TAITAJA 2008, Elektroniikka. Testausrobotin kokoaminen ja testaaminen, Nokia /Olavi Lähteinen

Transkriptio

1 TAITAJA 2008, Elektroniikka Testausrobotin kokoaminen ja testaaminen, Nokia /Olavi Lähteinen Kilpailulaite on kehitetty Nokian tuotannossa olevasta White Box laitteesta, jolla on testattu kännyköitä. Tuotantojärjestelmän manipulaattorin on syöttänyt liikkuvan alustan kautta robottisormen alle kännyköitä. Testausjakso on käynnistynyt askelmoottorien ohjatessa robottisormen oikean näppäimen kohdalla ja sormen painalluksella tai painallussarjalla kännykkä on siirretty haluttuun toimitilaan. Testauslaite on liittänyt kännykän signaalit kaapelin kautta testijärjestelmään ja näin kunkin toiminnan signaalit on saatu testattua ja mitattua. Nyt tehtävää varten laite on pelkistetty vain suorittamaan robottisormen liikkeitä. Kännykästä ei kerätä tässä demoversiossa testaussignaaleja. Alla on kuva pelkistetystä laitteistosta. Kuva 1. Kilpailulaite Vasemmassa kuvassa edessä vasemmalla on askelmoottorikortti ja oikealla virtalähde. Oikeassa kuvassa näkyy hyvin kännykän päällä oleva robottisormi ja sitä ohjaavat X- ja Y- rakenteet.

2 Työn suoritus Tehtävän tarkoituksena on koota ja testata neljässä tunnissa Nokian tuotannossa käytetyn testausrobotin demolaite. Laite koostuu valmiina robottisormea liikuttavista X- ja Y-suuntia ohjaavista tukivarsista sekä Z-liikettä (sormea) ohjaavasta paineilmatoimisesta elementistä. X- ja Y-liikkeet saadaan aikaan askelmoottoreilla ja Z-liike paineilmalla. Robotin liikkeen ohjaus suoritetaan sulautetun järjestelmän avulla. AVR-pohjaisessa sulautetussa järjestelmässä on valmis ohjelmisto, jolla saadaan rakentamisen jälkeen laitteen toiminnat testattua. Alla laitteen lohkokaavio: Kuva 2. Lohkokaavio Vaihe 1, Perusmekaniikan kokoaminen Kilpailija saa kuvassa 1 näkyvät mekaaniset osat pakkauslaatikossa ja hän kokoaa niistä ohjeen mukaan kilpailulaitteen. Kokoonpano ohjeistetaan mukana olevan kuvallisen asennusohjeen avulla. Mekaniikka on osin esirakennettu. Vaihe 2, Kaapelointi Seuraavassa vaiheessa suoritetaan sähköine kaapelointi. Osa kaapeleista ja liittimistä valmiin ja osa tehdään paikan päällä ohjeen mukaan. Vaihe 3, Lisäpiirikortin kokoaminen X-Y rakenteissa on askelmoottorin liikeratoja valvovia antureita. Näistä tulevat signaalit on koottu yhdelle elektroniikkakortille, jossa myös virransyöttöön liittyviä osia. Kilpailijan tulee koota tämä elektroniikkakortti ja liittää se ohjeen mukaan järjestelmään. 2

