunnittelun eri vaiheissa. Käyttöönottovaihetta voidaan lyhentää viikosta päivään ja näin säästää aikaa sekä resursseja. Tällöin yrityksellä on mahdollisuus siirtää resursseja muihin sitä vaativiin kohteisiin ja näin vaikuttaa myös yrityksen kilpailukykyyn. Uudenlaiset suuntaukset robottisovelluksissa antavat mahdollisuuksia ja kehityskohteita etäohjelmoinnin puolelle. Vaikkakin kehitystä ja kasvua ohjelmoinnin puolella on ollut, niin kehitystä viemällä eteenpäin voidaan käyttäjämääriä myös kasvattaa uudenlaisten lisäominaisuuksien myötä. Tuottavuus riippuu monesta eri tekijästä ja etäohjelmointi voi vaikuttaa moniin niistä positiivisesti parantamalla tuotteiden laatua käyttöönottovaiheessa, säästää aikaa ja resursseja. Tulevaisuudessa etäohjelmointiin tulisi panostaa yhä enemmän tuottavuuden ja joustavuuden kannalta tarkasteltuna. 19

22 Lähteet ABB Yumi Creating an automated future together. You and me. Datasheet. (Verkkojulkaisu). Saatavana URL: YuMi.pdf. Viitattu ABB Yumi Creating an automated future together. You and me. (Verkkojulkaisu). Saatavana URL: Viitattu Andersson, R. & Eriksson, H. & Torstensson, H Lean production, six sigma quality, TQM and company culture. The TQM Magazine, vol. 18, no. 3, s ISSN: Bickendorf, J ISR/Robotik st International Symposium on Robotics: Proceedings of. s ISBN Billing, M Oppimisympäristö robotiikan ja etäohjelmoinnin opetukseen. Diplomityö. Tampereen teknillinen yliopisto. s Brogårdh, T Present and future robot control development An industrial perspective. Annual Reviews in Control, vol. 31, no. 1, s ISSN DOI Dassault systemes Delmia v6 tuote-esite. Saatavana URL: Viitattu Delfoi Robottien etäohjelmointi. Robotiikkaa piensarjoille. (Verkkojulkaisu). Saatavana URL: Viitattu IFR, International Federation of Robotics Saatavana URL: Viitattu Kandray, D Programmable automation technologies : an introduction to CNC, robotics and PLCs. New York, N.Y. Industrial Press. 507 s. ELECTRONIC ISBN Korkeamäki, N Robottijärjestelmän suunnittelu ja etäohjelmointi. Diplomityö. Aalto-yliopiston teknillinen korkeakoulu. Koneenrakennustekniikan laitos. s. 66. Laitinen, M Sales Manager. Fastems. Espoo. Suullinen tiedonanto (luento)

23 Lee, D. & Elmaraghy, W ROBOSIM: a CAD-based off-line programming and analysis system for robotic manipulators. Computer-Aided Engineering Journal, vol. 7, no. 5, s ISSN: Mainio, J Training Manager. ABB Oy, Robotics. Vantaa. Suullinen tiedonanto Marin, R. & Sanz, P.J. & Nebot, P. & Wirz, R A multimodal interface to control a robot arm via the web: a case study on remote programming. Industrial Electronics, IEEE Transactions on, 52(2), s ISSN: Mitsi, S. & Bouzakis, K. & Mansour, G. & Sagris, D. & Maliaris, G Off-line programming of an industrial robot for manufacturing. The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, vol. 26, no. 3, s ISSN: Neely, A. & Gregory, M & Platts, K Performance measurement system design: a literature review and research agenda. International Journal of Operations & Production Management, vol. 25, no. 12, s ISSN: Pan, Z. & Polden, J. & Larkin, N. & Van Duin, S. & Norrish, J Recent progress on programming methods for industrial robots. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 28(2), s ISSN: DOI Robotics Tomorrow YuMi: ABB's Collaborative Robot. Online Trade Magazine Robotics, Advanced Manufacturing and Factory Automation. (Verkkojulkaisu). Saatavana URL: Viitattu Robotmaster Robotmaster v6 tuote-esite. Saatavissa URL: Viitattu Zhu, W. & Qu, W. & Cao, L. & Yang, D. & Ke, Y An off-line programming system for robotic drilling in aerospace manufacturing. The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, vol. 68, no. 9-12, s ISSN: DOI: /s

24 Kuvalähteet ABB RobotStudio. Verkkosivu. Viitattu Saatavana URL: ABB YuMi: ABB s dual-arm robot ushers in new era of human-robot collaboration. Saatavana URL: Viitattu Dassault systemes Delmia v6 tuote-esite. Saatavana URL: Viitattu IFR, International Federation of Robotics Viitattu Saatavana URL: KUKA HRC Human-Robot Collaboration Technology. Viitattu Saatavana URL: Pan, Z. & Polden, J. & Larkin, N. & Van Duin, S. & Norrish, J Recent progress on programming methods for industrial robots. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 28(2), s ISSN: DOI 22

Tuotteen hitsattavuuden testaus robottisimulointiohjelmalla. Kari Solehmainen Savonia Ammattikorkeakoulu HitSavonia

Tuotteen hitsattavuuden testaus robottisimulointiohjelmalla. Kari Solehmainen Savonia Ammattikorkeakoulu HitSavonia Tuotteen hitsattavuuden testaus robottisimulointiohjelmalla Kari Solehmainen Savonia Ammattikorkeakoulu HitSavonia Sisältö Yhtenäissuunnittelu (Concurrent engineering) Mallinnus ja simulointi Robottihitsauksen

Lisätiedot

Robottien etäohjelmointiprojektin toteutus

Robottien etäohjelmointiprojektin toteutus Robottien etäohjelmointiprojektin toteutus Moduuli 4: Hitsausprosessit ja hitsausrobotin ohjelmointi Robottihitsauksen tuottavuus ja tehokas käyttö Heikki Aalto ja Ari Lylynoja Esitelmän sisältö Mikä on

Lisätiedot

Mitä ovat yhteistyörobotit. Yhteistyörobotit ovat uusia työkavereita, robotteja jotka on tehty työskentelemään yhdessä ihmisten kanssa.

