Jalkapallon säännöt - RoboCup Junior 2012. Huom! Nämä säännöt pätevät vain 1 vs 1 peleihin. 1. Pelikenttä

Jalkapallon säännöt - RoboCup Junior 2012 Huom! Nämä säännöt pätevät vain 1 vs 1 peleihin. 1. Pelikenttä 1.1. Koko 1.1.1. Pelikenttä 1 vs 1 kilpailussa on kooltaan 87 cm leveä ja 119 cm pitkä (hieman A0:a suurempi). 1.1.2. Kaikki kulmat ovat 8 cm pitkiä seinien kanssa yhteen sulautuvia kolmioita. 1.2. Lattia 1.2.1. Pelikentän lattia on peitetty painetulla harmaaliukusävypaperilla. 1.2.2. Pelikenttä tulisi asetella siten, että se on tasainen ja suora. Kenttä voidaan asettaa lattialle tai pöydälle. Vihje: On suositeltavaa, että joukkueet suunnittelevat robottinsa siten, että ne selviytyvät kentän pienistä n. 3 mm suuruisista kentän epätasaisuuksista. 1.3. Seinämät 1.3.1. Seinämät on sijoitettu kentän ympärille ja maalien taakse. 1.3.2. Seinämät ovat 14 cm korkeita. 1.3.3. Seinämät on maalattu mattamustaksi. 1.4. Maalit 1.4.1. Maalien leveys 1 vs 1 pelissä on 29 cm ja ne on sijoitettu kentän lyhyemmän laidan keskelle. 1.4.2. (Maalien tausta ja sivut (pelikentän sisällä) on maalattu matta harmaalla (75 % matta valkoista ja 25% matta mustaa)) 1.5. Neutraalit pisteet 1.5.1. 1 vs 1 pelikentälle on määritelty viisi (5) neutraalia pistettä, jotka ovat määrätty pelikentältä. 1.5.2. Yksi (1) on pelikentän keskellä. 1.5.3. Neljä (4) on jokaisen kulmaan liittyen pidemmän päädyn puolella, suorassa linjassa maalitolppiin (1 vs 1 joukkueen pelissä) 29 cm keskikentälle päin jokaisesta maalitolpasta (katso piirros 1.1.1) 1.5.4. Neutraalit pisteet ovat kohtia pelikentillä, joihin tuomari voi asettaa robotin tai pallon, mikäli peli keskeytetään (katso pelin keskeyttäminen) 1.5.5. Pisteet merkitään kenttään pienillä sinisillä risteillä. 1.5.6. Pallo asetetaan maalipäädyn neutraaliin pisteeseen, mikäli peli pysäytettäessä pallo

on maalialueella. Pallo asetetaan keskikentän neutraaliin pisteeseen mikäli pallo on peli pysäytettäessä keskialueella. (ks. kuvio 1.1.1) 1.6. Valaistus 1.6.1. Joukkueiden on kalibroitava robottinsa turnauksen valaistusolosuhteisiin sopiviksi. 1.6.2. Pelikentän ympärillä oleva yleisvalon-, infrapunavalon- ja hehkulamppuvalojen lähteet pyritään saattamaan mahdollisimman vähäisiksi. 1.6.3. Järjestelykomitea julkistaa kilpailupaikalla todennäköisesti vallitsevista valaistusolosuhteista tiedotteen vähintään kuukautta ennen turnauksen alkamista. 1.7. Magneettiset olosuhteet 1.7.1. Mahdollisuuksien mukaan jalkapallokenttä pyritään sijoittamaan pois magneettikenttien läheisyydestä (lattian alainen johdotus ja metalliesineet). Joskus magneettikenttälähteitä ei voida kuitenkaan välttää. Vinkki: On suositeltavaa, että joukkueet suunnittelevat robottinsa selviämään valaistus- ja magneettisten olosuhteiden vaihtelusta, koska eri kentillä on erilaiset olosuhteet. Joukkueiden tulisi olla valmiita kalibroimaan robottinsa kentälle sopivaksi. 2. Robotit 2.1. Halkaisija 2.1.1. 1 vs 1 peleissä seisovan robotin on mahduttava 22 cm halkaisijaltaan olevan pystysuoraan asetetun sylinterin sisään. 2.1.2. Robotit mitataan kaikki osat niihin kiinnitettynä. 2.2. Korkeus 2.2.1. Robotti saa olla korkeintaan 22 cm korkea. 2.3. Ohjaus 2.3.1. Robottien täytyy ohjautua automaattisesti. 2.3.2. Robotit täytyy käynnistää käsin ihmisten toimesta. 2.3.3. Minkäänlaisten kauko-ohjainlaitteiden käyttöä ei sallita. 2.4. Merkitseminen ja värittäminen 2.4.1. Kilpailijoita kannustetaan koristelemaan robottinsa ja antamaan niille yksilöllinen ulkoasu, jotta ne identifioituisivat saman joukkueen jäseniksi. 2.4.2. Värit ja/tai roboteissa olevat valonlähteet eivät saa häiritä toisten robottien valosensoreiden lukemia. Lego-robottien valosensorien lähettimet pitää peittää mm. sinitarralla. 2.5. Joukkue 2.5.1. Peleissä 1 vs 1 joukkue koostuu yhdestä ja vain yhdestä (1) robotista.

