S09 04 Kohteiden tunnistaminen 3D datasta
|
|
- Matti Tikkanen
- 6 vuotta sitten
- Katselukertoja:
Transkriptio
1 AS Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt S09 04 Kohteiden tunnistaminen 3D datasta Loppuraportti Akseli Korhonen
2 1. Projektin esittely Projektin tavoitteena oli algoritmin kehittäminen rakennetun ympäristön kohteiden, kuten lattian, seinien ja katon tunnistamiseen 3D laserskannerin tuottamasta mittauspisteparvesta. Skanneri koostuu kahdesta lasermittarista jotka on kiinnitetty pyörivään alustaan. Heijastuvasta lasersäteestä saadaan etäisyystieto, josta yhdessä skannerin asematidon kanssa voidaan laskea laitteen ympäristöä kuvaava pistejoukko. Mittausdata kerätään ja prosessoidaan PC tietokoneella. Vastaavaa tekniikkaa on hyödynnetty esimerkiksi asuinalueiden ilmakartoituksessa kattojen (taso) ja metsätyökoneissa puunrunkojen (lieriö) tunnistamiseen [1][2]. Tavoitteet Projektin ensisijaisena tavoitteena oli pyrkiä tunnistamaan yksinkertaisia rakenteita kuten lattia, katto ja seinät. Haastaviempien muotojen tuonnistaminen asetettiin mahdolliseksi jatkotavoitteeksi.
3 2. Projektin eteneminen Projekti jaettiin suunniteltaessa kolmeen vaiheeseen: Teoriaan tutustuminen ja työkalujen valinta Projektin työkalut olivat vapaasti valittavissa ja valinta kohdistui tuttuun ja hyväksi havaittuun Matlabiin. Valintaa puolsivat Matlabin monipuoliset ja nopeat matriisoperaatiot, joita pystyttiin hyödyntämään itse algoritmissa. Sovellettavaksi algoritmiksi valittiin Hough muunnos, jota on käytetty laajalti kuvankäsittelyssä tunnistettaessa muotoja 2D kuvista [3]. Haasteena olisi siis laajentaa algoritmi kolmeen ulottuvuuteen. Hough muunnoksessa pisteet kuvataan parametriavaruuteen, josta kiinnostavat kohteet löydetään lokaaleina maksimeina. Muita varteenotettavia vaihtoehtoja olisi ollut ainakin RANSAC [4] eli random sample consensus algoritmi, joka kuitenkin hylättiin koska iteratiivisen algoritmin ajaminen suurelle datajoukolle voisi osoittautua laskennallisesti liian työlääksi. Algoritmin ohjelmointi ja testaus Algoritmin ohjelmointi aloitettiin tavoitteena saada aikaan nopeasti yksinkertainen, toimiva versio. 2 uloitteisen muunnoksen pohjalta onnistuttiinkin väliraporttiin mennessä kehittämään algoritmi, jonka avulla tunnistettiin skanneriin nähden kohtisuorat pinnat. Lopullinen algoritmi osaa tunnistaa tason oli sen sijainti ja orientaatio mikä tahansa. Kaikkien mahdollisten tasojen etsiminen 3D avaruudesta on kuitenkin laskennallisesti raskasta. Tämän takia algoritmissa on myös mahdollisuus etsiä erikseen horisontaalisia (katto ja lattia) ja vertikaalisia (seinät) tasoja. Mielivaltaisen tason etsintää varten on käyttäjän todennäköisesti muokattava parametreja itse koodin sisällä. Dokumentointi Skannerilla otettiin lukuisia mittauksia erilaisissa ympäristöissä ja algoritmin toimintaa havainnollistettiin tekemällä videot, joissa pistejoukkoa kuvataan niiden ympäriltä.
4 3. Algoritmin toiminta Kehitetyn algoritmin toiminta on esitetty pääpiirteissään alla, tarkempi ohjelmakoodi löytyy liitteenä olevasta matlab tiedostosta. Algoritmin voi ajaa Matlabissa esimerkiksi komennolla: [accumulator, data] = D3Hough(filterPoints(all3d1), 2, 20); Saatua pistejoukkoa voi tarkastella vaikka komennolla: scatter3(data(1:size(data), 1), data(1:size(data), 2), data(1:size(data), 3)); D3Hough algoritmi Otetaan parametrina laserskannerilta saatu pistejoukko. Valitaan joukosta osa itse muunnosta varten. Etsitään valituille pisteille lähimmät naapurit ja lasketaan näiden kolmen pisteen muodostaman tason normaali kyseisessä pisteessä. Parametrisoidaan nämä tasot ja kasvatetaan 3 uloitteista akkumulaattoria parametrien mukaisesti. Etsitään akkumulaattorista maksimi jonka avulla saadaan löydetyn tason yhtälö. Etsitään alkuperäisestä pistejoukosta pisteet, jotka toteuttavat tason yhtälön. Palautetaan akkumulaattori ja löydetyt pisteet. Seuraavassa on esitetty kaksi videota, jotka havainnollistavat käytetyllä algoritmilla saatuja tuloksia. Videossa 1 on alkuperäinen pistejoukko. Videossa 2 tästä joukosta on tunnistettu lattia(vihreä), seinät(punainen) ja katto(sininen).
