Robocup Junior Finland - varsinaisen pelastuksen säännöt 2014 / 2014-01-13 Muutokset vuoden 2013 sääntöihin: Sääntöihin on lisätty risteykset. Musta viiva jatkuu nyt rampin läpi. Muita merkittäviä muutoksia 2013 MM-säännöistä ei ole otettu mukaan, mm. seinien korkeus pysyy entisellään. Sekä erot alkeispelastukseen että vuoden 2012 sääntöihin on korostettu. 1 Kilparata 1.1 Kuvaus Kilparata on modulaarinen. Kukin moduuli on yksi huone kilparadalla. Moduulit sijaitsevat toisiinsa nähden vierekkäin (samassa tasossa vaakasuunnassa) tai päällekkäin. Samassa tasossa olevat huoneet on yhdistetty toisiinsa käytävillä. Päällekkäin olevat tasot on yhdistetty toisiinsa kaltevalla sillalla. Sillan kaltevuus on korkeintaan 25 astetta, ja siinä on vähintään 10cm korkeat seinät. Kilparadan rakennusohjeet löytyvät kansainvälisen RobocupJuniorin sivuilta. 1.2 Koko Kukin moduuli on kooltaan noin 120cm x 90cm, ja moduulissa on noin 30cm korkeat seinät. Kussakin moduulissa on kaksi oviaukkoa, jotka sijaitsevat eri seinillä ohjeen mukaisesti sijoitettuna. Jokaisessa huoneessa on yksi tai kaksi ovea, joiden kautta robotit kulkevat. Risteyksien vuoksi osasta ovia täytyy kulkea molempiin suuntiin. Ovet ovat 25cm korkeita ja 25cm leveitä. 1.3 Lattia Kunkin huoneen lattia on vaalea (valkea tai lähellä valkeaa). Lattia voi olla joko sileä tai rosoinen (esim. linoleumi, lattiamatto). Moduulien liitoskohdissa voi olla korkeintaan 3 mm korkuisia epätasaisuuksia. Kilparata asetetaan siten, että lattiat ovat vaakasuorassa. 1.4 Viiva Kilparadan lattialla kulkee mustasta viivasta tehty reitti, jota robottien on seurattava. Musta viiva on tehty normaalista 1 2cm leveästä sähköteipistä (eristysteipistä). Viiva kulkee huoneesta toiseen oviaukkojen kautta. Viivassa voi olla käännöksiä ja mutkia. Viiva ei kulje itsensä yli. Viiva on aina vähintään 10cm etäisyydellä seinästä tai toisesta viivasta. Viivassa voi olla korkeintaan 20cm katkoksia, kun viiva kulkee seinän suuntaisesti. 1.5 Hidasteet ja esteet Radalla voi olla yli ajettavia hidasteita tai pienempiä esineitä, jotka voi työntää sivuun. Hidasteet on tehty valkoiseksi maalatusta pituussuunnassa puoliksi halkaistusta 10mm pitkästä ja 3mm paksuista pyöreistä puukepeistä tai legopalikoista. Esteet voivat olla tiilejä, painoja tai muita raskaita esineitä. Esteet voivat olla missä tahansa toisessa ja kolmannessa huoneessa, muttei käytävillä tai rampilla. Robottien täytyy kiertää esteet. Kaatuneet tai liikkuneet esteet jätetään paikalleen kierroksen ajaksi
1.6 Risteykset Risteys merkataan risteävien viivojen päällä olevalla vihreällä ympyrällä, jonka halkaisija on noin 2cm. Risteyksessä robotin täytyy valita aina eniten oikealla oleva viiva (eli siis joko kääntyä oikealle, tai jatkaa suoraan). Risteyksiä voi olla vain ensimmäisen huoneen jälkeen. Risteyksen viivat ovat aina kohtisuorassa toisiaan kohtaan. Ristäviä suuntia voi olla joko 3 tai 4. Risteyksien kanssa robotti saattaa joutua palaamaan ramppia alaspäin. 1.7 Evakuointihuone Musta viiva loppuu viimeisen huoneen sisäänkäyntiin (rampilla on aina viiva). Viimeisen huoneen sisäänkäynnillä on 25mm X 250mm heijastava alumiiniteipin pala, jolla robotit tunnistavat saapuneensa huoneeseen. Evakuointipiste on mattamustaksi maalattu suorakulmaisen kolmion muotoinen hylly, jonka lyhyet sivut ovat 30cm pitkiä ja korkeus 6cm. Rata on suoritettu, kun robotti tekee onnistuneen evakuoinnin. 