3 Vaihe 4, Peruslaitteiston käynnistys ja testaus (pyydetään lupa tuomarilta) Ennen sähköjen kytkemistä mekaniikkaan tehdään vielä ohjeiden mukaan liikeratoja virittäviä säätöjä. Tämän jälkeen koko laitteistoon kytketään sähköt ja suoritetaan jännitteiden ja liikeratojen testaus annetun ohjeen mukaan. Jos laitteisto ei tässä vaiheessa toimi oikein, suoritetaan vianhakua ja korjausta. Vaihe 5, Sulautetun järjestelmän käyttöönotto Sulautetun järjestelmän avulla ohjataan askelmoottoreiden ja sormen liikkeitä. Laitteen lopullista testaamista varten on laadittu valmis ohjelmisto, joka pitää ladata kannettavan tietokoneen kautta AVR-kittiin (PV-M322). Saat valmiin kitin ja ohjelmistopaketin. Kytke kitti tietokoneeseen ja lataa ohjelmisto ohjeiden mukaan ja liitä se muuhun järjestelmään ja aloita lopullinen testaaminen. Ohjelmistopakettiin kuuluu seuraavat ohjelmistot, jotka voi asentaa jo etukäteen omaan tietokoneeseen AVRStudio, astudio4b528.exe, kb. can be download from adress AVRStudio Service Pack, AVRSudio4.13SP2.exe, kb can be download from adress WinAVR (avr-gcc) C-compiler, WinAVR install.exe, MB can be download from adress: Ohjelmiston testaamine suoritetaan PC:n asennetulla ohjelmalla, joka kommunikoi AVR-kitin kautta sarjaliikenteellä. Uusimmissa kannettavissa ei ole sarjaporttia, jolloin tarvitse USB-RS232 kaapelin. Arvioinnin perusteet kilpailijoille: Kokoonpanon arvioinnissa kiinnitetään huomiota työn huolellisuuteen ja viimeistelyyn sekä ohjeiden noudattamiseen. Tämä näkyy mm. mekaanisten kiinnitysten toteutuksessa (tiukka, löysä) ja johtimien kytkemisessä ja kiinnityksessä. Kaikki juotokset arvioidaan. Laitteen lopullinen toimivuus selviää vasta lopputestauksessa, joten kautta linjan huolellinen työ ja osien oikea asentaminen on keskeistä. Virhepisteitä annetaan, jos tarvitaan uusia osia (alkuperäinen rikottu asennuksen tai korjauksen yhteydessä). A. Perusmekaniikan kokoamine ja osien kiinnitys, 4 p B. Kaaapelointi, 4 p C. Lisäpiirikortin kokoaminen, 4 p D. Peruslaitteiston käynnistys ja testaus, 4 p E. Sulautetun järjestelmän käyttöönotto, 4 p Yhteensä 20 pistettä 3

4 Arviointikaavake, arvioinnin perusteet tuomareille Kilpailijan nimi: Yksityiskohtainen arviointitaulukko Kohde Max Pisteet A. Perusmekaniikan kokoaminen 4 ja osien kiinnitys (Basic mechanical assembling) B. Kaapelointi 4 Kilpailijan pist. Arviointikriteerit Osien oikea järjestys, kiinnityspaikat Mekaaniset kiinnitykset (pultit mutterit) Mekaaniset säädöt kohdallaan Muuta ( Cabling and soldering) Sähköturvallisuus Liittiminen nastajärjestys virheet, toiminta Kaapeloinnin ulkonäkö Muuta C. Lisäpiirikortin kokoaminen 4 (electronics part assembling) D. Peruslaitteiston käynnistys ja testaus Asembling and using of basic software E. Sulautetun järjestelmän käyttöönotto Ohjelmien asennus Kääntäjän käyttö Ohjelmiston lataus Testiohjelman toiminta 4 4 Komponentit suorassa ja kiinni levyssä Kylmät juotokset,liikaa tinaa jne Kytkentä oikein, nastajärjestys Muuta Askelmoottorit siirtävät sormea Säädöt, Oheen mukaiset arvot mitattavissa X-Y-liikeradat, O ja ääriasennot oiken Muuta Osaan asentaa ilman lisäohjeistusta Osaa luoda projektin ja saa annetun C-koodin käännettyä Ohjelma siirtyy AVR-kittiin (USB:n porttimääritys) Osaa kytkeä sarjaliikennekaapelin oikein ( pitää tehdä väliadapateri) 4