5 4. Yhteenveto Projekti saavutti ensisijaisen tavoitteensa ja kehitetyllä algoritmilla onnistuttiin erottelemaan pistedatasta samassa tasossa sijaitsevat pisteet. Ajankäytön kannalta onnistumiset projektin alkupuolella aiheuttivat sen että lopussa tuli kiire. Aikataulu lipsui loppuvaiheessa suunnitelmasta ja työ eteni nykäyksittäin. Projektiin tuli kokonaisuudessaan kuitenkin käytettyä aikaa työlle arvioitu määrä, noin 90 tuntia. Algoritmi on loppuraporttia kirjoitettaessa toimiva, joskin vaatinee käyttöympäristöstä riippuen parametrien viilausta. Samalle pohjalle olisi kuitenkin mahdollista kehittää myös monimutkaisempia kappaleita kuten lieriöitä tunnistava toiminnallisuus.
6 5. Viitteet [1] Mei Zhou & al, Study on the target feature extraction, saatavilla [2] T. Aschoff & al, Describing foret stands using terrestrial laser scanning, saatavilla [2] [3]
S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä. Projektisuunnitelma
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä Projektisuunnitelma Ari-Matti Reinsalo Anssi Niemi 28.1.2011 Projektityön tavoite Projektityössä
LisätiedotS11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä. Väliraportti
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä Väliraportti Ari-Matti Reinsalo Anssi Niemi 21.3.2011 Tämä väliraportti noudattaa projektisuunnitelman
LisätiedotS11-09 Control System for an. Autonomous Household Robot Platform
S11-09 Control System for an Autonomous Household Robot Platform Projektisuunnitelma AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Quang Doan Lauri T. Mäkelä 1 Kuvaus Projektin tavoitteena on
LisätiedotAS Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt A13 10 Radio ohjattavan pienoismallin ohjausjärjestelmän ja käyttöliittymän kehittäminen
Väliraportti AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt A13 10 Radio ohjattavan pienoismallin ohjausjärjestelmän ja käyttöliittymän kehittäminen Toni Liski, Konsta Hölttä, Lasse Kortetjärvi
LisätiedotMäärittelydokumentti
Määrittelydokumentti Aineopintojen harjoitustyö: Tietorakenteet ja algoritmit (alkukesä) Sami Korhonen 014021868 sami.korhonen@helsinki. Tietojenkäsittelytieteen laitos Helsingin yliopisto 23. kesäkuuta
LisätiedotAS Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt - Projektisuunnitelma
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt - Projektisuunnitelma PiccSIM - TrueTime integrointi Henri Öhman 31.1.2012 1. Projektityön tavoite PiccSIM on Aalto-yliopistolla kehitetty simulointiympäristö,
LisätiedotPower Steering for ATV
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Power Steering for ATV 27.1.2014 Juuso Meriläinen Antti Alakiikonen Aleksi Vulli Meriläinen, Vulli, Alakiikonen 1/6 Projektin tavoite Projektityössä
LisätiedotMat Operaatiotutkimuksen projektityöseminaari. Dynaaminen kimppakyytijärjestelmä Uudellamaalla. Väliraportti
Mat-2.177 Operaatiotutkimuksen projektityöseminaari Dynaaminen kimppakyytijärjestelmä Uudellamaalla Väliraportti 28.03.06 Kohdeorganisaatio: Matrex Oy Yhteyshenkilö: Ville Koskinen Projektiryhmä: Jukka
Lisätiedot1 Kertaus. Lineaarinen optimointitehtävä on muotoa:
1 Kertaus Lineaarinen optimointitehtävä on muotoa: min c 1 x 1 + c 2 x 2 + + c n x n kun a 11 x 1 + a 12 x 2 + + a 1n x n b 1 a 21 x 1 + a 22 x 2 + + a 2n x n b 2 (11) a m1 x 1 + a m2 x 2 + + a mn x n
LisätiedotElectric power steering
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Electric power steering Ohjausmoottorin jäähdytys ja ylikuumenemisen esto Väliraportti 15.10.2014 Työn ohjaaja: Ville Matikainen Tekijät: Samppa
LisätiedotProjektisuunnitelma: Vesipistekohtainen veden kulutuksen seuranta, syksy Mikko Kyllönen Matti Marttinen Vili Tuomisaari
Projektisuunnitelma: Vesipistekohtainen veden kulutuksen seuranta, syksy 2015 Mikko Kyllönen Matti Marttinen Vili Tuomisaari Projektin tavoite Tämän projektin tavoitteena on kehittää prototyyppi järjestelmästä,
LisätiedotDynaaminen allokaatio ja riskibudjetointi sijoitusstrategioissa
Aalto yliopisto Mat 2.4177 Operaatiotutkimuksen projektityöseminaari Dynaaminen allokaatio ja riskibudjetointi sijoitusstrategioissa Väliraportti 5.4.2013 Vesa Husgafvel (projektipäällikkö) Tomi Jussila
LisätiedotStereopaikannusjärjestelmän tarkkuus (3 op)
Teknillinen korkeakoulu AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Stereopaikannusjärjestelmän tarkkuus (3 op) 19.9.2008 14.01.2009 Työn ohjaaja: DI Matti Öhman Mikko Seppälä 1 Työn esittely
LisätiedotProjektisuunnitelma. Projektin tavoitteet
Projektisuunnitelma Projektin tavoitteet Projektin tarkoituksena on tunnistaa erilaisia esineitä Kinect-kameran avulla. Kinect-kamera on kytkettynä tietokoneeseen, johon projektissa tehdään tunnistuksen
LisätiedotA14-11 Potilaan mittaustiedon siirtäminen matkapuhelimeen
1 AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt A14-11 Potilaan mittaustiedon siirtäminen matkapuhelimeen Projektisuunnitelma Tommi Salminen, Hanna Ukkola, Olli Törmänen 19.09.2014 1 Projektin
LisätiedotLoppuraportti. Virtuaali-Frami, CAVE-ohjelmisto. Harri Mähönen projektiassistentti Seinäjoen ammattikorkeakoulu. Versio
1 Loppuraportti Virtuaali-Frami, CAVE-ohjelmisto Harri Mähönen projektiassistentti Seinäjoen ammattikorkeakoulu Versio 1.0 15.1.2006 2 Sisällys Tiivistelmä... 3 1 Johdanto... 4 1.1 Dokumentin tarkoitus...
