ABB Robotics. Käyttäjän opas IRC5 ja FlexPendant

ABB Robotics Käyttäjän opas IRC5 ja FlexPendant

Trace back information: Workspace R13-1 version a13 Checked in 2013-04-15 Skribenta version 4.0.014

Käyttäjän opas IRC5 ja FlexPendant M2004 Asiakirjan tunnus: 3HAC16590-13 Versio: U

Tämän asiakirjan tietoja voidaan muuttaa ilman erillistä ilmoitusta, eikä niitä tule tulkita ABB:n antamaksi sitoumukseksi. ABB ei vastaa tässä oppaassa mahdollisesti esiintyvistä virheistä. Ellei oppaassa ole erikseen niin ilmoitettu, mitään oppaan tietoja ei pidä tulkita ABB:n antamaksi takuuksi henkilö- tai omaisuusvahinkojen varalta, sopivuudesta tiettyyn tarkoitukseen tai muusta vastaavasta. ABB ei missään tapauksessa vastaa satunnaisista tai välillisistä vahingoista, jotka johtuvat tämän käyttöoppaan ja siinä kuvattujen laitteiden käytöstä. Tätä käyttöopasta ja sen osia ei saa kopioida tai jäljentää ilman ABB:n kirjallisesti antamaa suostumusta. Lisäkappaleita tästä oppaasta on saatavana ABB:ltä. Tämän julkaisun alkuperäinen kieli on englanti. Muut koneen mukana toimitettavat kieliversiot ovat käännöksiä englannista. ABB AB Robotics Products SE-721 68 Västerås Ruotsi

Sisällys Sisällys Oppaan yleiskuvaus... Tuotteen oppaat, M2004... 1 Turvallisuus 1.1 Tietoja tästä luvusta... 1.2 Järjestelmää koskevat turvallisuusstandardit... 1.3 Turvallisuussanastoa... 1.3.1 Oppaassa käytetyt turvallisuusmerkinnät... 1.3.2 Käsittelijän turvallisuusmerkintöjen symbolit... 1.3.3 VAARA... 1.3.3.1 VAARA Varmista, että pääsyöttö on katkaistu!... 1.3.3.2 VAARA Liikkuvat käsittelijät ovat hengenvaarallisia!... 1.3.3.3 VAARA Ilman lukitusjarruja oleva robotti voi olla hengenvaarallinen.... 1.3.4 VAROITUS... 1.3.4.1 VAROITUS Yksikkö on herkkä staattisille sähköpurkauksille.... 1.3.5 Mikä hätäpysäytys on?... 1.3.6 Mikä suojapysäytys on?... 1.3.7 Mitä suojaus on?... 1.3.8 FlexPendant-laitteen turvallinen käyttö... 1.4 Toimiminen hätätilanteessa... 1.4.1 Pysäytä järjestelmä... 1.4.2 Vapauta robotin lukitusjarrut... 1.4.3 Palojen sammuttaminen... 1.4.4 Järjestelmän palauttaminen hätäpysäytyksen jälkeen... 1.4.5 Palaaminen ohjelmoidulle liikeradalle... 1.5 Turvallinen työskentelytapa... 1.5.1 Yleistä... 1.5.2 Käyttäjän turvallisuus... 1.5.3 FlexPendant-laitteen käsittely... 1.5.4 Suojatyökalut... 1.5.5 Turvallisuus manuaalisessa tilassa... 1.5.6 Turvallisuus automaattisessa tilassa... 2 Johdatus FlexPendant-laitteeseen 2.1 Tietoja tästä luvusta... 2.2 Mikä FlexPendant on?... 2.3 Mikä IRC5-ohjain on?... 2.4 Mikä RobotStudio on?... 2.5 Milloin FlexPendant-laitetta ja RobotStudio-ohjelmaa käytetään?... 2.6 Ohjaimen painikkeet ja portit... 3 Aloitus 3.1 Tietoja tästä luvusta... 3.2 Kytkennät... 3.2.1 FlexPendant-laitteen kytkeminen... 3.2.2 FlexPendant-laitteen irrottaminen... 3.2.3 Verkkoyhteyksien määrittäminen... 3.3 Toimintaesimerkkejä... 3.3.1 Tietoja toimintaesimerkeistä... 3.3.2 Järjestelmän käynnistäminen... 3.3.3 Siirto... 3.3.4 RAPID-ohjelmien käyttäminen... 3.3.5 Sisään- ja ulostulojen käyttäminen... 3.3.6 Varmuuskopiointi ja palautus... 3.3.7 Käyttäminen tuotannossa... 11 16 19 19 20 22 22 24 29 29 30 31 32 32 33 35 37 38 39 39 41 42 43 44 45 45 46 47 49 50 52 53 53 54 61 62 63 66 69 69 70 70 71 72 74 74 75 77 78 80 81 82 3HAC16590-13 Versio: U 5

Sisällys 3.3.8 Oikeuksien myöntäminen RobotStudio-ohjelmalle... 3.3.9 Päivittäminen... 3.3.10 Ohjelmisto-optioiden asentaminen... 3.3.11 Sammuttaminen... 83 84 85 86 4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 87 4.1 Tietoja tästä luvusta... 87 4.2 Yleistä, FlexPendant-laitteen mukauttaminen... 88 4.3 ABB-valikko... 89 4.3.1 HotEdit-valikko... 89 4.3.2 FlexPendant-hallinta... 91 4.3.3 Sisääntulot ja ulostulot, I/O... 92 4.3.4 Siirto... 93 4.3.5 Tuotantoikkuna... 95 4.3.6 Ohjelmatiedot... 96 4.3.7 Ohjelmaeditori... 98 4.3.8 Varmuuskopiointi ja palautus... 100 4.3.9 Kalibrointi... 101 4.3.10 Ohjauspaneeli... 103 4.3.11 Tapahtumaloki... 105 4.3.12 Järjestelmätiedot... 107 4.3.13 Uudelleenkäynnistäminen... 109 4.3.14 Kirjaudu ulos... 110 4.4 Operaattori-ikkuna... 111 4.5 Tilarivi... 112 4.6 Pika-asetukset... 113 4.6.1 Pika-asetusvalikko... 113 4.6.2 Pika-asetusvalikko, mekaaninen yksikkö... 114 4.6.3 Pika-asetusvalikko, lisäys... 119 4.6.4 Pika-asetusvalikko, suoritustila... 120 4.6.5 Pika-asetusvalikko, askellustila... 121 4.6.6 Pika-asetusvalikko, nopeus... 122 4.6.7 Pika-asetusvalikko, tehtävät... 123 4.7 Perustoimenpiteet... 124 4.7.1 Näppäimistön käyttäminen... 124 4.7.2 FlexPendant-sanomat... 126 4.7.3 Vierittäminen ja tarkentaminen... 127 4.7.4 Tietojen suodattaminen... 128 4.7.5 Prosessisovellukset... 131 4.7.6 Kirjautuminen sisään ja ulos... 132 5 Siirto 135 5.1 Johdanto siirtämiseen... 135 5.2 Ohjainsauvan suunnat... 136 5.3 Siirron koordinaattijärjestelmät... 138 5.4 Siirtämisen rajoitukset... 142 5.5 Koordinoitu siirto... 143 5.6 Siirron perusasetukset... 144 5.6.1 Mekaanisen siirtoyksikön valitseminen... 144 5.6.2 Liiketilan valitseminen... 146 5.6.3 Työkalun, työkohteen ja kuorman valitseminen... 147 5.6.4 Työkalun suunnan määrittäminen... 148 5.6.5 Siirtäminen akseli akselilta... 149 5.6.6 Koordinaattijärjestelmän valinta... 150 5.6.7 Ohjainsauvan lukitseminen tietyissä suunnissa... 151 5.6.8 Vaiheittainen liike oikeaan asentoon... 153 5.6.9 Tarkan asennon lukeminen... 155 6 3HAC16590-13 Versio: U

Sisällys 6 Ohjelmointi ja testaus 157 6.1 Ennen ohjelmoinnin aloittamista... 157 6.2 Ohjelmointi-käsite... 158 6.2.1 RAPID-sovelluksen rakenne... 158 6.2.2 Tietoja ohjelmasta ja ohjelman osoittimista... 160 6.3 Tietotyypit... 161 6.3.1 Tietojen katselu tietyissä tehtävissä, moduuleissa tai rutiineissa... 161 6.3.2 Uuden tietoesiintymän luominen... 162 6.3.3 Tietoesiintymien muokkaaminen... 164 6.4 työkaluja... 168 6.4.1 Työkalun luominen... 168 6.4.2 Työkalun koordinaatiston määrittäminen... 171 6.4.3 Työkalun tietojen muokkaaminen... 176 6.4.4 Työkalun esittelyn muokkaaminen... 179 6.4.5 Työkalun poistaminen... 180 6.4.6 Kiinteiden työkalujen asetukset... 181 6.5 työkohteita... 183 6.5.1 Työkohteen luominen... 183 6.5.2 Työkohteen koordinaattijärjestelmän määrittäminen... 184 6.5.3 Työkohteen tietojen muokkaaminen... 188 6.5.4 Työkohteen esittelyn muokkaaminen... 189 6.5.5 Työkohteen poistaminen... 190 6.6 kuormia.... 191 6.6.1 Kuorman luominen... 191 6.6.2 Kuorman tietojen muokkaaminen... 193 6.6.3 Kuorman esittelyn muokkaaminen... 194 6.6.4 Kuorman poistaminen... 195 6.7 Ohjelmointi... 196 6.7.1 Ohjelmien käsittely... 196 6.7.2 Moduulien käsittely... 199 6.7.3 Rutiinien käsittely... 203 6.7.4 Käskyjen käsittely... 208 6.7.5 Esimerkki: Siirtokäskyjen lisääminen... 212 6.8 Edistynyt ohjelmointi... 213 6.8.1 Ohjelman, moduulin tai rutiinin peilaaminen... 213 6.8.2 Asentojen muuttaminen ja hienosäätö... 215 6.8.3 Asentojen muuttaminen ohjelmaeditorissa tai tuotantoikkunassa... 216 6.8.4 Asentojen hienosäätö HotEdit-toiminnolla... 220 6.8.5 Siirtymien ja poikkeamien kanssa työskenteleminen... 224 6.8.6 Robotin liikuttaminen ohjelmoituun asentoon... 226 6.8.7 Työkalujen kohdistaminen... 227 6.8.8 Käskyjen lausekkeiden ja esittelyiden muokkaaminen... 228 6.8.9 Ohjelmakoodin esittelyjen piilottaminen... 231 6.8.10 Ohjelmien poistaminen muistista... 232 6.8.11 Ohjelmien poistaminen kiintolevyltä... 234 6.8.12 Mekaanisten yksiköiden aktivoiminen... 235 6.9 Testaus... 236 6.9.1 Tietoja automaattisesta tilasta... 236 6.9.2 Tietoja manuaalisesta tilasta... 237 6.9.3 Pitokytkintoiminnon käyttäminen... 239 6.9.4 Ohjelman käyttäminen tietystä käskystä... 240 6.9.5 Tietyn rutiinin suorittaminen... 241 6.9.6 Askellus käsky kerrallaan... 242 6.10 Huoltorutiinit... 245 6.10.1 Huoltorutiinin suorittaminen... 245 6.10.2 Vara-akun sammutus -huoltorutiini... 248 6.10.3 Calibration Pendulum, CalPendulum huoltorutiini... 249 6.10.4 Service Information System, ServiceInfo huoltorutiini... 250 6.10.5 LoadIdentify, kuorman tunnistamisen huoltorutiini... 251 3HAC16590-13 Versio: U 7

Sisällys 7 Käyttäminen tuotannossa 259 7.1 Perustoimenpiteet... 259 7.1.1 Ohjelmien käynnistäminen... 259 7.1.2 Ohjelmien pysäyttäminen... 262 7.1.3 Multitasking-ohjelmien käyttäminen... 263 7.1.4 Liikevalvonnan ja Liikkumaton suoritus -toiminnon käyttäminen... 265 7.1.5 hot plug -option käyttäminen... 268 7.2 Vianmääritys ja virheenkorjaus... 271 7.2.1 Yleinen vianmääritys... 271 7.2.2 Robotin palauttaminen radalle... 273 7.2.3 RAPID-ohjelman suorittaminen kalibroimattoman mekaanisen yksikön kanssa... 274 7.3 Käyttötilat... 275 7.3.1 Nykyinen käyttötila... 275 7.3.2 Siirtyminen manuaalisesta tilasta automaattiseen tilaan... 277 7.3.3 Siirtyminen automaattisesta tilasta manuaaliseen tilaan... 279 7.3.4 Siirtyminen manuaaliseen täyden nopeuden tilaan... 280 8 Sisääntulojen ja ulostulojen käsittely, I/O 8.1 Perustoimenpiteet... 8.1.1 Signaaliluettelojen näyttäminen... 8.1.2 Signaalin arvon simuloiminen ja muuttaminen... 8.1.3 Signaaliryhmän tarkasteleminen... 8.1.4 I/O-määritykset... 8.1.5 I/O-yksikköjen passivoiminen ja aktivoiminen... 8.1.6 Aliaksien I/O-signaalit... 8.2 Suojasignaalit... 8.2.1 I/O-suojasignaalit... 9 Tapahtumalokin käsittely 9.1 Perustoimenpiteet... 9.1.1 Tapahtumalokin käyttö... 9.1.2 Lokimerkintöjen poistaminen... 9.1.3 Lokimerkintöjen tallentaminen... 281 281 281 283 284 285 287 288 290 290 293 293 293 294 295 10 Järjestelmät 297 10.1 Mikä järjestelmä on?... 297 10.2 Muistin ja tiedostojen käsittely... 298 10.2.1 Mitä tarkoittaa muisti?... 298 10.2.2 Päätietokoneen RAM-muistin sisällön rakenne... 299 10.2.3 Tiedostojen käsittely... 302 10.3 Uudelleenkäynnistystoimet... 304 10.3.1 Yleistä uudelleenkäynnistämisestä... 304 10.3.2 Boot Application -sovelluksen käyttäminen... 306 10.3.3 Ohjaimen käynnistäminen uudelleen ja nykyisen järjestelmän käyttäminen (lämmin startti)... 10.3.4 Käynnistä ohjain uudelleen ja valitse toinen järjestelmä (X-käynnistys)... 309 310 10.3.5 Ohjaimen käynnistäminen uudelleen ja nykyisen järjestelmän poistaminen (C-käynnistys)... 311 10.3.6 Ohjaimen käynnistäminen uudelleen ja ohjelmien sekä moduulien poistaminen (P-käynnistys)... 312 10.3.7 Ohjaimen käynnistäminen uudelleen ja oletusasetusten palauttaminen (I-käynnistys)... 313 10.3.8 Ohjaimen käynnistäminen uudelleen aiemmin tallennetuista järjestelmätiedoista (B-käynnistys)... 314 10.3.9 Laiteohjelmiston ja FlexPendant-laitteen päivittäminen... 316 10.4 Asennetut järjestelmät... 317 10.4.1 Asennettujen järjestelmien hallinta... 317 8 3HAC16590-13 Versio: U

Sisällys 10.5 Järjestelmien varmuuskopiointi ja palauttaminen... 319 10.5.1 Mitä varmuuskopioinnissa tallennetaan?... 319 10.5.2 Järjestelmän varmuuskopiointi... 321 10.5.3 Järjestelmän palauttaminen... 323 10.5.4 Varmuuskopioinnissa huomioon otettavia asioita... 325 10.6 Diagnostiikkatiedostot... 326 10.6.1 Diagnostiikkatiedoston luominen... 326 10.7 Järjestelmäkokoonpano... 327 10.7.1 Järjestelmäparametrien määrittäminen... 327 11 Kalibrointi 11.1 Perustoimenpiteet... 11.1.1 Robotin kalibrointitarpeen tarkistaminen... 11.1.2 Kierroslaskurien päivittäminen... 11.1.3 Kalibrointitietojen lataaminen FlexPendant-laitteen avulla... 11.1.4 Moottorin kalibrointisiirtymän muokkaaminen... 11.1.5 Hienokalibrointi FlexPendant-laitteen avulla... 11.1.6 Serial measurement board -muisti... 11.1.7 4 pistettä XZ -kalibrointi... 331 331 331 332 334 335 336 338 341 12 FlexPendant-laitteen asetusten muuttaminen 345 12.1 Järjestelmän asetukset... 345 12.1.1 Oletuspolkujen määrittäminen... 345 12.1.2 Käyttötilaa muutettaessa näytettävän näkymän määrittäminen... 346 12.1.3 Taustakuvan muuttaminen... 347 12.1.4 Käyttäjän tunnistusjärjestelmällä suojattujen toimintojen näkyvyystason määrittäminen... 12.1.5 Ylimääräisen testinäkymän määrittäminen... 348 349 12.1.6 Asennon ohjelmointisäännön määrittäminen... 350 12.1.7 Valittavissa olevien tehtävien määrittäminen tehtäväpaneelissa... 352 12.2 Perusasetukset... 353 12.2.1 Kirkkauden ja kontrastin muuttaminen... 353 12.2.2 FlexPendant-laitteen muuttaminen vasenkätiseksi... 354 12.2.3 Päivämäärän ja kellonajan muuttaminen... 356 12.2.4 Yleisimpien I/O-signaalien määrittäminen... 357 12.2.5 Kielen muuttaminen... 358 12.2.6 Ohjelmoitavien näppäinten muuttaminen... 359 12.2.7 Kosketusnäytön kalibrointi... 361 13 Termien ja käsitteiden kuvaukset 13.1 Tietoja tästä luvusta... 13.2 Mikä robottijärjestelmä on?... 13.3 Mitä mekaaniset yksiköt, käsittelijät ja paikoittimet ovat?... 13.4 Mikä työkalu on?... 13.5 Mikä työkalun keskipiste on?... 13.6 Mikä työkohde on?... 13.7 Mikä koordinaattijärjestelmä on?... 13.8 Mikä RAPID-sovellus on?... 13.9 Mitä peilaaminen on?... 13.10 Mikä tietotaulukko on?... Hakemisto 363 363 364 365 367 368 369 370 377 378 384 385 3HAC16590-13 Versio: U 9

Tämä sivu on jätetty tarkoituksella tyhjäksi

Oppaan yleiskuvaus Oppaan yleiskuvaus Tietoja tästä oppaasta Tässä oppaassa on ohjeita FlexPendant-laitetta käyttävien IRC5-pohjaisten robottijärjestelmien normaalikäyttöön. Käyttö Tätä opasta tulee käyttää käytön aikana. Kenen tulee lukea tämä opas? Tämä opas on tarkoitettu käyttäjille tuotesuunnittelijoille huoltohenkilöille robotin ohjelmoijille. Kuinka käyttäjän opasta käytetään? Käyttäjän opas koostuu seuraavista luvuista. Luku 1 2 3 Otsikko Turvallisuus Johdatus FlexPendant-laitteeseen Aloitus Sisältö Turvaohjeita ja varoituksia FlexPendant-laitteen ja ohjaimen kuvaus Liitäntöjen kuvaukset ja yleisimpien tehtävien vaiheittaiset toimintaohjeet 4 FlexPendant-laitteen käyttö FlexPendant-laitteen käyttöliittymän ja perustoimenpiteiden kuvaus 5 6 7 8 9 10 11 12 Siirto Ohjelmointi ja testaus Käyttäminen tuotannossa Sisääntulojen ja ulostulojen käsittely, I/O Tapahtumalokin käsittely Järjestelmät Kalibrointi FlexPendant-laitteen asetusten muuttaminen Siirron toimenpiteet Ohjelmoinnin ja testauksen toimenpiteet, sisältää ohjelmoinnin käsitteiden kuvauksia Toimenpiteet järjestelmän käyttämiseen tuotannossa I/O-käsittelyn toimenpiteet Tapahtumalokin toimenpiteet Järjestelmien uudelleenkäynnistyksen, varmuuskopioinnin, palauttamisen ja määritysten toimenpiteet Robottijärjestelmän kalibroinnin toimenpiteet FlexPendant-laitteen asetusten muuttamisen toimenpiteet 13 Termien ja käsitteiden kuvaukset Robotin käytössä käytettävien termien ja käsitteiden kuvaukset Ennakkovaatimukset Lukijalta vaaditaan Tutustumista oppaassa Käyttäjän opas - Aloitusopas IRC5 ja RobotStudio kuvattuihin käsitteisiin. Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 11

Oppaan yleiskuvaus Jatkoa olla koulutettu robotin käyttöön. Tiedoksi Product manual - IRC5 Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller Käyttäjän opas - Aloitusopas IRC5 ja RobotStudio Operating manual - RobotStudio Operating manual - Service Information System Käyttäjän opas - IRC5-vianmääritys Technical reference manual - System parameters Technical reference manual - RAPID overview Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types Technical reference manual - RAPID kernel Application manual - Additional axes and stand alone controller Application manual - Engineering tools Application manual - Motion coordination and supervision Application manual - Motion functions and events Application manual - MultiMove Operating manual - Calibration Pendulum 3HAC021313-001 3HAC027707-001 3HAC027097-013 3HAC032104-001 3HAC025709-001 3HAC020738-013 3HAC17076-001 3HAC16580-001 3HAC16581-001 3HAC16585-001 3HAC021395-001 3HAC020434-001 3HAC18154-001 3HAC18152-001 3HAC021272-001 3HAC16578-001 Versiotietoja Versio - A B C D E F G H J Kuvaus Ensimmäinen versio. IRC5 M2004. Julkaistu RobotWare 5.04 -mallin yhteydessä. Julkaistu RobotWare 5.05 -version yhteydessä. Julkaistu RobotWare 5.06 -version yhteydessä. Luvut on järjestetty uudelleen tehtävien mukaisesti. Julkaistu RobotWare 5.07 -version yhteydessä. Julkaistu RobotWare 5.07.01 -version yhteydessä. Julkaistu RobotWare 5.07.02 -version yhteydessä. Vähäisiä korjauksia. Julkaistu RobotWare 5.08 -version yhteydessä. Julkaistu RobotWare 5.09 -version yhteydessä. Siirtymien kuvaus lisätty. Julkaistu RobotWare 5.10 -version yhteydessä. Joitakin muutoksia seuraaviin kohteisiin: Ohjelmaeditori, valikot Muokkaa ja Virheenkorjaus. Joitakin muutoksia kohtaan Pika-asetusvalikko, mekaaninen yksikkö. Jatkuu seuraavalla sivulla 12 3HAC16590-13 Versio: U

Oppaan yleiskuvaus Jatkoa Versio K L M N P Kuvaus Julkaistu RobotWare 5.11 -version yhteydessä. Vähäisiä korjauksia uudelleenkäynnistyksiin. Ohjelmien käynnistämistä (uudelleenkäynnistystä alusta) koskevaan kohtaan on lisätty selostus siitä, miten PP:n siirtäminen päärutiiniin eroaa tuotantoikkunan ja ohjelmaeditorin välillä. RobotStudio Online on liitetty RobotStudioon. Julkaistu RobotWare 5.12 -version yhteydessä. Uusi FlexPendant-laitteisto, jossa on USB-portti, neljä uutta painiketta, palautuspainike ja styluskynä. Pika-asetusvalikon kuvaus on nyt luvussa FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen. Muutoksia siirron asetusten kuvauksiin. LoadIdentify-rutiini 4-akselisille roboteille on kuvattu kohdassa Huoltorutiinit. Vähäisiä korjauksia. Julkaistu RobotWare 5.12.02 -version yhteydessä. Aliaksen I/O-signaaliin liittyviä tietoja on lisätty. Lisätietoja on kohdassa Aliaksien I/O-signaalit sivulla 288. Julkaistu RobotWare 5.13 -version yhteydessä. Lukua Turvallisuus on päivitetty seuraavilta osin: Vaara- ja Varoitus-merkkien kuvat on päivitetty. Katso lisätietoja kohdasta Oppaassa käytetyt turvallisuusmerkinnät sivulla 22. Uudet käsittelijöiden turvallisuusmerkinnät. Katso lisätietoja kohdasta Käsittelijän turvallisuusmerkintöjen symbolit sivulla 24. Seuraavien osien tiedon on päivitetty: Kohtaan Asentojen muuttaminen ohjelmaeditorissa tai tuotantoikkunassa sivulla 216 on lisätty rajoitus. Näppäimistön kuvankaappaus. Lisätietoja on kohdassa Näppäimistön käyttäminen sivulla 124. Toimintosarja Uuden ohjelman luominen. Lisätietoja on kohdassa Uuden ohjelman luominen sivulla 196. Luvun FlexPendantin asetuksien muuttaminen osan Oletuspolkujen määrittäminen kohdan Varmuuskopioi/palauta tiedostoja tiedot on poistettu. Lisätietoja on kohdassa Oletuspolkujen määrittäminen sivulla 345. Julkaistu RobotWare 5.14 -version yhteydessä. Luku Asennettujen järjestelmien hallinta sivulla 317 on lisätty. Seuraavien osien tiedon on päivitetty: Kohdan Asentojen muuttaminen ohjelmaeditorissa tai tuotantoikkunassa sivulla 216 edellytykset. Kohdan I/O-määritykset sivulla 285 vaiheet. Kohdan Järjestelmätiedot sivulla 107 kuvaukset. Luku I/O-luokkien luominen on poistettu, luokkia koskevat tiedot ovat nyt kohdassa I/O-määritykset sivulla 285. Kohta AliasIO-käskyn lisääminen sivulla 288 on päivitetty. Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 13

Oppaan yleiskuvaus Jatkoa Versio Q R S T Kuvaus Julkaistu RobotWare 5.14.02 -version yhteydessä. Sisältää seuraavat muutokset ja korjaukset: Selvennetty, että FlexPendant-laitteen turvatoimintojen toimivuus tulee tarkastaa iskun jälkeen. Lisätietoja on kohdassa FlexPendant-laitteen käsittely sivulla 47. Poistettu tiedot laitteesta FlexPendant ilman USB-porttia kohdasta Mikä FlexPendant on? sivulla 54. Päivitetty kuva ja suodatustyyppien tiedot kohdassa Tietojen suodattaminen sivulla 128. Päivitetty liikevalvonnan herkkyyden muokkaamisen tiedot. Lisätietoja on kohdassa Liikevalvonnan asetusten muokkaaminen sivulla 266. Julkaistu RobotWare 5.14.02 -version yhteydessä. Kohta Rajoitukset sivulla 222 on päivitetty. Kohtaan Verkkoyhteyksien määrittäminen sivulla 72 on lisätty huomautus, että IP-asetuksissa ei tule käyttää osien alussa nollia. Julkaistu RobotWare 5.14.03 -version yhteydessä. Kohta Verkkoyhteyksien määrittäminen sivulla 72 on päivitetty. Tieto sanomapuskurin koosta on päivitetty kohdassa Lokimerkintöjen tallentaminen sivulla 295. Aktiivisen suodattimen kuvankaappaus on päivitetty kohdassa Tietojen suodattaminen sivulla 128. Kohtaan Mitä peilaaminen on? sivulla 378 on lisätty huomautus. Järjestelmän palauttaminen sivulla 323 on päivitetty. Tietoja kokonaiskuormasta on lisätty kohdassa Kuorman luominen sivulla 191. Julkaistu RobotWare 5.15 -version yhteydessä. Lisätty kohta LoadIdentify-rutiinin ajaminen, kun ModalPayLoadMode ei ole käytössä sivulla 255. Kohtaan Järjestelmäparametrien lataaminen sivulla 329 on lisätty huomautus, että konfiguraatiotiedostot eivät ole taaksepäin yhteensopivia. Uuden ISO 10218-1:2011 -standardin mukaisesti manuaalisen täyden nopeuden tilan tiedot on päivitetty seuraavissa kohdissa: - Mikä manuaalinen täyden nopeuden tila on? sivulla 237 - Manuaalisessa alennetun nopeuden tilassa tavallisesti suoritettavat tehtävät sivulla 238 - Siirtyminen manuaaliseen täyden nopeuden tilaan sivulla 280 Päivitetty tiedot ja aktiivisen suodattimen näyttökuvat kohdassa Tietojen suodattaminen sivulla 128. Jatkuu seuraavalla sivulla 14 3HAC16590-13 Versio: U

Oppaan yleiskuvaus Jatkoa Versio U Kuvaus Julkaistu RobotWare 5.15.01 -version yhteydessä. Manuaalista täyden nopeuden tilaa koskevat tiedot on päivitetty. Kohdan LoadIdentify, kuorman tunnistamisen huoltorutiini sivulla 251 tiedot on päivitetty. Kohtaan Vara-akun sammutus -huoltorutiini sivulla 248 on lisätty kaksija kolminapaisia akun koskettimia koskevat tiedot. Kohdat Määritettyjen asentojen tallentaminen sivulla 186 ja Määritettyjen asentojen lataaminen sivulla 187 on lisätty. Kohtaan Tiedostojen käsittely on lisätty tietoja aiheesta Rajoitukset sivulla 303. Kohdan Järjestelmien varmuuskopiointi ja palauttaminen sivulla 319 aihetta Backinfo koskevat tiedot on päivitetty. Kohtaan Järjestelmän varmuuskopiointi sivulla 321 on lisätty varmuuskopiokansion nimeä koskeva huomautus. Näytä järjestelmädata- ja Hakurutiini-toimintoja koskevat tiedot on lisätty. Lisätietoja on kohdassa Ohjelmaeditori sivulla 98. 3HAC16590-13 Versio: U 15