Mitä ovat yhteistyörobotit. Yhteistyörobotit ovat uusia työkavereita, robotteja jotka on tehty työskentelemään yhdessä ihmisten kanssa. Yhteistyörobotiikka Mitä ovat yhteistyörobotit Yhteistyörobotit ovat uusia työkavereita, robotteja jotka on tehty työskentelemään yhdessä ihmisten kanssa. Yhteistyörobotit saapuvat juuri oikeaan aikaan

Lisätiedot

Robotiikan tulevaisuus ja turvallisuus

Robotiikan tulevaisuus ja turvallisuus Robotiikan tulevaisuus ja turvallisuus NWE 2014 Satelliittiseminaari 4.11.2014 Jyrki Latokartano TTY Kone- ja Tuotantotekniikan laitos Suomen Robotiikkayhdistys ry Robottiturvallisuus? Kohti ihmisen ja

Lisätiedot

Tuotantosolun simulointi

Tuotantosolun simulointi Antti Alonen RFID -Tekniikan soveltaminen tuotantoteollisuudessa -hanke Tuotantosolun simulointi Konetekniikan TKI-yksikkö Tutkimus- ja kehityspalveluja sekä perusopetusta tukevaa toimintaa Toimialueet

Lisätiedot

Automaattinen regressiotestaus ilman testitapauksia. Pekka Aho, VTT Matias Suarez, F-Secure

Automaattinen regressiotestaus ilman testitapauksia. Pekka Aho, VTT Matias Suarez, F-Secure Automaattinen regressiotestaus ilman testitapauksia Pekka Aho, VTT Matias Suarez, F-Secure 2 Mitä on regressiotestaus ja miksi sitä tehdään? Kun ohjelmistoon tehdään muutoksia kehityksen tai ylläpidon

Lisätiedot

Keräilyrobotit. Helander, Koskimäki, Saari, Turunen. Aalto-yliopisto Insinööritieteiden korkeakoulu Kon Tuotantoautomaatio

Keräilyrobotit. Helander, Koskimäki, Saari, Turunen. Aalto-yliopisto Insinööritieteiden korkeakoulu Kon Tuotantoautomaatio Keräilyrobotit Helander, Koskimäki, Saari, Turunen Aalto-yliopisto Insinööritieteiden korkeakoulu Kon-15.4119 Tuotantoautomaatio 21.10.2015 Agenda 1. Yleistä robotisoinnista 2. Keräilyrobotit - Nivelvarsirobotti

Lisätiedot

Työstäminen robotilla Zenex perustettu 1986 Erikoistunut teknisiin ohjelmistoihin Mastercam CAM-ohjelmisto Mathcad laskentaohjelmisto KeyCreator CAD (ent. CADKEY) Työstörataohjelmien hallinta, DNC etc.

Lisätiedot

Yhteisöllinen tapa työskennellä

Yhteisöllinen tapa työskennellä Yhteisöllinen tapa työskennellä Pilvipalvelu mahdollistaa uudenlaisten työtapojen täysipainoisen hyödyntämisen yrityksissä Digitalisoituminen ei ainoastaan muuta tapaamme työskennellä. Se muuttaa meitä

Lisätiedot

Press Brake Productivity -pikaopas

Press Brake Productivity -pikaopas Kuinka aloitat Press Brake Productivity -pikaopas Kiitos, että olet ostanut Wilan valmistaman laatutuotteen Wila on valmistanut jo yli 80 vuotta työkalunpitimiä, työkaluja ja varusteita särmäyspuristimien

Lisätiedot

RENKAAT - SISÄRENKAAT - LEVYPYÖRÄT - PYÖRÄT - AKSELIT

RENKAAT - SISÄRENKAAT - LEVYPYÖRÄT - PYÖRÄT - AKSELIT Tuoteluettelo / 2014 RENKAAT - SISÄRENKAAT - LEVYPYÖRÄT - PYÖRÄT - AKSELIT Maatalous Teollisuus & materiaalin käsittely Ympäristönhoito Kevytperävaunut Muut laitteet THE SKY IS NOT THE LIMIT STARCO FINLAND

Lisätiedot

Kon Simuloinnin Rakentaminen Janne Ojala

Kon Simuloinnin Rakentaminen Janne Ojala Kon 16.4011 Simuloinnin Rakentaminen Janne Ojala Simulointi käytännössä 1/3 Simulaatiomalleja helppo analysoida Ymmärretään ongelmaa paremmin - Opitaan ymmärtämään koneen toimintaa ja siihen vaikuttavia

Lisätiedot

Rexroth Engineering Työkalumme tehokkaaseen suunnitteluun ja järjestelmien optimointiin

Rexroth Engineering Työkalumme tehokkaaseen suunnitteluun ja järjestelmien optimointiin Rexroth Engineering Työkalumme tehokkaaseen suunnitteluun ja järjestelmien optimointiin Rexroth Engineering Rexroth tarjoaa kattavan valikoiman työkaluja suunnitteluun, tuote- ja teknologiavalintaan, mitoitukseen,

Lisätiedot

2016/06/21 13:27 1/10 Laskentatavat

2016/06/21 13:27 1/10 Laskentatavat 2016/06/21 13:27 1/10 Laskentatavat Laskentatavat Yleistä - vaakageometrian suunnittelusta Paalu Ensimmäinen paalu Ensimmäisen paalun tartuntapiste asetetaan automaattisesti 0.0:aan. Tämä voidaan muuttaa

Lisätiedot

Elektroninen ohjaus helposti

Elektroninen ohjaus helposti Elektroninen ohjaus helposti Koneiden vankka ja yksinkertainen ohjaus älykkään elektroniikan avulla IQAN-TOC2 oikotie tulevaisuuteen Helppo määritellä Helppo asentaa Helppo säätää Helppo diagnosoida Vankka

Lisätiedot

septima tuotannon uusi elämä

septima tuotannon uusi elämä septima tuotannon uusi elämä 1 2 3 4 5 6 7 Lupaus Septima-palvelutuotteella saamme seitsemässä päivässä aikaan yrityksesi tuotannolle uuden elämän. Uuden tehokkaamman elämän, jossa kustannukset saadaan

Lisätiedot

Green Means -esimerkkejä. Prima Power Green Means kestävästi tuottavaa tulevaisuutta

Green Means -esimerkkejä. Prima Power Green Means kestävästi tuottavaa tulevaisuutta Prima Power Green Means kestävästi tuottavaa tulevaisuutta Prima Power -tuoteohjelman jatkuvalla kehittämisellä on pitkät perinteet. Päämäärinä ovat olleet suurempi joustavuus ja parempi käyttötalous,

Lisätiedot

15.4.2015. 30.05.2007 Capricode Oy

15.4.2015. 30.05.2007 Capricode Oy Automaattinen Häiriöinfo - oikea ratkaisu tiedotepalvelujärjestelmäksi; häiriö-, vika- ja katastrofitiedotteiden automaattiseen ja reaaliaikaiseen jakeluun 15.4.2015 Sisällysluettelo Häiriötilanteiden

Lisätiedot

Robottihitsauksen koulutus asiantuntija- ja operaattoritasoille 19.9.2007 8.2.2008, Turku