LisätiedotKerro kuvin 3:n uudet ominaisuudet
Verkkosivu: www.haltija.fi Puhelin: 09 612 2250 Sähköposti: asiakaspalvelu@haltija.fi Kerro kuvin 3:n uudet ominaisuudet Kerro kuvin 3 on kehitetty uudelleen perusteista lähtien. Kaikki, mikä oli mahdollista
Lisätiedot2009 Mat-2.4177 Operaatiotutkimuksen Projektityöseminaari L
2009 Mat-2.4177 Operaatiotutkimuksen Projektityöseminaari L Väliraportti 25.2.2009 Puustokuvioiden korjuukelpoisuus- ja saavutettavuusanalyysi Juha Valvanne Juho Matikainen Joni Nurmentaus Lasse Östring
LisätiedotTieverkon kunnon stokastinen ennustemalli ja sen soveltaminen riskienhallintaan
Mat 2.4177Operaatiotutkimuksenprojektityöseminaari Tieverkonkunnonstokastinenennustemallija sensoveltaminenriskienhallintaan Väliraportti 3/4/2009 Toimeksiantajat: PöyryInfraOy(PekkaMild) Tiehallinto(VesaMännistö)
LisätiedotOptimaalisen tarkastusvälin määrittäminen suun terveydenhuollossa
Projektin väliraportti Optimaalisen tarkastusvälin määrittäminen suun terveydenhuollossa 13.4.2012 Mat-2.4117 Operaatiotutkimuksen projektityöseminaari Toimeksiantaja: Nordic Healthcare Group Projektiryhmä:
LisätiedotJohdatus tekoälyn taustalla olevaan matematiikkaan
Johdatus tekoälyn taustalla olevaan matematiikkaan Informaatioteknologian tiedekunta Jyväskylän yliopisto 3. luento 17.11.2017 Neuroverkon opettaminen (ohjattu oppiminen) Neuroverkkoa opetetaan syöte-tavoite-pareilla
LisätiedotCQRS, -ES, PACS, DICOM, WTF?
CQRS, -ES, PACS, DICOM, WTF? 27.2.2014 Ajankohtaisuuksia harjoitustyöhön liittyen http://www.hs.fi/terveys/tutkimus+veri+paljastaa+riskin+kuolla+seur aavan+viiden+vuoden+aikana/a1393301682104 Vähän vanhempia
LisätiedotLineaaristen monitavoiteoptimointitehtävien
Lineaaristen monitavoiteoptimointitehtävien ratkaiseminen Jerri Nummenpalo 17.09.2012 Ohjaaja: TkT Juuso Liesiö Valvoja: Prof. Ahti Salo Työn saa tallentaa ja julkistaa Aalto-yliopiston avoimilla verkkosivuilla.
LisätiedotA4.1 Projektityö, 5 ov.
A4.1 Projektityö, 5 ov. Kurssin esitietovaatimuksia Kurssin tavoitteista Kurssin sisällöstä Luentojen tavoitteista Luentojen sisällöstä Suoritustavoista ja -vaatimuksista Arvostelukriteereistä Motivointia
LisätiedotEllipsoidimenetelmä. Samuli Leppänen Kokonaislukuoptimointi. S ysteemianalyysin Laboratorio
Ellipsoidimenetelmä Kokonaislukuoptimointi Sovelletun matematiikan lisensiaattiseminaari Kevät 2008 / 1 Sisällys Ellipsoidimenetelmän geometrinen perusta ja menetelmän idea Formaali ellipsoidimenetelmä
LisätiedotPullotusprosessin ohjaus Metso DNA - automaatiojärjestelmällä. Prosessiautomaation harjoitustyö ELEC-C1220 Automaatio 2 Kevät 2016
Pullotusprosessin ohjaus Metso DNA - automaatiojärjestelmällä Prosessiautomaation harjoitustyö ELEC-C1220 Automaatio 2 Kevät 2016 Käytännön järjestelyt harjoitustyön vetäjä: Panu Harmo, panu.harmo@aalto.fi,
LisätiedotReilun Pelin työkalupakki: Kiireen vähentäminen
Reilun Pelin työkalupakki: Kiireen vähentäminen Tavoitteet Tämän toimintamallin avulla opit määrittelemään kiireen. Työyhteisösi oppii tunnistamaan toistuvan, kuormittavan kiireen sekä etsimään sen syitä
LisätiedotMatematiikan tukikurssi
Matematiikan tukikurssi Kurssikerta 8 Väliarvolause Oletetaan, että funktio f on jatkuva jollain reaalilukuvälillä [a, b] ja derivoituva avoimella välillä (a, b). Funktion muutos tällä välillä on luonnollisesti
LisätiedotPeltorobottikilpailu Joonas Ryynänen (C) Perttu Heikkilä Ville Matikainen Mikko Vihlman
Peltorobottikilpailu 2011 Joonas Ryynänen (C) Perttu Heikkilä Ville Matikainen Mikko Vihlman Peltorobottikilpailu (2003-) Neljä kertaa Hollannissa Kolme kertaa Saksassa 2011 kilpailu kesä-heinäkuussa Tanskassa
LisätiedotS14 09 Sisäpeltorobotti AS Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt. Antti Kulpakko, Mikko Ikonen
S14 09 Sisäpeltorobotti AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Antti Kulpakko, Mikko Ikonen 1. Projektin tavoitteet Projektin tavoitteena on toteuttaa ohjelmisto sisäpeltorobottiin seuraavien
Lisätiedot2. Seuraavassa kuvassa on verkon solmujen topologinen järjestys: x t v q z u s y w r. Kuva 1: Tehtävän 2 solmut järjestettynä topologisesti.
