A11-07 Measurements with machine vision (3 op) Loppuraportti
|
|
- Raili Hänninen
- 6 vuotta sitten
- Katselukertoja:
Transkriptio
1 AS Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt A11-07 Measurements with machine vision (3 op) Loppuraportti Niko Nyrhilä Automaatio- ja Systeemitekniikka Valvoja: Mika Strömman Projektin kesto
2 Niko Nyrhilä 2 1 Projektityön tavoite Projektityön tavoitteena on määrittää itsenäisen vaunun paikka ja orientaatio, eli sillä on kuusi vapausastetta. Voidaan kuitenkin olettaa että maasto on melko tasainen, eli kärryn suurimmat rotaatiot tapahtuvat pystyakselin ympäri. Tämä oletus auttaa paikannettavan mallin suunnittelussa, koska olisi suotava ettei yksi markkeri voisi estää muita näkymästä. Projekti on tarkoitus suorittaa yhden opiskelijan voimin kolmen opintopisteen laajuisena. Laitteistona käytetään Microsoft LiveCam HD-5000 webkameraa ja jonkinlaisia paikannettavia "markkereita". Projektissa on kaikkiaan neljä päätavoitetta. 1. Tutkia erilaisia mahdollisia markkereita, kuten ledejä ja värillisiä palloja. On tärkeää että markkerit on helppo havaita kuvasta myös vaihtelevissa valaistusolosuhteissa. 2. Suunnitella ja rakentaa markkereista kolmiulotteinen konfiguraatio, jonka paikka ja orientaatio voidaan tarkasti estimoida yhten webkameran kuvan perusteella reaaliajassa. 3. Toteuttaa konenäköalgoritmi joka paikantaa markkerit kuvasta, ja estimoi niiden perusteella kolmiulotteisen mallin paikan ja orientaation. 4. Verrata paikannustarkkuutta tasomaisen kappaleen paikannustarkkuuteen. (uusi tehtävä) 5. Pohtia peräkärryn säädön takaisinkytkennän asettamia vaatimuksia paikannusnopeudelle ja -tarkkuudelle. Käytetty paikannettava rakennelma nähdään kuvassa 1. Markkereina toimivat vihreät ja punaiset pallot, jotka on yhtistetty toisiinsa puutikuilla. Punainen pallo on vihreitä palloja taaempana, joten mallin pienikin kierto pystyakselin ympäri nähdään punaisen pallon suurena liikkeenä vihreisiin palloihin nähden. Kuva 1: Paikannettava rakennelma.
3 Niko Nyrhilä 3 2 Projektityön rakenne 2.1 Suunnitteluvaihe OK Tässä vaiheessa tarkennetaan mitä projektin aikana on tarkoitus tutkia ja saavuttaa. Lisäksi tutustutaan mahdollisiin markkereihin ja kolmiulotteisiin paikannettaviin rakenteisiin, ja varmistetaan että kameran kuva saadaan kehitysympäristöön. On myös hyvä tuntea perusteet konenäön piirteidenetsintäalgoritmeista, jotta voidaan valita helposti havaittavat markkerit. Ainakin alkuvaiheessa koodia kehitetään Matlab ympäristössä käyttäen Matlab-skriptikieltä, mutta myöhemmin on mahdollista siirtyä käyttämään C++:aa ja OpenCV kirjastoa. Suunnitteluvaihe onnistui melko helposti, ja webkameran asetukset kuten värilämpötila saadaan asetettua Matlabista. Edellytykset: Työmäärä: 10 h Deadline: Paikannettavan mallin rakentaminen OK Suunnitteluvaiheessa ilmenneiden seikkojen perusteella valitaan markkerit ja kolmiulotteinen rakenne, ja rakennetaan mallista kestävä prototyyppi. On tärkeää ettei rakenteesta tule liian joustava, koska tällöin kalibrointivaiheessa voi ilmetä ongelmia. Lisäksi malli tulisi olla mahdollista kiinnittää esimerkiksi kamerajalustaan, koska tällöin sen paikkaa ja asentoa voidaan säätää tarkasti ja melko mielivaltaisesti kokeita ja kalibrointia varten. Rakennettu paikannettava malli on osoittautunut toimivaksi. Edellytykset: Taustatutkimus tehty Työmäärä: 10 h Deadline: Markkerien paikannusalgoritmin kehittäminen OK Kun markkierien tyyppi on valittu, voidaan ryhtyä kehittämään algoritmia markkerien löytämiseksi. Tässä vaiheessa on hyvä luoda syvempi katsaus tieteellisiin julkaisuihin, ja arvioida mitä menetelmiä kannattaisi kokeilla käytännössä. Paikantamisen haastetta lisäävät värimuutoksia aiheuttavat vaihtelevat valaistusolosuhteet, ja hämärässä valaistuksessa kuvassa ilmenevä kohina. Projektissa on toimiva Matlab-skripti, joka pystyy paikantamaan mallin noin 3.7 kertaa sekunnissa, paikkaestimaattien ollessa vain 1 2 mm ja 0.2 astetta pielessä (estimaattien keskihajonta). Algoritmia jatkokehitettiin vielä väliraportin jälkeen. Edellytykset: Markkerit valittu Työmäärä: h Deadline:
4 Niko Nyrhilä Kameran kalibrointi ja mallin paikantaminen OK Kun paikannettava prototyyppi on rakennettu, voidaan ryhtyä kalibroimaan kameran parametrejä. Tämä tapahtuu asettamalla malli tunnettuun paikkaan ja asentoon, ja tarkastelemalla missä kohdissa kameran kuvaa markkerit näkyvät. Tähän tehdään oma kalibrointialgoritmi, joka sovittaa parametrit pienimmän neliösumman menetelmällä. Malli olisi mahdollista paikantaa aina kameran koordinaatistossa, mutta tällöin etäisyyksien tarkka mittaaminen kalibrointia varten on hieman haasteellista. Siksi olisi hyödyllistä määrittää koordinaatit maailmankoordinaatistossa. Myöhemmin toteutusvaiheessa peräkärryn paikka ja asento voidaan helposti ilmoittaa ohjaavaan ajoneuvoon sidottuun koordinaatiston nähden. Tällöin kuitenkin kameran kiinnitys ajoneuvoon tulee olla erittäin jämäkkä. Malli pystytään paikantamaan tarpeeksi tarkasti käyttötarkoitukseen nähden. Edellytykset: Paikannettava rakennelma valmis Työmäärä: 20 h Deadline: Estimoitujen tilamuuttujien suodattaminen EI TOTEUTETTU Kameran kuvan perusteella estimoituun mallin paikkaan ja asentoon liittyy aina kohinaa. Kärry on kuitenkin melko hidasliikkeinen paikannusalgoritmin nopeuteen nähden, joten estimaatteja olisi erittäin hyödyllistä