Tuotteen oppaat, M2004 Tuotteen oppaat, M2004 Käsittelijän oppaiden luokat Käsittelijän oppaat on jaettu useisiin eri luokkiin. Luokittelu perustuu oppaan sisältämien tietojen tyyppiin riippumatta siitä, onko kyse vakiotuotteesta tai valinnaisesta tuotteesta. Kaikkia lueteltuja oppaita voidaan tilata DVD-levyinä ABB:ltä. Luetellut oppaat on tarkoitettu M2004-käsittelijäjärjestelmiä varten. Tuoteoppaat Kaikkien käsittelijöiden, ohjainten, DressPack/SpotPack-laitteiden sekä useimpien muiden laitteistojen mukana toimitetaan tuoteopas, joka sisältää yleensä seuraavat tiedot: Turvallisuustiedot Asennus ja käyttöönotto (mekaanisen asennuksen ja sähkökytkentöjen kuvaus) Huolto (kaikkien tarvittavien ennakoivien ylläpitotoimenpiteiden kuvaus ja suoritusajankohdat sekä osien odotettu käyttöikä) Korjaus (kaikkien suositeltujen korjaustoimenpiteiden kuvaus ja varaosat) Kalibrointi. Käytöstä poistaminen Ohjeet (turvallisuusstandardit, yksikkömuunnokset, ruuviliitokset, työkaluluettelot) Varaosaluettelo ja räjäytyskuvat (tai viittaukset erillisiin varaosaluetteloihin) Kytkentäkaaviot (tai viittaukset kytkentäkaavioihin) Tekniset viiteoppaat Teknisissä viiteoppaissa kuvaillaan robotiikkatuotteiden viitetietoja. Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: Manipulaattorin vaihdeyksiköiden voiteluaineiden tyypit ja määrät. Technical reference manual - RAPID overview: RAPID-ohjelmointikielen yleiskatsaus. Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types: Kaikkien RAPID-käskyjen, -toimintojen, ja -tietotyyppien kuvaukset ja syntaksit. Technical reference manual - RAPID kernel: RAPID-ohjelmointikielen muodollinen kuvaus. Technical reference manual - System parameters: Järjestelmäparametrien ja konfigurointityönkulkujen kuvaus. Sovellusoppaat Lisätietoja yksittäisistä sovelluksista (esimerkiksi ohjelmisto- ja laitteisto-optioista) on sovellusoppaissa. Sovellusopas voi sisältää tietoja yhdestä tai useasta sovelluksesta. Jatkuu seuraavalla sivulla 16 3HAC16590-13 Versio: U

Tuotteen oppaat, M2004 Jatkoa Sovellusopas sisältää tavallisesti seuraavia tietoja: Sovelluksen tarkoitus (mitä se tekee ja milloin sitä käytetään). Toimitukseen kuuluva sisältö (esimerkiksi kaapelit, I/O-kortit, RAPID-käskyt, järjestelmäparametrit, PC-ohjelman sisältävä DVD-levy) Toimitukseen kuuluvien tai tarvittavien laitteistojen asennusohjeet Sovelluksen käyttöohjeet. Esimerkkejä sovelluksen käytöstä. Käyttäjän oppaat Käyttäjän oppaissa kuvataan tuotteiden varsinaista käyttöä. Nämä oppaat on suunnattu käyttäjille, jotka ovat suorassa käyttöyhteydessä tuotteen kanssa, esimerkiksi tuotantopisteen käyttäjille, ohjelmoijille ja vianmäärittäjille. Tämä opasryhmä sisältää muun muassa seuraavat oppaat: Käyttäjän opas - Hätätilanteiden turvaohjeet Käyttäjän opas - Yleiset turvaohjeet Käyttäjän opas - Aloitusopas IRC5 ja RobotStudio Operating manual - Introduction to RAPID Käyttäjän opas - IRC5 ja FlexPendant Operating manual - RobotStudio Käyttäjän opas - IRC5-vianmääritys, ohjain ja käsittelijä. 3HAC16590-13 Versio: U 17

Tämä sivu on jätetty tarkoituksella tyhjäksi

1 Turvallisuus 1.1 Tietoja tästä luvusta 1 Turvallisuus 1.1 Tietoja tästä luvusta Johdanto turvallisuustietoihin Tässä luvussa on tietoja turvallisuusperiaatteista ja toimenpiteistä, joita tulee noudattaa robotin tai robottijärjestelmän käytön aikana. Tiedoissa ei käsitellä turvallisuusjärjestelyjen toteuttamista eikä turvallisuuteen liittyvien laitteiden asentamista. Näitä aiheita käsitellään robottijärjestelmän mukana toimitetuissa tuoteoppaissa. 3HAC16590-13 Versio: U 19

1 Turvallisuus 1.2 Järjestelmää koskevat turvallisuusstandardit 1.2 Järjestelmää koskevat turvallisuusstandardit Standardit, EN ISO Käsittelijäjärjestelmä on suunniteltu seuraavien standardien vaatimuksien mukaiseksi: Standardi EN ISO 12100-1 EN ISO 12100-2 EN ISO 13849-1 EN ISO 13850 EN ISO 10218-1 i EN ISO 9787 EN ISO 9283 Kuvaus Safety of machinery - Basic concepts, general principles for design - Part 1: Basic terminology, methodology Safety of machinery - Basic concepts, general principles for design - Part 2: Technical principles Safety of machinery, safety related parts of control systems - Part 1: General principles for design Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design Robots for industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robot Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion nomenclatures Manipulating industrial robots, performance criteria, and related test methods EN ISO 14644-1 ii Classification of air cleanliness EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1 EN IEC 61000-6-4 (optio 129-1) i EN IEC 61000-6-2 EN IEC 60974-1 iii EN IEC 60974-10 iii EN IEC 60204-1 IEC 60529 ii iii Eurooppalaiset standardit EMC, Generic emission EMC, Generic immunity Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1 General requirements Degrees of protection provided by enclosures (IP code) Poikkeama kappaleesta 6.2: ainoastaan huonoimmat mahdolliset pysäytysetäisyydet ja -ajat on dokumentoitu. Koskee vain robotteja, joilla on suojaava Clean Room. Koskee vain kaarihitsausrobotteja. Korvaa standardin EN IEC 61000-6-4 kaarihitsausroboteille. Standardi EN 614-1 EN 574 EN 953 Kuvaus Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1: Terminology and general principles Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards Jatkuu seuraavalla sivulla 20 3HAC16590-13 Versio: U

1 Turvallisuus 1.2 Järjestelmää koskevat turvallisuusstandardit Jatkoa Muut standardit Standardi ANSI/RIA R15.06 ANSI/UL 1740 (optio 429-1) CAN/CSA Z 434-03 (optio 429-1) Kuvaus Safety requirements for industrial robots and robot systems Safety standard for robots and robotic equipment Industrial robots and robot Systems - General safety requirements 3HAC16590-13 Versio: U 21

1 Turvallisuus 1.3.1 Oppaassa käytetyt turvallisuusmerkinnät 1.3 Turvallisuussanastoa 1.3.1 Oppaassa käytetyt turvallisuusmerkinnät Turvallisuusmerkintöjen esittely Tässä osassa määritellään vaaroja, joita voi ilmetä suoritettaessa oppaassa kuvattuja tehtäviä. Kukin vaaratyyppi sisältää seuraavat elementit: Merkintä, joka kertoo vaaran asteen (VAARA, VAROITUS tai HUOMIO) ja tyypin. Lyhyt kuvaus siitä, mitä tapahtuu, jos käyttäjä/huoltohenkilö ei poista vaaran aiheuttajaa. Ohjeet, kuinka vaara poistetaan niin, että tehtävän tekeminen helpottuu. Vaaran asteet Alla olevassa taulukossa olevat merkinnät ilmoittavat tässä oppaassa käytetyt vaaran asteet. Symboli xx0200000022 xx0100000002 Merkintä VAARA VAROITUS Merkitys Varoittaa, että jos ohjeita ei noudateta, seurauksena tulee olemaan onnettomuus. Seuraus voi olla vakavaan henkilövahinkoon tai kuolemaan johtava onnettomuus tai vakava laitteistoon kohdistuva vahinko. Tämä koskee esimerkiksi yhteyksiä suurjänniteyksikköihin, räjähdys- tai tulipalovaaraa, myrkyllisistä kaasuista johtuvaa vaaraa, murskautumis- tai puristumisvaaraa sekä iskua tai putoamista koskevia varoituksia. Varoittaa, että jos ohjeita ei noudateta, seurauksena voi olla onnettomuus. Seuraus voi olla vakavaan henkilövahinkoon tai mahdollisesti kuolemaan johtava onnettomuus tai vakava laitteistoon kohdistuva vahinko. Tämä koskee esimerkiksi yhteyksiä suurjänniteyksikköihin, räjähdys- tai tulipalovaaraa, myrkyllisistä kaasuista johtuvaa vaaraa, murskautumis- tai puristumisvaaraa sekä iskua tai putoamista koskevia varoituksia. SÄHKÖISKUVAARA Varoittaa sähköön liittyvästä vaarasta, joka voi johtaa vakaviin henkilövahinkoihin tai kuolemaan. xx0200000024 xx0100000003 HUOMIO Varoittaa, että jos ohjeita ei noudateta, seurauksena voi olla onnettomuus. Seuraus voi olla henkilövahinkoon johtava onnettomuus tai laitteistoon kohdistuva vahinko. Varoitus käsittää riskit, joihin kuuluvat esimerkiksi palovammat, silmävammat, ihovammat, kuulovammat, puristumiset tai liukastumiset, kompastumiset, iskut ja putoamiset. Tämän lisäksi tämä varoitustyyppi käsittää varoitukset, jotka sisältävät vaatimuksia laitteiston asentamiselle ja purkamiselle mahdollisen tuotteen vaurioitumis- tai hajoamisriskin varalta. Jatkuu seuraavalla sivulla 22 3HAC16590-13 Versio: U

1 Turvallisuus 1.3.1 Oppaassa käytetyt turvallisuusmerkinnät Jatkoa Symboli Merkintä STAATTINEN SÄH- KÖPURKAUS Merkitys Varoittaa staattisen sähköpurkauksen aiheuttamasta vaarasta, joka voi aiheuttaa tuotteelle vakavia vahinkoja. xx0200000023 HUOMAA Ilmoittaa tärkeitä tietoja tai ehtoja. xx0100000004 VIHJE Kertoo, mistä löytyy aiheeseen liittyviä lisätietoja, tai miten toimenpide voidaan suorittaa helpommin. xx0100000098 3HAC16590-13 Versio: U 23

1 Turvallisuus 1.3.2 Käsittelijän turvallisuusmerkintöjen symbolit 1.3.2 Käsittelijän turvallisuusmerkintöjen symbolit Merkintöjen esittely Tässä osassa esitellään käsittelijän merkintöjen (tarrojen) turvallisuussymbolit. Symboleja käytetään merkinnöissä yhdistelminä, jotka kuvaavat kunkin yksittäisen vaaran. Tämän osan kuvaukset ovat yleisiä. Varsinaisissa merkinnöissä voi olla lisätietoja, kuten lukuja. Huomaa Manipulaattorin tarroissa olevia turvallisuus- ja terveysmerkintöjä tulee noudattaa. Järjestelmärakentajan tai -integraattorin antamia lisäturvallisuusohjeita tulee myös noudattaa. Merkintöjen tyypit Käsittelijässä ja ohjaimessa on useita turvallisuus- ja tietomerkintöjä, jotka sisältävät tärkeitä tietoja tuotteesta. Tiedot ovat hyödyllisiä kaikille käsittelijäjärjestelmää esimerkiksi asennuksen, huollon tai käytön aikana käsitteleville henkilöille. Turvallisuusmerkinnät eivät ole kielikohtaisia, koska niissä käytetään vain kuvia. Lisätietoja on kohdassa Turvallisuusmerkintöjen symbolit sivulla 24. Tietomerkinnöissä voi olla tekstiä (englanniksi, saksaksi ja ranskaksi). Turvallisuusmerkintöjen symbolit Symboli xx0900000812 xx0900000811 Kuvaus Varoitus! Varoittaa, että jos ohjeita ei noudateta, seurauksena voi olla onnettomuus. Seuraus voi olla vakavaan henkilövahinkoon tai mahdollisesti kuolemaan johtava onnettomuus tai vakava laitteistoon kohdistuva vahinko. Tämä koskee esimerkiksi yhteyksiä suurjänniteyksikköihin, räjähdys- tai tulipalovaaraa, myrkyllisistä kaasuista johtuvaa vaaraa, murskautumis- tai puristumisvaaraa sekä iskua tai putoamista koskevia varoituksia. Huomaa! Varoittaa, että jos ohjeita ei noudateta, seurauksena voi olla onnettomuus. Seuraus voi olla henkilövahinkoon johtava onnettomuus tai laitteistoon kohdistuva vahinko. Varoitus käsittää riskit, joihin kuuluvat esimerkiksi palovammat, silmävammat, ihovammat, kuulovammat, puristumiset tai liukastumiset, kompastumiset, iskut ja putoamiset. Tämän lisäksi tämä varoitustyyppi käsittää varoitukset, jotka sisältävät vaatimuksia laitteiston asentamiselle ja purkamiselle mahdollisen tuotteen vaurioitumis- tai hajoamisriskin varalta. Kielto Käytetään yhdessä muiden symbolien kanssa. xx0900000839 Jatkuu seuraavalla sivulla 24 3HAC16590-13 Versio: U

1 Turvallisuus 1.3.2 Käsittelijän turvallisuusmerkintöjen symbolit Jatkoa Symboli Kuvaus Katso lisätietoja asianmukaisesta oppaasta Lisätietoja on tuotteen oppaissa. Oppaan nimi ilmaistaan symbolilla: Ei tekstiä: tuoteopas. EPS: Application manual - Electronic Position Switches. xx0900000813 Katso lisätietoja tuoteoppaasta ennen purkamista xx0900000816 Älä pura Tämän osan purkaminen voi aiheuttaa vammoja. xx0900000815 Suurempi kiertoliike Tämän akselin kiertoliike (työskentelyalue) on normaalia suurempi. xx0900000814 xx0900000808 Jarrun vapautus Tämän painikkeen painaminen vapauttaa jarrut. Käsittelijän varsi voi silloin pudota alas. Kallistumisriski pultteja löysättäessä Käsittelijä voi kallistua ja kaatua, jos pultit eivät ole kokonaan kiinni. xx0900000810 Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 25

1 Turvallisuus 1.3.2 Käsittelijän turvallisuusmerkintöjen symbolit Jatkoa Symboli Kuvaus Puristuminen Puristumisvamman riski. xx0900000817 Lämpö Palovammariski. xx0900000818 Liikkuva robotti Robotti voi liikkua yllättäen. xx0900000819 xx1000001141 Jarrun vapautuspainikkeet xx0900000820 xx1000001140 Jatkuu seuraavalla sivulla 26 3HAC16590-13 Versio: U

1 Turvallisuus 1.3.2 Käsittelijän turvallisuusmerkintöjen symbolit Jatkoa Symboli Kuvaus Nostosilmukka xx0900000821 Ketjusilmukka ja kiristin xx1000001242 Robotin nosto xx0900000822 Öljy Voidaan käyttää kieltosymbolin kanssa, mikäli osaan ei saa joutua öljyä. xx0900000823 Mekaaninen pysäytin xx0900000824 Ei mekaanista pysäytintä xx1000001144 Energiaa on varastoituneena Varoittaa osaan varastoituneesta energiasta. Käytetään yhdessä Älä pura -symbolin kanssa. xx0900000825 Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 27

1 Turvallisuus 1.3.2 Käsittelijän turvallisuusmerkintöjen symbolit Jatkoa Symboli Kuvaus Paine Varoittaa paineistetusta osasta. Käytetään yleensä painetason ilmoittavan lisätekstin kanssa. xx0900000826 Sulku kahvalla Käytä ohjaimen virtakytkintä. xx0900000827 28 3HAC16590-13 Versio: U

1 Turvallisuus 1.3.3.1 VAARA Varmista, että pääsyöttö on katkaistu! 1.3.3 VAARA 1.3.3.1 VAARA Varmista, että pääsyöttö on katkaistu! Kuvaus Suurjännite on hengenvaarallinen. Suurjännitteelle altistuvat henkilöt voivat saada sydänkohtauksen, palovammoja tai muita vakavia vammoja. Vältä riskit jatkamalla työskentelyä vasta sitten, kun sähköiskuvaara on poistettu alla kuvatulla tavalla. Vaaran poistaminen, Single Cabinet Controller 1 Katkaise virta ohjaimen kotelon virtakytkimestä. Huomautus/kuvaus xx0600002782 A: Pääkytkin Vaaran poistaminen, Dual Cabinet Controller 1 Katkaise virta Drive Module -virtakytkimestä. Huomautus/kuvaus 2 Katkaise virta Control Module -virtakytkimestä. xx0600002783 K: Pääkytkin, Drive Module A: Pääkytkin, Control Module 3HAC16590-13 Versio: U 29

1 Turvallisuus 1.3.3.2 VAARA Liikkuvat käsittelijät ovat hengenvaarallisia! 1.3.3.2 VAARA Liikkuvat käsittelijät ovat hengenvaarallisia! Kuvaus Jokainen liikkuva käsittelijä voi olla hengenvaarallinen laite. Käytettäessä käsittelijää se voi suorittaa odottamattomia ja joskus tarpeettoman tuntuisia liikkeitä. Kaikkien liikkeiden suorittamiseen käytetään paljon voimaa, joten käsittelijä voi vahingoittaa vakavasti sen työskentelyalueella olevia henkilöitä tai laitteita. Vaaran poistaminen Tietoja 1 2 3 Varmista ennen käsittelijän käyttämistä, että kaikki hätäpysäytyslaitteet on asennettu ja kytketty oikein. Pitokytkintoimintoa käytetään tavallisesti vain manuaalisessa täyden nopeuden tilassa. Pitokytkintoimintoa voidaan käyttää turvallisemmin kytkemällä järjestelmäparametreista manuaalinen alennetun nopeuden tila. Pitokytkintoimintoa käytetään manuaalisessa tilassa, ei automaattisessa tilassa. Varmista ennen käynnistyspainikkeen painamista, ettei käsittelijän työalueella ole ketään. Hätäpysäytyslaitteet, kuten portit, anturimatot ja valotunnistimet. Lisätietoja pitokytkintoiminnon käyttämisestä on oppaan Käyttäjän opas - IRC5 ja FlexPendant kohdassa Pitokytkintoiminnon käyttäminen. 30 3HAC16590-13 Versio: U

1 Turvallisuus 1.3.3.3 VAARA Ilman lukitusjarruja oleva robotti voi olla hengenvaarallinen. 1.3.3.3 VAARA Ilman lukitusjarruja oleva robotti voi olla hengenvaarallinen. Kuvaus Robotin varsijärjestelmä on melko painava, varsinkin suuremmissa robottimalleissa. Tämän vuoksi on vaarallista, jos lukitusjarrut ovat irti, vialliset tai kuluneet. Vaaratilanne on mahdollinen myös, jos jarrut on jollakin tapaa muutettu toimimattomiksi. Esimerkiksi IRB 7600 -varsijärjestelmä voi pudotessaan tappaa alla olevan henkilön tai vahingoittaa tätä vakavasti. Vaaran poistaminen 1 2 Jos epäilet, että lukitusjarrut eivät ole toiminnassa, lukitse robotin varsijärjestelmä jollakin muulla tavalla ennen sen käsittelemistä. Noudata äärimmäistä varovaisuutta, jos lukitusjarrut muutetaan tarkoituksellisesti toimimattomiksi ulkoisen virtalähteen avulla. Tietoja/kuvaus Esimerkiksi painomäärittelyt löytyvät jokaisen robottimallin tuoteoppaasta. Lisätietoja ulkoisen jännitelähteen oikeasta kytkemisestä on robottimallien tuoteoppaissa. VAARA ÄLÄ KOSKAAN seiso robotin työskentelyalueella, kun lukitusjarruja poistetaan käytöstä, ellei varsijärjestelmää ole tuettu muilla keinoin. VAARA Älä seiso missään olosuhteissa robotin akseleiden alla! 3HAC16590-13 Versio: U 31

1 Turvallisuus 1.3.4.1 VAROITUS Yksikkö on herkkä staattisille sähköpurkauksille. 1.3.4 VAROITUS 1.3.4.1 VAROITUS Yksikkö on herkkä staattisille sähköpurkauksille. Kuvaus Staattinen sähköpurkaus on sähkövarauksen siirtymistä kahden eri potentiaaleissa olevan kohteen välillä. Varaus siirtyy joko suoran kontaktin tai indusoituneen sähkökentän välityksellä. Kun osia tai niiden koteloita käsitellään, maadoittamattomat henkilöt voivat siirtää suuria staattisia sähkövarauksia. Tällainen sähkövaraus voi rikkoa herkkiä elektroniikkalaitteita. Vaaran poistaminen 1 2 3 Käytä rannehihnaa Tietoja Rannehihnat täytyy testata usein, jotta voidaan varmistaa, että ne eivät ole vaurioituneita ja toimivat oikein. Käytä staattiselta sähköltä suojaavaa mattoa. Maton täytyy olla maadoitettu virtaa rajoittavalla vastuksella. Käytä sähköä pois johtavaa pöytämattoa. täytyy olla Matto purkaa ohjatusti staattisia jännitteitä, ja sen maadoitettu. Rannehihnan kiinnikkeen sijainti Rannehihnan kiinnikkeen sijainti näkyy jäljempänä olevassa kuvassa. IRC5 Rannehihnan kiinnike on oikeassa yläkulmassa. xx0500002171 A rannehihnan kiinnike 32 3HAC16590-13 Versio: U

1 Turvallisuus 1.3.5 Mikä hätäpysäytys on? 1.3.5 Mikä hätäpysäytys on? Hätäpysäytyksen määritelmä Hätäpysäytys on tila, joka ohittaa kaikki muut käsittelijän ohjaukset, katkaisee käsittelijän moottorien käyttövirran, pysäyttää kaikki liikkuvat osat ja katkaisee virran kaikista käsittelijäjärjestelmän toiminnoista, jotka voivat olla vaarallisia. Hätäpysäytystilassa käsittelijästä katkaistaan kaikki virransyöttö manuaalisten jarrujen vapautusvirtaa lukuun ottamatta. Normaalikäyttöön voidaan palata kuittaamalla hätäpysäytyspainike ja painamalla sitten Moottorit käynnissä -painiketta. Käsittelijäjärjestelmän asetukset voidaan määrittää siten, että hätäpysäytys johtaa toiseen seuraavista tiloista: Hallitsematon pysäytys, joka pysäyttää käsittelijän toiminnan heti katkaisemalla virran käsittelijän moottoreista. Hallittu pysäytys, jolloin käsittelijän toiminta pysäytetään siten, että virta jää moottoreihin ja käsittelijän liikerata voidaan säilyttää. Kun liikerata on suoritettu, virta katkaistaan moottoreista. Oletusasetus on hallitsematon pysäytys. Valmistaja suosittelee hallittua pysäytystapaa, sillä se vähentää käsittelijän tarpeetonta kulumista ja minimoi toimenpiteet palautettaessa käsittelijäjärjestelmää takaisin tuotantoon. Tietoja käsittelijäjärjestelmän kokoonpanosta saat tuotantolaitoksen tai työpisteen oppaista. Huomaa Hätäpysäytystoimintoa saa käyttää vain sille määritettyyn tarkoitukseen ja sille määritetyissä olosuhteissa. Huomaa Hätäpysäytystoiminto on tarkoitettu laitteiden välittömään pysäyttämiseen hätätilanteissa. Huomaa Hätäpysäytystä ei tule käyttää ohjelman tavanomaiseen pysäyttämiseen, koska se kuluttaa manipulaattoria tarpeettomasti. Lisätietoja ohjelman tavanomaisesta pysäyttämisestä on kohdassa Mikä hätäpysäytys on? sivulla 33. Pysäytysten luokitus Eri pysäytystyypit on luokiteltu automaatio- ja käsittelijälaitteistoja säännöstelevissä turvallisuusstandardeissa: Jos pysäytys on... hallitsematon hallittu... sen luokitus on... luokitus 0 (nolla) luokitus 1 Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 33

1 Turvallisuus 1.3.5 Mikä hätäpysäytys on? Jatkoa Hätäpysäytyslaitteet Manipulaattorijärjestelmässä on useita hätäpysäytyslaitteita, joilla voidaan suorittaa hätäpysäytys. FlexPendant-laitteessa ja ohjaimen kotelossa (Dual Cabinet Controller -ohjaimen tapauksessa Control Module -ohjaimessa) on hätäpysäytyspainikkeet. Manipulaattorissa voi olla myös muita hätäpysäytyslaitteita. Tietoja manipulaattorijärjestelmän konfiguraatiosta saat tuotantolaitoksen tai solun oppaista. 34 3HAC16590-13 Versio: U

1 Turvallisuus 1.3.6 Mikä suojapysäytys on? 1.3.6 Mikä suojapysäytys on? Suojapysäytyksen määritelmä Suojapysäytys tarkoittaa, että vain käsittelijän moottorien virta katkaistaan. Palautustoimenpiteitä ei ole. Käyttäjä voi palauttaa käsittelijäjärjestelmän käyttöön pelkästään kytkemällä moottorin virran uudelleen suojapysäytyksen jälkeen. Suojapysäytystä kutsutaan myös turvapysäytykseksi. Käsittelijäjärjestelmä voidaan määrittää siten, että pysäytys johtaa toiseen seuraavista tiloista: Hallitsematon pysäytys, joka pysäyttää käsittelijän toiminnan heti katkaisemalla virran käsittelijän moottoreista. Hallittu pysäytys, jolloin käsittelijän toiminta pysäytetään siten, että virta jää moottoreihin ja käsittelijän liikerata voidaan säilyttää. Kun liikerata on suoritettu, virta katkaistaan moottoreista. Oletusasetus on hallittu pysäytys. Valmistaja suosittelee hallittua pysäytystapaa, sillä se vähentää robotin tarpeetonta kulumista ja minimoi toimenpiteet palautettaessa robottijärjestelmää takaisin tuotantoon. Tietoja robottijärjestelmän kokoonpanosta saat tuotantolaitoksen tai työpisteen oppaista. Huomaa Suojapysäytystoimintoa saa käyttää vain sille määritettyyn tarkoitukseen ja sille määritetyissä olosuhteissa. Huomaa Suojapysäytystä ei tule käyttää ohjelman tavanomaiseen pysäyttämiseen, koska se kuluttaa manipulaattoria tarpeettomasti. Lisätietoja ohjelman tavanomaisesta pysäyttämisestä on kohdassa Mikä hätäpysäytys on? sivulla 33. Pysäytysten luokitus Eri pysäytystyypit on luokiteltu automaatio- ja käsittelijälaitteistoja säännöstelevissä turvallisuusstandardeissa: Jos pysäytys on... hallitsematon hallittu... sen luokitus on... luokitus 0 (nolla) luokitus 1 Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 35

1 Turvallisuus 1.3.6 Mikä suojapysäytys on? Jatkoa Suojapysäytystyypit Suojapysäytykset aktivoidaan ohjaimen erikoistulosignaaleilla. Lisätietoja on oppaassa Product manual - IRC5. Tulot on tarkoitettu suojalaitteilla, kuten solun oville, valoverhoille tai valokennoille. Suojapysäytys: Automaattisen tilan pysäytys Yleispysäytys Pääpysäytys Kuvaus: Katkaisee käyttövirran automaattisessa käyttötilassa. Manuaalisessa tilassa tätä tuloa ei käytetä. Katkaisee käyttövirran kaikissa käyttötiloissa. Katkaisee käyttövirran kaikissa käyttötiloissa. Tarkoitettu ulkoisille laitteille. Huomaa Käytä kaikkiin muuntyyppisiin pysäytyksiin normaalia ohjelman pysäytystä. 36 3HAC16590-13 Versio: U

1 Turvallisuus 1.3.7 Mitä suojaus on? 1.3.7 Mitä suojaus on? Määritelmä Suojaus on turvallisuustoimenpide, jossa suojalaitteiden avulla suojataan henkilöitä vaaroilta, joita ei voi kohtuullisin toimenpitein poistaa tai riittävästi eliminoida. Suojaus ehkäisee vaaratilanteita pysäyttämällä käsittelijän hallitusti, kun valotunnistin tai jokin muu suojamekanismi aktivoidaan. Tätä varten suojaus kytketään johonkin käsittelijän ohjaimen suojapysäytyssignaaliin. Suojamekanismien kanssa tulee käyttää kohdassa Mikä suojapysäytys on? sivulla 35 kuvattuja suojapysäytyksiä. Huomaa Suojausta saa käyttää vain sille määritettyyn tarkoitukseen ja sille määritetyissä olosuhteissa. Huomaa Suojausta ei tule käyttää ohjelman tavanomaiseen pysäyttämiseen, koska se kuluttaa manipulaattoria tarpeettomasti. Lisätietoja ohjelman tavanomaisesta pysäyttämisestä on kohdassa Mikä hätäpysäytys on? sivulla 33. Suojattu alue Lukituslaitteet Suojamekanismit Suojattua aluetta valvotaan suojalaitteilla. Esimerkiksi käsittelijän kennoa suojataan kennon ovella ja sen lukituslaitteilla. Jokaisessa suojauksessa on lukituslaite, jonka aktivoiminen pysäyttää käsittelijän. Käsittelijän kennon ovessa on lukitus, joka pysäyttää käsittelijän, kun ovi avataan. Käyttöä ei voida jatkaa, ennen kuin ovi on suljettu. Suojamekanismi koostuu useista sarjaan kytketyistä suojauspiireistä. Kun suojauspiiri aktivoidaan, ketju katkeaa, ja koneen toiminta pysäytetään muun ketjun tilasta riippumatta. Huomaa Käytä kaikkiin muuntyyppisiin pysäytyksiin normaalia ohjelman pysäytystä. 3HAC16590-13 Versio: U 37

1 Turvallisuus 1.3.8 FlexPendant-laitteen turvallinen käyttö 1.3.8 FlexPendant-laitteen turvallinen käyttö Käyttölaite Käyttölaite on manuaalisesti ohjattava pitopainike, joka ollessaan jatkuvasti aktivoituna yhdessä asennossa sallii mahdollisesti vaarallisia toimintoja, mutta ei aloita niitä. Muissa painikkeen asennoissa vaaralliset toiminnot pysäytetään turvallisesti. Käyttölaitepainike aktivoidaan painamalla se puoleenväliin. Käyttölaitetta ei voida käyttää painikkeen ollessa täysin alhaalla tai täysin ylhäällä. Huomaa Sallintalaite on FlexPendant-laitteen sivussa oleva painike, joka puoliksi sisään painettuna asettaa järjestelmän MOTORS ON -tilaan. Kun painike vapautetaan tai painetaan kokonaan sisään, manipulaattori kytkeytyy MOTORS OFF -tilaan. FlexPendant-laitteen turvallinen käyttö edellyttää seuraavaa: Käyttölaitetta ei saa koskaan millään tavoin estää toimimasta. Ohjelmoinnin ja testauksen aikana käyttölaite on vapautettava heti, kun käsittelijän liikkumiselle ei ole enää tarvetta. Manipulaattorin työskentelytilaan menevällä henkilöllä tulee olla FlexPendant-laite mukanaan. Näin kukaan muu ei voi ohjata manipulaattoria henkilön tietämättä. Pitokytkintoiminto Robotin liike sallitaan, kun pitokytkintoimintoon liitettyä painiketta painetaan manuaalisesti. Liike pysähtyy heti, kun painike vapautetaan. Pitokytkintoimintoa voi käyttää vain manuaalisessa tilassa. Pakkokäyttötoiminnon käyttäminen IRC5-järjestelmässä on kuvattu oppaassa Käyttäjän opas - IRC5 ja FlexPendant. 38 3HAC16590-13 Versio: U

