AS Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt
|
|
- Karoliina Aro
- 6 vuotta sitten
- Katselukertoja:
Transkriptio
1 3/19/2012 AALTO- YLIOPISTO AS Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Joni Rannisto Matti Koskinen Janne Hafrén
2 1. Projektin tavoite Projektin tavoitteena on rakentaa akselimoduulin ohjain vuoden 2012 Field Robot Eventtapahtumassa kilpailevaan Aalto-yliopiston ja Helsingin Yliopiston yhteistyönä rakentamaan peltorobottiin. Robotti on nelipyöräohjattu, nelivetoinen ja noin 20-kiloinen laite, joka pystyy navigoimaan kasvillisuuden seassa ja suorittamaan tehtäviä itsenäisesti. Akselimoduuli sisältää: ajomoottorin alennusvaihteen servon tasauspyörästön potentiometrin servon aseman tarkkailua varten enkooderin ajonopeuden tarkkailua varten vetoakselit lämpöanturin moottorin lämpötilan mittaamiseksi mikrokontrollerin, joka ohjaa akselimoduulin toimintoja. Akselimoduuli kommunikoi muiden robotin ohjainlaitteiden kanssa CAN-tietoväylää hyväksi käyttäen. Näin ollen mikrokontrollerina on käytettävä kontrolleria, joka pystyy kommunikoimaan CAN-protokollaa käyttäen. Elektronisestikin piirilevylle asetetaan suuria vaatimuksia, sillä virrat voivat nousta jopa 80 ampeeriin, mutta silti piirilevyn koon pitäisi olla vain muutamia senttimetrejä. Tähän tilaan pitää mahduttaa muun muassa mikrokontrolleri, H-silta, transistori moottorivirran jännitteen PWM-ohjausta varten, regulaattori servon jännitteen pudottamiseksi oikealle tasolle ja tarvittavat kondensaattorit virtapiikkien tasaamiseksi ja sähköisten häiriöiden vähentämiseksi. Elektroniikkasuunnittelun lisäksi tärkeä osa projektia on ohjelmiston tekeminen mikrokontrollerille. Ajomoottorin pyörimisnopeutta säädetään PI-säätimellä käyttäen apuna enkooderilta saatua toteutunutta pyörimisnopeutta. Myös ohjausservoa tulee säätää pwmsignaalilla ja toteutunut ohjauskulma luetaan potentiometrin avulla. Moottorinohjaimen tulee myös mitata moottorille menevää virtaa ja yhdessä lämpötilamittauksen kanssa voidaan todeta jos moottori ylikuumenee. Mikäli ajomoottorin havaitaan ylikuumenevan tai mikäli servo ei saavuta toivottua asemaa, siirrytään vikatilaan, jolla ehkäistään ajomoottorin tai servon ylikuumeneminen ja vaurioituminen. Näin tapahtuessa tulee ohjaimen lähettää virhetilaviestin CAN-väylälle jotta toinen akselimoduuli tietää myös lopettaa toiminnan eikä moottoreita pala turhaan. Ajokomennot tulevat myös CAN-väylää pitkin ja takaisin pääkoneelle lähetetään mittatulokset.
3 2. Mitä on saatu tehtyä Kaikki tarvittavat komponentit on tilattu ja saatu o Partcolta ja Farnellilta on tilattu tarvittavat komponentit. Hankinnoissa konsultoitiin Jari Kostamoa ja Timo Oksasta. Komponenttien valinta on asiaan perehtymättömälle melkoista onnenkauppaa, sillä esimerkiksi kondensaattoreita löytyy satoja lähes samanlaisia. Kytkentäkaavio on valmis o Kaavion piirtämiseen on käytetty freeware-ohjelmaa nimeltä KiCad. KiCad soveltuu kytkentäkaavion piirtämiseen ja tarjoaa käyttökelpoiset työkalut myös lay-outin suunnitteluun. Piirilevyn lay-outin suunnittelu on valmis o Lay-outin suunnittelu osoittautui huomattavasti kuviteltua työläämmäksi. Ohjelman käytön opetteluun meni yllättävän paljon aikaa, ja kun tarkoitus on mahduttaa pienelle piirilevylle melkoinen määrä komponentteja ja suuria virtoja, on lay-outin suunnittelu kohtalaisen työlästä. Koska kenelläkään ryhmästä ei ole aiempaa kokemusta moisesta, meni homma aluksi hieman harjoitteluksi. Ohjelmiston rakenne on suunniteltu o Ohjelmiston perusrakenne on suunniteltu. Ohjelmiston ajankäyttö ja kontrolliluuppi on listattu, ja ne tarvitsee enää kirjoittaa puhtaaksi. CAN-viestit on määritelty o Akselimoduuli kommunikoi muun robotin kanssa CAN-väylää käyttäen. Viestit, joita moduuli vastaanottaa ja lähettää, on standardoitu, samoin kuin järjestelmän käynnistyessään tarvitsemat tiedot. Layout on valmiina o Layout ei valmistunut aivan aikataulussa, mutta se on silti saatu valmiiksi. Itse asiassa layout jouduttiin tekemään kahteen kertaan, koska ensimmäinen versio tehtiin ohjelmiston väärällä versiolla, eikä se aukea muilla koneilla. Layoutia on paranneltu kokeneempien elektroniikkasuunnittelijoiden palautteen mukaan, ja näissä palautekeskusteluissa on saatu paljon arvokasta oppia suunnittelusta.