5 Nokian testirobotin asennusohje Sisällysluettelo 1. Lohkokaavio, sivu 2 2. Perusmekaniikan kokoaminen, sivu 3 3. Lisäpiirikortin kokoaminen, sivu 5 4. Kaapelointi, sivu 6 5. Peruslaitteiston käynnistys ja testaus, sivu Sulautetun järjestelmän käyttöönotto, sivu 17 C-kielisen ohjelman lähdekoodin kirjoittaminen, kääntäminen ja lataus, sivu 17 Testiohjelman asentaminen ja lopputestaus, sivu 23 Tekijätiimi: Nokia Oyj, Hannu Niemi Turun Ammatti-instituutti, Olavi Lähteinen Elektroniikan valmennuskeskus, Toni Harju Murunda Oy Bluelec Oy MicroSalo Oy

6 Nokian testirobotin asennusohje Tässä ohjeessa kerrotaan Nokian testirobotin asennuksen vaiheet. Ohje täydentää varsinaista kilpailutehtävän ohjetta. 1. Laitteen lohkokaavioa 2

7 2. Perusmekaniikan kokoaminen Vaihe 1. Piirilevyjen alle tulee korotusholkit. Tarkista korotusholkkien oikea asemointi kuvasta 5. Korotusholkkeja ei saa kiristää liikaa, sillä ne katkeavat helposti. Asenna myös DIN- kisko tässä vaiheessa, käytä leveäkantaisia puuruuveja. Kuva 1. Korotusholkkien asennus Vaihe 2. Kiinnitä virtalähde DIN- kiskoon. Huomioi virtalähteen oikea asento syöttökaapelin osalta. Katso kuva 2 Vaihe 3. Asenna ensin askelmoottoreita ja robottisormea kantava mekaniikka ( robottirunko ) ja vasta sen jälkeen kännykkäadapterin pohja (DS-1) oikeille paikoilleen pohjalevylle. Robottirunko kiinnitetään M5x30 ja M5x40 kuusiokoloruuveilla levyn läpi pohjassa olevien lyöntimuttereiden kierteille. DS-1:n kiinnitys M4x25 kuusiokoloruuveilla levyn läpi. Katso kuva 4. Tarkista DS-1:n ja robottirungon välinen suoruus (silmämääräisesti riittää). 3

8 Kuva 3.Askelmoottoreita ja robottisormea kantavana mekaniikan ( robottirunko ) ja DS-1:n asennus Kuva 4. Ruuvien kiinnitys Vaihe 4. Asenna piirilevyt ja muut toimilaitteet oikeille paikoilleen; kiinnitä piirilevyt vähintään kahdella sopivalla ruuvilla. Vain piirilevyjen alle tulee korotusholkit. Levyä TB0814 ei ole kuvassa, mutta sijoittelu DS-1:n vasemmalle puolelle (D25 liitin kuvan vasenta reunaa kohden). Katso levyjen sijoittelu kuvasta 5. Asenna myös tarrakiinnitteinen kumityyny PV-RS232 piirilevyn alle. 4

9 3. Lisäpiirikortin kokoaminen Laitteistoon tarvitaan yksi lisäpiirikortti, josta vielä puuttuu komponentit. Olet saannut pussissa piirikortin ja siihen liittyvät komponentit. Tämän ohjeen liitteenä on kortin piirikaavio ja osasijoittelukuva. Kokoa kortti niiden mukaisesti. Jatka sen jälkeen koko laitteen kaapeloinnilla kohdan kolme ohjeiden mukaan. Kortin piirikaavio ja osasijoittelukuva ovat liitteenä. TB0814 piirilevylle pitää lisätä kaksi hyppylankaa foliopuolelle (kuvassa punaisella ympäröidyt). Käytä tarvittaessa hyppylankana vastuksen 47 R jalasta leikattua pätkää. 5

