Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Käyttötekniikka \ Käyttöautomaatio \ Kokonaistoimitukset \ Palvelut Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT Julkaisuajankohta 04/2013 20075863 / FI

SEW-EURODRIVE Driving the world

Sisällysluettelo 1 Yleisiä ohjeita... 6 1.1 Dokumentaation käyttöä koskevia huomatuksia... 6 1.2 Turvaohjeiden rakenne... 6 1.2.1 Merkkisanojen merkitys... 6 1.2.2 Osiokohtaisten turvaohjeiden rakenne... 6 1.2.3 Sisällytettyjen turvaohjeiden rakenne... 6 1.3 Korvausvaatimukset... 7 1.4 Vastuun rajoitus... 7 1.5 Tekijänoikeusmerkintä... 7 1.6 Muut voimassa olevat dokumentit... 7 1.7 Tuotenimet ja tavaramerkit... 7 2 Turvaohjeita... 8 2.1 Väyläjärjestelmät... 8 2.2 Turvatoiminnot... 8 2.3 Nostinkäyttösovellukset... 8 2.4 Hävittäminen... 8 3 Johdanto... 9 3.1 Yleistä... 9 3.1.1 Tämän käsikirjan sisältö... 9 3.1.2 Lisädokumentit... 9 3.2 Ominaisuudet... 9 3.2.1 MOVIDRIVE B, MOVITRAC B ja EtherCAT... 9 3.2.2 Kaikkiin tietoihin pääsy... 9 3.2.3 Syklinen tiedonsiirto EtherCAT -väylän kautta... 10 3.2.4 Asyklinen tiedonsiirto EtherCAT :in kautta... 10 3.2.5 EtherCAT -tiedonsiirtolaitteen konfigurointi... 10 3.2.6 Valvontatoiminnot... 10 3.2.7 Diagnoosi... 10 4 Kokoonpano- ja asennusohjeita... 11 4.1 Asennuskortin DFE24B asennus taajuusmuuttajaan MOVIDRIVE MDX61B... 11 4.1.1 Ennen työn aloittamista... 11 4.1.2 Lisäkortin asennus- ja irrotusperiaatteet... 13 4.2 DFE24B-lisäkortin asennus taajuusmuuttajaan MOVITRAC B... 14 4.2.1 Järjestelmäväylän (SBus 1) liitäntä MOVITRAC B:n ja lisäkortin DFE24B välillä... 14 4.2.2 Järjestelmäväylän (SBus 1) liitäntä useamman MOVITRAC B- laitteen välillä... 15 4.3 Yhdyskäytävän DFE24B/UOH11B asennus... 17 4.4 Liitäntä ja liittimien kuvaus DFE24B-lisäkortti... 18 4.4.1 Tuotenumero... 18 4.5 Pistokkeiden varaus X30 IN / X31 OUT... 19 4.5.1 Yhteys DFE24B EtherCAT... 19 4.6 Väyläkaapelin suojaus ja asennus... 19 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 3

Sisällysluettelo 4.7 Väylän päätevastus... 20 4.8 Asemaosoitteen asetus... 20 4.9 Lisäkortin DFE24B operointikuvat... 20 4.9.1 LED RUN (vihreä/oranssi)... 21 4.9.2 LED ERR (punainen)... 21 4.9.3 LED Linkki/Aktivointi (vihreä)... 22 4.9.4 Yhdyskäytävä-LEDit... 23 5 Konfigurointi ja käyttöönotto... 24 5.1 XML-tiedoston voimassaolo DFE24B:lle... 24 5.2 EtherCAT -masterin konfigurointi MOVIDRIVE B-taajuusmuuttajaa varten XML-tiedostolla... 24 5.2.1 XML-tiedosto DFE24B-tiedonsiirtokortin käyttöä varten MOVIDRIVE B:ssä... 24 5.2.2 Konfiguroinnin menettelyohje... 24 5.2.3 Prosessidataobjektien (PDO) konfigurointi... 25 5.3 EtherCAT -masterin konfigurointi XML-tiedostolla MOVITRAC B- taajuusmuuttajaa/yhdyskäytävää varten... 32 5.3.1 XML-tiedostot taajuusmuuttajassa MOVITRAC B ja yhdyskäytäväkotelossa UOH11B... 32 5.3.2 Konfiguroinnin menettelyohje... 32 5.3.3 PDO-konfigurointi MOVITRAC B:n DFE24B-yhdyskäytävää varten... 33 5.3.4 Yhdyskäytävän käytön Auto-Setup-toiminto... 37 5.4 Taajuusmuuttajan MOVIDRIVE MDX61B asetukset... 38 5.5 MOVITRAC B-taajuusmuuttajan asetusten tekeminen... 39 6 EtherCAT :in käyttöominaisuudet... 40 6.1 Taajuusmuuttaja MOVIDRIVE MDX61B:n ohjaus... 40 6.1.1 Ohjausesimerkki TwinCAT:issä MOVIDRIVE MDX61B:llä... 40 6.1.2 EtherCAT -aikavalvonta (MOVIDRIVE MDX61B)... 42 6.1.3 Reaktio Kenttäväylän aikavalvonta (MOVIDRIVE MDX61B)... 42 6.2 Taajuusmuuttajan MOVITRAC B (yhdyskäytävä) ohjaus... 43 6.2.1 Ohjausesimerkki TwinCAT:issä MOVITRAC B:n kanssa... 44 6.2.2 SBus-aikavalvonta... 45 6.2.3 Laitevika... 45 6.2.4 DFE24B:n kenttäväylän aikavalvonta yhdyskäytävän käytössä... 46 6.3 Parametrien asetus EtherCAT :in kautta... 46 6.3.1 SDO-palvelut READ ja WRITE... 46 6.3.2 Esimerkki parametrin lukemisesta TwinCATissä EtherCAT :in kautta... 47 6.3.3 Esimerkki parametrin kirjoittamisesta TwinCAT:issa EtherCAT :in kautta... 48 6.4 Parametroinnin palautekoodit... 50 6.4.1 Elementit... 50 6.4.2 Error-Class... 50 6.4.3 Error-Code... 50 6.4.4 Additional Code... 50 6.4.5 Luettelo käytetyistä SDO-palvelujen virhekoodeista... 51 4 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Sisällysluettelo 7 MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman toiminta EtherCAT :in kautta... 52 7.1 Tietoa MOVITOOLS MotionStudiosta... 52 7.1.1 Tehtävät... 52 7.1.2 Toimintaperiaate... 52 7.2 Ensimmäiset askeleet... 54 7.2.1 Ohjelmiston käynnistäminen ja projektin avaaminen... 54 7.2.2 Yhteyden luominen ja verkon skannaaminen... 54 7.2.3 Laitteiden konfigurointi... 55 7.3 Tiedonsiirtotila... 56 7.3.1 Yleiskatsaus... 56 7.3.2 Yhteystilan (online tai offline) valinta... 57 7.4 Tiedonsiirto EtherCAT :in kautta... 58 7.4.1 Yleiskatsaus... 58 7.4.2 Postilaatikkoyhdyskäytävän konfigurointi EtherCAT -masterissa... 61 7.4.3 Tee verkon asetukset engineering-tietokoneesta... 62 7.4.4 Tarkasta verkkoasetukset... 63 7.4.5 Tiedonsiirtoasetukset MOVITOOLS MotionStudiossa... 64 7.5 Suorittaa toimintoja laitteilla... 66 7.5.1 Laitteiden parametrointi... 66 7.5.2 Laiteparametrien lukeminen tai muuttaminen... 66 7.5.3 Laitteiden käyttöönotto (online-tilassa)... 67 8 Motion-Control EtherCAT :in kautta... 68 8.1 EtherCAT -käyttöönotto... 68 8.1.1 Tahdistus... 69 8.2 MOVIDRIVE B:n asetukset MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman avulla... 72 8.2.1 Asetukset Velocity-tilassa... 72 8.2.2 Asetukset sijaintitilassa (position mode)... 74 8.3 Asetukset EtherCAT -masterissa... 75 8.3.1 Asetukset Velocity-tilassa... 76 8.3.2 Asetukset sijaintitilassa (position mode)... 76 8.4 Esimerkki TwinCAT... 77 8.4.1 Tahdistuskäytön konfigurointi... 77 8.4.2 NC-akselin parametrointi... 78 8.4.3 Anturin konfigurointi... 79 8.4.4 Velocity-tila... 79 9 Virhediagnoosi... 82 9.1 Diagnoosin vaiheet... 82 9.2 Vikaluettelo... 84 10 Tekniset tiedot... 85 10.1 DFE24B-lisäkortti MOVIDRIVE MDX61B:lle... 85 10.2 DFE24B-lisäkortti MOVITRAC B:tä ja yhdyskäytävän koteloa varten... 86 Hakemisto... 87 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 5

1 Yleisiä ohjeita Dokumentaation käyttöä koskevia huomatuksia 1 Yleisiä ohjeita 1.1 Dokumentaation käyttöä koskevia huomatuksia Käsikirja on tuotteen tärkeä osa ja sisältää sen käyttöön ja huoltoon liittyviä tärkeitä ohjeita. Käsikirja on tarkoitettu kaikille henkilöille, jotka suorittavat tuotteeseen kohdistuvia pystytys-, asennus-, käyttöönotto- ja huoltotöitä. Käsikirjan on oltava käytettävissä luettavassa kunnossa. Varmista, että laitteistosta ja sen käytöstä vastaavat sekä laitteen parissa omalla vastuullaan työskentelevät henkilöt ovat lukeneet käsikirjan kokonaisuudessaan ja ymmärtäneet sen sisällön. Mikäli sinulla on kysyttävää tai tarvitset lisätietoja, ota yhteys SEW-EURODRIVEen. 1.2 Turvaohjeiden rakenne 1.2.1 Merkkisanojen merkitys Seuraavassa taulukossa näkyy merkkisanojen tasot ja niiden tarkoitus, kun niitä käytetään ilmaisemaan turvaohjeita tai esinevahinkovaroituksissa ja muissa ohjeissa. Merkkisana Merkitys Laiminlyönnin seuraukset VAARA! Välittömästi uhkaava vaara Kuolema tai erittäin vakava loukkaantuminen VAROITUS! Mahdollinen vaaratilanne Kuolema tai erittäin vakava loukkaantuminen VARO! Mahdollinen vaaratilanne Lievä loukkaantuminen HUOMIO! Mahdolliset esinevahingot Käyttölaitejärjestelmän tai sen ympäristön vahingoittuminen HUOM Hyödyllinen ohje tai vihje: Helpottaa käyttölaitejärjestelmän käsittelyä 1.2.2 Osiokohtaisten turvaohjeiden rakenne Osiokohtaiset turvaohjeet eivät vain koske jotain tiettyä toimenpidettä vaan useita saman aihepiirin toimenpiteitä. Käytetyt kuvasymbolit viittaavat joko yleiseen tai johonkin tiettyyn vaaraan. Tässä näkyy osiokohtaisen turvaohjeen rakenne: MERKKISANA! Vaaran tyyppi ja aiheuttaja. Laiminlyönnin mahdollisia seurauksia. Toimenpiteet vaaran välttämiseksi. 1.2.3 Sisällytettyjen turvaohjeiden rakenne Sisällytetyt turvaohjeet on sisällytetty suoraan työ- tai käsittelyohjeeseen ennen vaarallista työ- tai käsittelyvaihetta. Tässä näkyy sisällytetyn turvaohjeen rakenne: MERKKISANA! Vaaran tyyppi ja aiheuttaja. Laiminlyönnin mahdollisia seurauksia. Toimenpiteet vaaran välttämiseksi. 1.3 Korvausvaatimukset Käyttöohjeen noudattaminen on edellytyksenä sille, että laite toimii häiriöittä ja mahdolliset takuuvaatimukset voidaan täyttää. Tutustu sen vuoksi käsikirjaan, ennen kuin käytät laitetta! 6 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Yleisiä ohjeita Vastuun rajoitus 1 Varmista, että käsikirja on laitteistosta ja yrityksestä vastaavien sekä laitteella omalla vastuullaan työskentelevien henkilöiden saatavilla ja luettavassa kunnossa. 1.4 Vastuun rajoitus Oheisen dokumentaation ja kytkettyjen SEW-EURODRIVE-laitteiden dokumentaation ohjeiden noudattaminen on turvallisen käytön ja ilmoitettujen tuote- ja teho-ominaisuuksien perusedellytys. SEW-EURODRIVE ei vastaa henkilö-, esine- tai omaisuusvahingoista, jotka aiheutuvat käyttöohjeen noudattamatta jättämisestä. Tuotevastuu raukeaa sellaisissa tapauksissa. 1.5 Tekijänoikeusmerkintä 2012 SEW-EURODRIVE. Kaikki oikeudet pidätetään. Kaikenlainen myös osittainen kopiointi, muokkaaminen, levittäminen tai muu hyödyntäminen on kielletty. 1.6 Muut voimassa olevat dokumentit Kytkettyjä laitteita koskevat seuraavat julkaisut ja dokumentit: Käyttöohje "MOVIDRIVE MDX60B/61B" Käyttöohje "MOVITRAC B" Laitteissa, joissa on toiminnallista turvatekniikkaa, täydentävänä käsikirjat "Toiminnallinen turvallisuus" ja "Turvallinen pysäytys - Lisäykset". Vain sähköasentajat, joilla on työhön vaadittava pätevyys, saavat asentaa tai ottaa käyttöön laitteet voimassa olevia onnettomuudentorjuntamääräyksiä sekä liitettyjen laitteiden käyttöohjeita noudattaen. 1.7 Tuotenimet ja tavaramerkit Tässä dokumentaatiossa mainitut tuotenimet ovat haltijoidensa omistamia tavaramerkkejä tai rekisteröityjä tavaramerkkejä. EtherCAT is registered trademark and patented technology, licensed by Beckhoff Automation GmbH, Germany. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 7

2 Turvaohjeita Väyläjärjestelmät 2 Turvaohjeita 2.1 Väyläjärjestelmät Taajuusmuuttaja voidaan sovittaa väyläjärjestelmällä laitteiston ominaisuuksia vastaavaksi laajojen rajojen sisällä. Muiden väyläjärjestelmien tapaan on olemassa vaara, että (laitteistoon liittyviä) parametrejä muutetaan huomaamatta ulkoisesti, jolloin myös laitteen käyttäytyminen muuttuu. Sen seurauksena järjestelmä voi käyttäytyä odottamattomalla (hallitsemattomalla) tavalla. 2.2 Turvatoiminnot Taajuusmuuttajaa MOVIDRIVE B und MOVITRAC B ei saa käyttää turvatoiminnoissa ilman ylemmän tason turvajärjestelmiä. Käytä ylemmän tason turvajärjestelmiä varmistamaan laitteiden ja ihmisten turvallisuus. Varmista, että turvakäytöissä noudatetaan julkaisuissa "MOVITRAC B:n toimintavarmuus" ohjeita. 2.3 Nostinkäyttösovellukset MOVIDRIVE B:tä ja MOVITRAC B:tä ei saa käyttää nostinkäyttösovellusten turvalaitteina. Käytä turvalaitteina valvontajärjestelmiä tai mekaanisia turvalaitteita mahdollisten henkilö- tai esinevahinkojen välttämiseksi. 2.4 Hävittäminen Noudata voimassa olevia kansallisia määräyksiä! Hävitä yksittäiset osat tarvittaessa jätteiden ominaisuuksien ja voimassa olevien kansallisten määräysten mukaan esim. elektroniikkaromuna muovina teräslevynä 8 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Johdanto Yleistä 3 3 Johdanto 3.1 Yleistä 3.1.1 Tämän käsikirjan sisältö Tässä käsikirjassa kuvataan: Optiokortin DFE24B EtherCAT asennus taajuusmuuttajaan MOVIDRIVE MDX61B. Lisäkortin DFE24B EtherCAT käyttöä taajuusmuuttajassa MOVITRAC B ja yhdyskäytävän kotelossa UOH11B. MOVIDRIVE MDX61B:n käyttöönotto kenttäväyläjärjestelmässä EtherCAT. MOVITRAC B:n käyttöönotto EtherCAT -yhdyskäytävässä. EtherCAT -masterin konfigurointi XML-tiedostojen avulla. MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman käyttö EtherCAT :in kautta. 3.1.2 Lisädokumentit Jotta MOVIDRIVE B:n liittäminen EtherCAT -kenttäväyläjärjestelmään sujuisi mahdollisimman yksinkertaisesti, suosittelemme tämän tiedonsiirtokortin DFE24B EtherCAT käsikirjan lisäksi myös seuraavien, kenttäväylää koskevien lisäjulkaisujen hankkiimista: Käsikirja "MOVIDRIVE B, tiedonsiirto ja kenttäväylälaiteprofiili". MOVIDRIVE B:n järjestelmäkäsikirja Käsikirjassa "MOVIDRIVE B, tiedonsiirto ja kenttäväylälaiteprofiili" sekä järjestelmäkäsikirjassa MOVIDRIVE B selostetaan kenttäväyläparametrien ja niiden koodauksen ohella mitä erilaisimpia ohjauskonsepteja ja sovellusmahdollisuuksia pieniä esimerkkejä apuna käyttämällä. 3.2 Ominaisuudet 3.2.1 MOVIDRIVE B, MOVITRAC B ja EtherCAT EtherCAT -käytön perustana oleva taajuusmuuttajan käyttäytyminen, ns. laiteprofiili, on kenttäväylästä riippumaton ja siten yhtenäinen. Käyttäjälle tarjoutuu näin mahdollisuus kenttäväylästä riippumattomien käyttölaitesovellusten kehittämiseen. Vaihto muihin väyläjärjestelmiin, kuten esim. DeviceNet-väylään (lisäkortti DFD), on helppoa. 3.2.2 Kaikkiin tietoihin pääsy EtherCAT -tiedonsiirtoliitynnän ansiosta MOVIDRIVE B:ssä ja MOVITRAC B:ssä on digitaalinen pääsy kaikkiin käyttölaitteen parametreihin ja toimintoihin. Taajuusmuuttajan ohjaus tapahtuu nopean, syklisen prosessidatan avulla. Tämän prosessidatakanavan kautta on mahdollista ohjearvojen (kuten esim. nopeuden ohjearvon, kiihdytyksen ja hidastuksen integrointiaikojen välittämisen) ohella myös käynnistää erilaisia käyttöteknisiä toimintoja, kuten esim. aktivointi, säätimen lukitus, normaali pysäytys, pikapysäytys jne. Taajuusmuuttajasta voidaan samanaikaisesti lukea tämän kanavan kautta myös oloarvoja, kuten käyntinopeus- ja virtaoloarvoja, laitteen tilatietoja, vikailmoitusnumeroita tai vastaavuusviestejä. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 9

