Äänellä vauhtia robottiin

Transkriptio

1 Äänellä vauhtia robottiin Tehtävä Rakentaa ja ohjelmoida Lego Mindstorms NXT-sarjalla robotti, joka väistää esteitä ja kulkee sitä nopeampaa mitä kovempi ääni sen lähistöllä on. Robotti tunnistaa esteet kosketussensorin avulla ja mittaa äänenvoimakkuuden äänisensorilla. Rakentaminen Robotin runkona voi käyttää valmiiden ohjevihkosten malleja. Ohjevihkoista löytyy myös esimerkki kosketus- ja äänisensoreiden kiinnittämiseksi robottiin. Kosketussensorin voi kiinnittää esim. Lego ohjevihkosen sivujen mallin tai HelppoBotti -ohjeen vaiheen 8 mallin mukaisesti. Äänisensori kannattaa sijoittaa robottiin mahdollisimman ylös, kiinnitystavalla ei ole merkitystä tehtävän kannalta. Robotin runkoon tarvittavat osat löytyvät ohjeista. Lisäksi tarvitaan Kosketussensori Äänisensori 2 kpl liitäntäjohtoja sensoreille 1. Liitä kosketussensori liitäntäjohdolla NXT-keskusyksikön porttiin 1. Portti on yksikön vasemmassa alareunassa. 2. Kiinnitä äänisensori liitäntäjohdolla NXT-keskusyksikön porttiin 2. Robotin toimintaperiaate 1. Äänisensorin mittaama äänenvoimakkuus ohjaa moottoreiden tehoa. 2. Robotti kulkee eteenpäin kunnes kosketussensorilla havaitaan este. 3. Robotti peruuttaa pois esteestä. 4. Robotti muuttaa kulkusuuntaansa kääntymällä. 5. Toistetaan vaiheita 1-4.

2 Robotin ohjelmointi 1. Valitse Toisto-komento. Aseta toisto jatkumaan loputtomasti (Control: Forever) Komennot saat lisättyä ohjelmaan vetämällä ne suoritusjanalle haluttuun kohtaan. Voit poistaa komennon Delete-näppäimellä.

3 2. Lisää Toisto-komennon sisään Äänisensori-komento. Äänisensori -komento löytyy toisesta komentopaletista. Vaihda komentopalettia oikeasta alareunasta (punainen paksu nuoli kuvassa).

4 3. Lisää Äänisensori-komennnon perään Liiku-komento. Liiku -komento löytyy ensimmäisestä komentopaletista. Vaihda komentopalettia oikeasta alareunasta (punainen paksu nuoli kuvassa). 4. Ohjaa äänisensorin mittaustulos moottoreiden tehoksi seuraavasti: Avaa Liiku-komennon säätimet napsauttamalla sitä vasemmasta alanurkasta

5 Lisää datakaapeli Äänisensori-komennon mittaustuloksen ja Liiku-komennon moottoritehon välille. Vie osoitin Äänisensorikomennon alareunassa olevan liittimen kohdalle, jolloin osoitin muuttuu kaapelikerän muotoiseksi. Klikkaa kerran, jolloin datakaapelin toinen pää kiinnittyy Äänisensori-komentoon. Vie osoitin Liiku-komennon Teho-säätimeen (power, kolmanneksi alin säädin) ja klikkaa osotinta, jolloin keltainen datakaapeli kiinnittyy paikalleen. 5. Säädä Liiku-komennon kestoksi (duration) unlimited eli rajoittamaton ohjelmointiikkunan alareunan asetuksissa. Rajoittamaton liike jatkuu kunnes joku toinen komento keskyttää sen.

6 6. Lisää seuraavaksi Odota_kosketus-komento. Robotti jatkaa eteenpäin menoa kunnes kosketussensori painautuu pohjaan.

7 7. Lisää Odota_kosketus-komennon jälkeen esteen väistäminen eli peruutus ja kääntyminen. Lisää Liiku-komento ja aseta alareunan säätimistä kulkusuunta (direction) taaksepäin.

8 Lisää toinen Liiku-komento ja aseta alareunan liukusäätimestä ohjaus (steering) oikealle. 8. Ohjelmasi on valmis ladattavaksi ja testattavaksi. Tarkista, että robotti on päällä. Tarvittaessa käynnistä robotti painamalla oranssia näppäintä. Yhdistä robotti tietokoneeseen usb-kaapelilla ja lataa ohjelma robottiin ohjelmointiikkunan oikeasta alareunasta. 9. Käynnistä ohjelma painamalla robotin oranssia näppäintä. Robotin nopeus riippuu ympäröivän äänen voimakkuudesta. Jos ympärillä on hiljaista, robotti pysähtyy. Ohjelma sammuu painamalla tummanharmaata näppäintä (oranssin näppäimen alapuolella). 10. Tarkkaile robottisi käyttäytymistä ja muuta tarvittaessa ohjelman komentojen säätöarvoja ( peruutuksen kestoa ja nopeutta, käännöksen kestoa, nopeutta ja voimakkuutta). Muista ladata ohjelma robottiin muutosten jälkeen.