SUMO-ROBOTTI. Tehtävä

Koko: px

Aloita esitys sivulta:

Download "SUMO-ROBOTTI. Tehtävä"

Leena Majanlahti
8 vuotta sitten
Katselukertoja:

1 SUMO-ROBOTTI Tehtävä Rakentaa ja ohjelmoida Lego Mindstorms NXT-sarjalla yksinkertainen Sumorobotti. Robotti ohjelmoidaan liikkumaan autonomisesti (ilman ohjausta) ja tunnistamaan mustan ottelualustan valkoinen reuna valosensorin avulla. Robottisumo-ottelussa kaksi robottia asetetaan ottelemaan ottelualustalle. Ottelun aikana robotit yrittävät pysyä ottelualustalla ja pyrkivät työntämään vastustajan alustalta ulos. Robotin rakentaminen Robotin runkona voi käyttää esimerkiksi ohjevihkosen mallia sivuilla Valosensorin voi liittää esimerkiksi ohjevihkosen sivujen mallin mukaisesti. Robotin toimintaperiaate 1. Ottelun alussa robotin on käynnistämisen jälkeen odotettava 5 sekuntia ennen liikkeelle lähtemistä. 2. Robotti liikkuu eteenpäin kunnes tunnistaa ottelualustan valkean reunan. 3. Reunan tunnistettuaan robotti peruuttaa ja kääntyy reunasta poispäin 4. Toistetaan vaiheita 2 ja 3.

Robottisumo-ottelussa kaksi robottia asetetaan ottelemaan ottelualustalle. Ottelun aikana robotit yrittävät pysyä ottelualustalla ja pyrkivät työntämään vastustajan alustalta ulos.

2 Robotin ohjelmointi 1. Valitse Odota_aika-komento. Robotti odottaa komennossa annettavan ajan ennen seuraavaan komentoon siirtymistä. Komennot saat lisättyä ohjelmaan vetämällä ne suoritusjanalle haluttuun kohtaan. Voit poistaa komennon Delete-näppäimellä.

3 2. Aseta odotusajaksi 5 sekuntia. (Control: Time, Until Seconds: 5) 3. Lisää Toisto-komento. Aseta toisto jatkumaan loputtomasti (Control: Forever)

4 4. Lisää Toisto-komentoon eteenpäin liikkumista varten Liiku-komento. Alareunan asetuksilla voi säätää liikkeen - suuntaa (Direction, eteen/taakse/seis) - käännöstä (Steering, voimakkuus ja suunta) - nopeutta (Power, moottoreiden teho) - kestoa (Duration, renkaan pyörähdysten lkm/ renkaiden pyörähdys asteina/ kesto sekunteina/ unlimited rajoittamaton) - moottorien toiminta liikkeen jälkeen (Next Action brake jarrutus/ Coast rullaus) Säädä liikkeen kesto tilaan unlimited eli rajoittamaton. Tällöin liike jatkuu kunnes joku toinen komento keskeyttää sen.

(Power, moottoreiden teho) - kestoa (Duration, renkaan pyörähdysten lkm/ renkaiden pyörähdys asteina/ kesto sekunteina/ unlimited

5 5. Lisää Ehto-komento. Ehto-komennossa toiminto haarautuu asetun ehdon perusteella. Aseta ehto perustumaan valosensorin arvoon. (Sensor: Light sensor). Valosensori lukee kentän pinnan valoarvoja (välillä 0-100). Tummilla pinnoilla sensorin lukema valoarvo on pienempi (yleensä alle 20) ja vaaleilla pinnoilla suurempi (n. 40 tai suurempi). Ympäröivät valaistusolosuhteet vaikuttavat sensorin lukemiin.

Valosensori lukee kentän pinnan valoarvoja (välillä 0-100).

6 6. Tarkista, että Ehto-komento tarkkailee saman numeroista porttia kuin mihin robotin valosensori on kiinnitetty (Port: 1/2/3/4). Vertailuarvo-asetuksella (Compare) määritellään valoarvo, jota suuremmat arvot tulkitaan kentän valkoiseksi reunaviivaksi ja jota pienemmät arvot tulkitaan tummaksi kentän pinnaksi. Vertailuarvona voi aluksi kokeilla esim. arvoa 30.

Vertailuarvo-asetuksella (Compare) määritellään valoarvo, jota suuremmat arvot tulkitaan

7 7. Lisää Liiku-komennot peruuttamista varten Ehto-komennon sisälle ylempään haaraan. Nämä komennot suoritetaan vain silloin, kun valosensori havaitsee asetettua vertailuarvoa suuremman arvon. Robotti siis suorittaa peruuttamis- ja kääntymiskomennot vain havaittuaan valkoisen reunaviivan, Voit säätää peruutus ja käännösliikettä vaihtelemalla käännöksen suuruutta ja suunntaa (Steering), moottoreiden tehoa (Power) ja liikkeiden kestoa (Duration).

Robotti siis suorittaa peruuttamis- ja kääntymiskomennot vain havaittuaan valkoisen reunaviivan, Voit säätää

8 8. Ohjelmasi on valmis ladattavaksi ja testattavaksi. Tarkista, että robotti on päällä. Tarvittaessa käynnistä robotti painamalla oranssia näppäintä. Yhdistä robotti tietokoneeseen usb-kaapelilla ja lataa ohjelma robottiin. 9. Käynnistä ohjelma painamalla robotin oranssia näppäintä.ohjelma sammuu painamalla tummanharmaata näppäintä (oranssin näppäimen alapuolella). Tarkkaile robottisi käyttäytymistä ja muuta tarvittaessa ohjelman komentojen säätöarvoja. Muista ladata ohjelma robottiin muutosten jälkeen.

Yhdistä robotti tietokoneeseen usb-kaapelilla ja lataa ohjelma robottiin. 9.

Samankaltaiset tiedostot

Äänellä vauhtia robottiin

Äänellä vauhtia robottiin Tehtävä Rakentaa ja ohjelmoida Lego Mindstorms NXT-sarjalla robotti, joka väistää esteitä ja kulkee sitä nopeampaa mitä kovempi ääni sen lähistöllä on. Robotti tunnistaa esteet