3 Johdanto Ominaisuudet 3.2.3 Syklinen tiedonsiirto EtherCAT -väylän kautta Tiedonsiirto EtherCAT -masterin ja taajuusmuuttajien MOVIDRIVE B ja MOVITRAC B välillä tapahtuu yleensä syklisesti. Jaksoaika määritetään EtherCAT -masteryksikön konfiguroinnin yhteydessä. 3.2.4 Asyklinen tiedonsiirto EtherCAT :in kautta EtherCAT -spesifikaation mukaan on otettu käyttöön asyklisiä READ- / WRITE-palveluja, jotka siirretään viestin kanssa yhdessä syklisen väylätoiminnon aikana ilman että EtherCAT -väylän kautta tapahtuva prosessidatatiedonsiirto kärsii siitä. Luku- ja kirjoitusoikeus mahdollistetaan SDO-palveluiden avulla (Service Data Objects), jotka on implemoitu CoE:n (CAN application protocol over EtherCAT ) tai VoE-palveluiden (Vendorspecific over EtherCAT ) mukaan. Kyseinen parametridatan siirto mahdollistaa sovellukset, joissa kaikki tärkeät käytön parametrit on tallennettu ylemmän tason automaatiolaitteeseen. Parametreja ei silloin tarvitse asettaa manuaalisesti itse taajuusmuuttajasta. 3.2.5 EtherCAT -tiedonsiirtolaitteen konfigurointi EtherCAT -lisäkortit on yleisesti ottaen suunniteltu niin, että kaikki kenttäväyläkohtaiset asetukset tehdään EtherCAT -järjestelmää käynnistettäessä. Taajuusmuuttajan voi siten integroida ja kytkeä nopeasti EtherCAT -ympäristöön. 3.2.6 Valvontatoiminnot Kenttäväyläjärjestelmän käyttö edellyttää käyttölaitetekniikalta lisävalvontatoimintoja, kuten esim. kenttäväylän ajallista valvontaa (kenttäväylän aikavalvontaa) tai myös pikapysäytystä. MOVIDRIVE B:n/MOVITRAC B:n valvontatoiminnot voidaan esimerkiksi sovittaa tarkoin käytettyä sovellusta vastaavasti. Voit esimerkiksi määrittää, minkä virhereaktion taajuusmuuttaja laukaisee väylävirheen yhteydessä. Useissa sovelluksissa on järkevää käyttää pikapysäytystä, mutta myös muita virhereaktioita voi asettaa. Koska ohjausliittimet toimivat myös kenttäväyläkäytössä, kenttäväylästä riippumattomia pikapysäytyksiä voidaan käyttää totuttuun tapaan taajuusmuuttajan liitinten avulla. 3.2.7 Diagnoosi MOVIDRIVE B:ssä ja MOVITRAC B:ssä on käyttöönottoa varten useita diagnoosimahdollisuuksia. Integroidulla kenttäväylämonitorilla voidaan esimerkiksi valvoa sekä ylemmän tason ohjauksen lähettämiä ohjearvoja että oloarvoja. 10 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Kokoonpano- ja asennusohjeita Asennuskortin DFE24B asennus taajuusmuuttajaan MOVIDRIVE MDX61B 4 4 Kokoonpano- ja asennusohjeita Tämä luku sisältää ohjeita DFE24B-lisäkortin asennuksesta taajuusmuuttajiin MOVIDRIVE MDX61B, MOVITRAC B sekä yhdyskäytävän koteloon UOH11B. 4.1 Asennuskortin DFE24B asennus taajuusmuuttajaan MOVIDRIVE MDX61B HUOM MOVIDRIVE MDX61B:n kokoluokassa 0 lisäkortit saa asentaa ja irrotta vain SEW-EURODRIVE-henkilökunta. Käyttäjä saa asentaa ja irrottaa lisäkortit vain taajuusmuuttajan MOVIDRIVE MDX61B kokoluokissa 1-7. Lisäkortti DFE24B on työnnettävä kenttäväylän liitinpaikkaan [1]. DFE24B-lisäkortti saa jännitteen taajuusmuuttajalta MOVIDRIVE B. Erillistä jännitteensyöttöä ei tarvita. [1] F-ADDRESS X31 DFS11B R FS BF FDO 1 2 FDO 3 4 LS 5 6 PS 20 21 22 23 24 25 26 2 7 2 8 2 9 0 1 X30 9 5 6 1 20 21 22 23 24 25 26 AS 0 1 [1] kenttäväylän liitinpaikka 6052434187 4.1.1 Ennen työn aloittamista DFE24B-lisäkortti on työnnettävä kenttäväylän liitinpaikkaan. Noudata seuraavia ohjeita, ennen kuin aloitat lisäkortin asennuksen tai irrottamisen: Kytke taajuusmuuttaja jännitteettömäksi. Katkaise 24 V DC-jännite ja verkkojännite. Pura oman kehosi sähkövaraus sopivin toimenpitein (johtava maadoitusnauha, sähköä johtavat kengät tms.), ennen kuin kosket lisäkorttiin. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 11

4 Kokoonpano- ja asennusohjeita Asennuskortin DFE24B asennus taajuusmuuttajaan MOVIDRIVE MDX61B Irrota ohjauspaneeli ja etukansi ennen lisäkortin asennusta (ks. käyttöohje MOVIDRIVE MDX60B/61B, luku "Asennus"). Aseta etukansi ja ohjauspaneeli takaisin paikalleen lisäkortin asennuksen jälkeen (ks. käyttöohje MOVIDRIVE MDX60B/61B, luku "Asennus"). Säilytä lisäkortti alkuperäisessä pakkauksessaan ja ota se pakkauksesta vasta juuri ennen asentamista. Tartu lisäkorttiin aina vain piirilevyn reunoista. Älä koske komponentteihin. 12 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Kokoonpano- ja asennusohjeita Asennuskortin DFE24B asennus taajuusmuuttajaan MOVIDRIVE MDX61B 4 4.1.2 Lisäkortin asennus- ja irrotusperiaatteet 2. 1. 2. 1. 3. 3. 3. 4. 4. 1942024459 1. Irrota lisäkortin pidikkeen molemmat kiinnitysruuvit. Vedä lisäkortin pidike tasaisesti ulos korttipaikasta (älä kallista!). 2. Irrota lisäkortin pitimen mustassa kansilevyssä olevat 2 kiinnitysruuvia. Irrota musta peitelevy. 3. Aseta lisäkortti 3 kiinnitysruuvin avulla tarkasti lisäkortin pitimessä oleviin aukkoihin. 4. Aseta lisäkortin pidike, johon lisäkortti on asennettu, painamalla se kevyesti korttipaikkaan. Kiinnitä lisäkortin pidin jälleen molemmilla kiinnitysruuveilla. 5. Irrota lisäkortti päinvastaisessa järjestyksessä. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 13

4 Kokoonpano- ja asennusohjeita DFE24B-lisäkortin asennus taajuusmuuttajaan MOVITRAC B 4.2 DFE24B-lisäkortin asennus taajuusmuuttajaan MOVITRAC B HUOM MOVITRAC B ei tarvitse erityistä laiteohjelmistoversiota. MOVITRAC B:n lisäkortit saa asentaa ja irrottaa vain SEW-EURODRIVE. 4.2.1 Järjestelmäväylän (SBus 1) liitäntä MOVITRAC B:n ja lisäkortin DFE24B välillä MOVITRAC B S1 S2 DFE 24B RUN [1] [2] X44 ON OFF ERR FSC11B X45 X46 HL 1 234567 0 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X30 IN H1 H2 X24 + DC 24 V = 24V IO GND X12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 X26 1234567 [1] S1 = ON (päätevastus aktivoitu) [2] S2 = OFF (varattu) 6764955147 HUOM DFE24B:ssä on integroitu SBus-päätevastus ja se on aina asennettava SBusyhteyden alkuosaan. DFE24B:n SBus-osoite on aina 0. X46 X26 Liitinjärjestys X46:1 X26:1 SC11 SBus +, CAN high X46:2 X26:2 SC12 SBus, CAN low X46:3 X26:3 GND, CAN GND X46:7 X26:7 DC 24 V X12 Liitinjärjestys X12:8 DC-24-V-tulo X12:9 GND binääritulojen vertailupotentiaali 14 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Kokoonpano- ja asennusohjeita DFE24B-lisäkortin asennus taajuusmuuttajaan MOVITRAC B 4 DFE24B-lisäkorttiin voidaan syöttää 24-V-tasajännitettä kaapeloinnin helpottamiseksi MOVITRAC B:n liittimestä X46:7 liittimeen X26:7. Itse MOVITRAC B:n 24-V-jännitesyöttö on siinä tapauksessa kytkettävä liittimiin X12:8 ja X12:9. Aktivoi väylän päätevastus (S1 = ON) lisäkortista FSC11B. 4.2.2 Järjestelmäväylän (SBus 1) liitäntä useamman MOVITRAC B-laitteen välillä X44 MOVITRAC B S1 S2 ON OFF DFE 24B RUN ERR FSC11B X45 X46 H L 1 234567 0 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X30 IN H1 H2 X24 MOVITRAC B MOVITRAC B S1 S2 S1 S2 + DC 24 V = - 24V IO GND X12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 X26 1234567 X44 ON OFF FSC11B X45 X46 X44 FSC11B X45 ON OFF X46 HL 1 23456 7 HL 1 23456 7 6764958091 MOVITRAC B DFE24B yhdyskäytäväkotelon UOH11B kautta X46 Liitinjärjestys X26 Liitinjärjestys X46:1 SC 11 (järjestelmäväylä tuleva High) X26:1 SC11 SBus +, CAN High X46:2 SC 12 (järjestelmäväylä tuleva Low) X26:2 SC12 SBus, CAN Low X46:3 GND (järjestelmäväylän vertailupotentiaali) X26:3 GND, CAN GND X46:4 SC21 (järjestelmäväylä lähtevä High) X46:5 SC22 (järjestelmäväylä lähtevä Low) X46:6 GND (järjestelmäväylän vertailupotentiaali) X46:7 DC 24 V X26:7 DC 24 V Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 15

4 Kokoonpano- ja asennusohjeita DFE24B-lisäkortin asennus taajuusmuuttajaan MOVITRAC B X12 Liitinjärjestys X12:8 DC+24-V-tulo X12:9 GND binääritulojen vertailupotentiaali Ota huomioon seuraavat seikat: Käytä 2 x 2-napaista, pareittain kierrettyä ja suojattua kuparikaapelia (kuparipunoksella suojattu tiedonsiirtokaapeli). Maadoita kaapelin häiriösuojajohdin laajapintaisesti molemmista päistä MOVITRAC B:n elektroniikan häiriösuojaliittimeen. Kaksinapaista kaapelia käytettäessä häiriösuojan päissä käytetään lisäksi GND:tä. Kaapelin on täytettävä seuraavat vaatimukset: Johdinpoikkipinta-ala 0,25 mm 2 (AWG18) - 0,75 mm 2 (AWG18) Johtimen resistanssi 120 Ω taajuudella 1 MHz Kapasitanssi 40 pf/m (12 pf/ft) taajuudella 1 khz. Sopivia ovat esimerkiksi CAN- tai DeviceNet-kaapelit. Johtimen sallittu kokonaispituus riippuu järjestelmäväylän siirtonopeuden asetusarvosta: 250 kbaud: 160 m (528 ft) 500 kbaud: 80 m (264 ft) 1000 kbaud: 40 m (132 ft) Kytke järjestelmäväylän päätevastus järjestelmäväyläyhteyden loppupäähän (S1 = ON). Kytke muiden laitteiden päätevastus pois päältä (S1 = OFF). DFE24B-yhdyskäytävän on aina oltava järjestelmäväyläyhteyden alussa tai lopussa ja siinä on kiinteästi asennettu päätevastus. HUOM SBus-väylään kytkettyjen laitteiden välillä ei saa esiintyä potentiaalieroa. Estä potentiaalierot sopivilla toimenpiteillä, esimerkiksi yhdistämällä laitemaat erillisellä johdolla. 16 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Kokoonpano- ja asennusohjeita Yhdyskäytävän DFE24B/UOH11B asennus 4 4.3 Yhdyskäytävän DFE24B/UOH11B asennus Seuraava kuva havainnollistaa lisäkortin DFE24B liitäntää yhdyskäytävän kotelon UOH11B:X26 kautta. UOH11B DFE 24B RUN ERR 0 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X30 IN H1 H2 X24 SEW Drive X26 1 234567 SC11 SBus +, CAN high SC12 SBus -, CAN low GND, CAN GND + 24 V GND 6764955147 Yhdyskäytävän koteloon syötetään liittimen X26 kautta DC 24 V-jännitettä. Yhdyskäytävän kotelo UOH11B X26 Liitinjärjestys X26:1 SC11 järjestelmäväylä +, CAN high X26:2 SC12 järjestelmäväylä, CAN low X26:3 GND, CAN GND X26:4 Varattu X26:5 Varattu X26:6 GND, CAN GND X26:7 DC 24 V Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 17

4 Kokoonpano- ja asennusohjeita Liitäntä ja liittimien kuvaus DFE24B-lisäkortti 4.4 Liitäntä ja liittimien kuvaus DFE24B-lisäkortti 4.4.1 Tuotenumero Vaihtoehto EtherCAT -liitäntä, tyyppi DFE24B: 1821 126 7 HUOM Vaihtoehtoa "EtherCAT -liitäntä, tyyppi DFE24B" voi käyttää vain yhdessä MOVITRAC B:n ja MOVIDRIVE MDX61B:n kanssa, ei MOVIDRIVE MDX60B:n kautta. DFE24B-lisäkortti on työnnettävä kenttäväylän liitinpaikkaan. Edestä katsottuna Lisäkortti DFE24B Kuvaus DIP-kytkin Liitin Toiminto DFE 24B RUN: EtherCAT -käyttö-led (oranssi/vihreä) Osoittaa väyläelektroniikan ja tiedonsiirron käyttötilan. RUN ERR ERR: EtherCAT -virhe-led (punainen) Osoittaa EtherCAT -virheen. AS F1 0 1 DIP-kytkin AS F1 Yhdyskäytävän käytön Auto-Setup-toiminto Varattu EtherCAT X30 IN LED Linkki/Aktivointi (vihreä) X30 IN: Tuleva EtherCAT - yhteys Osoittaa, että EtherCAT -yhteys edeltävään laitteeseen on olemassa/aktiivinen. X31 OUT LED Linkki/Aktivointi (vihreä) X31 OUT: Lähtevä EtherCAT - yhteys Osoittaa, että EtherCAT -yhteys seuraavaan laitteeseen on olemassa/aktiivinen. 6764978827 Kuva edestä MOVITRAC B ja UOH11B Kuvaus Toiminto H1 H2 LED H1 (punainen) LED H2 (vihreä) Järjestelmävika (vain yhdyskäytävän toimintaa varten) Varattu X24 X24 X- käyttöpääte RS485-liitäntä tietokoneen ja MOVITOOLS -MotionStudioohjelman kautta tapahtuvaa diagnoosia varten 155123467 18 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Kokoonpano- ja asennusohjeita Pistokkeiden varaus X30 IN / X31 OUT 4 4.5 Pistokkeiden varaus X30 IN / X31 OUT Käytä IEC11801-standardin painoksen 2.0, luokan 5 mukaisia valmiita, suojattuja RJ45- pistoliittimiä. [6] [3] [2] [1] 123 6 A A Näkymä edestä B Näkymä takaa [1] Nasta 1 TX+ Transmit Plus [2] Nasta 2 TX Transmit Minus [3] Nasta 3 RX+ Receive Plus [6] Nasta 6 RX Receive Minus B 3011902475 4.5.1 Yhteys DFE24B EtherCAT DFE24B-lisäkortissa on lineaarinen väylärakenne, jossa on kaksi RJ45-liitintä. EtherCAT -master kytketään (tarvittaessa muiden EtherCAT -slavelaitteiden kautta) suojatulla Twisted-Pair-johdolla liittimeen X30 IN (RJ45). Muut EtherCAT -laitteet liitetään sen äjlkeen liittimen X31 OUT (RJ45) kautta. HUOM Kaapelin enimmäispituus 100 MBaudin Ethernet (100BaseT) liitäntää varten, esim. kahden DFE24B:n välillä, on 100 metriä standardin IEC 802.3 mukaan. 4.6 Väyläkaapelin suojaus ja asennus Käytä vain suojattuja kaapeleita ja liitoskappaleita, jotka myös vastaavat standardin IEC 11801 painoksen 2.0 mukaisen luokan 5 D vaatimuksia. Oikea suojaus vaimentaa sähköiset häiriövaikutukset, joita voi ilmetä teollisuusympäristössä. Seuraavilla toimenpiteillä saavutetaan parhaat suojausominaisuudet: Kiristä pistokkeiden, moduulien ja potentiaalintasausjohdinten kiinnitysruuvit sormivoimin. Käytä vain metallirunkoisia tai metallipinnoitettuja pistokkeita. Kytke suojavaippa pistokkeeseen laajapintaisesti. Kytke väyläkaapelin suojavaippa kummastakin päästä. Älä vedä signaali- ja väyläkaapeleita tehokaapeleiden (moottorin kaapeleiden) rinnalle, vaan mieluiten erillisiin kaapelikanaviin. Vältä maadoitettujen metallikaapelihyllyjen käyttöä teollisuusympäristössä. Asenna signaalikaapeli ja sen potentiaalintasaus lähelle toisiaan lyhintä mahdollista reittiä pitkin. Vältä väyläkaapeleiden jatkamista pistoliittimillä. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 19

4 Kokoonpano- ja asennusohjeita Väylän päätevastus Vie väyläkaapeli lähelle valmiita massapintoja. HUOM Kun maapotentiaali vaihtelee, kummastakin päästä kytketyn ja maapotentiaaliin (PE) liitetyn suojavaipan kautta voi kulkea tasausvirta. Huolehdi tällöin riittävästä potentiaalintasauksesta voimassa olevien VDE-määräysten mukaisesti. 4.7 Väylän päätevastus Väyläpäätettä (esim. väyläpäätevastuksilla varustettuna) ei tarvita. Mikäli EtherCAT - laitteeseen ei ole liitetty slave-yksikköä, se tunnistetaan automaattisesti. 4.8 Asemaosoitteen asetus EtherCAT -laitteilla (SEW-EURODRIVEn valmistamilla) ei ole laitteeseen asetettavaa osoitetta. Ne tunnistetaan väylärakenteessa sijaintipaikan perusteella ja ne saavat osoitteen EtherCAT -masterilta. Se voidaan esimerkiksi osoittaa ohjauslaitteella DBG60B (parametri P093). 4.9 Lisäkortin DFE24B operointikuvat Lisäkortissa DFE24B EtherCAT on kaksi valodiodia, jotka osoittavat DFE24B:n ja EtherCAT -järjestelmän vallitsevan tilan. DFE24B RUN ERR 6780432907 20 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Kokoonpano- ja asennusohjeita Lisäkortin DFE24B operointikuvat 4 4.9.1 LED RUN (vihreä/oranssi) LED RUN (vihreä/oranssi) osoittaa DFE24B:n tilan. Tila Tila Kuvaus Pois INIT DFE24B-lisäkortti on INIT-tilassa. Vilkkuu vihreänä Vilkkuu kerran (vihreä) PRE-OPERATIONAL SAFE-OPERATIONAL Postilaatikkotiedonsiirto on mahdollinen, mutta ei prosessidatan siirto. Postilaatikkotiedonsiirto ja prosessidatan siirto ovat mahdollisia. Slave-lähtöjä ei vielä käytetä. Vihreä OPERATIONAL Postilaatikkotiedonsiirto ja prosessidatan siirto ovat mahdollisia. Vilkkuva vihreä Vilkkuva oranssi INITIALISATION tai BOOTSTRAP NOT CONNECTED DFE24B-lisäkortti on käynnistymässä eikä ole vielä saavuttanut INIT-tilaa. DFE24B-lisäkortti on BOOTSTRAP-tilassa. Laiteohjelmisto on juuri latautumassa. Lisäkortti DFE24B ei ole vielä saanut käynnistämisen jälkeen signaalia EtherCAT -masterilta. 4.9.2 LED ERR (punainen) LED ERR (punainen) osoittaa virheen EtherCAT :issa. Tila Virhe Kuvaus Pois Ei virhettä Lisäkortin DFE24B EtherCAT -tiedonsiirto on työtilassa. Välkkyvä Käynnistysvirhe On havaittu käynnistysvika. INIT-tila on saavutettu, mutta AL-tilarekisterissä olevan "Change"-parametrin asetus on "0x01:change/error". Vilkkuva Kelpaamaton konfigurointi Yleinen konfigurointivirhe. Vilkkuu kerran Vilkkuu kaksi kertaa Vilkkuu kolme kertaa Vilkkuu neljä kertaa On Tilamuutos, jota ei ole pyydetty Sovellus-vahtikoiran aikavalvonta Varattu - Varattu - PDI vahtikoiran aikavalvonta Slave-sovellus on muuttanut EtherCAT -tilaa itsenäisesti. AL-tilarekisterissä olevan "Change"-parametrin asetus on "0x01:change/error". Sovelluksessa käytetään vahtikoiran aikavalvontaa. PDI vahtikoiran aikavalvonta on suoritettu. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 21

