Forest Big Data -tulosseminaari

Samankaltaiset tiedostot
Puukarttajärjestelmä hakkuun tehostamisessa. Timo Melkas Mikko Miettinen Jarmo Hämäläinen Kalle Einola

Satelliittipaikannuksen tarkkuus hakkuukoneessa. Timo Melkas Mika Salmi Jarmo Hämäläinen

Sodar tuulimittaustekniikka

Mittaustekniikka (3 op)

Mittaustulosten tilastollinen käsittely

URN: NBN:fi-fe

Tämä on PicoLog Windows ohjelman suomenkielinen pikaohje.

Mittausasema peltoolosuhteiden

DIGIBONUSTEHTÄVÄ: MPKJ NCC INDUSTRY OY LOPPURAPORTTI

Metsäkoneiden sensoritekniikka kehittyy. Heikki Hyyti, Aalto-yliopisto

Ene LVI-tekniikan mittaukset ILMAN TILAVUUSVIRRAN MITTAUS TYÖOHJE

Automaattisen tiedontuotannon kokeilu: Tiemerkintöjen kunnon koneellinen mittaus Juho Meriläinen/Liikennevirasto

Autonomisuus metsässä. Heikki Hyyti Studia Militaria

Mittausprojekti 2017

DIGIBONUSTEHTÄVÄ: JYRSINTÄ NCC INDUSTRY OY LOPPURAPORTTI

VAATIMUKSIA YKSINKERTAISILLE VIKAILMAISIMILLE HSV:N KJ-VERKOSSA

MATEK822 Pro Gradu seminaari Johannes Tiusanen

Puuta koskettamaton hakkuukonemittaus. Arto Visala, Matti Öhman, Mikko Miettinen Aalto-Yliopisto (TKK), Automaatio- ja systeemitekniikan laitos

Maaston ja tiestön kantavuuden ennustaminen. Jori Uusitalo Jari Ala-ilomäki Harri Lindeman Tomi Kaakkurivaara Nuutti Vuorimies Pauli Kolisoja

Sääasema Probyte JUNIOR

TTY Mittausten koekenttä. Käyttö. Sijainti

Puun kasvu ja runkomuodon muutokset

Metsikön rakenteen ennustaminen 3D-kaukokartoituksella

Videotoisto Nexus 7 tableteilla: Android 4.4 KitKat selvästi edellistä versiota heikompi

Autonomisen liikkuvan koneen teknologiat. Hannu Mäkelä Navitec Systems Oy

Tree map system in harvester

Nestepisaran höyrystymistutkimus I vaihe

Koneistusyritysten kehittäminen. Mittaustekniikka. Mittaaminen ja mittavälineet. Rahoittajaviranomainen: Satakunnan ELY-keskus

Biomassatulkinta LiDARilta

DistanceMaster 80 DE 04 GB 11 NL 18 DK 25 FR 32 ES 39 IT 46 PL 53 FI 60 PT 67 SE 74 NO TR RU UA CZ EE LV LT RO BG GR

DistanceMaster One. Laser 650 nm SPEED SHUTTER

KÄYTTÖOHJE LÄMPÖTILA-ANEMOMETRI DT-619

Stereopaikannusjärjestelmän tarkkuus (3 op)

Vaihtoehtoisia malleja puuston kokojakauman muodostamiseen

Ene LVI-tekniikan mittaukset ILMASTOINTIKONEEN MITTAUKSET TYÖOHJE

Yhden megan laajakaista kaikille

KOSTEUSMITTAUSRAPORTTI

PIENHIUKKASTEN JA HENGITETTÄVIEN HIUKKASTEN MITTAUSRAPORTTI

Palvelualusta metsätiedon jakeluun

Turvemaan pintakerroksen lujuuden mittalaite piikkisiipikaira. Jari Ala Ilomäki

Verkkodatalehti. L230-P580B7S00000 Lincoder L230 TUOTEVALIKOIMA

Monilähdetietoa hyödyntävien karttaopasteiden tarve puunkorjuussa haastattelututkimus hakkuukoneenkuljettajille

