Peltorobottikilpailu 2011 Joonas Ryynänen (C) Perttu Heikkilä Ville Matikainen Mikko Vihlman
Peltorobottikilpailu (2003-) Neljä kertaa Hollannissa Kolme kertaa Saksassa 2011 kilpailu kesä-heinäkuussa Tanskassa Robotin on tarkoitus suorittaa itsenäisesti tehtäviä maissipellolla
Kilpailutehtäviä Ajo kaarevilla riveillä Riviajo tietyssä järjestyksessä Rikkaruohontuhoaminen Freestyle
Vanhoja peltorobotteja 2005 - Smartwheels 2006 - Demeter 2007 - Wheels of Corntune (5.)
Vanhoja peltorobotteja 2008 - Mean Maize Maze Machine (1.) 2009 EasyWheels (2.) 2010 - Turtle Beetle (3.)
2011 Joukkue Neljä AS-projektityökurssilaista Kolme mekatroniikan projektityökurssilaista Neljä agroteknologian opiskelijaa (Helsingin yliopisto) Kolme ohjaajaa
Cornivore
Mitä joukkue on tehnyt, syksy Koko joukkue Vanhoihin peltorobotteihin tutustuminen Mikrokontrollerikoulu Robotin ominaisuuksien speksaus Mekatroniikka-opiskelijat (MEK) Robotin osien CAD-mallintaminen Akselimoduulin ja jousituksen suunnittelu Agroteknologian opiskelijat (AGTEK) Robotiikan, ohjelmoinnin, säätöteorian ja CADmallinnuksen opettelua Bambino-robotin ohjelmointiharjoitus Peltorobotin työkoneen suunnittelu
Mitä joukkue on tehnyt, kevät MEK: Kokoonpantu robotin mekaniikka ja elektroniikka Ohjelmoitu mikrokontrollereja AGTEK: Suunniteltu ja rakennettu perävaunu ja telakointiasema
Työkone (AGTEK) Ideoita: Mittausten tekeminen, harvennus, rikkakasvien hävitys jne. Valinta: Lannoitteenlevitin + telakointiasema lastaukseen ja lataukseen Robotti kulkee telakointiaseman luo ja peruuttaa sinne lastausta ja akunlatausta varten Käytetään Junkkari Oy:n lahjoittamia syöttölaitteita
Akselimoduuli ja jousitus (MEK) Tavoitteet Akselimoduuli kapeammaksi, jotta pyörät mahtuvat kääntymään helpommin Jousituksella parempi sivuttaisvakaus
Mitä me (AS) olemme tehneet, syksy Ohjelmointityökaluihin ja robotin tietokoneisiin (fitpc, ebox) tutustuminen MS Visual Studio, C#, Simulink Stateflow Peltorobotin simulaattorin kehittäminen Simulink-malli robotin kinematiikalle Antureiden (US, IR, laser) mallintaminen Maissipeltojen generointi Matlabilla Robotin ohjaaminen joystickillä ja algoritmeilla
Simulaattorin Simulink Framework Kinemaattinen malli, anturit, paikannus, navigointi ja simuloinnin datankäsittely toteutetaan modulaarisesti erillisinä kirjastoina
Simulaattori
Simulink-malleja 4 rangepack_fl 5 rangepack_fr 6 rangepack_rr 7 rangepack_rl 1 IMU_data rangepack_f l IR_data rangepack_f r IR_data rangepack_rr rangepack_rl US_data US_data rangepack_raw to SI IMU_data sensor_data Tätä pitää siistä kun selviää tarkemmin mitä sensoreilta tulee ja millä tavalla. distances Data Store Read distances sensor_data 2 axel_raw_in_f ront position_data 1 axel_raw_in_front 3 axel_raw_in_rear axel_mux axel_raw_in_rear Axel_raw to axel_mux axel_mux FitPC Signal Conversion position_data 1 axel_raw_in_front Nämä blokit tilapäisiä, laitetaan oikeat tilalle kun muunnokset selviävät <module> Odometriaa ei hyödynnetä eboxilla, vaan se lähetetään vain FitPC:lle fuusioitavaksi, josta se tulee position_datan kautta tänne. Myöhemmin voidaan hyödyntää tässä suoraan, jos FitPC:n kautta kierrättäminen osoittautuu liian hitaaksi. distances Data Store Memory Demo3b:ssä esimerkit data storen käytöstä Signal Conversion1 2 axel_mux <mode> 3 position_data 4 user_interface 5 joystick Signal Conversion3 position_data user_interf ace joy stick ebox robot_control module_f ront axel_raw_out_f ront robot_control module_rear axel_raw_out_rear Robot_control to axel_raw <serv opot> <motorv el> <serv opwm> <motorpwm> 1 axel_raw_out_front 2 axel_raw_in_rear <module> Signal Conversion1 2 axel_raw_out_rear
Mitä me (AS) olemme tehneet, kevät Algoritmien kehitystä edelleen Etäkäyttöliittymän ohjelmointi C#:lla Laser-skannerin, anturien, kameran yms. laitteiden käyttöönottoa ja konffausta Konenäköalgoritmien kehittelyä NI Vision assistant-ohjelmalla Tietokoneiden ja mikrokontrollerien keskeisen kommunikaation toteutus
Algoritmeja
Demot Robotin esittely Etäkäyttöliittymä Hough-algoritmi