Tietorakenteet, laskuharjoitus 11, ratkaisuja 1. Leveyssuuntaisen läpikäynnin voi toteuttaa rekursiivisesti käsittelemällä jokaisella rekursiivisella kutsulla kaikki tietyllä tasolla olevat solmut. Rekursiivinen
Lisätiedot10. Esitys ja kuvaus
10. Esitys ja kuvaus Kun kuva on ensin segmentoitu alueisiin edellisen luvun menetelmin, segmentoidut pikselit kootaan esittämään ja kuvaamaan kohteita muodossa, joka sopii hyvin jatkokäsittelyä varten.
LisätiedotNumeeriset menetelmät
Numeeriset menetelmät Luento 14 To 20.10.2011 Timo Männikkö Numeeriset menetelmät Syksy 2011 Luento 14 To 20.10.2011 p. 1/39 p. 1/39 Nopeat Fourier-muunnokset Diskreetti Fourier-muunnos ˆf k = 1 N 1 N
LisätiedotMonitavoitteiseen optimointiin soveltuvan evoluutioalgoritmin tarkastelu
Monitavoitteiseen optimointiin soveltuvan evoluutioalgoritmin tarkastelu (Valmiin työn esittely) 11.4.2011 Ohjaaja: Ville Mattila Valvoja: Raimo Hämäläinen Työn tavoite Tutkia evoluutioalgoritmia (Lee
LisätiedotKone- ja rakentamistekniikan laboratoriotyöt KON-C3004. Koesuunnitelma: Paineen mittaus venymäliuskojen avulla. Ryhmä C
Kone- ja rakentamistekniikan laboratoriotyöt KON-C3004 Koesuunnitelma: Paineen mittaus venymäliuskojen avulla Ryhmä C Aleksi Mäki 350637 Simo Simolin 354691 Mikko Puustinen 354442 1. Tutkimusongelma ja
LisätiedotRyhmät & uudet mahdollisuudet
www.terrasolid.com Ryhmät & uudet mahdollisuudet Arttu Soininen 22.08.2017 Uudet mahdollisuudet ryhmien avulla Parempi maanpinnan yläpuolisten kohteiden luokittelu Maanpäällisten kohteiden luokittelu toimii
LisätiedotTehokkaiden strategioiden identifiointi vakuutusyhtiön taseesta
MS E2177 Operaatiotutkimuksen projektityöseminaari Väliraportti Tehokkaiden strategioiden identifiointi vakuutusyhtiön taseesta 28.3.2016 Asiakas: Model IT Projektiryhmä: Niko Laakkonen (projektipäällikkö),
LisätiedotMallintarkistus ja sen
VERSIO 0.1 LUONNOS Mallintarkistus ja sen soveltaminen PLCohjelmien verifioinnissa AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt -projektisuunnitelma Markus Hartikainen 2/1/2009 Sisältö 1. Projektityön
LisätiedotAS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt
Teknillinen korkeakoulu Sähkö- ja tietoliikennetekniikan osasto AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt CeilBot 2DoF camera actuator Antti Riksman Sisältö 1 CeilBot 3 2 Projektin tämän
LisätiedotA11-07 Measurements with machine vision (3 op) Loppuraportti
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt A11-07 Measurements with machine vision (3 op) Loppuraportti Niko Nyrhilä Automaatio- ja Systeemitekniikka Valvoja: Mika Strömman Projektin kesto
LisätiedotKurssin tavoitteista uennot. 4.1 Projektityö, 5 ov. Esitietovaatimukset
Kurssin tavoitteista uennot ma ls. 1097, klo 10-12. pe ls. DXI, klo 12-14. uennot ovat viikoilla 40-42. uentojen yhteydessä ei järjestetä erillisiä harjoituksia. Opinto-oppaasta: Opintojakson tavoitteena
LisätiedotSGN-4200 Digitaalinen Audio Harjoitustyö-info
1 SGN-4200 Digitaalinen Audio Harjoitustyö-info 04.04.2012 Joonas Nikunen Harjoitystyö - 2 Suorittaminen ja Käytännöt Kurssin pakollinen harjoitustyö: Harjoitellaan audiosignaalinkäsittelyyn tarkoitetun
LisätiedotEV3 Liikemittauksia. Työkortit EV3 liikemittauksissa / Tehtäväkortit/ Piia Pelander / 2017 Innokas 1
EV3 Liikemittauksia Työkortit 16.2.2017 EV3 liikemittauksissa / Tehtäväkortit/ Piia Pelander / 2017 Innokas 1 TYÖOHJE : EV3 -robotin liikkeen tutkiminen Liikemittauksen valmistelu 1. Suunnittele parisi/ryhmäsi
LisätiedotTAMPEREEN TEKNILLINEN YLIOPISTO Digitaali- ja tietokonetekniikan laitos. Harjoitustyö 4: Cache, osa 2
TAMPEREEN TEKNILLINEN YLIOPISTO Digitaali- ja tietokonetekniikan laitos TKT-3200 Tietokonetekniikka I Harjoitustyö 4: Cache, osa 2.. 2010 Ryhmä Nimi Op.num. 1 Valmistautuminen Cache-työn toisessa osassa
LisätiedotTekijä Pitkä matematiikka Pisteen (x, y) etäisyys pisteestä (0, 2) on ( x 0) Pisteen (x, y) etäisyys x-akselista, eli suorasta y = 0 on y.
