Robocup Junior Finland - täysrobottijalkapallon säännöt 2014 / 2014-01-15 Nämä säännöt ovat käännetty virallisista maailmanmestaruussarjan säännöistä vuodelta 2012. Tulkintakysymyksissä tulee säännöt tarkistaa ensisijaisista alkuperäisistä säännöistä. Säännöistä on poistettu Open Leaguen kokorajoitukset, sillä Suomessa pelataan vain Soccer A Light Weight Leaguen rajoituksilla. Vioittuneen robotin aiheuttama häviäminen on tarkennettu samanlaiseksi tilanteeksi, kuin jos joukkue ei olisi saapunut otteluun lainkaan. Erot puolirobottisarjaan on korostettu. 1 Joukkue 1.1 Säännöt Joukkue koostuu yhdestä tai useammasta jäsenestä. Jokaisella joukkueella on oltava kapteeni. Kapteeni vastaa keskustelusta tuomarin kanssa. Joukkue voi korvata kapteenin kilpailun aikana. Kapteenilla ei saa olla vaatteissaan keltaista tai sinistä väriä, jonka robotit voisivat nähdä (vältetään maalien väriin sekoittaminen). 1.2 Sääntöjen rikkominen Sääntöjä rikkovat joukkeet voidaan sulkea pois kisoista. Erotuomari voi vaatia joukkueen kapteenia vaihtamaan vaatteita tai joukkuetta vaihtamaan kapteeni toiseen jäseneen, jos kapteenin vaatteiden värien voidaan epäillä sekoittuvan maalien väreihin. 2 Robotit 2.1 Robottien lukumäärä / korvaaminen Kullakin joukkueella on korkeintaan kaksi robottia. Robotteja ei saa korvata joukkueen omilla roboteilla, eikä toisen joukkueen roboteilla. Yksi roboteista on maalivahti ja toinen hyökkääjä. Joukkueen robotteja ei erotella maalivahdiksi ja hyökkääjäksi. 2.2 Mitat Robotit mitataan pystyasennossa kaikki osat laajimmassa asennossaan. Robotin mitat eivät saa ylittää seuraavia raja-arvoja: koko / halkaisija Robotin koon rajat 22,0 cm korkeus 22,0 cm 1 paino 1100 g 2 pallon uppouma rakenteeseen max. 3,0 cm sähköisten osien maksimijännite 12.0 V 3 Pallon uppouma rakenteeseen syntyy kun mistä tahansa robotin ulkonemasta mitataan kohtisuoraan lattiaan asetetun viivaimen etäisyys robotin sisään työntyvän uppouman pohjaan. Tämä tarkoittaa sitä,
että pallo saa upota robotin rungon rakenteeseen enintään 3 cm. Lisäksi toisen robotin on oltava mahdollista saada pallo haltuunsa. 2.3 Rakentaminen Robottia saavat rakentaa ainoastaan joukkueen opiskelija- tai koululaisjäsenet. Ohjaajat, opettajat, vanhemmat tai yritykset eivät saa merkittävästi osallistua robottien suunnitteluun, rakentamiseen tai kokoonpanoon. Robotin rakentamiseen saa käyttää mitä tahansa rakennussarjaa tai osia, kunhan suunnittelu ja rakentaminen ovat pääosin joukkueen itse tekemiä. Toisin sanoen kaupallisia rakennussarjoja saa käyttää, mutta joukkueen on muutettava itse merkittävästi niiden ohjeistamia rakenteita. Sarjojen rakenteiden ohjekirjoja ei saa noudattaa sellaisenaan tai vähän muunneltuina. Viitteitä tämän säännön rikkomisesta on se että käytetään vain yhdellä tavalla kasattavia sarjoja, tai että useammalla joukkueella on olennaisesti samanlaiset, samasta sarjasta rakennetut robotit. Robotit on rakennettava siten, että kapteeni voi käynnistää ne ilman toisen henkilön apua. Mikäli robotissa on potkulaite, sen tulee täyttää kansainvälisissä säännöissä määriteltyjä tehorajoituksia. 