10 4. Kaapelointi Vaihe 5. Kytke päävirtalähteen ja A15 piirilevyn väliset johdot oikeaan järjestykseen. TVi piirilevy, joka toimii apuvirtalähteenä, saa syöttöjänniteensä päävirtalähteen 24 voltin kaapelin kautta. Piirilevyllä A15 liittimen X4 positiot 1&2 kytketään virtalähteen plusnapaan ja positiot 3&4 virtalähteen miinusnapaan. Kytke myös TVi kortin sähkönsyöttö (kuvassa 6 vihreässä liittimessä olevat keskimmäiset johdot) päävirtalähteen liittimeen johtojen värien mukaisesti. Kuva 6. A15 piirilevyn kytkentä virtalähteeseen Vaihe 6. Kytke A15 piirilevyn ja 3D-Stepdriver levyn väliset kaapelit kuvan 7 osoittamalla tavalla. Kuva 7. A15 piirilevyn ja 3D-Stepdriver levyn kytkentä 6

11 Vaihe 7. Kytke käyttöjännitekaapeli 3D-Stepdriver piirilevyn ja A15 piirilevyn välille. Katso kuva 8. Näet kuvassa 3D-stepdriver kortin liittimestä keskeltä lähtevän jännitteensyöttöjohdon. Ko. johto tuo kortille 5V jännitteen ja sen toinen pää (D9 liitin) viedään TVi piirilevylle kuvan 9 osoittamaan kohtaan E Kuva 8. 3D-Stepdriver ja A15 piirilevyjen käyttöjännitekaapelit Kuva 9. A15 piirilevyn ja 3D-Stepdriver piirilevyn välisen jännitesyöttökaapelin kytkentä TVi piirilevylle, paikka E (5V) 7

12 Vaihe 8. Kytke askelmoottorien johdot A15 piirilevyn liittimeen kuvan 10 mukaisesti. Huomaa merkintä liittimissä! Kuva 10. Askelmoottorien johdotuksen kytkentä A15 piirilevyyn Vaihe 9. Kytke robottisormen mekaniikalta tulevan johdon D25 liitin TB0814 piirilevyn liittimeen. Katso kuva 11. Kuva 11. D25 liittimen kytkentä TB0814 piirilevyyn 8

13 Vaihe 10. Kytke jännitesyöttökaapeli TVi piirilevyn ja PV-M322 piirilevyjen välille. Katso kuvat 12 ja 13. Kuva 12. TVi piirilevyn ja PV-M322 piirilevyn välinen jännitteensyöttökaapeli Kuva 13. PV-M322 piirilevyn jännitteensyöttökaapelin kytkentä TVi piirilevylle, paikka C (9V) 9

14 Vaihe 11. Kytke TB0814 piirilevyn ja TVi piirilevyn välinen jännitteensyöttökaapeli. Katso kuvat 14 ja 15. Kuva 14. 5V kytkentä TB0814 piirilevylle (liitin J6) toinen pää TVi kortin paikka F Kuva 15. TB0814 kortin virtakaapelin kytkentä TVi piirilevylle, paikka F (5 V) 10

15 Vaihe 12. Kytke suuntaventtiilin johdot TB0814 levyyn ja liitä johdon liitin suuntaventtiiliin. Katso kuvat 16 ja 17. Kuva 16. Suuntaventtiilin johdon kytkentä TB0814 piirilevylle TVI kortin lähdöstä H 24 V siisään liittimeen (J 13), 24 V ulos suuntaventtiilille (J8) Kuva 17. Kuvassa näkyy suuntaventtiili ja 24 V jännitteensyöttöjohto, joka tulee kortilta TB0814, liittimestä J8 11

16 Vaihe 13. Kytke jännitteensyöttökaapeli DS-1:n ja TVi piirilevyn välille. Katso kuvat 18 ja 19. Kuva 18. DS-1:n jänniitteensyöttökaapelin kytkentä Kuva 19. DS-1:n jännitteensyöttökaapelin kytkentä TVi piirilevylle, paikka A (12V) 12

17 Vaihe 14. Kytke DS-1:n ja TVi piirilevyn välinen VBAT kaapeli. Katso kuvat 20 ja 21. Kuva 20. TVi piirilevyn ja DS-1:n välisen kaapelin kytkentä. Kuva 21. VBAT kaapelin kytkentä TVi piirilevylle, paikka B(3,7V) 13