4 3. Mitä ei ole saatu tehtyä, vaikka olisi pitänyt Ohjelmiston pitäisi olla valmiina o Ohjelmointia ei ole ehditty tehdä, sillä koko ryhmä on keskittynyt elektroniikkasuunnitteluun. Piirilevyn pitäisi olla valmiina o Levy valmistetaan mahdollisimman pian lähipäivinä. 4. Projektin etenemisestä ja tulevaisuudesta Käytännössä on havaittu, että joidenkin työvaiheiden tarvitsema aika on aliarvioitu. Esimerkiksi piirilevyn lay-outin suunnitteluun oli varattu vain kuusi tuntia, vaikka siihen kului huomattavasti enemmän. Vaikka mikrokontrolleri ja muutamat muut pääosat oli valittu jo etukäteen, vei pienemmän sälän kuten kondensaattorien, vastusten, operaatiovahvistinten ja transistorien valinta asiaan perehtymättömältä yllättävän paljon aikaa. Seuraavaksi projektissa on tarkoitus saada lay-out valmiiksi ja valmistaa ensimmäinen yritelmä piirilevystä. Kun valmis piirilevy tai ainakin prototyyppi on valmiina, päästään testaamaan ohjelmistoa ensin osakokonaisuuksina ja sitten kokonaisuudessaan. Varsinaista parametrien virittämistä ja muuta loppuviimeistelyä ei voida kuitenkaan suorittaa, ennen kuin päästään tekemään testejä valmiilla akselimoduulilla, sillä parametrien virittämistä ja käytännön virrankeston testausta ei päästä suorittamaan, ennen kuin koko moduuli on kasassa. Tätä ennen ryhmä tarvitsee moduulin fyysiset ja mekaaniset osat, joista osa on vielä koneistettavana tai laser- ja vesileikattavana. Ennen kuin nämä osat ovat valmiit, ei akselimoduulia päästä kokoamaan ja testaamaan. Suurimmaksi osaksi aikatauluongelmat ovat johtuneet siitä, että alkuperäinen ajantarve oli alimitoitettu. Esimerkiksi piirilevyn suunnittelussa käytettävän ohjelman käytön opettelemiseen on mennyt useita tunteja, ja oppiminen jatkuu yhä. Myös muut kurssit ja peltorobottiprojekti yleisesti on vaatinut suhteellisen paljon aikaa, mutta nyt aikataulu vaikuttaisi hiukan helpottavan.
5 5. Aikataulu Aikataulussa ei aivan olla pysytty, mutta toisaalta aikataulu oli alun perinkin tehty tarkoituksella hieman kireäksi. Ryhmä on kuitenkin luottavainen, että projekti valmistuu ajallaan ja lopputuote hoitaa asiansa, mutta kieltämättä pientä tahdin kiristämistä tarvitaan. Kuluvan viikon aikana on tarkoitus valmistaa ensimmäinen valmis piirilevy ja jatkaa ohjelmiston kirjoittamista. Paranneltu projektiaikataulu on alla. Viikko Aikataulutus ja projektisuunnitelma Väliraportti Loppuraportti 1.5. Komponenttien määrittely ja valinta Kytkentäkaavion suunnittelu Layoutin suunnittelu Piirilevyn valmistus ja juottaminen Piirilevyn sähköinen testaus Ohjelman suunnittelu Ohjelman kirjoittaminen Ohjelman virittäminen Lopputestaus Raportointi Valmis Vaiheessa Aloittamatta Projektin osa-alue Suunniteltu ajankäyttö Toteutunut ajankäyttö Esiselvitys yms valmistelu 4 9 Komponenttien valinta 5 9 Elektroniikkasuunnittelu Piirilevyn suunnittelu 6 15 Piirilevyn valmistus 2 Juottaminen 8 Ohjelmointi 25 Testaaminen ja säätö 15 Kuten havaitaan, ihmettelyyn ja opetteluun palaa äkkiä aikaa yllättävän paljon. Huomataan myös, että koska ryhmän jäsenillä ei ole juuri ennakkokokemusta vastaavasta projektista, on vaikea arvioida, kuinka paljon aikaa kuhunkin vaiheeseen todellisuudessa kuluu. Tämän projektin jälkeen seuraavaa vastaavaa projektia valmisteltaessa on jo paljon parempi käsitys siitä, miten paljon mihinkin vaiheeseen kannattaa aikaa varata.
6 Projektin ajankäyttöä suunniteltaessa ei otettu laisinkaan huomioon ohjelmistojen käytön opettelua tai projektin raportointiin kuluvaa aikaa, vaikka näihin kuluu yllättävän paljon aikaa. 6. Mitä on opittu Tähän mennessä kurssi on ollut erittäin opettavainen. Olemme saaneet erittäin tehokkaan ja käytännönläheisen tietopaketin elektroniikkasuunnittelusta ja elektroniikkasuunnitteluprojektin hallinnasta. Mielenkiintoista on ollut myös huomata, miten vuosien varrella erilaisilla mekatroniikan ja elektroniikan luennoilla käsitellyt asiat ovat yhtäkkiä muuttuneet lihaksi. Signaalin laskostuminen, resoluutiokysymykset tai sähköisten häiriöiden kytkeytymismekanismit on tullut kerrattua ja ymmärrettyä aivan eri tavalla kuin katselemalla kuvaa luentokalvolta. Ryhmämme uskoo, että myös ohjelmoinnin käytännön toteutus opettaa paljon käytäntöä siitä, mistä on nyt kuultu puhuttavan luennoilla. Projekti on kohtalaisesta työllistävyydestään huolimatta mielenkiintoinen, käytännönläheinen ja mielekäs.