Robottihitsauksen koulutus asiantuntija- ja operaattoritasoille 19.9.2007 8.2.2008, Turku Robottihitsauksen koulutus asiantuntija- ja operaattoritasoille 19.9.2007 8.2.2008, Turku Tule suorittamaan kansainvälisesti hyväksytty robottihitsauksen koulutuskokonaisuus ja tutkinto. Tutkintoa voi

Lisätiedot

Esineiden, palveluiden ja ihmisten internet

Esineiden, palveluiden ja ihmisten internet Simo Säynevirta Global Technology Manager ABB Process Automation Services, Aalto AlumniWeekend 2015 24.10.2015 Teollisen tuotannon uusi aika Esineiden, palveluiden ja ihmisten internet A global leader

Lisätiedot

Rakennesuunnittelu digitalisaation aikakaudella. Mikko Malaska Professori Rakennustekniikan laitos

Rakennesuunnittelu digitalisaation aikakaudella. Mikko Malaska Professori Rakennustekniikan laitos Rakennesuunnittelu digitalisaation aikakaudella Mikko Malaska Professori Rakennustekniikan laitos Mikko Malaska DI 1996, TkT 2001, Chartered Structural Engineer (CEng) 2004 1.8.2015 Professori, Rakenteiden

Lisätiedot

Esityksen sisältö. 1. Delfoi lyhyesti 2. Valmistuksen suunnittelu ja etäohjelmointi 3. Lyhyt ohjelmiston esittely. Confidential 2009 Delfoi

Esityksen sisältö. 1. Delfoi lyhyesti 2. Valmistuksen suunnittelu ja etäohjelmointi 3. Lyhyt ohjelmiston esittely. Confidential 2009 Delfoi Robottien etäohjelmointi - Suunnittelusta valmistukseen Robotiikan ja CNC-työstön esittelypäivä 25.2.2010, Kokkola Juha Kytöharju Delfoi Oy Esityksen sisältö 1. Delfoi lyhyesti 2. Valmistuksen suunnittelu

Lisätiedot

HITSAAVAT MONIROBOTTIASEMAT MULTI-ROBOT WELDING CELLS

HITSAAVAT MONIROBOTTIASEMAT MULTI-ROBOT WELDING CELLS LAPPEENRANNAN TEKNILLINEN YLIOPISTO Teknillinen tiedekunta Konetekniikan koulutusohjelma BK10A0400 Kandidaatintyö ja seminaari HITSAAVAT MONIROBOTTIASEMAT MULTI-ROBOT WELDING CELLS Lappeenrannassa 14.5.2010

Lisätiedot

PUUTEKNOLOGIAPALVELUT. RFID-hankkeen casejen esittely 4.6.2013

PUUTEKNOLOGIAPALVELUT. RFID-hankkeen casejen esittely 4.6.2013 PUUTEKNOLOGIAPALVELUT RFID-hankkeen casejen esittely 4.6.2013 RFID hankkeen casejen esittelyt 1. Kuopion Woodi Oy 2. Varkauden puu Oy 3. Lameco LHT Oy 4. RFID-hankkeet Tarve / ongelmana: 1. Kuopion Woodi

Lisätiedot

Access. Käyttöturva. Rahoitus. Assistant. Paikkatieto. VRSnet. GIS-mobiilipalvelut

Access. Käyttöturva. Rahoitus. Assistant. Paikkatieto. VRSnet. GIS-mobiilipalvelut Access Käyttöturva Rahoitus Assistant VRSnet Paikkatieto GIS-mobiilipalvelut Mittaustiedon hallinta Trimble Access Tuo maasto ja toimisto lähemmäksi toisiaan Trimble Access Joustava tiedon jakaminen Toimistosta

Lisätiedot

Kasvuyrityksen tuotekehitysportfolion optimointi (valmiin työn esittely)

Kasvuyrityksen tuotekehitysportfolion optimointi (valmiin työn esittely) Kasvuyrityksen tuotekehitysportfolion optimointi (valmiin työn esittely) Santtu Saijets 16.6.2014 Ohjaaja: Juuso Liesiö Valvoja: Ahti Salo Työn saa tallentaa ja julkistaa Aalto-yliopiston avoimilla verkkosivuilla.

Lisätiedot

KempArc Pulse 350 AUTOMATISOITUA LAATUA JA TUOTTAVUUTTA. Kemppi K5 Hitsauslaitteet. KempArc Pulse 350, Automatisoitua laatua ja tuottavuutta

KempArc Pulse 350 AUTOMATISOITUA LAATUA JA TUOTTAVUUTTA. Kemppi K5 Hitsauslaitteet. KempArc Pulse 350, Automatisoitua laatua ja tuottavuutta KempArc Pulse 350 AUTOMATISOITUA LAATUA JA TUOTTAVUUTTA Kemppi K5 Hitsauslaitteet 16.06.2016 1(11) KempArc Pulse 350, Automatisoitua laatua ja tuottavuutta PULSSI-MIG/MAGHITSAUSAUTOMAATIOJÄRJESTELMÄ KempArc

Lisätiedot

Silent Gliss 9020/21, 9040/41 ja 5091 moottorit. Uusi moottorisukupolvi

Silent Gliss 9020/21, 9040/41 ja 5091 moottorit. Uusi moottorisukupolvi Silent Gliss 9020/21, 9040/41 ja 5091 moottorit Uusi moottorisukupolvi Elämää helpottavia innovaatioita Silent Glissillä on yli 40 vuoden kokemus sähkötoimisista verhokiskoista. Toimme ensimmäisenä markkinoille

Lisätiedot

FastMig X Intelligent

FastMig X Intelligent FastMig X Intelligent ÄLYKÄSTÄ HITSAUSTA ERILAISIA MATERIAALEJA TYÖSTÄVIEN KONEPAJOJEN TARPEISIIN Kemppi K7 Hitsauslaitteet 24.06.2016 1(10) FastMig X Intelligent, Älykästä hitsausta erilaisia materiaaleja

Lisätiedot

Tuotannon simulointi. Teknologiademot on the road -hanke

Tuotannon simulointi. Teknologiademot on the road -hanke Tuotannon simulointi Teknologiademot on the road -hanke Simulointi Seamkissa Tuotannon simulointia on tarjottu palvelutoimintana yrityksille 90-luvun puolivälistä lähtien. Toteutettuja yritysprojekteja

Lisätiedot

EMO lehdistötilaisuus 2011 Christoph Miller EMO Hannoverin toimitusjohtaja Suomi 16.6.2011

EMO lehdistötilaisuus 2011 Christoph Miller EMO Hannoverin toimitusjohtaja Suomi 16.6.2011 EMO lehdistötilaisuus 211 Christoph Miller EMO Hannoverin toimitusjohtaja Suomi 16.6.211-1 - EMO Hannover 211 Metallintyöstön johtava tapahtuma Ajankohta: 19. 24. syyskuuta 211 Näytteilleasettajia ilmoittautunut