1 Turvallisuus 1.4.1 Pysäytä järjestelmä 1.4 Toimiminen hätätilanteessa 1.4.1 Pysäytä järjestelmä Yleistä Paina välittömästi mitä tahansa hätäpysäytyspainiketta, jos käsittelijän työskentelyalueella on ihmisiä käsittelijän käytön aikana käsittelijä uhkaa henkilöstön turvallisuutta tai mekaanisten laitteiden toimintaa. FlexPendant-hätäpysäytyspainike xx0300000449 A Hätäpysäytyspainike Ohjaimen hätäpysäytyspainike Ohjaimen hätäpysäytyspainike on kotelon etuosassa. Sijainti voi vaihdella käyttökohteen mukaan. xx0600003423 Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 39

1 Turvallisuus 1.4.1 Pysäytä järjestelmä Jatkoa A Hätäpysäytyspainike, Single Cabinet Controller xx0600003424 A Hätäpysäytyspainike, Dual Cabinet Controller xx0900000378 A Hätäpysäytyspainike, IRC5 Compact Muut hätäpysäytyslaitteet Tuotantolaitoksen suunnittelija on saattanut sijoittaa ylimääräisiä hätäpysäytyslaitteita sopiviin paikkoihin. Selvitä hätäpysäytyslaitteiden paikat tuotantolaitoksen tai työpisteen oppaista. 40 3HAC16590-13 Versio: U

1 Turvallisuus 1.4.2 Vapauta robotin lukitusjarrut 1.4.2 Vapauta robotin lukitusjarrut Yleistä Akku Robotin jarrut voi vapauttaa manuaalisesti virransyötön aikana. Niin kauan kuin ohjaimen virtakytkin on käyttöasennossa, virtaa syötetään, vaikka järjestelmä olisi hätäpysäytystilassa. Tuotantolaitoksen tai työpisteen virtakatkoksen aikana jarrujärjestelmään voi syöttää virtaa akusta. Akun kytkentä on erilainen eri robottimalleissa. Lisätietoja akun kytkennästä on robotin mukana toimitetussa tuoteoppaassa. Jarrun vapautuspainikkeet Jarrun vapautuspainikkeet on sijoitettu eri tavoin eri robottityypeissä. Lisätietoja on robotin tuoteoppaassa. Selvitä aina, missä käyttämäsi robottimallin jarrun vapautuspainikkeet ovat. Varotoimenpiteitä Varmista seuraavat asiat ennen jarrujen vapauttamista: Mihin suuntaan varsi liikkuu? Millainen vaikutus jarrujen vapauttamisella on robotissa kiinni olevaan kohteeseen? Pienestä vauriosta voi helposti tulla vakava vahinko, jos seurauksia ei oteta huomioon. VAARA Jarrujen vapauttaminen on vaarallinen toimenpide, josta voi seurata henkilö- ja omaisuusvahinkoja. Jarrujen vapauttaminen täytyy suorittaa erittäin huolellisesti, ja vain silloin, kun se on aivan välttämätöntä. Jarrujen vapauttaminen 1 2 3 4 Jos tarpeen, käytä nosturia, haarukkatrukkia tai vastaavaa laitetta, jolla voit tukea robotin varret paikalleen. Varmista, että robottiin tulee virtaa. Varmista vielä kerran, että robotissa kiinni olevien kohteiden vauriot eivät pahene siitä, että jarrut vapautetaan. Vapauta jarru painamalla oikeaa jarrun vapautuspainiketta. 3HAC16590-13 Versio: U 41

1 Turvallisuus 1.4.3 Palojen sammuttaminen 1.4.3 Palojen sammuttaminen Varotoimenpiteitä Valitse sammutin Tulipalon sattuessa varmista aina ennen sammutustoimenpiteitä, että sinä itse olet ja työtoverisi ovat turvassa. Loukkaantumistapauksissa varmista, että loukkaantuneet saatetaan hoitoon. Käytä aina hiilidioksidisammuttimia, kun sammutat paloja sähkölaitteista, esimerkiksi robotista tai ohjaimesta. Älä käytä vettä tai vaahtoa. 42 3HAC16590-13 Versio: U

1 Turvallisuus 1.4.4 Järjestelmän palauttaminen hätäpysäytyksen jälkeen 1.4.4 Järjestelmän palauttaminen hätäpysäytyksen jälkeen Yleistä Järjestelmän palauttaminen käyttötilaan hätäpysäytyksen jälkeen on yksinkertainen, mutta tärkeä toimenpide. Tämä toimenpide takaa, että käsittelijäjärjestelmä ei pääse palaamaan tuotantoon vaaraa aiheuttavassa tilassa. Hätäpysäytyspainikkeiden salvan kuittaaminen Kaikissa hätäpysäytyspainikkeissa on salpa. Se täytyy vapauttaa, jotta laitteen hätäpysäytystilan voi poistaa. Usein salpa vapautetaan kääntämällä painiketta merkityllä tavalla, mutta on myös laitteita, joissa salpa vapautetaan vetämällä painiketta. Automaattisten hätäpysäytyslaitteiden kuittaaminen Myös kaikissa automaattisissa hätäpysäytyslaitteissa on jonkinlainen lukitustoiminto, joka täytyy vapauttaa. Tietoja käsittelijäjärjestelmän kokoonpanosta saat tuotantolaitoksen tai työpisteen oppaista. Järjestelmän palauttaminen hätäpysäytyksen jälkeen 1 2 3 Varmista, että hätäpysäytystilan aiheuttanutta vaaratilannetta ei enää ole. Paikanna hätäpysäytystilan aiheuttaneet laitteet ja kuittaa ne. Palauta järjestelmä hätäpysäytystilasta painamalla moottorien käynnistyspainiketta. Moottorien käynnistyspainike Motors On -painike on ohjaimessa. Dual Controller -ohjaimessa moottorien käynnistyspainike sijaitsee Control Module -ohjausmoduulissa. Jos käsittelijäjärjestelmässä käytetään muuntyyppistä ohjauskaappia, moottorien käynnistyspainikkeen ulkoasu voi poiketa kuvassa näkyvästä. xx0600003430 A Moottorien käynnistyspainike 3HAC16590-13 Versio: U 43

1 Turvallisuus 1.4.5 Palaaminen ohjelmoidulle liikeradalle 1.4.5 Palaaminen ohjelmoidulle liikeradalle Yleistä Virran katkaiseminen robottien moottoreista aiheuttaa usein robotin siirtymisen pois ohjelmoidulta liikeradalta. Näin voi käydä hallitsemattoman hätä- tai suojapysäytyksen jälkeen. Sallittu siirtymäetäisyys on määritetty järjestelmän asetuksissa. Etäisyys voi vaihdella käyttötilan mukaan. Jos robotti ei ole sallitulla etäisyydellä, voit antaa robotin palata ohjelmoidulle liikeradalle tai jatkaa seuraavaan ohjelmoituun polun kohtaan. Tämän jälkeen ohjelman suorittaminen jatkuu automaattisesti ohjelmoidulla nopeudella. Lisätietoja on oppaan Technical reference manual - System parameters, kohdassa AiheController - TyyppiPath Return Region. 44 3HAC16590-13 Versio: U

1 Turvallisuus 1.5.1 Yleistä 1.5 Turvallinen työskentelytapa 1.5.1 Yleistä Tietoja robotista Tietoja tästä osasta Robotti on painava ja erittäin voimakas kaikilla nopeuksilla. Taukoa tai pitkääkin pysähdystä voi seurata nopea, vaarallinen liike. Vaikka liikerata olisikin ennakoitavissa, ulkoinen signaali voi saada aikaan muutoksen ohjauksessa, ja seurauksena voi olla odottamaton ja yllättävä liike. Tämän vuoksi on tärkeää, että suojatulla alueella työskenneltäessä noudatetaan kaikkia turvallisuusohjeita. Tässä osassa on perusohjeita robotin käyttäjälle. Kaikkia tilanteita ei kuitenkaan ole mahdollista käsitellä tässä oppaassa. 3HAC16590-13 Versio: U 45

1 Turvallisuus 1.5.2 Käyttäjän turvallisuus 1.5.2 Käyttäjän turvallisuus Yleiset periaatteet Jotta robotin käyttäminen olisi turvallista, käyttäjien täytyy noudattaa muutamaa yksinkertaista periaatetta: Jos suojatulla alueella on henkilöstöä, käytä robottijärjestelmää aina manuaalisessa tilassa. Pidä FlexPendant-laite aina ulottuvillasi, kun menet suojatulle alueelle. Näin voit tarvittaessa ohjata robottia koska tahansa. Varo pyöriviä tai liikkuvia työkaluja, kuten jyrsimiä ja sahoja. Varmista, että ne on pysäytetty, ennen kuin lähestyt robottia. Varo sekä työstettävien kappaleiden että robottijärjestelmän kuumia pintoja. Robotin moottori voi kuumeta melko paljon, jos käyttö jatkuu pitkään. Varo tarttumalaitteita ja kohteita, joihin on tartuttu. Jos tarttumalaite avataan, työstettävä kappale voi pudota ja aiheuttaa vammoja tai vahingoittaa laitteistoa. Tarttumalaite voi olla erittäin tehokas ja voi aiheuttaa vammoja, jos sitä ei käytetä turvallisesti. Varo hydrauliikka- ja paineilmajärjestelmiä sekä jännitteisiä sähköosia. Sähköisten piirien jäännösvirta voi olla erittäin vaarallinen, vaikka niiden virta olisikin katkaistu. Irrotettu FlexPendant-laite Vie irrotettu FlexPendant-laite aina kauas kaikista robottisoluista tai ohjaimista, jotta kukaan ei erehdyksessä yritä käyttää irrotettua laitetta robotin pysäyttämiseen vaaratilanteessa. HUOMIO Irrotettu FlexPendant-laite on säilytettävä paikassa, jossa kukaan ei voi luulla sitä ohjaimeen kytketyksi. Mukautetut FlexPendant-kytkennät Jos FlexPendant-laite kytketään millään muulla tavalla kuin laitteen mukana toimitetun kaapelin ja vakioliittimen avulla, hätäpysäytyspainikkeen toiminta ei saa muuttua millään tavoin. Testaa aina hätäpysäytyspainikkeen toiminta, jos liitäntään käytetään mukautettua liitäntäkaapelia. 46 3HAC16590-13 Versio: U

1 Turvallisuus 1.5.3 FlexPendant-laitteen käsittely 1.5.3 FlexPendant-laitteen käsittely FlexPendant-laitteen käsittely FlexPendant on laadukas kannettava päätelaite, jossa on erittäin herkkää elektroniikkaa. Jotta laite ei toimisi virheellisesti tai vaurioituisi virheellisen käsittelyn vuoksi, noudata käytön aikana näitä ohjeita. FlexPendant-laitetta saa käyttää vain tässä oppaassa ilmoitettuihin tarkoituksiin. FlexPendant-laite on suunniteltu, valmistettu, testattu ja dokumentoitu soveltuvien turvallisuusstandardien mukaisesti. Jos tässä oppaassa kuvattuja turvallisuus- ja käyttöohjeita noudatetaan, tuote ei normaalikäytössä aiheuta vammoja tai vaurioita koneille ja laitteille. Käsittely ja puhdistus Käsittele FlexPendant-laitetta varovasti. Varo, ettei laite putoa tai heilu siten, että se saa kovia iskuja. Iskut voivat aiheuttaa laitteen rikkoutumisen tai toimintahäiriön. Aina jos FlexPendant-laitteeseen kohdistuu isku, tarkista että turvatoiminnot (sallintalaite ja hätäpysäytys) eivät ole vahingoittuneet ja että ne toimivat. Kun laite ei ole käytössä, ripusta se laitteen mukana toimitettuun seinäkiinnikkeeseen, jotta laite ei pääse putoamaan lattialle. FlexPendant-laitetta tulee aina käyttää ja säilyttää siten, että sen kaapeliin ei voida kompastua. Älä käytä kosketusnäyttöä terävillä esineillä (esimerkiksi ruuvitaltalla tai kynällä). Tämä voi vahingoittaa kosketusnäyttöä. Käytä kosketusnäyttöä sormella tai FlexPendantin takaosassa USB-portin vieressä olevalla styluskynällä. Puhdista kosketusnäyttö säännöllisesti. Pöly ja lika voivat tukkia kosketusnäytön ja aiheuttaa toimintahäiriöitä. Älä koskaan puhdista FlexPendant-laitetta liuottimilla, hankausaineilla tai -sienillä. Käytä pehmeää kangasta ja pientä määrää vettä tai mietoa puhdistusainetta. Lisätietoja on oppaan Product manual - IRC5 kohdassa FlexPendant-laitteen puhdistaminen. Sulje USB-portin suojatulppa, kun USB-laitetta ei ole kytketty. Jos porttiin joutuu likaa tai pölyä, se voi rikkoutua tai siihen voi tulla toimintahäiriö. HUOMIO Irrotettu FlexPendant-laite on säilytettävä paikassa, jossa kukaan ei voi luulla sitä ohjaimeen kytketyksi. Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 47

1 Turvallisuus 1.5.3 FlexPendant-laitteen käsittely Jatkoa Lukkiutuneen FlexPendant-laitteen käynnistäminen uudelleen Jos FlexPendant on lukkiutunut ohjelmistovirheen tai väärinkäytön takia, lukitus voidaan avata joko ohjainsauvalla tai nollauspainikkeella (USB-portilla varustetun FlexPendant-laitteen takapuolella). Katso lisätietoja oppaasta Käyttäjän opas - IRC5-vianmääritys. Normaalit uudelleenkäynnistystoimet on kuvattu kohdassa Uudelleenkäynnistystoimet sivulla 304. FlexPendantin lukitus voidaan avata ohjainsauvalla seuraavien ohjeiden mukaisesti. 1 2 3 4 Tietoja Liikuta ohjainsauvaa kokonaan oikealle kolme kertaasentoonsa. Käytä hitaita ja tarkko- Ohjainsauva on liikutettava ääriaja liikkeitä. Liikuta ohjainsauvaa kerran kokonaan vasemmalle. Liikuta ohjainsauvaa kerran kokonaan alas. Näyttöön tulee valintaikkuna. Valitse Nollaus. FlexPendant käynnistetään uudelleen. Kaapelit ja virransyöttö Katkaise virransyöttö ennen FlexPendant-laitteen kaapelin tuloalueen avaamista. Muussa tapauksessa laitteen osia voi rikkoontua tai määrittämättömiä signaaleja voi ilmetä. Varmista, että kukaan ei astu kaapelin päälle. Muutoin laite voi pudota maahan. Varmista, ettet purista ja siten vahingoita kaapelia millään esineellä. Älä laske kaapelia terävien esineiden päälle, sillä ne voivat vahingoittaa kaapelin vaippaa. Jätteiden hävitys Hävitä sähköosat kansallisten säädösten mukaisesti. Kun vaihdat osia, hävitä käytetyt osat asianmukaisesti. Käyttölaitteen ennakoitavissa oleva väärinkäyttö Ennakoitavissa oleva väärinkäyttö tarkoittaa luvatonta käyttötapaa, jossa käyttölaite pysäytetään käyttöasentoon. Käyttölaitteen ennakoitavissa oleva väärinkäyttö täytyy estää. Kun käyttölaite vapautetaan ja sitä painetaan uudelleen, varmista, että järjestelmä siirtyy Moottorit pois -tilaan ennen kuin painiketta painetaan uudelleen. Muussa tapauksessa näyttöön tulee virheilmoitus. 48 3HAC16590-13 Versio: U

1 Turvallisuus 1.5.4 Suojatyökalut 1.5.4 Suojatyökalut Suojamekanismit Robottijärjestelmän voi varustaa useanlaisilla suojalaitteilla, esimerkiksi ovien lukoilla, valotunnistimilla ja anturimatoilla. Tavallisin suojalaite on robotin kennon oven lukitus, joka pysäyttää robotin väliaikaisesti, kun ovi on auki. Ohjaimessa on kolme erillistä suojamekanismia, yleisen tilan suojapysäytysmekanismi, automaattisen tilan suojapysäytysmekanismi ja päätilan suojapysäytys. Suojamekanismi, joka on kytketty kohteeseen... YT-mekanismi AT-mekanismi PT-mekanismi on aina aktiivinen käyttötilasta riippumatta. aktiivinen vain, kun järjestelmä on automaattisessa tilassa. aina aktiivinen käyttötilasta riippumatta. Lisätietoja robottijärjestelmän kokoonpanosta sekä suojamekanismien sijainnista ja toiminnasta on tuotantolaitoksen tai työpisteen oppaissa. Turvallisuuden valvonta Hätäpysäytys- ja suojamekanismit ovat valvottuja. Ohjain havaitsee kaikki toimintahäiriöt ja robotti pysäytetään, kunnes ongelma on ratkaistu. Sisäänrakennetut suojapysäytystoiminnot Ohjain valvoo jatkuvasti laitteiston ja ohjelmiston toimintaa. Jos ongelmia tai virheitä ilmenee, robotti pysäytetään, kunnes ongelma on ratkaistu. Jos vika on... silloin... yksinkertainen ja helposti ratkaistavissa suoritetaan yksinkertainen ohjelman pysäytys (Järjestelmäpysäytys). melko pieni ja se voidaan poistaa Järjestelmäkeskeytys käynnistetään. Se johtaa suojapysäytykseen. vakava, esimerkiksi laitteistoa on rikkoutunusäytykseen. Normaaliin käyttöön palaaminen vaatii Järjestelmävirhe käynnistetään. Se johtaa hätäpy- ohjaimen uudelleenkäynnistyksen. Robotin työalueen rajoittaminen Robotin työaluetta voi rajoittaa mekaanisilla pysäyksillä, ohjelmatoiminnoilla tai näiden yhdistelmällä. Tietoja robottijärjestelmän kokoonpanosta saat tuotantolaitoksen tai työpisteen oppaista. 3HAC16590-13 Versio: U 49

1 Turvallisuus 1.5.5 Turvallisuus manuaalisessa tilassa 1.5.5 Turvallisuus manuaalisessa tilassa Mikä manuaalinen tila on? Manuaalisessa tilassa käsittelijän liikkeitä ohjataan manuaalisesti. Käsittelijän moottorit on aktivoitava käyttölaitteen painikkeen avulla, jotta sitä voidaan liikutella. Manuaalista tilaa käytetään luotaessa ja varmistettaessa ohjelmia ja käsittelijäjärjestelmän käyttöönoton aikana. Manuaalisia tiloja on kaksi: manuaalinen alennetun nopeuden tila, jota kutsutaan tavallisesti manuaaliseksi tilaksi. Manuaalinen täyden nopeuden tila (ei käytettävissä Yhdysvalloissa tai Kanadassa). Mikä manuaalinen täyden nopeuden tila on? Manuaalisessa täyden nopeuden tilassa käsittelijä voi liikkua ohjelmoidulla nopeudella, mutta vain manuaalisessa ohjauksessa. Käyttönopeus Manuaalisessa alennetun nopeuden tilassa käsittelijän enimmäisnopeus on 250 mm/s. Manuaalisessa tilassa käsittelijää käyttävä henkilö on lähellä käsittelijää. Teollisuuskäsittelijän ohjaaminen saattaa olla vaarallista, ja siksi ohjaaminen tulisi tehdä mahdollisimman hallitusti. Manuaalisessa täyden nopeuden tilassa käsittelijä liikkuu ohjelmoidulla nopeudella, mutta vain manuaalisessa ohjauksessa. Manuaalista täyden nopeuden tilaa saa käyttää vain, kun kaikki henkilöstö on suojatun alueen ulkopuolella ja kun käyttäjät ovat saaneet asianmukaisen erityiskoulutuksen ja tuntevat käyttöön liittyvät riskit. Ohitetut suojamekanismit Automaattisen tilan suojapysäytysmekanismit ohitetaan käytettäessä järjestelmää manuaalisessa tilassa. Käyttölaite Manuaalisessa tilassa käsittelijän moottorit aktivoidaan FlexPendant-laitteen käyttölaitteen avulla. Näin käsittelijää voidaan liikuttaa vain, kun käyttölaitteen painiketta painetaan. Turvallisuussyistä ohjelman ajaminen manuaalisessa täyden nopeuden tilassa edellyttää sekä käyttölaitteen että käynnistyspainikkeen painamista. Pitokytkintoiminto on käytössä myös suoritettaessa ohjelmaa askel kerrallaan manuaalisessa täyden nopeuden tilassa. Käyttölaite on suunniteltu siten, että sen painike täytyy painaa puoliväliin, jotta käsittelijän moottorit aktivoituvat. Kun painike on täysin ylhäällä tai alhaalla, käsittelijä ei liiku. Jatkuu seuraavalla sivulla 50 3HAC16590-13 Versio: U

1 Turvallisuus 1.5.5 Turvallisuus manuaalisessa tilassa Jatkoa Pitokytkintoiminto Pakkokäyttötoiminnolla ohjelmia voidaan ajaa vaiheittain tai kokonaan manuaalisesti täydellä nopeudella. Huomaa, että käsiajo ei edellytä pakkokäyttötoimintoa käyttötilasta riippumatta. Pakkokäyttötoiminnon voi ottaa käyttöön myös alennetun nopeuden manuaalitilalle. 3HAC16590-13 Versio: U 51

1 Turvallisuus 1.5.6 Turvallisuus automaattisessa tilassa 1.5.6 Turvallisuus automaattisessa tilassa Mikä automaattinen tila on? Automaattista tilaa käytetään robotin ohjelman suorittamiseen tuotannossa. Automaattisessa tilassa käyttölaitteen suojaustoiminto on ohitettu siten, että käsittelijä voi liikkua ilman käyttäjän toimenpiteitä. Aktiiviset suojamekanismit Yleisen tilan pysäytysmekanismit, automaattisen tilan pysäytysmekanismit ja pääpysäytys ovat kaikki aktiivisia automaattista tilaa käytettäessä. Prosessin häiriöiden käsitteleminen Prosessin häiriöt eivät ehkä vaikuta vain tiettyyn käsittelijätyöpisteeseen, vaan koko järjestelmäketjuun, vaikka ongelmat saisivatkin alkunsa tietystä työpisteestä. Tällaisiin häiriöihin täytyy kiinnittää erityistä huomiota, sillä tapahtumaketju voi johtaa vaarallisiin tilanteisiin, joita ei voi havaita käytettäessä yhtä käsittelijätyöpistettä. Kaikkia prosessin korjaustoimenpiteitä suorittamaan tarvitaan henkilöstöä, jolla on hyvä tuntemus koko tuotantolinjasta, ei pelkästään viallisesta käsittelijästä. Esimerkkejä prosessin häiriöistä Kuljettimelta osia poimiva käsittelijä on saatettu poistaa käytöstä mekaanisen vian vuoksi, mutta kuljetin täytyy jättää pyörimään, jotta muun tuotantolinjan tuotanto voi jatkua. Tämä tarkoittaa sitä, että pyörivän kuljettimen lähellä olevaa käsittelijää korjaavan henkilöstön täytyy noudattaa erityistä varovaisuutta. Hitsauskäsittelijä vaatii huoltoa. Hitsauskäsittelijän poistaminen tuotannosta tarkoittaa sitä, että sekä työtaso että materiaalinkäsittelykäsittelijä täytyy poistaa tuotannosta, jotta vältettäisiin henkilöstöön kohdistuvat vaaratilanteet. 52 3HAC16590-13 Versio: U

2 Johdatus FlexPendant-laitteeseen 2.1 Tietoja tästä luvusta 2 Johdatus FlexPendant-laitteeseen 2.1 Tietoja tästä luvusta Yleistä Tämä luku sisältää yleiskatsauksen FlexPendant-laitteeseen, IRC5-ohjaimeen ja RobotStudio-ohjelmistoon. Tavallinen IRC5-robottijärjestelmä sisältää robotin ohjaimen, FlexPendant-laitteen, RobotStudio-ohjelmiston ja vähintään yhden robotin tai muun mekaanisen yksikön. Järjestelmässä voi myös olla prosessilaitteita tai lisäohjelmistoja. Tässä oppaassa kuvataan tavallista IRC5-järjestelmää, jossa ei ole optioita. Muutamassa kohdassa opas kuitenkin sisältää yleiskatsauksen optioiden käyttämisestä. Useimmat optiot kuvataan tarkasti niitä vastaavissa sovellusoppaissa. 3HAC16590-13 Versio: U 53

2 Johdatus FlexPendant-laitteeseen 2.2 Mikä FlexPendant on? 2.2 Mikä FlexPendant on? FlexPendantin esittely FlexPendant (josta joskus käytetään nimitystä opetusohjain tai TPU) on käsikäyttöinen käyttölaite, jonka avulla suoritetaan useita robottijärjestelmän käyttöön liittyviä toimintoja: ohjataan ohjelmia, käsinajetaan manipulaattoria, muokataan robottiohjelmia jne. FlexPendant on tarkoitettu jatkuvaan käyttöön vaativissa teollisissa olosuhteissa. Sen kosketusnäyttö on helppo puhdistaa, ja se kestää vettä, öljyä ja satunnaisia hitsausroiskeita. Täysimittainen tietokone ja osa IRC5-järjestelmää FlexPendant sisältää sekä laitteiston että ohjelmiston, ja se on itsessään täysimittainen tietokone. Se on osa IRC5-järjestelmää, ja se on kytketty ohjaimeen laitteen mukana toimitettavan kaapelin ja liitännän avulla. Järjestelmän hot plug -painikkeen avulla FlexPendant-laite voidaan irrottaa automaattisessa tilassa ja järjestelmän käyttämistä voidaan jatkaa ilman sitä. Jatkuu seuraavalla sivulla 54 3HAC16590-13 Versio: U

2 Johdatus FlexPendant-laitteeseen 2.2 Mikä FlexPendant on? Jatkoa Pääosat FlexPendantin pääosat ovat seuraavat. xx0900000022 A B C D E F G H Liitin Kosketusnäyttö Hätäpysäytyspainike Ohjaussauva USB-portti Käyttölaite Styluskynä Nollauspainike Ohjainsauva Käsittelijää voidaan liikuttaa ohjainsauvalla. Liikuttamista kutsutaan robotin siirtämiseksi. Ohjaussauvalle on useita erilaisia käsittelijänsiirtämisasetuksia. USB-portti Tiedostoja voidaan lukea tai tallentaa kytkemällä USB-muisti USB-porttiin. USB-muisti näytetään /USB:Removable-asemana valintaikkunoissa ja FlexPendant-hallinnassa. Huomaa! Sulje USB-portin suojatulppa, kun portti ei ole käytössä. Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 55

2 Johdatus FlexPendant-laitteeseen 2.2 Mikä FlexPendant on? Jatkoa Styluskynä Nollauspainike FlexPendantin mukana toimitettu styluskynä on laitteen takaosassa. Irrota kynä vetämällä sitä pienestä kahvasta. Styluskynällä voidaan käyttää FlexPendantin toimintoja koskettamalla sillä kosketusnäyttöä. Älä koske kosketusnäyttöön ruuvitaltalla tai muilla terävillä esineillä. Nollauspainike nollaa FlexPendantin, ei ohjainjärjestelmää. Huomaa USB-porttia ja nollauspainiketta voidaan käyttää järjestelmissä, joissa on RobotWare-versio 5.12 tai sitä uudempi. Näitä ominaisuuksia ei voida käyttää vanhemmissa järjestelmissä. Käyttöpainike FlexPendant-laitteessa on omat käyttöpainikkeet. Neljään painikkeeseen voidaan itse määrittää niillä käytettävät toiminnot. xx0900000023 A - D E F G H J K L M Ohjelmoitavat näppäimet, 1 4. Lisätietoja näppäimien toimintojen määrittämisestä on kohdassa Ohjelmoitavat painikkeet. Mekaanisen yksikön valitseminen. Liiketilan, uudelleensuuntauksen tai lineaarisen liikkeen valitseminen. Liiketilan vaihtaminen, akseli 1 3 tai 4 6. Lisäysportaiden vaihtaminen. ASKEL TAAKSE -painike. Suorittaa yhden komennon taaksepäin. KÄYNNISTYSPAINIKE. Käynnistää ohjelman suorittamisen. ASKEL ETEEN -painike. Suorittaa yhden komennon eteenpäin. PYSÄYTYSPAINIKE. Pysäyttää ohjelman suorittamisen. Jatkuu seuraavalla sivulla 56 3HAC16590-13 Versio: U

2 Johdatus FlexPendant-laitteeseen 2.2 Mikä FlexPendant on? Jatkoa Huomaa Valinta- ja vaihtopainikkeita voidaan käyttää järjestelmissä, joissa on RobotWare-versio 5.12 tai sitä uudempi. Näitä ominaisuuksia ei voida käyttää vanhemmissa järjestelmissä. FlexPendant-laitteen piteleminen FlexPendant-laitetta käytetään tavallisesti kädessä pidellen. Oikeakätinen henkilö tukee laitetta vasemmalla kädellä ja käyttää kosketusnäytön toimintoja oikealla kädellä. Vasenkätinen käyttäjä voi kuitenkin helposti kääntää näyttöä 180 astetta ja käyttää oikeaa kättään laitteen tukemiseen. Lisätietoja FlexPendant-laitteen käyttämisestä vasemmalla kädellä on kohdassaflexpendant-laitteen muuttaminen vasenkätiseksi sivulla 354. en0400000913 Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 57