4 Kokoonpano- ja asennusohjeita Lisäkortin DFE24B operointikuvat Näyttötilojen määritys Näyttö Määritelmä Aikaprofiili On Näyttö on jatkuvasti päällä. Pois Näyttö on jatkuvasti pois päältä. Välkkyvä Näyttö vaihtuu On- ja Off-tilojen välillä samaan tahtiin 10 Hz:n taajuuden kanssa. Syttyminen kerran palamaan Näyttö lepattaa kerran nopeasti, minkä jälkeen se sammuu. 50ms on off 50ms 50ms on 3013055499 Vilkkuva Syttyminen kerran palamaan Syttyminen kahdesti palamaan Syttyminen kolmesti palamaan Syttyminen neljästi palamaan 3013416843 Näyttö vaihtuu On- ja Off-tilojen välillä on samaan tahtiin 2,5 Hz:n taajuuden 200ms 200ms kanssa (200 ms päällä, 200 ms off sammuksissa). 3013456907 Näyttö vilkkuu kerran lyhyesti (200 ms), minkä jälkeen se sammuu pitkähköksi aikaa (1000 ms). Näyttö lepattaa kaksi kertaa peräkkäin nopeasti, minkä jälkeen se sammuu. Näyttö lepattaa kolme kertaa peräkkäin nopeasti, minkä jälkeen se sammuu. Näyttö lepattaa neljä kertaa peräkkäin nopeasti, minkä jälkeen se sammuu. on off on off 200ms on off on off 200ms off 200ms 200ms 200ms 1s 200ms 1s 200ms 200ms 200ms 200ms 1s 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 1s 3013459851 3013463435 3013466379 3014762123 4.9.3 LED Linkki/Aktivointi (vihreä) Jokaisessa EtherCAT -liitännässä tulevalle EtherCAT -kaapelille (X30 IN) ja edelleen johtavalle EtherCAT -kaapelille (X31 OUT) on LED "Linkki/Aktivointi". Ne osoittavat, onko EtherCAT -yhteys edellä olevaan laitteeseen tai seuraavaan laitteeseen olemassa/aktivoitu. X30 IN LED"Link/Activity" X31 OUT 6783085451 22 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Kokoonpano- ja asennusohjeita Lisäkortin DFE24B operointikuvat 4 4.9.4 Yhdyskäytävä-LEDit Yhdyskäytävä- LEDit H1 ja H2 osoittavat tiedonsiirtotilaa yhdysväyläkäytössä. LEDit H1 ja H2 H1 H2 X24 LED H1 Sys-Fault (punainen) Vain yhdyskäytävätoimintoa varten 155123467 Tila Tila Kuvaus Punainen Järjestelmävika Yhdyskäytävää ei ole konfiguroitu tai jotain käyttölaitteista ei ole aktivoitu. Pois Järjestelmäväylä ok Yhdyskäytävä konfiguroitu oikein. Vilkkuu Bus scan Yhdyskäytävä tarkistaa väylän. HUOM LED H2 (vihreä) on varattu tällä hetkellä. X-Terminal X24 on tietokoneella ja MOVITOOLS MotionStudiolla tehtävän diagnoosin RS485-liitäntä. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 23

5 Konfigurointi ja käyttöönotto XML-tiedoston voimassaolo DFE24B:lle 5 Konfigurointi ja käyttöönotto Tämä luku sisältää tietoja EtherCAT -masterin konfiguroinnista ja taajuusmuuttajan käyttöönotosta kenttäväylätoimintaan. HUOM DFE24B:n XML-tiedoston päivitetyn version voi hakea SEWin verkkosivustolta (http://sew-eurodrive.com) kohdasta "Software" ("Ohjelmisto"). 5.1 XML-tiedoston voimassaolo DFE24B:lle XML-tiedostoa tarvitaan, kun DFE24B-lisäkorttia käytetään kenttäväyläkorttina MOVIDRIVE B-taajuusmuuttajassa ja yhdyskäytävänä MOVITRAC B-taajuusmuuttajassa tai yhdyskäytävän kotelona (UOH11B). HUOM XML-tiedostoon tallennettuja tietoja ei saa muuttaa eikä niihin lisätä mitään. Emme vastaa taajuusmuuttajan toimintahäiriöistä, jotka johtuvat XML-tiedostossa tehdyistä muutoksista! 5.2 EtherCAT -masterin konfigurointi MOVIDRIVE B-taajuusmuuttajaa varten XML-tiedostolla 5.2.1 XML-tiedosto DFE24B-tiedonsiirtokortin käyttöä varten MOVIDRIVE B:ssä EtherCAT -masterin konfigurointia varten on olemassa XML-tiedosto (SEW_DFE24B.XML). Kopioi tämä tiedosto konfigurointiohjelmasi sisältämään erilliseen hakemistoon. Yksityiskohtaiset kopiointiohjeet sisältyvät konfigurointiohjelman käsikirjoihin. Kaikki EtherCAT -masterit voivat lukea EtherCAT -Technology Group (ETG)-standardisoituja XML-tiedostoja. 5.2.2 Konfiguroinnin menettelyohje Menettele seuraavasti MOVIDRIVE B:n konfiguroimiseksi EtherCAT - kenttäväyläliitännällä: 1. Asenna (kopioi) XML-tiedosto konfigurointiohjelman ohjeiden mukaan. Tiedoston asennuksen jälkeen laite ilmestyy slave-käyttäjien joukkoon (kohtaan SEW EURO- DRIVE Drives) nimellä MOVIDRIVE +DFE24B. 2. Laite voidaan lisätä EtherCAT -rakenteeseen valikon kohdasta [Lisää]. Se saa osoitteen automaattisesti. Tunnistamisen helpottamiseksi laitteelle voidaan antaa nimi. 3. Valitse sovellukseen tarvittava prosessidatan konfigurointi (ks. luku "Prosessidataohjektien (PDO) konfigurointi") 4. Yhdistä I/O- tai lisätiedot sovellusohjelman tulo- ja lähtödataan. EtherCAT -tiedonsiirron voi aloittaa konfiguroinnin jälkeen. Merkkivalot RUN ja ERR ilmoittavat lisäkortin DFE24B tiedonsiirtotilasta (ks. luku "DFE24B-lisäkortin operointikuvat"). 24 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT -masterin konfigurointi MOVIDRIVE B-taajuusmuuttajaa varten XML-tiedostolla 5 5.2.3 Prosessidataobjektien (PDO) konfigurointi EtherCAT käyttää CoE-vaihtoehdossa (CAN application protocol over EtherCAT ) CANopen-standardin määrittämiä prosessidataobjekteja (PDO) sykliseen tiedonsiirtoon master- ja slave-yksiköiden välillä. CANopen-konform on erilainen prosessidataobjektien Rx (Receive) ja Tx (Transmit) välillä. Rx-prosessidataobjektit Tx-prosessidataobjektit EtherCAT -slave vastaanottaa Rx-prosessidataobjektit (Rx-PDO). Ne siirtävät prosessilähtödatan (ohjausarvot, ohjearvot, digitaaliset lähtösignaalit) EtherCAT -masterista EtherCAT -slaveen. Tx-prosessidataobjektit (TX-PDO) lähetetään EtherCAT -slavesta takasin EtherCAT - masteriin. Ne kuljettavat prosessitulodataa (oloarvot, tilatiedot, digitaaliset tulotiedot jne.). MOVIDRIVE B:n DFE24B-käyttötavalla voidaan käyttää kahta eri PDO-tyyppiä sykliselle prosessitulo- ja prosessilähtödatalle. OutputData1 (Standard 10 PO) Staattinen PDO, jossa 10 syklistä prosessilähtödatasanaa, jotka liittyvät kiinteästi MOVIDRIVE B:n vakioprosessidataan (ks. käsikirja "MOVIDRIVE B:n tiedonsiirto ja kenttäväyläprofiili"). OutputData2 (Configurable PO) Konfiguroitava PDO, jossa enintään 10 syklistä prosessilähtödatasanaa (16 bittiä) ja enintään 8 syklistä järjestelmämuuttujaa (32 bittiä), jotka voidaan liittää taajuusmuuttajan eri prosessidataan ja konfiguroida vapaasti. InputData1 (Standard 10 PI) Staattinen PDO, jossa 10 syklistä prosessitulodatasanaa, jotka liittyvät kiinteästi MOVIDRIVE B:n vakioprosessidataan (ks. käsikirja "MOVIDRIVE B:n tiedonsiirto ja kenttäväyläprofiili"). InputData2 (Configurable PI) Konfiguroitava PDO, jossa enintään 10 syklistä prosessilähtödatasanaa (16 bittiä) ja enintään 8 syklistä järjestelmämuuttujaa (32 bittiä), jotka voidaan liittää taajuusmuuttajan eri prosessidataan ja konfiguroida vapaasti. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 25

5 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT -masterin konfigurointi MOVIDRIVE B-taajuusmuuttajaa varten XML-tiedostolla Luettelo DFE24B:n MOVIDRIVE B:ssä käytettävistä prosessidataobjekteista (PDO) Indeksi Koko Nimi Mapping Sync-Manager Sync-Unit 1600hex (5632dez) 1602hex (5634dez) 1A00hex (6656dez) 1A01hex (6657dez) 6 Byte OutputData1 (Standard 10 PDO) kiinteä sisältö 2 0 2 52 Byte OutputData2 (Configurable PO) - 2 0 20 Byte InputData1 (Standard 10PI) kiinteä sisältö 3 0 2 52 Byte InputData2 (Configurable PI) - 3 0 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 10 PO) SEW Drive EtherCAT cycl. InputData1 (Standard 10 PI) acycl. Mailbox Communication 3015235467 Esimerkki: Staattinen PDO 10 sykliselle prosessidatasanalle acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 10 PO) PO 1 PO 2 PO 3 PO 4 PO 5 PO 6 PO 7 PO 8 PO 9 PO 10 MOVIDRIVE Process Data 1...3 or IPOS plus Process Data 1...3 IPOS plus MOVIDRIVE Process Data 4...10 6783362315 OutputData1:llä kuljetettu prosessin lähtödata on kohdistettu kiinteästi seuraavan taulukon mukaisesti. Prosessilähtödata PO1 - PO3 voidaan yhdistää MOVITRAC B- taajuusmuuttajassa tapahtuvan prosessidatan (ohjaussanat, ohjearvot) parametriasetuksen avulla eri prosessidataan (ks. käsikirja "MOVIDRIVE B:n tiedonsiirto ja kenttäväylälaiteprofiili"). Prosessilähtödataa PO4 - PO10 voidaan käyttää vain IPOS plus - ohjelman sisällä. 26 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT -masterin konfigurointi MOVIDRIVE B-taajuusmuuttajaa varten XML-tiedostolla 5 Kiinteästi konfiguroidun PDO OutputData1:n vakioprosessilähtödatan käyttö Indeksi.Alaindeksi 3DB8.0hex (15800.0dez) 3DB9.0hex (15801.0dez) 3DBA.0hex (15802.0dez) 3DBB.0hex (15803.0dez) 3DBC.0hex (15804.0dez) 3DBD.0hex (15805.0dez) 3DBE.0hex (15806.0dez) 3DBF.0hex (15807.0dez) 3DC0.0hex (15808.0dez) 3DC1.0hex (15809.0dez) Erosuure PDO:ssa Nimi Datatyyppi Koko tavuina 0.0 PO1 UINT 2.0 PO2 UINT 4.0 PO3 UINT 6.0 PO4 UINT 8.0 PO5 UINT 10.0 PO6 UINT 12.0 PO7 UINT 14.0 PO8 UINT 16.0 PO9 UINT 18.0 PO10 UINT 2 Esimerkki: PDO InputData1:n vakioprosessitulodatan käyttö MOVIDRIVE Process Data 1...3 or MOVIDRIVE IPOS plus Process Data 1...3 IPOS plus Process Data 4...10 PI 1 PI 2 PI 3 PI 4 PI 5 PI 6 PI 7 PI 8 PI 9 PI 10 cycl. InputData1 (Standard 10 PI) acycl. Mailbox Communication 6783365259 InputData1:llä kuljetettu prosessitulodata on kohdistettu kiinteästi seuraavan taulukon mukaisesti. Prosessitulodata PI1 - PI3 voidaan yhdistää MOVIDRIVE B-taajuusmuuttajassa tapahtuvan prosessidatan (tilasanat, oloarvot) parametriasetuksen avulla eri prosessidataan (ks. käsikirja "MOVIDRIVE B:n tiedonsiirto ja kenttäväylälaiteprofiili"). Prosessitulodataa PI4 - PI10 voi käyttää vain IPOS plus -ohjelman sisällä. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 27

5 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT -masterin konfigurointi MOVIDRIVE B-taajuusmuuttajaa varten XML-tiedostolla Indeksi.Alaindeksi 3E1C.0hex (15900.0dez) 3E1D.0hex (15901.0dez) 3E1E.0hex (15902.0dez) 3E1F.0hex (15903.0dez) 3E20.0hex (15904.0dez) 3E21.0hex (15905.0dez) 3E22.0hex (15906.0dez) 3E23.0hex (15907.0dez) 3E24.0hex (15908.0dez) 3E25.0hex (15909.0dez) Erosuure PDO:ssa Nimi Datatyyppi Koko tavuina 0.0 PI1 UINT 2.0 PI2 UINT 4.0 PI3 UINT 6.0 PI4 UINT 8.0 PI5 UINT 10.0 PI6 UINT 12.0 PI7 UINT 14.0 PI8 UINT 16.0 PI9 UINT 18.0 PI10 UINT 2 HUOM Mikäli siirrettäviä prosessidatasanoja on alle 10 tai mikäli PDO-mappaus vaatii mukautusta, staattisten prosessidataobjektien sijaan on käytettävä konfiguroitavia. Konfiguroitavat PDO:t enintään 8 IPOS plus -vaihtoehdolle ja 10 prosessidatasanalle OutputData2:n ja InputData2:n mukana siirretty prosessidata voidaan konfiguroida vaihtelevasti prosessidatainformaation kanssa seuraavan taulukon mukaisesti. 32 bitin DINT-muuttujien lisäksi voidaan konfiguroida vakioprosessidata PO1 - PO10 ja PI1 - PI10. Siten prosessidataobjektit voidaan konfiguroida käyttökohteen mukaan. OutputData 2:n vapaasti konfiguroitava PDO-mappaus: acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) PO1 1. Variable PO2 6. Variable 7. Variable PO10 8. Variable max. 10 Process Data PO1..10 (UINT) max. 8 IPOS plus Variables (DINT) 6791947147 28 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT -masterin konfigurointi MOVIDRIVE B-taajuusmuuttajaa varten XML-tiedostolla 5 InputData 2:n vapaasti konfiguroitava PDO-mappaus: max. 10 Process Data PI1..10 (UINT) max. 8 IPOS plus Variables (DINT) 1. Variable PI1 2. Variable 7. Variable PI10 8. Variable cycl. InputData2 (Configurable PI) acycl. Mailbox Communication 6791950091 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 29

5 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT -masterin konfigurointi MOVIDRIVE B-taajuusmuuttajaa varten XML-tiedostolla PDO OutputData2:n ja InputData2:n prosessitulo- ja prosessilähtödatan käyttö OutputData2 :n ja InputData2:n suurin konfiguroitavien prosessidataobjektien määrä on 10 prosessidatasanaa (tyyppiä UINT) 8 IPOS plus -muuttujaa (tyyppiä DINT) Nimi Indeksi.Alaindeksi Datatyyppi Koko tavuina Read Write Hakuattribuutti 2AF8.0hex (11000.0dez) Template IposVar (0...1023) Malli IPOS plus -muuttujille 2CBD.0hex (11453.0dez) ModuloCtrl (H453) Modulo-toiminnon ohjaussana 2CBE.0hex (11454.0dez) ModTagPos (H454) Modulo-kohdeasento 2CBF.0hex (11455.0dez) ModActPos (H455) Modulo-olopaikka 2CC0.0hex (11456.0dez) ModCount (H456) Modulo-lukuarvo 2CD1.0hex (11473.0dez) StatusWord (H473) IPOS-tilasana 2CD2.0hex (11474dez) Scope474 Välitön Scope-muuttuja 2CD3.0hex (11475.0dez) Scope475 (H475) Välitön Scope-muuttuja 2CD6.0hex (11478.0dez) AnaOutIPOS2 (H478) Analogialähtö 2 DIO11B-lisäkortti 2CD7.0hex (11478.0dez) AnaOutIPOS (H479) Analogialähtö DIO11B-lisäkortti 2CD8.0hex (11480.0dez) 2CD9.0hex (11481.0dez) OptOutIPOS (H480) StdOutIPOS (H481) DINT 4 4 Valittavat digitaalilähdöt Vakiodigitaalilähdöt 2CDA.0hex (11482.0dez) OutputLevel (H482) Digitaalilähtöjen tila 2CDB.0hex (11483.0dez) InputLevel (H483) Digitaalitulojen tila 2CDC.0hex (11484.0dez) ControlWord (H484) IPOS plus -ohjaussana 2CE4.0hex (11492.0dez) TargetPos (H492) Kohdepaikka 2CE7.0hex (11495.0dez) LagDistance (H495) Seurantaetäisyys 2CEB.0hex (11499.0dez) SetpPosBus (H499) Väyläaseman ohjearvo 2CEC.0hex (11500.0dez) TpPos2_VE (H500) Touch Probe Position 2 virtuaalinen anturi 2CED.0hex (11501.0dez) TpPos1_VE (H501) Touch Probe Position 1 virtuaalinen anturi 2CEE.0hex (11502.0dez) TpPos2_Abs (H502) Touch Probe-asento 2 2CEF.0hex (11503dez) TpPos1_Abs (H503) Touch Probe-asento 1 30 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT -masterin konfigurointi MOVIDRIVE B-taajuusmuuttajaa varten XML-tiedostolla 5 Nimi Indeksi.Alaindeksi Datatyyppi Koko tavuina Read Write Hakuattribuutti 2CF0.0hex (11504.0dez) TpPos2_Ext (H504) Touch Probe-asento 2 ulkoinen 2CF1.0hex (11505.0dez) TpPos2_Mot (H505) Touch Probe-asento 2 moottorianturi 2CF2.0hex (11506.0dez) TpPos1_Ext (H506) Touch Probe-asento 1 ulkoinen 2CF3.ohex (11507.0dez) 2CF4.0hex (11508.0dez) TpPos1_Mot (H507) ActPos_Mot16 bit (H508) DINT 4 4 Touch Probe-asento 1 moottori Actual Position Moottori 16 bittiä 2CF5.0hex (11509dez) ActPos_Abs (H509) Actual Position Absolut Encoder 2CF6.0hex (11510.0dez) ActPos_Ext (H510) Olopaikka ulkoinen anturi X14 2CF7.0hex (11511.0dez) ActPos_Mot (H511) Olopaikka moottorianturi 3DB8.0hex (15800.0dez) PO1 Vakioprosessilähtödatasana PO1 3DB9.0hex (15801.0dez) PO2 Vakioprosessidatasana PO2 3DBA.0hex (15802.0dez) PO3 Vakioprosessilähtödatasana PO3 3DBB.0hex (15803.0dez) PO4 Vakioprosessidatasana PO4 3DBC.0hex (15804.0dez) PO5 Vakioprosessidatasana PO5 3DBD.0hex (15805.0dez) PO6 Vakioprosessilähtödatasana PO6 3DBE.0hex (15806.0dez) PO7 Vakioprosessilähtödatasana PO7 3DBF.0hex (15807.0dez) PO8 Vakioprosessilähtödatasana PO8 3DC0.0hex (15808.0dez) PO9 Vakioprosessilähtödatasana PO9 3DC1.0hex (15801.0dez) 3E1C.0hex (15900.0dez) PO10 PI1 UINT 2 2 Vakioprosessilähtödatasana PO10 Vakioprosessitulodatasana PI1 3E1D.0hex (1590010dez) PI2 Vakioprosessitulodatasana PI2 3E1E.0hex (15902.0dez) PI3 Vakioprosessitulodatasana PI3 3E1F.0hex (15903.0dez) PI4 Vakioprosessitulodatasana PI4 3E20.0hex (15904.0dez) PI5 Vakioprosessitulodatasana PI5 3E21.0hex (15905.0dez) PI6 Vakioprosessitulodatasana PI6 3E22.0hex (15906.0dez) PI7 Vakioprosessitulodatasana PI7 3E23.0hex (15907.0dez) PI8 Vakioprosessitulodatasana PI8 3E24.0hex (15908.0dez) PI9 Vakioprosessitulodatasana PI9 3E25.0hex (15909.0dez) PI10 Vakioprosessitulodatasana PI10 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 31