Energiapuun kosteuden määrittäminen metsäkuljetuksen yhteydessä

Tarkkuuden hallinta mittausprosessissa

Kymmenen vuotta maastolaserkeilaustutkimusta käytännön kokemuksia

Laskennallinen menetelmä puun biomassan ja oksien kokojakauman määrittämiseen laserkeilausdatasta

Viimeistely Ajourien huomiointi puutiedoissa ja lopullinen kuviointi. Metsätehon tuloskalvosarja 5/2018 LIITE 4 Timo Melkas Kirsi Riekki Metsäteho Oy

testo 831 Käyttöohje

Tiheäpulssinen ja monikanavainen laserkeilausaineisto puulajeittaisessa inventoinnissa

PROBYTE kallistusnäyttöautomatiikka

1 JOHDANTO 3 2 LÄHTÖTIEDOT JA MENETELMÄT 4

Lämpökuvausraportti. Raportointipäiväys: LÄMPÖKUVAUSRAPORTTI. Myyrmäen A-klinikka. Korutie 3 A, Vantaa.

Laboratorioraportti 3

Automaattinen betonin ilmamäärämittaus

Kojemeteorologia (53695) Laskuharjoitus 1

Verkkodatalehti VICOTEC320 TUNNELIANTURIT

//LASER- JA ILMAISIN- TEKNOLOGIA

Jousen jousivoiman riippuvuus venymästä

KÄYTTÖOHJE TAKOMETRI TRIFITEK TR-550

Yliajokoemenetelmäkuvauksen tarkentava liite

Versio 1. Hiilidioksidimittari 7787 Käyttöohje. Hiilidioksidimittari Käyttöohje

Pikaohje LandNova simulaattorin käyttöön(tarkemmat ohjeet käyttöohjeessa ja mallinnusohjeessa):

Motocrosspyörien melupäästömittaukset

SwemaAir 5 Käyttöohje

Verenpainemittarit. Ranne- verenpainemittari, harmaa. 22,95

Verkkodatalehti FWE200 VALON SIRONTAAN PERUSTUVAT PÖLYMITTARIT

TUTKIMUSRAPORTTI Lintuvaara

MARV Metsikkökoealaharjoitus Aluepohjaiset laserpiirteet puustotunnusten selittäjinä. Ruuduille lasketut puustotunnukset:

MITTAUS JA DIGITOINTI. smartscan M I T T A A E T U S I. AICON 3D Systems yritys

AS Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt

PROJECT X. 2D tarkastuksen standardi Mittausteknologian edelläkävijä

Ajankohtaista ja näkymiä energiapuun mittauksessa

Oppipojankuja 6, Kuopio puh TIKALAN OY:N YMPÄRISTÖMELUMITTAUS. Mittausaika:

PALLASTUNTURINTIEN KOULU Hiukkasmittaukset

Varausta poistavien lattioiden mittausohje. 1. Tarkoitus. 2. Soveltamisalue. 3. Mittausmenetelmät MITTAUSOHJE (5)

AIRFLOW LCA301 SIIPIPYÖRÄANEMOMETRI

Puukarttajärjestelmä hakkuun tehostamisessa

Metsätieto, muutokset ja kehitysnäkymät

1 TYÖNTÖMITTA. sisä mittakärjet tuuma-nonio lukitusruuvi. 1.1 Yleistä työntömitasta

t osatekijät vaikuttavat merkittävästi tuloksen epävarmuuteen Mittaustulosten ilmoittamiseen tulee kiinnittää kriittistä