2.6. Rakentaminen 2.6.1. Mitä tahansa robotti- tai rakennussarjaa voidaan käyttää kunhan robotit täyttävät edellä esitetyt vaatimukset ja ne on pääasiassa ja tärkeimmiltä osiltaan suunnitellut ja koonnut itse oppilas tai oppilasryhmä (katso kohta 4.3). 2.6.2. Rakentaminen elektronisesta raakamateriaalista ja komponenteista on myös sallittu, kunhan robotit täyttävät ylläesitellyt vaatimukset ja ne on pääasiassa ja tärkeimmiltä osiltaan suunnitellut ja koonnut itse oppilas tai oppilasryhmä (katso kohta 4.3). 2.6.3. Robotti voi olla myös koottu kiinteäksi ruuveilla, liimalla tms. 2.7. Pallon kuljetuskohta robotissa 2.7.1. Pallon kuljetuskohta robotissa on määrätty niin, että se on mikä tahansa robotin sisäosiin jäänyt tila, jonka rajaat robotissa olevien ulkonemien väliin jäävä tila. 2.7.2. Ei saa upota robotin kuljetuskohtaan syvemmälle kuin 2 cm. 3. Pallo 3.1. Määrittely 3.1.1. Käytetään hyvin tasapainotettua elektronista palloa. 3.1.2. Pallo lähettää infrapunavaloa (IR light). 3.2. Toimittajat. On olemassa kaksi elektronista palloa jotka RoboCupJunior Technical Committee on hyväksynyt. Molemmat ovat saman tasoisia suorituskyvyltään. 3.2.1. IR Roboball MK2 valmistajana Wiltronics (http://www.wiltronics.com.au/productindex.asp?c=54). 3.2.2. RoboSoccer ball valmistajana EK Japan 3.2.3. Acroname Inc., USA is also supplying the EK RoboSoccer ball (http://www.acroname.com/robotics/parts/r194-robo-ball.html). 3.3. Kilpailupallo. RoboCupJunior-kilpailussa käytettävän pallon tyyppi julkistetaan ennen kilpailun alkua. 4. Tarkastus 4.1. Aikataulu 4.1.1. Robotit tarkastaa ryhmä tuomareita ennen ja jälkeen turnauksen varmistuakseen siitä, että robotit täyttävät niille asetetut vaatimukset. 4.1.2. Tuomarit haastattelevat joukkueen varmistuakseen, että joukkue on itse tehnyt robottinsa ja ohjelmoineet sen. 4.1.3. Joukkueen vastuulla on tarkastuttaa robottinsa uudelleen, jos niitä muutetaan milloin tahansa kesken turnauksen.