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt. Projektisuunnitelma. Peltorobotin akselimoduulin ohjain
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Projektisuunnitelma Peltorobotin akselimoduulin ohjain Joni Rannisto Janne Hafrén Matti Koskinen 31.1.2012 1 1. Projektin tavoite Projektin tavoitteena
LisätiedotPeltorobotin akselimoduulin kontrolleri
Peltorobotin akselimoduulin kontrolleri Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt B.Sc. Joni Rannisto (Mech.) Janne Hafrén (Mech.) Matti Koskinen (Mech.) Esitelmän rakenne 1. Tehtävänanto ja vaatimukset
LisätiedotS14 09 Sisäpeltorobotti AS Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt. Antti Kulpakko, Mikko Ikonen
S14 09 Sisäpeltorobotti AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Antti Kulpakko, Mikko Ikonen 1. Projektin tavoitteet Projektin tavoitteena on toteuttaa ohjelmisto sisäpeltorobottiin seuraavien
LisätiedotAS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt
Teknillinen korkeakoulu Sähkö- ja tietoliikennetekniikan osasto AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt CeilBot 2DoF camera actuator Antti Riksman Sisältö 1 CeilBot 3 2 Projektin tämän
LisätiedotS14 09 Sisäpeltorobotti AS Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt. Antti Kulpakko, Mikko Ikonen
S14 09 Sisäpeltorobotti AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Antti Kulpakko, Mikko Ikonen 1. Projektin tavoitteet Projektin tavoitteena on toteuttaa ohjelmisto sisäpeltorobottiin seuraavien
LisätiedotA13-03 Kaksisuuntainen akkujen tasauskortti. Projektisuunnitelma. Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt AS-0.
A13-03 Kaksisuuntainen akkujen tasauskortti Projektisuunnitelma Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt AS-0.3200 Syksy 2013 Arto Mikola Aku Kyyhkynen 25.9.2013 Sisällysluettelo Sisällysluettelo...
LisätiedotS13-02 Linear motor controller for CAN-bus
S13-02 Linear motor controller for CAN-bus Projektisuunnitelman väliraportti AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Anna Vaskuri Jere Liukkonen 25.3.2013 Sisällysluettelo 1 Projektityön
LisätiedotElectric power steering
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Electric power steering Ohjausmoottorin jäähdytys ja ylikuumenemisen esto Projektisuunnitelma 19.9.2014 Työn ohjaaja: Ville Matikainen Tekijät: Samppa
LisätiedotS11-09 Control System for an. Autonomous Household Robot Platform
S11-09 Control System for an Autonomous Household Robot Platform Projektisuunnitelma AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Quang Doan Lauri T. Mäkelä 1 Kuvaus Projektin tavoitteena on
LisätiedotProjektityöt. Sami Alaiso, Jyri Lujanen 30. marraskuuta 2009
Projektityöt Sami Alaiso, Jyri Lujanen 30. marraskuuta 2009 1 1 Yleistä Projektityön tarkoituksena oli suunnitella ja toteuttaa yleiskäyttöinen CAN-ohjain, jolla voidaan vastaanottaa viestejä CAN-väylältä,
LisätiedotA13-03 Kaksisuuntainen akkujen tasauskortti. Väliaikaraportti. Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt AS Syksy 2013
A13-03 Kaksisuuntainen akkujen tasauskortti Väliaikaraportti Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt AS-0.3200 Syksy 2013 Arto Mikola Aku Kyyhkynen 22.10.2013 Sisällysluettelo Sisällysluettelo...
LisätiedotElectric power steering
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Electric power steering Ohjausmoottorin jäähdytys ja ylikuumenemisen esto Väliraportti 15.10.2014 Työn ohjaaja: Ville Matikainen Tekijät: Samppa
LisätiedotProjektisuunnitelma: Vesipistekohtainen veden kulutuksen seuranta, syksy Mikko Kyllönen Matti Marttinen Vili Tuomisaari
Projektisuunnitelma: Vesipistekohtainen veden kulutuksen seuranta, syksy 2015 Mikko Kyllönen Matti Marttinen Vili Tuomisaari Projektin tavoite Tämän projektin tavoitteena on kehittää prototyyppi järjestelmästä,
LisätiedotAS Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt A13 10 Radio ohjattavan pienoismallin ohjausjärjestelmän ja käyttöliittymän kehittäminen
Väliraportti AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt A13 10 Radio ohjattavan pienoismallin ohjausjärjestelmän ja käyttöliittymän kehittäminen Toni Liski, Konsta Hölttä, Lasse Kortetjärvi
LisätiedotS11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä. Väliraportti
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä Väliraportti Ari-Matti Reinsalo Anssi Niemi 21.3.2011 Tämä väliraportti noudattaa projektisuunnitelman
LisätiedotS12-11. Portaalinosturi AS-0.3200. Projektisuunnitelma 2012. Oleg Kovalev
S12-11 Portaalinosturi AS-0.3200 Projektisuunnitelma 2012 Oleg Kovalev Sisällys 1. Työn tavoite... 3 2. Projektin osa-alueet... 3 2.1. Suunnittelu... 3 2.2. Komponenttien hankinta... 3 2.3. Valmistus...
LisätiedotA13-03 Kaksisuuntainen akkujen tasauskortti. Loppuraportti. Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt AS Syksy 2013
A13-03 Kaksisuuntainen akkujen tasauskortti Loppuraportti Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt AS-0.3200 Syksy 2013 Arto Mikola Aku Kyyhkynen 5.12.2013 Sisällysluettelo Sisällysluettelo... 2 1
LisätiedotAkkujen aktiivinen balansointi
Väliraportti 1(5) Akkujen aktiivinen balansointi Ohjaaja: Jorma Selkäinaho Työryhmä: Kalle Fagerman Johan Holmberg Otso Jousimaa Aleksi Salonen Väliraportti 2(5) Johdanto Projektimme jatkaa syksyllä aloitettua
LisätiedotAS Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt - Projektisuunnitelma
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt - Projektisuunnitelma PiccSIM - TrueTime integrointi Henri Öhman 31.1.2012 1. Projektityön tavoite PiccSIM on Aalto-yliopistolla kehitetty simulointiympäristö,
LisätiedotMikrokontrollerikitit - väliraportti
Mikrokontrollerikitit - väliraportti AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Hannu Leppinen 78673R Petri Niemelä 221643 Markus Peltola 84765H 27.3.2013 Työn kuvaus Projektityön tarkoituksena
LisätiedotA11-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle
A11-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle Projektisuunnitelma AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Lassi Seppälä Johan Dahl Sisällysluettelo Sisällysluettelo 1. Projektityön tavoite
LisätiedotProjektisuunnitelma. Radio-ohjattavan pienoismallin mekatroniikan ja ohjelmiston kehitys
1 Radio-ohjattavan pienoismallin mekatroniikan ja ohjelmiston kehitys Muutoshistoria Versionumero Pvm Selitys Tekijä(t) 0.1 18.9.2012 Otso Saarentaus 2 Sisällysluettelo 1 PROJEKTIN SISÄLTÖ... 3 1.1 TAUSTA......3
LisätiedotAS-0.3200 automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt
AS-0.3200 automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Yleiskäyttöinen CAN-ohjain Sami Alaiso, Jyri Lujanen Sisältö 1 Yleistä 2 1.1 Hardware............................................... 3 1.2 Software................................................