Lisätiedot

Tyllis-esite 2004 17.8.2004 13:19 Page 1 FIN

Tyllis-esite 2004 17.8.2004 13:19 Page 1 FIN Tyllis-esite 2004 17.8.2004 13:19 Page 1 FIN Tyllis-esite 2004 17.8.2004 13:19 Page 2 Suunnittelu & tuotanto Kuljetustoiminnassa erikoistuminen tuo säästöjä. Oikein suunniteltu kalusto tehostaa merkittävästi

Lisätiedot

Tailor-made Transportation Solutions FIN

Tailor-made Transportation Solutions FIN Tailor-made Transportation Solutions FIN Tailor-made Transportation Solutions Tyllis Oy Ab on erikoistunut suunnittelemaan ja valmistamaan räätälöityjä rakenneratkaisuja kuljetusalalle. Yritys suunnittelee

Lisätiedot

Simulation and modeling for quality and reliability (valmiin työn esittely) Aleksi Seppänen

Simulation and modeling for quality and reliability (valmiin työn esittely) Aleksi Seppänen Simulation and modeling for quality and reliability (valmiin työn esittely) Aleksi Seppänen 16.06.2014 Ohjaaja: Urho Honkanen Valvoja: Prof. Harri Ehtamo Työn saa tallentaa ja julkistaa Aalto-yliopiston

Lisätiedot

Miten piensarjatuotantoon saadaan joustavuutta?

Miten piensarjatuotantoon saadaan joustavuutta? Miten piensarjatuotantoon saadaan joustavuutta? Jyrki Latokartano, Tampereen teknillinen yliopisto Modernin robottitekniikan mahdollisuudet tuotannossa SeAMK 4.4.2017 kello 12.30-16.00 Miten piensarjatuotantoon

Lisätiedot

SIMULOINTIYMPÄRISTÖJEN SOVELTAMINEN OPETUKSESSA SIMULOINNILLA TUOTANTOA KEHITTÄMÄÄN-SEMINAARI TIMO SUVELA

SIMULOINTIYMPÄRISTÖJEN SOVELTAMINEN OPETUKSESSA SIMULOINNILLA TUOTANTOA KEHITTÄMÄÄN-SEMINAARI TIMO SUVELA SOVELTAMINEN OPETUKSESSA SIMULOINNILLA TUOTANTOA KEHITTÄMÄÄN-SEMINAARI 2.12. TIMO SUVELA KUKA OLEN? Timo Suvela lehtori, sähkö- ja automaatiotekniikka (timo.suvela@samk.fi, 044-7103275) Nykyisyys SAMK:iin

Lisätiedot

Welding quality management

Welding quality management Welding quality management WELDEYE -HITSAUKSEN HALLINTAOHJELMISTO "Tämän parempaa järjestelmää ei ole. Aiemmin joissakin tapauksissa asiakas on halunnut tietoja siitä, kuka on hitsannut mitä ja milloin.

Lisätiedot

Robottikerhon suunnitelma syksylle 2015

Robottikerhon suunnitelma syksylle 2015 Robottikerhon suunnitelma syksylle 2015 Tekijä Mika Laitila, 25.4.2015. Kerho on suunnattu yläkoululaisille. Ryhmän koko on 16 kerholaista + 2 ohjaajaa. Kerholla on käytössä 8 kappaletta LEGO Mindstorms

Lisätiedot

SYSTEEMIJOHTAMINEN! Sami Lilja! itsmf Finland 2014! Oct 2-3 2014! Kalastajatorppa, Helsinki! Reaktor 2014

SYSTEEMIJOHTAMINEN! Sami Lilja! itsmf Finland 2014! Oct 2-3 2014! Kalastajatorppa, Helsinki! Reaktor 2014 SYSTEEMIJOHTAMINEN! Sami Lilja! itsmf Finland 2014! Oct 2-3 2014! Kalastajatorppa, Helsinki! Reaktor Mannerheimintie 2 00100, Helsinki Finland tel: +358 9 4152 0200 www.reaktor.fi info@reaktor.fi 2014

Lisätiedot

Nostetta kuormankäsittelyyn

Nostetta kuormankäsittelyyn Kuormausnosturit Vaihtolavalaitteet Ajoneuvotrukit Takalaitanostimet Puutavara- ja kierrätysnosturit Nostetta kuormankäsittelyyn www.hiab.com Hiab tuntee kuormankäsittelyn toimialat ja niiden erityispiirteet.

Lisätiedot

Yrityskohtaiset LEAN-valmennukset

Yrityskohtaiset LEAN-valmennukset Yrityskohtaiset LEAN-valmennukset Lean ajattelu: Kaikki valmennuksemme perustuvat ajatukseen: yhdessä tekeminen ja tekemällä oppiminen. Yhdessä tekeminen vahvistaa keskinäistä luottamusta luo positiivisen

Lisätiedot

Monte Carlo -menetelmä optioiden hinnoittelussa (valmiin työn esittely)

Monte Carlo -menetelmä optioiden hinnoittelussa (valmiin työn esittely) Monte Carlo -menetelmä optioiden hinnoittelussa (valmiin työn esittely) 17.09.2015 Ohjaaja: TkT Eeva Vilkkumaa Valvoja: Prof. Harri Ehtamo Työn saa tallentaa ja julkistaa Aalto-yliopiston avoimilla verkkosivuilla.

Lisätiedot

IQ3XCITE JÄRJESTELMÄ

IQ3XCITE JÄRJESTELMÄ IQ3XCITE JÄRJESTELMÄ IQ3xcite-järjestelmän esittely Tämän päivän rakennusten hallinnointi ja valvonta on aina vain kehittyneempää. Rakennusautomaatiojärjestelmä tulee räätälöidä jokaisen asiakkaan tarpeiden

Lisätiedot

Teemu Rantala, ABB Oy, Robotics YuMi - Robotti ja ihminen yhdessä

Teemu Rantala, ABB Oy, Robotics YuMi - Robotti ja ihminen yhdessä Teemu Rantala, ABB Oy, Robotics YuMi - Robotti ja ihminen yhdessä 3.11.2016 YuMi - Robotti ja ihminen yhdessä Digitalisaatio ja robotiikka teollisuudessa ABB Oy, Robotics YuMi-yhteistyörobotti Sovelluskohteita

Lisätiedot

Tähtitieteen käytännön menetelmiä Kevät 2009

Tähtitieteen käytännön menetelmiä Kevät 2009 Tähtitieteen käytännön menetelmiä Kevät 2009 2009-01-12 Yleistä Luennot Luennoija hannu.p.parviainen@helsinki.fi Aikataulu Observatoriolla Maanantaisin 10.00-12.00 Ohjattua harjoittelua maanantaisin 9.00-10.00