4.2. Robotin kokoonpano 4.2.1. Kun robotteja tarkastetaan, niiden täytyy olla täydessä koossaan, toisin sanoen kaikkien siitä ulkonevien osien on oltava siihen liitettynä. 4.3. Oppilaat 4.3.1. Joukkueen jäsenien tulee esittää kysyttäessä robottiensa toiminta, jotta voitaisiin varmistua siitä, että ryhmä itse on valmistanut ja ohjelmoinut robotit. 4.3.2. Oppilailta kysytään kysymyksiä robottien valmistamisesta ja pyydetään osallistumaan kyselyihin ja osallistumaan videoituun haastatteluun, joita käytetään tutkimustarkoituksiin. 4.3.3. Kaupallisia rakennussarjoja voidaan käyttää, mutta niiden tulee olla huomattavasti oppilaiden muuttamia. 4.3.4. Robottien tulee olla suurimmalta osalta oppilaiden ohjelmoimia. 4.4. Rikkomukset 4.4.1. Kaikki tarkastussääntöjen rikkomiset johtavat robotin eväämiseen kilpailusta kunnes siihen on tehty pyydetyt muutokset. 4.4.2. Nämä muutokset tulee kuitenkin tehdä turnauksen aikataulun mukaan ja ryhmät eivät saa viivästyttää turnauksen alkamista. 4.4.3. Jos robotti ei läpäise tarkastusta muutoksen jälkeenkään se hylätään (siis vain robotti, ryhmää ei). 4.4.4. Jos käy ilmi, että ohjaajat ovat auttaneet liiaksi robottien rakentamisessa ja se ei ole enää oppilaiden työtä, joukkue hylätään. 5. Pelin kulku 5.1. Ennen peliä tehtävät valmistelut 5.1.1. Ryhmille pyritään järjestämään mahdollisuus päästä kilpailualueelle vähintään kaksi tuntia ennen kilpailua. 5.1.2. Ryhmille pyritään järjestämään vähintään 10 minuuttia valmisteluaikaa ennen peliä. Vinkki: Osanottajien tulisi kuitenkin tietää että on mahdollista että edellä esitetyt tavoitteet eivät toteudu. Ryhmien tulisi olla niin hyvin valmistautuneita että vaikka olosuhteet eivät olisi optimaaliset se ei häiritsisi peliä. 5.2. Pelin kesto 5.2.1. Peli koostuu kahdesta kymmenen minuutin erästä. 5.2.2. Erien välissä on viiden minuutin tauko. 5.2.3. Peliaika juoksee koko ajan (kaksi kymmenen minuutin erää) ilman pysäytystä (lukuun ottamatta tilannetta joka kuvataan Rikkoutuneet robotit -kohdassa). Peliaikaa mitataan virallisella pelikellolla. 5.2.4. Pelit pelataan keskuskellon mukaan.

5.2.5. Joukkueita voidaan rangaista maalilla minuutissa tuomarin päätöksellä, jos joukkue on myöhässä. 5.2.6. Jos joukkue ei ilmoittaudu 5 minuutin kuluessa pelin alusta, se luovuttaa pelin ja vastustaja voittaa 5-0. 5.3. Pelin aloittaminen 5.3.1. Ensimmäisen erän aluksi tuomari heittää kolikolla, ja tuomarin ilmoittama ryhmä saa valita kumpaa puolta kolikosta se veikkaa. Veikkaus kerrotaan, kun kolikko on ilmassa. (kruuna, klaava engl. head, tail) 5.3.2. Arvan voittaja voi valita joko (a) sen puolen johon he pelaavat tai (b) että se haluaa tehdä aloituspotkun. 5.3.3. Arvan häviäjä valitsee toisen vaihtoehdon. 5.3.4. Joukkue joka ei tehnyt aloituspotkua ensimmäisessä erässä tekee aloituspotkun toisen erän alussa. 5.4. Aloituspotkut 5.4.1. Kumpikin erä alkaa aloituspotkulla. 5.4.2. Kaikkien robottien täytyy olla omalla kenttäpuoliskollaan. 5.4.3. Kaikkien robottien tulee olla paikoillaan. 5.4.4. Tuomari asettaa pallon kentän keskelle. 5.4.5. Joukkueen, joka ei tee aloituspotkua, robotin täytyy olla vähintään 30 cm päässä pallosta. 5.4.6. Joukkue, joka ei tee aloituspotkua, asettaa robottinsa ensin pelialueelle. Robottia ei saa asettaa maalilinjan taakse. 5.4.7. Joukkue, joka tekee aloituspotkun, asettaa yhden robottinsa lähelle palloa. 5.4.8. Tuomari voi asetella robotteja uudelleen. 5.4.9. Tuomarin käskystä joukkueiden ihmisjäsenet käynnistävät robotit. 5.5. Ihmiset 5.5.1. Ylipäätään ihmiset eivät saa liikutella robotteja. 5.5.2. Ihmiset voivat liikuttaa robotteja vain tuomarin pyynnöstä. 5.5.3. Ennen pelin alkua yksi joukkueen jäsenistä tulisi nimittää joukkueen "kapteeniksi", jolla on oikeus käynnistää robotteja, asettaa ne paikoilleen ja poistaa robotit kentältä pelin kuluessa, jos tuomari näin käskee. 5.5.4. Muiden joukkueen jäsenten tulee istua paikoillaan pelialueen läheisyydessä, jollei tuomari anna muunlaisia ohjeita.