2 Johdatus FlexPendant-laitteeseen 2.2 Mikä FlexPendant on? Jatkoa Kosketusnäytön osat Seuraavassa kuvassa on esitetty keskeiset FlexPendant-laitteen kosketusnäytön osat. en0300000588 A B C D E F ABB-valikko Operaattori-ikkuna Tilarivi Sulkemispainike Tehtäväpalkki Pika-asetusvalikko ABB-valikko ABB-valikosta voidaan valita seuraavat toiminnot: HotEdit Sisääntulot ja ulostulot Siirto Tuotantoikkuna Ohjelmaeditori Ohjelmatiedot Varmuuskopiointi ja palautus Kalibrointi Ohjauspaneeli Tapahtumaloki Jatkuu seuraavalla sivulla 58 3HAC16590-13 Versio: U

2 Johdatus FlexPendant-laitteeseen 2.2 Mikä FlexPendant on? Jatkoa FlexPendant-hallinta Järjestelmätiedot jne. Tarkempia tietoja tästä on kohdassa ABB-valikko sivulla 89. Operaattori-ikkuna Tilarivi Sulkemispainike Tehtäväpalkki Pika-asetusvalikko Operaattori-ikkunassa näkyvät robottiohjelmien viestit. Viestejä tulee näkyviin tavallisesti silloin, kun ohjelma tarvitsee jonkinlaisen käyttäjän vastauksen jatkamista varten. Lisätietoja tästä toiminnosta on kohdassa Operaattori-ikkuna sivulla 111. Tilarivillä näkyy tärkeitä tietoja järjestelmän tilasta, kuten käyttötila, tieto käytössä olevista moottoreista sekä ohjelman tila. Lisätietoja tästä toiminnosta on kohdassa Tilarivi sivulla 112. Sulkemispainikkeen avulla suljetaan esillä oleva aktiivinen näkymä tai sovellus. Voit avata ABB-valikosta useita näkymiä mutta työskennellä vain yhdessä kerrallaan. Tilarivillä näkyy kaikki avoimet näkymät, ja tilarivin avulla voi siirtyä näkymästä toiseen. Pika-asetusvalikossa on asetukset siirtämiseen ja ohjelman suorittamiseen. Lisätietoja tästä toiminnosta on kohdassa Pika-asetusvalikko sivulla 113. Käsittely ja puhdistus Käsittele FlexPendant-laitetta varovasti. Varo, ettei laite putoa tai heilu siten, että se saa kovia iskuja. Iskut voivat aiheuttaa laitteen rikkoutumisen tai toimintahäiriön. Kun laite ei ole käytössä, ripusta se laitteen mukana toimitettuun seinäkiinnikkeeseen, jotta laite ei pääse putoamaan lattialle. FlexPendantia tulee aina käyttää ja säilyttää siten, että sen virtajohtoon ei voida kompastua. Älä käytä kosketusnäyttöä terävillä esineillä (esimerkiksi ruuvitaltalla tai kynällä). Tämä voi vahingoittaa kosketusnäyttöä. Käytä kosketusnäyttöä sormella tai FlexPendantin takaosassa USB-portin vieressä olevalla styluskynällä. Puhdista kosketusnäyttö säännöllisesti. Pöly ja lika voivat tukkia kosketusnäytön ja aiheuttaa toimintahäiriöitä. Älä koskaan puhdista FlexPendant-laitetta liuottimilla, hankausaineilla tai -sienillä. Käytä pehmeää kangasta ja pientä määrää vettä tai mietoa puhdistusainetta. Lisätietoja on oppaan Product manual - IRC5 kohdassa FlexPendant-laitteen puhdistaminen. Sulje USB-portin suojatulppa, kun USB-laitetta ei ole kytketty. Jos porttiin joutuu likaa tai pölyä, se voi rikkoutua tai siihen voi tulla toimintahäiriö. Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 59

2 Johdatus FlexPendant-laitteeseen 2.2 Mikä FlexPendant on? Jatkoa HUOMIO Irrotettu FlexPendant-laite on säilytettävä paikassa, jossa kukaan ei voi luulla sitä ohjaimeen kytketyksi. Viisitoista käyttökieltä FlexPendant on tehty joustavaksi käyttää ja sen suunnittelussa on huomioitu käyttäjien erityistarpeet. Tällä hetkellä laitteessa on 15 eri käyttökieltä. Mukana on myös aasialaisia merkkikieliä, kuten kiina ja japani. Yhdessä FlexPendant-laitteessa voidaan käyttää enintään kolmea kieltä, jotka valitaan ennen järjestelmän kytkemistä robotin ohjaimeen. Asennetun kielen vaihtaminen toiseen on helppoa. Lisätietoja kielen vaihtamisesta on kohdassa Kielen muuttaminen sivulla 358. 60 3HAC16590-13 Versio: U

2 Johdatus FlexPendant-laitteeseen 2.3 Mikä IRC5-ohjain on? 2.3 Mikä IRC5-ohjain on? IRC5-ohjain IRC5-ohjain sisältää kaikki robotin liikuttamiseen ja ohjaamiseen tarvittavat toiminnot. IRC5-ohjaimen vakiomalli on yksikoteloinen (Single Cabinet Controller). Ohjain voidaan jakaa myös kahteen koteloon (Dual Cabinet Controller) tai integroida ulkoiseen koteloon (Panel Mounted Controller). Ohjain koostuu kahdesta moduulista (Control Module ja Drive Module). Control Module sisältää kaiken ohjauselektroniikan, kuten päätietokoneen, I/O-piirilevyt ja flash-muistin. Control Module suorittaa kaikki robotin käyttämisessä tarvittavat ohjelmistot (RobotWare-järjestelmä). Drive Module sisältää kaiken robotin moottoreiden tarvitseman sähköelektroniikan. IRC5 Drive Module voi sisältää yhdeksän käyttöyksikköä ja käsitellä kuutta sisäistä akselia sekä robotin mallin mukaan lisäksi kahta tai kolmea lisäakselia. Kun yhdellä ohjaimella käytetään useampaa kuin yhtä robottia (MultiMove -optio), jokaiseen robottiin täytyy lisätä ylimääräinen drive module. Kuitenkin käytössä on vain yksi control module. xx0500002046 A B C Control Module, Dual Cabinet Controller Drive Module, Dual Cabinet Controller Single Cabinet Controller Tähän liittyviä tietoja Product manual - IRC5. Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller. Application manual - MultiMove. 3HAC16590-13 Versio: U 61

2 Johdatus FlexPendant-laitteeseen 2.4 Mikä RobotStudio on? 2.4 Mikä RobotStudio on? Yleistä RobotStudio on tietokonesovellus, joka mahdollistaa robottityöpisteiden luomisen offline-tilassa sekä työpisteiden ohjelmoimisen ja simuloinnin. RobotStudio-ohjelmiston asennusvaihtoehdot ovat täysi, mukautettu ja vähimmäisasennus. Vähimmäisasennuksen avulla ohjainta voidaan käyttää online-tilassa FlexPendant-laitteen rinnalla. Täysi ja mukautettu asennus sisältävät kehittyneitä ohjelmointi- ja simulointityökaluja. RobotStudio ja oikea ohjain Kun RobotStudio on liitetty oikeaan ohjaimeen, käytössä ovat seuraavat toiminnot: 1 Järjestelmien luominen, asentaminen ja ylläpito System Builderin avulla. 2 Tekstipohjainen ohjelmointi ja muokkaus RAPID Editor -sovelluksella. 3 ohjaimen tiedostojen hallinta 4 UAS-järjestelmän (käyttäjän tunnistusjärjestelmän) hallinta. 62 3HAC16590-13 Versio: U

2 Johdatus FlexPendant-laitteeseen 2.5 Milloin FlexPendant-laitetta ja RobotStudio-ohjelmaa käytetään? 2.5 Milloin FlexPendant-laitetta ja RobotStudio-ohjelmaa käytetään? Yleistä Robotin ohjaukseen ja hallintaan voi käyttää joko FlexPendant-laitetta tai RobotStudio-ohjelmaa. FlexPendant-laite on tarkoitettu tehtäviin, jotka liittyvät robotin liikkeisiin ja tavalliseen käyttöön. RobotStudio-ohjelma on tarkoitettu kokoonpanon määrittämistä, ohjelmointia ja muita päivittäiseen käyttöön liittymättömiä tehtäviä varten. Käynnistäminen, uudelleenkäynnistys ja ohjaimen virran katkaiseminen Ohjaimen käynnistys. Käytä tätä Ohjaimen etupaneelin virtakytkin. Ohjaimen käynnistäminen uudelleenpaneelin FlexPendant-laite, RobotStudio-ohjelma tai ohjaimen etu- virtakytkin. Ohjaimen virran katkaiseminen. Ohjaimen etupaneelin tai FlexPendant-laitteen virtakytkin, valitse Uudelleenkäynnistäminen ja sitten Lisäasetukset. Robottiohjelmien suorittaminen ja ohjaaminen Robotin siirtäminen. Robottiohjelman käynnistäminen ja pysäyttäminen. Taustatehtävien käynnistäminen ja pysäyttäminen Käytä tätä FlexPendant-laite FlexPendant-laite tai RobotStudio-ohjelma RobotStudio Tiedonsiirto ohjaimen kanssa Vahvistaa tapahtumia. Ohjaimen tapahtumalokien tarkasteleminen ja tallentaminen. Käytä tätä FlexPendant-laite RobotStudio-ohjelma tai FlexPendant-laite Ohjaimen ohjelman varmuuskopioiminen tietokoneessa tai palvelimessa oleviin tiedostoihin. RobotStudio-ohjelma tai FlexPendant-laite Ohjaimen ohjelmiston varmuuskopioiminen ohjaimessa oleviin tiedostoihin Tiedostojen siirtäminen ohjaimen ja verkkoaseminen välillä. FlexPendant-laite RobotStudio-ohjelma tai FlexPendant-laite Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 63

2 Johdatus FlexPendant-laitteeseen 2.5 Milloin FlexPendant-laitetta ja RobotStudio-ohjelmaa käytetään? Jatkoa Robotin ohjelmoiminen Käytä tätä Robottiohjelmien joustava luominen tai muokkaaminen. Tämä sopii monimutkaisille ohjelmille, joissa on paljon logiikkaa, I/O-signaaleja tai toimintaohjeita. Robottiohjelmien tuettu luominen tai muokkaaminen. Tämä tapa sopii ohjelmille, jotka koostuvat enimmäkseen liikekäskyistä. Käytä RobotStudio-ohjelmaa ohjelman rakenteen ja lähdekoodin pääosan luomiseen ja FlexPendant-laitetta robotin asentojen tallentamiseen. Tee myös viimeistelysäädöt ohjelmassa. Ohjelmoitaessa RobotStudio-ohjelmalla saadaan seuraavia etuja: RAPID-koodille optimoitu tekstieditori, jossa on automaattinen tekstiominaisuus ja työkaluvihjeet käskyjä ja parametreja varten. Ohjelman tarkastaminen ja ohjelmavirheiden merkkaus. Helppo pääsy kokoonpano- ja I/O-tietojen muokkaukseen. FlexPendant-laite Ohjelmoinnissa FlexPendant-ohjelmalla on seuraavia etuja: käskyjen pikavalikko ohjelman tarkastaminen ja virheenkorjaus kirjoituksen aikana mahdollisuus luoda robotin asentoja ohjelmoinnin aikana. Robotin asentojen lisääminen tai muokkaaminen. Robotin asentojen muokkaaminen. FlexPendant-laite FlexPendant-laite Robotin järjestelmäparametrien määrittäminen Käynnissä olevan järjestelmän järjestelmäparametrien muokkaaminen. Robotin järjestelmäparametrien tallentaminen kokoonpanotiedostoina. Käytä tätä RobotStudio-ohjelma tai FlexPendant-laite RobotStudio-ohjelma tai FlexPendant-laite Järjestelmäparametrien lataaminen kokoonpanotiedostoista käytössä olevaan järjestelmään. RobotStudio-ohjelma tai FlexPendant-laite Kalibrointitietojen lataaminen. RobotStudio-ohjelma tai FlexPendant-laite Järjestelmien luominen, muokkaamien ja asentaminen Käytä tätä Järjestelmän luominen tai muokkaaminen. sekä voimassa oleva RobotStudio-ohjelma ja RobotWare-ohjelma yhdessä RobotWare-ohjelmistoavain. Järjestelmän asentaminen ohjaimeen. Järjestelmän asennus ohjaimeen USB-muistista. RobotStudio FlexPendant-laite Kalibrointi Peruskoordinaatiston kalibrointi ym. Käytä tätä FlexPendant-laite Jatkuu seuraavalla sivulla 64 3HAC16590-13 Versio: U

2 Johdatus FlexPendant-laitteeseen 2.5 Milloin FlexPendant-laitetta ja RobotStudio-ohjelmaa käytetään? Jatkoa Työkalujen ja työkohteiden kalibrointi ym. Käytä tätä FlexPendant-laite Tähän liittyviä tietoja Alla olevassa taulukossa on lueteltu, mistä oppaista löytyy lisätietoja laitteen ja ohjelman käytöstä: Käyttöön suositellaan FlexPendant RobotStudio Lisätietoja on oppaassa Käyttäjän opas - IRC5 ja FlexPendant Operating manual - RobotStudio Asiakirjan numero 3HAC16590-13 3HAC032104-001 3HAC16590-13 Versio: U 65

2 Johdatus FlexPendant-laitteeseen 2.6 Ohjaimen painikkeet ja portit 2.6 Ohjaimen painikkeet ja portit Ohjaimen painikkeet ja portit Nämä ovat IRC5-ohjaimen painikkeet ja portit. Jotkin painikkeet ja portit ovat valinnaisia eivätkä välttämättä kuulu käytössä olevan ohjaimen varusteisiin. Painikkeet ja portit ovat samannäköisiä, mutta niiden sijainnit vaihtelevat ohjaimen mallin (Single Cabinet Controller, Dual Cabinet Controller tai Panel Mounted Controller) mukaan sekä sen mukaan, onko käytössä ulkoinen käyttäjän paneeli. xx0600002782 A B C D E F G H J K L Pääkytkin Hätäpysäytys Moottorin käynnistys Tilakytkin Suojaketjun LEDit (optio) USB-portti PC-yhteysportti (optio) Kuormitusajan laskuri (optio) Virran ulosotto 115/230 V, 200 W (optio) Hot plug -painike (optio) FlexPendant-liitin Jatkuu seuraavalla sivulla 66 3HAC16590-13 Versio: U

Tähän liittyviä tietoja Product manual - IRC5. Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller. Käyttäjän opas - IRC5-vianmääritys. 2 Johdatus FlexPendant-laitteeseen 2.6 Ohjaimen painikkeet ja portit Jatkoa 3HAC16590-13 Versio: U 67

Tämä sivu on jätetty tarkoituksella tyhjäksi

3 Aloitus 3.1 Tietoja tästä luvusta 3 Aloitus 3.1 Tietoja tästä luvusta Yleistä Tässä luvussa on tietoja FlexPendant-laitteen kytkemisestä ohjaimeen ja verkkoyhteyksien määrittämisestä. Siinä esitellään myös toimintaesimerkkeinä FlexPendant-laitteella usein suoritettavia työtehtäviä. 3HAC16590-13 Versio: U 69

3 Aloitus 3.2.1 FlexPendant-laitteen kytkeminen 3.2 Kytkennät 3.2.1 FlexPendant-laitteen kytkeminen FlexPendant-liittimen sijainti FlexPendant-liitin on ohjaimen ohjauspaneelissa tai ulkoisessa ohjauspaneelissa. Panel Mounted Controller -yksikön liitin on laitteen etuosassa. HUOMIO Tarkista, että liitin ei ole likainen tai vahingoittunut, ennen kuin liität sen ohjaimeen. Puhdista se tai vaihda mahdolliset vahingoittuneet osat. xx0600002782 L FlexPendant-liitin (A22.X1) FlexPendant-laitteen kytkeminen 1 2 3 Etsi FlexPendant-vastakeliitin ohjaimesta tai käyttäjän paneelista. Kytke FlexPendant-kaapelin liitin. Kierrä liittimen lukkorengas kunnolla kiinni kääntämällä sitä myötäpäivään. Tietoja Ohjaimen on oltava manuaalisessa tilassa. Jos järjestelmässä on Hot plug -optio, voit irrottaa kytkennän myös automaattisessa tilassa. Lisätietoja on kohdassa hot plug -option käyttäminen sivulla 268. 70 3HAC16590-13 Versio: U

3 Aloitus 3.2.2 FlexPendant-laitteen irrottaminen 3.2.2 FlexPendant-laitteen irrottaminen FlexPendant-laitteen irrottaminen FlexPendant-laitteen irrottaminen 1 2 3 4 Lopeta kaikki käynnissä olevat toiminnot, jotka vaativat FlexPendant-laitteen kytkettynä olemista. (Esimerkiksi polun säätäminen, kalibrointi ja ohjelman muutokset.) Järjestelmän sammuttaminen. Jos järjestelmä sammutetaan irrotettaessa FlexPendantlaitetta, se siirtyy hätäpysäytystilaan. Kierrä liittimen kaapelia vastapäivään. Älä säilytä FlexPendant-laitetta robottijärjestelmien läheisyydessä. 3HAC16590-13 Versio: U 71

3 Aloitus 3.2.3 Verkkoyhteyksien määrittäminen 3.2.3 Verkkoyhteyksien määrittäminen Milloin verkkoyhteys täytyy määrittää? Ohjaimen verkkoyhteys täytyy määrittää, kun ohjain on kytketty verkkoon ensimmäisen kerran tai kun verkon osoitteiden määritys muuttuu. Valmistelu Jos IP-osoite haetaan automaattisesti, varmista, että verkon IP-osoitteista vastuussa oleva palvelin (DHCP-palvelin) on käynnissä. Muussa tapauksessa et pääse käyttämään ohjainta ohjaimen verkon kautta. Ohjainta on kuitenkin mahdollista käyttää huoltotietokoneen yhteyden kautta. Verkkoyhteys-valintaikkuna Kuvassa on Verkkoyhteys-valintaikkuna. en0400000902 Verkkoyhteyksien määrittäminen Verkkoyhteyksien määritystavasta riippumatta ensimmäiset vaiheet ovat aina samat: Tietoja 1 2 3 4 Käynnistä käynnistyssovellus suorittamalla Lisätietoja X-käynnistyksestä on kohdassa X-käynnistys. Käynnistä ohjain uudelleen ja valitse toinen järjestelmä (X-käynnistys) sivulla 310. Valitse Boot Application -sovelluksessa Settings. Näyttöön tulee verkkoyhteyden valintaikkuna (Network Connection). Jos et halua käyttää IP-osoitetta, valitse Use no IP address. Siirry muussa tapauksessa eteenpäin. Jos haluat hakea IP-osoitteen automaattisesti, valitse Obtain an IP address automatically. Siirry muussa tapauksessa eteenpäin. Joissakin tapauksissa voi olla hyödyllistä irrottaa ohjain verkosta verkkokaapelia irrottamatta. Ohjainta ei voi käyttää muista saman verkon laitteista ilman IP-osoitetta. Jatkuu seuraavalla sivulla 72 3HAC16590-13 Versio: U

3 Aloitus 3.2.3 Verkkoyhteyksien määrittäminen Jatkoa 5 Jos haluat käyttää pysyvää IP-osoitetta, valitse Use the following IP address. Syötä IP-osoite, aliverkon peite ja oletusyhdyskäytävä. Tietoja Huomaa Varmista, että käytät kelvollista osoitetta. Muutoin verkossa voi aiheutua ristiriitoja. Ristiriita voi aiheuttaa muiden ohjaimien virhetoimintoja. Huomaa Älä käytä IP-asetuksissa lukujen alussa nollia. Nollalla alkava luku tulkitaan oktaaliluvuksi. 6 7 8 Tallenna uusi asetus valitsemalla OK. Valitse Boot Application -sovelluksessa Select System ja valitse uudelleenkäynnistettävä järjestelmä. Valitse Boot Application -sovelluksessa Restart Controller ja käynnistä ohjain uudelleen uusilla asetuksilla valitsemalla OK. Järjestelmän valinta on kuvattu kohdassa Järjestelmän valitseminen sivulla 308. Huomaa Voit tarkistaa uudet asetukset valitsemalla ABB -> Järjestelmätiedot -> Ohjaimen ominaisuudet -> Verkkoyhteydet -> LAN 3HAC16590-13 Versio: U 73

3 Aloitus 3.3.1 Tietoja toimintaesimerkeistä 3.3 Toimintaesimerkkejä 3.3.1 Tietoja toimintaesimerkeistä Yleistä Tämä luku sisältää lyhyitä kuvauksia tavallisista käyttäjän suorittamista toiminnoista. Luvussa on myös viittauksia samoja aiheita käsitteleviin lisätietoihin. Lyhyet kuvaukset on tarkoitettu kokeneille käyttäjille, kun taas viitteistä voi olla enemmän hyötyä uusille käyttäjille ja koulutustarkoituksiin. Tähän liittyviä tietoja Huomaa, että saatavilla voi olla enemmän tietoja kuin mihin toimintaohjeissa on viitattu. Tietoja valikoista on luvussa FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen sivulla 87. FlexPendant-laitteen painikkeista on kohdassa Mikä FlexPendant on? sivulla 54. ohjaimen kotelossa olevilla painikkeilla suoritettavista toiminnoista on luvussa Mikä IRC5-ohjain on? sivulla 61 tehtävien suorittamisesta on tehtäväluvuissa, kuten luvuissa Ohjelmointi ja testaus sivulla 157 tai Käyttäminen tuotannossa sivulla 259. Asiaan liittyviä tietoja on myös muissa oppaissa: Operating manual - RobotStudio Product manual - IRC5 Käyttäjän opas - IRC5-vianmääritys 74 3HAC16590-13 Versio: U

3 Aloitus 3.3.2 Järjestelmän käynnistäminen 3.3.2 Järjestelmän käynnistäminen Käynnistämisen ennakkovaatimukset Tämä toimintosarja käsittelee järjestelmän käynnistämisen vaiheita virran katkaisun jälkeen. Kaikki tiedot perustuvat olettamukseen, että robotin ohjaimeen on jo asennettu toimiva järjestelmäohjelmisto, kuten yleensä toimitusta seuraavan ensimmäisen käynnistyksen tapauksessa. Huomaa, että saatavilla voi olla enemmän tietoja kuin mihin toimintaohjeissa on viitattu. Järjestelmän käynnistäminen Näissä toimintaohjeissa on kuvattu kaikki järjestelmän ensimmäiseen käynnistykseen liittyvät vaiheet. Normaalissa käynnistyksessä tarvitaan tavallisesti vain vaihe 4. 1 Asenna robotin laitteisto. Tietoja Mekaniikan asennus ja sähkökytkennät käsittelijän ja ohjaimen välillä on kuvattu robotin ja ohjaimen tuoteoppaissa. 2 Varmista, että järjestelmän suojapiirit on kytketty oikein robotin kuvattu robotin Tuoteoppaassa. Järjestelmän suojapiirien kytkeminen robottiin on kennoon ja että niiden siltaukset on asennettu (jos niitä tarvitaan). 3 4 Kytke FlexPendant ohjaimeen. Kytke virta. Tietoja FlexPendant-laitteesta, sen pääosista ja toiminnoista on kohdassa Mikä FlexPendant on? sivulla 54 Tietoja FlexPendant-laitteen kytkemisestä ohjaimeen on kohdassa FlexPendant-laitteen kytkeminen sivulla 70 Käytä ohjaimen virtakytkintä. 5 6 Jos ohjain tai käsittelijä on vaihdettu varaosiin, tarkasta, että kalibrointiarvot, kierroslaskurit ja sarjanumerot on päivitetty oikein. Tämä vaihe tarvitaan vain, jos robottijärjestelmä kytketään verkkoon. Suorita X-käynnistys. Käynnistykseen tarkoitettu Boot Application -sovellus käynnistyy. Tavallisesti vain kierroslaskurit on tarpeen päivittää. Päivittäminen suoritetaan tavalla, joka kuvataan kohdassa Kierroslaskurien päivittäminen sivulla 332. Siirrä tarvittaessa kalibrointitiedot SMB-kortista kohdassa Serial measurement board -muisti sivulla 338 kuvatulla tavalla järjestelmissä, joissa ei oleabsolute Accuracy -optiota. Syötä tarvittaessa kalibrointitiedot kohdassa Kalibrointitietojen lataaminen FlexPendant-laitteen avulla sivulla 334 järjestelmissä, joissa onabsolute Accuracy -optio. Tarkempia tietoja on kohdassa Käynnistä ohjain uudelleen ja valitse toinen järjestelmä (X-käynnistys) sivulla 310. Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 75

3 Aloitus 3.3.2 Järjestelmän käynnistäminen Jatkoa Tietoja 7 Tämä vaihe tarvitaan vain, jos robottijärjestelmä kytketään verkkoon. Boot Application -sovelluksen avulla voit määrittää ohjaimen kotelon IP-osoitteen määrittää verkkoyhteydet valita järjestelmän käynnistää järjestelmän uudelleen. Järjestelmä käynnistetään uudelleen. Lisätietoja Boot Application -sovelluksen käyttämisestä on kohdassa Boot Application -sovelluksen käyttäminen sivulla 306. Tässä vaiheessa käytettävissä on yksi järjestelmä. 8 9 Asenna RobotStudio-ohjelma tietokoneeseen. Kytke ohjain tietokoneeseen (yhteysportin kautta) tai verkkoon (jos sellainen on käytössä). Jatka oppaassa Operating manual - RobotStudio kuvatulla tavalla. RobotStudio-ohjelmaa käytetään ohjaimessa suoritettavan järjestelmän luomiseen, mutta tässä vaiheessa (ennen ensimmäistä käynnistyskertaa) valmistaja on jo asentanut järjestelmän. Jatka oppaan Product manual - IRC5 kohdassa Tietokoneen kytkeminen yhteysporttiin kuvatulla tavalla. Lisätietoja on myös kohdassa Verkkoyhteyksien määrittäminen sivulla 72. 10 11 12 Käynnistä RobotStudio tietokoneessavatulla Jatka oppaassa Operating manual - RobotStudio ku- tavalla. Ohjaimen käynnistäminen uudelleen. Robottijärjestelmä on nyt käyttövalmis. 76 3HAC16590-13 Versio: U

3 Aloitus 3.3.3 Siirto 3.3.3 Siirto Siirto Näissä toimintaohjeissa kuvataan robotin siirtämisen päävaiheet. Siirto-nimitys on määritelty kohdassa Johdanto siirtämiseen sivulla 135. Huomaa, että saatavilla voi olla enemmän tietoja kuin mihin toimintaohjeissa on viitattu. Tietoja 1 Robottia voi siirtää, kun seuraavat ehdot täyttyvät: Järjestelmä on käynnistetty tässä oppaassa kuvatulla tavalla. Ohjelmoitua ohjausta ei ole käynnissä. Järjestelmä on manuaalisessa tilassa. Käyttölaitetta on painettu ja järjestelmä on MOTORS ON -tilassa. Lisätietoja manuaalisesta tilasta on kohdassa Tietoja manuaalisesta tilasta sivulla 237. Lisätietoja käynnistyksestä manuaalisessa tilassa on kohdassa Ohjelmien käynnistäminen sivulla 259. Järjestelmän siirtäminen manuaaliseen tilaan on kuvattu kohdassa Siirtyminen automaattisesta tilasta manuaaliseen tilaan sivulla 279. 2 Määritä siirtotapa. Eri siirtotavat on määritetty kohdassa Johdanto siirtämiseen sivulla 135. Koordinaattijärjestelmän valinta on kuvattu kohdassa Koordinaattijärjestelmän valinta sivulla 150. 3 4 5 6 Valitse mekaaninen yksikkö. Akseleita voi Lisätietoja robotin siirtämisestä akseli kerrallaan on kohdassa Siirtäminen akseli ak- siirtää eri tavoilla. selilta sivulla 149. Määritä työalue robotille/roboteille sekä kaikille muille robotin kennossa toimiville laitteille. Robotin työalue on määritetty järjestelmäparametreissa. Lisätietoja on kohdassa Järjestelmäparametrien määrittäminen sivulla 327 ja oppaassa Technical reference manual - System parameters. Siirrä käsittelijää FlexPendant-laitteen ohjainsauvan avulla. osista ja toiminnoista on kohdassa Mikä Tietoja FlexPendant-laitteesta, sen eri FlexPendant on? sivulla 54. Joissakin tapauksissa samaan aikaan voi siirtää useampaa kuin yhtä käsittelijää. Tämä edellyttää MultiMove-optiota. Lisätietoja ohjainsauvasta ja suuntien määrittämisestä sen avulla on kohdassa Liiketilan valitseminen sivulla 146. Lisätietoja siitä, kuinka estetään käsittelijän liikkeet tiettyihin suuntiin siirron aikana, on kohdassa Ohjainsauvan lukitseminen tietyissä suunnissa sivulla 151. Lisätietoja mahdollisista robotin siirtämisen rajoituksista on kohdassa Siirtämisen rajoitukset sivulla 142. Useiden käsittelijöiden siirtämistä käsitellään kohdassa Koordinoitu siirto sivulla 143. 3HAC16590-13 Versio: U 77