Lisätiedot2 Jannitelähde 24 V 28 V 7,5 A
1 2 Jannitelähde 24 V 28 V 7,5 A Kytkentään on sisällytetty kummatkin "kuorma-autojännitteet" eli 24,0 V varatun akun purkausjännite ja 28,0 V akun varausjännite. Näille jännitteille rakennettuja laitteita
LisätiedotAutomaatio- ja systeemitekniikan projektityöt 2013
Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt 2013 AS- 0.3200 Kahvinuuttoprosessin automaatiojärjestelmä Projektin suunnitelmadokumentti Antti Kangasrääsiö 68950W Joonas Kröger 78651M 1. Johdanto Tämän
LisätiedotSiimasta toteutettu keinolihas
AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Projektisuunnitelma: Siimasta toteutettu keinolihas Laura Gröhn 224417 Mikko Kyllönen 221177 Lauri Liukko Sipi 84702A Susanna Porkka 225131 3.2.2015
LisätiedotProjektityö
Projektityö 21.10.2005 Projektisuunnitelma Työn ositus Projektisuunnitelman sisältö Kurssin luennoitsija ja projektiryhmien ohjaaja: Timo Poranen (email: tp@cs.uta.fi, työhuone: B1042) Kurssin kotisivut:
LisätiedotPower Steering for ATV
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Power Steering for ATV 27.1.2014 Juuso Meriläinen Antti Alakiikonen Aleksi Vulli Meriläinen, Vulli, Alakiikonen 1/6 Projektin tavoite Projektityössä
LisätiedotAS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt. Projektisuunnitelma. A10-14 Automaattinen pesäpallolukkari
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Projektisuunnitelma A10-14 Automaattinen pesäpallolukkari Dani Anttila Olli Mäentaka Reidar Udd 9/21/2010 Määritellään projektin tavoite, aikataulu
Lisätiedot1 YLEISTÄ. Taitaja2002, Imatra Teollisuuselektroniikkatyö Protorakentelu 1.1 PROJEKTIN TARKOITUS
Taitaja2002, Imatra Teollisuuselektroniikkatyö Protorakentelu 1 YLEISTÄ 1.1 PROJEKTIN TARKOITUS Tämä projekti on mikrokontrollerilla toteutettu lämpötilan seuranta kortti. Kortti kerää lämpöantureilta
LisätiedotZigBee-ohjaus kuorma-autolle
ZigBee-ohjaus kuorma-autolle Juho Frits Petteri Koivumäki 10. helmikuuta 2010 Tavoitteet Projektityössä on tavoitteena rakentaa langaton ZigBee-ohjausverkko kaukoohjattavalle kuorma-autolle (kts. Kuva
LisätiedotMUISTILANGAT. Position Control of Shape Memory Alloy Muscles for Robotics. Pia Lindqvist Joni Leppänen Alexander Kokka
MUISTILANGAT Position Control of Shape Memory Alloy Muscles for Robotics Pia Lindqvist Joni Leppänen Alexander Kokka 1. Projektin tavoite Tässä projektissa on tarkoitus muistilankoja hyväksikäyttäen suunnitella
LisätiedotOhjelmiston testaus ja laatu. Ohjelmistotekniikka elinkaarimallit
Ohjelmiston testaus ja laatu Ohjelmistotekniikka elinkaarimallit Vesiputousmalli - 1 Esitutkimus Määrittely mikä on ongelma, onko valmista ratkaisua, kustannukset, reunaehdot millainen järjestelmä täyttää
LisätiedotTarjoussuunnitteluun työkalu
Aleksi Heimovesa, Iiro Hakkarainen, Jesse Honko Tarjoussuunnitteluun työkalu Metropolia Ammattikorkeakoulu Kone- ja tuotantotekniikka Projektisuunnitelma 16.1.2015 Sisällys 1 Johdanto 1 2 Projektin tavoitteet
LisätiedotDC-moottorin pyörimisnopeuden mittaaminen back-emf-menetelmällä
1 DC-moottorin pyörimisnopeuden mittaaminen back-emf-menetelmällä JK 23.10.2007 Johdanto Harrasteroboteissa käytetään useimmiten voimanlähteenä DC-moottoria. Tämä moottorityyppi on monessa suhteessa kätevä
LisätiedotLED- päivyrinäyttö. 1: Anssi Kalliomäki, Marko Virtanen, Tomas Truedsson, Petri Syvälähde
1: Anssi Kalliomäki, Marko Virtanen, Tomas Truedsson, Petri Syvälähde LED- päivyrinäyttö Ohjeet on kirjoitettu sinisellä. Poista ne lopullisesta dokumentista ja korvaa oikeilla tiedoilla. Sisällys Lyhenteet
LisätiedotLED- päivyrinäyttö. 1: Anssi Kalliomäki, Marko Virtanen, Tomas Truedsson, Petri Syvälähde
1: Anssi Kalliomäki, Marko Virtanen, Tomas Truedsson, Petri Syvälähde LED- päivyrinäyttö Ohjeet on kirjoitettu sinisellä. Poista ne lopullisesta dokumentista ja korvaa oikeilla tiedoilla. Metropolia Ammattikorkeakoulu
LisätiedotELEC-C1110 Automaatio- ja systeemitekniikan. Luento 11 Esimerkki automaation soveltamisesta
ELEC-C1110 Automaatio- ja systeemitekniikan perusteet Luento 11 Esimerkki automaation soveltamisesta Tämän luennon aihe Esimerkki automaation soveltamisesta käytännössä: WorkPartner-palvelurobotti WorkPartner
LisätiedotSähköautoprojekti Pienoissähköauto Elektroniikan kokoonpano Moottoriohjain. http://www.elwis.fi
Sähköautoprojekti Pienoissähköauto Elektroniikan kokoonpano Moottoriohjain http://www.elwis.fi Sisällys Elektroniikan osalista... 3 Tarvittavat työkalut... 3 Elektroniikan rakentaminen... 4 1. Piirilevyn
LisätiedotA11-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle
A11-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle Väliraportti 21.3.2012 AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Lassi Seppälä Johan Dahl Sisällysluettelo 1. Projektityön tavoite 1.1 Piirisuunnittelu
LisätiedotMallintarkistus ja sen
VERSIO 0.1 LUONNOS Mallintarkistus ja sen soveltaminen PLCohjelmien verifioinnissa AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt -projektisuunnitelma Markus Hartikainen 2/1/2009 Sisältö 1. Projektityön
LisätiedotPienitehoisen keinokuorman suunnittelu ja rakentaminen. AS Automaation ja systeemitekniikan projektityöt Lauri Mäkelä, Henrik Vento 4.2.