Lisätiedot

Kone- ja rakentamistekniikan laboratoriotyöt KON-C3004. Koesuunnitelma: Paineen mittaus venymäliuskojen avulla. Ryhmä C

Kone- ja rakentamistekniikan laboratoriotyöt KON-C3004. Koesuunnitelma: Paineen mittaus venymäliuskojen avulla. Ryhmä C Kone- ja rakentamistekniikan laboratoriotyöt KON-C3004 Koesuunnitelma: Paineen mittaus venymäliuskojen avulla Ryhmä C Aleksi Mäki 350637 Simo Simolin 354691 Mikko Puustinen 354442 1. Tutkimusongelma ja

Lisätiedot

Quha Zono. Käyttöohje

Quha Zono. Käyttöohje Quha Zono Käyttöohje 2 Virtakytkin/ merkkivalo USB-portti Kiinnitysura Tervetuloa käyttämään Quha Zono -hiiriohjainta! Tämä käyttöohje kertoo tuotteen ominaisuuksista ja opastaa laitteen käyttöön. Lue

Lisätiedot

Advanced Test Automation for Complex Software-Intensive Systems

Advanced Test Automation for Complex Software-Intensive Systems Advanced Test Automation for Complex Software-Intensive Systems Aiheena monimutkaisten ohjelmistovaltaisten järjestelmien testauksen automatisointi Mistä on kyse? ITEA2-puiteohjelman projekti: 2011-2014

Lisätiedot

Automaatioratkaisuja yli

Automaatioratkaisuja yli Automaatioratkaisuja yli 40 vuoden kokemuksella 1 Asiakaslähtöisiä tuotantoautomaation ratkaisuja yli 40 vuoden kokemuksella Vuonna 1976 perustettu Sermatech Group on n. 70 henkilöä työllistävä monipuolinen

Lisätiedot

Lämpöputkilämmönsiirtimet HPHE

Lämpöputkilämmönsiirtimet HPHE Lämpöputkilämmönsiirtimet HPHE LÄMMÖNTALTEENOTTO Lämmöntalteenotto kuumista usein likaisista ja pölyisistä kaasuista tarjoaa erinomaisen mahdollisuuden energiansäästöön ja hiilidioksidipäästöjen vähentämiseen

Lisätiedot

Sustainable steel construction seminaari

Sustainable steel construction seminaari Sustainable steel construction seminaari 18.1.2017 Geometrian mittaaminen ja 3D skannaus Timo Kärppä 2017 2 SISÄLTÖ 1. Digitaalisuus mahdollistaa monia asioita 2. Mitä on 3D? 3. 3D skannaus, eri menetelmiä,

Lisätiedot

Made for efficient farmers

Made for efficient farmers Made for efficient farmers ISOMATCH TELLUS GO, work easy. be in control. Maataloudessa tarvitaan tehokkuutta. Korkeampia satoja vähemmällä vaivalla ja pienemmillä kustannuksilla. Se tarkoittaa myös tuotantopanosten

Lisätiedot

Laboratoriotyö. 1. Laitteisto. 1.1 Kamera

Laboratoriotyö. 1. Laitteisto. 1.1 Kamera Laboratoriotyö 1. Laitteisto 1.1 Kamera Järjestelmän kamerassa (Hitachi, VK-C77E) on CCD -kenno ja mahdollisuus kuvan asynkroniseen päivitykseen. Kamerassa on sarjaliitäntä, jonka kautta voidaan ohjata

Lisätiedot

Liikkuvien työkoneiden etäseuranta

Liikkuvien työkoneiden etäseuranta Liikkuvien työkoneiden etäseuranta TAMK IoT Seminaari 14.4.2016 2 1) IoT liiketoiminnan tukena 2) Iot ja liikkuvat työkoneet 3) Case esimerkit 4) Yhteenveto, johtopäätökset, tulevaisuuden näkymät Cinia

Lisätiedot

Turvallisuus koneautomaatiossa

Turvallisuus koneautomaatiossa Turvallisuus koneautomaatiossa Uusittu konedirektiivi ja sen soveltaminen Koneen valmistajan velvollisuudet Kone- ja pienjännitedirektiivin soveltaminen Koneyhdistelmä Koneen dokumentit ja CE -merkintä

Lisätiedot

Helppokäyttöistä ja joustavaa robotiikkaa

Helppokäyttöistä ja joustavaa robotiikkaa Helppokäyttöistä ja joustavaa robotiikkaa Jyrki Latokartano TTY Kone- ja Tuotantotekniikan laitos Suomen Robotiikkayhdistys ry Takeoff! Seminaari, Savonia, Kuopio Jyrki Latokartano - Takeoff! Robottiautomaation

Lisätiedot

Tulevaisuuden tehdas 2020 Petri Laakso, Senior Scientist

Tulevaisuuden tehdas 2020 Petri Laakso, Senior Scientist TEKNOLOGIAN TUTKIMUSKESKUS VTT OY Tulevaisuuden tehdas 2020 Petri Laakso, Senior Scientist Global Factory Tulevaisuuden tehdas on toimiva ja kilpailukykyinen yritysverkosto, jolla on toimintoja niin halvan

Lisätiedot

4.2 Yhteensopivuus roolimalleihin perustuvassa palvelussa

4.2 Yhteensopivuus roolimalleihin perustuvassa palvelussa 4. Roolimallipalvelu 4.1 Tiedot palvelusta Palvelun nimi: Palvelun versio 01.01.00 Toteuttaa palvelun yksilöllistä palvelua (kts. M14.4.42) Roolimallipalvelu (Model role service) MYJ:lle, jotka toteuttavat

Lisätiedot

Tutkittua tietoa. Tutkittua tietoa 1

Tutkittua tietoa. Tutkittua tietoa 1 Tutkittua tietoa T. Dybå, T. Dingsøyr: Empirical Studies of Agile Software Development : A Systematic Review. Information and Software Technology 50, 2008, 833-859. J.E. Hannay, T. Dybå, E. Arisholm, D.I.K.