5 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT -masterin konfigurointi XML-tiedostolla MOVITRAC B-taajuusmuuttajaa/yhdyskäytävää varten HUOM Prosessidataobjektien konfiguroinnin luotettavuus Vapaasti konfiguroitaviin prosessidataobjekteihin OutputData2 ja InputData2 ei voi lisätä syklistä prosessilähtödataa PO1 10, jos samanaikaisesti konfiguroidaan OutputData1 tai InputData1. Prosessidataobjekteja ei voi konfiguroida useita kertoja. Vain vakioprosessidataobjektit PO1 PO10, PI1 PI10 tai IPOS plus -muuttujat (indeksit 11000.0 12023.0) voi konfiguroida prosessidatana 5.3 EtherCAT -masterin konfigurointi XML-tiedostolla MOVITRAC B- taajuusmuuttajaa/yhdyskäytävää varten Tässä luvussa kuvataan EtherCAT -masterin konfigurointi MOVITRAC B-taajuumuuttajan ja DFE24B-yhdyskäytävän/UOH11B:n kanssa. 5.3.1 XML-tiedostot taajuusmuuttajassa MOVITRAC B ja yhdyskäytäväkotelossa UOH11B EtherCAT -masterin konfigurointia varten on olemassa XML-tiedosto (SEW_DFE24B.XML). Kopioi tämä tiedosto konfigurointiohjelmasi sisältämään erilliseen hakemistoon. Yksityiskohtaiset kopiointiohjeet sisältyvät konfigurointiohjelman käsikirjoihin. Kaikki EtherCAT -masterit voivat lukea EtherCAT -Technology Group (ETG)- standardisoituja XML-tiedostoja. 5.3.2 Konfiguroinnin menettelyohje Menettele MOVITRAC B:n/yhdyskäytävän konfiguroimiseksi EtherCAT -liitännällä seuraavasti: 1. Asenna (kopioi) XML-tiedosto konfigurointiohjelman ohjeiden mukaan. Tiedoston asennuksen jälkeen laite ilmestyy slave-käyttäjien joukkoon (kohtaan SEW- EURODRIVE Drives) nimellä DFE24B-yhdyskäytävä. 2. Laite voidaan lisätä EtherCAT -rakenteeseen valikon kohdasta [Add]. Se saa osoitteen automaattisesti. Tunnistamisen helpottamiseksi laitteelle voidaan antaa nimi. 3. Yhdistä I/O- tai lisätiedot sovellusohjelman tulo- ja lähtödataan. EtherCAT -tiedonsiirron voi aloittaa konfiguroinnin jälkeen. Merkkivalot RUN ja ERR ilmoittavat lisäkortin DFE24B tiedonsiirtotilasta (ks. luku "DFE24B-lisäkortin operointikuvat"). 32 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT -masterin konfigurointi XML-tiedostolla MOVITRAC B-taajuusmuuttajaa/yhdyskäytävää varten 5 5.3.3 PDO-konfigurointi MOVITRAC B:n DFE24B-yhdyskäytävää varten MOVITRAC B:n käyttötavalla DFE24B-yhdyskäytävässä käytetään aina kulloinkin yhtä prosessidataobjektia sykliselle prosessitulo- ja prosessilähtödatalle. OutputData1 (Standard 24 PO) Staattinen PDO, jossa 24 syklistä prosessilähtödatasanaa, jotka liittyvät kiinteästi enintään 8 liitettyyn MOVITRAC B-käyttölaitteeseen. InputData1 (Standard 24 PI) Staattinen PDO, jossa 24 syklistä prosessitulodatasanaa, jotka liittyvät kiinteästi enintään 8 liitettyyn MOVITRAC B-käyttölaitteeseen. Luettelo DFE24B-yhdyskäytävän mahdollisista prosessidataobjekteista: Indeksi Koko Nimi Mapping Sync-Manager Sync-Unit 1601hex (5633dez) 1A01hex (6657dez) 48 Byte OutputData1 (Standard 24 PO) kiinteä sisältö 48 Byte InputData1 (Standard 24 PI) kiinteä sisältö 2 0 3 0 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. InputData1 (Standard 24 PI) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 0 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: 1 2 3 4 5 6 7 8 MOVITRAC B X31 OUT X30 IN 6800525835 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 33

5 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT -masterin konfigurointi XML-tiedostolla MOVITRAC B-taajuusmuuttajaa/yhdyskäytävää varten Esimerkki: Kiinteästi konfiguroidun PDO OutputData1:n vakioprosessilähtödatan käyttö acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 10 PO) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO22 PO23 PO24 Drive 1 PO1...PO3 Drive 2 PO1...PO3 Drive 8 PO1...PO3 6800528779 OutputData1:llä kuljetettu prosessin lähtödata on kohdistettu kiinteästi seuraavan taulukon mukaisesti. Prosessilähtödata PO1 - PO3 voidaan yhdistää kutakin taajuusmuuttajaa varten MOVITRAC B-taajuusmuuttajassa tapahtuvan prosessidatan (ohjaussanat, ohjearvot) parametriasetuksen avulla eri prosessidataan (ks. käyttöohje "MOVITRAC B"). Indeksi.Alaindeksi 3DB8.0hex (15800.0dez) 3DB9.0hex (15801.0dez) 3DBA.0hex (15802.0dez) 3DBB.0hex (15803.0dez) 3DBC.0hex (15804.0dez) 3DBD.0hex (15805.0dez) 3DBE.0hex (15806.0dez) 3DBF.0hex (15807.0dez) 3DC0.0hex (15808.0dez) 3DC1.0hex (15809.0dez) 3DC2.0hex (15810.0dez) 3DC3.0hex (15811.0dez) 3DC4.0hex (15812.0dez) 3DC5.0hex (15813.0dez) 3DC6.0hex (15814.0dez) Erosuure PDO:ssa Nimi Valinta Datatyyppi Koko tavuina 0.0 PO1 Drive 1 PO1 2.0 PO2 Drive 1 PO2 4.0 PO3 Drive 1 PO3 6.0 PO4 Drive 2 PO1 8.0 PO5 Drive 2 PO2 10.0 PO6 Drive 2 PO3 12.0 PO7 Drive 3 PO1 14.0 PO8 Drive 3 PO2 16.0 PO9 Drive 3 PO3 18.0 PO10 Drive 4 PO1 0.0 PO11 Drive 4 PO2 2.0 PO12 Drive 4 PO3 4.0 PO13 Drive 5 PO1 6.0 PO14 Drive 5 PO2 8.0 PO15 Drive 5 PO3 UINT 2 34 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT -masterin konfigurointi XML-tiedostolla MOVITRAC B-taajuusmuuttajaa/yhdyskäytävää varten 5 Indeksi.Alaindeksi 3DC7.0hex (15815.0dez) 3DC8.0hex (15816.0dez) 3DC9.0hex (15817.0dez) 3DCA.0hex (15818.0dez) 3DCB.0hex (15819.0dez) 3DCC.0hex (15820.0dez) 3DCD.0hex (15821.0dez) 3DCE.0hex (15822.0dez) 3DCF.0hex (15823.0dez) Erosuure PDO:ssa Nimi Valinta Datatyyppi Koko tavuina 10.0 PO16 Drive 6 PO1 12.0 PO17 Drive 6 PO2 14.0 PO18 Drive 6 PO3 16.0 PO19 Drive 7 PO1 18.0 PO20 Drive 7 PO2 18.0 PO21 Drive 7 PO3 18.0 PO22 Drive 8 PO1 18.0 PO23 Drive 8 PO2 18.0 PO24 Drive 8 PO3 UINT 2 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 35

5 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT -masterin konfigurointi XML-tiedostolla MOVITRAC B-taajuusmuuttajaa/yhdyskäytävää varten Vakioprosessitulodatan (PDO 1) käyttö Drive 1 PI1...PI3 Drive 2 PI1...PI3 Drive 8 PI1...PI3 PI1 PI2 PI3 PI4 PI5 PI6 PI22 PI23 PI24 cycl. InputData1 (Standard 10 PI) acycl. Mailbox Communication 6810415883 InputData1:llä kuljetettu prosessitulodata on kohdistettu kiinteästi seuraavan taulukon mukaisesti. Prosessirulodata PI1 - PI3 voidaan yhdistää kutakin taajuusmuuttajaa varten MOVITRAC B-taajuusmuuttajassa tapahtuvan prosessidatan (tilasanat, oloarvot) parametriasetuksen avulla eri prosessidataan (ks. käyttöohje "MOVITRAC B"). Indeksi.Alaindeksi 3E1C.0hex (15900.0dez) 3E1D.0hex (15901.0dez) 3E1E.0hex (15902.0dez) 3E1F.0hex (15903.0dez) 3E20.0hex (15904.0dez) 3E21.0hex (15905.0dez) 3E22.0hex (15906.0dez) 3E23.0hex (15907.0dez) 3E24.0hex (15908.0dez) 3E25.0hex (15909.0dez) 3E26.0hex (15910.0dez) 3E27.0hex (15911.0dez) 3E28.0hex (15912.0dez) 3E29.0hex (15913.0dez) 3E2A.0hex (15914.0dez) Erosuure PDO:ssa Nimi Valinta Datatyyppi Koko tavuina 0.0 PI1 Drive 1 PI1 2.0 PI2 Drive 1 PI2 4.0 PI3 Drive 1 PI3 6.0 PI4 Drive 2 PI1 8.0 PI5 Drive 2 PI2 10.0 PI6 Drive 2 PI3 12.0 PI7 Drive 3 PI1 14.0 PI8 Drive 3 PI2 16.0 PI9 Drive 3 PI3 18.0 PI10 Drive 4 PI1 20.0 PI11 Drive 4 PI2 22.0 PI12 Drive 4 PI3 24.0 PI13 Drive 5 PI1 26.0 PI14 Drive 5 PI2 28.0 PI15 Drive 5 PI3 UINT 2 36 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT -masterin konfigurointi XML-tiedostolla MOVITRAC B-taajuusmuuttajaa/yhdyskäytävää varten 5 Indeksi.Alaindeksi 3E2B.0hex (15915.0dez) 3E2C.0hex (15916.0dez) 3E2D.0hex (15917.0dez) 3E2E.0hex (15918.0dez) 3E2F.0hex (15919.0dez) 3E30.0hex (15920.0dez) 3E31.0hex (15921.0dez) 3E32.0hex (15922.0dez) 3E33.0hex (15923.0dez) Erosuure PDO:ssa Nimi Valinta Datatyyppi Koko tavuina 30.0 PI16 Drive 6 PI1 UINT 2 32.0 PI17 Drive 6 PI2 34.0 PI18 Drive 6 PI3 36.0 PI19 Drive 7 PI1 38.0 PI20 Drive 7 PI2 40.0 PI21 Drive 7 PI3 42.0 PI22 Drive 8 PI1 44.0 PI23 Drive 8 PI2 46.0 PI24 Drive 8 PI3 5.3.4 Yhdyskäytävän käytön Auto-Setup-toiminto Auto-setup-toiminnolla DFE24B voidaan ottaa käyttöön yhdyskäytävänä ilman PC:tä. Se aktivoidaan DIP-kytkimellä "AS" (Auto-Setup). HUOM DIP-kytkimen "AS" (Auto-Setup) päälle kytkeminen saa aikaan, että toiminto suoritetaan kerran. DIP-kytkin "AS" (Auto-Setup) on jätettävä sen jälkeen päälle. Toiminto voidaan toistaa laittamalla kytkin hetkeksi pois päältä. Ensimmäisessä vaiheessa DFE24B etsii liitetyltä SBus-väylältä taajuusmuuttajia ja osoittaa löytymisen LED H1:n lyhyenä vilkkumisena (järjestelmävirhe). Taajuusmuuttajissa on tätä toimintoa varten oltava asetettuna eri SBus-osoitteet (P881). On suositeltavaa, että osoitteet annetaan osoitteesta 1 alkaen nousevassa järjestyksessä kytkentäkaapissa olevien muuttajien järjestyksen mukaan. Prosessikuvaa laajennetaan jokaisen löydetyn taajuusmuuttajan jälkeen kenttäväylän puolelta kolmella sanalla. Mikäli yhtään taajuusmuuttajaa ei löydetä, LED H1 jää palamaan. Enintään 8 taajuusmuuttajaa otetaan huomioon. Haun jälkeen DFE24B vaihtaa syklisesti 3 prosessidatasanaa kunkin liitetyn taajuusmuuttajan kanssa. Kenttäväylä lukee prosessilähtödatan, jakaa sen kolmeen ryhmään ja lähettää sen edelleen. Taajuusmuuttajat lukevat, kokoavat ja lähettävät prosessitulodatan kenttäväylän masteryksikölle. SBus-tiedonsiirron kestoaika on 2 ms käyttäjää kohti. Sovelluksessa, jonka SBus-väylässä on 8 muuttajaa, prosessidatan päivitysaika on siten 8 x 2 ms = 16 ms. HUOM Mikäli DFE24B-korttiin liitettyjen taajuusmuuttajien prosessidatakytkentöjä muutetaan, auto-setup-toiminto on suoritettava uudelleen, koska DFE24B tallentaa nämä arvot vain kerran auto-setup-toiminnon aikana. Liitettyjen taajuusmuuttajien prosessidatakytkentöjä ei saa enää muuttaa samalla dynaamisesti Auto-Setup-toiminnon jälkeen. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 37

5 Konfigurointi ja käyttöönotto Taajuusmuuttajan MOVIDRIVE MDX61B asetukset 5.4 Taajuusmuuttajan MOVIDRIVE MDX61B asetukset Yksinkertaista kenttäväyläkäyttöä varten tarvitaan seuraavat asetukset. 6813340555 Jotta taajuusmuuttajaa MOVIDRIVE B voidaan ohjata EtherCAT :in kautta, se on ensin kytkettävä asentoon ohjauslähde (P101) ja ohjearvolähde (P100) = FELDBUS. KENTTÄVÄYLÄ-asetuksella taajuusmuuttajan parametrit asetetaan niin, että ohjearvot siirretään EtherCAT :in kautta. Taajuusmuuttaja MOVIDRIVE B reagoi nyt ylemmän tason automatisointilaitteen lähettämään prosessilähtödataan. Taajuusmuuttajan MOVIDRIVE B parametrit voidaan EtherCAT -lisäkortin asennuksen jälkeen asettaa suoraan EtherCAT :in kautta ilman lisäasetuksia. Siten ylemmän tason automatisointilaite voi esimerkiksi asettaa kaikki parametrit virran päälle kytkemisen jälkeen. Ohjaus- ja ohjearvolähteen KENTTÄVÄYLÄ aktivointi signalisoidaan ylemmän tason ohjauslaitteelle tilasanan "Kenttäväylätila aktivoitu"-bitin mukana. Taajuusmuuttaja MOVIDRIVE B on aktivoitava turvallisuussyistä lisäksi liittimien puolelta, jotta ohjaus tapahtuu kenttäväyläjärjestelmän kautta. Niinpä liittimet on kytkettävä ja ohjelmoitava siten, että taajuusmuuttaja aktivoidaan tuloliitinten kautta. Yksinkertaisin menetelmä taajuusmuuttajan aktivoimiseksi liitinpuolella on esimerkiksi kytkeä tuloliitin DIØØ (toiminto /SÄÄTIMEN LUKITUS) +24 V signaalilla ja valita tuloliittimien DIØ1 - DIØ7 ohjelmoinniksi EI TOIMINTOA. Menettelytapa taajuusmuuttajan MOVIDRIVE B koko käyttöönottoon EtherCAT - yhteyttä käyttäen on kuvattu luvuissa "EtherCAT :in käyttöominaisuudet" ja "Motion- Control EtherCAT :in kautta". 38 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Konfigurointi ja käyttöönotto MOVITRAC B-taajuusmuuttajan asetusten tekeminen 5 5.5 MOVITRAC B-taajuusmuuttajan asetusten tekeminen Taajuusmuuttajan MOVITRAC B ohjaamiseksi EtherCAT :illä parametrit P100 ohjearvon lähde ja P101 ohjauslähde on asetettava tilaan "SBus". SBus-asetuksella taajuusmuuttaja MOVITRAC B parametroidaan DFE24B:n ohjearvon tallennukseksi. Taajuusmuuttaja MOVITRAC B reagoi nyt ylemmän tason automatisointilaitteen lähettämään prosessilähtödataan. Jotta taajuusmuuttaja MOVITRAC B pysähtyy, kun SBus-väylän tiedonsiirrossa on häiriö, SBus1-aikavalvonta-aika (P883) on asetettava arvosta 0 ms poikkeavaan arvoon. SEW-EURODRIVE suosittelee, että arvo valitaan alueelta 50-200 ms. Ylemmän tason ohjauslaite saa signaalin järjestelmäväylän ohjaus- ja ohjearvolähteen aktivoinnista tilasanassa olevan bitin "SBus-tila aktivoitu" mukana. Turvallisuussyistä taajuusmuuttaja on aktivoitava lisäksi liittimien puolella, jotta ohjaus tapahtuu kenttäväyläjärjestelmän kautta. Niinpä liittimet on kytkettävä ja ohjelmoitava siten, että taajuusmuuttaja aktivoidaan tuloliitinten kautta. Yksinkertaisin menetelmä taajuusmuuttajan aktivoimiseksi liitinpuolella on esimerkiksi kytkeä tuloliitin DIØ1 (toiminto MYÖTÄPÄIVÄÄN/SEIS) +24 V signaalilla ja valita muiden tuloliitinten ohjelmoinniksi EI TOIMINTOA. HUOM 3017475723 Aseta parametri P881 SBus-osoite nousevassa järjestyksessä arvoon 1 8. SBus-osoite 0 on varattu DFE24B-yhdyskäytävälle eikä sitä saa käyttää siitä syystä. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 39

6 EtherCAT :in käyttöominaisuudet Taajuusmuuttaja MOVIDRIVE MDX61B:n ohjaus 6 EtherCAT :in käyttöominaisuudet Tässä luvussa on kuvattu taajuusmuuttajan periaatteellinen käyttäytyminen EtherCAT :issa, kun käyttö tapahtuu kenttäväylätiedonsiirtoa varten kiinteästi konfiguroitujen prosessidataobjektien (PDO) kautta. 6.1 Taajuusmuuttaja MOVIDRIVE MDX61B:n ohjaus Taajuusmuuttajaa MOVIDRIVE B ohjataan vakioprosessidataobjektien kautta, jotka ovat 10 I/O-sanaa pitkiä. Kyseiset prosessidatasanat mapitetaan EtherCAT -masteria käytettäessä suoraan prosessikuvaan, jolloin ohjausohjelma voi aktivoida ne suoraan. EtherCAT Master SEW Drive SEW Drive SEW Drive I/O Ethernet Header Frame Header EtherCAT EtherCAT Header Data Drive 1 Drive 2 Drive 3... FCS 3008266251 HUOM Lisätietoja prosessidatakanavan kautta tapahtuvasta ohjauksesta, ennen kaikkea ohjaus- ja tilasanan koodauksesta, on käsikirjassa "MOVIDRIVE B:n tiedonsiirto ja kenttäväylälaiteprofiili". 6.1.1 Ohjausesimerkki TwinCAT:issä MOVIDRIVE MDX61B:llä Kun tiedosto SEW_DFE24B.xml on kopioitu TwinCAT-alahakemistoon "\IO\ EtherCAT ", "offline mode"-tilassa voi lisätä MOVIDRIVE B:n EtherCAT -rakenteeseen toiminnolla "Append box" (ks. seuraava kuva). 6813851275 40 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

EtherCAT :in käyttöominaisuudet Taajuusmuuttaja MOVIDRIVE MDX61B:n ohjaus 6 "Online mode"-tilassa (ts. kun yhteys EtherCAT -väylään on olemassa) kuvakkeella "Etsi laitteita" voi etsiä EtherCAT -väylästä kytkettyjä MOVIDRIVE -laitteita (ks. seuraava kuva). 6813854987 Yksinkertainen kenttäväylätoiminto ei välttämättä edellytä NC-akselin luomista jokaiselle löydetylle laitteelle. Yksinkertaisimpaan prosessidatansiirtoon riittävät vain molemmat PDO:t InputData1 ja OutputData1. Konfiguroitavat PDO:t voidaan passivoida poistamalla merkki kummastakin PDO:sta (Input ja Output) (ks. seuraava kuva). 6813879051 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 41