Pienitehoisen keinokuorman suunnittelu ja rakentaminen AS-0.300 Automaation ja systeemitekniikan projektityöt Lauri Mäkelä, Henrik Vento 4..05 Tehtävänanto Pienitehoinen keinokuorma polttokennotutkimusta
LisätiedotHybridivalvomon tilatiedon hallinnan kehittäminen
AS- 0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt 23.9.2014 Projektisuunnitelma Työn suorittaja: Niklas Paganus Työn ohjaaja: Leena Salo Hybridivalvomon tilatiedon hallinnan kehittäminen Sisällysluettelo
LisätiedotPeltorobottikilpailu Joonas Ryynänen (C) Perttu Heikkilä Ville Matikainen Mikko Vihlman
Peltorobottikilpailu 2011 Joonas Ryynänen (C) Perttu Heikkilä Ville Matikainen Mikko Vihlman Peltorobottikilpailu (2003-) Neljä kertaa Hollannissa Kolme kertaa Saksassa 2011 kilpailu kesä-heinäkuussa Tanskassa
LisätiedotHarjoitustyö - Mikroprosessorit Liikennevalot
Saku Chydenius tammikuu 2004 Asko Ikävalko Harjoitustyö - Mikroprosessorit Liikennevalot Työn valvoja: Kimmo Saurén RAPORTTI 1(8) 1. Alkuperäinen tehtävänanto 2. Määritelmä valojen vaihtumiselle Muodosta
LisätiedotRobottialustan instrumentointi ja käyttöönotto
Niilo Heinonen Hannu Häyrinen Matias Katajamäki Tuomas Pylvänen Robottialustan instrumentointi ja käyttöönotto AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt 1. Projektin tavoite Projektin puitteissa
LisätiedotAS Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Projektisuunnitelma Syksy 2009 A09 05 OSGi IRC Bot For Coffee Maker
AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Projektisuunnitelma Syksy 2009 A09 05 OSGi IRC Bot For Coffee Maker Henri Nieminen Juha Sironen Palautettu: 21.9.2009 Nieminen, Sironen Sisällysluettelo
LisätiedotS09 04 Kohteiden tunnistaminen 3D datasta
AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt S09 04 Kohteiden tunnistaminen 3D datasta Loppuraportti 22.5.2009 Akseli Korhonen 1. Projektin esittely Projektin tavoitteena oli algoritmin kehittäminen
LisätiedotLOPPURAPORTTI Paperikonekilta Versio 1.0
Loppuraportti LITA/TIKO/PAPERIKONEKILTA 1 (14) 18.5.2009 LOPPURAPORTTI Paperikonekilta Versio 1.0 Tekijät: Jaakko Karhunen Jani Hyvönen TIKO, IT-Dynamo 5.kerros Osoite: Tietojenkäsittelyn koulutusohjelma
LisätiedotProjektisuunnitelma. KotKot. Helsinki Ohjelmistotuotantoprojekti HELSINGIN YLIOPISTO Tietojenkäsittelytieteen laitos
Projektisuunnitelma KotKot Helsinki 22.9.2008 Ohjelmistotuotantoprojekti HELSINGIN YLIOPISTO Tietojenkäsittelytieteen laitos Kurssi 581260 Ohjelmistotuotantoprojekti (9 + 1 op) Projektiryhmä Tuomas Puikkonen
LisätiedotP I C A X E O H J E L M O I N T I
PICAXE OHJELMOINTI Tämä materiaalipaketti on tehty PICAXE piireihin perustuvaa elektroniikan opetusta varten. Tarkoituksena on opettaa ohjelmoitavan mikropiirin käyttöä erilaisissa sovellutuksissa. Lisää
LisätiedotProjektisuunnitelma. (välipalautukseen muokattu versio) Vesiprosessin sekvenssiohjelmointi ja simulointiavusteinen testaus
Projektisuunnitelma (välipalautukseen muokattu versio) Vesiprosessin sekvenssiohjelmointi ja simulointiavusteinen testaus Ville Toiviainen Tomi Tuovinen Lauri af Heurlin Tavoite Projektin tarkoituksena
LisätiedotA14-11 Potilaan mittaustiedon siirtäminen matkapuhelimeen
1 AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt A14-11 Potilaan mittaustiedon siirtäminen matkapuhelimeen Projektisuunnitelma Tommi Salminen, Hanna Ukkola, Olli Törmänen 19.09.2014 1 Projektin
LisätiedotLUMA SUOMI -kehittämisohjelma LUMA FINLAND -utvecklingsprogram LUMA FINLAND development programme Ohjelmointia Arduinolla
Ohjelmointia Arduinolla Kyösti Blinnikka, Olarin koulu ja lukio LUMA-keskus Aalto Mikä on Arduino? Open Source Electronics Prototyping Platform Arduino on avoimeen laitteistoon ja ohjelmistoon perustuva
LisätiedotOhjelmointi 1 / syksy /20: IDE
Ohjelmointi 1 / syksy 2007 10/20: IDE Paavo Nieminen nieminen@jyu.fi Tietotekniikan laitos Informaatioteknologian tiedekunta Jyväskylän yliopisto Ohjelmointi 1 / syksy 2007 p.1/8 Tämän luennon rakenne
LisätiedotJOHDATUS ELEKTRONIIKKAAN. Oppitunti 2 Elektroniikan järjestelmät
JOHDATUS ELEKTRONIIKKAAN Oppitunti 2 Elektroniikan järjestelmät 2 ELEKTRONIIKAN JÄRJESTELMÄT Aktiivisuusranneke Mittaa liikettä Keskustelee käyttäjän kanssa ledeillä ja värinällä Keskustelee radioiden