Lisätiedot

Ohjelmointi 1. Kumppanit

Ohjelmointi 1. Kumppanit Ohjelmointi 1 Kumppanit November 20, 2012 2 Contents 1 Mitä ohjelmointi on 7 2 Ensimmäinen C#-ohjelma 9 2.1 Ohjelman kirjoittaminen......................... 9 A Liite 11 3 4 CONTENTS Esipuhe Esipuhe 5

Lisätiedot

WEBINAARI 24.11.2015

WEBINAARI 24.11.2015 WEBINAARI 24.11.2015 Analytiikan hyödyntäminen markkinoinnissa Petri Mertanen, Super Analytics - @mertanen Jarno Wuorisalo, Cuutio - @jarnowu Tomi Grönfors, Brandfors - @groenforsmethod WEBINAARIN ISÄNNÄT

Lisätiedot

We move everything. Tekniikan Trendit 2016

We move everything. Tekniikan Trendit 2016 We move everything 1 Monta teknologiaa. Yksi ratkaisu. 2 Hydrauliikka Koneikot Pumput Perusventtiilit Säätöventtiilit Venttiiliryhmät Venttiiliohjaimet Akseliohjaimet Sylinterit Nopeakäyntiset moottorit

Lisätiedot

Luku 6. Dynaaminen ohjelmointi. 6.1 Funktion muisti

Luku 6. Dynaaminen ohjelmointi. 6.1 Funktion muisti Luku 6 Dynaaminen ohjelmointi Dynaamisessa ohjelmoinnissa on ideana jakaa ongelman ratkaisu pienempiin osaongelmiin, jotka voidaan ratkaista toisistaan riippumattomasti. Jokaisen osaongelman ratkaisu tallennetaan

Lisätiedot

TigerStop Standard Digitaalinen Syöttölaite / Stoppari

TigerStop Standard Digitaalinen Syöttölaite / Stoppari Perkkoonkatu 5 Puh. 010 420 72 72 www.keyway.fi 33850 Tampere Fax. 010 420 72 77 palvelu@keyway.fi TigerStop Standard Digitaalinen Syöttölaite / Stoppari Malli Työpituus Kokonaispituus Standardi mm mm

Lisätiedot

A11-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle

A11-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle A11-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle Projektisuunnitelma AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Lassi Seppälä Johan Dahl Sisällysluettelo Sisällysluettelo 1. Projektityön tavoite

Lisätiedot

mekaniikka suunnittelu ohjelmisto

mekaniikka suunnittelu ohjelmisto Ver tex Systems Oy on vuonna 1977 perustettu suomalainen tietokoneohjelmistoja valmistava yritys. Kehitämme ja markkinoimme tekniseen suunnitteluun ja tiedonhallintaan tarkoitettuja Vertex-ohjelmistoja.

Lisätiedot

BIM Suunnittelun ja rakentamisen uusiutuvat toimintatavat Teppo Rauhala

BIM Suunnittelun ja rakentamisen uusiutuvat toimintatavat Teppo Rauhala BIM Suunnittelun ja rakentamisen uusiutuvat toimintatavat Teppo Rauhala Proxion 19.10.2015 Proxion BIM historiikkia Kehitystyö lähtenyt rakentamisen tarpeista Työkoneautomaatio alkoi yleistymään 2000 luvulla

Lisätiedot

Hiab XS 422 Kapasiteettiluokka 34 41 tm

Hiab XS 422 Kapasiteettiluokka 34 41 tm Hiab XS 422 Kapasiteettiluokka 34 41 tm Tuote-esite Lisää ulottuvuutta Hiab XS 422 Kapasiteettiluokka 34 41 tm Hiab XS 422 Hiabin XS 422 on luokkansa suorituskykyisin nosturi, jossa yhdistyy voima ja

Lisätiedot

Business Oulu. Teollisuus-Forum 29.5.2013. Wisetime Oy:n esittely

Business Oulu. Teollisuus-Forum 29.5.2013. Wisetime Oy:n esittely Business Oulu Teollisuus-Forum 29.5.2013 Wisetime Oy:n esittely Wisetime Oy Wisetime Oy on oululainen v. 1991 perustettu ohjelmistotalo, jonka omat tuotteet, Wise-järjestelmät ja niihin liittyvät tukipalvelut,

Lisätiedot

Perusteet 5, pintamallinnus

Perusteet 5, pintamallinnus Perusteet 5, pintamallinnus Juho Taipale, Tuula Höök Tampereen teknillinen yliopisto Ota piirustus fin_basic_4.pdf (Sama piirustus kuin harjoituksessa basic_4). Käytä piirustuksessa annettuja mittoja ja

Lisätiedot

1 Kun laatu ratkaisee

1 Kun laatu ratkaisee Kun laatu ratkaisee 1 2 3 Sisällysluettelo: Yritysesittely...sivu 3 Merkintälaitteet ja -ratkaisut...sivu 4 Kappaleenkiinnitys...sivu 5 Työstönesteet ja voiteluaineet...sivu 6 Standardiosat...sivu 7 Ohutlevylinjat

Lisätiedot

PEM1123/ 410993A. Asennus- ja käyttöohje SW/S2.5 viikkokello. ABB i-bus KNX. SW/S2.5 Viikkokello

PEM1123/ 410993A. Asennus- ja käyttöohje SW/S2.5 viikkokello. ABB i-bus KNX. SW/S2.5 Viikkokello PEM1123/ 410993A Asennus- ja käyttöohje SW/S2.5 viikkokello ABB i-bus KNX SW/S2.5 Viikkokello Sisällysluettelo 1.0 Kuvaus 1.1 Laitteen käyttö...3 1.2 Ominaisuudet...3 1.3 Näppäimet ja osat...4 1.4 Tekniset

Lisätiedot

Näin järjestän ohjelmointikurssin, vaikka en ole koskaan ohjelmoinut www.helsinki.fi

Näin järjestän ohjelmointikurssin, vaikka en ole koskaan ohjelmoinut www.helsinki.fi Näin järjestän ohjelmointikurssin, vaikka en ole koskaan ohjelmoinut Ohjelmointikurssin järjestäminen Helsingin yliopiston Ohjelmoinnin MOOC-kurssimateriaalin avulla 15.4.2016 1 Linkki Tietojenkäsittelytieteen

Lisätiedot

Yksityisautoilijoille ABAX AJOPÄIVÄKIRJA

Yksityisautoilijoille ABAX AJOPÄIVÄKIRJA The difference is ABAX Yksityisautoilijoille ABAX AJOPÄIVÄKIRJA The difference is ABAX 2 The difference is ABAX ABAX SÄHKÖINEN AJOPÄIVÄKIRJA Tähän esitteeseen on koottu vastauksia kysymyksiin, jotka liittyvät

Lisätiedot

Digitaalinen valmistus. Teknologiademot on the Road

Digitaalinen valmistus. Teknologiademot on the Road Digitaalinen valmistus Teknologiademot on the Road 29.11.2016 CAM, Computer-aided Manufacturing Koneistus: 3D-mallin käyttö työstökoneiden ohjelmoinnissa (CAM) Ohjelmistoja käytetään erilaisten työstökeskusten