2.4 Ohjelmointi Robotteja saavat ohjelmoida ainoastaan joukkueen koululais- tai opiskelijajäsenet. Ohjaajat, opettajat, vanhemmat tai yritykset eivät saa merkittävästi osallistua robottien ohjelmointiin tai virheiden korjaukseen. Robottien ohjelmointiin saa käyttää mitä tahansa ohjelmointikieltä, käyttöliittymää tai integroitua ohjelmointiympäristöä (IDE). Valmiita ohjelmia (malliohjelmat tai ennakkoasetukset) tai ohjelmia, joissa on merkittäviä valmiita osioita, ei saa käyttää. Malliohjelmien tai niiden merkittävien osien käyttöä tai kopiointia minkäänlaisissa omissa ohjelmissa ei sallita. Malliohjelmia ei saa käyttää edes muokattuna. 2.5 Häiriöt Robotti ei saa lähettää infrapunavaloa. Poikkeuksena infrapuna-etäisyys-sensoria voi käyttää niin kauan kuin se ei haittaa toisia robotteja. Roboteissa ei saa olla keltaista tai sinistä väriä, jotta ne eivät sekoittuisi maalien väreihin. Robottien keltaiset ja siniset rakenteet tulee joko peittää, teipata tai maalata neutraalilla värillä. Robottien pienet osat ovat merkityksettömiä (väri/pinta), niin kauan kuin ne eivät vaikuta häiritsevästi vastustajan robottiin. Se vastustajan joukkue, jonka robottiin näiden seikkojen ajatellaan vaikuttavan häiritsevästi, tulee todistaa häiriön olemassa olo. 2.6 Ohjaus Robottien kaukosäätimiä tai -ohjaimia ei saa käyttää. Joukkueen ihmisjäsenten on käynnistettävä robotit manuaalisesti ja sen jälkeen niiden on toimittava itsenäisesti. 2.7 Viestintä Robotit saavat kommunikoida keskenään vain Bluetoothilla (luokka 2 tai 3, kantama 20m), tai ZigBeellä. Joukkueet vastaavat robottien kommunikoinnista. Taajuuksien käytettävyyttä ei voida turnauksen aikana taata.
2.8 Liikkuvuus Robotit on rakennettava ja ohjelmoitava niin, että niiden liikkuminen ei rajoitu vain yhteen edestakaiseen suuntaan (akselisuunta). Niiden täytyy liikkua kaikkiin suuntiin, esimerkiksi kääntymällä. Robottien tulee reagoida palloon suoraan eteenpäin suuntautuvalla liikkeellä. Esimerkiksi ei riitä, että robotti liikkuu vain vasemmalle ja oikealle oman maalin edessä, vaan sen on myös liikuttava suoraan palloa kohti. Robotit on rakennettava ja ohjelmoida siten, että ne eivät mene maaliin sisälle. Robotit saavat törmätä maalien ylärimaan. 2.9 Käsittely Kaikilla roboteilla on oltava tukeva kahva, josta niitä voidaan pidellä tai siirtää tarvittaessa pois. Kahvan on oltava helposti käsiteltävissä, esimerkiksi robotin yläosassa. Kahva saa ylittää robotin normaalin maksimikorkeuden. Kahvaa ei saa käyttää robotin muiden osien, kuten kompassin, kiinnittämiseen. 2.10 Todistustaakka Kunkin joukkueen on pystyttävä todistamaan, että heidän robottinsa vastaavat näitä sääntöjä, esimerkiksi yksityiskohtaisten muistiinpanojen tai lokikirjan avulla. Joukkueita voidaan haastatella heidän roboteistaan tai niiden kehittämisvaiheista missä tahansa turnauksen vaiheessa. Haastattelun aikana vähintään yhden joukkueen jäsenen tulee pystyä selvittämään joukkueen robottien yksityiskohtia, erityisesti koskien sen rakennetta ja ohjelmointia. Haastattelija voi pyytää joukkuetta demonstroimaan robotin toimintaa. Haastattelija voi myös pyytää joukkuetta kirjoittamaan yksinkertaisen ohjelman haastattelun aikana, varmistaakseen joukkueen kyvyn ohjelmoida robottinsa. 