FC6 - <offline> "Palloilla_painot_optim" Perusversio: Pallojen lajittelu ja vierintäpintojen tyhjäys lajeittain.

Transkriptio

1 IMATIC FC :18:52 FC6 - <offline> alloilla_painot_optim erusversio: allojen lajittelu ja vierintäpintojen tyhjäys lajeittain. Name: Family: Author: Version: 0.1 Block version: 2 Time stamp Code: :34:12 Interface: :01:35 Lengths (block/logic/data): Name Data Type Address Comment IN 0.0 OUT 0.0 IN_OUT 0.0 TEM 0.0 ETUN 0.0 ET_VAL 0.0 Block: FC6 Kuularata Tämä versio: Lajittelee kuulat metalli ja lasi vierintäpinnoille. Käy hakemassa pallot vierintäpinnoilta. Vaunuun mahtuu kolme painoyksikköä - lasipallo painaa yhden yksikön, metallipallo painaa kaksi yksikköä. Ensin haetaan metallipallo (jos on). Metallipallon jälkeen haetaan lasipalloja vaunuun (jos on). Ylös lähdetään, kun vaunu on täysi tai pallot ovat verintäpinnoilta loppuneet. Network: 1 yöttö tart käynnistää syöttömoottorin. Kuulan tippuessa syöttömoottori pysäytetään. Jos syöttömoottori jää käymään, koska kuulat ovat loppuneet, pysäytetään syöttömoottori 5s kuluttua. I1.4 TAT 19 M8.2 M8.3 tart_reu na I1.6 FC8 I1.7 FC9 4.2 YOTTO YOTTO T1 _ODT BI I0.2 F 5T5 TV age 1 of 8

2 IMATIC FC :18:52 Network: 2 HIHNA YLÖ Hihna käynnistyy kuulan tullessa alapäähän. ysäytetään kuulan tullessa yläpäähän. I0.2 F 5T1 TV M2.1 T2 _ODT BI M HIHNA I0.4 FC4 22 Network: 3 METALLIN LAJITTELU, M34 Induktiivinen anturi G3 tunnistaa metallin. Käynnistää lajittelumoottorin. Kuulan tullessa vierintäpinnalle FC8, lajittelumoottori pysäytetään. M2.0 Ajastimen muistin nollaus T3_reset 22 T3 _ODT I0.3 G3 BI 5T2 TV M2.0 Ajastimen muistin nollaus T3_reset 4.4 IITO11 I1.6 FC8 22 Network: 4 LAIN LAJITTELU, M35 Valokenno FC4 tunnistaa pallon. Käynnistää lajittelumoottorin. Kuulan tullessa vierintäpinnalle FC9, lajittelumoottori pysäytetään. Metallin tunnistus pysäyttää ajastimen, ennen kuin se ehtii loppuun. iten tämä suunta pääsee käynnistymään vain lasipalloista. M2.2 Ajastimen muisitin nollaus T4_reset I0.3 G3 22 T4 _ODT I0.4 FC4 BI 5T4 TV M2.2 Ajastimen muisitin nollaus T4_reset 4.5 IITO12 I1.7 FC9 22 age 2 of 8

3 IMATIC FC :18:52 Network: 5 METALLIALOT Kuulan tulo vierintäpinnalle kasvattaa arvoa yhdellä ja poistuminen pienentää arvoa yhdellä. Yleis stop (22) nollaa pallojen määrän vierintäpinnalla. Metallipa taa _CUD I1.6 FC8 CU I1.0 F0 CD V 22 CV_ CV MW100 Network: 6 LAIALLOT Kuulan tulo vierintäpinnalle kasvattaa arvoa yhdellä ja poistuminen pienentää arvoa yhdellä. Yleis stop (22) nollaa pallojen määrän vierintäpinnalla. Lasipallo _CUD I1.7 FC9 CU I1.1 F1 CD V 22 CV_ CV MW102 age 3 of 8

4 IMATIC FC :18:52 Network: 7 VAUNUA TILAA Lasipallon tulo vaunuun vähentää vapaiden paikkojen lukumäärää yhdellä. Metallipallon tulo vaunuun vähentää vapaiden paikkojen lukumäärää kahdella Vaunun tullessä yläasemaan se tyhjenee automaattisesti. iten vapaata tilaa asetetaan kolmen yksikön verran. I1.0 F0 M55.6 I1.0 F0 M55.7 F0_TOIN EN N I1.1 F1 C3 VAUNUA TILAA _CD CD I0.1 G1 C3 V 22 CV CV_ MW88 AU1 Network: 8 Tyyppimuunnos word - integer Counter:in CV ei salli kuin word muodon. Laskuoperaatiot kokonaisluvuilla vaativat taasen INT-muodon. Niiden ero on siinä, että INT-muodossa eniten merkitsevä bitti esittää etumerkin (1-tarkoittaa negatiivista lukua) MOVE EN OUT MW88 AU1 IN ENO MW90 Vapaita_p aikkoja Network: 9 Metallipalloja mahtuu Vapaita paikkoja pitää olla enemmän kuin 2 painoyksikköä MW90 Vapaita_p aikkoja CM >=I IN1 2 IN2 M18.7 Metallia_ mahtuu = age 4 of 8