Lisätiedot

Hyvinvointiteknologiaan painottuva koulutusohjelma- /osaamisalakokeilu TUTKINNON PERUSTEET KOKEILUA VARTEN

Hyvinvointiteknologiaan painottuva koulutusohjelma- /osaamisalakokeilu TUTKINNON PERUSTEET KOKEILUA VARTEN Hyvinvointiteknologiaan painottuva koulutusohjelma- /osaamisalakokeilu TUTKINNON PERUSTEET KOKEILUA VARTEN Hyvinvointiteknologian koulutuskokeilujen yhteistyöpäivä 26.9.2014 Voimarinne, Sastamalan Karkku

Lisätiedot

LaserQC mittauksia laserin nopeudella

LaserQC mittauksia laserin nopeudella LaserQC mittauksia laserin nopeudella 1/6 prosessi LaserQ mittaustulokset 20 sekunnissa! 2D-aihioiden mittojen manuaalinen tarkastus ja muistiinmerkintä on aikaa vievä prosessi. Lisäksi virheiden mahdollisuus

Lisätiedot

Robotisointi ja mekanisointi. Orbitaalihitsaus. Kalervo Leino VTT Tuotteet ja tuotanto

Robotisointi ja mekanisointi. Orbitaalihitsaus. Kalervo Leino VTT Tuotteet ja tuotanto Robotisointi ja mekanisointi. Orbitaalihitsaus. Kalervo Leino VTT Tuotteet ja tuotanto HITSAUSAUTOMAATION TAVOITTEET hitsauksen tuottavuuden paraneminen tuottavien hitsausprosessien käyttö parempi työhygienia

Lisätiedot

NELJÄ HELPPOA TAPAA TEHDÄ TYÖNTEKIJÖIDEN TYÖSTÄ JOUSTAVAMPAA

NELJÄ HELPPOA TAPAA TEHDÄ TYÖNTEKIJÖIDEN TYÖSTÄ JOUSTAVAMPAA NELJÄ HELPPOA TAPAA TEHDÄ TYÖNTEKIJÖIDEN TYÖSTÄ JOUSTAVAMPAA Vie yrityksesi pidemmälle Olitpa yrityksesi nykyisestä suorituskyvystä mitä mieltä tahansa, jokainen yritysorganisaatio pystyy parantamaan tuottavuuttaan

Lisätiedot

ASCOM MIRATEL YHDESSÄ VAHVEMPI

ASCOM MIRATEL YHDESSÄ VAHVEMPI ASCOM MIRATEL YHDESSÄ VAHVEMPI ASCOM MIRATEL YHDESSÄ VAHVEMPI ASCOM MIRATEL LUONTEVA YHDISTYMINEN Suomalaisen terveydenhuollon alalla nimi Miratel tarkoittaa samaa kuin laadukkaat viestintätuotteet, -ratkaisut

Lisätiedot

Tekesin rooli teollisuuden palveluliiketoiminnan uudistamisessa

Tekesin rooli teollisuuden palveluliiketoiminnan uudistamisessa Tekesin rooli teollisuuden palveluliiketoiminnan uudistamisessa Lauri Ala-Opas Tekes 21.3.2013 Rahoituspäätökset teollisuuteen ja palveluihin Miljoonaa euroa 200 Palvelut 150 Teollisuus 100 Muut toimialat

Lisätiedot

Kojemeteorologia. Sami Haapanala syksy 2013. Fysiikan laitos, Ilmakehätieteiden osasto

Kojemeteorologia. Sami Haapanala syksy 2013. Fysiikan laitos, Ilmakehätieteiden osasto Kojemeteorologia Sami Haapanala syksy 2013 Fysiikan laitos, Ilmakehätieteiden osasto Kojemeteorologia, 3 op 9 luentoa, 3 laskuharjoitukset ja vierailu mittausasemalle Tentti Oppikirjana Rinne & Haapanala:

Lisätiedot

Liikkuva työ pilotin julkinen raportti 30.06.2014

Liikkuva työ pilotin julkinen raportti 30.06.2014 Liikkuva työ pilotin julkinen raportti 30.06.2014 2 / 9 Green ICT pilotin raportti SISÄLLYSLUETTELO 1. Tiivistelmä koekäytöstä... 3 2. Toteutus... 4 2.1.Tavoite... 4 2.2.Mobiilisovellus... 4 2.3.Käyttöönotto...

Lisätiedot

ERGOLATOR. Henkilökohtainen nostoapulaite. 15 200 kg. ERGOLATOR erilaisten rullien käsittelyyn

ERGOLATOR. Henkilökohtainen nostoapulaite. 15 200 kg. ERGOLATOR erilaisten rullien käsittelyyn Henkilökohtainen nostoapulaite 5 00 kg ERGOLATOR erilaisten rullien käsittelyyn Henkilökohtainen nostoapulaite Jokaiselle oikea työskentelykorkeus ei turhaa kumartelua tai kurottamista. Portaaton nostonopeus

Lisätiedot

Rakennusautomaation käytettävyys. Rakennusautomaatioseminaari 30.5.2013 Sami Karjalainen, VTT

Rakennusautomaation käytettävyys. Rakennusautomaatioseminaari 30.5.2013 Sami Karjalainen, VTT Rakennusautomaation käytettävyys Rakennusautomaatioseminaari 30.5.2013 Sami Karjalainen, VTT 2 Oma tausta Perusinsinööri DI, lvi-tekniikka, TKK 1993 Herääminen käytettävyysasioihin noin 2002 Tekniikan

Lisätiedot

Oliosuunnitteluesimerkki: Yrityksen palkanlaskentajärjestelmä

Oliosuunnitteluesimerkki: Yrityksen palkanlaskentajärjestelmä Oliosuunnitteluesimerkki: Yrityksen palkanlaskentajärjestelmä Matti Luukkainen 10.12.2009 Tässä esitetty esimerkki on mukaelma ja lyhennelmä Robert Martinin kirjasta Agile and Iterative Development löytyvästä

Lisätiedot

EN 1090 kokemuksia kentältä

EN 1090 kokemuksia kentältä EN 1090 kokemuksia kentältä Mitä kaikkea vaatii? (vaatinut ) Tuotannolle (työohjeita) Toimihenkilöille (lomakkeita) Yritykselle (uusi toimintatapa) Paljonko tähän kaikkeen menee aikaa? Mitä siis konepajoissa

Lisätiedot

Modul-Fleet KALUSTONHALLINNAN OPTIMOINTIIN. I can help! Ordered 3 items. Can t serve last client. Running late!