2.11 Sääntörikkomukset Robotit, jotka eivät täytä edellä mainittuja säännöksiä eivät saa pelata. Jos rikkomuksia havaitaan pelin aikana, joukkueen siihen peliin osallistuminen hylätään. Jos samanlaisia rikkomuksia tapahtuu toistuvasti, joukkue voidaan hylätä koko turnauksesta. 3 Kenttä 3.1 Kentän tyyppi Jalkapallossa käytetään oheisen kuvan kokoista kenttää. 3.2 Kenttien mitat Pelikentän koko on 122 cm x 183 cm. Kulmat ovat viistottuja. 3.3 Seinät Seinät kiertävät kentän ympäri, myös maalien takaa. Seinät ovat 14 cm korkeita. Seinät ovat mattamustia. 3.4 Maalit Maalit ovat 45 cm leveitä, 14 cm korkeita ja ne sijaitsevat kentän lyhyempien päätyjen keskellä. Maalien yläosassa on rima estämässä robottien pääsyn maaliin. Maalien sisäosat, mukaan lukien lattia, seinät ja ylärima ovat maalattu keltaiseksi yhdessä päässä ja siniseksi toisessa päässä. 3.5 Lattia Kentän lattia on hyökkääjän alueella vihreää mattoa, joka on kiinnitetty kovan levypinnan päälle.
3.6 Neutraalit pisteet Kentällä on viisi neutraalia pistettä. Yksi on keskellä kenttää ja neljä kussakin kulmassa. Ne sijaitsevat leveyssuunnassa maalin kulmien kohdalla; 45cm etäisyydellä lyhyestä ja 38,5cm pitkästä seinästä. Pisteet on merkitty mustalla. 3.7 Keskiympyrä Keskiympyrä piirretään kenttään ohuella mustalla viivalla. Se on halkaisijaltaan 60 cm. Se auttaa tuomareita ja kapteeneita aloituspotkun antamisessa. 3.8 Maalivahdin alue Maalien etupuolella on 30 cm leveä ja 75 cm pitkä maalivahdin / rangaistusalue, joka merkataan 1 2cm leveällä valkealla viivalla. Robotin katsotaan olevan alueen sisäpuolella, kun se on kokonaan maalivahdin alueella. 3.9 Valaistus ja magneettiset olosuhteet Kentät olisi sijoitettava siten, että ulkoisen infrapunalaitteen valot tai maan magneettikentän häiriöt olisivat mahdollisimman vähäiset. Täydellisiä olosuhteita ei voida taata. Joukkueiden on oltava valmiita kalibroimaan robottinsa vallitsevien valaistus- ja magneettisten olosuhteiden mukaisiksi. 4 Pallo 4.1 Yleiset palloa koskevat määräykset Pelissä tulee käyttää hyvin tasapainotettua, elektronista palloa. Pallo lähettää pulssitettua infrapuna (IR) -valoa. 4.2 Pulssipallojen virallinen toimittaja Kisoissa voi käyttää joko ElEkitin tai HiTechnicin tai valmistamaa jalkapalloa. Palloa käytetään pulssimoodissa (A). Pallon tekniset määräykset voi katsoa kansainvälisen RoboCup Juniorin sivuilta. 4.3 Turnauksen pallot Turnauksen järjestäjien on huolehdittava, että ko. palloja on turnauksessa käytettävissä. Järjestäjät eivät ole velvollisia huolehtimaan harjoituspallojen järjestämisestä. 5 Peli 5.1 Pelin menettelytavat ja kesto Peli koostuu kahdesta puoliajasta. Kumpikin puoliaika kestää 10 minuuttia. Puoliaikojen välissä on 5 minuutin tauko. Toisella puoliajalle joukkueet vaihtavat puolia keskenään. Pelikello on käynnissä tauon aikana (paitsi, jos tai kun tuomari haluaa neuvotella turnauksen järjestäjien kanssa). Pelikellon toiminnasta vastaa tuomari tai hänen avustajansa. Joukkueiden tulee olla aiemmin määritetyn pelikentän luona 5 minuuttia ennen pelin käynnistymistä. Myöhästymisestä voidaan rangaista joukkuetta yhdellä maalilla jokaista myöhästymisminuuttia kohti tuomarin harkinnan mukaisesti. Jos joukkue ei ilmoita itsestään viiden minuutin kuluessa pelin alkuperäisestä alkamisajankohdasta, sen tulkitaan hävinneeksi ottelu 5 0 vastustajajoukkueelle.