3 Aloitus 3.3.4 RAPID-ohjelmien käyttäminen 3.3.4 RAPID-ohjelmien käyttäminen RAPID-ohjelman käyttäminen Tässä toimenpidesarjassa kuvataan RAPID-ohjelmien luomisen, tallentamisen, muokkaamisen ja virheenkorjauksen päävaiheet. Huomaa, että saatavilla voi olla enemmän tietoja kuin mihin toimintaohjeissa on viitattu. Käsite RAPID-ohjelma on kuvattu kohdassa RAPID-sovelluksen rakenne sivulla 158. 1 2 Aloita luomalla RAPID-ohjelma. Muokkaa ohjelmaa. Tietoja Lisätietoja RAPID-ohjelman luomisesta on kohdassa Ohjelmien käsittely sivulla 196. Noudata kohdan Käskyjen käsittely sivulla 208 ohjeita. 3 4 Jotta ohjelmointi olisi yksinkertaista ja ohjelmasta säilyisi hyvä kokonaiskuva, kan- PID-sovelluksen rakenne sivulla Moduuli-käsite on kuvattu kohdassa RA- 158. nattaa ehkä jakaa ohjelma useampaan moduuliin. Lisätietoja moduulin tarkastelemisesta, lisäämisestä tai poistamisesta on kohdassa Moduulien käsittely sivulla 199. Jotta ohjelmointi olisi vieläkin helpompaa, Rutiini-käsite on kuvattu kohdassa RAPIDsovelluksen rakenne sivulla 158. kannattaa ehkä jakaa moduuli useampaan rutiiniin. Lisätietoja rutiinin lisäämisestä tai poistamisesta on kohdassa Rutiinien käsittely sivulla 203. 5 Ohjelmoinnissa voit käyttää työkaluja työkohteita kuormia. Lue myös seuraavat kohdat: Työkalun luominen sivulla 168. Työkohteen luominen sivulla 183. Kuorman luominen sivulla 191. 6 7 8 9 Jotta voisit käsitellä mahdollisia ohjelman suorittamisen aikana ilmeneviä virheitä, sinun kannattaa ehkä luoda virhekäsittely. Virhekäsittelyt on kuvattu RAPID-oppaissa. Kun olet viimeistellyt itse RAPID-ohjelman, Toimintaohjeita on kohdassa Testaus sivulla 236. se täytyy testata ennen tuotantokäyttöön ottamista. Kun olet testikäyttänyt RAPID-ohjelmaa, se saattaa kaivata muutoksia. Voit haluta muuttaa tai säätää ohjelmoituja asentoja, TCP-asentoja tai polkuja. Asentojen muuttamista ohjelman suorituksen aikana käsitellään kohdassa HotEdit-valikko sivulla 89. Asentojen muuttamista manuaalisessa tilassa käsitellään kohdassa Asentojen muuttaminen ohjelmaeditorissa tai tuotantoikkunassa sivulla 216. Ohjelmat, joita ei enää tarvita, voi poistaa. Lisätietoja on kohdassa Ohjelmien poistaminen muistista sivulla 232. Katso myös kohta Ohjelmien poistaminen kiintolevyltä sivulla 234. Jatkuu seuraavalla sivulla 78 3HAC16590-13 Versio: U

3 Aloitus 3.3.4 RAPID-ohjelmien käyttäminen Ohjelman suorittaminen Tämä toimenpidesarja kuvaa, kuinka valmiiksi asennettua RAPID-ohjelmaa käytetään. Jatkoa 1 Lataa valmiiksi asennettu ohjelma. Tietoja Toiminto on kuvattu kohdassa Ohjelmien käynnistäminen sivulla 259. 2 3 4 Aloitettaessa ohjelman suorittamista voit valita, haluatko suorittaa ohjelman kerran vai pitää sen käynnissä jatkuvasti. Kun ohjelma on ladattu, voit käynnistää ohjelman suorittamisen. Toiminto on kuvattu kohdassa Pika-asetusvalikko, suoritustila sivulla 120. Lisätietoja on kohdassa Ohjelmien käynnistäminen sivulla 259 ja Multitasking-ohjelmien käyttäminen sivulla 263. Kun ohjelma on suoritettu loppuun saakka, Toimintaohjeita on kohdassa Ohjelmien ohjelman voi pysäyttää. pysäyttäminen sivulla 262. 3HAC16590-13 Versio: U 79

3 Aloitus 3.3.5 Sisään- ja ulostulojen käyttäminen 3.3.5 Sisään- ja ulostulojen käyttäminen Sisään- ja ulostulojen käyttäminen Tässä toimintosarjassa kuvataan ulostulojen määrittämisen, sisääntulojen lukemisen ja I/O-yksikköjen kokoonpanon määrittämisen päävaiheet. Huomaa, että saatavilla voi olla enemmän tietoja kuin mihin toimintaohjeissa on viitattu. 1 Voit luoda uuden I/O-signaalin. Tietoja I/O-signaalit luodaan järjestelmäparametrien avulla. Lisätietoja on kohdassa Järjestelmäparametrien määrittäminen sivulla 327. 2 3 4 Ennen sisään- tai ulostulojen käyttämistä järjestelmä täytyy määrittää käyttämään I/O-toimintoja. Järjestelmä määritetään luotaessa. Määritysohjeet löytyvät oppaasta Operating manual - RobotStudio. Voit määrittää arvon tietylle digitaaliselle ulostulolle. simuloiminen ja muuttaminen sivulla Toimintaohjeita on kohdassa Signaalin arvon 283. Voit määrittää arvon tietylle analogiselle ulostulolle. simuloiminen ja muuttaminen sivulla Toimintaohjeita on kohdassa Signaalin arvon 283. 5 Voit tarkastella tietyn digitaalisen sisääntulon tilaa. Toimintaohjeita on kohdassa Signaalin arvon simuloiminen ja muuttaminen sivulla 283. 6 Voit tarkastella tietyn analogisen sisääntulon tilaa. simuloiminen ja muuttaminen sivulla Toimintaohjeita on kohdassa Signaalin arvon 283. 7 8 Suojasignaalit I/O-signaalin muokkaaminen Signaalin selitys on kuvattu kohdassa I/Osuojasignaalit sivulla 290 Toimi kohdassa Signaalin arvon simuloiminen ja muuttaminen sivulla 283 kuvatulla tavalla. 80 3HAC16590-13 Versio: U

3 Aloitus 3.3.6 Varmuuskopiointi ja palautus 3.3.6 Varmuuskopiointi ja palautus Varmuuskopiointi ja palautus Tavallisen varmuuskopioinnin sisällöstä on kerrottu kohdassa Mitä varmuuskopioinnissa tallennetaan? sivulla 319. Varmuuskopioinnin suorittaminen on kuvattu kohdassa Järjestelmän varmuuskopiointi sivulla 321. Aiemmin tallennetun muistisisällön tuomista varmuuskopiosta robotin ohjaimeen kutsutaan palauttamiseksi. Palauttamisen suorittaminen on kuvattu kohdassa Järjestelmän palauttaminen sivulla 323. Lisätietoja käynnistystavoista on kohdassa Yleistä uudelleenkäynnistämisestä sivulla 304. Huomaa, että saatavilla voi olla enemmän tietoja kuin mihin edellä on viitattu. 3HAC16590-13 Versio: U 81

3 Aloitus 3.3.7 Käyttäminen tuotannossa 3.3.7 Käyttäminen tuotannossa Käyttäminen tuotannossa Näissä ohjeissa kuvataan tärkeimmät vaiheet järjestelmän käyttämisestä automaattisessa tilassa (tuotantotilassa). Huomaa, että saatavilla voi olla enemmän tietoja kuin mihin toimintaohjeissa on viitattu. Tietoja 1 2 Käynnistä järjestelmä tavalla, joka on kuvattu kohdassa Järjestelmän käynnistäminen sivulla 75. Jos järjestelmän käytössä on User Authorization System, käyttäjän täytyy kirjautua Kirjautuminen sisään ja ulos sivulla 132. Lisätietoja kirjautumisesta on kohdassa järjestelmään ennen käynnistystä. 3 4 5 Lataa ohjelma. Valitse käynnistystila ohjaimesta ennen järjestelmän käynnistystä. Käynnistä ohjelma painamalla FlexPendant-yksikön käynnistyspainiketta. Lisätietoja ohjelman lataamisesta on kohdassa Ohjelmien käsittely sivulla 196. Lisätietoja tilan valinnasta on kohdassa Siirtyminen manuaalisesta tilasta automaattiseen tilaan sivulla 277. FlexPendant-laitteen painikkeiden kuvaus on kohdassa Mikä FlexPendant on? sivulla 54. 6 7 Ohjainjärjestelmä tiedottaa käyttäjää Flex- Peruskäsitteet on kuvattu kohdassa Tapahtumalokin käyttö sivulla Pendant-näyttöön tulevien viestien avulla. 293. Viestit voivat olla tapahtumailmoituksia tai RAPID-käskyjä, esimerkiksi TPWrite. Tapahtumaviestit kuvaavat järjestelmän tapahtumia, ja ne tallennetaan tapahtumalokiin. Manuaalisessa tilassa käyttäjä voi säätää robotin asentoja RAPID-ohjelmassa Muuta asentoa -toiminnolla. HotEdit-toiminnolla käyttäjä voi säätää ohjelmoituja asentoja sekä automaattisessa että manuaalisessa tilassa. RAPID-käskyt TPReadFK ja TPWrite on kuvattu oppaassa Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types. Asentojen muuttaminen on kuvattu kohdissa Asentojen muuttaminen ohjelmaeditorissa tai tuotantoikkunassa sivulla 216 ja HotEdit-valikko sivulla 89. 8 Saatat haluta pysäyttää robotin kesken tuotantoprosessin. Lisätietoja tuotannon pysäyttämisestä on kohdassa Ohjelmien pysäyttäminen sivulla 262. 9 10 Tuotantoikkunassa voit valvoa käynnissä Lisätietoja tuotantoikkunasta on kohdassa olevaa prosessia. Tuotantoikkuna sivulla 95. Käyttäjän täytyy kirjautua ulos järjestelmästä käytön lopussa. Kirjautuminen sisään ja ulos sivulla Lisätietoja kirjautumisesta on kohdassa 132. 82 3HAC16590-13 Versio: U

3 Aloitus 3.3.8 Oikeuksien myöntäminen RobotStudio-ohjelmalle 3.3.8 Oikeuksien myöntäminen RobotStudio-ohjelmalle Tietoja ohjaimen kirjoitusoikeudesta Ohjain hyväksyy kerrallaan vain yhden käyttäjän, jolla on kirjoitusoikeus. RobotStudion käyttäjät voivat pyytää kirjoitusoikeuksia järjestelmään. Jos järjestelmä toimii manuaalisessa tilassa, pyyntö hyväksytään tai hylätään FlexPendant-laitteella. Oikeuksien myöntäminen RobotStudio-ohjelmalle Tässä toimintosarjassa selostetaan, miten RobotStudio-ohjelmalle annetaan oikeuksia. 1 2 Kun RobotStudion käyttäjä pyytää oikeuksia, FlexPendant-laitteessa näkyy vastaava sanoma. Päätä, annatko oikeudet vai et. Jos haluat antaa oikeudet, valitse Myönnä. Käyttäjän kirjoitusoikeus säilyy siihen asti, kun hän katkaisee yhteyden tai epäät oikeuden. Jos haluat evätä oikeudet, valitse Estä. Jos olet myöntänyt oikeudet ja haluat peruuttaa ne, valitse Estä. 3HAC16590-13 Versio: U 83

3 Aloitus 3.3.9 Päivittäminen 3.3.9 Päivittäminen Päivittäminen Tässä toimintosarjassa kerrotaan päävaiheet järjestelmän päivittämisestä oikein. Päivittämisellä tarkoitetaan sekä laitteiston päivittämistä, esimerkiksi piirilevyn vaihtamista uudempaan, että uusimpien ohjelmaversioiden lataamista. Huomaa, että saatavilla voi olla enemmän tietoja kuin mihin toimintaohjeissa on viitattu. Päivityksen laji Tietoja Kun piirilevyjä, esimerkiksi väyliä tai I/O-piirilevyjä, vaihdetaan uudempiin versioihin, järjestelmä päivittää yksikön automaattisesti. Lisätietoja päivittämisen aikana tapahtuvista toiminnoista on kohdassa Laiteohjelmiston ja FlexPendant-laitteen päivittäminen sivulla 316. xx0100000003 Järjestelmä voi käynnistyä uudelleen useita kertoja päivittämisen aikana. On tärkeää, ettei järjestelmän virtaa katkaista eikä automaattista prosessia keskeytetä millään muulla tavoin. Robotin tai ohjaimen mekaanisia osia päivitettäessä asennusohjeet toimitetaan normaalisti asennettavan osan mukana. Jos tällaisia ohjeita ei ole toimitettu, käytännöllisiä tietoja voi löytyä kyseisen laitteen Operating manual -käyttöoppaan korjausta käsittelevästä osasta. Järjestelmä täytyy muuttaa järjestelmäohjelmistoa päivitettäessä, jotta muutokset astuvat voimaan. Uutta ohjelmistoavainta saatetaan tarvita. Lisätietoja olemassa olevan järjestelmän muokkaamisesta on kohdassa Järjestelmän muokkaaminen oppaassa Operating manual - RobotStudio. Lisätietoja uuden järjestelmän luomisesta on kohdassa Uuden järjestelmän luominen oppaassa Operating manual - RobotStudio. 84 3HAC16590-13 Versio: U

3 Aloitus 3.3.10 Ohjelmisto-optioiden asentaminen 3.3.10 Ohjelmisto-optioiden asentaminen Ohjelmisto-optioiden asentaminen Yleisen ohjelmisto-option tai optiopaketin asennuksen päävaiheet selostetaan oppaassa Operating manual - RobotStudio. 3HAC16590-13 Versio: U 85

3 Aloitus 3.3.11 Sammuttaminen 3.3.11 Sammuttaminen Sammuttaminen Tässä osassa on tietoja järjestelmän sammuttamisesta ja virran katkaisemisesta. Tietoja 1 2 3 Pysäytä kaikki käynnissä olevat ohjelmat. Sulje järjestelmä päävirtakytkimellä (Päälle / Pois päältä -kytkimellä) tai sulje järjestelmä valitsemalla FlexPendant-laitteesta ABB-valikko - Uudelleenkäynnistäminen - Lisäasetukset - Sammutus. Jos käytät FlexPendant-laitetta, odota järjestelmän sulkemisen jälkeen vielä 30 sekuntia. Tämän jälkeen on turvallista katkaista virta päävirtakytkimestä. Jos haluat suojata FlexPendant-laitetta, voit irrottaa sen, kun järjestelmä on sammutettu, ja säilyttää sitä muualla. FlexPendant-laitteen näytössä näkyy teksti "Yhdistetään ohjaimeen...". Sen voi huoletta jättää huomiotta. Tietoja FlexPendant-laitteen kytkemisestä ohjaimeen on kohdassa FlexPendant-laitteen irrottaminen sivulla 71. 86 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.1 Tietoja tästä luvusta 4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.1 Tietoja tästä luvusta Tämän luvun johdanto Tässä luvussa kuvataan, kuinka FlexPendant-laitetta käytetään tehokkaasti työssä. Kohdassa Kosketusnäytön osat sivulla 58 kuvattuja navigoinnissa tärkeitä ominaisuuksia käsitellään tässä. Kaikki ABB-valikon (pääkäyttöliittymän) näkymät kuvataan yleiskatsauksessa, joka sisältää viitteet lisätietoihin toimintojen käyttämisestä. Lisäksi tässä luvussa on tietoja perustoiminnoista, esimerkiksi näppäimistön käyttämisestä tekstin ja lukujen syöttämiseen, graafisen kosketusnäytön vierittämisestä ja zoomauksesta sekä suodatustoiminnon käyttämisestä. Myös sisään- ja uloskirjautuminen kuvataan. FlexPendant-laitteen käsitteleminen ja vianmääritys Kohdassa FlexPendant-laitteen käsittely sivulla 47 kerrotaan FlexPendant-laitteen käsittelemisestä ja puhdistamisesta. FlexPendant-laitteen vianmääritys kuvataan kohdassa Käyttäjän opas - IRC5-vianmääritys. Laitteisto- ja ohjelmisto-optiot Huomaa, että tässä oppaassa käsitellään vain RobotWare-perusjärjestelmän näkymiä. Prosessisovellukset, kuten kaarihitsaus-, käsittely- tai muovitoiminnot käynnistetään ABB-valikosta, mutta niitä ei kuvailla tässä oppaassa. Kaikki optiot on kuvattu tarkemmin omissa sovellusoppaissaan. 3HAC16590-13 Versio: U 87

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.2 Yleistä, FlexPendant-laitteen mukauttaminen 4.2 Yleistä, FlexPendant-laitteen mukauttaminen Mukauttaminen FlexPendant-laitetta voi mukauttaa useilla eri tavoilla. Lisätietoja mukauttamisesta on seuraavissa osissa: Tehtävä: Ikkunoissa ja valintaikkunoissa käytettävän kielen muuttaminen Suoritustapa kuvattu kohdassa: Kielen muuttaminen sivulla 358. Näytön kirkkauden ja kontrastin muuttaminen Kirkkauden ja kontrastin muuttaminen sivulla 353. FlexPendant-laitteen kääntäminen vasemman- tai oikeanpuoleista käyttöä varten FlexPendant-laitteen näytön kääntäminen sivulla 354 Näkymien määrittäminen ohjelman aloittamista varten män määrittäminen sivulla Käyttötilaa muutettaessa näytettävän näky- 346. Kosketusnäytön kalibroiminen uudelleen Ohjelmoitavien näppäinten määrittäminen Yleisimpien I/O-signaalien määrittäminen Taustakuvan vaihtaminen Päivämäärän ja kellonajan muuttaminen Kosketusnäytön kalibrointi sivulla 361. Ohjelmoitavien näppäinten muuttaminen sivulla 359. Yleisimpien I/O-signaalien määrittäminen sivulla 357. Taustakuvan muuttaminen sivulla 347. Päivämäärän ja kellonajan muuttaminen sivulla 356. 88 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.1 HotEdit-valikko 4.3 ABB-valikko 4.3.1 HotEdit-valikko HotEdit HotEdit-valikkoa käytetään ohjelmoitujen asentojen hienosäätöön. Tämä voidaan tehdä kaikissa käyttötiloissa myös ohjelman ollessa käynnissä. Sekä koordinaatteja että suuntaa voi säätää. HotEdit-toimintoa voi käyttää vain nimetyillä asennoilla, joiden tyyppi on robtarget (tietoa rajoituksista on jäljempänä). HotEdit-valikon toimintoja on mahdollisesti rajoitettu käyttäjän tunnistusjärjestelmän avulla. Kuva HotEdit-valikosta en0500001542 HotEdit-valikon toiminnot Ohjelmoidut kohteet Valitut kohteet Luetteloi kaikki nimetyt asennot puunäkymässä. Valitse asennot ja lisää ne osioon valitsemalla nuoli. Huomaa, että jos jotakin asentoa käytetään ohjelmassa useissa paikoissa, siirtymään tehdyt muutokset ovat voimassa aina asentoa käytettäessä. Luettelee kaikki valitut sijainnit ja niiden nykyisen siirtymän. Voit poistaa sijainnin valittujen luettelosta valitsemalla ensin sijainnin ja sitten roskakorikuvakkeen. Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 89

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.1 HotEdit-valikko Jatkoa Tiedosto Perusviiva Säädä kohteita Käytä Tallentaa ja lataa säädettäviä asentoja. Jos järjestelmässä on käytössä käyttäjän tunnistusjärjestelmä, tämä voi olla ainoa tapa valita asentoja HotEdit-toimintoa varten. Käytetään uusien siirtymäarvojen valitsemiseen tai hylkäämiseen perusviivalle, joka ohjaa tällä hetkellä alkuperäisinä näkyviä asentoarvoja. Kun olet määrittänyt haluamasi HotEdit-istunnot ja haluat tallentaa uudet siirtymäarvot alkuperäisinä asentoarvoina, niitä käytetään perusviivassa. Näiden asentojen vanhat perusviiva-arvot menetetään, eikä niitä voi palauttaa. Näyttää säätöasetukset: koordinaattijärjestelmän, hienosäätötilan ja hienosäädön lisäykset. Tee valintasi ja käytä plus- ja miinuskuvakkeita valittujen kohteiden säätämisen määrittämiseen. Valitse Käytä, jotta Säädä kohteita -näkymässä tehdyt asetukset astuvat voimaan. Huomaa, että tämä ei muuta asentojen perusviiva-arvoja. HUOMIO HotEdit offers advanced functionality, which has to be handled carefully. Be aware that new offset values will be used immediately by a running program once the Apply button has been tapped. Ennen HotEdit-toiminnon käyttämisen aloittamista on suositeltavaa lukea kohta Asentojen hienosäätö HotEdit-toiminnolla sivulla 220, jossa on tarkempia tietoja HotEdit-toiminnon rajoituksista, toimenpiteistä ja perusviiva-käsitteestä. Tähän liittyviä tietoja Yleiskatsaus ohjelmoitujen asentojen muuttamisesta on kohdassa Asentojen muuttaminen ja hienosäätö sivulla 215. Lisätietoja asentojen muuttamisesta siirtämällä robotti uuteen asentoon on kohdassa Asentojen muuttaminen ohjelmaeditorissa tai tuotantoikkunassa sivulla 216. Lisätietoja HotEdit-toiminnosta on kohdassa Asentojen hienosäätö HotEdit-toiminnolla sivulla 220. Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types. Technical reference manual - System parameters, kohta AiheController - TyyppiModPos Settings. 90 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.2 FlexPendant-hallinta 4.3.2 FlexPendant-hallinta FlexPendant-hallinta FlexPendant-hallinta on Windowsin Resurssienhallintaa vastaava tiedostonhallintaohjelma, jonka avulla voit tarkastella ohjaimen tiedostojärjestelmää. Voit myös nimetä uudelleen, poistaa tai siirtää tiedostoja ja kansioita. FlexPendant-hallinnan kuva Kuvassa on esitetty FlexPendant-hallinnan osat. en0400001130 A B C D E F G Yleisnäkymä. Piilottaa tiedostoikkunassa näkyvän tekstin. Tarkempi näkymä. Näyttää tiedostoikkunassa näkyvän tekstin. Polku. Näyttää kansiopolut. Valikko. Valitse tämä, jos haluat avata tiedostonkäsittelytoiminnot. Uusi kansio. Luo uuden kansion nykyiseen kansioon. Yksi taso ylös. Siirtää yläkansioon. Päivitä. Päivittää tiedostot ja kansiot. 3HAC16590-13 Versio: U 91

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.3 Sisääntulot ja ulostulot, I/O 4.3.3 Sisääntulot ja ulostulot, I/O Sisääntulot ja ulostulot Sisääntulot ja ulostulot (I/O) ovat robottijärjestelmässä käytettyjä signaaleja. Signaalit on määritetty järjestelmäparametrien avulla. Lisätietoja on kohdassa Järjestelmäparametrien määrittäminen sivulla 327. Sisääntulot ja ulostulot -näkymä Tässä kuvassa esitetään Sisääntulot ja ulostulot -näkymä. en0400000770 Signaalin määritelmä I/O-signaali on seuraavien signaalien looginen ohjelmistopohjainen esitys: tulot ja lähdöt robottijärjestelmän Fieldbus-väylään kytketyssä Fieldbus-I/O-yksikössä (todellinen I/O-signaali) I/O-signaali, joka ei ole missään Fieldbus-I/O-yksikössä (virtuaalinen I/O-signaali). Signaalin määrityksessä luodaan todellisen tai virtuaalisen I/O-signaalin looginen esitys. I/O-signaalin kokoonpano määrittää tietyn järjestelmäparametrin I/O-signaalin käyttäytymistä ohjaavalle I/O-signaalille. 92 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.4 Siirto 4.3.4 Siirto Yleistä Siirtotoiminnot löytyvät Siirto-ikkunasta. Useimmin käytetyt toiminnot ovat myös pika-asetusvalikossa. Siirto-valikko Kuvassa näytetään Siirto-valikon toiminnot: en0400000654 Ominaisuus/painike Mekaaninen yksikkö Liiketila Absoluuttinen tarkkuus Koordinaattijärjestelmä Työkalu Työkohde Kuorma Toiminto Valitse aktiivinen mekaaninen siirtoyksikkö, joka on kuvattu kohdassa Mekaanisen siirtoyksikön valitseminen sivulla 144. Absoluuttinen tarkkuus: Ei käytössä on oletusarvo. Jos robotissa on Absolute Accuracy -optio, näytössä näkyy Absoluuttinen tarkkuus: Käytössä. Valitse liiketila, joka on kuvattu kohdassa Liiketilan valitseminen sivulla 146. Valitse koordinaattijärjestelmä kohdassa Koordinaattijärjestelmän valinta sivulla 150 kuvatulla tavalla. Valitse työkalu, joka on kuvattu kohdassa Työkalun, työkohteen ja kuorman valitseminen sivulla 147. Valitse työkohde, joka on kuvattu kohdassa Työkalun, työkohteen ja kuorman valitseminen sivulla 147. Valitse kuorma, joka on kuvattu kohdassa Työkalun, työkohteen ja kuorman valitseminen sivulla 147. Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 93

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.4 Siirto Jatkoa Ominaisuus/painike Ohjainsauvan lukitus Lisäys Asento Asennon muoto Toiminto Valitse ohjainsauvan lukitussuunnat, jotka on kuvattu kohdassa Ohjainsauvan lukitseminen tietyissä suunnissa sivulla 151. Valitse siirron lisäykset, jotka on kuvattu kohdassa Vaiheittainen liike oikeaan asentoon sivulla 153. Näyttää jokaisen akselin asennon suhteessa valittuun koordinaattijärjestelmään (kohta Tarkan asennon lukeminen sivulla 155). Jos asentoarvot ovat punaisia, kierroslaskurit on päivitettävä. Lisätietoja on kohdassa Kierroslaskurien päivittäminen sivulla 332. Valitse asennon muoto, joka on kuvattu kohdassa Tarkan asennon lukeminen sivulla 155. Ohjainsauvan suunnat Näyttää ohjainsauvan suunnat, jotka määräytyvät liiketila-asetuksen mukaan. Lisätietoja on kohdassa Liiketilan valitseminen sivulla 146. Kohdista Siirry Aktivoi Kohdistaa nykyisen työkalun koordinaattijärjestelmään. Lisätietoja on kohdassa Työkalujen kohdistaminen sivulla 227. Siirtää robotin valittuun asentoon/kohteeseen. Lisätietoja on kohdassa Robotin liikuttaminen ohjelmoituun asentoon sivulla 226. Aktivoi mekaanisen yksikön. Lisätietoja on kohdassa Mekaanisten yksiköiden aktivoiminen sivulla 235. 94 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.5 Tuotantoikkuna 4.3.5 Tuotantoikkuna Yleistä Tuotantoikkunaa käytetään ohjelmakoodin tarkasteluun ohjelman suorittamisen aikana. Kuva Tuotantoikkunasta Tässä kohdassa näytetään tuotantoikkuna. en0400000955 Lataa ohjelma Uuden ohjelman lataaminen. PP päärutiiniin Ohjelman osoittimen siirtäminen Main-rutiiniin. Virheenkorjaus Virheenkorjausvalikko on käytettävissä vain manuaalisessa tilassa. Lisätietoja: Muuta asentoa, katso Asentojen muuttaminen ohjelmaeditorissa tai tuotantoikkunassa sivulla 216. Näytä liikeosoitin ja Näytä ohjelman osoitin, katso Tietoja ohjelmasta ja ohjelman osoittimista sivulla 160. Muokkaa ohjelmaa, katso Ohjelmaeditori sivulla 98. 3HAC16590-13 Versio: U 95

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.6 Ohjelmatiedot 4.3.6 Ohjelmatiedot Yleistä Ohjelmatiedot-näkymässä on toimintoja, joilla voi tarkastella tietotyyppejä ja esiintymiä sekä käsitellä niitä. Voit käyttää useampaa kuin yhtä ohjelmatiedot-näkymää, mikä voi olla käytännöllistä käytettäessä useita esiintymiä tai tietotyyppejä. Kuva Ohjelmatiedot-näkymästä Tässä kohdassa näytetään Ohjelmatiedot-näkymä. en0400000659 Muuta aluetta Näytä tiedot Näytä Muuttaa tietotyyppien aluetta luettelossa, katso kohta Tietojen katselu tietyissä tehtävissä, moduuleissa tai rutiineissa sivulla 161. Näyttää valitun tietotyypin kaikki esiintymät. Näyttää kaikki tai vain käytetyt tietotyypit. Jatkuu seuraavalla sivulla 96 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen Kuva tietotyyppiesiintymistä Tässä kohdassa on kuva tietotyypin esiintymien luettelosta. 4.3.6 Ohjelmatiedot Jatkoa en0500001571 Suodatin Uusi Päivitä Muokkaa Näytä tietotyypit Suodattaa esiintymät, katso kohta Tietojen suodattaminen sivulla 128. Luo uuden esiintymän valitusta tietotyypistä. Katso kohta Uuden tietoesiintymän luominen sivulla 162. Päivittää esiintymien luettelon. Muokkaa valittuja kohteita, katso kohta Tietoesiintymien muokkaaminen sivulla 164. Palaa ohjelmatiedot-valikkoon. 3HAC16590-13 Versio: U 97

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.7 Ohjelmaeditori 4.3.7 Ohjelmaeditori Yleistä Ohjelmaeditorilla voit luoda tai muokata ohjelmia. Voit avata useita ohjelmaeditori-ikkunoita. Tästä voi olla hyötyä, kun käytössä on Multitasking-optio. Tehtävän nimi näkyy työkalurivin ohjelmaeditori-painikkeessa. Kuva ohjelmaeditorista Tässä kohdassa on kuva ohjelmaeditorista. en0400001143 Tehtävät ja ohjelmat Moduulit Rutiinit Lisää käsky Muokkaa Virheenkorjaus Ohjelmatoimintojen valikko, katso kohta Ohjelmien käsittely sivulla 196. Luettelee kaikki moduulit, katso kohta Moduulien käsittely sivulla 199. Luettelee kaikki rutiinit, katso kohta Rutiinien käsittely sivulla 203. Avaa käskyvalikon, katso kohta Käskyjen käsittely sivulla 208. Avaa muokkausvalikon, katso kohta Käskyjen käsittely sivulla 208. Ohjelmaosoittimen liikuttamistoiminnot, huoltorutiinit ja niin edelleen., katso kohta Huoltorutiinin suorittaminen sivulla 245 ja Tietoja ohjelmasta ja ohjelman osoittimista sivulla 160. Rutiinien hakutoiminto ja järjestelmätietojen tarkastelutoiminto: Hakurutiini: suorittaa haun kaikikien moduulien kaikkien rutiinien joukosta (lukuun ottamatta piilotettuja rutiineja). Näytä järjestelmädata: tuo näyttöön kaikki tehtävät. Jatkuu seuraavalla sivulla 98 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.7 Ohjelmaeditori Jatkoa Muuta asentoa Piilota esittelyt Lisätietoja on kohdassa Asentojen muuttaminen ohjelmaeditorissa tai tuotantoikkunassa sivulla 216. Lisätietoja on kohdassa Ohjelmakoodin esittelyjen piilottaminen sivulla 231. Mekaanisen yksikön automaattinen aktivoiminen Jos Multitasking on asennettu ja käytössä on vähintään kaksi mekaanista yksikköä ja liiketehtävää, ohjelmaeditorin ikkunoiden välillä siirtyminen ei vaikuta siirrossa käytettävän mekaanisen yksikön valintaan. Näin ollen siirtämisessä käytetään viimeksi käytettyä mekaanista yksikköä, joka ei välttämättä ole ohjelmaeditorissa käytetty aktiivinen yksikkö. Asetusta voi muuttaa tyypin Automatically Switch Jog Unit järjestelmäparametrien avulla kohdassa Man-machine Communication. Ota tämä asetus käyttöön, kun haluat aktivoida ohjelmaeditorissa viimeksi käytetyn mekaanisen yksikön automaattisesti, kun siirryt kyseiseen ikkunaan. Tällöin siirtämisessä käytetään ohjelmaeditorissa viimeksi käytettyä mekaanista yksikköä. Siirtyminen ohjelmaeditorien välillä samassa tehtävässä ei aiheuta muutoksia. Mekaanisia yksiköitä voi aktivoida manuaalisesti Siirto-ikkunassa tai pika-asetusvalikossa, katso Mekaanisen siirtoyksikön valitseminen sivulla 144. 3HAC16590-13 Versio: U 99