HDENIQ Energiatehokas ja älykäs raskas ajoneuvo. Tilannekatsaus

Nina Heiska, Tauno Suominen, Hannu Heinonen Nordic Geo Center Oy Oulu

LATVUSMASSAN KOSTEUDEN MÄÄRITYS METSÄKULJETUKSEN YHTEYDESSÄ

Samurai helppokäyttöinen ohjelma melun ja värähtelyjen mittauksiin

DirAir Oy:n tuloilmaikkunaventtiilien mittaukset

Kehittyvien satelliittiaineistojen mahdollisuudet

Hakkeen kosteuden on-line -mittaus

Moottorin kierrosnopeus Tämän harjoituksen jälkeen:

Nopeus, kiihtyvyys ja liikemäärä Vektorit

Verkkodatalehti DHSP30-T2V1FPNNNNNXXS DUSTHUNTER SP30 VALON SIRONTAAN PERUSTUVAT PÖLYMITTARIT

LaserQC mittauksia laserin nopeudella

Digitalisaatio mullistaa metsäalaa

Suometsien puunkorjuun ratkaisu koostuu useista osista

ILOX SEILI LIESIKUVUT

Radanrakentamisen 3D-lähtötietomallin mittaus (Case Jorvas, UAS)

Kantobiomassan määrän mallintaminen leimikoissa hakkuukonemittausten avulla

AKK-MOTORSPORT ry Katsastuksen käsikirja

TUTKIMUSRAPORTTI. Kaakkola, Järvenpää Järvenpään Vesi Harri Rautio

Fluke 170 -sarjan digitaaliset True-RMS-yleismittarit

Transkriptio:

FOREST BIG DATA Forest Big Data -tulosseminaari 8.3.216 Metsäkoneen urapainumat laserilla Jarmo Hämäläinen jarmo.hamalainen@metsateho.fi Jari Ala-Ilomäki jari.ala-ilomaki@luke.fi Mikko Miettinen mikko.miettinen@argone.fi Harri Lindeman harri.lindeman@luke.fi Argone Oy Mikko Miettinen +3584716835

Metsäkoneen urapainumat laserilla 8.3.216 Miten ajourien syvyyttä voisi mitata automaattisesti? Kameroilla, mekaanisesti, ultraäänellä, lasermittauksella vai millä? Miten voisi mitata koneen liikettä? 2D-laserskannerilla Ulkokäyttöön suunniteltu mittalaite Yritetään mitata sekä urapainumat että liikenopeus Vaihe 1: Onko mittaaminen mahdollista? Miten hakkuutähteet vaikuttaa mittauksiin? Vaihe 2: Miten toimii kuormatraktorissa? Mikä on urapainumien mittaustarkkuus? 2/7

8.3.216 Vaihe 1 1/2 Mittaukset telineestä (14.1.215) Nopeus vs. mittaushetki - testi 8A Liike lasketaan vieressä olevista puista Mitataan korkeutta maasta Hakkuutähteiden määrän vaikutus Vaijerianturi referenssimittauksena Liikenopeuden mittaustarkkuus 2 1 nopeus mm/ms (= m/s) 8a_referenssi_nopeus Mean (8a_referenssi_nopeus) Moving average (8a_referenssi_nopeus) 8a_referenssi_kalibroitu_nopeus Mean (8a_referenssi_kalibroitu_nopeus) Moving average (8a_referenssi_kalibroitu_nopeus) 8a_skanneri_nopeus Mean (8a_skanneri_nopeus) -1-2 Keskiarvo ja liukuva keskiarvo vastaavat jopa oletettua paremmin referenssimittausta. AJO SELITE A B 1A ilman peitettä,15,9 1B ilman peitettä,13,9 2A ilman peitettä -,5 -,1 5A hieman peitettä,15,9 5B hieman peitettä,7,2 6A hieman peitettä,2, 7A paljon peitettä,13,1 7B paljon peitettä,6,3 8A paljon peitettä,6,3 AVARAGE:,8,4 STDEV:,7,6 RMSE:,1,7 1 2 3 4 5 6 aika (ms) A: Laskettujen nopeuksien keskiarvojen mittausero (kalibroitu referenssimittaus) B: Koko matkan ja käytetystä ajasta lasketun nopeuden mittausero (kalibroitu referenssimittaus) 3/7