5.2 Tapaaminen ennen ottelua Tuomari arpoo aloituksen heittämällä kolikkoa ennen ensimmäistä puoliaikaa. Arvonnan voittanut joukkue valitsee joko aloituspuolen tai vaihtoehtoisesti aloituspotkun. Tässä vaiheessa aloituspuolen valinnut joukkue kiinnittää omiin robotteihinsa ko. puolen värisen (keltainen tai sininen) tunnisteen (joko nauha, tarra, tms). Vastustajat kiinnittävät vastaavasti omiin robotteihinsa toisen väriset tunnisteet. Toisella puoliajalla vaihdetaan puolia ja väritunnisteita. Se joukkue, joka ei aloittanut ensimmäistä puoliaikaa, suorittaa toisella puoliajalla aloituspotkun. 5.3 Aloituspotku Kumpikin puoliaika alkaa aloituspotkulla. Kaikkien robottien tulee olla omalla kenttäpuoliskolla. Mitkään robottien osat eivät saa liikkua. Tuomari sijoittaa pallon kentän keskelle. Aloituspotkun suorittava joukkue asettaa ensin robottinsa kentälle. Robotteja ei voi laittaa maaliviivan sisäpuolelle tai reuna-alueille. Robotteja ei voi enää siirtää, kun ne on kerran asetettu paikoilleen. Se joukkue, joka ei suorita aloituspotkua, asettaa robottinsa omalle puolelleen. Vastustajan hyökkääjärobottien on oltava vähintään 30cm päässä pallosta (eli robottien on oltava keskiympyrän ulkopuolella). Tuomari voi muuttaa robottien sijoittelua. Tuomarin käskystä (yleensä pillin vihellys) kummankin joukkueen kapteenit käynnistävät robotit välittömästi. Robotti, joka käynnistetään liian aikaisin (ennen merkkiä), tuomitaan rikkoutuneeksi robotiksi ja siirretään pois kentältä. 5.4 Peliin puuttuminen Aloituspotkua lukuun ottamatta, joukkueiden ihmisjäsenet eivät saa puuttua peliin (esim. koskemalla robotteihin) ilman tuomarin lupaa. Sääntörikkomuksesta voidaan hylätä ko. pelistä. 5.5 Pallon käsittely Robotti ei saa pidellä kiinni pallosta. Pallon pitäminen tarkoittaa pallon täydellistä hallintaa. Esimerkkejä pallon täydellisestä hallitsemisesta ovat pallon kiinnittäminen robottiin; pallon ympäröiminen robotilla, niin että toiset robotit eivät voi päästä käsiksi palloon; pallon saartaminen; tai pallon pyydystäminen millä tahansa robotin osalla. Pallon pitelemisestä tai pyydystämisestä on hyvä esimerkki, jos pallo ei pyöri, kun robotti liikkuu, tai pallo ei kimpoa takaisin mistä tahansa robotin osasta, kun se on vierinyt siihen. Ainoa poikkeus pallon hallintaan on pyörivän telan käyttö, joka pyörittää palloa vastakkaiseen suuntaan robotin runkoa vasten. Tällaista laitetta kutsutaan pallon kuljettimeksi. Muiden robottien täytyy pystyä saamaan pallo haltuunsa. 5.6 Maalin syntyminen Maali tuomitaan syntyneeksi, kun pallo on kokonaan maalin sisäpuolella tai kun pallo iskeytyy maalin takaseinään. Maalista saa yhden pisteen. 5.7 Maalivahti Se puolustavan joukkueen robotti, joka liikkuu ensimmäisen kokonaan rangaistusalueen sisäpuolelle, tulkitaan maalivahdiksi, kunnes jokin sen osa ylittää rangaistusalueen rajan. 5.8 Työntäminen Rangaistusalueella maalivahdilla on etuoikeus. Vastustajan robotti ei saa työntää maalivahtia millään tavalla. Jos hyökkääjä ja maalivahti koskettavat toisiaan ja jos kummalla tahansa niistä on kosketus palloon, pallo siirretään lähimpään neutraaliin pisteeseen välittömästi. Tällaisen työntötilanteen seurauksena syntynyttä maalia ei hyväksytä.