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.8 Varmuuskopiointi ja palautus 4.3.8 Varmuuskopiointi ja palautus Tietoja varmuuskopioinnista Varmuuskopiointi ja palautus -valikossa voit tehdä varmuuskopioita ja palauttaa järjestelmän. Lisätietoja on kohdassa Järjestelmien varmuuskopiointi ja palauttaminen sivulla 319. Kuva Varmuuskopiointi ja palautus -valikosta Tämä on Varmuuskopiointi ja palautus -valikko. xx0300000440 Varmuuskopioi nykyinen järjestelmä Palauta järjestelmä Lisätietoja on kohdassa Järjestelmän varmuuskopiointi sivulla321. Lisätietoja on kohdassa Järjestelmän palauttaminen sivulla 323. 100 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.9 Kalibrointi 4.3.9 Kalibrointi Tietoja kalibroinnista Kalibrointi-valikkoa käytetään robottijärjestelmän mekaanisten yksiköiden kalibrointiin. Kalibroinnin voi suorittaa Calibration Pendulum -option avulla. Lisätietoja on oppaassa Operating manual - Calibration Pendulum. Kuva Kalibrointi-valikosta Tämä on kuva Kalibrointi-valikosta. Valikossa on lueteltu kaikki mekaaniset yksiköt, ja yksiköiden kalibrointitila näkyy Tila-sarakkeessa. en0400001146 Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 101

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.9 Kalibrointi Jatkoa Kalibrointi-valikon asetukset Kuvassa näkyvät Kalibrointi-valikon asetukset, kun mekaaninen yksikkö on valittu. en0400000771 Kierroslaskurit Lisätietoja on kohdassa Kierroslaskurien päivittäminen sivulla 332. SMB-muisti Kalibrointiparametrit avulla sivulla 334, Moottorin kalibrointisiirtymän muokkaaminen sivulla 335 Lisätietoja on osissa Kalibrointitietojen lataaminen FlexPendant-laitteen ja Hienokalibrointi FlexPendant-laitteen avulla sivulla 336. Peruskoordinaatisto Lisätietoja on kohdassa Serial measurement board -muisti sivulla 338. Lisätietoja on kohdassa 4 pistettä XZ -kalibrointi sivulla 341. 102 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.10 Ohjauspaneeli 4.3.10 Ohjauspaneeli Ohjauspaneeli Ohjauspaneelissa on toimintoja, joilla voi mukauttaa robottijärjestelmää ja FlexPendant-laitetta. Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 103

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.10 Ohjauspaneeli Jatkoa Kuva Ohjauspaneelista en0400000914 Ulkoasu Valvonta I/O Kieli Ohjelmoitavat näppäimet Näytön kirkkauden mukauttamisen asetukset. Lisätietoja on kohdassa Kirkkauden ja kontrastin muuttaminen sivulla 353. Liikevalvonnan ja suorituksen asetukset. Lisätietoja on kohdassa Liikevalvonnan ja Liikkumaton suoritus -toiminnon käyttäminen sivulla 265. Yleisimmät I/O-signaalit -luettelon määrittämiseen käytettävät asetukset. Lisätietoja on kohdassa Yleisimpien I/O-signaalien määrittäminen sivulla 357. Robotin ohjaimen nykyisen kielen asetukset. Lisätietoja on kohdassa Kielen muuttaminen sivulla 358. FlexPendant-laitteen neljän ohjelmoitavan näppäimen asetukset. Lisätietoja on kohdassa Ohjelmoitavien näppäinten muuttaminen sivulla 359. Päivämäärä ja kellonaika Robotin ohjaimen päivämäärän ja kellonajan asetukset. Lisätietoja on kohdassa Päivämäärän ja kellonajan muuttaminen sivulla 356. Kosketusnäyttö FlexPendant Kokoonpano Asennetut järjestelmät Diagnostiikka Kosketusnäytön uudelleenkalibrointiasetukset. Lisätietoja on kohdassa Kosketusnäytön kalibrointi sivulla 361. Käyttötilan vaihtamiseen käytettävien näkymien ja käyttäjän tunnistusjärjestelmän määritykset. Lisätietoja on kohdassa Käyttötilaa muutettaessa näytettävän näkymän määrittäminen sivulla 346. Järjestelmäparametrien kokoonpanon määritykset. Lisätietoja on kohdassa Järjestelmäparametrien määrittäminen sivulla 327. Ohjaimeen asennettujen järjestelmien hallinta. Lisätietoja on kohdassa Asennettujen järjestelmien hallinta sivulla 317 Luo diagnostiikkatiedoston, joka on käytännöllinen vianmäärityksessä. Katso kohtaa Diagnostiikkatiedoston luominen sivulla 326. 104 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.11 Tapahtumaloki 4.3.11 Tapahtumaloki Tapahtumaloki Robottijärjestelmiä käytetään usein ilman, että henkilökuntaa on paikalla. Kirjaustoiminto on hyödyllinen tapa tallentaa tietoja menneistä tapahtumista myöhempää tarkastelua varten ja vianmäärityksen avuksi. Tapahtumalokin avaaminen selostetaan kohdassa Tapahtumalokin käyttö sivulla 293. Tapahtumaloki Taulukko on lyhyt yhteenveto kaikista toiminnoista, jotka voidaan suorittaa tapahtumalokin avulla. xx0300000447 Toiminto Kuvaus Sanoman tarkasteleminelokin sanoma sivulla Valitse sanoma. Sanoman rakenne on kuvattu kohdassa Tapahtuma- 106. Sanoman vierittäminen ja zoomaaminen Lisätietoja on kohdassa Vierittäminen ja tarkentaminen sivulla 127. Lokin poistaminen Lokin tallentaminen Lokin sulkeminen Lisätietoja on kohdassa Lokimerkintöjen poistaminen sivulla 294. Lisätietoja on kohdassa Lokimerkintöjen tallentaminen sivulla 295. Lisätietoja on kohdassa Tapahtumalokin käyttö sivulla 293. Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 105

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.11 Tapahtumaloki Jatkoa Tapahtumalokin sanoma Jokaisen tapahtumalokimerkinnän yhteydessä on sanoma, joka kuvaa tapahtumaa yksityiskohtaisesti. Sanoma sisältää usein myös ohjeita ongelman selvittämiseen. en0300000454 A B C D E F G H Tapahtumanumero. Kaikki virheet on numeroitu. Tapahtuman nimi. Lyhyt kuvaus tapahtumasta. Tapahtuma-ajan merkki. Määrittää, milloin tapahtuma on sattunut. Kuvaus. Lyhyt kuvaus tapahtumasta. Tarkoitettu auttamaan tapahtuman syiden ja seurauksien ymmärtämistä. Seuraukset. Lyhyt kuvaus tapahtuman aiheuttamista mahdollisista seurauksista järjestelmässä (siirtyminen toiseen käyttötilaan, hätäpysäytys jne.). Tarkoitettu auttamaan tapahtuman syiden ja seurauksien ymmärtämistä. Todennäköiset syyt. Luettelo todennäköisistä syistä järjestettynä todennäköisyyden mukaan. Suositellut toimenpiteet. Luettelo suositelluista korjaustoimenpiteistä, jotka perustuvat yllä oleviin todennäköisiin syihin. Ne voivat olla esimerkiksi "Korvaa xx..." tai "Suorita testiohjelma xx...", eli ne voivat olla ongelman eristäviä tai sen korjaavia toimintoja. Vahvista- tai OK-painike. Lokeihin liittyviä tietoja Tietoa tapahtumalokin sanomista ja muita tietoja tapahtumalokista on oppaassa Käyttäjän opas - IRC5-vianmääritys. 106 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.12 Järjestelmätiedot 4.3.12 Järjestelmätiedot Järjestelmätiedot Järjestelmätiedot-näkymässä on tietoja ohjaimesta ja ladatusta järjestelmästä. Näkymässä on tiedot esimerkiksi RobotWare-ohjelmiston versiosta ja käytössä olevista optioista, nykyisistä ohjauspainikkeista ja käyttömoduuleista sekä verkkoyhteyksistä. Järjestelmätiedot-näkymän kuva en0400000968 Ohjaimen ominaisuudet Sisältää tietoja ohjaimesta ja verkosta. Kun kohta Ohjaimen ominaisuudet laajennetaan, seuraavat kohdat ovat näkyvissä: Verkkoyhteydet Asennetut järjestelmät Yhteysportti ja lähiverkko-ominaisuudet Asennettujen järjestelmien luettelo Järjestelmän ominaisuudet Sisältää tietoja käytössä olevasta järjestelmästä. Kun kohta Järjestelmän ominaisuudet laajennetaan, seuraavat kohdat ovat näkyvissä: Ohjausmoduuli Asetukset Käyttömoduulit Käyttömoduuli x Asetukset Control Module -yksikön nimi ja avain. Asennetut RobotWare-optiot ja kielet Luettelee kaikki Drive Modules -yksiköt. Drive Module x -yksikön nimi ja avain. Drive Module -moduulin x optiot, robotin tyyppi jne. Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 107

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.12 Järjestelmätiedot Jatkoa Lisäasetukset Kaikki asennetut lisäoptiot Laitteisto Sisältää tiedot kaikista järjestelmään kytketyistä laitteista. Kun kohta Laitteisto laajennetaan, seuraavat kohdat ovat näkyvissä: Ohjain Tietokonejärjestelmä Tehonsyöttöjärjestelmä Käyttömoduuli x Mekaaniset yksiköt Control Module -yksikön nimi ja avain. Sisältää päätietokoneen tiedot. Sisältää tehonsyöttöjärjestelmän tiedot. Sisältää tiedot akselitietokoneesta, käyttöyksiköstä ja kontaktorikortista. Luettelo ohjaimiin kytkettyjen robottien ja ulkoisien akseleiden tiedoista. Ohjelmistoresurssit Sisältää RAPID-tietoja. Kun kohta Ohjelmistoresurssit laajennetaan, seuraavat kohdat ovat näkyvissä: RAPID RAPID-muisti RAPID-järjestelmän suorituskyky Ohjaimen käyttämä ohjelmisto. RAPID-ohjelmille varattu muisti. Näyttää suorituskuorman. 108 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.13 Uudelleenkäynnistäminen 4.3.13 Uudelleenkäynnistäminen Uudelleenkäynnistäminen Käynnissä olevaa järjestelmää ei yleensä tarvitse käynnistää uudelleen. Valitse ABB-valikko ja Uudelleenkäynnistäminen, kun haluat käynnistää järjestelmän uudelleen. en0500001557 Tähän liittyviä tietoja Yleistä uudelleenkäynnistämisestä sivulla 304. 3HAC16590-13 Versio: U 109

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.3.14 Kirjaudu ulos 4.3.14 Kirjaudu ulos Kirjaudu ulos -valikko Tässä kohdassa kuvataan Kirjaudu ulos -valikko. Lisätietoja valikon käyttämisestä on kohdassa Kirjautuminen sisään ja ulos sivulla 132. Kirjaudu ulos -valikko avautuu ABB-valikosta. en0400000947 110 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.4 Operaattori-ikkuna 4.4 Operaattori-ikkuna Operaattori-ikkuna Operaattori-ikkunassa näkyvät ohjelman viestit. Kun Multitasking-järjestelmä on asennettu, kaikki tehtävien viestit näkyvät samassa ikkunassa. Jos viesti vaatii käyttäjän toimintoja, tätä tehtävää varten avautuu näyttöön uusi ikkuna. Operaattori-ikkuna avautuu, kun kosketetaan tilarivillä ABB-logon oikealla puolella olevaa kuvaketta. Kuvassa on esimerkki Operaattori-ikkunasta. en0400000975 Tyhjennä Älä näytä lokeja Älä näytä tehtävän nimeä Tyhjentää kaikki sanomat Piilottaa kaikki sanomat Piilottaa tehtävien nimet 3HAC16590-13 Versio: U 111

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.5 Tilarivi 4.5 Tilarivi Kuva tilarivistä Tilarivillä näkyy tietoja nykyisestä tilasta, kuten käyttötilasta, järjestelmästä ja aktiivisesta mekaanisesta yksiköstä. en0300000490 A B C D E F Operaattori-ikkuna Käyttötila Järjestelmän nimi (ja ohjaimen nimi) Ohjaimen tila Ohjelman tila Mekaaniset yksiköt. Valittu yksikkö (ja kaikki valitun yksikön kanssa koordinoidut yksiköt) merkitään reunuksella. Aktiiviset yksiköt näytetään värillisinä, aktivoimattomat harmaana. 112 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.6.1 Pika-asetusvalikko 4.6 Pika-asetukset 4.6.1 Pika-asetusvalikko Pika-asetusvalikko Pika-asetusvalikon käyttäminen on nopea tapa muuttaa esimerkiksi siirto-ominaisuuksia ilman Siirto-näkymän käyttämistä. Kaikki valikon painikkeet näyttävät valitun arvon tai asetuksen. Manuaalisessa tilassa Pikavalinta-painike näyttää valitun mekaanisen yksikön, liiketilan ja lisäyksen koon. Kuva pika-asetusvalikosta Tässä kohdassa kerrotaan pika-asetusvalikon painikkeista. en0300000471 A B C D E F Mekaaninen yksikkö, katso kohta Pika-asetusvalikko, mekaaninen yksikkö sivulla 114. Lisäys, katso Pika-asetusvalikko, lisäys sivulla 119. Suoritustila, katso kohta Pika-asetusvalikko, suoritustila sivulla 120. Askellustila, katso Pika-asetusvalikko, askellustila sivulla 121. Nopeus, katso Pika-asetusvalikko, nopeus sivulla 122. Tehtävät, katso Pika-asetusvalikko, tehtävät sivulla 123. 3HAC16590-13 Versio: U 113

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.6.2 Pika-asetusvalikko, mekaaninen yksikkö 4.6.2 Pika-asetusvalikko, mekaaninen yksikkö Mekaanisen yksikön painike Valitse pika-asetusvalikosta mekaaninen yksikkö ja valitse sitten haluamasi mekaaninen yksikkö. en0300000539 A B C D E F G H Mekaanisen yksikön valikkopainike Mekaaninen yksikkö, valittu yksikkö on korostettu. Katso Mekaanisen siirtoyksikön valitseminen sivulla 144. Liiketila-asetukset (akselien 1 3 liiketila valittuna), lisäasetusten kuvaus on kohdassa Liiketilan asetukset sivulla 115. Työkalun asetukset (työkalu 0 valittuna), lisäasetusten kuvaus on kohdassa Työkalun asetukset sivulla 116. Työkohteen asetukset (työkohde 0 valittuna), lisäasetusten kuvaus on kohdassa Työkohteen asetukset sivulla 116. Koordinaattijärjestelmän asetukset (maailman koordinaattijärjestelmä valittuna), lisäasetusten kuvaus on kohdassa Koordinaattijärjestelmän asetukset sivulla 117. Poista koordinointi käytöstä, lisäasetusten kuvaus on kohdassa Poista koordinointi käytöstä sivulla 118. Näytä tiedot, lisää asetuksia kuvataan kohdassa Kuva Näytä tiedot -näkymästä sivulla 118. Huomaa Mekaanisen yksikön valikko on käytettävissä vain manuaalisessa tilassa. Jatkuu seuraavalla sivulla 114 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.6.2 Pika-asetusvalikko, mekaaninen yksikkö Jatkoa Liiketilan asetukset Jos haluat tarkastella tai muuttaa liiketilan toimintaa, valitse liiketilan asetusten painike. Asetukset ovat käytettävissä myös Siirto-ikkunassa, katso Liiketilan valitseminen sivulla 146. en0300000540 Valitse liiketilan asetus: Akselit 1 3 Akselit 4 6 Lineaarinen Suuntaa uudelleen Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 115

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.6.2 Pika-asetusvalikko, mekaaninen yksikkö Jatkoa Työkalun asetukset Jos haluat tarkastella tai muuttaa käytettävissä olevia työkaluja, valitse työkalun asetusten painike. Asetukset ovat käytettävissä myös Siirto-ikkunassa, katso Työkalun, työkohteen ja kuorman valitseminen sivulla 147. en0400000988 Työkohteen asetukset Jos haluat tarkastella tai muuttaa käytettävissä olevia työkohteita, valitse työkohteen asetusten painike. Asetukset ovat käytettävissä myös Siirto-ikkunassa, katso Työkalun, työkohteen ja kuorman valitseminen sivulla 147. Jatkuu seuraavalla sivulla en0400000989 116 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.6.2 Pika-asetusvalikko, mekaaninen yksikkö Jatkoa Valitse käytettävä työkohde. Koordinaattijärjestelmän asetukset Jos haluat tarkastella tai muuttaa koordinaattijärjestelmän toimintoja, valitse koordinaattijärjestelmän asetusten painike. Asetukset ovat käytettävissä myös Siirto-ikkunassa, katso Koordinaattijärjestelmän valinta sivulla 150. en0300000541 Valitse koordinaattijärjestelmän asetus: Maailman koordinaattijärjestelmä Peruskoordinaattijärjestelmä Työkalu-koordinaattijärjestelmä Työkohde-koordinaattijärjestelmä Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 117

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.6.2 Pika-asetusvalikko, mekaaninen yksikkö Jatkoa Kuva Näytä tiedot -näkymästä Näytä mekaanisen yksikön käytettävissä olevat asetukset valitsemalla Näytä tiedot. en0500002354 A B C D E Korvaa siirron nopeusasetukset (100 % valittuna tällä hetkellä) Koordinaattijärjestelmän asetukset (maailman koordinaattijärjestelmä valittuna tällä hetkellä) Liiketilan asetukset (akselien 1 3 liiketila valittuna) Ota käyttäjän lisäys käyttöön tai poista se käytöstä Ota siirronvalvonta käyttöön tai poista se käytöstä Jos jokin asetus ei ole käytettävissä, sen päällä on rasti. Liiketilan ja koordinaattien asetuksia voi muuttaa koskettamalla painikkeita. Valitse Piilota tiedot, kun haluat palata perusnäyttöön. Poista koordinointi käytöstä Voit vaihtaa nopeasti koordinoidun ja koordinoimattoman siirron välillä koordinoinnin poistopainikkeen avulla. Kun käyttäjä tekee jonkin koordinointiin vaikuttavan muutoksen, esimerkiksi muuttaa koordinoidun mekaanisen yksikön työkohteen tai koordinaattijärjestelmän, painike katoaa näkyvistä. Jotta painikkeen saisi takaisin käyttöön, käyttäjän täytyy taas määrittää koordinointi manuaalisesti. Lisätietoja MultiMove-robottien yhteistoiminnasta on oppaassa Application manual - MultiMove. 118 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.6.3 Pika-asetusvalikko, lisäys 4.6.3 Pika-asetusvalikko, lisäys Lisäysasetukset Lisäyksen asetukset ovat käytettävissä myös siirtoikkunassa, katso Vaiheittainen liike oikeaan asentoon sivulla 153. Kuva lisäysnäkymästä en0300000542 Ei mitään Pieni Keskikokoinen Suuri Käyttäjä Näytä arvot Ei lisäyksiä Pienet lisäykset Keskikokoinen liike Suuret lisäykset Käyttäjän määrittämät liikkeet Näyttää lisäysten arvot. Huomaa Lisäysvalikko on käytettävissä vain manuaalisessa tilassa. 3HAC16590-13 Versio: U 119

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.6.4 Pika-asetusvalikko, suoritustila 4.6.4 Pika-asetusvalikko, suoritustila Suoritustila Asettamalla suoritustilan voit määrittää, suoritetaanko ohjelma kerran ja pysäytetään vai suoritetaanko ohjelmaa jatkuvasti. Lisätietoja suoritustilasta: Multitasking, lisätietoja on oppaan Application manual - Engineering tools kohdassa Multitasking. MultiMove-tila, lisätietoja on oppaan Application manual - MultiMove kohdassa MultiMove-käyttöliittymä. Suoritustila en0300000472 Yksi kierros Jatkuva Suoritus päättyy yhden kierroksen jälkeen. Suoritus on jatkuva. 120 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.6.5 Pika-asetusvalikko, askellustila 4.6.5 Pika-asetusvalikko, askellustila Askellustila Asettamalla askellustilan määrität, miten vaiheittain tapahtuvan ohjelman suorituksen tulisi toimia. Katso Askellus käsky kerrallaan sivulla 242 Askellustila en0300000543 Suorita rivi Suorita toimintosarja loppuun Suorita toimintosarja Suorittaa kutsutut rutiinit vaiheittain. Suorittaa nykyisen rutiinin loppuun ja pysähtyy seuraavaan käskyyn siinä rutiinissa, josta nykyistä rutiinia kutsuttiin. Tätä toimintoa ei voi käyttää Main-rutiinissa. Kutsutut rutiinit suoritetaan yhdessä vaiheessa. Seuraava siirtymiskäsky jälkeen, jotta esimerkiksi asentoja voisi Siirtyy seuraavaan siirtokäskyyn. Pysähtyy ennen siirtokäskyjä ja niiden muuttaa. 3HAC16590-13 Versio: U 121

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.6.6 Pika-asetusvalikko, nopeus 4.6.6 Pika-asetusvalikko, nopeus Nopeus-painike Nopeusasetukset koskevat nykyistä käyttötilaa. Jos kuitenkin vähennät nopeutta automaattisessa tilassa, asetus koskee tilan vaihdon jälkeen myös manuaalista tilaa. Kuva Nopeus-näkymästä Valitse Nopeus-painike, kun haluat tarkastella tai muuttaa nopeusasetuksia. Painikkeiden yläpuolella näkyy käyntinopeus suhteessa suurimpaan nopeuteen. en0300000470-1% +1% -5% +5% 25% 50% 100% Vähennä käyntinopeutta prosentin askeleissa Lisää käyntinopeutta prosentin askeleissa Vähennä käyntinopeutta viiden prosentin askeleissa Lisää käyntinopeutta viiden prosentin askeleissa Suorita neljäsosan nopeudella (25 %) Suorita puolella nopeudella (50 %) Suorita täydellä nopeudella (100 %) 122 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.6.7 Pika-asetusvalikko, tehtävät 4.6.7 Pika-asetusvalikko, tehtävät Tehtävät-painike Jos Multitasking-optio on asennettu, tehtäviä voi olla useita. Muuten tehtäviä on vain yksi. Oletusarvoisesti vain tavalliset tehtävät on mahdollista aktivoida tai poistaa käytöstä pika-asetusvalikosta. Ohjauspaneelia käyttämällä voit kuitenkin muuttaa asetuksia siten, että voit aktivoida tai poistaa käytöstä kaikki tehtävät. Jos tehtävä on staattinen tai puolistaattinen, tehtävän voi aktivoida tai poistaa käytöstä ainoastaan, jos tehtävän järjestelmäparametrin TrustLevel arvo on NoSafety. Aktivoidut tehtävät käynnistetään ja pysäytetään FlexPendant-laitteen käynnistys- ja pysäytys-painikkeilla. Tehtävän asetukset koskevat ainoastaan manuaalista käyttötilaa. Tähän liittyviä tietoja Application manual - Engineering tools, kohta Multitasking. Lisätietoja moniajo-ohjelmien (multitasking) käynnistämisestä ja pysäyttämisestä on kohdassa Multitasking-ohjelmien käyttäminen sivulla 263. Lisätietoja tehtävien TrustLevel-järjestelmäparametrin asettamisesta on kohdassa Järjestelmäparametrien määrittäminen sivulla 327 ja oppaan Technical reference manual - System parameters kohdassa Task. Voit määrittää, näytetäänkö kaikki vai pelkästään normaalit tehtävät. Lisätietoja on kohdassa Valittavissa olevien tehtävien määrittäminen tehtäväpaneelissa sivulla 352. 3HAC16590-13 Versio: U 123

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.7.1 Näppäimistön käyttäminen 4.7 Perustoimenpiteet 4.7.1 Näppäimistön käyttäminen Näppäimistö Näppäimistöä käytetään usein järjestelmän ohjauksessa, kuten syötettäessä tiedostonimiä tai parametrien arvoja. Näppäimistö toimii tavallisena näppäimistönä, jolla voit määrittää lisäyskohdan, kirjoittaa tekstiä ja korjata kirjoitusvirheitä. Voit kirjoittaa tekstiä tai arvoja napauttamalla kirjaimia, numeroita ja erikoismerkkejä. Näppäimistön kuva Tämä on kuva FlexPendant-laitteen näppäimistöstä. en0300000491 Kansainvälisten merkkien käyttäminen Kaikkia länsimaisia merkkejä voi käyttää myös käyttäjänimissä ja salasanoissa. Jos haluat käyttää kansainvälisiä merkkejä, valitse näppäimistön Int l-painike. Jatkuu seuraavalla sivulla 124 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.7.1 Näppäimistön käyttäminen Jatkoa Lisäyskohdan muuttaminen Muuta lisäyskohtaa nuolipainikkeilla (esimerkiksi korjattaessa kirjoitusvirheitä). Jos haluat lisää... taaksepäin sitten... xx0300000492 eteenpäin xx0300000493 Poistaminen 1 Poista merkkejä lisäyskohdan vasemmalta puolelta Backspace -askelpalauttimen avulla. xx0300000494 3HAC16590-13 Versio: U 125

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.7.2 FlexPendant-sanomat 4.7.2 FlexPendant-sanomat Yleistä sanomista FlexPendant-laite näyttää järjestelmän sanomia. Ne voivat olla tilasanomia, virhesanomia, ohjelman sanomia tai käyttäjän toimia koskevia pyyntöjä. Jotkin sanomat vaativat käyttäjän toimia, kun taas toiset ovat vain tiedoksi. Tapahtumalokin sanomat Tapahtumalokin sanomat ovat RobotWare-järjestelmän sanomia järjestelmän tilasta, tapahtumista tai virheistä. Lisätietoja tapahtumalokin viestien käsittelystä on kohdassa Tapahtumalokin käsittely sivulla 293. Kaikki sanomat on kuvattu myös oppaassa Käyttäjän opas - IRC5-vianmääritys. Järjestelmäsanomat Jotkin järjestelmän lähettämät sanomat eivät ole peräisin tapahtumalokista. Sanomat voivat tulla muista sovelluksista (esimerkiksi RobotStudio-ohjelmasta). Jotta järjestelmän kokoonpanotietoja ja asetuksia voisi muuttaa RobotStudio-ohjelmassa, käyttäjän on anottava kirjoitusoikeuksia. Tämä aiheuttaa FlexPendant-laitteeseen sanoman, jonka avulla käyttäjä voi myöntää tai evätä oikeuden. Käyttäjä voi halutessaan kumota kirjoitusoikeuden. Lisätietoja käyttöoikeuden anomisesta ja RobotStudio Online -ohjelman käyttämisestä on oppaassa Operating manual - RobotStudio. Ohjelman sanomat RAPID-ohjelmat voivat lähettää sanomia operaattori-ikkunaan. Lisätietoja on kohdassa Operaattori-ikkuna sivulla 111. Ohjelman sanomien luomista on kuvattu oppaassa Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types. 126 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.7.3 Vierittäminen ja tarkentaminen 4.7.3 Vierittäminen ja tarkentaminen Yleistä Koko näytön sisältö ei ehkä näy kokonaan samaan aikaan. Jos haluat nähdä koko näytön sisällön, voit: vierittää näkymää ylös- ja alaspäin (sekä joskus vasemmalle ja oikealle) tarkentaa ja loitontaa näkymää (käytettävissä vain ohjelmaeditorissa). en0400000685 A B C D E F G H Tarkentaminen (suurempi teksti) Vierittäminen ylös (yhden sivun korkeus) Vierittäminen ylös (yhden rivin korkeus) Vierittäminen vasemmalle Vierittäminen oikealle Loitontaminen (pienempi teksti) Vierittäminen alas (yhden sivun korkeus) Vierittäminen alas (yhden rivin korkeus) 3HAC16590-13 Versio: U 127

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.7.4 Tietojen suodattaminen 4.7.4 Tietojen suodattaminen Tietojen suodattaminen Useissa FlexPendant-valikoissa voidaan suodattaa tietoja. Tämä on käytännöllistä esimerkiksi silloin, kun haetaan tietotyyppiesiintymiä, joita on niin paljon, etteivät kaikki mahdu näyttöön. Jos näkyviin suodatetaan esimerkiksi tietyllä merkillä alkavia esiintymiä, vaihtoehtojen määrää voi vähentää huomattavasti. Tietoja voi suodattaa tietotyypin mukaisesti joko aakkosellisesti tai numeerisesti. Kuva suodatuksesta Suodatustoiminto otetaan käyttöön, kunnes aktiivinen suodatin poistetaan (esimerkiksi valitsemalla Nollaus). en0500001539 Huomaa I/O-signaalien suodattamiseen on paljon enemmän vaihtoehtoja kuin monien muiden tietotyyppien. Esimerkiksi: Voit suodattaa tietoja Nimen tai Luokan mukaan. Suodatustoiminto voi näkyä automaattisesti, jos näytettävien signaalien lukumäärä ylittää ennalta määritetyn arvon. Lisätietoja on kohdassa Esimerkki automaattisen suodatuksen näytöstä sivulla 130. Jatkuu seuraavalla sivulla 128 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.7.4 Tietojen suodattaminen Jatkoa en1200000669 Aktiivinen suodatin Näyttää käytössä olevan suodattimen. Tämä kohta on myös luettelossa ylimmäisenä. Tyhjennä Nollaus 123 / ABC Suodatin Tyhjentää Aktiivinen suodatin -tekstiruudussa olevan tekstin. Poistaa suodatusmerkkijonon. Tietotyypin mukaisesti käytettävissä voi olla yksi tai useita tapoja suodattaa tietoja, esimerkiksi numeerinen tai aakkosellinen suodatus. Ottaa suodattimen käyttöön. Avaa ja sulkee Aktiivinen suodatin -valikon. en1100000506 Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 129