suodattaa esimerkiksi Kalman-suotimen avulla. Suodin kuitenkin perustuu myös ohjaussuureiden tuntemiseen, joten ei ole vielä tiedossa soveltuuko se käytettäväksi tässä harjoitustyössä. Estimaattien suodattamista ei toteutettu tässä projektityössä. Se voidaan helposti toteuttaa tästä projektityöstä erillisenä tehtävänä. Edellytykset: Mallin paikantava algoritmi valmis Työmäärä: 15 h Deadline: Kärryn ohjausjärjestelmän suunnitteleminen OK Mikäli mallin paikannus osoittautuu tarpeeksi tarkaksi, sen avulla voidaan toteuttaa peräkärryn automaattinen peruutusjärjestelmä. Tällöin peräkärry ei olisi mekaanisesti kytkettynä autoon, vaan siinä olisi oma moottori joka liikuttelee kärryä. Webkamera kiinnitetään autoon ja suunnataan taaksepäin, ja viesti autossa olevalle ohjausjärjestelmälle kärryn sijainnin. Autosta lähetettäisiin langattomasti ohjauskomennot kärryn moottoreille, ja kärry saadaan vaivattomasti ohjattua haluttuun paikkaan. Helpompi sovelluskohde olisi ohjata kärry ainoastaan seuraamaan autoa, auton ajaessa eteenpäin. Tällöin kärryn reitin suunnitteleminen olisi huomattavasti helpompaa, koska auton ohjaajan ei tarvitse eksplisiittisesti viestiä reitinhakualgoritmia suorittavalle koneelle että mihin ollaan menossa. Rakennelman paikka ja asento voidaan estimoida tarpeeksi tarkasti ja nopeasti ohjausjärjestelmää varten. Ohjausjärjestelmän suunnitelmassa ei paneuduttu paljoa yksityiskohtiin. Edellytykset: Mallin paikantava algoritmi valmis, estimaattien suodatus valmis Työmäärä: 20 5 h Deadline:
5 Niko Nyrhilä Vertaaminen tasomaiseen rakennelmaan OK Jotta tertaedrimaisen rakennelman hyvät puolet olisivat verifioitavissa, sen paikannustarkkuutta verrattiin 3 2 pallosta koostuvaan tasomaiseen rakennelmaan. Tätä ei alunperin suunniteltu kuuluvaksi projektityöhön, mutta myöhemmin tuli ilmi että vertailu olisi järkevä tehdä. Ajan säästämiseksi tulokset simuloitiin, käyttäen samoja kameran parametreja ja ympyröiden paikkojen estimaattien keskihajontoja ( x ja y pikseliä). Kuvan 2 tuloksista nähdään, että tasosta erillään oleva punainen pallo paransi x- ja y-akselien ympäri olevan rotaation estimaatin keskihajontaa arvosta 1 arvoon 0.1. Z-akselin ympäri oleva kierto pystyttiin estimoimaan suunnilleen samalla tarkkuudella, kuin myös z-akselin suuntainen paikkaestimaatti (eli etäisyys kamerasta). Sen sijaan x- ja y-suuntaisten translaatioiden virhe kasvoi noin kaksinkertaiseksi, mutta on silti alle 1 mm luokkaa. Edellytykset: Paikannettava malli ja algoritmi valmis Työmäärä: 10 h Deadline: Kuva 2: Tetraedrin (4) ja tasomaisen rakennelman (3 2) paikannustarkkuuksian vertailu.
6 Niko Nyrhilä Siirtyminen Matlab-skriptikielestä C++:aan EI TOTEUTETTU Mikäli projekti etenee vauhdikkaasti, ajan puitteissa voisi olla mahdollista siirtyä käyttämään Matlabin sijaan C++ kieltä ja OpenCV kirjastoa. Tämä helpottaisi projektin hyödyntämistä muissa tulevissa projekteissa. Tämä on kuitenkin hyvin aikaavievä vaihe, ennenkuin kaikki menetelmät toimivat C++ koodina. Projektityössä ei toteutettu samoja algoritmeja C++ kielellä, mutta se olisi helppo toteuttaa hyvin dokumentoitujen Matlab-skriptien perusteella. Edellytykset: Mallin paikantava algoritmi valmis, estimaattien suodatus valmis Työmäärä: 40 h Deadline: Dokumentointi OK Projektiin sisältyy kolme kirjallista dokumenttia: suunnitelman esittely, väliraportointi ja loppuseminaari. Lopuksi työn kulusta ja tuloksista kirjoitetaan loppuraportti. Dokumentteja kirjoitetaan aikataulun puitteissa sitä mukaa kun projekti etenee ja osa-alueita saadaan valmiiksi. Ainoastaan koodin dokumentointi ja algoritmin selittäminen ovat vielä kesken. Edellytykset: Työmäärä: 20 h Deadline: Riskinhallinta Projektin vaiheet tukeutuvat vahvasti aina edellisistä vaiheista saatuihin tuloksiin. Siksi onkin tärkeä tunnistaa projektin kriittiset kohdat, joissa on mahdollista törmätä ongelmiin. 3.1 Markkereiden paikantaminen Suurin riski projektissa on, että markkereita ei kyetä paikantamaan tarpeeksi luotettavasti vaihtelevissa valaistusolosuhteissa. Onneksi kyseessä on kuitenkin melko kypsä tieteenala, ja aiheesta on saatavilla runsaasti tutkimusmateriaalia. Olisi hyvä jos webkameran ei annettaisi muuttaa asetuksia kuten värilämpötilaa ja valotusaikaa, koska näiden jatkuva muuttuminen tekee paikannusalgoritmin parametrien valitsemisesta erittäin vaikeaa. Lisäksi olisi hyvä ymmärtää käytetyn kameran rajoitukset, ja käyttää sellaisia markkereita jotka pyrkivät välttämään ne. Useimmissa sovelluksissa suoraviivainen ratkaisu olisi käyttää kirkasta lisävaloa, joka takaa hyvän kuvanlaadun myös hämärässä. Lisäksi se vähentäisi ympäröivän valon vaikutusta kameran havaitsemiin väreihin. Paikannusalgoritmin tulisi toimia reaaliajassa normaalilla pöytäkoneella, koska jos paikkaestimaatissa on liikaa viivettä, sitä on vaikeampi hyödyntää kärryn moottorien säätämiseen. Kuvasta pitäisi siis filtteröidä turhat tiedot pois melko tehokkaasti. Projektin tässä vaiheessa voidaan jo sanoa, että markkereiden paikantaminen ei tule olemaan liian vaikeaa, kunhan valaistusolosuhteet eivät muutu liiaksi. Projektiin on tarkoitus kehittää automaattinen kameran parametrien kalibrointiohjelma, joka voisi adaptoitua uuteen valaistusolosuhteeseen. Kyseistä kalibrointiohjelmaa ei kehitetty, se voidaan kehittää tästä projektityöstä erillään ja siihen on varmasti olemassa valmiita työkaluja.