8.3.216 Vaihe 1 2/2 Mittauskorkeuden tarkkuus (mm) AVERAGE: STDEV: RMSE: 1A 3,92 17,41 17,28 1B 2,3 21,61 2,97 2A -2,3 24,28 23,54 5A,57 2,23 19,55 Tutkitaan tarkkuus myös liikkeestä 5B 4,57 2,82 2,62 Hakkuutähteiden vaikutus 6A -2,11 28,48 27,59 7A -8,97 26,72 27,33 Pieni määrä peitettä ei juuri muuta tuloksia 7B -14,76 28,58 31,3 1-2 ei peitettä, 5-6 vähän ja 7-8 enemmän 8A -11,55 26,4 27,68 Verrattu käsinmitattujen referenssipisteiden korkeuteen Tarkkuus kohtuullinen Erot millimetreinä kun verrataan pienellä vertailuikkunalla kaikkiin käsinmitattuihin korkeuksiin Suuremmassa määrässä hakkuutähteitä Osassa mittauksista on liian ylhäällä, koska näkyvyys maahan estyy Kun sallitaan isompi vertailuikkuna, niin tähteiden väleistä mittaukset osuvat edelleen kohtuullisesti maahan / ajouran pohjaan asti Erot millimetreinä laajemmalla ikkunalla parantaa peitteisiä tuloksia, koska laajempi alue missä mittaus on voinut peitteen välistä osua maahan asti. (mm) AVERAGE: STDEV: RMSE: 1A 6,81 19,33 19,88 1B 6,14 2,98 21,18 2A,71 25,45 24,6 5A 6,47 2,3 2,65 5B 7,45 25,7 25,34 6A 4,47 29,9 29,23 7A -3,74 2,5 2,16 7B -8,1 3,8 3,17 8A,3 24,83 23,99 4/7

8.3.216 Vaihe 2 1/2 Ajourien lasermittaus (25.11.215) Mittaukset kuormatraktorista Lisätty tolpat paikannusta sekä urapainumien vertailua varten Koeajoissa ajoura ajettiin 1 kertaa Vertailu käsinmitattuihin Mittausalueen aloituskohdan avulla datat siirretään päällekkäin 1. Urapainuma 2. 5/7

8.3.216 Vaihe 2 2/2 Mittauserot referensseihin senttimetreinä Mittaustarkkuus OIKEA RENGAS Ajoista 2,5 ja 9 Urien syventyminen ei tunnu olevan ongelma Urasyvyyden mittaustarkkuus todella hyvä! Tarkkuudessa ei huomattavaa eroa vasemman ja oikean ajouran välillä -1 1-5 -1 2. 5 5 1 15-5 2 25 OIKEA RENGAS -1 o1 o2,5 o4 tram rigth depth average tram rigth depth 2-15 15-2 1-25 5. 5-3 -5 5 1 15 2 25 3 35 OIKEA RENGAS -5 o1 o2,5 o4 tram rigth depth average tram rigth depth -1 3-15 -2 2-25 Huomioita o1 o2,5 o4 tram rigth depth average tram rigth depth 1-3 9. -1 Koealan lopussa tapahtuva suunnanmuutos aiheuttaa korjattavissa olevan mittausvirheen yhdessä mittauspisteessä -5 5 1 15 2 25 3-1 -2-3 VASEN RENGAS 4 3 2 v1 v2,5 v4 tram left depth average tram left depth 9. 1-1 -5 5 1 15 2 25 3-1 -2-3 6/7

8.3.216 Johtopäätökset Automaattinen mittaus toimii Voidaan mitata samanaikaisesti sekä liike että urapainumat Mittaustarkkuus jopa odotettua parempi Kosteus, maalaji jne. vaativat lisäanturointia Laajemman aineiston kerääminen GPS tiedolla mittaukset urakarttaan Urapainumat, liikenopeus, koneen tiedot jne. Tarvitsee vielä jatkotestejä 7/7