Tekijä Pitkä matematiikka 5 7..017 37 Pisteen (x, y) etäisyys pisteestä (0, ) on ( x 0) + ( y ). Pisteen (x, y) etäisyys x-akselista, eli suorasta y = 0 on y. Merkitään etäisyydet yhtä suuriksi ja ratkaistaan
LisätiedotKurssijärjestelyt. CS-1180 Verkkojulkaisemisen perusteet (5 op) Hanna Hämäläinen Informaatioverkostot / Mediatekniikan laitos
Kurssijärjestelyt CS-1180 Verkkojulkaisemisen perusteet (5 op) Hanna Hämäläinen Informaatioverkostot / Mediatekniikan laitos (Alkuperäiset luentokalvot: Markku Laine) 10. Tammikuuta 2017 Luennon sisältö
LisätiedotÄlykäs datan tuonti kuljetusongelman optimoinnissa. Antoine Kalmbach
Älykäs datan tuonti kuljetusongelman optimoinnissa Antoine Kalmbach ane@iki.fi Sisällys Taustaa Kuljetusongelma Datan tuominen vaikeaa Teoriaa Tiedostojen väliset linkit Mikä sarake on mikäkin? Ratkaisutoteutus
LisätiedotKoska ovat negatiiviset. Keskihajontoja ei pystytä laskemaan mutta pätee ¾.
24.11.2006 1. Oletetaan, että kaksiulotteinen satunnaismuuttuja µ noudattaa kaksiulotteista normaalijakaumaa. Oletetaan lisäksi, että satunnaismuuttujan regressiofunktio satunnaismuuttujan suhteen on ݵ
LisätiedotNumeerinen analyysi Harjoitus 3 / Kevät 2017
Numeerinen analyysi Harjoitus 3 / Kevät 2017 Palautus viimeistään perjantaina 17.3. Tehtävä 1: Tarkastellaan funktion f(x) = x evaluoimista välillä x [2.0, 2.3]. Muodosta interpoloiva polynomi p 3 (x),
LisätiedotA11-07 Measurements with machine vision Projektisuunnitelma
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt A11-07 Measurements with machine vision Projektisuunnitelma Niko Nyrhilä 25.9.2011 Niko Nyrhilä 2 1 Projektityön tavoite Projektityön tavoitteena
LisätiedotAlgoritmi I kuvioiden ja niille johtavien ajourien erottelu. Metsätehon tuloskalvosarja 7a/2018 LIITE 1 Timo Melkas Kirsi Riekki Metsäteho Oy
Algoritmi I kuvioiden ja niille johtavien ajourien erottelu Metsätehon tuloskalvosarja 7a/2018 LIITE 1 Timo Melkas Kirsi Riekki Metsäteho Oy Algoritmi I kuvioiden ja niille johtavien ajourien erottelu
LisätiedotLineaarinen optimointitehtävä
Lineaarinen optimointitehtävä Minimointitehtävä yhtälörajoittein: min kun n j=1 n j=1 c j x j a ij x j = b i x j 0 j = 1,..., n i = 1,..., m Merkitään: z = alkuperäisen objektifunktion arvo käsiteltävänä
LisätiedotEUREF-FIN/N2000 käyttöönotto Helsingissä
EUREF-FIN/N2000 käyttöönotto Helsingissä http://www.hel.fi/hki/kv/fi/kaupunkimittausosasto/kartat+ja+paikkatiedot/koordinaatisto Muutokset Helsngissä: Korkeusjärjestelmä: Tasokoordinaatisto: Pohjoiskoordinaatti
LisätiedotSALAKIRJOITUKSEN VAIKUTUS SUORITUSKYKYYN UBUNTU 11.10 käyttöjärjestelmässä -projekti
Järjestelmäprojekti 1 projektisuunnitelma ICT4TN007-2 SALAKIRJOITUKSEN VAIKUTUS SUORITUSKYKYYN UBUNTU 11.10 käyttöjärjestelmässä -projekti Versio 0.1 Tekijät Keijo Nykänen Tarkastanut Hyväksynyt HAAGA-HELIA
LisätiedotLiikehavaintojen estimointi langattomissa lähiverkoissa. Diplomityöseminaari Jukka Ahola
Liikehavaintojen estimointi langattomissa lähiverkoissa Diplomityöseminaari Jukka Ahola ESITYKSEN SISÄLTÖ Työn tausta Tavoitteen asettelu Johdanto Liikehavaintojen jakaminen langattomassa mesh-verkossa
LisätiedotMatematiikan tukikurssi
Matematiikan tukikurssi Kurssikerta 6 varuusintegraali iemmin laskimme yksiulotteisia integraaleja b a f (x)dx, jossa integrointialue on x-akselin väli [a, b]. Lisäksi laskimme kaksiulotteisia integraaleja
LisätiedotSisältö. Työn idea Protokollat. Harjoitustyön käytäntöjä. Työn demoaminen. Etäisyysvektori Linkkitila. Palvelin Moodle SSH-tunnelit
Harjoitustyöinfo Sisältö Työn idea Protokollat Etäisyysvektori Linkkitila Harjoitustyön käytäntöjä Palvelin Moodle SSH-tunnelit Työn demoaminen 2 Työn idea Tehdään ohjelma, joka annetun reititysdatan perusteella
LisätiedotAS Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Väliraportti
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Väliraportti PiccSIM - TrueTime integrointi Henri Öhman 21.3.2012 1. Projektityön tavoite PiccSIM on Aalto-yliopistolla kehitetty simulointiympäristö,
LisätiedotMatematiikan tukikurssi
Matematiikan tukikurssi Kurssikerta 3 Supremum ja infimum Tarkastellaan aluksi avointa väliä, ) = { : < < }. Tämä on joukko, johon kuuluvat kaikki reaaliluvut miinus yhdestä yhteen. Kuitenkaan päätepisteet
LisätiedotProjektisuunnitelma ja johdanto AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Paula Sirén
Projektisuunnitelma ja johdanto AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Paula Sirén Sonifikaatio Menetelmä Sovelluksia Mahdollisuuksia Ongelmia Sonifikaatiosovellus: NIR-spektroskopia kariesmittauksissa
LisätiedotToinen harjoitustyö. ASCII-grafiikkaa
Toinen harjoitustyö ASCII-grafiikkaa Yleistä Tehtävä: tee Javalla ASCII-merkkeinä esitettyä grafiikkaa käsittelevä ASCIIArt-ohjelma omia operaatioita ja taulukoita käyttäen. Työ tehdään pääosin itse. Ideoita
LisätiedotYhtälöryhmä matriisimuodossa. MS-A0004/A0006 Matriisilaskenta. Tarkastellaan esimerkkinä lineaarista yhtälöparia. 2x1 x 2 = 1 x 1 + x 2 = 5.