7 Niko Nyrhilä Kameran paikan ja polttovälin valitseminen Kärryn toiminta-alue ei ole vielä tarkkaan tiedossa, joten vielä ei ole varmaa miten laajan alueen kameran tulisi kyetä havaitsemaan. Kameran kuva-ala tulisi kuitenkin käyttää mahdollisimman tehokkaasti hyödyksi, koska kamera tarjoaa melko pienen pikselimäärän analysoitavaksi. Mallin paikan ja asennon estimoinnissa olisi ensiarvoisen tärkeää, että markkereiden paikat kameran kuvassa voidaan estimoida mahdollisimman tarkasti. Mitä laajemman alueen kamera näkee, sitä epätarkempia estimaatit ovat. Optimaalinen polttoväli riippuu lopullisesta konfiguraatiosta, mutta nykyisellä polttovälillä mallin asento voidaan estimoida tarpeeksi tarkasti jopa 1.5 metrin päästä. Tämän pitäisi olla riittävä suunnitellulle käyttökohteelle. 3.3 Siirtyminen Matlab-skriptikielestä C++:aan Projektin jatkokehityksen ja hyödyllisyyden kannalta olisi toivottavaa että lopullinen projekti toteutettaisiin C++ ohjelmointikielellä, esimerkiksi OpenCV kirjastoa käyttäen. Tällöin kaikki algoritmit täytyy toteuttaa uusiksi, ja täytyy myös varmistaa että käytetyt Matlabin valmiit funktiot (kuten pienimmän neliösumman sovitus) löytyvät käytetyistä kirjastoista. Projektityötä ei toteutettu C++ kielellä, vaan työstä palautetaan ainoastaan hyvin dokumentoidut Matlab skriptit. 4 Yhteenveto Projektityön tuloksena saatiin, että tetraedrimainen pallojen rakennelma voidaan paikantaa 1 mm ja 0.1 tarkkuudella, 3.7 kuvaa sekunnissa. Mikäli estimaateille sallitaan suurempi epätarkkuus, algoritmeille saataisiin lisää nopeutta käyttämällä resoluutiota sijaan. Arvioisin että estimaattien virheet kaksinkertaistuisivat, mutta algoritmin nopeus nelinkertaistuisi. Värien robusti tunnistus voidaan "opettaa"tietokeneelle melko pienellä manuaalisella työllä tilastollisin menetelmin, menetelmän tarkka kuvaus löytyy myöhemmin palautettavasta dokumentaatiosta. Tetraedriä verrattiin myös tasomaiseen kuudesta pallosta koostuvaan kappaleeseen, ja simuloinnista saatujen tulosten perusteella (kuva 2) tedraedri olisi parempi kappale paikannettavaksi. Tetraedrillä kaikkien akselien kierrot voitiin estimioda tarkasti, ja tasomaisella kappaleella kierrot x- ja y-akselien ympäri olivat noin 10 kertaa epätarkempia. Tasomaisen kappaleen hyvänä puolena sanottakoon, että siitä voitiin x- ja y-suuntaiset translaatiot estimoida tarkemmin, mutta tetraedri-rakenteen 1 millimetrin tarkkuus riittää vallan hyvin kärryn ohjaamiseen. Projektityön tuloksena saatiin valmiit ja dokumentoidut Matlab-skriptit, joiden perusteella samat algoritmit olisi helppo toteuttaa myös C++ kielellä. Sillä olisi myös helpompi toteuttaa interaktiivinen kameran värilämpötilan kalibrointi, ja punaisen ja vihreän värin "opettaminen"olisivat helposti toteutettavissa. Kaikkiaan projektiin käytettiin aikaa noin 105 tuntia.
A11-07 Measurements with machine vision Projektisuunnitelma
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt A11-07 Measurements with machine vision Projektisuunnitelma Niko Nyrhilä 25.9.2011 Niko Nyrhilä 2 1 Projektityön tavoite Projektityön tavoitteena
LisätiedotS11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä. Projektisuunnitelma
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä Projektisuunnitelma Ari-Matti Reinsalo Anssi Niemi 28.1.2011 Projektityön tavoite Projektityössä
LisätiedotS11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä. Väliraportti
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä Väliraportti Ari-Matti Reinsalo Anssi Niemi 21.3.2011 Tämä väliraportti noudattaa projektisuunnitelman
LisätiedotProjektisuunnitelma: Vesipistekohtainen veden kulutuksen seuranta, syksy Mikko Kyllönen Matti Marttinen Vili Tuomisaari
Projektisuunnitelma: Vesipistekohtainen veden kulutuksen seuranta, syksy 2015 Mikko Kyllönen Matti Marttinen Vili Tuomisaari Projektin tavoite Tämän projektin tavoitteena on kehittää prototyyppi järjestelmästä,
LisätiedotAS Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt A10-03 Pool Referee Väliraportti Joni Rajanen, Iiro-Pekka Eerola 1.11.2010 Väliraportin rakenne Väliraportti perustuu projektisuunnitelmaan, johon
LisätiedotStereopaikannusjärjestelmän tarkkuus (3 op)
Teknillinen korkeakoulu AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Stereopaikannusjärjestelmän tarkkuus (3 op) 19.9.2008 14.01.2009 Työn ohjaaja: DI Matti Öhman Mikko Seppälä 1 Työn esittely
LisätiedotLaboratoriotyö. 1. Laitteisto. 1.1 Kamera
Laboratoriotyö 1. Laitteisto 1.1 Kamera Järjestelmän kamerassa (Hitachi, VK-C77E) on CCD -kenno ja mahdollisuus kuvan asynkroniseen päivitykseen. Kamerassa on sarjaliitäntä, jonka kautta voidaan ohjata
LisätiedotS09 04 Kohteiden tunnistaminen 3D datasta
AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt S09 04 Kohteiden tunnistaminen 3D datasta Loppuraportti 22.5.2009 Akseli Korhonen 1. Projektin esittely Projektin tavoitteena oli algoritmin kehittäminen
LisätiedotS11-09 Control System for an. Autonomous Household Robot Platform