LisätiedotPower Steering for ATV
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Power Steering for ATV 15.1. - Loppuraportti Työn valvoja: Ville Matikainen Projektin tekijät: Juuso Meriläinen Antti Alakiikonen Aleksi Vulli Juuso
LisätiedotAS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt. Väliraportti. A10-14 Automaattinen pesäpallolukkari
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt A10-14 Automaattinen pesäpallolukkari Dani Anttila Olli Mäentaka Reidar Udd 10/31/2010 Projektisuunnitelma päivitetty sisältämään tietoa projektin
LisätiedotMetrobots-2012 Kick-off. Anssi Ikonen Kimmo Saurén Pasi Lankinen
Metrobots-2012 Kick-off Anssi Ikonen Kimmo Saurén Pasi Lankinen Esittely Tuotekehitysprojekti, jossa Toimitaan ryhmässä suunnitellusti Jokaisella ryhmän jäsenellä on etukäteen suunniteltu tehtävänsä Elektroniikka,
LisätiedotKertauksen vuoksi voidaan lainata projektin määritelmiä:
Tällä luennolla on käsitellään hieman tarkemmin joitakin asioita jotka liittyvät projektissa toteutettavan laitteen suunnittelun alkutaipaleeseen. Nopeimmin ja tehokkaimmin etenee kun malttaa määritellä,
LisätiedotTYÖOHJEET VR-HYVINKÄÄ
TEEMU JAUHIAINEN, JONI NORDSTRÖM TYÖOHJEET VR-HYVINKÄÄ Metropolia Ammattikorkeakoulu KONE- JA TUOTANTOTEKNIIKKA Projektisuunnitelma 19.3.2014 Sisällys Lyhenteet 1 Johdanto 1 2 Projektin tavoitteet 1 3
LisätiedotA09-05 OSGi IRC Bot For Coffee Maker
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt A09-05 OSGi IRC Bot For Coffee Maker Henri Nieminen Juha Sironen 1 Sisältö: 1. Tavoitteiden kertaus 2. Tuloksien esittely 3. Sovelluksen demo 4.
LisätiedotOMNIA OPINNÄYTETYÖ AMMATTIOPISTO. Diginoppa ICTP09SLG OMNIAN AMMATTIOPISTO
OMNIA AMMATTIOPISTO OPINNÄYTETYÖ Diginoppa ICTP09SLG - 2012 OMNIAN AMMATTIOPISTO KOULUTUSALA Tieto- ja tietoliikennetekniikka OPISKELIJA Hannu Junno OHJAAJA Jari Laurila VUOSI 2012 2 TIIVISTELMÄ Opinnäytetyöni
LisätiedotSALAKIRJOITUKSEN VAIKUTUS SUORITUSKYKYYN UBUNTU 11.10 käyttöjärjestelmässä -projekti
Järjestelmäprojekti 1 projektisuunnitelma ICT4TN007-2 SALAKIRJOITUKSEN VAIKUTUS SUORITUSKYKYYN UBUNTU 11.10 käyttöjärjestelmässä -projekti Versio 0.1 Tekijät Keijo Nykänen Tarkastanut Hyväksynyt HAAGA-HELIA
LisätiedotElektroniikkalajin semifinaalitehtävien kuvaukset
Elektroniikkalajin semifinaalitehtävien kuvaukset Kilpailija rakentaa ja testaa mikrokontrollerilla ohjattavaa jännitereferenssiä hyödyntävän sovelluksen. Toteutus koostuu useasta elektroniikkamoduulista.
LisätiedotMark Summary. Taitaja2015. Skill Number 602 Skill Elektroniikka. Competitor Name
Summary Skill Number 602 Skill Elektroniikka ing Scheme Lock 04-05-2015 14:54:52 Final Lock 07-05-2015 12:11:00 Criterion Criterion Description s Day 1 Day 2 Day 3 Day 4 Total Award A B C D E Piirilevysuunnittelu
LisätiedotJyrki Kullaa ohjaava opettaja. Mika Miettinen puheenjohtaja
TKI-Projekti: /3 Aloituskokous Aika 6..204 klo.00 Paikka Metropolia AMK, Eerikinkatu 36, Helsinki Läsnä Sebastian Gumenius sihteeri Jyrki Kullaa ohjaava opettaja Mika Miettinen puheenjohtaja. Kokouksen
LisätiedotAS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt A11-17 Ikäihmisten kotona asumista tukevien järjestelmien kehittäminen AikatauluValpas Salla Ojala Paula Laitio 1. Projektin tavoite Projektimme
LisätiedotHybridivalvomon tilatiedon hallinnan kehittäminen
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt 17.10.2014 Väliraportti Työn suorittaja: Niklas Paganus Työn ohjaaja: Leena Salo Hybridivalvomon tilatiedon hallinnan kehittäminen Väliraporttiin
LisätiedotAutomaattinen yksikkötestaus
Teknillinen Korkeakoulu T-76.115 Tietojenkäsittelyopin ohjelmatyö Lineaaristen rajoitteiden tyydyttämistehtävän ratkaisija L models Automaattinen yksikkötestaus Ryhmä Rajoitteiset Versio Päivämäärä Tekijä
LisätiedotOhjelmointi 1. Kumppanit
Ohjelmointi 1 Kumppanit November 20, 2012 2 Contents 1 Mitä ohjelmointi on 7 2 Ensimmäinen C#-ohjelma 9 2.1 Ohjelman kirjoittaminen......................... 9 A Liite 11 3 4 CONTENTS Esipuhe Esipuhe 5
LisätiedotTällä luennolla on käsitellään kurssin elektroniikkaprojektia, sen vaiheita sekä käytännön toteutusta ja työskentelyä.