5.6. Pallon liike 5.6.1. Pelaaja ei saa "pitää" palloa. Pitäminen merkitsee pallon täysin ottamista hallintaan siten, että sillä ei ole enää vapaata liikkumatilaa. Pitämistä on esimerkiksi pallon kiinnittäminen robotin kehoon, robotin pallon päälle meneminen tai muuten pallon ympäröiminen siten, että muut pelaajat eivät pääse siihen käsiksi. Jos robotin liikkuessa pallo lakkaa pyörimästä on tämä esimerkki siitä, että palloa "pidetään". 5.6.2. Pallo ei saa olla robotin alla. 5.6.3. Pallon tulee näkyä koko ajan. 5.6.4. Muiden pelaajien tulee olla mahdollista päästä käsiksi palloon. 5.7. Maalien tekeminen 5.7.1. Pallon täytyy vieriä itsestään maaliin. Muuten pallo tuomitaan maaliin työnnetyksi ja maali hylätään. 5.7.2. Ainoa poikkeus tästä on se, jos robotti saa kontaktin palloon alle 15 cm päässä maalista. 5.7.3. Tuomari puhaltaa pilliin kun maali on syntynyt. 5.7.4. Maalin jälkeen seuraa aloituspotku. 5.7.5. Pallon saa se joukkue, joka ei tehnyt maalia. 5.7.6. Omia maaleja pidetään vastustajien maaleina vaikka pallo olisi "työnnetty" maaliin. 5.8. Pelin keskeyttäminen 5.8.1. Tilanteet jotka listataan kohdissa 5.9-5.12 voivat johtaa pelin keskeyttämiseen. Yleensä tällöin pallo siirretään neutraaliin pisteeseen ja pelin annettaan jatkua. 5.8.2. Peli voidaan keskeyttää myös kun tuomari puhaltaa pilliin, mutta tuomarin harkinnan mukaan pelikelloa ei pysäytetä. Kaikki robotit tulee pysäyttää välittömästi ja siirtää siihen kohtaan, jossa ne olivat kun pilliin puhallettiin. 5.8.3. Pelin keskeytyksen jälkeen peliä jatketaan tuomarin määräyksestä ja kaikki robotit käynnistetään yhdenaikaisesti. 5.9. Edistymisen puute 5.9.1. Tämä tilanne tapahtuu, kun pallo on jäänyt robottien väliin tai seinän ja robotin väliin ja tuomari päättää, että pallo ei voi päästä vapaaksi. 5.9.2. Tilanne voi myös tapahtua, jos mikään robotti ei ole osunut palloon vähintään 20 sekuntiin ja näyttää siltä, että mikään robotti ei luultavasti osu palloon. 5.9.3. Edistymisen puute -tilanteessa pallo siirretään lähimpään vapaaseen neutraaliin pisteeseen kohdan 1.5 mukaan. 5.9.4. Jos palloon ei ole koskettu kahden 20 sekunnin ajanjakson aikana, tuomari vapauttaa jumiutuneet robotit mahdollisimman pienellä siirrolla. 5.9.5.

Kun edistymisen puute -tilanne on tuomittu, kaikki maalilinjan takana olevat robotit siirretään pois maalialueelta. 5.10. Vahingoittuneet robotit 5.10.1. Jos robotti ei liiku vähintään 20 sekuntiin ja/tai ei vastaa palloon, tuomari tuomitsee sen vahingoittuneeksi. 5.10.2. Jos robotti on kiinni seinässä ja sillä ei ole sensoreita, joilla se voisi tunnistaa seinän, robotti ei ole vahingoittunut. 5.10.3. Jos robotti palaa lakkaamatta keskialueelle, tuomari tuomitsee robotin vahingoittuneeksi. 5.10.4. Tuomari tai pelaajat voivat siirtää vahingoittuneen robotin kentältä. 5.10.5. Vahingoittuneen robotin pitää pysyä poissa kentältä vähintään yhden minuutin ajan. 5.10.6. Vahingoittunut robotti voidaan palauttaa tuomarin luvalla neutraaliin pisteeseen, joka on lähinnä sitä pistettä josta se poistettiin, jos tämä ei pelillisesti hyödytä vahingoittunutta robottia. 5.10.7. Peli jatkuu siirtämisen korjaamisen ja takaisin sijoittamisen ajan. Huomaa, että tuomari voi määrätä pelin keskeytyksen, jos robotin vahingoittuminen on tapahtunut toisen robotin törmäyksestä. 5.10.8. Jos robotti kaatuu, sitä pidetään vahingoittuneena robottina. Jos robotti kaatuu yhteentörmäyksessä toisen robotin kanssa, voi tuomari suoristaa robotin. 5.10.9. "Työnnetty" maali Työnnetyn maalin tapauksessa (ks. 5.7) peli keskeytetään tuomarin pillillä. Tuomari selittää tuomion. Maalia ei hyväksytä. Pallo sijoitetään lähimpään neutraaliin pisteeseen ja peli jatkuu. 5.11. Virheet 5.11.1. Jos robotilla on osa tai toiminto, joka jatkuvasti hyökkää tai häiritsee robottia, jolla ei ole palloa, tuomari tuomitsee virheen. Joukkueen kapteenin tulee poistaa robotti pelikentältä vähintään yhdeksi minuutiksi korjatakseen ongelma. Tällä välin peli jatkuu. (kuten kohdassa 5.10) 5.11.2. Jos robotti jatkaa virheellistä toimintaa, se poistetaan pelistä. 1 vs. 1 pelissä joukkue tuomitaan tässä tapauksessa luovuttaneeksi. 5.12 Vapaapotkut. Pelissä ei ole vapaapotkuja. 5.13. Rangaistuspotkut. Pelissä ei ole rangaistuspotkuja. 5.14. Paitsio. Pelissä ei ole paitsiosääntöjä. 5.15. Aikalisät. Pelissä ei ole aikalisiä. 5.16. Korvaus. Robottien korvaaminen toisilla pelin aikana on jyrkästi kielletty.