S11-09 Control System for an Autonomous Household Robot Platform Projektisuunnitelma AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Quang Doan Lauri T. Mäkelä 1 Kuvaus Projektin tavoitteena on
LisätiedotSiimasta toteutettu keinolihas
AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Projektisuunnitelma: Siimasta toteutettu keinolihas Laura Gröhn 224417 Mikko Kyllönen 221177 Lauri Liukko Sipi 84702A Susanna Porkka 225131 3.2.2015
LisätiedotMatterport vai GeoSLAM? Juliane Jokinen ja Sakari Mäenpää
Matterport vai GeoSLAM? Juliane Jokinen ja Sakari Mäenpää Esittely Tutkimusaineiston laatija DI Aino Keitaanniemi Aino Keitaanniemi työskentelee Aalto yliopiston Rakennetun ympäristön mittauksen ja mallinnuksen
LisätiedotAS Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt - Projektisuunnitelma
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt - Projektisuunnitelma PiccSIM - TrueTime integrointi Henri Öhman 31.1.2012 1. Projektityön tavoite PiccSIM on Aalto-yliopistolla kehitetty simulointiympäristö,
Lisätiedot1. Projektin status. 1.1 Tavoitteiden päivitys. 1.2 Tulokset Mallinnus
Sisällysluettelo Sisällysluettelo. Projektin status. Tavoitteiden päivitys.2 Tulokset.2. Mallinnus.2. Kirjallisuuskatsaus 2. Projektin aikataulun ja työnjaon päivitys 3. Riskien arviointi 2 . Projektin
LisätiedotAS Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt A13 10 Radio ohjattavan pienoismallin ohjausjärjestelmän ja käyttöliittymän kehittäminen
Väliraportti AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt A13 10 Radio ohjattavan pienoismallin ohjausjärjestelmän ja käyttöliittymän kehittäminen Toni Liski, Konsta Hölttä, Lasse Kortetjärvi
LisätiedotLuento 3: 3D katselu. Sisältö
Tietokonegrafiikan perusteet T-.43 3 op Luento 3: 3D katselu Lauri Savioja Janne Kontkanen /27 3D katselu / Sisältö Kertaus: koordinaattimuunnokset ja homogeeniset koordinaatit Näkymänmuodostus Kameran
LisätiedotHarjoitustyö 3. Heiluri-vaunusysteemin parametrien estimointi
Aalto-yliopiston perustieteiden korkeakoulu Systeemianalyysin laboratorio Mat-2.4129 Systeemien identifiointi Harjoitustyö 3 Heiluri-vaunusysteemin parametrien estimointi Yleistä Systeemianalyysin laboratoriossa
LisätiedotProjektisuunnitelma Vesiprosessin sekvenssiohjelmointi ja simulointiavusteinen testaus
Projektisuunnitelma Vesiprosessin sekvenssiohjelmointi ja simulointiavusteinen testaus Ville Toiviainen Tomi Tuovinen Lauri af Heurlin Tavoite Projektin tarkoituksena on luoda valmis sekvenssiohjelma säätötekniikan
LisätiedotSeurantalaskimen simulointi- ja suorituskykymallien vertailu (valmiin työn esittely) Joona Karjalainen
Seurantalaskimen simulointi- ja suorituskykymallien vertailu (valmiin työn esittely) Joona Karjalainen 08.09.2014 Ohjaaja: DI Mikko Harju Valvoja: Prof. Kai Virtanen Työn saa tallentaa ja julkistaa Aalto-yliopiston
Lisätiedotx = ( θ θ ia y = ( ) x.
Aalto-yliopiston Perustieteiden korkeakoulu Matematiikan systeemianalyysin laitos Mat-2429 Systeemien Identifiointi 5 harjoituksen ratkaisut Esitetään ensin systeemi tilayhtälömuodossa Tiloiksi valitaan
LisätiedotLiikehavaintojen estimointi langattomissa lähiverkoissa. Diplomityöseminaari Jukka Ahola
Liikehavaintojen estimointi langattomissa lähiverkoissa Diplomityöseminaari Jukka Ahola ESITYKSEN SISÄLTÖ Työn tausta Tavoitteen asettelu Johdanto Liikehavaintojen jakaminen langattomassa mesh-verkossa
LisätiedotMalleja ja menetelmiä geometriseen tietokonenäköön
Malleja ja menetelmiä geometriseen tietokonenäköön Juho Kannala 7.5.2010 Johdanto Tietokonenäkö on ala, joka kehittää menetelmiä automaattiseen kuvien sisällön tulkintaan Tietokonenäkö on ajankohtainen
LisätiedotAgenda. Johdanto Säätäjiä. Mittaaminen. P-, I-,D-, PI-, PD-, ja PID-säätäjä Säätäjän valinta ja virittäminen
8. Luento: Laitteiston ohjaaminen Arto Salminen, arto.salminen@tut.fi Agenda Johdanto Säätäjiä P-, I-,D-, PI-, PD-, ja PID-säätäjä Säätäjän valinta ja virittäminen Mittaaminen Johdanto Tavoitteena: tunnistaa
LisätiedotProjektisuunnitelma. (välipalautukseen muokattu versio) Vesiprosessin sekvenssiohjelmointi ja simulointiavusteinen testaus
Projektisuunnitelma (välipalautukseen muokattu versio) Vesiprosessin sekvenssiohjelmointi ja simulointiavusteinen testaus Ville Toiviainen Tomi Tuovinen Lauri af Heurlin Tavoite Projektin tarkoituksena
LisätiedotPalauta jokainen funktio-tiedosto. Esitä myös funktiot vastauspaperissasi.
Tehtävä 1 Kirjoita neljä eri funktiota (1/2 pistettä/funktio): 1. Funktio T tra saa herätteenä 3x1-kokoisen paikkavektorin p. Se palauttaa 4x4 muunnosmatriisin, johon sijoitettu p:n koordinaattien mukainen
LisätiedotA14-11 Potilaan mittaustiedon siirtäminen matkapuhelimeen
1 AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt A14-11 Potilaan mittaustiedon siirtäminen matkapuhelimeen Projektisuunnitelma Tommi Salminen, Hanna Ukkola, Olli Törmänen 19.09.2014 1 Projektin
LisätiedotMS-A0204 Differentiaali- ja integraalilaskenta 2 (ELEC2) Luento 7: Pienimmän neliösumman menetelmä ja Newtonin menetelmä.