Tällä luennolla on käsitellään kurssin elektroniikkaprojektia, sen vaiheita sekä käytännön toteutusta ja työskentelyä. Projekti etenee tehokkaimmin, kun malttaa määritellä ja suunnitella lopputulosta mahdollisimman
LisätiedotAkkujen aktiivinen balansointi
Projektisuunnitelma 1(6) Akkujen aktiivinen balansointi Linkki esitykseen (poista tämä linkki, kun ei ole enää tarpeen): https://docs.google.com/presentation/d/1gk9nbxyn5mkjygol2wp2px1xo1nqgsgkhftp3oeu1
LisätiedotSisäilman laadun mittausjärjestelmän rakentaminen ZigBee-verkon avulla
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt: Sisäilman laadun mittausjärjestelmän rakentaminen ZigBee-verkon avulla Projektisuunnitelma Ari-Heikki Rintaniemi Joonas Sundberg 31. tammikuuta
LisätiedotTehtävään on varattu aikaa 8:30 10:00. Seuraavaan tehtävään saat siirtyä aiemminkin. Välipalatarjoilu työpisteisiin 10:00
LUE KOKO OHJE HUOLELLA LÄPI ENNEN KUIN ALOITAT!!! Tehtävä 1a Tehtävään on varattu aikaa 8:30 10:00. Seuraavaan tehtävään saat siirtyä aiemminkin. Välipalatarjoilu työpisteisiin 10:00 MITTAUSMODULIN KOKOAMINEN
LisätiedotAkkujen aktiivinen balansointi
Projektisuunnitelma 1(6) Akkujen aktiivinen balansointi Valvoja: Jorma Selkäinaho Työryhmä: Kalle Fagerman Johan Holmberg Otso Jousimaa Aleksi Jalonen Projektisuunnitelma 2(6) Johdanto Projektimme jatkaa
LisätiedotLego Mindstorms anturit
Lego Mindstorms anturit Metropolia Ammattikorkeakoulu Projektisuunnitelma Tomi Ilonen KA09 Tommi Nuotiomaa KA09 Matias Pitkänen KA09 20.1.2012 Insinöörityö Päivämäärä Sisällys 1 Projektin kuvaus 1 1.1
LisätiedotPikaohje Aplisens APIS type 1X0 ja 2XO
Pikaohje Aplisens APIS type 1X0 ja 2XO Koivupuistontie 26, 01510, Vantaa www.saato.fi, sales@saato.fi, 09-759 7850 Sisällys 1. Yleistä...3 2. Parametritilan toiminnot...4 3. Käyttöönotto pikaohje...5 1.
LisätiedotProjekti A: iskunvaimennindynamometri
Projekti A: iskunvaimennindynamometri PROJEKTISUUNNITELMA Tekijät: Mälkönen Joonas Orhanen Samppa Pajula Matti Forsström Niko 83D 838C 8757V 8830U Nurminen Tuomas Päiväys: 5.3. Kon-6.08 Ajoneuvojen tuotekehitys
LisätiedotYksikkötestaus. import org.junit.test; public class LaskinTest public void testlaskimenluonti() { Laskin laskin = new Laskin(); } }
Yksikkötestauksella tarkoitetaan lähdekoodiin kuuluvien yksittäisten osien testaamista. Termi yksikkö viittaa ohjelman pienimpiin mahdollisiin testattaviin toiminnallisuuksiin, kuten olion tarjoamiin metodeihin.
Lisätiedot1. Tasavirtapiirit ja Kirchhoffin lait
Kimmo Silvonen, Sähkötekniikka ja elektroniikka, Otatieto 2003. Tasavirtapiirit ja Kirchhoffin lait Sähkötekniikka ja elektroniikka, sivut 5-62. Versio 3..2004. Kurssin Sähkötekniikka laskuharjoitus-,
Lisätiedotdokumentin aihe Dokumentti: Testausraportti_I1.doc Päiväys: Projekti : AgileElephant
AgilElephant Testausraportti I1 Tekijä: Petri Kalsi Omistaja: ElectricSeven Aihe: Testausraportti Sivu 1 / 5 Dokumentti Historia Muutoshistoria Revision Numero Revision Päiväys Yhteenveto muutoksista Revision
LisätiedotKoodaamme uutta todellisuutta FM Maarit Savolainen https://blog.edu.turku.fi/matikkaajakoodausta/
Koodaamme uutta todellisuutta FM Maarit Savolainen 19.1.2017 https://blog.edu.turku.fi/matikkaajakoodausta/ Mitä on koodaaminen? Koodaus on puhetta tietokoneille. Koodaus on käskyjen antamista tietokoneelle.