6. Epäselvyyksien ratkominen 6.1. Tuomari 6.1.1. Pelin aikana tuomarin päätökset ovat lopullisia. 6.2. Sääntöjen tarkentaminen. Sääntöjen tarkentamista voi suorittaa RoboCupJunior International Technical Committeen jäsenet. 6.3. Erikoistilanteet. Tarkempia määrityksiä sääntöihin, jotka koskevat erikoistilanteita (mm. ennalta aavistamattomat ongelmat, joukkueiden robottien ominaisuudet) voidaan tehdä turnauksen aikana, kunhan suurin osa osallistujista puoltaa sääntömuutosta. 7. Dokumentti 7.1. Kaikki joukkueet tuovat kirjoitetun ja paperille tulostetun dokumentin (posteri), jossa he kuvaavat robotin valmistamista. 7.2. Joukkueille annetaan posterin esittelytila (noin 1x2 metriä), jolla he voivat esitellä materiaalinsa. 7.3. Järjestäjät tarkastavat dokumentit ja keskustelevat joukkueiden jäsenten kanssa. Myös parhaille dokumenteille myönnetään palkinnot. 7.4. Joukkueita rohkaistaan vierailemaan toistensa postereilla. 8. Käytös 8.1. Reilu peli 8.1.1. Robotit, jotka aiheuttavat tahallista häiriötä toisille roboteille tai vahingoittavat kenttää tai palloa hylätään. 8.1.2. Ihmiset, jotka aiheuttavat tahallista häiriötä toisille roboteille tai vahingoittavat kenttää tai palloa hylätään. 8.1.4. Joukkueiden odotetaan pelaavan reilun ja puhtaan pelin robottijalkapalloa. 8.2. Liikkuminen 8.2.1. Pelialueella liikkumisen ja oleskelun tulee tapahtua hillitysti. 8.2.2. Pelaajat eivät saa mennä toisten joukkueiden valmistelualueelle, ellei heitä erikseen sinne toisen joukkueen jäsenet pyydä. 8.2.3. Osallistujat, jotka rikkovat näitä sääntöjä poistetaan rakennuksesta ja heidät voidaan hylätä turnauksesta. 8.2.4. Näitä sääntöjä valvovat tuomarit, järjestäjät ja paikallinen poliisi. 8.3. Mentorit 8.3.1. Mentorit (opettajat, vanhemmat, ja muut aikuiset) eivät saa mennä opiskelijoiden työalueelle. 8.3.2.

Mentoreille varataan valvontatila opiskelijoiden työalueen läheltä. 8.3.3. Mentorit eivät saa korjata robotteja tai osallistua robottien ohjelmointiin. 8.3.4. Mentorin häiritessä robottia tai tuomaria, mentori saa varoituksen. Jos tilanne toistuu, ryhmä saatetaan hylätä. 8.4. Jakaminen 8.4.1. Ymmärtäminen on yksi osa RoboCup turnausta. Teknologiset ja opetussuunnitelmalliset saavutukset olisi hyvä jakaa muiden kilpailijoiden kanssa. 8.4.2. Kaikki tuotokset voidaan julkaista RoboCup Juniorin web-sivuilla tapahtuman jälkeen. 8.4.3. Tämä edistää RoboCup Juniorin opetuksellista lähtökohtaa. 8.5. Henki 8.5.1. Odotetaan, että kakki osallistujat niin opiskelijat kuin mentoritkin, kunnioittavat RoboCup Juniorin missiota. 8.5.2. Tuomarit ja järjestäjät toimivat tapahtuman hengessä. 8.5.3. Sillä ei ole väliä voitatko vai häviätkö. Se mitä opit on tärkeintä!