MS-A0204 Differentiaali- ja integraalilaskenta 2 (ELEC2) Luento 7: Pienimmän neliösumman menetelmä ja Newtonin menetelmä. Antti Rasila Matematiikan ja systeemianalyysin laitos Aalto-yliopisto Kevät 2016
Lisätiedot805324A (805679S) Aikasarja-analyysi Harjoitus 6 (2016)
805324A (805679S) Aikasarja-analyysi Harjoitus 6 (2016) Tavoitteet (teoria): Hahmottaa aikasarjan klassiset komponentit ideaalisessa tilanteessa. Ymmärtää viivekuvauksen vaikutus trendiin. ARCH-prosessin
LisätiedotSovellettu todennäköisyyslaskenta B
Sovellettu todennäköisyyslaskenta B Antti Rasila 22. marraskuuta 2007 Antti Rasila () TodB 22. marraskuuta 2007 1 / 17 1 Epäparametrisia testejä (jatkoa) χ 2 -riippumattomuustesti 2 Johdatus regressioanalyysiin
LisätiedotJani Sipola & Timo Kauppi. Konenäkö putkiprofiilien dimensiomittauksissa
Jani Sipola & Timo Kauppi Konenäkö putkiprofiilien dimensiomittauksissa Kemi-Tornion ammattikorkeakoulun julkaisuja Sarja E. Työpapereita 2/2010 Jani Sipola & Timo Kauppi Konenäkö putkiprofiilien dimensiomittauksissa
LisätiedotA11-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle
A11-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle Projektisuunnitelma AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Lassi Seppälä Johan Dahl Sisällysluettelo Sisällysluettelo 1. Projektityön tavoite
LisätiedotPID-sa a timen viritta minen Matlabilla ja simulinkilla
PID-sa a timen viritta minen Matlabilla ja simulinkilla Kriittisen värähtelyn menetelmä Tehtiin kuvan 1 mukainen tasavirtamoottorin piiri PID-säätimellä. Virittämistä varten PID-säätimen ja asetettiin
LisätiedotMikrokontrollerikitit - väliraportti
Mikrokontrollerikitit - väliraportti AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Hannu Leppinen 78673R Petri Niemelä 221643 Markus Peltola 84765H 27.3.2013 Työn kuvaus Projektityön tarkoituksena
LisätiedotMenetelmä Markowitzin mallin parametrien estimointiin (valmiin työn esittely)
Menetelmä Markowitzin mallin parametrien estimointiin (valmiin työn esittely) Lauri Nyman 17.9.2015 Ohjaaja: Eeva Vilkkumaa Valvoja: Harri Ehtamo Työn saa tallentaa ja julkistaa Aalto-yliopiston avoimilla
LisätiedotAS Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt S09-18 Langaton anturijärjestelmä rakenteiden kunnonvalvontaan
AS-.32 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt S9-8 Langaton anturijärjestelmä rakenteiden kunnonvalvontaan Joni Silvo Johdanto Tässä työssä tutkitaan rakenteiden kunnonvalvontaan käytettävään langattomaan
LisätiedotLaskuharjoitus 9, tehtävä 6
Aalto-yliopiston perustieteiden korkeakoulu Jouni Pousi Systeemianalyysin laboratorio Mat-2.4129 Systeemien identifiointi Laskuharjoitus 9, tehtävä 6 Tämä ohje sisältää vaihtoehtoisen tavan laskuharjoituksen
LisätiedotLuento 6: 3-D koordinaatit
Maa-57.300 Fotogrammetrian perusteet Luento-ohjelma 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Luento 6: 3-D koordinaatit AIHEITA (Alkuperäinen luento: Henrik Haggrén, 16.2.2003, Päivityksiä: Katri Koistinen 5.2.2004
LisätiedotPÄÄSET PERILLE NOPEAMMIN
TOMTOM TRAFFICIN AVULLA PÄÄSET PERILLE NOPEAMMIN TomTom on johtava liikennepalvelujen tarjoaja. TomTom valvoo, käsittelee ja toimittaa liikennetietoa itse kehittämällään teknologialla. TomTom uskoo, että
LisätiedotSatelliittipaikannuksen tarkkuus hakkuukoneessa. Timo Melkas Mika Salmi Jarmo Hämäläinen
Satelliittipaikannuksen tarkkuus hakkuukoneessa Timo Melkas Mika Salmi Jarmo Hämäläinen Tavoite Tutkimuksen tavoite oli selvittää nykyisten hakkuukoneissa vakiovarusteena olevien satelliittivastaanottimien
LisätiedotLaskennallinen menetelmä puun biomassan ja oksien kokojakauman määrittämiseen laserkeilausdatasta
Laskennallinen menetelmä puun biomassan ja oksien kokojakauman määrittämiseen laserkeilausdatasta Pasi Raumonen, Mikko Kaasalainen ja Markku Åkerblom Tampereen teknillinen ylipisto, Matematiikan laitos
LisätiedotJOHDATUS TEKOÄLYYN TEEMU ROOS
JOHDATUS TEKOÄLYYN TEEMU ROOS TERMINATOR SIGNAALINKÄSITTELY KUVA VOIDAAN TULKITA KOORDINAATTIEN (X,Y) FUNKTIONA. LÄHDE: S. SEITZ VÄRIKUVA KOOSTUU KOLMESTA KOMPONENTISTA (R,G,B). ÄÄNI VASTAAVASTI MUUTTUJAN
LisätiedotMiehittämättömän lennokin ottamien ilmakuvien käyttö energiakäyttöön soveltuvien biomassojen määrän nopeassa arvioinnissa
Miehittämättömän lennokin ottamien ilmakuvien käyttö energiakäyttöön soveltuvien biomassojen määrän nopeassa arvioinnissa Anna Lopatina, Itä-Suomen yliopisto, Metsätieteiden osasto, Anna.lopatina@uef.fi
LisätiedotVaatimusmäärittely Ohjelma-ajanvälitys komponentti
Teknillinen korkeakoulu 51 Vaatimusmäärittely Ohjelma-ajanvälitys komponentti Versio Päiväys Tekijä Kuvaus 0.1 21.11.01 Oskari Pirttikoski Ensimmäinen versio 0.2 27.11.01 Oskari Pirttikoski Lisätty termit
LisätiedotPaikantaminen paikantamismerkein. Ohjeiden tarkennus liikenteenohjaukselle
Paikantaminen paikantamismerkein. Ohjeiden tarkennus liikenteenohjaukselle 26.5.2014 Jeti-järjestelmä ja paikantaminen Jeti-käyttöönoton jälkeen liikenteenohjaus ilmoittaa yksiköille ilmoitettavat asiat
LisätiedotMallintarkistus ja sen
VERSIO 0.1 LUONNOS Mallintarkistus ja sen soveltaminen PLCohjelmien verifioinnissa AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt -projektisuunnitelma Markus Hartikainen 2/1/2009 Sisältö 1. Projektityön
LisätiedotKon Simuloinnin Rakentaminen Janne Ojala
Kon 16.4011 Simuloinnin Rakentaminen Janne Ojala Simulointi käytännössä 1/3 Simulaatiomalleja helppo analysoida Ymmärretään ongelmaa paremmin - Opitaan ymmärtämään koneen toimintaa ja siihen vaikuttavia
LisätiedotLOPPURAPORTTI 19.11.2007. Lämpötilahälytin. 0278116 Hans Baumgartner xxxxxxx nimi nimi
LOPPURAPORTTI 19.11.2007 Lämpötilahälytin 0278116 Hans Baumgartner xxxxxxx nimi nimi KÄYTETYT MERKINNÄT JA LYHENTEET... 3 JOHDANTO... 4 1. ESISELOSTUS... 5 1.1 Diodi anturina... 5 1.2 Lämpötilan ilmaisu...