2. MS-A4/A6 Matriisilaskenta 2. Nuutti Hyvönen, c Riikka Kangaslampi Matematiikan ja systeemianalyysin laitos Aalto-yliopisto 5.9.25 Tarkastellaan esimerkkinä lineaarista yhtälöparia { 2x x 2 = x + x 2
LisätiedotA11-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle
A11-02 Infrapunasuodinautomatiikka kameralle Projektisuunnitelma AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt Lassi Seppälä Johan Dahl Sisällysluettelo Sisällysluettelo 1. Projektityön tavoite
LisätiedotA13-03 Kaksisuuntainen akkujen tasauskortti. Projektisuunnitelma. Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt AS-0.
A13-03 Kaksisuuntainen akkujen tasauskortti Projektisuunnitelma Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt AS-0.3200 Syksy 2013 Arto Mikola Aku Kyyhkynen 25.9.2013 Sisällysluettelo Sisällysluettelo...
LisätiedotExcel-taulukkoon X- ja Y-sarakkeisiin tallennettujen koordinaattien muuntaminen paikkatietokohteiksi
Excel-taulukkoon X- ja Y-sarakkeisiin tallennettujen koordinaattien muuntaminen paikkatietokohteiksi Esimerkkinä Excel-taulukkona ladattavat Helsingin pysäköintilippuautomaatit Viimeksi muokattu 27. huhtikuuta
LisätiedotMitä on konvoluutio? Tutustu kuvankäsittelyyn
Mitä on konvoluutio? Tutustu kuvankäsittelyyn Tieteenpäivät 2015, Työohje Sami Varjo Johdanto Digitaalinen signaalienkäsittely on tullut osaksi arkipäiväämme niin, ettemme yleensä edes huomaa sen olemassa
LisätiedotRatkaisuehdotukset LH 7 / vko 47
MS-C34 Lineaarialgebra, II/7 Ratkaisuehdotukset LH 7 / vko 47 Tehtävä : Olkoot M R symmetrinen ja positiividefiniitti matriisi (i) Näytä, että m > ja m > (ii) Etsi Eliminaatiomatriisi E R siten, että [
LisätiedotAlgebralliset menetelmät virheenkorjauskoodin tunnistamisessa
Algebralliset menetelmät virheenkorjauskoodin tunnistamisessa Jyrki Lahtonen, Anni Hakanen, Taneli Lehtilä, Toni Hotanen, Teemu Pirttimäki, Antti Peltola Turun yliopisto MATINE-tutkimusseminaari, 16.11.2017
LisätiedotSiimasta toteutettu keinolihas
AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Projektisuunnitelma: Siimasta toteutettu keinolihas Laura Gröhn 224417 Mikko Kyllönen 221177 Lauri Liukko Sipi 84702A Susanna Porkka 225131 3.2.2015
Lisätiedotax + y + 2z = 0 2x + y + az = b 2. Kuvassa alla on esitetty nesteen virtaus eräässä putkistossa.