6 EtherCAT :in käyttöominaisuudet Taajuusmuuttaja MOVIDRIVE MDX61B:n ohjaus Nyt PLC-ohjelmaan voidaan kytkeä enintään 10 prosessidatasanaa PLC-ohjelmaan tai, kuten seuraavassa kuvassa on esitetty, ne voidaan kirjoittaa käsin suoritettavaa testausta varten. 6813902347 Merkitse ensin prosessilähtödata PO1. Valitse seuraavasta ikkunasta välilehti "Online". Näpäytä "Write"-painiketta. "Set Value Dialog"-ikkuna ilmestyy näyttöön. Syötä tiedot "Dec"- tai "Hex"-kenttään. Toimi samalla tavalla prosessilähtödatan PO2 kohdalla. Näiden 10 prosessitulo- ja prosessilähtödatasanan sijainti ja skaalaus asetetaan MOVIDRIVE B-taajuusmuuttajasta tai parametriryhmästä 87_ tai IPOS plus - ohjelmasta tai sovellusmoduulista. Yksityiskohtaisia tietoja on käsikirjassa "MOVIDRIVE MDX60B/61B:n tiedonsiirto ja kenttäväylälaiteprofiili". 6.1.2 EtherCAT -aikavalvonta (MOVIDRIVE MDX61B) Mikäli tiedonsiirto EtherCAT :in kautta häiriintyy tai keskeytyy, MOVIDRIVE MDX61B:ssä kuluu masteriin konfiguroitu vastevalvonta-aika (vakioarvo 100 ms). DFE24B:n LED "ERR" ilmoittaa, ettei uutta käyttäjädataa oteta vastaan. Samanaikaisesti MOVIDRIVE MDX61B suorittaa parametrilla P831 Reaktio kenttäväylän aikavalvonta valitun virhereaktion. P819 Kenttäväylän aikavalvonta ilmoittaa masteryksikön EtherCAT :in käynnistyksen yhteydessä antaman vastevalvonta-ajan. Tätä aikavalvonnan aikaa voidaan muuttaa vain masteryksikön kautta. Ohjauslaitteen tai MOVITOOLS -ohjelmiston kautta tehdyt muutokset tosin näkyvät, mutta eivät tallennu ja häviävät taas seuraavan käynnistyksen yhteydessä. 6.1.3 Reaktio Kenttäväylän aikavalvonta (MOVIDRIVE MDX61B) Parametrilla P831 Reaktio kenttäväylän aikavalvonta asetetaan virhereaktio, joka toteutuu kenttäväylän aikavalvontatoiminnon kautta. Tämän asetuksen on oltava masterjärjestelmän konfiguroinnin mukainen. 42 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EtherCAT :in käyttöominaisuudet Taajuusmuuttajan MOVITRAC B (yhdyskäytävä) ohjaus 6 6.2 Taajuusmuuttajan MOVITRAC B (yhdyskäytävä) ohjaus Yhdyskäytävään liitettyä taajuusmuuttajaa ohjataan prosessidatakanavan kautta, jossa on kolme I/O-sanaa kutakin muuttajaa kohti. Kyseiset prosessidatasanat mapitetaan EtherCAT -masteria käytettäessä suoraan prosessikuvaan, jolloin ohjausohjelma voi aktivoida ne suoraan. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. InputData1 (Standard 24 PI) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 0 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: 1 2 3 4 5 6 7 8 MOVITRAC B X31 OUT X30 IN 6800525835 PO = prosessin lähtödata / PI = prosessin tulodata PDO:ssa olevat 24 prosessitulo- ja prosessilähtödatasanaa siirretään yhdyskäytävästä seuraavalla tavalla enintään kahdeksaan liitettyyn taajuusmuuttajaan. Sanat 1, 2 ja 3 taajuusmuuttajaan, jolla on pienin SBus-osoite (esim. 1) Sanat 4, 5 ja 6 taajuusmuuttajaan, jolla on seuraavaksi suusempi SBus-osoite (esim. 2)... Jos yhdyskäytävään on liitetty vähemmän kuin kahdeksan taajuusmuuttajaa, PDO:ssa olevilla ylemmillä sanoilla ei ole merkitystä eikä niitä lähetetä millekään laitteelle. HUOM Lisätietoja prosessidatakanavan kautta tapahtuvasta ohjauksesta, ennen kaikkea ohjaus- ja tilasanan koodauksesta, on käsikirjassa "MOVITRAC B:n tiedonsiirto ja kenttäväylälaiteprofiili". Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 43

6 EtherCAT :in käyttöominaisuudet Taajuusmuuttajan MOVITRAC B (yhdyskäytävä) ohjaus 6.2.1 Ohjausesimerkki TwinCAT:issä MOVITRAC B:n kanssa Kun tiedosto SEW_DFE24B.xml on kopioitu TwinCAT-alahakemistoon "\IO\ EtherCAT ", "offline mode"-tilassa voi lisätä DFE24B-yhdyskäytävän EtherCAT - rakenteeseen toiminnolla "Append box" (ks. seuraava kuva). 6814344715 "Online mode"-tilassa (ts. kun yhteys EtherCAT -väylään on olemassa) kuvakkeella "Etsi laitteita" voi etsiä EtherCAT -väylästä kytkettyjä MOVITRAC -laitteita (ks. seuraava kuva). 3018087563 Löydetylle DFE24B-yhdyskäytävälle ei ole tarkoituksenmukaista muodostaa NCakselia. Se tarkoittaisi, että jokaista DFE24B-yhdyskäytävään liitettyä MOVITRAC B- muuttajaa varten pitäisi luoda oma akseli. Yksinkertainen kenttäväylätoiminto ei välttämättä edellytä NC-akselin luomista jokaiselle löydetylle laitteelle. 44 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

EtherCAT :in käyttöominaisuudet Taajuusmuuttajan MOVITRAC B (yhdyskäytävä) ohjaus 6 Kolme ensimmäistä prosessidatasaa vaihdetaan ensimmäisen DFE24B-yhdyskäytävään liitetyn MOVITRAC B-taajuusmuuttajan kanssa. Ne voidaan yhdistää PLC-ohjelmalla tai kirjoittaa käsin suoritettavaa testiä varten (ks. seuraava kuva). 6814362123 Merkitse ensin prosessilähtödata PO1. Valitse seuraavasta ikkunasta välilehti "Online". Näpäytä "Write"-painiketta. "Set Value Dialog"-ikkuna ilmestyy näyttöön. Syötä tiedot "Dec"- tai "Hex"-kenttään. Toimi samalla tavalla prosessilähtödatan PO2 kohdalla. Näiden 3 prosessitulo- ja prosessilähtödatasanan sijainti ja skaalaus asetetaan MOVITRAC B-taajuusmuuttajan parametriryhmässä 87_ tai ne määritetään IPOS plus -ohjelman avulla. Lisätietoja on järjestelmäkäsikirjassa "MOVITRAC B" ja käsikirjassa "MOVITRAC B:n tiedonsiirto ja kenttäväyläprofiili". 6.2.2 SBus-aikavalvonta Kun DFE24B ei enää voi aktivoida yhtä tai useampaa SBus-väylällä olevaa taajuusmuuttajaa, yhdyskäytävä näyttää virhekoodin F111 Järjestelmävirhe kyseisen taajuusmuuttajan tilasanassa 1. LED:issä H1 (järjestelmävirhe) palaa valo. Vika näkyy myös diagnoosiliitynnässä X24. Taajuusmuuttajan pysähtyminen edellyttää, että SBus-aikavalvonta-aika (P883) MOVITRAC B-järjestelmävirheessä asetetaan muuksi kuin 0. Aikavalvontareaktio asetetaan parametrilla P836. 6.2.3 Laitevika Yhdyskäytävät tunnistavat itsediagnoosin yhteydessä joukon vikoja ja lukkiutuvat sen jälkeen. Yksityiskohtaiset virhereaktiot ja virheiden korjaustoimenpiteet on esitetty vikaluettelossa. Itsediagnoosissa havaitusta viasta seuraa, että kenttäväylän prosessitulodatassa syttyy kaikkien taajuusmuuttajien tilasanojen 1 kohdalle virheilmoitus F111 Järjestelmävirhe. DFE24B:n merkkivalo LED "H1" (järjestelmävirhe) vilkkuu tasavälein. Tarkka virhekoodi näkyy MOVITOOLS MotionStudio-ohjelmassa yhdyskäytävän tilassa diagnostiikkaliitynnän X24 kautta. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 45

6 EtherCAT :in käyttöominaisuudet Parametrien asetus EtherCAT :in kautta 6.2.4 DFE24B:n kenttäväylän aikavalvonta yhdyskäytävän käytössä Parametrilla P831 Reaktio Kenttäväylän aikavalvonta voidaan säätää, miten yhdyskäytävän halutaan toimivan EtherCAT -tiedonsiirron aikavalvonnan aikana P831 Reaktio Kenttäväylän aikavalvonta Ei reagointia PA_DATA = 0 Kuvaus SBus-väylään liitetyt käyttölaitteet jatkavat toimintaa viimeisimmällä ohjearvolla. Kyseisiä käyttölaitteita ei voi ohjata EtherCAT -tiedonsiirron keskeydyttyä. Kun EtherCAT -aikavalvonta on havaittu, pikapysäytys aktivoituu kaikissa käyttölaitteissa, joissa on ohjaussana 1 tai ohjaussana 2. Tätä tarkoitusta varten yhdyskäytävä asettaa ohjaussanan bitit 0-2 arvoon 0. Käyttölaitteet pysäytetään pika-seis-rampilla. 6.3 Parametrien asetus EtherCAT :in kautta Käyttöparametrit asetetaan EtherCAT :issa CoE:ssa (CAN application protocol over EtherCAT ) tavanomaisten SDO-palveluiden READ ja WRITE kautta. HUOM Taajuusmuuttajien parametrien asetus EtherCAT -parametrikanavan kautta on mahdollista vain taajuusmuuttajassa MOVIDRIVE MDX61B ja DFE24B-yhdyskäytävän parametreille. EtherCAT -parametrikanavassa SDO ei tällä hetkellä ole mahdollisuutta hakea dataa SBus-väylän kautta yhdyskäytävään liitettyjen taajuusmuuttajien parametreistä. VoE-palveluilla (Vendor specific over EtherCAT ) MOVITOOLS MotionStudio pääsee käsiksi myös SBus-järjestelmän kautta yhdyskäytävään liitettyyn MOVITRAC B:hen (ks. luku "MOVITOOLS MotionStudion käyttö EtherCAT :in kautta"). 6.3.1 SDO-palvelut READ ja WRITE EtherCAT -masterin tai konfigurointiympäristön mukaan käyttöliittymä on kuvattu eri tavoin. SDO-komentojen suorittamiseen tarvitaan kuitenkin aina seuraavat suureet: SDO-READ Slave-osoite (16 bittiä) Indeksi (16 bittiä) Alaindeksi (8 bittiä) Tiedot Tiedonpituus SDO-WRITE Slave-osoite (16 bittiä) Indeksi (16 bittiä) Alaindeksi (8 bittiä) Tiedot Tiedonpituus Kuvaus Sen taajuusmuuttajan EtherCAT -osoite, josta on tarkoitus lukea. Luettavan objektikirjaston osoite Vastaanotettavan datan ja tiedonpituuden tallennuksen rakenne Kuvaus Sen taajuusmuuttajan EtherCAT -osoite, johon tiedot on tarkoitus kirjoittaa. Kuvattavan objektikirjaston osoite Rakenne, johon kirjoitettava data on tallennettu. SDO-palveluissa READ ja WRITE voidaan tarvita vielä muita lippuja ja parametreja: toiminnon aktivoimiseksi in process- tai virheilmoitusten esittämiseksi aikavalvonta-aikojen valvomiseksi toteutuksessa tapahtuvien virheiden raportoimiseksi 46 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

EtherCAT :in käyttöominaisuudet Parametrien asetus EtherCAT :in kautta 6 6.3.2 Esimerkki parametrin lukemisesta TwinCATissä EtherCAT :in kautta Parametrin lukemiseen käytetään toimintoa SDO-READ. Siihen tarvitaan luettavan parametrin indeksiä. Parametri-indeksin saa näkymään parametripuussa Tooltipohjeen avulla. TwinCATi:ssä toteutukseen tarvitaan toimintomoduulia FB_EcCoESdoRead. Kyseinen toimintomoduuli on kirjastossa TcEtherCAT.lib. Toimintomoduulin voi integroida kahdessa vaiheessa. 1. Toimintomoduulin FB_EcCoESdoRead sisällön luominen 2. Toimintomoduulissa on seuraavat tulot: snetid: EtherCAT -masterin Net-ID:n ilmoittaminen nslaveaddr: Sen SEW-laitteen EtherCAT -osoite, josta data on tarkoitus lukea. nindex: Tieto luettavan parametrin indeksistä. nsubindex: Tieto luettavan parametrin alaindeksistä. pdstbuf: Osoitin data-alueelle, johon luettu parametri on tarkoitus tallentaa. cbbuflen: Muistin enimmäiskoko luettavaa parametria varten tavuina. bexecute: Positiivinen reuna aloittaa luennan. ttimeout: Tieto toimintomoduulin aikavalvonta-ajasta. Lähtöliput bbusy ja berror osoittavat palvelun tilan, nerrid osoittaa tarvittaessa asetetun lipun berror vikanumeron. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 47

6 EtherCAT :in käyttöominaisuudet Parametrien asetus EtherCAT :in kautta Alla oleva kuva esittää toimintomoduulin integrointia TwinCATiin: 3018638731 SEW-parametrien tiedonpituus on aina 4 tavua (1 DWord). Skaalaus ja yksityiskohtainen kuvaus on käsikirjassa "MOVITRAC B:n tiedonsiirto ja kenttäväylälaiteprofiili". Yllä olevassa esimerkissä on luettu välipiirijännite (indeksi 8325, alaindeksi 0). Siinä on vastaanotettu esim. luku 639000, joka vastaa 639 V:n jännitettä kenttäväylälaiteprofiilin mukaan. 6.3.3 Esimerkki parametrin kirjoittamisesta TwinCAT:issa EtherCAT :in kautta Parametrin kirjoittamiseen käytetään toimintoa SDO-WRITE. Siihen tarvitaan kirjoitettavan parametrin indeksiä. Parametri-indeksi saadaan esille SHELL-ohjelmasta tai parametripuusta näppäinyhdistelmällä [CTRL + F1]. TwinCAT:issä toteutukseen tarvitaan toimintomoduulia FB_EcCoESdoWrite. Kyseinen toimintomoduuli on kirjastossa TcEtherCAT.lib. Toimintomoduulin voi integroida kahdessa vaiheessa. 1. Luo toimintomoduulin FB_EcCoESdoWrite sisältö 2. Toimintomoduulissa on seuraavat tulot: snetid: EtherCAT -masterin Net-ID:n ilmoittaminen nslaveaddr: Sen SEW-laitteen EtherCAT -osoite, josta data on tarkoitus kirjoittaa. nindex: Tieto kirjoitettavan parametrin indeksistä. nsubindex: Tieto kirjoitettavan parametrin alaindeksistä. 48 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

EtherCAT :in käyttöominaisuudet Parametrien asetus EtherCAT :in kautta 6 pdstbuf: Osoitin data-alueelle, jolla kirjoitettava data sijaitsee. cbbuflen: Lähetettävän datan lukumäärä tavuina. bexecute: Positiivinen reuna aloittaa kirjoituksen. ttimeout: Tieto toimintomoduulin aikavalvonta-ajasta. Lähtöliput bbusy ja berror osoittavat palvelun tilan, nerrid osoittaa tarvittaessa asetetun lipun berror vikanumeron. Alla oleva kuva esittää toimintomoduulin integrointia TwinCATiin: 3018642187 SEW-parametrien tiedonpituus on aina 4 tavua (1 DWord). Skaalaus ja yksityiskohtainen kuvaus on käsikirjassa "MOVITRAC B:n tiedonsiirto ja kenttäväylälaiteprofiili". Edellä olevassa esimerkissä sisäinen ohjearvo n11 (indeksi 8489, alaindeksi 0) on asetettu käyntinopeusarvolle 100 min 1. Käsikirjan "MOVITRAC B:n tiedonsiirto ja kenttäväylälaiteprofiili" mukaan haluttu kierrosluku on kerrottava sitä varten luvulla 1000. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 49

6 EtherCAT :in käyttöominaisuudet Parametroinnin palautekoodit 6.4 Parametroinnin palautekoodit 6.4.1 Elementit Jos parametrit on asetettu virheellisesti, taajuusmuuttaja palauttaa erilaisia paluukoodeja takaisin parametroivalle masterille. Koodit antavat yksityiskohtaisen selityksen virheen syystä. Yleensä nämä paluukoodit on strukturoitu siten, että niissä voidaan erottaa seuraavat osat. Error-Class Error-Code Additional Code 6.4.2 Error-Class Error Class-elementillä (1 tavu) määritetään häiriötyyppi yksityiskohtaisesti. Class (hex) Merkintä Merkitys 1 vfd-state Virtuaalisen kenttälaitteen tilatietovirhe 2 application-reference Sovellusohjelman virhe 3 definition Määrittelyvirhe 4 resource Resurssivirhe 5 service Virhe palvelun suorituksessa 6 access Pääsyvirhe 7 ov Virhe objektiluettelossa 8 other Muu virhe 6.4.3 Error-Code Error Code-elementti (1 tavu) mahdollistaa virheen syyn tarkan tutkimisen virheluokan sisällä. Virheluokalle Error-Class 8 = Muu virhe on määritetty vain Error-Code = 0 (muuvirhekoodi). Yksityiskohtainen määrittely tehdään tässä tapauksessa lisäkoodin (Additional-Code) avulla. 6.4.4 Additional Code Lisäkoodi (2 tavua) sisältää yksityiskohtaisen virheen kuvauksen. 50 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

EtherCAT :in käyttöominaisuudet Parametroinnin palautekoodit 6 6.4.5 Luettelo käytetyistä SDO-palvelujen virhekoodeista Virhekoodi Error- Class Error- Code Additional Code (lisäkoodi) Merkintä Kuvaus 0x00000000 0 0 0 NO_ERROR Ei vikaa. 0x05030000 5 3 0 TOGGLE_BIT_NOT_CHANGED Vika vaihtobitissä segmentoidun siirron yhteydessä. 0x05040000 5 4 0 SDO_PROTOCOL_TIMEOUT Aikavalvonta palvelun toteutuksen aikana 0x05040001 5 4 1 COMMAND_SPECIFIER_UNKNOWN Tuntematon SDO-palvelu 0x05040005 5 4 5 OUT_OF_MEMORY Muistin ylitys SDO-palvelua toteutettaessa 0x06010000 6 1 0 UNSUPPORTED_ACCESS Luvaton indeksin haku 0x06010001 6 1 1 WRITE_ONLY_ENTRY Indeksin saa vain kirjoittaa, ei lukea. 0x06010002 6 1 2 READ_ONLY_ENTRY Indeksin saa vain lukea, mutta ei kirjoittaa. Parametrin lukitus aktivoitu. 0x06020000 6 2 0 OBJECT_NOT_EXISTING Objektia ei ole olemassa, väärä indeksi Lisäkorttia tälle indeksille ei ole käytössä 0x06040041 6 4 41 OBJECT_CANT_BE_PDOMAPPED Indeksiä ei voi mapittaa PDO:hon 0x06040042 6 4 42 MAPPED_OBJECTS_EXCEED_PDO Mapitettujen objektien lukumäärä liian suuri PDO:lle 0x06040043 6 4 43 PARAM_IS_INCOMPATIBLE Datamuoto ei yhdenmukainen indeksin kanssa 0x06040047 6 4 47 INTERNAL_DEVICE_INCOMPATIBILITY Laitteen sisäinen vika 0x06060000 6 6 0 HARDWARE ERROR Laitteen sisäinen vika 0x06070010 6 7 10 PARAM_LENGTH_ERROR Indeksin datamuoto väärää kokoa 0x06070012 6 7 12 PARAM_LENGTH_TOO_LONG Indeksin datamuoto liian suuri 0x06070013 6 7 13 PARAM_LENGTH_TOO_SHORT Indeksin datamuoto liian pieni 0x06090011 6 9 11 SUBINDEX_NOT_EXISTING Alaindeksi ei käytössä 0x06090030 6 9 30 VALUE_EXCEEDED Virheellinen arvo 0x06090031 6 9 31 VALUE_TOO_GREAT Liian suuri arvo 0x06090032 6 9 32 VALUE_TOO_SMALL Liian pieni arvo 0x06090036 6 9 36 MAX_VALUE_IS_LESS_THAN_MIN_VALUE Arvon ylempi raja-arvo alempaa rajaarvoa pienempi 0x08000000 8 0 0 GENERAL_ERROR Yleinen vika 0x08000020 8 0 20 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED Datan hakuvirhe 0x08000021 8 0 21 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ BECAUSE_OF_LOCAL_CONTROL 0x08000022 8 0 22 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ IN_THIS_STATE Pääsyvirhe tietoihin paikallisen ohjauksen vuoksi. Laitteen tilasta johtuva datan hakuvirhe 0x08000023 8 0 23 NO_OBJECT_DICTIONARY_IS_PRESENT Objektikirjastoa ei ole käytössä Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 51