LisätiedotMat Operaatiotutkimuksen projektityöseminaari Viestiverkon toimintaluotettavuuden arviointi Väliraportti
Mat 2.177 Operaatiotutkimuksen projektityöseminaari Viestiverkon toimintaluotettavuuden arviointi Väliraportti 31.3.2006 Kohdeorganisaatio: Yhteyshenkilö: Ryhmä: Puolustusvoimien Teknillinen Tutkimuslaitos
LisätiedotYleistä. Aalto-yliopisto Perustieteiden korkeakoulu Matematiikan ja systeemianalyysin laitos
Aalto-yliopisto Perustieteiden korkeakoulu Matematiikan ja systeemianalyysin laitos MS-E2129 Systeemien identifiointi 3. Harjoitustyö Heiluri-vaunusysteemin parametrien estimointi Yleistä Systeemianalyysin
Lisätiedot811120P Diskreetit rakenteet
811120P Diskreetit rakenteet 2016-2017 4. Joukot, relaatiot ja funktiot Osa 3: Funktiot 4.3 Funktiot Olkoot A ja B joukkoja. Funktio joukosta A joukkoon B on sääntö, joka liittää yksikäsitteisesti määrätyn
LisätiedotELM GROUP 04. Teemu Laakso Henrik Talarmo
ELM GROUP 04 Teemu Laakso Henrik Talarmo 23. marraskuuta 2017 Sisältö 1 Johdanto 1 2 Ominaisuuksia 2 2.1 Muuttujat ja tietorakenteet...................... 2 2.2 Funktiot................................
LisätiedotValppaan asennus- ja käyttöohje
Versio Päiväys Muokkaaja Kuvaus 0.9 16.2.2006 Tuukka Laakso Korjattu versio 0.1 Antti Kettunen Alustava versio Sisällysluettelo 1 Johdanto...2 2 Valppaan asennus...3 2.1 Valppaan kääntäminen...3 2.2 Valmiiksi
LisätiedotGreen BEAM. LAX 300 G ristilaser luotitoiminnolla. Vihreät laserlinjat optimaaliseen näkyvyyteen kirkkaissa sisätiloissa
Green BEAM LAX 300 G ristilaser luotitoiminnolla Vihreät laserlinjat optimaaliseen näkyvyyteen kirkkaissa sisätiloissa LAX 300 G ristilaser luotitoiminnolla: suunniteltu sisärakennustöihin 1) Iskunkestävä
LisätiedotParametrin estimointi ja bootstrap-otanta
Parametrin estimointi ja bootstrap-otanta Hannu Toivonen, Marko Salmenkivi, Inkeri Verkamo Tutkimustiedonhallinnan peruskurssi Parametrin estimointi ja bootstrap-otanta 1/27 Kevät 2003 Käytännön asioista
LisätiedotItsepalvelukopiokone
Itsepalvelukopiokone Tarvitset kopiointiin joko Waltti-matkakortin tai tunnistetarran kirjastokorttiisi. Waltti-matkakortin voit hankkia Kansalaisinfosta ja tunnistetarran pääkirjaston Infosta. Näin aloitan
LisätiedotUudelleenkäytön jako kahteen
Uudelleenkäyttö Yleistä On pyritty pääsemään vakiokomponenttien käyttöön Kuitenkin vakiokomponentit yleistyneet vain rajallisilla osa-alueilla (esim. windows-käyttöliittymä) On arvioitu, että 60-80% ohjelmistosta
LisätiedotDynatel M sarjan paikannus- ja merkintäjärjestelmä UUSI TEKNOLOGIA VAHINKOJEN TORJUNTA ERITTÄIN TARKKA TURVALLISUUS Uusi 3M Dynatel M sarjan paikannus- ja merkintäjärjestelmä HELPPOA KUIN PUHELIMEN KÄYTTÖ...
LisätiedotSuoran yhtälöt. Suoran ratkaistu ja yleinen muoto: Suoran yhtälö ratkaistussa, eli eksplisiittisessä muodossa, on
Suoran htälöt Suoran ratkaistu ja leinen muoto: Suoran htälö ratkaistussa, eli eksplisiittisessä muodossa, on ANALYYTTINEN GEOMETRIA MAA5 = k + b, tai = a missä vakiotermi b ilmoittaa suoran ja -akselin
LisätiedotMoottorin kierrosnopeus Tämän harjoituksen jälkeen:
Moottorin kierrosnopeus Tämän harjoituksen jälkeen: osaat määrittää moottorin kierrosnopeuden pulssianturin ja Counter-sisääntulon avulla, osaat siirtää manuaalisesti mittaustiedoston LabVIEW:sta MATLABiin,
LisätiedotMaastotietokannan torrent-jakelun shapefile-tiedostojen purkaminen zip-arkistoista Windows-komentojonoilla
Maastotietokannan torrent-jakelun shapefile-tiedostojen purkaminen zip-arkistoista Windows-komentojonoilla Viimeksi muokattu 5. toukokuuta 2012 Maastotietokannan torrent-jakeluun sisältyy yli 5000 zip-arkistoa,
LisätiedotAS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt
Teknillinen korkeakoulu Sähkö- ja tietoliikennetekniikan osasto AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt CeilBot 2DoF camera actuator Antti Riksman Sisältö 1 CeilBot 3 2 Projektin tämän
LisätiedotVideon tallentaminen Virtual Mapista
Videon tallentaminen Virtual Mapista Kamera-ajon tekeminen Karkean kamera ajon teko onnistuu nopeammin Katseluohjelmassa (Navigointi > Näkymät > Tallenna polku). Liikeradan ja nopeuden tarkka hallinta
LisätiedotSÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU
ENSO IKONEN PYOSYS 1 SÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU Enso Ikonen professori säätö- ja systeemitekniikka http://cc.oulu.fi/~iko Oulun yliopisto Älykkäät koneet ja järjestelmät / Systeemitekniikka Jan 2019
LisätiedotProjekti A: iskunvaimennindynamometri
Projekti A: iskunvaimennindynamometri PROJEKTISUUNNITELMA Tekijät: Mälkönen Joonas Orhanen Samppa Pajula Matti Forsström Niko 83D 838C 8757V 8830U Nurminen Tuomas Päiväys: 5.3. Kon-6.08 Ajoneuvojen tuotekehitys
LisätiedotSisältö. Työn lähtökohta ja tavoitteet Lyhyt kertaus prosessista Käytetyt menetelmät Työn kulku Tulokset Ongelmat ja jatkokehitys
Loppuraportti Sisältö Työn lähtökohta ja tavoitteet Lyhyt kertaus prosessista Käytetyt menetelmät Työn kulku Tulokset Ongelmat ja jatkokehitys Työn lähtökohta ja tavoitteet Voimalaitoskattiloiden tulipesässä
LisätiedotDynaamiset regressiomallit
MS-C2128 Ennustaminen ja Aikasarja-analyysi, Heikki Seppälä Matematiikan ja systeemianalyysin laitos Perustieteiden korkeakoulu Aalto-yliopisto Syksy 2015 Viikko 6: 1 Kalmanin suodatin Aiemmin käsitellyt