BM20A5800 Funktiot, lineaarialgebra ja vektorit Harjoitus 7, Syksy 206 Tutkitaan yhtälöryhmää x + y + z 0 2x + y + az b ax + y + 2z 0 (a) Jos a 0 ja b 0 niin mikä on yhtälöryhmän ratkaisu? Tulkitse ratkaisu
LisätiedotMäärittelyvaihe. Projektinhallinta
Määrittelyvaihe Projektinhallinta testaus määrittely suunnittelu ohjelmointi käyttöönotto, testaus tuotteenhallinta laadunvarmistus dokumentointi vaatimustenhallinta Määrittely Määrittely, eli kansanomaisesti
LisätiedotLauseen erikoistapaus on ollut kevään 2001 ylioppilaskirjoitusten pitkän matematiikan kokeessa seuraavassa muodossa:
Simo K. Kivelä, 13.7.004 Frégier'n lause Toisen asteen käyrillä ellipseillä, paraabeleilla, hyperbeleillä ja niiden erikoistapauksilla on melkoinen määrä yksinkertaisia säännöllisyysominaisuuksia. Eräs
Lisätiedotnormaali- ja leikkaus jännitysten laskemiseen pisteessä Määritetään ne tasot, joista suurimmat normaali- ja leikkausjännitykset löytyvät
TAVOITTEET Johdetaan htälöt, joilla muutetaan jännitskomponentit koordinaatistosta toiseen Kätetään muunnoshtälöitä suurimpien normaali- ja leikkaus jännitsten laskemiseen pisteessä Määritetään ne tasot,
LisätiedotAS Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Projektisuunnitelma Syksy 2009 A09 05 OSGi IRC Bot For Coffee Maker
AS 0.3200 Automaatio ja systeemitekniikan projektityöt Projektisuunnitelma Syksy 2009 A09 05 OSGi IRC Bot For Coffee Maker Henri Nieminen Juha Sironen Palautettu: 21.9.2009 Nieminen, Sironen Sisällysluettelo
LisätiedotTietorakenteet, laskuharjoitus 10, ratkaisuja. 1. (a) Seuraava algoritmi tutkii, onko jokin luku taulukossa monta kertaa:
Tietorakenteet, laskuharjoitus 10, ratkaisuja 1. (a) Seuraava algoritmi tutkii, onko jokin luku taulukossa monta kertaa: SamaLuku(T ) 2 for i = 1 to T.length 1 3 if T [i] = = T [i + 1] 4 return True 5
Lisätiedoty x1 σ t 1 = c y x 1 σ t 1 = y x 2 σ t 2 y x 2 x 1 y = σ(t 2 t 1 ) x 2 x 1 y t 2 t 1
1. Tarkastellaan funktiota missä σ C ja y (y 1,..., y n ) R n. u : R n R C, u(x, t) e i(y x σt), (a) Miksi funktiota u(x, t) voidaan kutsua tasoaalloksi, jonka aaltorintama on kohtisuorassa vektorin y
LisätiedotAS-0.1103 C-ohjelmoinnin peruskurssi 2013: C-kieli käytännössä ja erot Pythoniin
AS-0.1103 C-ohjelmoinnin peruskurssi 2013: C-kieli käytännössä ja erot Pythoniin Raimo Nikkilä Aalto-yliopiston sähkötekniikan korkeakoulu - Automaation tietotekniikan tutkimusryhmä 17. tammikuuta 2013
Lisätiedot2.2 Muunnosten käyttöön tutustumista
2.2 Muunnosten käyttöön tutustumista Esimerkki Tutki kuinka muunnosten avulla voi selvittää haastavan yhtälön ratkaisun. Vaakamalli Matemaattinen esitys Muunnos x x 7x 8 x + 7x + 8 = x Lx 8 7x 2 V8 8 8
LisätiedotLaskuharjoitus 2 ( ): Tehtävien vastauksia
TT12S1E Tietoliikenteen perusteet Metropolia/A. Koivumäki Laskuharjoitus 2 (11.9.2013): Tehtävien vastauksia 1. Eräässä kuvitteellisessa radioverkossa yhdessä radiokanavassa voi olla menossa samanaikaisesti
LisätiedotGIS-automatisointi ja ohjelmointi/skriptaus. Harri Antikainen
GIS-automatisointi ja ohjelmointi/skriptaus Harri Antikainen Mistä nyt puhutaan? Automatisointi: Mikä tahansa tapa teettää tietokoneella asioita ilman että käyttäjän tarvitsee tehdä muuta kuin laittaa
Lisätiedot4. Lausekielinen ohjelmointi 4.1
4. Lausekielinen ohjelmointi 4.1 Sisällys Konekieli, symbolinen konekieli ja lausekieli. Lausekielestä konekieleksi: - Lähdekoodi, tekstitiedosto ja tekstieditorit. - Kääntäminen ja tulkinta. - Kääntäminen,
LisätiedotTIEA241 Automaatit ja kieliopit, syksy Antti-Juhani Kaijanaho. 16. marraskuuta 2015
ja ja TIEA241 Automaatit ja kieliopit, syksy 2015 Antti-Juhani Kaijanaho NFA:ksi TIETOTEKNIIKAN LAITOS 16. marraskuuta 2015 Sisällys ja NFA:ksi NFA:ksi Kohti säännöllisiä lausekkeita ja Nämä tiedetään:
LisätiedotELM GROUP 04. Teemu Laakso Henrik Talarmo
ELM GROUP 04 Teemu Laakso Henrik Talarmo 23. marraskuuta 2017 Sisältö 1 Johdanto 1 2 Ominaisuuksia 2 2.1 Muuttujat ja tietorakenteet...................... 2 2.2 Funktiot................................