1.8 Uhri Uhri voi sijaita missä tahansa evakuointihuoneessa, vähintään 10cm päässä seinistä, hidasteista ja esteistä. Uhri on alumiiniteipillä päällystetty, 150g painotettu juomatölkki 1.9 Ympäristön olosuhteet Joukkueiden on varauduttava kalibroimaan robottinsa kisapaikan valaistusolosuhteisiin, sekä yllättäviin valaistuksen häiriöihin (esimerkiksi yleisön kameroiden salamavalot). Valaistus ja magneettikentät voivat vaihdella kilparadan eri osissa 2 Robotit 2.1 Joukkue Joukkueella saa olla vain yksi robotti. Robotin tulee olla täysin autonominen. 2.2 Ohjaaminen Robotin tulee toimia itsenäisesti. Minkäänlainen robotin kauko-ohjaus ei ole sallittua. Joukkueen kapteeni käynnistää robotin käsin. 2.3 Rakentaminen Mitä tahansa robottisarjaa tai rakennuspaloja saa käyttää, kunhan suunnittelu ja rakennustyö ovat pääosin joukkueen omaa työtä. Mitään osaa merkittävän haasteen valmiiksi ratkaisevaa osaa ei saa käyttää. Esimerkiksi jos sarja mainostaa olevansa viivanseuraaja tai pelastusrobotti, sitä ei saa käyttää. Yksittäisistä osista voi kysyä epäselvissä tilanteissa järjestäjiltä. Robotissa saa olla Bluetooth- tai ZigBee-radio, mutta sitä ei saa käyttää.
2.4 Turvallisuus Robotti ei saa aiheuttaa vahinkoa kilparadalle. Tarkoituksellisesti tai toistuvasti kilparataa vahingoittava robotti voidaan poistaa kilpailusta. Mitään laser-osia ei saa käyttää. 3 Kilpailusuoritus 3.1 Robotin tarkistus Ennen kilpailusuoritusta tuomarit tarkistavat, että robotti on sääntöjen mukainen. Jos robottiin tehdään tarkistuksen jälkeen oleellisia muutoksia, robotti on tarkistettava uudestaan. Joukkueen on itse huolehdittava robotin uudelleen tarkistamisesta. Tuomarit voivat hylätä sääntöjen vastaisen robotin. Tuomarit voivat myös antaa kilpailun aikataulun rajoissa joukkueelle mahdollisuuden muokata robottia sääntöjen mukaiseksi. 3.2 Haastattelu Ennen kilpailua tuomarit pitävät kullekin joukkueelle haastattelun, jossa joukkue kuvailee valmistautumisvaiheen työskentelyä sekä esittelee robotin teknisen rakenteen ja ohjelman toimintaperiaatteen. Robotti, joka selvästi osoittautuu jonkun muun kuin kilpailevan joukkueen rakentamaksi ja/tai ohjelmoimaksi hylätään kilpailusta. 3.3 Harjoittelu Joukkueille varataan mahdollisuus harjoitella kisapaikalla ennen kilpailun alkamista. 3.4 Kalibrointi Erillistä kalibrointiaikaa ei ole, vaan kalibrointi suoritetaan käyttäen kisasuorituksen aikaa ennen suoritusta. Nopea kalibrointi siis parantaa suoritusaikaa. Robotti ei saa liikkua omin avuin kalibroinnin aikana. 3.5 Kilpailukierroksen aloittaminen Joukkue valitsee kapteenin, joka asettaa robotin oviaukkoon mustan viivan alkuun ja käynnistää robotin manuaalisesti (ei kauko-ohjauksella). 3.6 Kesto Joukkueella on 8 minuuttia aikaa kalibroida robotti ja suorittaa kilparata. 3.7 Ihmiset Kilpailukierroksen alettua ihmiset eivät saa koskea robottiin ilman tuomarin lupaa. Tuomari voi antaa joukkueen kapteenille luvan siirtää robotti osoittamaansa paikkaan. Muiden joukkueen jäsenten ja katsojien on pysyttävä vähintään 150cm päässä kilparadasta. 3.8 Bluetooth Robotin Bluetooth-yhteys on oltava suljettuna suorituksen aikana. Joukkueen suoritus voidaan hylätä, jos joukkueen robotissa on Bluetooth yhteys päällä suorituksen aikana.