LisätiedotJOHDATUS TEKOÄLYYN TEEMU ROOS
JOHDATUS TEKOÄLYYN TEEMU ROOS TERMINATOR SIGNAALINKÄSITTELY KUVA VOIDAAN TULKITA KOORDINAATTIEN (X,Y) FUNKTIONA. LÄHDE: S. SEITZ VÄRIKUVA KOOSTUU KOLMESTA KOMPONENTISTA (R,G,B). ÄÄNI VASTAAVASTI MUUTTUJAN
Lisätiedot1/6 TEKNIIKKA JA LIIKENNE FYSIIKAN LABORATORIO V1.31 9.2011
1/6 333. SÄDEOPTIIKKA JA FOTOMETRIA A. INSSIN POTTOVÄIN JA TAITTOKYVYN MÄÄRITTÄMINEN 1. Työn tavoite. Teoriaa 3. Työn suoritus Työssä perehdytään valon kulkuun väliaineissa ja niiden rajapinnoissa sädeoptiikan
LisätiedotOpas Logitech Harmony 525 asennusohjelmistoon
Opas Logitech Harmony 525 asennusohjelmistoon Tervetuloa! Ohjattu asennus asentaa Logitech Harmony kaukoohjaimen ohjelmiston koneellesi jatkaaksesi paina NEXT. Valitse kieli ja paina ok. Ohessa on Logitech
LisätiedotS-114.3812 Laskennallinen Neurotiede
S-114.381 Laskennallinen Neurotiede Projektityö 30.1.007 Heikki Hyyti 60451P Tehtävä 1: Virityskäyrästön laskeminen Luokitellaan neuroni ensin sen mukaan, miten se vastaa sinimuotoisiin syötteisiin. Syöte
LisätiedotKorko-optioiden volatiliteettirakenteen estimointi
Aalto-yliopisto Mat-2.4177 Operaatiotutkimuksen projektityöseminaari Kevät 2010 Korko-optioiden volatiliteettirakenteen estimointi Pohjola - konserni Väliraportti Robert Huuhilo Juhana Joensuu Teppo Luukkonen
LisätiedotSISÄLTÖ Venymän käsite Liukuman käsite Venymä ja liukuma lujuusopin sovelluksissa
SISÄLTÖ Venymän käsite Liukuman käsite Venymä ja liukuma lujuusopin sovelluksissa 1 SISÄLTÖ 1. Siirtymä 2 1 2.1 MUODONMUUTOS Muodonmuutos (deformaatio) Tapahtuu, kun kappaleeseen vaikuttaa voima/voimia
LisätiedotKJR-C1001 Statiikka ja dynamiikka. Luento Susanna Hurme
KJR-C1001 Statiikka ja dynamiikka Luento 15.3.2016 Susanna Hurme Päivän aihe: Translaatioliikkeen kinematiikka: asema, nopeus ja kiihtyvyys (Kirjan luvut 12.1-12.5, 16.1 ja 16.2) Osaamistavoitteet Ymmärtää
LisätiedotOULA TelemArk - arkkitehtuuri
OULA TelemArk - arkkitehtuuri Fax +358 (0)8 551 3870 www.buscom.fi Date: 9.12.2004 Page: 1 Versiohistoria Versio Pvm Tekijä Muutoksen kuvaus 0.01 02.03.2004 Pvu Ensimmäinen versio. 0.02 11.03.2004 Pvu
LisätiedotHybridivalvomon tilatiedon hallinnan kehittäminen
AS- 0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt 23.9.2014 Projektisuunnitelma Työn suorittaja: Niklas Paganus Työn ohjaaja: Leena Salo Hybridivalvomon tilatiedon hallinnan kehittäminen Sisällysluettelo
LisätiedotKohti jatkuvatoimista koneistutusta. Veli-Matti Saarinen Heikki Hyyti Tiina Laine Markus Strandström
Kohti jatkuvatoimista koneistutusta Veli-Matti Saarinen Heikki Hyyti Tiina Laine Markus Strandström Tausta ja tavoite Vuotuisesta istutusalasta ainoastaan 2 3 % istutetaan koneellisesti, vaikka toimivia
LisätiedotSÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU
ENSO IKONEN PYOSYS 1 SÄÄTÖJÄRJESTELMIEN SUUNNITTELU Enso Ikonen professori säätö- ja systeemitekniikka http://cc.oulu.fi/~iko Oulun yliopisto Teknillinen tiedekunta Älykkäät koneet ja järjestelmät, Systeemitekniikka
LisätiedotIoT ON DIGITALLE ARKIPÄIVÄÄ
:N IoT ON DIGITALLE ARKIPÄIVÄÄ Digita on vakaa ja luotettava kotimainen toimija, jolla on IoT:ta varten valmis infrastruktuuri tarjolla palvelualustaksi kumppaneiden ratkaisuille. Edelläkävijät hyödyntävät
LisätiedotAS Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Projektisuunnitelma Syksy 2009 A09 05 OSGi IRC Bot For Coffee Maker
AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Projektisuunnitelma Syksy 2009 A09 05 OSGi IRC Bot For Coffee Maker Henri Nieminen Juha Sironen Palautettu: 21.9.2009 Nieminen, Sironen Sisällysluettelo
Lisätiedot[ ] [ 2 [ ] [ ] ( ) [ ] Tehtävä 1. ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2( ) = 1. E v k 1( ) R E[ v k v k ] E e k e k e k e k. e k e k e k e k.
ehtävä. x( + ) x( y x( + e ( y x( + e ( E v E e ( ) e ( R E[ v v ] E e e e e e e e e 6 estimointivirhe: ~ x( x( x$( x( - b y ( - b y ( estimointivirheen odotusarvo: x( - b x( - b e ( - b x( - b e ( ( -
LisätiedotMetsäkoneiden sensoritekniikka kehittyy. Heikki Hyyti, Aalto-yliopisto
Metsäkoneiden sensoritekniikka kehittyy, Metsäkoneiden sensoritekniikka kehittyy Miksi uutta sensoritekniikkaa? Tarkka paikkatieto metsässä Metsäkoneen ja puomin asennon mittaus Konenäkö Laserkeilaus Tietolähteiden
LisätiedotEnnustaminen ARMA malleilla ja Kalmanin suodin
Ennustaminen ARMA malleilla ja Kalmanin suodin MS-C2128 Ennustaminen ja Aikasarja-analyysi, Lauri Viitasaari Matematiikan ja systeemianalyysin laitos Perustieteiden korkeakoulu Aalto-yliopisto Syksy 2017
LisätiedotPower Steering for ATV
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Power Steering for ATV 27.1.2014 Juuso Meriläinen Antti Alakiikonen Aleksi Vulli Meriläinen, Vulli, Alakiikonen 1/6 Projektin tavoite Projektityössä
LisätiedotTodellinen 3D-ohjauksensuuntauslaite
geoliner 680 ja geoliner 780 Huipputarkka Kaikki ajoneuvojen säätöarvot tulevat suoraan autovalmistajilta ja ovat tarkkoja ja luotettavia. Kehittynyt kamerajärjestelmä on erittäin tarkka ja takaa luotettavan
LisätiedotMitä ovat yhteistyörobotit. Yhteistyörobotit ovat uusia työkavereita, robotteja jotka on tehty työskentelemään yhdessä ihmisten kanssa.