LisätiedotDIGIBONUSTEHTÄVÄ: MPKJ NCC INDUSTRY OY LOPPURAPORTTI
DIGIBONUSTEHTÄVÄ: MPKJ NCC INDUSTRY OY LOPPURAPORTTI Tekijä: Marko Olli 16.10.2018 Sisällys 1 Johdanto...3 2 Hankkeen tavoitteet ja vaikuttavuus...3 3 Laitteisto ja mittaustarkkuus...3 4 Pilotointi ja
LisätiedotELEC-C1110 Automaatio- ja systeemitekniikan. Luento 11 Esimerkki automaation soveltamisesta
ELEC-C1110 Automaatio- ja systeemitekniikan perusteet Luento 11 Esimerkki automaation soveltamisesta Tämän luennon aihe Esimerkki automaation soveltamisesta käytännössä: WorkPartner-palvelurobotti WorkPartner
LisätiedotAvoin data ja sen hyödyntäminen tähtitieteessä. Juhani Huovelin Fysiikan laitos Helsingin yliopisto
Avoin data ja sen hyödyntäminen tähtitieteessä Juhani Huovelin Fysiikan laitos Helsingin yliopisto Avoin data avain uuteen, 1.11.2011 Tiedesatelliittien datat tallennettu julkisiin arkistoihin jo kymmeniä
LisätiedotMat Operaatiotutkimuksen projektityöseminaari Viestiverkon toimintaluotettavuuden arviointi Väliraportti
Mat 2.177 Operaatiotutkimuksen projektityöseminaari Viestiverkon toimintaluotettavuuden arviointi Väliraportti 31.3.2006 Kohdeorganisaatio: Yhteyshenkilö: Ryhmä: Puolustusvoimien Teknillinen Tutkimuslaitos
LisätiedotPuhelintukiasema-antennin säteilykuvion mittaus multikopterilla (Valmiin työn esittely)
Puhelintukiasema-antennin säteilykuvion mittaus multikopterilla (Valmiin työn esittely) Nina Gunell 24.03.2016 Ohjaaja: Yliopistonlehtori Jari Holopainen Valvoja: Professori Harri Ehtamo Työn saa tallentaa
LisätiedotHarjoitustyö 3. Heiluri-vaunusysteemin parametrien estimointi
Aalto-yliopiston perustieteiden korkeakoulu Systeemianalyysin laboratorio Mat-2.4129 Systeemien identifiointi Harjoitustyö 3 Heiluri-vaunusysteemin parametrien estimointi Yleistä Systeemianalyysin laboratoriossa
LisätiedotTASON YHTÄLÖT. Tason esitystapoja ovat: vektoriyhtälö, parametriesitys (2 parametria), normaalimuotoinen yhtälö ja koordinaattiyhtälö.
TSON YHTÄLÖT VEKTORIT, M4 Jokainen seuraavista määrää avaruuden tason yksikäsitteisesti: - kolme tason pistettä, jotka eivät ole samalla suoralla, - yksi piste ja pisteen ulkopuolinen suora, - yksi piste
LisätiedotOpenStreetMap-aineistojen haltuunotto GDAL:lla
OpenStreetMap-aineistojen haltuunotto GDAL:lla Jukka Rahkonen, http://latuviitta.org Viimeksi muutettu 22. heinäkuuta 2012 GDAL/OGR tukee OpenStreetMap-aineistojen lukemista GDAL-versiosta 2.0 alkaen.
LisätiedotKiinnostuspohjainen topologian hallinta järjestämättömissä vertaisverkoissa
Kiinnostuspohjainen topologian hallinta järjestämättömissä vertaisverkoissa Lektio 20.12.2012, Annemari Soranto Tietotekniikan laitos annemari.k.soranto@jyu.fi 1 Agenda Vertaisverkon määritelmä Haku vertaisverkossa
LisätiedotOn-line mittausten kunnonvalvonta vedenpuhdistusprosessissa PROJEKTISUUNNITELMA
On-line mittausten kunnonvalvonta vedenpuhdistusprosessissa PROJEKTISUUNNITELMA Tomi Lukkarinen AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan Projektisuunnitelma 2 (11) Sisältö 1. Tehtävänkuvaus... 4 1.1
LisätiedotMatlab-tietokoneharjoitus
Matlab-tietokoneharjoitus Tämän harjoituksen tavoitteena on: Opettaa yksinkertaisia piirikaavio- ja yksikkömuunnoslaskuja. Opettaa Matlabin perustyökaluja mittausten analysoimiseen. Havainnollistaa näytteenottotaajuuden,
LisätiedotTehokkaiden strategioiden identifiointi vakuutusyhtiön taseesta
MS E2177 Operaatiotutkimuksen projektityöseminaari Projektisuunnitelma Tehokkaiden strategioiden identifiointi vakuutusyhtiön taseesta 12.3.2016 Asiakas: Model IT Projektiryhmä: Niko Laakkonen (projektipäällikkö),
LisätiedotRadio-ohjattavan pienoismallin mekatroniikan ja ohjelmiston kehitys
1 Radi-hjattavan pienismallin mekatrniikan ja hjelmistn kehitys Muutshistria Versinumer Pvm Selitys Tekijä(t) 0.1 27.10.2012 Ots Saarentaus 0.2 28.10.2012 Kuvien lisäys Ots Saarentaus 2 1 TILANNE NYT JA
Lisätiedot3D-kuvauksen tekniikat ja sovelluskohteet. Mikael Hornborg
3D-kuvauksen tekniikat ja sovelluskohteet Mikael Hornborg Luennon sisältö 1. Optiset koordinaattimittauskoneet 2. 3D skannerit 3. Sovelluskohteet Johdanto Optiset mittaustekniikat perustuvat valoon ja
LisätiedotSisäilman laadun mittausjärjestelmän rakentaminen ZigBee-verkon avulla
AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt: Sisäilman laadun mittausjärjestelmän rakentaminen ZigBee-verkon avulla Projektisuunnitelma Ari-Heikki Rintaniemi Joonas Sundberg 31. tammikuuta
LisätiedotS-108-2110 OPTIIKKA 1/10 Laboratoriotyö: Polarisaatio POLARISAATIO. Laboratoriotyö
S-108-2110 OPTIIKKA 1/10 POLARISAATIO Laboratoriotyö S-108-2110 OPTIIKKA 2/10 SISÄLLYSLUETTELO 1 Polarisaatio...3 2 Työn suoritus...6 2.1 Työvälineet...6 2.2 Mittaukset...6 2.2.1 Malus:in laki...6 2.2.2
Lisätiedot