7 MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman toiminta EtherCAT :in kautta Tietoa MOVITOOLS MotionStudiosta 7 MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman toiminta EtherCAT :in kautta Engineering-ohjelmiston MOVITOOLS MotionStudio käyttö on selostettu yksityiskohtaisesti käsikirjassa "MOVITRAC B tiedonsiirto ja kenttäväylä-laiteprofiili" sekä MOVITRAC B:n järjestelmäkäsikirjassa. Tässä luvussa on kuvattu yksityiskohtaisesti vain EtherCAT :in kautta tapahtuvassa tiedonsiirrossa esiintyvät erikoisuudet. 7.1 Tietoa MOVITOOLS MotionStudiosta 7.1.1 Tehtävät Ohjelmistopaketin avulla voidaan suorittaa johdonmukaisesti seuraavat tehtävät: Luo yhteys laitteisiin Suorittaa toimintoja laitteilla 7.1.2 Toimintaperiaate Yleiskatsaus Seuraavassa kuvassa näkyy ohjelmistopaketin MOVITOOLS MotionStudio toimintaperiaate. Huomaa, että kuvassa näkyvät ainoastaan loogiset tiedonsiirtosuhteet eikä lainkaan laitteistoyhteydet. Järjestelmän ohjaus Laitteiston taso PLC Järjestelmäohjaus Järjestelmätaso [1] Toiminnot Parametrointi Työkalut SEW Communication Server SBus Sarjana toteutettu Profibus S7-MPI Ethernet Käyttöönotto Visualisointi ja diagnoosi Ohjelmointi [2] [3] [4] Laiteohjaus Kenttätaso Laiteohjelmisto Laiteohjelmisto Laiteohjelmisto Laitteet Käyttölaitteet [1] tiedonsiirtokanava kenttäväylään tai Industrial Ethernetiin [2] ohjelmistopaketti MOVITOOLS MotionStudio ja sisäänrakennettu SEW-tiedonsiirtopalvelin [3] tiedonsiirto kenttäväylään tai Industrial Ethernetiin kytkettyjen laitteiden välillä [4] tiedonsiirtokanava liityntätyypin muuntimen kautta SBus-väylään (CAN) tai sarjana 1194152459 52 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman toiminta EtherCAT :in kautta Tietoa MOVITOOLS MotionStudiosta 7 Engineering liityntätyypin muuntimen kautta Luo yhteys laitteisiin Suorittaa toimintoja laitteilla Mikäli laitteet tukevat tiedonsiirtotapaa "SBus" tai "Sarja", engineeringille voi asettaa soveltuvan liityntätyypin muuntimen. Liityntätyypin muunnin on lisälaitteisto, jonka voi tilata SEW-EURODRIVElta. Engineering-tietokone liitetään sillä laitteen vastaavan tiedonsiirtokortin kanssa. Se, millainen liityntätyypin muunnin tarvitaan, riippuu vastaavan laitteen tiedonsiirtokorteista. Ohjelmistopaketissa MOVITOOLS MotionStudio on sisäänrakennettu SEW-tietoliikennepalvelin yhteyden luomiseksi laitteisiin. SEW-tietoliikennepalvelimella voidaan asettaa tiedonsiirtokanavat. Asetuksen jälkeen laitteet kommunikoivat tiedonsiirtoyksiköidensä avulla näiden tiedonsiirtokanavien kautta. Samanaikaisesti voidaan käyttää enintään neljää tiedonsiirtokanavaa. MOVITOOLS MotionStudio tukee seuraavia tiedonsiirtokanavatyyppejä: Sarja (RS485) liittymätyypin muuntimen kautta Järjestelmäväylä (SBus) liittymätyypin muuntimen kautta Ethernet EtherCAT Kenttäväylä (PROFIBUS DP/DP-V1) Tool Calling Interface Laitteen ja sen tiedonsiirtoyksiköiden mukaan käytössä on joitain kyseisiä tiedonsiirtokanavatyyppejä: Ohjelmistopaketin avulla voidaan suorittaa johdonmukaisesti seuraavat toiminnot: Parametrointi (esimerkiksi laitteen parametripuussa) Käyttöönotto Visualisointi ja diagnostiikka Ohjelmointi Ohjelmistopaketti MOVITOOLS MotionStudio on varustettu seuraavilla sisäänrakennetuilla perusosilla toimintojen suorittamiseksi laitteiden avulla: MotionStudio MOVITOOLS MOVITOOLS MotionStudio tarjoaa sopivat työkalut kaikille laitetyypeille. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 53

7 MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman toiminta EtherCAT :in kautta Ensimmäiset askeleet 7.2 Ensimmäiset askeleet 7.2.1 Ohjelmiston käynnistäminen ja projektin avaaminen Käynnistä MOVITOOLS MotionStudio ja luo projekti seuraavalla tavalla: 1. Käynnistä MOVITOOLS MotionStudio Windowsin käynnistysvalikosta valikon seuraavasta kohdasta: [Start] / [All Programs] / [SEW] / [MOVITOOLS-MotionStudio] / [MOVITOOLS- MotionStudio] 2. Avaa projekti syöttämällä sen nimi ja tallennuspaikka. 7.2.2 Yhteyden luominen ja verkon skannaaminen Luo yhteys ja skannaa verkko MOVITOOLS MotionStudion avulla seuraavasti: 1. Aseta tiedonsiirtokanava laitteiden kanssa kommunikoimista varten. Yksityiskohtaisia iedonsiirtokanavan konfigurointia koskevia tietoja on kyseistä tiedonsiirtotapaa käsittelevässä luvussa "Tiedonsiirto...". 2. Skannaa verkosto (Unit scan). Aktivoi symbolilistasta painike [Start network scan] [1]. [1] 9007200387461515 54 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman toiminta EtherCAT :in kautta Ensimmäiset askeleet 7 7.2.3 Laitteiden konfigurointi Menettele seuraavalla tavalla laitteiden konfiguroimiseksi: 1. Merkitse laite verkon yleiskuvasta (yleensä pääteaste [1]). 2. Avaa pikavalikko hiiren oikeanpuoleisella painikkeella, jotta saat työkalut näkyviin laitteen konfigurointia varten. [1] 2446350859 Esimerkissä näkyy pikavalikko ja MOVIFIT -laitteen työkalut. Yhteystila on "online" ja laite on skannattu verkon yleiskuvassa. 3. Valitse työkalu (esimerkiksi "Parametripuu") laitteen konfiguroimiseksi. 2446355211 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 55

7 MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman toiminta EtherCAT :in kautta Tiedonsiirtotila 7.3 Tiedonsiirtotila 7.3.1 Yleiskatsaus MOVITOOLS MotionStudiossa on kaksi tiedonsiirtotilaa: "Online" tai "Offline". Tiedonsiirtotilan voi määrittää itse. Valitun tiedonsiirtotilan mukaan käytettävissä on laitekohtaisesti Offline-työkaluja tai Online-työkaluja. Molemmat työkalutyypit on esitetty seuraavassa kuvassa: [1] [2] [3] HDD RAM RAM Offline-työkalut Online-työkalut [4] [1] engineering-tietokoneen kovalevy [2] engineering-tietokoneen työmuisti [3] engineering-tietokone [4] laite 9007200497934219 Työkalut Offlinetyökalut Onlinetyökalut Kuvaus Offline-työkaluilla tehdyt muutokset vaikuttavat lähinnä "VAIN" työmuistiin [2]. Tallenna projekti, jotta tehdyt muutokset tallentuvat engineering-tietokoneen [3] kovalevylle [1]. Mikäli muutokset halutaan siirtää laitteeseen [4], suorita toiminto "Lataa (tietokone -> laite)". Online-työkaluilla tehdyt muutokset vaikuttavat aluksi "VAIN" laitteeseen [4]. Mikäli muutokset halutaan siirtää työmuistiin [2], suorita toiminto "Lataa (tietokone -> laite)". Tallenna projekti, jotta tehdyt muutokset tallentuvat engineering-tietokoneen [3] kovalevylle [1]. 56 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman toiminta EtherCAT :in kautta Tiedonsiirtotila 7 HUOM Tiedonsiirtotila "Online" EI OLE palautesignaali siitä, että olet juuri saanut yhteyden laitteeseen tai että laite on valmis tiedonsiirtoon. Mikäli tarvitset palautesignaalin, katso luku "Syklisen käytettävyystestin asetus" MOVITOOLS MotionStudion online-ohjeista (tai käsikirjasta). Projektihallinnon (kuten "Download", "Upload" jne.), Online-laitetilan sekä laiteskannauksen komennot toimivat asetetusta tiedonsiirtotilasta riippumatta. MOVITOOLS MotionStudio käynnistyy sulkemista edeltäneessä tiedonsiirtotilassa. 7.3.2 Yhteystilan (online tai offline) valinta Menettele seuraavasti yhteystilan asettamiseksi: 1. Valitse yhteystila: "Siirry online-tilaan" [1] toiminnoille, joiden halutaan vaikuttavan suoraan laitteeseen (Online-työkalut). "Siirry offline-tilaan" [2] toiminnoille, joiden halutaan vaikuttavan projektiin (Offline-työkalut). [1] [2] 9007200389198219 [1] Symboli "Siirry online-tilaan" [2] Symboli "Siirry offline-tilaan" 2. Valitse laitesolmu. 3. Avaa pikavalikko hiiren oikeanpuoleisella painikkeella, jotta saat työkalut näkyviin laitteen konfigurointia varten. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 57

7 MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman toiminta EtherCAT :in kautta Tiedonsiirto EtherCAT :in kautta 7.4 Tiedonsiirto EtherCAT :in kautta 7.4.1 Yleiskatsaus EtherCAT tarjoaa käyttöön syklisen prosessidatan lisäksi asyklisiä parametritoimintoja. Kyseinen asyklinen tiedonsiirto tapahtuu EtherCAT -masterin postilaatikkoyhdyskäytävän kautta EtherCAT -masterin postilaatikkoyhdyskäytävän kautta lisätään MOVITOOLS MotionStudion parametritoiminnot EtherCAT -viesteihin. Käyttölaitteiden paluuviestit siirretään EtherCAT -slavella samaa reittiä pitkin postilaatikkoväylään ja sieltä edelleen MOVITOOLS MotionStudio-ohjelmaan. Postilaatikkoyhdyskäytävän ja MOVITOOLS MotionStudion asennuksessa tulee erotella seuraavat tapaukset: Esimerkki 1: Asennus samaan laitteeseen ( sivu 59) EtherCAT -masteria ja MOVITOOLS MotionStudiota käytetään samassa laitteessa. Muuta laitteistoa ei tarvita. Esimerkki 2: Asennus eri laitteisiin (ilman SEW-ohjainta) ( sivu 60) EtherCAT -masteria ja MOVITOOLS MotionStudiota käytetään eri laitteissa. Näin käy, mikäli soveltuvaa (Windows-pohjaista) käyttöjärjestelmää ei ole saatavilla tai MOVITOOLS MotionStudiota on tarkoitus käyttää toisella tietokoneella. EtherCAT -master tarvitsee toisen Ethernet-liitännän, joka on liitetty engineeringtietokoneeseen, jolla MOVITOOLS MotionStudiota käytetään. Esimerkki 3: Asennus eri laitteille (SEW-ohjain EtherCAT -masterina) Verkkotopologia on sama kuin esimerkissä 2. Mikäli käytetään SEW-ohjainta, MOVITOOLS MotionStudiosta on vain asetettava engineering-pääsy sitä varten. Postilaatikkoyhdyskäytävän kautta tapahtuva reititys ja EtherCAT - tiedonsiirto alemman tason käyttölaitteisiin tapahtuu automaattisesti. Engineering-pääsynä SEW-ohjaimeen voidaan käyttää PROFIBUS:ia tai Ethernet:iä (SMLP, ei EtherCAT ). Sitä koskevia yksityiskohtaisia tietoja on SEW-ohjainten dokumentaatiossa. HUOM Varaamattomia EtherCAT -liitäntöjä, jotka ovat EtherCAT -slavessa, ei saa käyttää engineering-tarkoitukseen. Engineering-tarkoitukseen saa käyttää ainoastaan siihen tarkoitettua liitäntää, joka on EtherCAT -masterissa. 58 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

EURODRIVE EURODRIVE MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman toiminta EtherCAT :in kautta Tiedonsiirto EtherCAT :in kautta 7 Esimerkki 1: Asennus samaan laitteeseen Kuvassa näkyy 1. esimerkki: EtherCAT -master ja MOVITOOLS MotionStudio on asennettu samaan laitteeseen. [2] [1] MBX [3] [4] EtherCAT EtherCAT [5] 3266486283 [1] monitori [2] tietokone ja EtherCAT -master sisältäen postilaatikkoyhdyskäytävän (MBX) ja MOVITOOLS MotionStudion [3] sisäinen IP-reititys [4] EtherCAT -liitäntä [5] laitteet (esimerkkinä) varustettuina EtherCAT -liitännöillä Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 59

EURODRIVE EURODRIVE 7 MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman toiminta EtherCAT :in kautta Tiedonsiirto EtherCAT :in kautta Esimerkki 2: Asennus eri laitteisiin Kuvassa näkyy 2. esimerkki: EtherCAT -master ja engineering-tietokone, jossa on MOVITOOLS MotionStudio, on asennettu eri laitteisiin. [2] [3] [4] [5] [6] [1] MBX EtherCAT EtherCAT [7] 3266490251 [1] tietokone, jossa on Ethernet-liitäntä ja MOVITOOLS MotionStudio [2] Ethernet-verkko [3] EtherCAT -masterin engineering-liitäntä [4] sisäinen IP-reititys [5] EtherCAT -master (esimerkiksi TwinCAT-järjestelmä) ja sisäänrakennettu postilaatikkoyhdyskäytävä (MBX) [6] EtherCAT -liitäntä [7] laitteet (esimerkkinä) varustettuina EtherCAT -liitännöillä 60 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman toiminta EtherCAT :in kautta Tiedonsiirto EtherCAT :in kautta 7 7.4.2 Postilaatikkoyhdyskäytävän konfigurointi EtherCAT -masterissa Aktivoi EtherCAT -ohjauksen VoE/EoE-tuki. Aktivoi TCP/IP-Stack-yhteys ja IP-reititys. Määritä EtherCAT -postilaatikkoyhdyskäytävän IP-osoite. Yleensä IP-osoite saadaan engineering-työkalulta (esim. TwinCAT) eikä sitä pidä muuttaa. Beckhoff-yhtiön TwinCAT-ohjelmassa kyseiset asetukset ovat seuraavanlaiset: 3267403275 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 61

7 MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman toiminta EtherCAT :in kautta Tiedonsiirto EtherCAT :in kautta 7.4.3 Tee verkon asetukset engineering-tietokoneesta Mikäli MOVITOOLS MotionStudiota ja EtherCAT -masteria käytetään samalla tietokoneella, muita verkkoasetuksia ei tarvitse tehdä. Mikäli EtherCAT -master on liitetty engineering-liitännän kautta Ethernet-verkkoon, samassa alaverkossa olevat tietokoneet saavat MOVITOOLS MotionStudion kautta yhteyden SEW-käyttölaitteisiin, jotka on liitetty EtherCAT :iin. Viestit ohjataan silloin engineering-tietokoneelta EtherCAT -masterin Ethernet-liitännän kautta postilaatikkoväylään (ns. reititys). Periaatteessa käytössä on kaksi reititysvaihtoehtoa: 1. Vaihtoehto: Määrittämällä kiinteä reitti. Tässä vaihtoehdossa engineeringtietokoneen reititystaulukkoon lisätään kohta, jolla suunnittelutiedot ohjataan EtherCAT -masterin kautta postilaatikkoväylään. Komento kiinteän reitin muodostamiseksi on seuraavanlainen DOS-Boxissa: route p add [target] MASK [Netmask] [Gateway] [3] [2] [1] [1] [Target]: vastaa EtherCAT -postilaatikkoväylän IP-osoitetta EtherCAT -masterissa [2] [Netmask]: asetetaan yleensä arvoon 255.255.255.255 (host-reititys) [3] [Gateway]: vastaa EtherCAT -masterin IP-osoitetta (engineering-liitäntä) Ethernet-verkossa 9007202522149259 2. Vaihtoehto: Postilaatikkoväylän käyttö määrittämällä vakioyhdyskäytävät engineering-tietokoneesta. Tässä vaihtoehdossa vakioyhdyskäytäväksi asetetaan EtherCAT -masterin IP-osoite. Avaa engineering-tietokoneelta dialogi verkko-ominaisuuksien asettamiseksi. Syötä seuraavat tiedot verkkoon sopien: Use the following IP address IP address Subnet mask Standard gateway 10. 3. 64. 60 255. 255. 252. 0 10. 3. 64. 170 3267406603 IP address: Subnet mask: Standard gateway: Engineering-tietokoneen IP-osoite Engineering-tietokoneen alaverkkomaski EtherCAT -masterin IP-osoite (engineering-liitäntä) Ethernet-verkossa 62 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman toiminta EtherCAT :in kautta Tiedonsiirto EtherCAT :in kautta 7 7.4.4 Tarkasta verkkoasetukset Verkkoasetukset tulee tarkastaa riippumatta siitä, käytetäänkö MOVITOOLS Motion- Studiota ja EtherCAT -masteria samalla tietokoneella vai pääseekö reitityksellä käsiksi EtherCAT -postilaatikkoyhdyskäytävään. Menettele seuraavasti tarkastaaksesi ping-komennolla, onko EtherCAT -postilaatikkoyhdyskäytävään menevä tiedonsiirtopolku luotu oikein: Avaa engineering-tietokoneelta syöttöikkuna, johon syötetään DOS-komento. Syötä "Ping" ja EtherCAT -postilaatikkoyhdyskäytävän IP-osoite. Koko komentorivi kuvatulle verkkoasetukselle (esimerkki) on: Ping 169.254.61.254 Mikäli ping-komentoon ei vastata, toista kahden edellisen vaiheen toimenpiteet: Konfiguroi postilaatikkoyhdyskäytävä EtherCAT -masterista ( sivu 61) Tee verkon asetukset engineering-tietokoneesta ( sivu 62) HUOM EtherCAT -masterin asetuksia ei tallenneta Mikäli EtherCAT -masterin asetuksia ei tallenneta, suorita "Reboot". Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 63

7 MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman toiminta EtherCAT :in kautta Tiedonsiirto EtherCAT :in kautta 7.4.5 Tiedonsiirtoasetukset MOVITOOLS MotionStudiossa Tiedonsiirtokanavan konfigurointi EtherCAT :illa Menettele seuraavasti konfiguroidaksesi tiedonsiirtokanava EtherCAT :ille: 1. Klikkaa työkalupalkin symbolia "Configure communication plugs" [1] (tiedonsiirtoliitäntöjen konfigurointi). [1] 9007200388082827 [1] Symboli "Configure communication plugs" Näyttöön avautuu nyt ikkuna "Configure communication connections". [2] [3] [1] [1] Valintalista "Communication type" (tiedonsiirtotyyppi) [2] Valvontakenttä "Activate" (aktivoit) [3] Kenttä [Edit] 18014399653863307 2. Valitse valintalistasta [1] tiedonsiirtotavaksi "Ethernet". Esimerkissä 1. tiedonsiirtokanava on aktivoitu tiedonsiirtotavalla "Ethernet" [2]. 3. Paina ikkunan oikeassa laidassa olevaa painiketta [Edit] [3]. Nyt näyttöön ilmestyvät tiedonsiirtotapaa "Ethernet" koskevat asetukset. 4. Aseta tiedonsiirtoparametrit. Noudata seuraavassa osiossa "Tiedonsiirtoparametrien asettaminen EtherCAT :ille" olevia ohjeita. Tiedonsiirtoparametrien asettaminen EtherCAT :ille Tiedonsiirtoparametrit EtherCAT :in kautta tapahtuvaa tiedonsiirtoa varten asetetaan seuraavasti: 1. Tee EtherCAT -protokollan asetukset. Valitse sitä varten välilehti "EtherCAT - asetukset" 2. Aktivoi valvontakenttä "Activate EtherCAT " (aktivoi EtherCAT ) 3. Muuta tarvittaessa annettuja tiedonsiirtoparametreja. Noudata EtherCAT -tiedonsiirtoparametrien yksityiskohtaista kuvausta. 64 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman toiminta EtherCAT :in kautta Tiedonsiirto EtherCAT :in kautta 7 4. Kun haluat lisätä IP-osoitteen, klikkaa symbolia [Add IP address] [2] (lisää IP-osoite). [1] [2] [3] [1] Aktivoi valvontakenttä "Activate access without master" (aktivoi pääsy ilman masteria) OHJE: Aktivoi kenttä vain, mikäli mitään muuta masteria ei ole olemassa. [2] Symboli [Add IP address] [3] Syöttökenttä "IP address" 18014399831358731 Mikäli mitään EtherCAT -masteria ei ole olemassa, MOVITOOLS MotionStudiosta voi aktivoida parametrointimasterin. 5. Syötä postilaatikkoyhdyskäytävän IP-osoite (EtherCAT -masterissa) syöttökenttään "IP address" [3] ja klikkaa kenttää [OK]. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 65