Yhteistyörobotiikka Mitä ovat yhteistyörobotit Yhteistyörobotit ovat uusia työkavereita, robotteja jotka on tehty työskentelemään yhdessä ihmisten kanssa. Yhteistyörobotit saapuvat juuri oikeaan aikaan
LisätiedotMittaustulosten tilastollinen käsittely
Mittaustulosten tilastollinen käsittely n kertaa toistetun mittauksen tulos lasketaan aritmeettisena keskiarvona n 1 x = x i n i= 1 Mittaustuloksen hajonnasta aiheutuvaa epävarmuutta kuvaa keskiarvon keskivirhe
LisätiedotEasyGO Hunter Käyttäjän opas
EasyGO Hunter Käyttäjän opas JOHDANTO Onnittelut EasyGO Hunter laajennuspaketin valinnasta! Hunter tarjoaa metsästäjien toivomia lisäominaisuuksia laajentaen EasyGO Personalin käyttävyyttä. Hunter mahdollistaa
Lisätiedot3 Yleistä estimointiteoriaa. Olemme perehtuneet jo piste-estimointiin su-estimoinnin kautta Tässä luvussa tarkastellaan piste-estimointiin yleisemmin
3 Yleistä estimointiteoriaa Olemme perehtuneet jo piste-estimointiin su-estimoinnin kautta Tässä luvussa tarkastellaan piste-estimointiin yleisemmin 3.1 Johdanto Tähän mennessä olemme tarkastelleet estimointia
LisätiedotTL5503 DSK, laboraatiot (1.5 op) Kuvasignaalit. Jyrki Laitinen
TL553 DSK, laboraatiot (.5 op) Kuvasignaalit Jyrki Laitinen TL553 DSK, laboraatiot (.5 op), K25 Suorita oheisten ohjeiden mukaiset tehtävät Matlab- ja VCDemo-ohjelmistoja käyttäen. Kokoa erilliseen mittauspöytäkirjaan
Lisätiedot3.2 Työstöratojen luonti
3.2 Työstöratojen luonti Luodaan aluksi työstöradat kahdelle akselille. 3.2.1 Olakkeen sorvaus Piirretään aluksi yksinkertainen kappale, johon luodaan työstöradat. Kuva 3.2.1 Koneistettava kappale Kyseisen
Lisätiedot5 syytä hyödyntää ensiluokkaista paikannustarkkuutta maastotyöskentelyssä
5 syytä hyödyntää ensiluokkaista paikannustarkkuutta maastotyöskentelyssä Taskukokoinen, maastokelpoinen Trimble R1 GNSS -vastaanotin mahdollistaa ammattitasoisen paikkatiedonkeruun. Kun R1 yhdistetään
LisätiedotHybridivalvomon tilatiedon hallinnan kehittäminen
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt 17.10.2014 Väliraportti Työn suorittaja: Niklas Paganus Työn ohjaaja: Leena Salo Hybridivalvomon tilatiedon hallinnan kehittäminen Väliraporttiin
LisätiedotT FYYSINEN TURVALLISUUS. - Videovalvontajärjestelmä. Harri Koskenranta
T-110.460 FYYSINEN TURVALLISUUS - Videovalvontajärjestelmä Harri Koskenranta 14.4.05 14.4.2005 T-110.460 Koskenranta 1 SUOJAUKSET UHKAT VAHINGOT TURVALLISUUSVALVONTA 14.4.2005 T-110.460 Koskenranta 2 VIDEOVALVONTA
LisätiedotSovellettu todennäköisyyslaskenta B
Sovellettu todennäköisyyslaskenta B Antti Rasila 8. marraskuuta 2007 Antti Rasila () TodB 8. marraskuuta 2007 1 / 15 1 Tilastollisia testejä Z-testi Normaalijakauman odotusarvon testaus, keskihajonta tunnetaan
LisätiedotTutustu REMUC:illa ohjattavan laitteen käyttö-, huolto- ja turvaohjeisiin
PIKAOPAS ESIVAATIMUKSET Tutustu REMUC:illa ohjattavan laitteen käyttö-, huolto- ja turvaohjeisiin Varmista, että REMUC-ohjaimeen on asennettu toimiva SIM-kortti, jossa on datapaketti kiinteällä kuukausimaksulla
LisätiedotTekstuurintunnistuksen lyhyt oppimäärä. Ts. pari tapaa erottaa tiiliseinä pensaasta.
Tekstuurintunnistuksen lyhyt oppimäärä Ts. pari tapaa erottaa tiiliseinä pensaasta. Mitä on tekstuuri? Vaikea määritellä, mutta: Pintakuvio Ornamentti tuntu kuviointi Miksi tämän pitäisi kiinnostaa? (Maantienmerkkausrobotti)
Lisätiedotv1.2 Huom! Piirto-ohjelmissa asioita voi tehdä todella monella tavalla, tässä esitellään yksi esimerkkitapa tällaisen käyrän piirtämiseen.
v2 Tehtävä: Piirrä kartalle merkittyjen pisteiden ja välinen korkeusprofiili. Voit käyttää valmista Libre Office Draw koordinaatistopohjaa. Pisteiden välisen janan jakomerkit ovat 100m välein. Vaihtoehtoisesti
LisätiedotA13-03 Kaksisuuntainen akkujen tasauskortti. Projektisuunnitelma. Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt AS-0.
A13-03 Kaksisuuntainen akkujen tasauskortti Projektisuunnitelma Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt AS-0.3200 Syksy 2013 Arto Mikola Aku Kyyhkynen 25.9.2013 Sisällysluettelo Sisällysluettelo...
LisätiedotKJR-C1001 Statiikka ja dynamiikka. Luento Susanna Hurme
KJR-C1001 Statiikka ja dynamiikka Luento 16.3.2016 Susanna Hurme Päivän aihe: Translaatioliikkeen kinetiikka (Kirjan luvut 12.6, 13.1-13.3 ja 17.3) Oppimistavoitteet Ymmärtää, miten Newtonin toisen lain
LisätiedotWebinaariin liittyminen Skype for
Webinaariin liittyminen Skype for Business Web Appin kautta Ohjeet Sähköpostin Liity webinaariin tästä -linkki Kun klikkaat Osallistumisohjeet webinaariin -sähköpostiviestissä olevaa Liity webinaariin
LisätiedotLisää pysähtymisaiheisia ongelmia
Lisää pysähtymisaiheisia ongelmia Lause: Pysähtymättömyysongelma H missä H = { w111x w validi koodi, M w ei pysähdy syötteellä x } ei ole rekursiivisesti lueteltava. Todistus: Pysähtymisongelman komplementti
Lisätiedot