5 IMATIC FC :18:52 Network: 10 Vaunu on pysähtynyt G13 kohdalle. I1.3 G VAUNUALA 4.1 VAUNUYLO T10 Vaunu_G13 _ODT BI 5T2 TV Network: 11 Vaunu on pysähtynyt G12 kohdalle. I1.2 G VAUNUALA 4.1 VAUNUYLO T11 Vaunu_G12 _ODT BI 5T2 TV Network: 12 Metallipallojen tyhjennys iirtomoottorin käynnistys: vaunussa on tilaa, se on pysähtynyt kohdalle, palloja on vierintäpinnalla odottamassa, edellisestä pallosta on kulunut aikaa 3 s. M18.7 Metallia_ mahtuu T10 Vaunu_G13 Metallipa taa M18.0 Metallia_ tyhjätään T7 iirto21_ viive _ODT 4.6 IITO21 BI 5T3 TV M IITO21 T10 Vaunu_G13 I1.0 F0 age 5 of 8

6 IMATIC FC :18:52 Network: 13 Lasipallojen tyhjennys iirtomoottorin käynnistys: vaunussa on tilaa, se on pysähtynyt kohdalle, palloja on vierintäpinnalla odottamassa, edellisestä pallosta on kulunut aikaa 3 s. C3 VAUNUA TILAA T11 Vaunu_G12 Lasipallo M18.6 Lasia_tyh jätään T8 siirto22_ viive _ODT 4.7 IITO22 BI 5T6 TV M IITO22 T11 Vaunu_G12 I1.1 F1 Network: 14 Metallin tyhjäys - temput tehty Tyhjennys tehty siltä osin kuin se on mahdollista M18.0 Metallia_ tyhjätään T10 Vaunu_G13 T7 iirto21_ viive M22.0 met_tyhj_ tehty = Network: 15 Metallin tyhjäys - temput tehty Tyhjennys tehty siltä osin kuin se on mahdollista M18.6 Lasia_tyh jätään T11 Vaunu_G12 T8 siirto22_ viive M22.1 Las_tyhj_ tehty = age 6 of 8

7 IMATIC FC :18:52 Network: 16 Vaunu alas Lähdetään ylhäältä liikkeelle(tyhjäyksen jälkeen 4 s), jos vierintäpinnalle on tullut palloja haettavaksi. ysäytetään välille(g13), jos sielä on palloja. Nyt pitää ottaa reuna, jotta päästään vielä alaspäin, jos on tarvetta. Jatketaan alaspäin metallipallon oton jälkeen, jos lasipaloja on odottamassa ja niitä mahtuu mukaan. ysäytetään aina päätyrajalle G12. I0.1 G1 T9 _ODT BI 5T4 TV Metallipa taa Lasipallo M7.2 Lasipallo C3 VAUNUA TILAA M22.0 met_tyhj_ tehty 4.0 VAUNUALA I1.3 G13 Metallipa taa M18.7 Metallia_ mahtuu M18.2 I1.2 G12 22 age 7 of 8

8 IMATIC FC :18:52 Network: 17 VAUNU YLÖ tart:ista ylös, jotta saadaan vaunu perustilaan - Tyhjäksi ja tiedetään missä se on. Vaunu lähtee ylös kun: - Vanu tulee täyteen. - Lasipallot on otettu mitä on otettavissa (metallia otetaan matkalta jos mahtuu - Metallipallot on otettu mitä on otettavissa eikä lasisiakaan ole tarjolla Viivästetään käynnistystä 2s, jotta viimeinen pallo ehtii mukaan. C3 VAUNUA TILAA M8.0 Lasipallo M22.1 Las_tyhj_ tehty M22.0 met_tyhj_ tehty T12 _ODT BI 5T2 TV M8.1 M8.1 M8.3 tart_reu na 4.1 VAUNUYLO Metallipa taa M18.7 Metallia_ mahtuu I1.3 G13 I0.1 G1 22 age 8 of 8