LisätiedotKaveripiiri.fi - Selkokielen käyttäjien tapaamispaikka internetissä
Kaveripiiri.fi - Selkokielen käyttäjien tapaamispaikka internetissä Sillalla 2.2.2012 Niina Sillanpää Timo Övermark Kehitysvammaliitto Kaveripiiri helppokäyttöinen yhteisöpalvelu Liikenne- ja viestintäministeriön
LisätiedotSATE1050 PIIRIANALYYSI II / MAARIT VESAPUISTO: APLAC, MATLAB JA SIMULINK -HARJOITUSTYÖ / SYKSY 2015
1 SAT1050 PANAYYS / MAAT VSAPUSTO: APA, MATAB JA SMUNK -HAJOTUSTYÖ / SYKSY 2015 Harjoitustyön tarkoituksena on ensisijaisesti tutustua Aplac-, Matab ja Simulink simulointiohjelmistojen ominaisuuksiin ja
LisätiedotKirja on jaettu kahteen osaan: varsinaiseen- ja lisätieto-osioon. Varsinainen
Alkusanat Tämän tieto- ja viestintätekniikan oppikirjan ensimmäinen versio (1. painos) syntyi vuonna 2006 Jyväskylän yliopiston tietotekniikan laitokselle tekemäni pro gradu -tutkielmani yhteydessä. Tutkimuksessani
LisätiedotAlatunniste
1 I NTERNET OF THINGS = ESINEIDEN INTERNET Alatunniste 2 MIKÄ ON IOT/EIT? Internet of things Esineiden internet Määritelmä Jokainen sähköä käyttävä laite joka on kytketty verkkoon Jokaisella on oma osoitteensa
LisätiedotElektroniikka II 2012 - lopputyön ohje
Elektroniikka II 2012 - lopputyön ohje Yleisesti Tehtävänäsi on suunnitella elektroninen noppa, elektroninen kassakaapin lukko, sykemittari, elektroninen Braille-tulkki, morsekooderi/-dekooderi tai oma
LisätiedotOPISKELIJAN MUISTILISTA
Kuvataiteen lukiodiplomin tukimateriaali opiskelijalle OPISKELIJAN MUISTILISTA Kuvataiteen lukiodiplomi muodostuu teoksesta sekä työskentelyprosessia, itsearviointia ja kuvataiteen tuntemusta kuvaavasta
LisätiedotSEPA diary. Dokumentti: SEPA_diary_PK_HS.doc Päiväys: Projekti: AgileElephant Versio: V0.3
AgilElephant SEPA Diary Petri Kalsi 55347A Heikki Salminen 51137K Tekijä: Petri Kalsi Omistaja: ElectricSeven Aihe: PK&HS Sivu 1 / 7 Dokumenttihistoria Revisiohistoria Revision päiväys: 29.11.2004 Seuraavan
LisätiedotAgenda. Johdanto Ominaispiirteitä Kokonaisjärjestelmän määrittely Eri alojen edustajien roolit Sulautetut järjestelmät ja sulautettu ohjelmointi
1. Luento: Sulautetut Järjestelmät Arto Salminen, arto.salminen@tut.fi Agenda Johdanto Ominaispiirteitä Kokonaisjärjestelmän määrittely Eri alojen edustajien roolit Sulautetut järjestelmät ja sulautettu
LisätiedotAS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt A11-03 USB-käyttöinen syvyysanturi 5op 13.9.2011-29.11.2011 Johan Backlund Ohjaaja: Johan Grönholm Johdanto Projektin tavoitteena oli suunnitella
LisätiedotS12-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle
S12-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle 18.1 27.5.2012 AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityö (4op) Lassi Seppälä Johan Dahl Ohjaaja: Heikki Hyyti Sisällysluettelo 1. Projektityön
LisätiedotOptimaalisen tarkastusvälin määrittäminen suun terveydenhuollossa
Projektin väliraportti Optimaalisen tarkastusvälin määrittäminen suun terveydenhuollossa 13.4.2012 Mat-2.4117 Operaatiotutkimuksen projektityöseminaari Toimeksiantaja: Nordic Healthcare Group Projektiryhmä:
LisätiedotMökkivarausjärjestelm
Mökkivarausjärjestelmä Mökkivarausjärjestelm Projektin loppuraportti R1VP Loppuraportti 2(8) Versiohistoria Versio Päivä Laatija(t) Hyväksyjä Voimassaoloaika 1 25.5.2018 Heini Saastamoinen Ville Heiskanen
LisätiedotToteutusvaihe T2 Edistymisraportti
Toteutusvaihe T2 Edistymisraportti Sisällysluettelo 1. Projektin tila...3 1.1. Suoritetut tehtävät...4 1.2. Käytetyt menetelmät...5 1.3. Ongelmat...6 1.4. Jatkosuunnitelmat...6 Versio- ja muutoshistoria
LisätiedotTilitoimistojen käyttämät verkkolaskutuksen välineet ja kokemukset tutkimusraportti
Tilitoimistojen käyttämät verkkolaskutuksen välineet ja kokemukset tutkimusraportti 2010-2011 n=320 Vastaajan asema tilitoimistossa 1 Tilitoimiston sijainti 2 Jäsenyys Taloushallintoliitossa ja tilitoimistotoiminnan
LisätiedotAS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt
Teknillinen korkeakoulu Sähkö- ja tietoliikennetekniikan osasto AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt CeilBot 2DoF camera actuator Antti Riksman 64649N 20.1.2011-23.5.2011 Ohjaaja: Tomi
LisätiedotPROJEKTITOIMINTA Tietoa käytännöistä
PROJEKTITOIMINTA 2019 Tietoa käytännöistä TAVOITE Toisaalta: tuntea projektitoiminnan käytännöt ja ohjelmistoprojekteissa toimiminen Toisaalta: integroida aiemmin opittua ja tuottaa projektin tilaajalle
LisätiedotVerkkopokerijärjestelmä. Loppuraportti Ryhmä Kanat Ohjelmistotuotantoprojekti, syksy 2008
Verkkopokerijärjestelmä Loppuraportti Ryhmä Kanat Ohjelmistotuotantoprojekti, syksy 2008 Projektiryhmä Samuli Aalto-Setälä Jukka Kekälainen Jarno Kyykkä Mika Mielonen Mårten Smeds Otto Waltari Ohjaaja
Lisätiedot