5.9 Edistymisen puute Edistymisen puute todetaan, jos peli ei etene kohtuulliseen ajan kuluessa, eikä tilanteen voi ajatella muuttuvan. Tyypillinen edistymisen puute on tilanteessa, jossa pallo on jumissa robottien, tai robotin ja seinän välissä. Tuomari ilmoittaa "edistymisen puute" ja siirtää pallon lähimpään vapaaseen neutraaliin pisteeseen. Jos tämä ei ratkaise edistymisen puutetta, tuomari siirtää pallon toisen neutraaliin pisteeseen. 5.10 Vioittunut robotti Jos robotti vioittuu, se on otettava pois kentältä ja on korjattava, ennen kuin se voi jatkaa peliä. Vioittuneen robotin on oltava pois kentältä vähintään yhden minuutin ajan. Robotin on vioittunut erityisesti kun se ei havaitse palloa, liikkuu jatkuvasti maalin sisään, toimii jatkuvasti oman etunsa vastaisesti, tai on toistuvasti juuttunut seinään tai nurkkaan eikä pysty vapautumaan siitä. Kun robotti on korjattu ja yksi minuutti on kulunut, tuomari sijoittaa sen takaisin kentälle lähimpään vapaaseen neutraaliin pisteeseen sille puolelle, mistä se poistettiin. Robottia ei sijoiteta suoraan palloa kohti. Robotti voidaan palauttaa kentälle vain jos se on korjattu. Tuomari päättää yksin milloin robotti on vioittunut. Robotti voidaan poistaa kentältä ja palauttaa se kentälle vain tuomarin luvalla. Jos saman joukkueen molemmat robotit on tuomittu rikkoutuneiksi pelin aikana, pelikello pysyy käynnissä ja vastapuolen joukkueelle myönnetään yksi maali ja tämän joukkueen robotit jäävät odottamaan kunnes rikkoontuneet robotit palaavat peliin. Kentälle jäänyt joukkue saa tämän lisäksi aina yhden maalin jokaista täyttä minuuttia kohti, jonka aikana vastustajan robotit ovat olleet rikkoutuneina. Jos joukkueen molemmat robotit ovat olleet rikkoutuneina viiden minuutin ajan, joukkue tuomitaan ottelussa hävinneeksi (samoin tuloksin kuin jos joukkue ei olisi tullut otteluun lainkaan, eli se tulkitaan hävinneeksi ottelu 5 0 vastustajajoukkueelle). Tämä sääntökohta ei ole voimassa, jos robotin rikkoutuminen johtuu toisen joukkueen sääntörikkomuksesta. 5.11 Peli keskeyttäminen Normaalitilanteissa peliä ei voi keskeyttää. Tuomari voi keskeyttää pelin, jos tilanne kentällä tai kentän ympärillä vaatii keskustelua turnauksen järjestäjien kanssa tai jos pallo on epäkunnossa ja sitä ei voida heti korvata uudella. Kun tuomari on keskeyttänyt pelin, kaikkia robotit tulee pysäyttää ja jättää kentälle koskemattomiksi. Tuomari päättää jatketaanko peliä samasta tilanteesta vai suoritetaanko uusi aloituspotku. 6 Käyttäytymissäännöt 6.1 Reilu peli Kaikkien joukkueiden edellytetään pelaavan reilua ja puhdasta jalkapalloa. Joukkueilta edellytetään, että robotit on rakennettu ottaen huomioon muut osallistujat. Robotit eivät saa tarkoituksellisesti häiritä tai rikkoa muita robotteja pelin aikana. Robotit eivät saa vahingoittaa kenttää pelin aikana. Joukkueen ihmisjäsenet eivät saa tahallisesti häiritä robotteja tai vaurioittaa kenttää tai palloa. 6.2 Käytös Kaikkien osanottajien odotetaan osaavan käyttäytyä hyvien tapojen mukaisesti. Kaiken käyttäytymisen tulee olla turnausalueella hillittyä.