7 MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman toiminta EtherCAT :in kautta Suorittaa toimintoja laitteilla Tiedonsiirtoparametrit EtherCAT :ille Seuraavassa taulukossa on kuvattu tiedonsiirtoparametrit EtherCAT :ille: Tiedonsiirtoparametrit Kuvaus Ohje Aikavalvonta Aika millisekunteina, jonka asiakas odottaa palvelimen vasta- Nosta arvoa tarvittaessa, Oletusasetus: 200 ms usta kyselyn jälkeen. mikäli tiedonsiirron viivästyminen aiheuttaa häiriöitä. Skannausalue: Käynnistysosoite EtherCAT - skannausalueelle Skannausalueen ulottuminen: Pysäytysosoite EtherCAT - skannausalueelle IP-osoite EtherCAT -master Postilaatikkoyhdyskäytävän IPosoite EtherCAT -masterissa EtherCAT -skannausaluetta voi rajoittaa ja siten lyhentää skannauksen kestoa syöttämällä tänne arvoja. - 7.5 Suorittaa toimintoja laitteilla 7.5.1 Laitteiden parametrointi Laitteiden parametrointi parametripuussa. Kaikki laitteita koskevat parametrit kansioittain ryhmiteltyinä. Laiteparametreja hallitaan kohdevalikoiden ja symbolilistan avulla. Seuraavassa on esitetty vaiheet laiteparametrien lukemiseksi tai muuttamiseksi. 7.5.2 Laiteparametrien lukeminen tai muuttaminen Lue tai muuta laiteparametreja seuraavalla tavalla: 1. Vaihda haluttu näyttötapa (projekti- tai verkkonäyttötapa) 2. Valitse yhteystila: Klikkaa symbolia "Switch to online mode" [1] (siirry online-tilaan), mikäli haluat lukea/muuttaa parametreja suoraan laitteesta. Klikkaa symbolia "Switch to offline mode" [2] (siirry offline-tilaan), mikäli haluat lukea/muuttaa parametreja projektista. [1] Symboli "Switch to online mode" [2] Symboli "Switch to offline mode" [1] [2] 9007200389198219 3. Valitse laite, jonka haluat parametroida. 4. Avaa kohdevalikko ja valitse komento [Startup] / [Parameter tree] (käyttöönotto, parametripuu). Näytön oikeaan laitaan avautuu nyt näkymä "Parameter tree". 66 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman toiminta EtherCAT :in kautta Suorittaa toimintoja laitteilla 7 5. Avaa parametripuun kansioita haluttuun solmuun saakka. 6. Avaa tietty laiteparametrien ryhmä kaksoisklikkaamalla. 7. Syöttökenttiin muutetut numeroarvot vahvistetaan Enter-painikkeella. HUOM 7.5.3 Laitteiden käyttöönotto (online-tilassa) Mikäli laitteet halutaan ottaa käyttöön (online-tilassa), menettele seuraavasti: 1. Siirry verkostonäyttötapaan. 2. Klikkaa työkalupalkin symbolia "Switch to online mode" [1]. 947217163 Laiteparametreja koskevia yksityiskohtaisia tietoja on laitetta koskevassa parametrilistassa. [1] 9007200438771211 [1] Symboli "Switch to online mode" 3. Valitse laite, jonka haluat ottaa käyttöön. 4. Avaa kohdevalikko ja valitse komento [Startup] / [Startup]. Käyttöönottoassistentti avautuu. 5. Seuraa käyttöönottoassistentin ohjeita ja lataa lopuksi käyttöönottotiedot laitteeseesi. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 67

8 I 0 Motion-Control EtherCAT :in kautta EtherCAT -käyttöönotto 8 Motion-Control EtherCAT :in kautta Tämä luku käsittelee EtherCAT -toimintoja, jotka mahdollistavat Motion-Control-sovelluksille vaadittavan MOVIDRIVE B:n tahdistetun käytön EtherCAT -masterissa. 8.1 EtherCAT -käyttöönotto Tässä luvussa käsitellään toimintoja ja käsitteitä, joita käytetään SEW-taajuusmuuttajan tahdistettuun toimintaan EtherCAT :in kautta. EtherCAT :ia koskevia teknisiä lisätietoja saa EtherCAT -käyttäjäorganisaatiolta, esimerkiksi osoitteesta www.ethercat.org, sekä EtherCAT -masterjärjestelmien valmistajilta. Seuraavassa kappaleessa on kuvattu Motion-Control-sovellusten perusmekanismeja, käyttölaitetekniikassa yleisestä kaskadisäädöstä alkaen. [1] [2] [3] [4] x ref v ref x act v act t ref M V [5] X [5] X [6] 6821660555 x ref Paikan ohjearvo [1] Paikkasäädin x act Paikan oloarvo [2] Nopeudensäädin v ref Kierrosluvun ohjearvo [3] Muuttajan pääteaste v act Nopeuden oloarvo [4] Käytetty kone (kuorma) t ref Vääntömomentin ohjearvo [5] Anturi (V = nopeus; X = paikka) [6] Lisälaite etäisyysanturi Lähtökohtana on paikan ohjearvo (x ref ). Paikkasäädin [1] laskee sen ja paikan oloarvon (x act ) pohjalta nopeuden ohjearvon (v ref ). Nopeudensäädin [2] laskee nopeuden ohje- ja oloarvosta vääntömomentin ohjearvon (t ref ), joka saa aikaan vääntömomentin muuttajan pääteasteesta [3] syötetyssä moottorissa. Käyntinopeus (joka mitataan moottorin anturin [5] avulla) säätyy käytetyn koneen [4] läpi kulkevan vastamomentin mukaan. Moottorin nopeuden mukaan syntyy paikanmuutos, jonka moottorin anturi [5] mittaa. Sovelluksen mukaan vääntömomentin, käyntinopeuden tai paikan säätöpiirit voidaan nyt sulkea taajuusmuuttajassa tai ylemmän tason ohjausjärjestelmässä. MOVIDRIVE B voi käsitellä kaikkia säätöpiirejä, mukaan lukien paikansäädön. Tällä tavoin paikannusliike voidaan suorittaa taajuusmuuttajassa vain määrittämällä paikan ohjearvo (esim. sovellusmoduuli "Väylän paikannus"). Voimassa oleva paikka ja kun paikannustehtävä on suoritettu "valmisviesti" lähetetään säätimelle. Motion-Control-sovelluksissa paikannusliike kohdeasentoineen ja prosessiparametreineen (kuten nopeus ja ramppiajat) lasketaan Motion-Controller-yksikössä, ts. yleensä ylemmän tason ohjausjärjestelmässä. Laskettua käyrää käytetään sitten nopeuden ohjearvon (ks. Luku "Velocity-tila") tai paikan ohjearvon (ks. luku "Sijaintitila") siirtämiseen taajuusmuuttajaan. Taajuusmuuttaja tekee sitten tämän nopeuden ohjearvon ja 68 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Motion-Control EtherCAT :in kautta EtherCAT -käyttöönotto I 0 8 paikan ohjearvon asetuksen ja lähettää tiedon voimassa olevasta paikasta takaisin. Motion-Controller tunnistaa, milloin paikannus on tehty. Koska ylemmän tason ohjausjärjestelmä siirtää ohjearvot syklisesti, myös kiihdytys- ja hidastusrampit lasketaan tässä ohjausjärjestelmässä. Tähän ei käytetä käyttölaitteen sisäisiä ramppitoimintoja. 8.1.1 Tahdistus Esimerkki Ohjausjärjestelmä rekisteröi kullekin säätöjaksolle paikan oloarvon ja laskee viimeisen säätöjakson paikkaerosta (dx) ja aikaerosta (dt) voimassa olevan käyntinopeuden (dx/dt) ja tarvittaessa muita suureita, kuten kiihdytyksen, juuttumisen yms. Muuttajan ja tarvittaessa ulkoisten antureiden ohjauksen, väyläsiirron ja sisäisen käsittelyjakson säätöaika-annokset on tällöin tahdistettava toisiinsa nähden. Esimerkki selventää, kuinka aliasing-virheet syntyvät, kun ohjausjärjestelmä, väylä, taajuusmuuttaja tai anturi eivät toimi tahdistetusti ( seuraava kuva). Ohjausjärjestelmän säätöaika-annos: 5 ms Väyläjakso: 5 ms, tahdistettu ohjausjärjestelmän kanssa Käsittelyaika muuttajassa: 5 ms, ei tahdistettu [A] dts 1 2 3 4 5 [B] [C] dtg dx dx dx dx dx 6823481739 [A] Ohjausväli dt S [C] Aika-annos muuttaja tai anturi dt G [B] Väyläkierto dx Paikkaero (ajettu matka) Koska muuttajaa tai anturia eikä ohjausjärjestelmää ole tahdistettu tässä esimerkissä, aika-annokset liikkuvat kummankin laitteen epäideaalisten kvartsioskillaattorien vuoksi hitaasti toistensa ohi. Siitä syystä siirretyssä sijaintiarvossa voi esiintyä katkoja. Ohjausväleissä 1-3 nopeus (v = dx/dt S dx/dt G ) on vain jonkin verran epätarkka, kun taas arvioitu nopeus (v = 2dx/dt S ) neljännessä ohjausvälissä sisältää huomattavan virheen. Näin suuri epätarkkuus nopeuden arvioinnissa aiheuttaa voimakkaita reaktioita ohjausjärjestelmän säätöalgoritmeissa ja voi jopa aiheuttaa virheilmoituksen. Edellä kuvatut ongelmat, jotka ovat seurausta eri järjestelmissä suoritetusta skannauksesta, aiheuttavat yleensä häiriöitä vain Motion-Control-sovelluksissa, kun ohjausjärjestelmän jaksoaika on lyhyt tai samansuuruinen kuin muuttajan ja ulkoisten antureiden sisäinen käsittelyjakso. EtherCAT on periaatteessa rakennettu niin, että väylä- ja ohjausjakso on tahdistettu. HUOM Distributed Clock-mekanismin avulla muuttajan sisäistä käsittelyaika-annosta voidaan tahdistaa. MOVIDRIVE B-taajuusmuuttajassa aika-annoksien ja tiedonsiirron tahdistusta ohjataan DFE24B-lisäkortin kaksiporttimuistin Dual-Port RAM avulla. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 69

8 I 0 Motion-Control EtherCAT :in kautta EtherCAT -käyttöönotto Velocity-tila [1] [2] [3] [4] X ref v ref t ref X act v act M V [5] X [5] X [6] [A] [C] [B] 6823492875 x ref Paikan ohjearvo [1] Paikkasäädin [A] Ohjaus x act Paikan oloarvo [2] Nopeudensäädin [B] Kenttäväyläliityntäyksikkö v ref Kierrosluvun ohjearvo [3] Muuttajan pääteaste [C] Taajuusmuuttaja v act Nopeuden oloarvo [4] Käytetty kone t ref Vääntömomentin ohjearvo [5] Anturi (V = nopeus; X = paikka) [6] Lisälaite etäisyysanturi Velocity-tilassa nopeuden ohjearvo siirretään säätimestä taajuusmuuttajaan ja voimassa oleva paikan oloarvo luetaan muuttajasta tai erillisestä anturista takaisin. Velocity-tilassa muuttaja on yksinkertainen nopeuden käyttölaite. Muuttajan ja anturin ohjauksen, väyläsiirron ja sisäisen käsittelyjakson säätöaika-annokset on tällöin tahdistettava toisiinsa nähden. Sijainnin osoittaminen, sallittujen liikealueiden tai rajakytkinten osoittaminen, kuten kuormituksesta riippuvien ramppien määrittäminen ja seurantavirheen valvonta toteutetaan ylemmän tason ohjausjärjestelmässä eikä MOVIDRIVE B-taajuusmuuttajassa. Jotta vältetään turhan suuret kiihdytykset pitkien säätövälien aikana (> 1 ms), MOVIDRIVE B:n nopeuden ohjearvoa ei oteta käyttöön suoraan vaan lineaarisen interpolaation kautta. Se tarkoittaa, että kun ohjearvojakso on 5 ms, MOVIDRIVE B:n ohjaus ei aktivoit haluttua nopeuden muutosta yhdellä kertaa joka 5 ms:n kuluttua, vaan viitenä 1 ms:n jaksona. 70 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Motion-Control EtherCAT :in kautta EtherCAT -käyttöönotto I 0 8 Sijaintitila [1] [2] [3] [4] X ref v ref t ref X act v act M V [5] X [5] X [6] [A] [C] [B] 6823509003 x ref Paikan ohjearvo [1] Paikkasäädin [A] Ohjaus x act Paikan oloarvo [2] Nopeudensäädin [B] Kenttäväyläliityntäyksikkö v ref Kierrosluvun ohjearvo [3] Muuttajan pääteaste [C] Taajuusmuuttaja v act Nopeuden oloarvo [4] Käytetty kone t ref Vääntömomentin [5] Anturi (V = nopeus; X = paikka) ohjearvo [6] Lisälaite etäisyysanturi Sijainti-tilassa (position mode) paikan ohjearvo siirretään syklisesti säätimestä taajuusmuuttajaan ja paikan oloarvo luetaan muuttajasta tai erillisestä anturista takaisin. Sijaintitilassa muuttaja seuraa jatkuvasti muuttuvaa paikan ohjearvoa ja muodostaa itse vaaditun nopeuden ohjearvon nopeussäätimelle [2] paikan oloarvosta ([5] tai [6]). Muuttajan ja anturin ohjauksen, väyläsiirron ja sisäisten käsittelyjaksojen säätöaika-annokset on tällöin tahdistettava toisiinsa nähden. Kun sijaintia säätimessä on verrattu sijaintiin muuttajassa, sallittuja liikealueita tai rajakytkimiä voidaan valvoa muuttajassa. Kuormasta riippuvaisen ramppimäärityksen ja taajuusmuuttajan seurantavirheen valvonnan asetus on tarkastettava yksityiskohtaisesti. Jotta vältetään turhan suuret kiihdytykset pitkien säätövälien aikana (> 1 ms), MOVIDRIVE B:n paikan ohjearvoa ei oteta käyttöön suoraan vaan lineaarisen interpolaation kautta. Se tarkoittaa, että kun ohjearvojakso on 5 ms, MOVIDRIVE B:n ohjaus ei aktivoi haluttua paikan muutosta yhdellä kertaa joka 5 ms:n kuluttua, vaan aina viitenä 1 ms:n jaksona. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 71

8 I 0 Motion-Control EtherCAT :in kautta MOVIDRIVE B:n asetukset MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman avulla 8.2 MOVIDRIVE B:n asetukset MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman avulla 8.2.1 Asetukset Velocity-tilassa Jotta MOVIDRIVE B-taajuusmuuttajaa voidaan ohjata Motion-Control-sovelluksissa tahdistetuilla nopeuden ohjearvoilla, MOVITOOLS MotionStudio-ohjelmassa on tehtävä seuraavat parametrien asetukset (ks. seuraava kuva). 6824418187 P100 ohjearvolähde = kenttäväylä P101 ohjauslähde = kenttäväylä P700 käyttötapa = SERVO + IPOS tai CFC + IPOS P870 ohjearvon kuvaus PO1 = ohjaussana 1 P873 oloarvon kuvaus PE1 = tilasana 1 72 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Motion-Control EtherCAT :in kautta MOVIDRIVE B:n asetukset MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman avulla I 0 8 Seuraavaksi on aktivoitava säätimen tahdistus EtherCAT -verkossa. Sitä varten on tehtävä seuraavat parametrien asetukset (ks. seuraava kuva). 6824421131 P887 ulk. synkronisointi Ohjaus = PÄÄLLE P888 SBus-väylän tahdistusaika [ms] = 1 Asetetun tahdistusajan on täsmättävä täysin väyläjakson kanssa. P916 rampin muoto = nopeuden interpolaatio P970 DPRAM-tahdistus = KYLLÄ P971 tahdistusvaihe = 0 Parametria P971 voidaan käyttää aliasing-virheen esiintyessä vaihetilan optimointiin. Aseta vaihetilan vakioarvoksi 0 ms. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 73

8 I 0 Motion-Control EtherCAT :in kautta MOVIDRIVE B:n asetukset MOVITOOLS MotionStudio-ohjelman avulla 8.2.2 Asetukset sijaintitilassa (position mode) Jotta MOVIDRIVE B-taajuusmuuttajaa voidaan ohjata Motion-Control-sovelluksissa tahdistetuilla paikan ohjearvoilla, MOVITOOLS MotionStudio-ohjelmassa on tehtävä seuraavat parametrien asetukset (ks. seuraava kuva). 6824424715 P100 ohjearvolähde = kenttäväylä P101 ohjauslähde = kenttäväylä P700 käyttötapa = SERVO + IPOS tai CFC + IPOS P87x prosessidatan kuvaus Säätimen ja sovelluksen mukaan voidaan käyttää ohjaus- ja tilasanaa. Ohjaus- ja tilasana voidaan asettaa parametreilla P870 - P876 tai ne voidaan siirtää IPOS plus - muuttujiin ja aktivoida Motion-Controllerin tilakoneen toimintoja vastaavasti. 74 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Motion-Control EtherCAT :in kautta Asetukset EtherCAT -masterissa I 0 8 Seuraavaksi on aktivoitava säätimen tahdistus EtherCAT -verkossa. Sitä varten on tehtävä seuraavat parametrien asetukset (ks. seuraava kuva). 6824421131 P887 ulk. synkronisointi Ohjaus = PÄÄLLE P888 SBus-väylän tahdistusaika [ms] = 1 Asetetun tahdistusajan on täsmättävä täysin väyläjakson kanssa. P916 rampin muoto = paikan interpolaatio 16 bittiä P970 DPRAM-tahdistus = KYLLÄ P971 tahdistusvaihe = 0 Parametria P971 voidaan käyttää aliasing-virheen esiintyessä vaihetilan optimointiin. Aseta vaihetilan vakioarvoksi 0 ms. 8.3 Asetukset EtherCAT -masterissa Aktivoi Distributed Clock-toiminto, jotta aika-annokset voidaan tahdistaa. Väyläjakson on oltava täysin parametrillä P888 asetetun tahdistusajan mukainen. Aktivoi lisäksi aikavalvonta-aikojen valvonnan vahtikoira vain Syncmanageria 0x1000 (Output Data) varten. Varmista, että kiinteät prosessidataobjektit (InputData1 ja OutputData1) on deaktivoitu. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 75