Modul-Fleet KALUSTONHALLINNAN OPTIMOINTIIN. I can help! Ordered 3 items. Can t serve last client. Running late! Modul-Fleet KALUSTONHALLINNAN OPTIMOINTIIN I can help! Ordered 3 items Can t serve last client Running late! Modul-Fleet KALUSTONHALLINNAN OPTIMOINTIIN Haluatko hallita organisaatiosi suurempaa liikkuvuutta

Lisätiedot

Arkkitehtuurikuvaus. Ratkaisu ohjelmistotuotelinjan monikielisyyden hallintaan Innofactor Oy. Ryhmä 14

Arkkitehtuurikuvaus. Ratkaisu ohjelmistotuotelinjan monikielisyyden hallintaan Innofactor Oy. Ryhmä 14 Arkkitehtuurikuvaus Ratkaisu ohjelmistotuotelinjan monikielisyyden hallintaan Innofactor Oy Ryhmä 14 Muutoshistoria Versio Pvm Päivittäjä Muutos 0.4 1.11.2007 Matti Eerola 0.3 18.10.2007 Matti Eerola 0.2

Lisätiedot

VUOROVAIKUTTEISEN ROBOTIIKAN TURVALLISUUS

VUOROVAIKUTTEISEN ROBOTIIKAN TURVALLISUUS MASINA loppuseminaari 14.5.2008 Tampere talo Timo Malm VUOROVAIKUTTEISEN ROBOTIIKAN TURVALLISUUS PUOLIAUTOMAATIORATKAISUT IHMINEN KONE JÄRJESTELMISSÄ (PATRA) Kesto: 5/2006 12/2007 Resurssit: n. 39 htkk;

Lisätiedot

Suomen mahdollisuudet innovaatiovetoisessa kasvussa

Suomen mahdollisuudet innovaatiovetoisessa kasvussa Suomen mahdollisuudet innovaatiovetoisessa kasvussa 1. Mitkä ovat kasvun tyylilajit yleensä? 2. Globalisaatio haastaa rikkaat maat; olemme siis hyvässä seurassa 3. Kasvu tulee tuottavuudesta; mistä tuottavuus

Lisätiedot

Sami Hirvonen. Ulkoasut Media Works sivustolle

Sami Hirvonen. Ulkoasut Media Works sivustolle Metropolia ammattikorkeakoulu Mediatekniikan koulutusohjelma VBP07S Sami Hirvonen Ulkoasut Media Works sivustolle Loppuraportti 14.10.2010 Visuaalinen suunnittelu 2 Sisällys 1 Johdanto 3 2 Oppimisteknologiat

Lisätiedot

Valintanauhan komentojen selaaminen Jokaisessa valintanauhassa on ryhmiä ja jokaisessa ryhmässä on joukko siihen liittyviä komentoja.

Valintanauhan komentojen selaaminen Jokaisessa valintanauhassa on ryhmiä ja jokaisessa ryhmässä on joukko siihen liittyviä komentoja. Pikaopas Microsoft Project 2013 näyttää erilaiselta kuin aiemmat versiot. Tämän oppaan avulla pääset alkuun nopeasti ja saat yleiskuvan uusista ominaisuuksista. Pikatyökalurivi Voit mukauttaa tämän alueen,

Lisätiedot

CLOSE TO OUR CUSTOMERS

CLOSE TO OUR CUSTOMERS CLOSE TO OUR CUSTOMERS CLOSE TO OUR CUSTOMERS ARI TULUS CLOSE TO OUR CUSTOMERS WIRTGEN FINLAND OY Esitelmän aihe: Digitaalisen päällystysprosessin kuvaus koneasemalta lopputuotteen laatuun Lähtökohta Tehostaa

Lisätiedot

SOLIDWORKS ELECTRICAL SUITE SÄHKÖ- JA MEKANIIKKASUUNNITTELUN SAUMATON INTEGROINTI

SOLIDWORKS ELECTRICAL SUITE SÄHKÖ- JA MEKANIIKKASUUNNITTELUN SAUMATON INTEGROINTI SOLIDWORKS ELECTRICAL SUITE SÄHKÖ- JA MEKANIIKKASUUNNITTELUN SAUMATON INTEGROINTI INTEGROITU SÄHKÖJÄRJES- TELMIEN SUUNNITTELU SOLIDWORKS Electrical -ratkaisut yksinkertaistavat sähkötuotteiden suunnittelua

Lisätiedot

Teollisuuden LED-valaistus

Teollisuuden LED-valaistus Teollisuuden LED-valaistus Hollantilainen innovaatio made in Europe LumoLumen, eurooppalaista huipputekniikkaa! LumoLumen LED-teollisuusvalaisimissa yhdistyvät ainutlaatuinen mekaaninen rakenne, edistyksellinen

Lisätiedot

Väliseinät ja väliovet

Väliseinät ja väliovet Indoor Väliseinät ja väliovet Joustavat seinäratkaisut Tank Indoor tekee alumiinirakenteiset väliseinät mittajoustavina toimistoihin ja julkisiin tiloihin. Toiminnan tulee olla joustavaa, siksi myös toimitilojen

Lisätiedot

ÄÄNEKKÄÄMMÄN KANTELEEN MALLINTAMINEN ELEMENTTIME- NETELMÄLLÄ

ÄÄNEKKÄÄMMÄN KANTELEEN MALLINTAMINEN ELEMENTTIME- NETELMÄLLÄ ÄÄNEKKÄÄMMÄN KANTELEEN MALLINTAMINEN ELEMENTTIME- NETELMÄLLÄ Henna Tahvanainen 1, Jyrki Pölkki 2, Henri Penttinen 1, Vesa Välimäki 1 1 Signaalinkäsittelyn ja akustiikan laitos Aalto-yliopiston sähkötekniikan

Lisätiedot

Avoimen lähdekoodin kehitysmallit

Avoimen lähdekoodin kehitysmallit Avoimen lähdekoodin kehitysmallit Arto Teräs Avoimen lähdekoodin ohjelmistot teknisessä laskennassa -työpaja CSC, 25.5.2009 Avoimen lähdekoodin kehitysmallit / Arto Teräs 2009-05-25

Lisätiedot

KÄYTTÖOHJE ELTRIP-R6. puh. 08-6121 651 fax 08-6130 874 www.trippi.fi seppo.rasanen@trippi.fi. PL 163 87101 Kajaani

KÄYTTÖOHJE ELTRIP-R6. puh. 08-6121 651 fax 08-6130 874 www.trippi.fi seppo.rasanen@trippi.fi. PL 163 87101 Kajaani KÄYTTÖOHJE ELTRIP-R6 PL 163 87101 Kajaani puh. 08-6121 651 fax 08-6130 874 www.trippi.fi seppo.rasanen@trippi.fi SISÄLLYSLUETTELO 1. TEKNISIÄ TIETOJA 2. ELTRIP-R6:n ASENNUS 2.1. Mittarin asennus 2.2. Anturi-

Lisätiedot