SATAKUNNAN AMMATTIKORKEAKOULU Sähkötekniikan koulutusohjelma M-koodit Omron servojen ohjauksessa Tekijän nimi Ryhmätunnus Syventävä työ Jouni Lamminen EE01POS 4. vuosikurssin syventävä Luovutettu Hyväksytty
SISÄLLYS 1 YLEISTÄ...5 1.1 M koodit...5 2 ESIMERKKIOHJELMA...5 2.1 M code resetin, M coden muistipaikan ja M stroben määrittely...6 2.2 CX - Motion...7 2.3 CX Programmer...8 3. LÄHDELUETTELO...9
3 TIIVISTELMÄ Lamminen Jouni Satakunnan ammattikorkeakoulu Sähkö- ja automaatiotekniikka Tekniikantie 2 28600 Pori Huhtikuu 2006 Tutor: Hannu Asmala Tämän syventävän työn tarkoituksena on M-koodien käyttö G-kielisessä ohjelmoinnissa ja logiikoissa
ABSTRACT Lamminen Jouni Satakunta Polytechnic Electrical Power Engineering School of technology in Pori Tekniikantie 2 28600 Pori April 2006 Tutor: Hannu Asmala The purpose of this job is the usage of M-codes in G-lingual programming and locigs.
1 YLEISTÄ Tässä syventävässä on käytetty pohjana Jaakko Sivosen syventävää Omron Servomoottorin ohjaus, jonka G koodiin lisättiin M koodi. MC421/MC221 korttien G-ohjelmassa on M koodit tarkoitettu lukituksiin logiikan kanssa. M koodin informaatiota käytetään ulkoisten laitteiden prosessin/ohjelman paikallistamiseen/seuraamiseen. Ulkoiset laitteet on laitteita, jotka ovat kytketty suoraan PLC:hen tai MC yksikön yleiseen ulostuloon. CS1W:n MC yksiköiden M koodeja voidaan käyttää myös yhdessä stop over funktion kanssa. 1.1 M koodit M koodin suuruus määritellään itse sillä perusteella, mitä toiminnolla halutaan tehtävän. M koodin alue on välillä 0-999. Jos M koodi on 0-499, pysähtyy G ohjelman suoritus ja se on kuitattava logiikasta, jotta G ohjelman suoritus jatkuisi. Jos M koodi on välillä 500-999 tulee siitä tieto logiikkaan ja G ohjelma jatkaa toimintaansa. 2 ESIMERKKIOHJELMA Ohjelma on rakennettu Servomoottorien ohjaus (Omron CS1W-MC221) laboratoriotyön jatkoksi.
6 2.1 M code resetin, M coden muistipaikan ja M stroben määrittely Ensimmäiseksi määritellään M code reset, M coden muistipaikka ja M strobe, jotka saadaan selville taulukosta 1. M code reset resetoi M koodit ja lukitukset ja ohjelma siirtyy seuraavaan komentoon. Jos M koodi on 0 499, resetti jää odottamaan lupaa toimia ja jos M koodi on 500 999 resetti toimii automaattisesti. M code reset tässä työssä on 2033.06. M coden muistipaikka tarkkailee millä välillä M koodi on (0-999), eli taulukosta saadaan, että muistipaikka on n + 12, josta n saadaan kaavasta: Unit number/mach No. saadaan selville logiikan kyljestä, joka oli säädetty 03:een. Muistipaikaksi saadaan 2042. Taulukko 1. M coden muistipaikan, M stroben ja M code resetin määrittely. Muistipaikkaa ja M strobea ohjaa G kielinen ohjelma. M code resettiä ohjaa logiikka. M strobe on 2045, josta bitin numero määrää mitä tapahtuu. Kuva 1 selvittää tätä asiaa.
7 Kuva 1. M koodin ajoituskaavio. G kielisessä ohjelmassa tulee käsky M10, joka keskeyttää MC ohjelman. Samalla asettuu M strobe (2045.08) sekä keskeyttäneen M koodin numero M code muistipaikkaan (2042). Lisäksi asettuu 2045.07 osoittamaan, että G kielinen ohjelma odottaa M koodin resetointia (2033.06). M code reset bit muuttuminen 0 1 nollaa M coden ja M stroben. G kielinen ohjelma jatkuu keskeytys kohtaa seuraavalta riviltä, kun M code reset bit muuttuu 1 0. 2.2 CX - Motion Laboratorio työn jatkoksi G kieliseen ohjelmaan lisätään M koodi. M koodi lisätään siihen kohtaan, mihin halutaan keskeytys. Kuvassa 2 on näytetty yksinkertainen lisäys riville N001.
8 Kuva 2. M koodin lisäys CX Motionissa. 2.3 CX Programmer CX Programmeriin ei myöskään suuria lisäyksiä tule. Ohjelman lisäykset on lisätty laboratoriotyön ohjelman perään (kuva 3 ja 4). Nappulalla I 1.14 annetaan kuittaus M code resetille, jolla keskeytys lopetetaan. 2045.08 estää sen, että keskeytystä ei voi poistaa ennen, kuin 2045.08 on reagoinut. Lamput Q 0.13 ja Q 0.14 näyttää missä vaiheessa ohjelmaa mennään. Kuva 3. CX Programmeriin tehdyt lisäykset. Kuva 4. CX Programmer ja muistipaikkojen monitorointi.
9 3. LÄHDELUETTELO 1. W359 MOTION CONTROL UNITS Operation manual