18 Vaihe 15. Kytke lattakaapeli 3D- Stepdriver levyn ja TB0814 piirilevyn välille. Katso kuvat 22 ja 23. Kuva 22. Lattakaapelin kytkentä 3D- Stepdriver piirilevylle Kuva 23. Lattakaapelin kytkentä TB0814 piirilevylle 14

19 Vaihe 16. Kytke lattakaapelit PV-M322 ja TB0814 piirilevyn välille. Port A J5 ja Port B J2. Katso kuva 24. Kuva 24. Lattakaapelien kytkentä PV-M322 piirilevylle Vaihe 17. Kiinnitä virtalähteen syöttökaapeli ja vedonpoisto. Katso kuva 25. Kuva 25. Virtalähteen syöttökaapelin kiinnitys Vaihe 18. Liitä seuraavat paineilmaletkut: - Tulopaine T-haaraan, kuvassa vas. ylhäällä - T-haara paineensäädin - T-haara DS-1 - paineensäädin suuntaventtiili - suuntaventtiili robottisormi (2 letkua) Robottisormelle menevistä letkuista tarralla merkitty letku liitetään suuntaventtiilin B porttiin. 15

20 5. Peruslaitteiston käynnistys ja testaus (pyydetään lupa tuomarilta) Liitä paineilma laitteeseen ja kytke laitteistoon sähköt ja suorita jännitteiden (ohje kohdassa jännitteiden mittaus ja säätö) ja liikeratojen testaus. Askelmoottoreiden testaamiseen ilman ohjelmistoa tarvitaan testiadapteri (kytketään TB0814 levyn liittimeen J5). Katso alla oleva kuva. Testerillä annetaan vipukytkimellä pulssit kummallekkin askelmoottorille, jolloin nähdään niiden liikahtavan ja tiedetään niiden olevan kunnossa. Jännitteiden mittaus ja säätö Tarkista TVi (virtalähde) kortista tulevat jännitteet ja säädä ne oikein. Säätö- ja mittauspaikat, katso kuva: A=12V, B=3,7V, C=9V, E=5V, F=5V ja H=24V. D ja H ei ole säädettävissä (kiinteä 24 v) Jännitteiden mittauksen ja säädön jälkeen asenna kännykkä testiadapteriin. Adapterin pitäisi tässä vaiheessa tarttua puhelimeen kiinni. Kytke puhelin päälle käyttäen esim. ruuvimeisseliä. Katso alla oleva kuva. 16

21 6. Sulautetun järjestelmän käyttöönotto ja laitteen lopputestaus Askelmoottorin ohjauskoodin siirtäminen PC-koneesta PV-M322-kortin AVR-ohjelmamuistiin (flash). Sitä varten asennetaan neitseelliseen koneeseen ohjelmointi- ja latausohjelmat ( tämä tehty jo ennen kisaa) Tarvittavat laitteet 1. PC-kone, jossa on Windows XP ja vapaa USB-liitin. 2. PV-M322-kortti + PV-LEDIT (B-portissa) 3. USB-kaapeli A/B 4. USB-muistitikku Tarvittavat ohjelmat 1. AVRStudio4.13, astudio4b528.exe, kb 2. AVRStudio SP2, AVRStudio4.13SP2.exe, kb 3. WinAVR (avr-gcc) C-käännin, WinAVR install.exe, MB 4. Virtuaalisen COM-portin ajurit, CMD kansiossa 5. Askelmoottoreita ohjaava lähdekoodi stepper.c, Asennusjärjestys 1. WinAVR (avr-gcc) C-käännin 2. AVRStudio 3. AVRStudio Service Pack 2 4. Virtual-COM 5. Koodin kääntäminen 6. Koodin lataus PV-M322-kortin ohjelmamuistiin Olet saannut aselmoottreita ohjaavan C-koodin ja PC:lle asennettavan testiohjelman. Käännnä koodi seuraavilla sivuilla olevan ohjeistuksen mukaan. Lataa koodi PV-M322 kittiin. Asenna testiohjelma PC:lle ja kytke PC:n USBi portista kaapeli PV-M322 kortin D-portissa olevaan sarjaporttimoduuliin. Käynnistä testaus latausohjeiden lopussa olevan ohjeen mukaan. 6.1 C-kielisen ohjelman lähdekoodin kirjoittaminen, kääntäminen ja lataus Projekti Klikkaa työpöydällä olevaa AVRStudion pikakuvaketta. Kun ohjelma käynnistyy, se kysyy aloitetaanko uusi projekti vai avataanko jo olemassa oleva tiedosto. Vaihtoehtoina on joko assembly tai C-kielinen projekti (Jos olet ensimmäistä kertaa asialla, listassa ei ole aikaisempia projekteja). Muista kytkeä PV-M322 -kortille käyttösähkö, siis USB-kaapeli, ennen kuin avaat projektia. 17