3.9 Pisteytys Robotin on seurattava lattialla olevaa mustaa viivaa. Huoneen tai radan osan selvityksen epäonnistumisena käytetään edistyksen puutetta (kts. seuraava kohta). Huoneen läpäisystä saa ensimmäisellä yrityksellä 60, toisella 40 ja kolmannella 20 pistettä. Huoneiden välisen käytävän tai rampin läpäisystä saa ensimmäisellä yrityksellä 30, toisella 20 ja kolmannella 10 pistettä. Jos risteyksien vuoksi reitti kulkee uudestaan saman huoneen, käytävän tai rampin läpi eri suuntaan, pisteitä myönnetään kuin uudesta huoneesta, käytävästä tai rampista. Robotti saa 10 pistettä jokaisesta onnistuneesti selvittämästään katkoksesta tai esteestä mustalla viivalla. Robotti saa 5 pistettä jokaisesta onnistuneesti ylittämästään hidasteesta. Robotti saa 10 pistettä jokaisesta onnistuneesti ylittämästään risteyksestä (joka kerta kun rata tuo robotin risteykseen eri suunnasta). Kustakin kohdasta saa pisteet vain yhden kerran suorituskerralla (esim. robotti on esteen selvittämisen jälkeen palautettu huoneen alkuun, saman esteen selvittämisestä ei anneta uudelleen pisteitä). Onnistuneesta pelastuksesta saa ensimmäisellä yrityksellä 60, toisella 40 ja kolmannella 20 pistettä. Pelastus katsotaan onnistuneeksi, kun uhri on pystyssä alkuperäisessä asennossaan evakuointihyllyllä ja robotti ei koske uhriin. Joukkueen kapteeni saa julistaa edistyksen puutteen tai suorituksen lopun, jos evakuointiyritys epäonnistuu. Uhrin onnistuneesta nostosta, niin ettei mikään osa uhria koske lattiaan, saa 20 pistettä. Jos kaksi robottia kerää saman pistemäärän, käytetty aika ratkaisee keskinäisen järjestyksen. 3.10 Edistyksen puute Robotin toiminta tuomitaan edistymättömäksi, kun robotti on juuttunut yhteen kohtaan tai eksynyt mustalta viivalta (kuvaesimerkit löytyvät MM-säännöistä). Jos robotti ei onnistu selvittämään jotain kilparadan kohtaa (esim. katkos, uhri, hidaste, silta) se palautetaan kyseisen huoneen, käytävän tai rampin alkuun. Jos robotti epäonnistuu radan tietyssä kohdassa kolmesti peräkkäin, niin joukkueen kapteeni voi siirtää robotin kyseisen kohdan ohi tuomarin osoittamaan paikkaan. Tästä paikasta tulee kyseisen huoneen uusi aloituskohta. Joukkue voi keskeyttää kierroksen, jos edistymättömyys aiheutuu viallisesta robotista. Siinä tapauksessa joukkueen kapteeni ilmoittaa tuomarille keskeyttämisestä. Joukkue saa pitää siihen asti ansaitsemansa pisteet. 3.11 Uhrin paikka Evakuointihuoneessa on kuusi noin 30cm x 30cm aluetta, jotka määrätään kisapäivänä. Alueet ovat vähintään 10cm päässä seinistä. Kun robotti aloittaa suorituksen, tuomari arpoo alueen, jonne uhri sijoitetaan. Joh uhri siirtyy paikaltaan robotin pelastusyrityksen vuoksi ja robotti aloittaa huoneen suorituksen uudestaan, uhria ei siirretä. Kaatunutta uhria nosteta pystyyn. Jos robotti koskee vielä uhriin kapteenin julistaessa edistyksen puutteen, tuomari voi arpoa uhrille uuden paikan. 4 Ristiriitojen ratkaisu Kilpailun aikana tuomarien päätökset ovat lopullisia. Järjestäjät voivat tehdä sääntöihin selvennyksiä.
5 Dokumentointi Joukkueiden toivotaan tuomaan mukanaan materiaalia (esim. posteri, valokuvia, työskentelypäiväkirja) jossa esitellään joukkue sekä kuvaillaan robotin suunnittelua, rakennetta ja ohjelmointia. 6 Tiedon jakaminen Kilpailun jälkeen joukkueet voivat tutustua toisten joukkueiden robotteihin ja ohjelmiin. 7 Käyttäytyminen Kaikki käyttäytyvät kilpailualueella hillitysti toisia häiritsemättä. Joukkueet kilpailevat rehdisti. Joukkueiden toivotaan työskentelevän hyvässä yhteishengessä ja auttavan toisiaan. Toisen joukkueen työskentelyalueelle ei saa mennä ilman kyseisen joukkueen lupaa. Toisen joukkueen robotteja tai muita tarvikkeita ei saa vahingoittaa. Kilpailijat eivät saa vahingoittaa tai sotkea kilparataa. Bluetooth-yhteyden ottaminen tai sen yrittäminen muiden joukkueiden robotteihin on kielletty. Huonosti käyttäytyvät osallistujat voidaan poistaa kilpailusta ja kilpailualueelta.