6.3 Avustaminen Ohjaajat (opettajat, vanhemmat, kaitsijat ja muut aikuiset joukkueiden jäsenet) eivät saa liikkua koululaisten ja opiskelijoiden työskentelyalueella ilman turnauksen järjestäjän myöntämää väliaikaista lupaa. Ainoastaan joukkueiden koululais- ja opiskelijajäsenet saavat olla työskentelyalueella. Ohjaajat eivät saa koskettaa, rakentaa, korjata tai ohjelmoida robotteja. Robotteja ei saa korvata toisella oman joukkueen tai toisen joukkueen robotilla kilpailun aikana. 6.4 Tietojen ja osaamisen jakaminen RoboCup Junior -kilpailujen yksi keskeinen ajatus on teknologian ja opittujen asioiden jakaminen toisten osallistujien kesken sekä kilpailun aikana, että sen jälkeen. 6.5 Kilpailun henki Kaikkien osallistujien, koululaisen, opiskelijoiden, ohjaajien ja vanhempien edellytetään toimivan RoboCup Junior toiminnan hengen mukaisesti. Ei ole tärkeää voitatko vai häviätkö, vaan se mitä opit! 6.6 Sääntörikkomukset ja hylkääminen Joukkueet, jotka rikkovat käytössääntöjä voidaan sulkea pois turnauksesta. On myös mahdollista että vain yksi robotti tai henkilö voidaan sulkea pois turnauksesta. Lievemmissä sääntörikkomuksissa voidaan joukkueelle antaa varoitus näyttämällä keltaista korttia. Vakavammissa tai toistuvissa sääntörikkomuksissa joukkue voidaan sulkea pois kisasta ilman varoitusta näyttämällä punaista korttia. 7 Riitatilanteiden ratkaisu 7.1 Tuomari ja tuomarin avustaja Pelin aikana kaikki päätökset tekee tuomari tai tuomarin avustaja, joka vastaa pelipöydästä ja -kentästä, ihmisistä ja esineistä kentän ympärillä. Pelin aikana tuomarin päätökset ovat lopullisia. Tuomareille vastaan väittäminen voi aiheuttaa varoituksen. Jos vastaan väittäminen jatkuu tai muunlaista protestointia ilmenee, tämä voi aiheuttaa välittömästi pelistä hylkäämisen. Pelin päätyttyä tuomari pyytää joukkueiden kapteeneja allekirjoittamaan ottelupöytäkirjan. Allekirjoituksella kapteeni hyväksyy ottelun tuloksen koko joukkueen puolesta. 7.2 Sääntöjen selventäminen Sääntöjen selventämisestä vastaa tarvittaessa turnauksen järjestäjät yhdessä pelin tuomareiden kanssa. 7.3 Säännökset Kullakin RoboCup Junior -kilpailulla voi olla omia säännöksiä, jolla määritellään turnauksen kulkua (esimerkiksi superjoukkuejärjestelmä, pelimuodot, robottien tarkastaminen, haastattelut, aikataulu, jne.). Näistä säännöksistä tulee osa näitä sääntöjä. 1 Robotin nostokahva voi ylittää korkeuden 2 Robotin painoon sisältyy kahvan paino
3 Otetaan huomioon se miten robottien virtalähteet on kytketty (rinnan vai sarjaan), virtalähteiden nimellinen kokonaisulostulo jännite ei saa ylittää 12,0V. Jokaisesta robotista jännitteen tarkistaminen pitää pystyä tekemään helposti, ellei se ole ilmeisesti todettavissa virtalähteistä ja kytkennöistä.