22 Luodaan uusi projekti: Paina New Project-nappia. Aloitetaan siis uusi projekti, jolloin avautuvassa ikkunassa olevista vaihtoehdoista valitaan AVR GCC (käyttämämme C-käännin) sekä annetaan projektin nimi, jona kannattaa käyttää c-tiedoston nimeä. Project name: sukunimi (kirjoita projektin nimeksi sukunimesi) Kruksaa Create initial file (luodaan tiedosto) ja Create folder (luodaan kansio). Talletuspaikaksi, Location, valitaan kansio, jossa ovat muutkin AVR-projektit. Varmistu, että Location osoittaa hakemistoa, johon on tarkoitus tallettaa kaikki muutkin projektit. Jos et pidä näistä nimistä, niin muuta mieleisiksi. Käytä tässä asennuksessa hakemistoa Taitaja2008 ja luo se C:n juureen. Siirrä sinne myös stepper.c ohjelma. Lopuksi: Paina Next. 18

23 Valitse JTAG ICE ja ATmega32, sekä Port, valitse se portti, jossa kitti on! Kun tiedot on valittu, paina Finish. Nyt on luotu eka-projekti ja AVRStudio on valmiina, enää puuttuu vain lähdekoodin kirjoittaminen. IDE, Integrated Development Environment, integroitu ohjelman kehitysympäristö. Vasen ikkuna: hakemistopuu, sieltä löytyvät kaikki koodissa mukana olevat tiedostot. Keski-ikkuna: 19

24 editori lähdekoodin kirjoittamiseen. Oikea ikkuna: debuggauksessa (virhejäljitys) tarvittavat I/O-rekisterit (käyttö selviää myöhemmin). Ala-ikkuna: Messages; käännöksen jälkeen kerrotaan täällä työn onnistumisesta, virheilmoitukset, jne. Tarkistus Avaa alasvetovalikosta: Project -> Configuration Options -> General Tarkista, että käytettävien ohjelmien konfigurointi on oikein, eli asetukset ovat seuraavien kuvien mukaiset. Olet saanut muistitukulla laitteeseen sopivan (stepper.c) lähdekoodin. Siirrä se kopioimalla projektiikkunaan ja tallenna. Suorita sen jälkeen kääntäminen. Lähdekoodin kääntäminen Käännä: Build, Build, tai kutsu käännintä painamalla sen painonappia. Ensi käännöksellä pitäisi annettu koodi kääntyä ilman vikailmoituksia. Ohjelmointi eli koodin lataus AVRStudio on tarkoitettu toimimaan yhdessä Atmelin STK500-kitin kanssa, joten ohjelmassa on lataaja- (loader-) eli ohjelmointiohjelma, joka toimii sarjaportin kautta. Studio osaa AVR ISPsysteemin mukaisen ohjelmointiliitännän, JTAG ICEn uuden ja vanhan version ja vielä AVR Dragonin kautta tapahtuvan ohjelmoinnin. PV-M32-kortissa sarjaportti on korvattu USB-liitännällä, muuten ohjelmointi toimii täysin samalla tavalla. Käynnistä AVR Programmer: Tools, Program AVR, Connect... 20