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.7.4 Tietojen suodattaminen Jatkoa Esimerkki automaattisen suodatuksen näytöstä I/O-signaalisuodattimen voi määrittää ilmoittamaan automaattisesti, jos tietojen lukumäärä ylittää ennalta määritetyn määrän. en0600002643 Toiminto 1. 2. 3. Valitse Muuta, jos haluat muokata suodatusikkunan määrityksiä. Syötä uusi numero, joka määrittää ylärajan suodattimen käyttämättömyydelle. Valitse sitten Valmis. Valitsemalla Virtuaaliset voit valita luetteloon kaikki signaalit, pelkästään virtuaaliset tai pelkästään ei-virtuaaliset signaalit. 130 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.7.5 Prosessisovellukset 4.7.5 Prosessisovellukset Prosessisovellukset Mukautetut prosessisovellukset käynnistetään ABB-valikosta. Jokainen sovellus on luetteloitu valikkokohteena yhdessä FlexPendant-laitteen näkymien kanssa. Prosessisovelluksen käynnistäminen Tässä toimenpidesarjassa kuvataan, kuinka prosessisovellus käynnistetään. 1 2 Avaa ABB-valikko napauttamalla ABB-painiketta. Prosessisovellukset on luetteloitu valikossa. Käynnistä prosessisovellus napauttamalla sen nimeä. Käynnistettyjen prosessisovellusten välillä siirtyminen Jokaisella käynnistetyllä sovelluksella on pikapainike tehtäväpalkissa, aivan kuin FlexPendant-näkymissä. Painikkeiden avulla voit vaihdella käynnistettyjen sovellusten ja näkymien välillä. en0400000768 Tässä tapauksessa käynnissä olevat näkymät ja prosessisovellukset ovat: A B C D FlexPendant-hallinta Ohjelmaeditori RobotWare Arc, prosessisovellus Ohjauspaneeli 3HAC16590-13 Versio: U 131

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.7.6 Kirjautuminen sisään ja ulos 4.7.6 Kirjautuminen sisään ja ulos Kirjautuminen ulos Seuraavassa kuvataan, miten järjestelmästä kirjaudutaan ulos. 1 2 Valitse ABB-valikosta Kirjaudu ulos. Vahvista valitsemalla Kyllä. Kirjautuminen sisään Tässä toimenpidesarjassa kuvataan, kuinka ohjaimeen kirjaudutaan sisään käyttäjän tunnistusjärjestelmän avulla. Käyttäjän tunnistusjärjestelmä voi rajoittaa käyttäjän saatavilla olevia toimintoja. Kun uloskirjautuminen on suoritettu, näyttöön tulee automaattisesti sisäänkirjautumisikkuna. en0400000947 Tietoja 1 2 Valitse käyttäjä valitsemalla Käyttäjä-valikkonaa ei vaadita ja kirjaudut sisään automaat- Jos valitset kohdan Oletuskäyttäjä, salasa- Jos käyttäjiä on yli seitsemän, valikon tilalla tisesti. on painike. Jos valitulla käyttäjällä on salasana, se täytyy kirjoittaa näyttöön tulevalla näppäimistöllä. Avaa näppäimistö valitsemalla ABC... Kirjoita salasana ja valitse OK. Jatkuu seuraavalla sivulla 132 3HAC16590-13 Versio: U

4 FlexPendant-yksikön käyttäminen ja käsitteleminen 4.7.6 Kirjautuminen sisään ja ulos Jatkoa 3 Valitse Kirjaudu sisään. Tietoja Käyttäjien ja tunnistustasojen käsitteleminen Lisätietoja käyttäjien lisäämisestä ja tunnistuksen asettamisesta on oppaassa Operating manual - RobotStudio. Lisätietoja siitä, miten näkymiä tai toimintoja piilotetaan tietyiltä käyttäjiltä, on kohdassa Käyttötilaa muutettaessa näytettävän näkymän määrittäminen sivulla 346. 3HAC16590-13 Versio: U 133

Tämä sivu on jätetty tarkoituksella tyhjäksi

5 Siirto 5.1 Johdanto siirtämiseen 5 Siirto 5.1 Johdanto siirtämiseen Mitä siirtäminen on? Siirtäminen on robottien tai ulkoisten akselien liikuttamista manuaalisesti FlexPendant-ohjainsauvan avulla. Milloin voin siirtää robottia? Voit siirtää robottia manuaalisessa tilassa. Siirtäminen on mahdollista FlexPendant-näytössä olevasta näkymästä riippumatta. Robottia ei kuitenkaan voi siirtää ohjelman suorittamisen aikana. Tietoja liiketiloista ja roboteista Valittu liiketila ja/tai koordinaattijärjestelmä määrittää robotin liikkumistavan. Lineaarisessa liiketilassa työkalun keskipiste liikkuu tilassa suoraa linjaa pitkin, pisteestä A pisteeseen B. Työkalun keskipiste liikkuu valitun koordinaattijärjestelmän akselin suunnassa. Akseli akselilta -tila siirtää yhtä robotin akselia kerrallaan. Tällöin on hankala ennakoida, kuinka työkalukeskipiste siirtyy. Tietoja liiketiloista ja lisäakseleista Lisäakseleita voi siirtää vain akseli akselilta. Lisäakselit voivat olla tarkoitettu lineaarista tai ympyrämäistä liikettä varten. Lineaarista liikettä käytetään kuljettimissa, ympyrämäistä liikettä useissa työkappaleiden käsittelylaitteissa. Valitut koordinaattijärjestelmät eivät vaikuta lisäakseleihin. Tietoja koordinaattijärjestelmistä Neulan asettaminen reikään tarttumatyökalulla on erittäin helppoa työkalun koordinaattijärjestelmässä, jos yksi järjestelmän koordinaateista vastaa reiän sijaintia. Saman tehtävän suorittaminen peruskoordinaatistojärjestelmässä voi vaatia x-, y- ja z-koordinaattien siirtämistä, jolloin tarkka kohdistaminen on paljon vaikeampaa. Sopivan koordinaattijärjestelmän valitseminen helpottaa siirtämistä, mutta oikean koordinaattijärjestelmän valitseminen ei aina ole helppoa, eikä välttämättä ole yhtä oikeaa vastausta. Tietyssä koordinaattijärjestelmässä työkalun keskipisteen voi siirtää kohdeasentoon vähemmillä ohjainsauvan siirroilla kuin toisessa järjestelmässä. Ehdot, kuten tilarajoitukset, esteet sekä työkohteen tai työkalun fyysinen koko voivat opastaa sopivan koordinaattijärjestelmän valinnassa. Lisätietoja koordinaattijärjestelmistä on osassa Mikä koordinaattijärjestelmä on? sivulla 370. 3HAC16590-13 Versio: U 135

5 Siirto 5.2 Ohjainsauvan suunnat 5.2 Ohjainsauvan suunnat Johdanto ohjainsauvan suuntiin Ohjainsauvan suunnat -kenttä ilmoittaa, kuinka ohjainsauvan akselit vastaavat valittuja koordinaattijärjestelmän akseleita. HUOMIO Suuntien ominaisuuksia ei ole tarkoitettu näyttämään suuntia, joihin mekaaninen yksikkö tulee liikkumaan. Kokeile aina siirtämistä pienin ohjainsauvan liikkein, jotta tiedät mekaanisen yksikön todelliset liikesuunnat. Ohjainsauvan suunnat Ohjainsauvan suuntien merkitys määräytyy sen mukaan, mikä liiketila on valittu. Liiketila Lineaarinen Ohjainsauvan kuva Kuvaus Lineaarinen tila on kuvattu kohdassa Työkalun suunnan määrittäminen sivulla 148. en0400001131 akseli 1, 2 tai 3 (robottien oletus) Akselien 1 3 tila on kuvattu osassa Siirtäminen akseli akselilta sivulla 149. en0300000536 akseli 4, 5 tai 6 Akselien 4 6 tila on kuvattu osassa Siirtäminen akseli akselilta sivulla 149. en0300000537 Suuntaa uudelleen Uudelleen suuntaaminen on kuvattu kohdassa Työkalun suunnan määrittäminen sivulla 148. en040000 Jatkuu seuraavalla sivulla 136 3HAC16590-13 Versio: U

Akseleiden ja ohjainsauvan suuntien kuvaus Tavallisen käsittelijän kuutta akselia voi siirtää manuaalisesti ohjaussauvan avulla. Määritä kaikkien lisäakselien fyysinen asento tuotantolaitoksen tai työpisteen oppaiden avulla. Alla olevasta kuvasta näkyvät käsittelijän kaikkien akselien liikeradat. 5 Siirto 5.2 Ohjainsauvan suunnat Jatkoa xx0300000520 Oletusasetukset Lineaarisella liiketilalla ja uudelleensuuntaustilalla on oletusasetukset koordinaattijärjestelmille (voimassa aina mekaanista yksikköä kohti). Asetukset määritetään aina uudelleenkäynnistyksen jälkeen. Jos muutat jonkin liiketilan koordinaatteja, muutos pysyy muistissa seuraavaan uudelleenkäynnistykseen (lämmin startti) saakka. Liiketila Lineaarinen Uudelleensuuntaus Oletuskoordinaattijärjestelmä Peruskoordinaattijärjestelmä Työkalu-koordinaattijärjestelmä 3HAC16590-13 Versio: U 137

5 Siirto 5.3 Siirron koordinaattijärjestelmät 5.3 Siirron koordinaattijärjestelmät Koordinaattijärjestelmät Koordinaattijärjestelmä määrittää tason tai tilan kiinteästä alkupisteestä lähtevien akselien avulla. Robottien kohteet ja asennot määritetään koordinaattijärjestelmän akseleilla sijaitsevien pisteiden mukaan. Robotti käyttää useita koordinaattijärjestelmiä, joista jokainen soveltuu tietyntyyppiseen siirtämiseen tai ohjelmontiin. Peruskoordinaattijärjestelmä sijaitsee robotin alustassa. Se on helpoin järjestelmä robotin liikuttamiseen asennosta toiseen. Työkohteen koordinaattijärjestelmä on suhteutettu työstettävään kappaleeseen ja on usein paras koordinaattijärjestelmä robotin ohjelmointiin. Työkalun koordinaattijärjestelmä määrittää sen työkalun asennon, jota robotti käyttää saavuttaessaan ohjelmoidut kohteet. Maailman koordinaattijärjestelmä määrittää robottisolun. Kaikki muut koordinaattijärjestelmät ovat suorassa tai epäsuorassa suhteessa maailman koordinaattijärjestelmään. Sitä käytetään siirtämiseen, tavallisiin liikkeisiin sekä asemien ja solujen hallintaan, kun käytetään useita robotteja tai ulkoisten akselien liikuttamia robotteja. Käyttäjän koordinaattijärjestelmä on hyödyllinen, kun halutaan esittää laitteita, joissa on muita koordinaattijärjestelmiä, esimerkiksi työkohteita. Oletusasetukset Lineaarinen tila Jos muutat koordinaattijärjestelmän siirto-ominaisuuksista, uudelleenkäynnistyksen jälkeen käyttöön tulevat uudelleen oletusasetukset. Jokaisessa mekaanisessa yksikössä on oletusarvoisesti käytössä lineaarisen liiketilan peruskoordinaattijärjestelmä. Uudelleensuuntaustila Jokaisessa mekaanisessa yksikössä on oletusarvoisesti käytössä uudelleensuuntaustilan työkalun koordinaattijärjestelmä. Tähän liittyviä tietoja Lisätietoja koordinaattijärjestelmistä on osassa Mikä koordinaattijärjestelmä on? sivulla 370. Jatkuu seuraavalla sivulla 138 3HAC16590-13 Versio: U

5 Siirto 5.3 Siirron koordinaattijärjestelmät Jatkoa Peruskoordinaatit xx0300000495 Työkohteen koordinaatit en0300000498 A B C D Käyttäjän koordinaattijärjestelmä Maailman koordinaatisto Työkohde-koordinaattijärjestelmä Työkohde-koordinaattijärjestelmä Käyttöesimerkkejä Olet määrittämässä paikkoja useille rei'ille, jotka porataan työkohteen reunaan. Olet luomassa hitsaussaumaa laatikon kahden seinän välille. Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 139

5 Siirto 5.3 Siirron koordinaattijärjestelmät Jatkoa Työkalun koordinaatit en0300000497 Käyttöesimerkkejä Käytä työkalun koordinaattijärjestelmää, kun haluat ohjelmoida tai säätää kiertämiseen, poraamiseen, jyrsimiseen tai sahaamiseen liittyviä toimintoja. Jatkuu seuraavalla sivulla 140 3HAC16590-13 Versio: U

5 Siirto 5.3 Siirron koordinaattijärjestelmät Jatkoa Maailman koordinaatit en0300000496 A B C Peruskoordinaattijärjestelmä Maailman koordinaattijärjestelmä Peruskoordinaattijärjestelmä Käyttöesimerkkejä Oletetaan, että käytössäsi on kaksi robottia, toinen lattiaan kiinnitetty ja toinen käännetty. Käännetyn robotin peruskoordinaattijärjestelmä on ylösalaisin. Jos siirrät käännetyn robotin peruskoordinaattijärjestelmää, liikkeitä on erittäin vaikea ennakoida. Valitse mieluummin jaettu maailman koordinaattijärjestelmä. 3HAC16590-13 Versio: U 141

5 Siirto 5.4 Siirtämisen rajoitukset 5.4 Siirtämisen rajoitukset Lisäakselien siirtäminen Lisäakseleita voidaan siirtää vain akseli kerrallaan. Lisätietoja on oppaassa Application manual - Additional axes and stand alone controller. Kalibroimattomien mekaanisten yksiköiden siirtäminen Jos mekaanista yksikköä ei ole kalibroitu, Siirto-ikkunan Asento-kenttään tulee teksti "Yksikköä ei kalibroitu". Kalibroimatonta mekaanista yksikköä voi siirtää vain akseli akselilta. Sen työaluetta ei valita. Kun robottia ei ole kalibroitu, vaiheittainen liike rajoittuu yhteen liikahdukseen ohjainsauvan liikettä kohti. Kalibroitu robotti suorittaa kymmenen vaihetta sekunnissa, kun ohjainsauvaa käännetään. HUOMIO Mekaanisia yksikköjä, joiden työaluetta robottijärjestelmä ei hallitse, voi liikuttaa vaarallisiin asentoihin. Laitteistoa tai henkilöstöä uhkaavat vaaratilanteet tulisi estää mekaanisten pysäytysten määrittämisen ja käyttämisen avulla. Robotin akseleiden siirtäminen riippumattomassa tilassa Akseleita ei voi siirtää itsenäisessä tilassa. Akselit täytyy palauttaa normaaliin tilaan, jotta niitä voi siirtää. Lisätietoja on oppaassa Application manual - Motion functions and events. Siirtäminen World Zones -optioiden avulla Jos World Zones -optio on asennettu, määritetyt alueet rajoittavat liikkeitä siirron aikana. Lisätietoja on oppaassa Application manual - Motion functions and events. Siirtäminen, kun akselikuormia ei ole määritetty Jos laite on kiinnitetty johonkin robotin akseleista, akselien kuormat täytyy määrittää. Muussa tapauksessa siirron aikana voi ilmetä ylikuormitusvirheitä. Lisätietoja akselien kuormien määrittämisestä on robotin mukana toimitetuissa Product manual -tuoteoppaissa. Siirtäminen, kun työkalun tai kuorman painoa ei ole määritetty Jos työkalun tai kuorman painoa ei ole määritetty, siirron aikana voi ilmetä ylikuormitusvirheitä. Tiettyjen ohjelmien (dynaamisten mallien) ohjaamia lisäakselien kuormia voi määrittää vain ohjelmoimalla. 142 3HAC16590-13 Versio: U

5 Siirto 5.5 Koordinoitu siirto 5.5 Koordinoitu siirto Koordinointi Koordinoitu siirto Työkohteeseen koordinoitu robotti seuraa työkohteen liikkeitä. Jos työkohdetta liikuttavaa mekaanista yksikköä siirretään, jokainen työkohteeseen koordinoitu robotti liikkuu siten, että sen suhteellinen asento työkohteeseen nähden säilyy. Koordinoinnin määrittäminen 1 2 3 4 Tietoja Valitse robotti, joka koordinoidaan toiseen Lisätietoja on kohdassa Mekaanisen siirtoyksikön mekaaniseen yksikköön. valitseminen sivulla 144. Määritä työkohteelle koordinaattijärjestelmävulla Katso Koordinaattijärjestelmän valinta si- 150. Määritä työkohde toisen mekaanisen yksikön siirtämään työkohteeseen. teen ja kuorman valitseminen sivulla Lisätietoja on kohdassa Työkalun, työkoh- 147. Valitse työkohdetta liikuttava mekaaninen Kaikki siirrot silloin, kun mekaaninen yksikkö on valittu, vaikuttavat myös sen mukaan yksikkö. koordinoituun robottiin. Robottien koordinoiminen Robottien koordinoiminen siten, että toinen robotti seuraa yhtä siirrettävää robottia, vaatii MultiMove-option. Lisätietoja on oppaassa Application manual - MultiMove. 3HAC16590-13 Versio: U 143

5 Siirto 5.6.1 Mekaanisen siirtoyksikön valitseminen 5.6 Siirron perusasetukset 5.6.1 Mekaanisen siirtoyksikön valitseminen Siirto-ominaisuudet Jos järjestelmässä on useita robotteja eli siinä on lisärobotteja ja -akseleita, on ohjainsauvan avulla siirrettävä mekaaninen yksikkö valittava. Mekaaninen yksikkö voidaan valita kolmella tavalla: Mekaanisen yksikön valitseminen -painikkeella ABB-valikon Siirto-ikkunasta Pika-asetukset-valikon, mekaaninen yksikkö -toiminnolla, lisätietoja on kohdassa Pika-asetusvalikko, mekaaninen yksikkö sivulla 114. Kaikki siirto-ominaisuuksiin tehdyt muutokset vaikuttavat vain sillä hetkellä valittuna olevaan mekaaniseen yksikköön. Kaikki siirto-ominaisuudet tallennetaan ja palautetaan, kun palaat kyseisen mekaanisen yksikön siirtämiseen. Mekaanisten yksiköiden tunnistaminen Jokainen siirrettävissä oleva mekaaninen yksikkö on ilmoitettu mekaanisten yksiköiden luettelossa. Yksikön nimi on määritetty järjestelmäkokoonpanossa. Jokaisella yksiköllä on myös symboli tilarivillä. Lisätietoja on kohdassa Tilarivi sivulla 112. Manuaalisessa tilassa Pikavalinta-painike näyttää valitun mekaanisen yksikön. Lisätietoja robottijärjestelmässäsi olevista mekaanisista yksiköistä on tuotantolaitoksen tai työpisteen oppaissa. Mekaanisen yksikön valinta käyttöpainikkeen avulla. Vaihda yksikköä painamalla Valitse mekaaninen yksikkö -painiketta. Kun painiketta painetaan kerran, laite valitsee luettelosta seuraavan mekaanisen yksikön. xx0900000051 Mekaanisen yksikön valitseminen Siirto-ikkunasta Näiden ohjeiden avulla voit valita siirrettävän mekaanisen yksikön Siirto-ikkunasta. 1 Valitse ABB-valikosta Siirto. Jatkuu seuraavalla sivulla 144 3HAC16590-13 Versio: U

5 Siirto 5.6.1 Mekaanisen siirtoyksikön valitseminen Jatkoa 2 Valitse Mekaaninen yksikkö. en0400000653 3 Valitse siirrettävä mekaaninen yksikkö ja valitse sitten OK. Järjestelmä käyttää valittua mekaanista yksikköä, kunnes toinen yksikkö valitaan, vaikka Siirto-ikkuna suljettaisiin. Käyttöesimerkkejä Robottijärjestelmä voi koostua useammasta kuin yhdestä robotista. Siinä voi olla myös muita siirrettäviä mekaanisia yksiköitä, kuten työkappaleiden käsittelylaitteita tai robottiin kiinnitettyjä lisäakseleita. Tähän liittyviä tietoja Jos järjestelmässä on käytössä Multitasking ja vähintään kaksi mekaanista yksikköä ja liiketehtävää, valittu mekaaninen yksikkö voidaan vaihtaa automaattisesti, kun siirrytään ohjelmaeditorin ikkunasta toiseen. Lisätietoja on kohdassa Ohjelmaeditori sivulla 98. Mekaanisia yksiköitä voidaan ottaa käyttöön ja poistaa käytöstä Siirto-ikkunan Aktivoi-toiminnolla. Lisätietoja on kohdassa Mekaanisten yksiköiden aktivoiminen sivulla 235. 3HAC16590-13 Versio: U 145

5 Siirto 5.6.2 Liiketilan valitseminen 5.6.2 Liiketilan valitseminen Liiketila Liiketila voidaan valita kolmella tavalla: 1 Liiketila-painikkeen käyttäminen. 2 ABB-valikon Siirto-ikkunasta 3 Pika-asetukset-valikon, mekaaninen yksikkö -toiminnolla, lisätietoja on kohdassa Pika-asetusvalikko, mekaaninen yksikkö sivulla 114. Liiketilan valitseminen valintapainikkeen avulla Vaihda liiketila painamalla Valitse liiketila uudelleensuuntaus/lineaarinen -painiketta. xx0900000052 Liiketilan valitseminen Siirto-ikkunasta Näiden ohjeiden avulla voit valita liiketilan Siirto-ikkunasta. 1 2 3 Valitse ABB-valikosta Siirto. Valitse Liiketila. Valitse haluamasi tila ja valitse sitten OK. Tietoja Ohjainsauvan suuntien merkitys näkyy valinnan jälkeen Ohjainsauvan suunnat -kohdassa. Tähän liittyviä tietoja Ohjainsauvan suunnat sivulla 136. 146 3HAC16590-13 Versio: U

5 Siirto 5.6.3 Työkalun, työkohteen ja kuorman valitseminen 5.6.3 Työkalun, työkohteen ja kuorman valitseminen Yleistä On aina tärkeää valita sopiva työkalu, työkohde tai kuorma. Tämä on välttämätöntä, kun luot ohjelman siirtämällä robotin kohdeasentoihin. Jos oikeita valintoja ei tehdä, tuloksena on ylikuormitusvirheitä ja/tai virheellisiä asentoja tuotannossa siirtämisen tai ohjelman suorittamisen aikana. Työkalun, työkohteen ja kuorman valitseminen 1 2 3 Valitse ABB-valikosta Siirto, jos haluat tarkastella siirto-ominaisuuksia. Näytä käytettävissä olevien työkalujen, työkohteiden tai kuormien luettelo valitsemalla Työkalu, Työkohde tai Kuorma. Valitse haluamasi työkalu, työkohde tai kuorma valitsemalla OK. 3HAC16590-13 Versio: U 147

5 Siirto 5.6.4 Työkalun suunnan määrittäminen 5.6.4 Työkalun suunnan määrittäminen Käyttöesimerkkejä Kaarihitsaus-, jauhamis- ja jakelutyökalut täytyy suunnata tiettyyn kulmaan työstettävään kappaleeseen nähden, jotta tulokset olisivat mahdollisimman hyviä. Myös poraus-, jyrsimis- ja sahauskulmat täytyy määrittää. Useimmissa tapauksissa voit määrittää työkalun suunnan, kun olet siirtänyt työkalukeskipisteen tiettyyn asentoon, esimerkiksi työkalun käytön aloituspisteeseen. Kun työkalun suunta on määritetty, voit jatkaa siirtämistä lineaarisella liikkeellä, jotta koko rata ja oletettu toiminto saadaan suoritettua loppuun. Työkalun suunnan määritelmä Työkalun suunta on suhteessa nykyiseen valittuna olevaan koordinaattijärjestelmään. Tätä ei kuitenkaan näe käyttäjän näkökulmasta. Työkalun suunnan määrittäminen 1 2 3 4 Valitse ABB-valikosta Siirto. Valitse ensin Liiketila ja valitse sitten Suuntaa uudelleen ja OK. Jos työkalua ei vielä ole valittu, valitse sopiva työkalu tavalla, joka on kuvattu kohdassa Työkalun, työkohteen ja kuorman valitseminen sivulla 147. Aktivoi mekaanisen yksikön moottorit painamalla käyttölaitetta ja pitämällä sitä alhaalla. Liikuta ohjainsauvaa, jolloin työkalun suunta muuttuu. Vihje Voit valita siirtotilan nopeasti pika-asetusvalikon avulla. 148 3HAC16590-13 Versio: U

5 Siirto 5.6.5 Siirtäminen akseli akselilta 5.6.5 Siirtäminen akseli akselilta Siirto akseleittain Akseli voidaan valita siirtoa varten kolmella tavalla: Liiketilan akseliryhmä -painikkeella ABB-valikon Siirto-ikkunasta Pika-asetukset-valikon, mekaaninen yksikkö -toiminnolla, lisätietoja on kohdassa Pika-asetusvalikko, mekaaninen yksikkö sivulla 114. Manuaalisessa tilassa Pikavalinta-painike näyttää valitun akseliryhmän. Ohjainsauvan käyttö siirrettäessä akseli akselilta näkyy Ohjainsauvan suunnat -kentässä. Katso Akseleiden ja ohjainsauvan suuntien kuvaus sivulla 137. Käyttöesimerkkejä Käytä akseli akselilta -siirtoa, kun sinun täytyy siirtää mekaanista yksikköä pois vaarallisesta asennosta siirtää robottia pois singulariteetista määrittää akselien paikat hienokalibrointia varten. Akseliryhmän valitseminen valintapainikkeen avulla Vaihda liiketila painamalla Liiketilan akseliryhmä -painiketta. xx0900000053 Akseliryhmän valitseminen Siirto-ikkunasta Näiden ohjeiden avulla voit valita akseliryhmän Siirto-ikkunasta. 1 2 3 Valitse ABB-valikosta Siirto. Valitse Liiketila. Valitse akseliryhmä 1 3 tai 4 6 ja valitse sitten OK. HUOMIO Kaikkien kiinnitettyjen työkalujen suuntaus vaikuttaa tähän toimenpiteeseen. Jos tuloksena saatava suunta on tärkeä, suorita kohdassa Työkalun suunnan määrittäminen sivulla 148 määritetty toimenpide, kun olet valmis. 3HAC16590-13 Versio: U 149

5 Siirto 5.6.6 Koordinaattijärjestelmän valinta 5.6.6 Koordinaattijärjestelmän valinta Siirron koordinaattijärjestelmät Siirtoon parhaiten soveltuvan koordinaattijärjestelmän valintaan vaikuttavat monet seikat. Lisätietoja on kohdissa Siirron koordinaattijärjestelmät sivulla 138 ja Mikä koordinaattijärjestelmä on? sivulla 370. Koordinaattijärjestelmä voidaan valita kahdella tavalla: ABB-valikon Siirto-ikkunasta Pika-asetukset-valikon, mekaaninen yksikkö -toiminnolla, lisätietoja on kohdassa Pika-asetusvalikko, mekaaninen yksikkö sivulla 114. Ennakkovaatimukset Valitse siirtämiseen parhaiten sopiva liiketila. Työkalun koordinaattijärjestelmän kiinteät työkalut Jos robottijärjestelmä käyttää kiinteitä työkaluja, sinun täytyy valita oikea työkalu ja oikea työkohde (robotin pitämä), jotta voit siirtää työkalun koordinaatteja. Työkalun koordinaattijärjestelmä määritetään kiinteän työkalun asennon ja suunnan mukaan, ja se on tilassa kiinteä. Jos haluat suorittaa aiottuja toimintoja, sinun täytyy siirtää työkohdetta. Näin asennot voidaan ilmaista työkalun koordinaattijärjestelmässä. Koordinaattijärjestelmän valinta Näiden ohjeiden avulla voit valita koordinaattijärjestelmän Siirto-ikkunasta. 1 2 3 4 Valitse ABB-valikosta Siirto. Valitse Koordinaattijärjestelmä. Valitse koordinaattijärjestelmä. Valitse OK. 150 3HAC16590-13 Versio: U

5 Siirto 5.6.7 Ohjainsauvan lukitseminen tietyissä suunnissa 5.6.7 Ohjainsauvan lukitseminen tietyissä suunnissa Yleistä Ohjainsauvan voi lukita tietyissä suunnissa, jolloin yhden tai useiden akselien liike estyy. Tämä voi olla käytännöllistä esimerkiksi asentojen hienosäädössä tai kun ohjelmoidaan toimintoja, jotka voi suorittaa vain tietyn koordinaattijärjestelmän akselin suunnassa. Huomaa, että se, mitkä akselit on lukittu, vaihtelee valitun liiketilan mukaan. Lukittujen akselien näyttäminen Tässä kohdassa kerrotaan, kuinka ohjainsauvan lukitut suunnat näytetään. 1 2 Jos haluat tarkastella siirto-ominaisuuksia, valitse ABB-valikosta Siirto. Tarkista ohjainsauvan ominaisuudet valitsemalla Ohjainsauvan lukitus. Tarkista ohjainsauvan suuntien alueominaisuudet ikkunan oikeasta nurkasta. Lukittujen akselien kohdalla näkyy lukkokuvake. Ohjainsauvan lukitseminen tietyissä suunnissa Tässä kohdassa kerrotaan, kuinka ohjainsauva lukitaan tietyissä suunnissa. 1 2 Valitse ABB-valikosta Siirto. Valitse Ohjainsauvan lukitus. en0300000488 3 4 Valitse ohjainsauvan akseli tai akselit, jotka lukitaan. Akseli lukittuu tai vapautuu, kun se valitaan. Lukitse akseli valitsemalla OK. Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 151