8 I 0 Motion-Control EtherCAT :in kautta Asetukset EtherCAT -masterissa 8.3.1 Asetukset Velocity-tilassa Nopeuden ohjearvo kirjoitetaan suoraan järjestelmämuuttujaan H499 konfiguroidun PDO2:n kautta ja skaalataan seuraavasti: 1 merkki Ô 0,2 1/min, eli arvo 5000 Ô 1000 1/min Ohjauksessa käytetyt suureet on skaalattava vastaavalla tavalla ennen taajuusmuuttajaan siirtoa. Ohjaussana siirretään PDO1:n kautta PDO2:een yhdessä nopeuden ohjearvon kanssa. Järjestelmämuuttuja H511 lukee säätimeen siirretyn paikan suoraan konfiguroitavan PDO2:n kautta. Paikka skaalataan seuraavasti: 4096 merkkiä vastaa tarkalleen yhtä moottoriakselin kierrosta Luettu paikka on sen jälkeen skaalattava säätimessä käytettyjen parametrien mukaan. Tilasana siirretään PI1:n kautta PDO2:een yhdessä paikan ohjearvon kanssa. 8.3.2 Asetukset sijaintitilassa (position mode) Paikan ohjearvo kirjoitetaan suoraan järjestelmämuuttujaan H499 konfiguroidun PDO2:n kautta ja skaalataan seuraavasti: 1 moottorin kierros Ô 2 16 Ohjauksessa käytetyt suureet on skaalattava vastaavalla tavalla ennen taajuusmuuttajaan siirtoa. Ohjaussana voidaan siirtää seuraavalla tavoin: PO1:n PDO2:een yhdessä paikan ohjearvon kanssa tai kun tilakone on optimoitava, suoraan IPOS plus :issa olevaan järjestelmämuuttujaan. Tilakone mukautetaan silloin sovelluskohtaisesti IPOS plus -ohjelmaksi tai PLC-ohjelmaksi Motion-Controlleriin. Järjestelmämuuttuja H508 lukee säätimeen siirretyn paikan suoraan konfiguroitavan PDO2:n kautta. Paikka skaalataan seuraavasti: 1 moottorin kierros Ô 2 16 Luettu paikka on sen jälkeen skaalattava säätimessä käytettyjen parametrien mukaan. Tilasana voidaan joko siirtää PI1:n kautta yhdessä paikan ohjearvon kanssa PDO2:een tai, kun tilakone mukautetaan sovelluskohtaisesti, lukea IPOS plus :issa suoraan IPOS plus :issa olevasta järjestelmämuuttujasta. 76 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Motion-Control EtherCAT :in kautta Esimerkki TwinCAT I 0 8 8.4 Esimerkki TwinCAT 8.4.1 Tahdistuskäytön konfigurointi Tee seuraavissa kuvissa esitetyt asetukset: 6824466059 Valitse tahdistuskäyttöä varten välilehdestä DC (Distributed Clock) vaihtoehto "DC for synchronization". Varmista, että kentässä "Cycle time" oleva jaksoaika on sama kuin parametrilla P888 asetettu tahdistusaika. 6824750603 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 77

8 I 0 Motion-Control EtherCAT :in kautta Esimerkki TwinCAT Aktivoi aikavalvontatoiminto Syncmanageria 0x1000 varten. Valitse ikkunasta "Edit Sync Manager" vaihtoehto "Watchdog Trigger" (ks. seuraava kuva). 6824775435 8.4.2 NC-akselin parametrointi Seuraavaksi parametroidaan NC-akseli (ks. seuraava kuva). 6824778379 Valitse välilehden "Settings" kentästä "Axis Type" vaihtoehto "Standard" ja kentästä "Unit" järjestelmäyksikkö (esim. ). Valitse välilehti "Global" ja aseta enimmäisnopeus ja seurantavirheen valvonta. Valitse välilehti "Dynamics" ja aseta ramppiajat. HUOM Tehtyjen asetusten on sovittava muuttajan mekanismeihin ja vastattava muuttajan asetuksia. 78 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Motion-Control EtherCAT :in kautta Esimerkki TwinCAT I 0 8 8.4.3 Anturin konfigurointi Anturiksi (kohdassa "Axis x_enc") määritetään "CANopen DS402" ja se konfiguroidaan seuraavasti (ks. seuraava kuva). Skaalauskerroin saadaan seuraavasta kaavasta: 360 /(4096 inc/kierros) = 0,087890625 /inc 6824949131 8.4.4 Velocity-tila Velocity-tilassa käyttölaitteeksi valitaan (kohdasta "Axis x_drive") "Drive connected to KLXXX...". Valitse välilehti "Analoginen" ja syötä seuraavat arvot (ks. seuraava kuva). 6824952587 Nopeuden ohjearvo ("Reference Velocity") = moottorin enimmäisnopeus 6 ilmoitetaan muuntokertoimella "at Output Ratio [0.0-1.0]" = (moottorin enimmäisnopeus 5) / 2 15. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 79

8 I 0 Motion-Control EtherCAT :in kautta Esimerkki TwinCAT PDO-käytössä PDO1 passivoidaan ja PDO2:ssa määritetään nopeuden ohjearvo, ohjaussana tai paikan oloarvo (H511) ja tilasana (ks. seuraavat kuvat). 6824949131 PDO-käytössä PDO1 passivoidaan ja PDO2:ssa määritetään nopeuden ohjearvo, ohjaussana tai paikan oloarvo (H511) ja tilasana (ks. seuraavat kuvat). 6824997515 6824993931 80 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Motion-Control EtherCAT :in kautta Esimerkki TwinCAT I 0 8 Lopuksi käyttölaitteen nopeuden ohjearvo ja voimassa oleva oloarvo yhdistetään NCakseliin ja ohjaus- ja tilasanaa 1 ohjataan PLC-Task-toiminnolla kenttäväylälaiteprofiilissa olevan kuvauksen mukaisesti (ks. seuraava kuva). 6825043211 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 81

9 Virhediagnoosi Diagnoosin vaiheet 9 Virhediagnoosi 9.1 Diagnoosin vaiheet Alla kuvatut diagnoosivuokaaviot esittävät menettelytapaa seuraavien ongelmien ratkaisemiseksi: Taajuusmuuttaja ei toimi EtherCAT :in kautta Taajuusmuuttajaa ei voi ohjata EtherCAT -masterin kautta Taajuusmuuttajan erilaisia kenttäväyläsovelluksia varten tapahtuvaa erityistä parametrointia koskevia ohjeita on käsikirjassa "MOVIDRIVE MDX60B/61B:n tiedonsiirto ja kenttäväylälaiteprofiili" sekä järjestelmäkäsikirjassa MOVIDRIVE MDX60B/61B. Vaihe 1: Tarkasta taajuusmuuttajan oikea liitäntä EtherCAT :iin Väyläpistoke kiinnitetty masteriin/taajuusmuuttajaan? EI [A] KYLLÄ Kuinka LED Link/activity reagoi lisäkorttiin DFE24B? EI PALA [A] PÄÄLLE Onko taajuusmuuttaja kytketty fysikaalisesti oikein EtherCAT :iin? Tarkista oikea EtherCAT -kytkentä liitäntään X30 IN (tuleva EtherCAT - EI [A] liitäntä) / X31 OUT (lähtevä EtherCAT -liitäntä). KYLLÄ Jatka vaiheeseen 2: Kuinka merkkivalo LED RUN reagoi? [A] Tarkasta väylän kaapelointi! Vaihe 2: Kuinka merkkivalo LED RUN reagoi? POIS Onko master kytkenyt slave-yksikön INIT-tilassa? KYLLÄ EI [A] [B] Vilkkuu vihreänä Slave-yksikkö on PRE-OPERATIONAL-tilassa. [C] Vilkahtaa vihreänä yhden kerran Slave-yksikkö on SAFE-OPERATIONAL-tilassa. [C] Palaa vihreänä Slave-yksikkö on OPERATIONAL-tilassa. [C] [A] [B] [C] Käynnistä väylä masterissa. Lisäkortissa DFE24B on vika. Jatka vaiheeseen 3: Miten merkkivalo LED ERR reagoi? 82 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Virhediagnoosi Diagnoosin vaiheet 9 Vaihe 3: Miten merkkivalo LED ERR reagoi? POIS Esimerkki 1: LED RUN palaa vihreänä (Slave-yksikkö on OPERATIONALtilassa). Lisäkortin DFE24B EtherCAT -tiedonsiirto on työtilassa. Esimerkki 2: LED RUN vilkkuu vihreänä (Slave-yksikkö on PRE-OPERATIONAL-tilassa). LED RUN vilkahtaa kerran vihreänä (Slave-yksikkö on SAFE- OPERATIONAL-tilassa). Käynnistä väylä masterissa ja aseta slave-yksikkö OPERATIONAL-tilaan. Käynnistä prosessidatatiedonsiirto. Välkkyvä Vilkkuu kaksi kertaa punaisena Edellytys: LED RUN vilkkuu vihreänä (Slave-yksikkö on PRE-OPERATIONAL-tilassa) LED RUN vilkahtaa kerran vihreänä (Slave-yksikkö on SAFE- OPERATIONAL-tilassa). On havaittu käynnistysvika. Käynnistä DFE24B-lisäkortti. Jos merkkivalon LED ERR jatkaa vilkkumista, lisäkortissa DFE24B on vika. Esimerkki 1: LED RUN palaa vihreänä (Slave-yksikkö on OPERATIONALtilassa). Kenttäväylän aikavalvonta, aktivoi prosessilähtödata. Esimerkki 2: LED RUN vilkkuu vihreänä (Slave-yksikkö on PRE-OPERATIONAL-tilassa) LED RUN vilkahtaa kerran vihreänä (Slave-yksikkö on SAFE- OPERATIONAL-tilassa). Vahtikoiran aikavalvonta Käynnistä väylä masterissa ja aseta slave-yksikkö OPERATIONAL-tilaan. Käynnistä prosessidatatiedonsiirto. Vilkahtaa punaisena yhden kerran Edellytys: LED RUN vilkkuu vihreänä (Slave-yksikkö on PRE-OPERATIONAL-tilassa) LED RUN vilkahtaa kerran vihreänä (Slave-yksikkö on SAFE- OPERATIONAL-tilassa). On tapahtunut tilamuutos, jota ei ole pyydetty. Korjaa konfigurointivirhe ja käynnistä väylä sitten masterissa. Aseta slave-yksikkö OPERATIONAL-tilaan. Aloita prosessidatatiedonsiirto. Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 83

9 Virhediagnoosi Vikaluettelo Vilkkuva Edellytys: LED RUN vilkkuu vihreänä (Slave-yksikkö on PRE-OPERATIONAL-tilassa) LED RUN vilkahtaa kerran vihreänä (Slave-yksikkö on SAFE-OPERA- TIONAL-tilassa). On tapahtunut virheellinen konfigurointi. Korjaa konfigurointivirhe ja käynnistä väylä sitten masterissa. Aseta slave-yksikkö OPERATIONAL-tilaan. Aloita prosessidatatiedonsiirto. 9.2 Vikaluettelo Virhekoodi HUOM Seuraava vikaluettelo koskee yhdyskäytävätoiminnassa olevaa lisäkorttia DFE24B. Kun lisäkorttia DFE24B käytetään MOVIDRIVE B:ssä, sitä koskevat virhekoodit on esitetty käyttöohjeessa MOVIDRIVE MDX60B/61B. Merkintä Reaktio Syy Toimenpide 17 Stack Overflow SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt 18 Stack Underflow SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt 19 NMI SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt 20 Undefined Opcode SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt 21 Protection Fault SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt 22 Illegal Word Operand Access 23 Illegal Instruction Access SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt 25 Eeprom SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt 28 Fieldbus timeout Oletusarvo: PO-data = 0 Virhereagointi aseteltavissa P831:n avulla 37 Aikavalvonnan virhe SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt 45 Alustusvirhe SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt 111 System error Ei device timeout Taajuusmuuttajan elektroniikka häiriintynyt, mahdollisesti EMC:n vaikutuksesta Vika pääsyssä EEPROM-muistiin Master- ja slave-yksikön välillä ei määritetyn valvonta-ajan kuluessa ole tapahtunut tiedonsiirtoa. Järjestelmäohjelmiston toimintavika Virhe kuittauksessa itsediagnoosin jälkeen Tarkasta DFx:n punainen järjestelmävirheen merkkivalo LED (H1). Mikäli kyseinen LED on punainen tai vilkkuu, yhtä tai useampaa SBus-väylään liitettyä käyttäjää ei voitu aktivoida aikavalvonta-ajan kuluessa. Mikäli punainen järjestelmävirheen LED (H1) vilkkuu, vika on itse DFx:issä. Vikailmoituskoodi F111 on silloin saapunut säätimeen vain kenttäväylän kautta. Tarkasta maadoitukset ja suojaukset ja paranna niitä tarvittaessa. Jos häiriö toistuu, ota yhteyttä SEW-huoltopalveluun Palauta tehdasasetukset, nollaa laite ja aseta DFE:n parametrit uudelleen. Jos häiriö toistuu, ota yhteyttä SEWhuoltopalveluun Tarkasta master-yksikön tiedonsiirtorutiinit Pidennä kenttäväylän aikavalvonta-aikaa (valvonta-aikaa) masterin konfiguroinnissa tai kytke valvonta päältä. Ota yhteyttä SEW-huoltopalveluun Tee kuittaus. Mikäli häiriö toistuu, ota yhteyttä SEW-huoltopalveluun. Tarkasta jännitteensyöttö ja SBuskaapelit sekä SBus-päätevastukset. Kytke DFx hetkeksi päältä. Mikäli vika ei poistu, etsi vikaa diagnostiikkaliitännän kautta ja tee tämän taulukon mukaiset korjaustoimenpiteet. 84 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Tekniset tiedot DFE24B-lisäkortti MOVIDRIVE MDX61B:lle kva i P f n Hz 10 10 Tekniset tiedot 10.1 DFE24B-lisäkortti MOVIDRIVE MDX61B:lle DFE24B-lisäkortti (MOVIDRIVE MDX61B:lle) Tuotenumero 1821 126 7 Tehonkulutus P = 3 W Standardit IEC 61158, IEC 61784-2 Siirtonopeus 100 MBaud FD Liitäntätekniikka 2 RJ45 (8x8 modularjack) Väylän päätevastus Ei integroitu, koska väylän päätevastus aktivoidaan automaattisesti OSI Layer Ethernet II Asemaosoite Asetus EtherCAT -masterin kautta (näyttö P093:lla). XML-tiedoston nimi SEW_DFE24B.xml Vendor ID 0x59 (CANopenVendor ID) EtherCAT services CoE (CANopen over EtherCAT ) VoE (Simple MOVILINK -Protocol over EtherCAT ) Laitteisto-ohjelmiston 824 854 0.18 tai myöhempi (näyttö P076:lla). versio MOVIDRIVE B Käyttöönottoapuvälineet Engineering-ohjelmisto MOVITOOLS MotionStudio alkaen versiosta 5.40 Ohjauslaite DBG60B Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 85

10 kva i P f n Hz Tekniset tiedot DFE24B-lisäkortti MOVITRAC B:tä ja yhdyskäytävän koteloa varten 10.2 DFE24B-lisäkortti MOVITRAC B:tä ja yhdyskäytävän koteloa varten 4.5 224 28 5.5 DFE 24B RUN ERR 0 1 AS F1 IN EtherCAT X31 OUT 257.5 234.5 185 X30 30 22.5 100 6825746443 DFE24B-lisäkortti (MOVITRAC B Gateway) Ulkoinen jännitteensyöttö U = DC 24 V ( 15 %, +20 %) I maks. = DC 200 ma P maks. = 3.4 W Standardit IEC 61158, IEC 61784-2 Siirtonopeus 100 MBaud FD Liitäntätekniikka 2 RJ45 (8x8 modularjack) Väylän päätevastus Ei integroitu, koska väylän päätevastus aktivoidaan automaattisesti OSI Layer Ethernet II Asemaosoite Asetus EtherCAT -masterin kautta (näyttö P093:lla). XML-tiedoston nimi SEW_DFE24B.xml Vendor ID 0x59 (CANopenVendor ID) EtherCAT services CoE (CANopen over EtherCAT ) VoE (Simple MOVILINK -Protocol over EtherCAT ) Laitteisto-ohjelmiston Laitteisto-ohjelmiston versiolla ei ole merkitystä. versio MOVITRAC B Käyttöönottoapuvälineet Engineering-ohjelmisto MOVITOOLS MotionStudio alkaen versiosta 5.40 Ohjauslaite FBG60B 86 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

Hakemisto Hakemisto A Aikavalvonta SBus...45 Asemaosoite... 85, 86 Asemaosoitteen asetus...20 Asennusohjeita...11 D DIP-kytkin...18 Dokumentaation käyttöä koskevia huomatuksia...6 E EtherCAT Tiedonsiirto EtherCAT :illa...64 EtherCAT -masterin projektointi MOVIDRIVE B:lle...24 EtherCAT :in käyttöominaisuudet...40 EtherCAT :in liittäminen FSE24B:hen...19 F FSE24B:n liittäminen EtherCAT :iin...19 H Hävittäminen...8 J Johdanto...9 Tämän käsikirjan sisältö...9 Järjestelmän yleiskatsaus Toimintaperiaate...52 K Kokoonpano- ja asennusohjeita...11 Konfigurointi Menettelytapa MOVITRAC B:ssä/ yhdyskäytävässä...32 Konfigurointi ja käyttöönotto...24 Korvausvaatimukset...7 Käyttöönotto Laitteen ottaminen käyttöön...67 L LED ERR (punainen)...21 LED Linkki/Aktivointi (vihreä)...22 LED RUN (vihreä)...21 Liitinjärjestys...18 Liitäntätekniikka... 85, 86 Lisädokumentit...9 Luo yhteys laitteisiin...53 M Merkkisana, merkitys... 6 Merkkisanojen merkitys... 6 MOVITRAC B ja EtherCAT... 9 MOVITRAC B:n ohjaus EtherCAT :issa... 43 Ohjausesimerkki TwinCAT:issä... 44 Muut voimassa olevat dokumentit... 7 Määräysten mukainen käyttö... 52 O Osiokohtaisten turvaohjeiden rakenne... 6 P Parametrien asetus EtherCAT :in kautta... 46 Parametrit Laiteparametrien lukeminen/ muuttaminen... 66 Laitteiden parametrointi parametripuussa... 66 Parametrit EtherCAT :ille... 66 Parametroinnin palautekoodit... 50 Parametrointi EtherCAT SDO-palveluiden READ ja WRITE kautta... 46 Parametrointi EtherCAT :in kautta Esimerkki parametrin kirjoittamisesta TwinCAT:issä... 48 Esimerkki parametrin lukemisesta TwinCAT:issä... 47 Pistokkeiden varaus X30 IN/OUT... 19 Prosessidataobjektien Rx (Receive) ja Tx (Transmit) konfigurointi... 25 S SBus Aikavalvonta... 45 Sisällytettyjen turvaohjeiden rakenne... 6 Suorittaa toimintoja laitteilla... 53, 66 T Taajuusmuuttaja MOVITRAC B:n asetusten tekeminen... 39 TCP/IP Tiedonsiirto EtherCAT :illa... 64 Tekijänoikeusmerkintä... 7 Tekniset tiedot DFE24B... 85 Tiedonsiirto Tiedonsiirto EtherCAT :illa... 64 Tiedonsiirto EtherCAT -väylän kautta... 10 Tiedonsiirtokanava Toimintaperiaate... 52 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 87

Hakemisto Tiedonsiirtotavat Toimintaperiaate...52 Tila-LEDit...20 ERR (punainen)...21 Linkki/Aktivointi (vihreä)...22 Näyttötilojen määritys...22 RUN (vihreä)...21 Toiminnot Toimintaperiaate...52 Tuotenimet ja tavaramerkit...7 Tuotenumero...85 Turvaohjeita...8 Hävittäminen...8 Muut voimassa olevat dokumentit...7 Nostinkäyttösovellukset...8 Osiokohtaisten turvaohjeiden rakenne...6 Rakenne...6 Sisällytettyjen turvaohjeiden rakenne...6 Turvatoiminnot...8 Väyläjärjestelmät...8 Turvatoiminnot...8 TwinCAT Tiedonsiirto EtherCAT :illa...64 Työkalut Toimintaperiaate...52 V Vastuun rajoitus... 7 Verkko Tiedonsiirto EtherCAT :illa... 64 Toimintaperiaate... 52 Virhediagnoosi... 82 Virhediagnoosin vaiheet... 82 Väyläjärjestelmät Yleisiä turvaohjeita... 8 Väyläkaapelin suojaus ja asennus... 19 Väylän päätevastus...20, 85, 86 X X30 IN/OUT, pistokkeiden varaus... 19 XML-tiedosto... 85, 86 EtherCAT -masterin projektointi MOVIDRIVE B:lle... 24 Voimassaolo... 24 Taajuusmuuttajassa MOVITRAC B ja yhdyskäytävän kotelossa UOH11B tapahtuvaa käyttöä varten... 32 Y Yhdyskäytävä-LEDit H1 ja H2... 23 Yleisiä ohjeita... 6 Dokumentaation käyttö... 6 Korvausvaatimukset... 7 Tekijänoikeusmerkintä... 7 Vastuun rajoitus... 7 88 Käsikirja kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

SEW-EURODRIVE Driving the world SEW-EURODRIVE Driving the world SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 D-76642 Bruchsal/Germany Puhelin +49 7251 75-0 Faksi +49 7251 75-1970 sew@sew-eurodrive.com www.sew-eurodrive.com