25 Ikkuna aukeaa. Valitse JTAG ICE ja COM4 (tai se porttinumero, johon PC-M322 kitti on asennettu, voit tutkia portin numeron laiteahallinnan avulla). Connect. JTAG ICE-ikkuna avautuu. Valitse Main-välilehti. 21

26 Valitse ATmega32. Valitse Program-välilehti. 22

27 Valitse: Erase Device Before Programming ja Verify Device After Programming. Flash, Input HEX File, valitse ohjelmoitava koodi, joka on C:\Taitaja2008-hakemistossa oleva Stepper.hex, ja paina Program-nappia. Sinne meni. PV-M322-kortin B-porttiin asetetun PV-LEDIT-moduulin ledit alkavat vilkkua ohjelman määräämässä tahdissa. Kun ohjelmisto ladattu PV-M322 kittiin, robotin ohjaaminen on mahdollista PC:n kautta. Sinun tulee asentaa WBoxCTRL.exe ohjelma muistitikulta Taitaja2008 kansioon. 23

28 6.2. Testiohjelman lataus ja käyttö Robotin ohjaamiseen käytetään WBoxCTRL ohjelmaa. Ohjelman asennukseksi riittää, että tiedosto WBoxCTRL.exe kopioidaan haluttuun kansioon. Ohjelman käynnistyttyä näytöllä pitäisi näkyä alla olevan kuvan mukainen näkymä. Järjestelmän ohjaussovelluksen näkymä heti ohjelman käynnistyttyä. - Ensimmäiseksi ohjelman käynnistyttyä pitää asettaa kommunikointiportin numero oikeaksi (tekstin USE COMPORT vieressä oleva syöttökenttä). Portin numeroksi asetetaan se COM-portin numero, johon robotin sarjaliityntä on kytketty. HUOM, ohjelma tukee portin numeroita Portin asettamisen jälkeen ohjelmaa voi käyttää normaalisti. Dial kentän painikkeet ohjaavat robotin painamaan vastaavia puhelimen painikkeita (lukuunottamatta C painike, jota ei ole ohjelmoitu). Control kentän painikkeet ohjaavat robottia kaksi askelta kerrallaan vastaviin suuntiin (U=ylös, L=vasen, R=oikea, D=alas, katsomasuunta kuvan 5 mukaan ylhäältä alas). Sovelluksen alalaidassa olevaan tekstikenttään voi robotille syöttää ohjauskomentosekvenssin. Hyväksytyt sekvenssin komennot löytyvät taulukosta 1. Robotti lähtee suorittamaan syötettyä sekvenssiä, kun painiketta GO painetaan. Esimerkiksi syöte [GO] näppäilisi puhelimeen numeron mutta ei aloittaisi puhelua (olettaen, että puhelin on perustilassa ilman näppäinlukkoa). Käytön jälkeen ohjelma voidaan sulkea normaalisti. On kuitenkin muistettava, että ohjelma ei muista edellisellä suorituskerralla käytettyä kommunikaatioportin numeroa joten se pitää asetella aina uudelleen. Taulukko 1. Robotin ohjaussovelluksen komentolistaus. komento merkitys 1...9, *, # vastaa suoraan kännykän vastaavaa näppäintä U "ylös" painike D "alas" painike L "vasen" painike R "oikea" painike N "navi" painike ("nuolinäppäinten" keskellä) A näppäin kännykän näytön vasemmassa alalaidassa B näppäin kännykän näytön oikeassa alalaidassa o "luuri ylös" näppäin c "luuri alas" näppäin x viive (ei muuta toimintoa) Y ajaa robotin täysin oikeaan laitaan (rajakytkin) y ajaa robotin täysin vasempaan laitaan (rajakytkin) Z ajaa robotin täysin ylälaitaan z ajaa robotin täysin alalaitaan 24

29 25

30 26

31 27