5 Siirto 5.6.7 Ohjainsauvan lukitseminen tietyissä suunnissa Jatkoa Kaikkien akselien lukituksen poistaminen Tässä kohdassa kerrotaan, kuinka ohjainsauvan suuntien lukitus vapautetaan kaikissa akseleissa. 1 2 3 Valitse ABB-valikosta Siirto. Valitse Ohjainsauvan lukitus. Valitse ensin Ei mitään ja sitten OK. 152 3HAC16590-13 Versio: U

5 Siirto 5.6.8 Vaiheittainen liike oikeaan asentoon 5.6.8 Vaiheittainen liike oikeaan asentoon Vaiheittainen liike Kun siirrät robottia vaiheittain pienin askelin, voit määrittää sen asennon erittäin tarkasti. Joka kerta kun ohjainsauvaa käännetään, robotti liikkuu yhden askelen (lisäys). Jos ohjainsauvaa käännetään vähintään sekunnin ajan, robotti liikkuu askelsarjoja (kymmenen askelen nopeudella sekunnissa) niin kauan kuin ohjainsauvaa käännetään. Oletustilassa vaiheittainen liike ei ole käytössä, vaan robotin liike on jatkuvaa, kun ohjainsauvaa käännetään. Lisäyksen koko voidaan valita kolmella tavalla: Lisäysportaiden vaihtaminen -painikkeella ABB -valikon Siirto-ikkunasta Pika-asetukset -valikon Lisäykset-toiminnolla, lisätietoja on kohdassa Pika-asetusvalikko, lisäys sivulla 119. Valintapainiketta ei voi käyttää, ennen kuin lisäyksen koko on valittu Siirto-ikkunasta tai Pika-asetusvalikosta. Lisäysten valitseminen valintapainikkeen avulla Muuta lisäysten kokoa painamalla Valitse lisäykset -painiketta. Tämä poistaa lisäykset käytöstä tai ottaa käyttöön Siirto-ikkunasta aiemmin valitun lisäyksen. xx0900000054 Lisäysten valitseminen Siirto-ikkunasta Näiden ohjeiden avulla voit valita vaiheittaisen liikkeen suuruuden Siirto-ikkunasta. 1 Valitse ABB-valikosta Siirto. Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 153

5 Siirto 5.6.8 Vaiheittainen liike oikeaan asentoon Jatkoa 2 Valitse Lisäys. en0400000971 3 4 Valitse haluttu lisäystila. Lisätietoja on kohdassa Vaiheittaisen liikkeen suuruus sivulla 154. Valitse OK. Vaiheittaisen liikkeen suuruus Valittavissa olevat lisäykset ovat pieni, keskikokoinen ja suuri. Voit myös itse määrittää vaiheittaisen liikkeen suuruuden. Lisäys Pieni Keskikokoinen Suuri Käyttäjä Etäisyys 0,05 mm 1 mm 5 mm Kulma 0.005 0.02 0.2 154 3HAC16590-13 Versio: U

5 Siirto 5.6.9 Tarkan asennon lukeminen 5.6.9 Tarkan asennon lukeminen Tietoja asennoista ja kierroslaskureista Robotin tarkka asento määritetään mittalaitteiden ja niiden kierroslaskurien avulla. Jos robotti on kalibroitu oikein, järjestelmä laskee nykyisen sijainnin automaattisesti käynnistyksessä. HUOMIO Jos asennot näkyvät punaisella tekstillä, kierroslaskurien arvot on menetetty ja näkyvissä ovat SMB-muistiin tallennetut arvot. Jos arvot näkyvät punaisina, robottia on siirrettävä varovasti. Seuraa robottia tarkasti äläkä käytä näkyvissä olevia arvoja. Jos mekaanista yksikköä ei ole kalibroitu, todellinen asento voi poiketa huomattavasti SMB-muistiin tallennetuista asentoarvoista. Kierroslaskurit on päivitettävä ennen ohjelman käynnistystä. Lisätietoja on kohdassa Kierroslaskurien päivittäminen sivulla 332. Lisätietoja SMB-muistiin tallennetuista tiedoista on kohdassa Serial measurement board -muisti sivulla 338. Huomaa Asentoa ei näytetä, kun mekaanista yksikköä ei ole kalibroitu. Sen sijaan näytössä on teksti Valittua mekaanista yksikköä ei ole kalibroitu. Robotin asentojen näyttötapa Asennot näytetään aina seuraavasti: Tilassa oleva piste ilmaistaan työkalun keskikohdan x-, y- ja z-koordinaateilla. Työkalun keskipisteen kiertokulma ilmaistaan Euler-kulmina tai kvaterniona. Lisäakselien asentojen näyttötapa Kun lisäakselia liikutetaan, vain akselin asento näytetään. Lineaariset akselin asennot näytetään millimetreissä etäisyytenä kalibrointiasennosta. Kiertyvän akselin asennot näytetään asteissa kulmana kalibrointiasennosta. Tarkan asennon lukeminen Tässä toimintosarjassa kuvataan tarkan asennon lukeminen. 1 2 Valitse ABB-valikosta Siirto. Asento näytetään asennon alueominaisuuksissa ikkunan oikeassa reunassa. Katso kuvaa kohdassa Siirto sivulla 93. Asennon muoto Asento voi näkyä eri muodoissa. Valitse Asennon muoto, kun haluat muuttaa asetuksia. Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 155

5 Siirto 5.6.9 Tarkan asennon lukeminen Jatkoa Asento voi näkyä seuraavien koordinaatistojen mukaisesti: Maailma Alusta Työkohde Suunnan muodoksi voidaan asettaa: Kvaternio Euler-kulmat Asennon kulman muodoksi voidaan asettaa: Kulmat Esityskulman muodoksi voidaan asettaa: Asteet Radiaanit 156 3HAC16590-13 Versio: U

6 Ohjelmointi ja testaus 6.1 Ennen ohjelmoinnin aloittamista 6 Ohjelmointi ja testaus 6.1 Ennen ohjelmoinnin aloittamista Ohjelmointityökalut Voit käyttää ohjelmoimiseen sekä FlexPendant-laitetta että RobotStudio-ohjelmaa. FlexPendant soveltuu parhaiten ohjelmien, kuten sijaintien ja liikeratojen, muuttamiseen, ja RobotStudio soveltuu vaativampaan ohjelmointiin. Lisätietoja ohjelmoinnista RobotStudio-sovelluksella on oppaassa Operating manual - RobotStudio. Työkalujen, kuormien ja työkohteiden määrittäminen Määritä työkalut, kuormat ja työkohteet ennen ohjelmoinnin aloittamista. Voit myöhemmin palata takaisin ja määrittää lisää objekteja, mutta perusobjektit pitää määrittää etukäteen. Koordinaattijärjestelmien määrittäminen Varmista, että peruskoordinaattijärjestelmä ja maailman koordinaattijärjestelmä on määritetty oikein robottijärjestelmän asennuksen aikana. Varmista myös, että lisäakselit on määritetty. Määritä tarvittavat työkalun ja työkohteen koordinaattijärjestelmät ennen ohjelmoinnin aloittamista. Jos objekteja lisätään myöhemmin, myös vastaavat koordinaattijärjestelmät pitää määrittää. Vihje Tarvitsetko lisätietoja RAPID-kielestä ja sen rakenteista? Perehdy oppaisiin Technical reference manual - RAPID overview ja Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types. 3HAC16590-13 Versio: U 157

6 Ohjelmointi ja testaus 6.2.1 RAPID-sovelluksen rakenne 6.2 Ohjelmointi-käsite 6.2.1 RAPID-sovelluksen rakenne Kuva RAPID-sovelluksesta RAPID-sovellus Tehtävä (esim. "main") Ohjelma Tehtävän ominaisuusparametri 1 Tehtävän ominaisuusparametri 2 Tehtävän ominaisuusparametri x Ohjelmamoduuli 1 Ohjelmamoduuli 2 Ohjelmamoduuli x Tehtävä 2 (esim. "käyttäjä") Tiedot Arvo Arvo Tiedot Arvo Arvo Tiedot Arvo Arvo Aloitusrutiini Rutiini Rutiini Käsky Käsky Käsky Käsky Käsky Käsky Käsky Käsky Käsky Järjestelmämoduuli A Järjestelmämoduuli B Järjestelmämoduuli x Tiedot Tiedot Tiedot Arvo Arvo Arvo Rutiini Rutiini Rutiini Käsky Käsky Käsky en0300000576 Osat Osa Tehtävä Toiminto Kaikki tehtävät sisältävät yleensä RAPID-ohjelman ja tiettyä toimintoa varten olevan järjestelmämoduulin (esimerkiksi pistehitsauksen tai käsittelijän liikkeet). RAPID-sovellus voi sisältää yhden tehtävän. Jos Multitasking-optio on asennettu, tehtäviä voi olla useita. Lisätietoja Multitasking-ominaisuudesta on oppaassa Application manual - Engineering tools. Tehtävän ominaisuusparametri tehtävän sisällölle. Tehtävään tallennetut ohjelmat omaksuvat tehtävän Tehtävän ominaisuusparametrit määrittävät tietyt ominaisuudet koko ominaisuudet. Lisätietoja tehtävän ominaisuusparametreista on oppaassa Technical reference manual - RAPID overview. Ohjelma Kukin ohjelma sisältää yleensä ohjelmamoduuleja, joissa on RAPIDkoodia eri tarkoituksiin. Ohjelmalle täytyy olla määritettynä aloitusrutiini, jotta se voidaan suorittaa. Jatkuu seuraavalla sivulla 158 3HAC16590-13 Versio: U

6 Ohjelmointi ja testaus 6.2.1 RAPID-sovelluksen rakenne Jatkoa Osa Toiminto Ohjelmamoduuli Jokainen ohjelmamoduuli sisältää tiettyä tarkoitusta varten käytettäviä tietoja ja rutiineja. Ohjelma on jaettu moduuleihin, jotta ohjelmasta olisi helpompi saada yleiskuva ja sitä olisi helpompi käsitellä. Yksi moduuli edustaa yleensä yhtä robotin toimintoa. Kaikki ohjelmamoduulit poistetaan, kun ohjelma poistetaan ohjaimen ohjelmamuistista. Ohjelmamoduulit ovat yleensä käyttäjän kirjoittamia. Tiedot Rutiini Aloitusrutiini Tiedot ovat ohjelmaan tai järjestelmämoduuleihin asetettuja arvoja ja määrityksiä. Samassa moduulissa tai useissa moduuleissa (saatavuus tietotyypin mukaan) olevat käskyt käyttävät tietoja viitteinä. Lisätietoja tietotyyppien määrityksistä on oppaassa Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types. Rutiini sisältää sarjan käskyjä. Toisin sanoen se määrittää sen, mitä robottijärjestelmä tekee. Rutiini voi sisältää myös käskyjen tarvitsemia tietoja. Aloitusrutiini on erityisrutiini (englannin kielessä joskus "main" ), joka on määritetty ohjelman suorittamisen aloituspisteeksi. Huomaa Jokaisella ohjelmalla täytyy olla aloitusrutiini nimeltä "main", tai sitä ei voi suorittaa. Lisätietoja rutiinin määrittämisestä aloitusrutiiniksi on oppaassa Technical reference manual - RAPID overview. Aloitusrutiinin "main" oletusnimeä voi muuttaa järjestelmäparametrien kokoonpanossa kohdassa Task. Lisätietoja on oppaassa Technical reference manual - System parameters. Käsky Järjestelmämoduuli Jokainen käsky on pyyntö suorittaa tietty tehtävä, kuten "siirrä käsittelijän TCP tiettyyn sijaintiin" tai "aseta tietty digitaalinen ulostulo". Lisätietoja käskyistä, niiden syntaksista ja toiminnoista on oppaassa Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types. Jokainen järjestelmämoduuli sisältää tiettyjen toimintojen suorittamiseen käytettäviä tietoja ja rutiineja. Ohjelma on jaettu moduuleihin, jotta ohjelmasta olisi helpompi saada yleiskuva ja sitä olisi helpompi käsitellä. Yksi moduuli edustaa yleensä yhtä robotin toimintoa. Kaikki järjestelmämoduulit säilytetään, vaikka Poista ohjelma -käskyä käytetään. Järjestelmämoduulit ovat yleensä robotin valmistajan tai linjan valmistajan kirjoittamia. 3HAC16590-13 Versio: U 159

6 Ohjelmointi ja testaus 6.2.2 Tietoja ohjelmasta ja ohjelman osoittimista 6.2.2 Tietoja ohjelmasta ja ohjelman osoittimista Ohjelman osoitin Liikeosoitin Kohdistin Ohjelmaeditori Ohjelman osoitin (PP) osoittaa käskyn, josta ohjelman suoritus alkaa, kun painat FlexPendant-laitteen Käynnistä-, Eteenpäin- tai Taaksepäin-painiketta. Ohjelman suoritus jatkuu ohjelman osoittimen osoittamasta käskystä. Jos kohdistin kuitenkin siirretään toiseen käskyyn, kun ohjelman suoritus on pysäytetty, ohjelman osoitin voidaan siirtää kohdistimen sijaintiin (tai päinvastoin), jolloin ohjelman suoritus käynnistyy uudelleen tästä kohdasta. Ohjelman osoitin näkyy keltaisena nuolena ohjelmakoodin vasemmalla puolella ohjelmaeditorissa ja tuotantoikkunassa. Liikeosoitin (MP) osoittaa käskyn, jota robotti parhaillaan suorittaa. Tavallisesti liikeosoitin on ainakin yhden käskyn ohjelman osoittimen perässä, koska järjestelmä suorittaa ja laskee robotin radan nopeammin kuin robotti pystyy liikkumaan. Liikeosoitin näkyy pienenä robottina ohjelmakoodin vasemmalla puolella ohjelmaeditorissa ja tuotantoikkunassa. Kohdistin voi osoittaa täydellisen komennon tai minkä tahansa argumentin. Kohdistin näkyy ohjelmaeditorissa sinisellä korostettuna ohjelmakoodina. Jos siirryt ohjelmaeditorista toiseen näkymään ja takaisin, ohjelmaeditori näyttää saman kohdan koodista, jos ohjelman osoitinta ei ole siirretty. Jos ohjelman osoitinta on siirretty, ohjelmaeditori näyttää ohjelman osoittimen kohdalla olevan koodin. Sama koskee myös tuotantoikkunaa. Tähän liittyviä tietoja Tuotantoikkuna sivulla 95. Ohjelmaeditori sivulla 98. Askellus käsky kerrallaan sivulla 242. Ohjelmien käynnistäminen sivulla 259. 160 3HAC16590-13 Versio: U

6 Ohjelmointi ja testaus 6.3.1 Tietojen katselu tietyissä tehtävissä, moduuleissa tai rutiineissa 6.3 Tietotyypit 6.3.1 Tietojen katselu tietyissä tehtävissä, moduuleissa tai rutiineissa Yleistä Haluttuja tietotyyppejä voi tarkastella valitsemalla tietyn alueen. Tietojen katselu tietyissä tehtävissä, moduuleissa tai rutiineissa Tässä kohdassa kerrotaan, kuinka tiettyjen moduulien tai rutiinien tietoesiintymiä voi tarkastella. 1 2 Valitse ABB-valikosta Ohjelmatiedot. Valitse Muuta aluetta. Näyttöön tulee seuraava ikkuna: en0400000661 3 4 5 Valitse tarvittava alue valitsemalla seuraavista: Vain sisäänrakennetut tiedot: Kaikki tietyn järjestelmän tietotyypit ovat näkyvissä. Nykyinen suoritus: Kaikki nykyisen suorituksen tietotyypit ovat näkyvissä. Tehtävä: Kaikki tietyn tehtävän tietotyypit ovat näkyvissä. Moduuli: Kaikki tietyn moduulin tietotyypit ovat näkyvissä. Rutiini: Kaikki tietyn rutiinin tietotyypit ovat näkyvissä. Vahvista valinta valitsemalla OK. Valitse tietotyyppi ja tarkastele sen esiintymiä valitsemalla se kahdesti. 3HAC16590-13 Versio: U 161

6 Ohjelmointi ja testaus 6.3.2 Uuden tietoesiintymän luominen 6.3.2 Uuden tietoesiintymän luominen Uuden tietoesiintymän luominen Tässä kohdassa kerrotaan, miten voit luoda uusia tietotyyppien esiintymiä. 1 2 3 Valitse ABB-valikosta Ohjelmatiedot. Näyttöön tulee luettelo kaikista käytettävissä olevista tietotyypeistä. Valitse luotava tietoesiintymätyyppi, esimerkiksi bool, ja valitse sitten Näytä tiedot. Näyttöön tulee luettelo kaikista tietotyypin esiintymistä. Valitse Uusi. en0400000663 4 5 6 7 8 Määritä tietoesiintymän nimi valitsemalla kohdan Nimi oikealta puolelta...nimi Määritä tietoesiintymän käyttöoikeus valitsemalla Alue-valikko. Valitse seuraavista: Globaali Paikallinen Tehtävä Valitse tietoesiintymässä käytettävä muistityyppi valitsemalla Tallennustyyppi-valikko. Valitse seuraavista: Pysyvä, jos tietoesiintymä on pysyvä Muuttuja, jos tietoesiintymä on muuttuja Vakio, jos tietoesiintymä on vakio. Valitse moduuli valitsemalla Moduuli-valikko. Valitse rutiini valitsemalla Rutiini-valikko. Jatkuu seuraavalla sivulla 162 3HAC16590-13 Versio: U

6 Ohjelmointi ja testaus 6.3.2 Uuden tietoesiintymän luominen Jatkoa 9 10 Jos haluat luoda tietoesiintymätaulukon, määritä taulukon mitat (1 3) valitsemalla Mitat-valikko. 1 2 3 Ei mitään Valitse sitten... ja määritä taulukon akselien koko. Taulukoita käsitellään kohdassa Mikä tietotaulukko on? sivulla 384 Valitse OK. 3HAC16590-13 Versio: U 163

6 Ohjelmointi ja testaus 6.3.3 Tietoesiintymien muokkaaminen 6.3.3 Tietoesiintymien muokkaaminen Yleistä Tässä osassa kerrotaan, kuinka tietoesiintymiä tarkastellaan Ohjelmatiedot-ikkunassa. Siinä kerrotaan myös, kuinka tietoesiintymää tai sen esittelyä muokataan ja kuinka tietoesiintymä poistetaan, kopioidaan ja määritetään. Jos käytössä ovat tietotyypit tooldata, wobjdata ja loaddata, katso myös kohdat työkaluja sivulla 168, työkohteita sivulla 183 tai kuormia. sivulla 191. Tietoesiintymien tarkasteleminen Tässä kohdassa kerrotaan, kuinka tietotyypin käytettävissä olevia esiintymiä tarkastellaan. 1 2 3 Valitse ABB-valikosta Ohjelmatiedot. Valitse ensin tarkasteltava tietotyyppi ja valitse sitten Näytä tiedot. Valitse tietoesiintymä, jota haluat muokata. Valitse sitten Muokkaa. en0400000671 4 Valitse suoritettava toiminto seuraavien valikkokohtien avulla: Poista tietoesiintymä valitsemalla Poista. Muuta tietoesiintymän esittelyä valitsemalla Muuta esittelyä. Muuta tietoesiintymän arvoa valitsemalla Muuta arvoa. Kopioi tietoesiintymä valitsemalla Kopioi. Määritä esiintymä valitsemalla Määritä (käytettävissä vain tooldata-, wobjdata- ja loaddata-tiedoilla). Muuta asentoa valitsemalla Muuta asentoa (käytettävissä vain robtarget- ja jointtarget-kohteilla). Jatka noudattamalla seuraavissa kohdissa olevia ohjeita. Valitse suoritettavaa toimintoa koskevat ohjeet. Jatkuu seuraavalla sivulla 164 3HAC16590-13 Versio: U

6 Ohjelmointi ja testaus 6.3.3 Tietoesiintymien muokkaaminen Jatkoa Tietoesiintymän arvon muokkaaminen Tässä kohdassa kerrotaan, kuinka tietoesiintymän arvoa muokataan. Tietoja 1 2 3 4 Avaa tietoesiintymä valitsemalla Muuta arvoa. Valitse arvo, jolloin näppäimistö tai valintaluettelo avautuu. pin ja mahdollisten arvojen, esimerkiksi Arvon muokkaamistapa määräytyy tietotyy- tekstin, numeroiden tai esimääritettyjen arvojen, mukaan. Valitse tai kirjoita uusi arvo. Valitse OK. Huomaa Jos pysyvän muuttujan arvo muuttuu käynnissä olevan ohjelman jossakin vaiheessa, ohjelmaeditori näyttää vanhan arvon, kunnes ohjelma pysähtyy. Ohjelmatiedot-näkymässä kuitenkin näkyvät aina pysyvien muuttujien nykyiset arvot. Lisätietoja on oppaan Technical reference manual - RAPID overview kohdassa Persistent declaration. Tietoesiintymän poistaminen Tässä kohdassa kerrotaan, kuinka tietoesiintymä poistetaan. 1 2 Valitse poistettavan tietoesiintymän valikosta Poista, kuten kohdassa Tietoesiintymien tarkasteleminen sivulla 164 neuvotaan. Näyttöön tulee valintaikkuna. Vahvista tietoesiintymän poisto valitsemalla Kyllä. Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 165

6 Ohjelmointi ja testaus 6.3.3 Tietoesiintymien muokkaaminen Jatkoa Tietoesiintymän esittelyn muokkaaminen Tässä kohdassa kerrotaan, kuinka tietoesiintymän esittelyä muutetaan. 1 Valitse poistettavan tietoesiintymän valikosta Muuta esittelyä, kuten kohdassa Tietoesiintymien tarkasteleminen sivulla 164 neuvotaan. en0400000672 2 Valitse muutettavat tietoesiintymäarvot: Nimi: Muuta nimi valitsemalla... Näyttöön tulee näppäimistö. Alue Tallennustyyppi Moduuli Rutiini Tietoesiintymän kopioiminen Tässä kohdassa kerrotaan, kuinka tietoesiintymä kopioidaan. 1 Valitse kopioitavan tietoesiintymän valikosta Kopioi, kuten kohdassa Tietoesiintymien tarkasteleminen sivulla 164 neuvotaan. Tietoesiintymä kopioidaan. Kopion arvot ovat samat kuin alkuperäisessä esiintymässä, mutta nimi on yksilöivä. Tietoesiintymän kopioiminen Työkalun tai työkohteen koordinaatiston määrittäminen on kuvattu kohdissa Työkalun koordinaatiston määrittäminen sivulla 171 ja Työkohteen koordinaattijärjestelmän määrittäminen sivulla 184. Jatkuu seuraavalla sivulla 166 3HAC16590-13 Versio: U

Tietoesiintymän asentojen muuttaminen Muuta asentoa -toimintoa voi käyttää vain esiintymillä, joiden tietotyyppi on robtarget tai jointtarget. Toiminnossa käytetään kyseisellä hetkellä aktiivista työkohdetta ja työkalua. Lisätietoja asentojen muokkaamisesta on kohdassa Asentojen muuttaminen ja hienosäätö sivulla 215. Huomaa 6 Ohjelmointi ja testaus 6.3.3 Tietoesiintymien muokkaaminen Varmista, että oikea työkohde ja työkalu ovat valittuina, kun muutat asentoja Ohjelmatiedot-ikkunassa. Järjestelmä ei varmista tätä automaattisesti. Jatkoa 3HAC16590-13 Versio: U 167

6 Ohjelmointi ja testaus 6.4.1 Työkalun luominen 6.4 työkaluja 6.4.1 Työkalun luominen Mitä tapahtuu, kun työkalu luodaan? Kun uusi työkalu luodaan, järjestelmä luo tietotyypin tooldata muuttujan. Muuttujan nimi on työkalun nimi. Lisätietoja tietotyypeistä on oppaassa Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types. Uudella työkalulla on oletusarvot esimerkiksi massalle, koordinaatistolle ja suunnalle, ja ne täytyy määrittää ennen kuin työkalua voi käyttää. Työkalun luominen Oletustyökalun (tool0) keskipisteeksi määritetään robotin kiinnityslaipan keskipiste, ja työkalulla on sama suunta kuin robotin alustalla. Kun luot uuden työkalun, määrität uuden työkalun keskipisteen. Lisätietoja työkaluista ja työkalujen keskipisteistä on kohdissa Mikä työkalu on? sivulla 367 ja Mikä työkalun keskipiste on? sivulla 368. A en0400000779 A Työkalun keskipiste (TCP), työkalulle tool0 1 2 Valitse ABB-valikosta Siirto. Valitse Työkalu, jos haluat nähdä käytettävissä olevien työkalujen luettelon. Jatkuu seuraavalla sivulla 168 3HAC16590-13 Versio: U

6 Ohjelmointi ja testaus 6.4.1 Työkalun luominen Jatkoa 3 Luo uusi työkalu valitsemalla Uusi. en0300000544 Kirjoita kuhunkin kenttään arvo alla olevan taulukon mukaisesti. 4 Valitse OK. Työkalun esittelyn asetukset Jos haluat vaihtaa... Työkalun nimi aluetta tallennustyyppiä moduulia silloin... napsauta painiketta..., joka on työkalun nimen vieressä. Valitse valikosta haluamasi alue. - Valitse valikosta moduuli, jossa työkalu esitellään. Suositus Työkalut nimetään automaattisesti muotoon tool, jonka jälkeen on juokseva numero, esimerkiksi tool10 tai tool21. Nimi on hyvä vaihtaa kuvaavammaksi, kuten pihti, tarttumistyökalu tai hitsaustyökalu. Huomaa! Jos työkalun nimi muutetaan sen jälkeen, kun siihen on jossakin ohjelmassa viitattu, pitää kaikki maininnat työkalusta muuttaa. Työkalujen pitää aina olla globaaleja, jotta ne ovat kaikkien ohjelman moduulien käytettävissä. Työkalumuuttujien pitää aina olla pysyviä. Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 169

6 Ohjelmointi ja testaus 6.4.1 Työkalun luominen Jatkoa Huomaa Luotua työkalua ei voi käyttää, ennen kuin olet määrittänyt työkalutiedot (esimerkiksi TCP-koordinaatit, suunnan ja painon). Lisätietoja tietojen määrittämisestä on kohdissa Työkalun tietojen muokkaaminen sivulla 176 ja LoadIdentify, kuorman tunnistamisen huoltorutiini sivulla 251. 170 3HAC16590-13 Versio: U

6 Ohjelmointi ja testaus 6.4.2 Työkalun koordinaatiston määrittäminen 6.4.2 Työkalun koordinaatiston määrittäminen Valmistelu Jotta työkalun koordinaatiston voi määrittää, tarvitaan viitepiste maailman koordinaattijärjestelmässä. Jos työkalun keskipisteen suunta pitää määrittää, työkaluun pitää myös liittää pidennyksiä. Sinun täytyy päättää, mitä menetelmää työkalun rungon määritelmässä käytetään. Käytettävissä olevat menetelmät Työkalun koordinaatiston määrittämisessä voi käyttää kolmea eri menetelmää. Joka menetelmässä täytyy mitata työkalun keskipisteen karteesiset koordinaatit. Erona on suunnan määritystapa. Jos haluat... asettaa suunnaksi saman suunnan kuin robotin kiinnityslevyllä määrittää suunnan Z-akselilla määrittää suunnan X- ja Z-akseleilla...valitse TCP (oletussuunta) TCP&Z TCP&Z,X Menetelmän valitseminen Tässä toimenpidesarjassa kerrotaan, kuinka valitaan menetelmä työkalun koordinaatiston määrittämistä varten. 1 2 3 4 Valitse ABB-valikosta Siirto. Valitse Työkalu, jos haluat nähdä käytettävissä olevien työkalujen luettelon. Valitse määritettävät työkalut. Valitse Muokkaa-valikosta Määritä. Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 171

6 Ohjelmointi ja testaus 6.4.2 Työkalun koordinaatiston määrittäminen Jatkoa 5 Valitse käytettävä menetelmä näyttöön tulevassa valintaikkunassa. en0600003147 6 7 Valitse käytettävien lähestymispisteiden määrä. Tavallisesti neljä pistettä riittää. Jos valitset useampia pisteitä saadaksesi tarkemman tuloksen, uusien pisteiden määrittämisessä täytyy olla yhtä huolellinen kuin määritettäessä alkuperäisiä pisteitä. Lisätietoja asentojen ja työkalun koordinaatiston määrittämisestä on kohdassa Työkalun koordinaatiston määrittämisen toimenpiteet sivulla 173. Jatkuu seuraavalla sivulla 172 3HAC16590-13 Versio: U

6 Ohjelmointi ja testaus 6.4.2 Työkalun koordinaatiston määrittäminen Jatkoa Työkalun koordinaatiston määrittämisen toimenpiteet Tässä toimenpidesarjassa kuvataan, kuinka työkalun keskipiste määritetään karteesisilla koordinaateilla. en0400000906 1 2 Siirrä robotti tarvittavaan asentoon A ensimmäistä lähestymispistettä varten. Määritä piste valitsemalla Muuta asentoa. Tietoja Käytä pieniä siirtoja, jotta saat työkalun kärjen tarkasti niin lähelle viitepistettä kuin mahdollista. 3 4 5 Toista vaiheet 1 ja 2 kaikille määritettäville Parhaan tuloksen saat siirtymällä kauemmas kiinteästä viitepisteestä. Tulos ei ole lähestymispisteille, asennoille B, C ja D. yhtä hyvä, jos vain työkalun asentoa muutetaan. Jos käyttämäsi menetelmä on TCP & Z tai Noudata ohjeita, jotka ovat kohdassa Pidennyspisteiden määrittäminen sivulla TCP & Z, myös X-suunta täytyy määrittää. 174. Jos jostakin syystä haluat suorittaa vaiheissa 1 4 kuvatun kalibrointitoimenpidesarjan uudelleen, valitse Asennot Palauta kaikki. Jatkuu seuraavalla sivulla 3HAC16590-13 Versio: U 173