SAM The Ultimate Mechanism Designer. Pikaopas kinematiikan tutkintaan Juho Anttila

Koko: px
Aloita esitys sivulta:

Download "SAM 6.0 - The Ultimate Mechanism Designer. Pikaopas kinematiikan tutkintaan Juho Anttila"

Transkriptio

1 SAM The Ultimate Mechanism Designer Pikaopas kinematiikan tutkintaan Juho Anttila

2 Sisällysluettelo 1. Johdanto Ohjelma Tämä dokumentti Kinematiikka Ohjelmaan perehtyminen Termejä Ohjelmiston hallinta Kuvakkeet Valikot Ikkunat Mallin rakentaminen Liiketilat Tuloksien tarkastelu Esimerkkejä Peräkärryn takalaita Tarrain ja nivelnelikulmio... 18

3 1. Johdanto 1.1 Ohjelma Sam on Hollantilaisen Artaksen tekemä ohjelmisto liike- ja voima-analyyseihin, sekä näiden erilaiseen optimointiin. Ohjelmalla on ikää melkein jo kunnioitettavat 20 vuotta, se onkin kulkenut pitkän tien Dospohjaisesta ohjelmasta nykyiseen muotoonsa. Ohjelman demo-version voi imuroida netistä osoitteesta Ohjelmaa edustaa suomessa Lamek Finland Oy, 1.2 Tämä dokumentti Tämä dokumentti syntyi robotiikan tarrain-harjoitustyön jälkeen. Aloin tutkia nivelnelikulmion mallinnusta tällä ja siinä yhteydessä totesin ohjelman ohjeet hieman vaikealukuisiksi ja puutteellisiksikin. Päädyin sitten kuitenkin harjoittelemaan ohjelman käyttöä loppu illan ja alkoihan se sujua. Kirjoitin sitten tämän dokumentin auttaakseni koulukavereitani ohjelmiston käytön opettelussa. Tässä dokumentissa puututaan ainoastaan kinematiikan mallintamiseen, eli voimien määrittelyitä ei esitetä lainkaan. Myöskään optimointiin tai erilaisten välityksien tekoon ei oteta kantaa. En myöskään kanna huolta käyttämistäni termeistä, tai mahdollisista käännösvirheistä. Toki otan korjausehdotuksia tai kehitysideoita vastaan. Pikaohjeesta on myös puolustukseni mainittava, että se on tehty myös kovin pienellä aikataululla. Toivon kuitenkin, että tämän lukija löytäisi jonkunlaista helpotusta ohjelman käytön opetteluun ja ennen kaikkea alkuun pääsyyn. Ps. Kahdet pullakahvit minulle luvattiin tästä luokkakavereiden toimesta, isompiakin lahjoituksia otetaan vastaan. 1.3 Kinematiikka Tässä dokumentissa ei käydä läpi sen kummemmin kinematiikan teoriaa. Dokumentin kohderyhmän huomioon ottaen ilmaisen tässä kohtaa vain että tutustu kirjan Koneenelimet ja mekanismit lukuun 12. Lue vähintään sivut (painoksesta 5-6), nämä sivut käsittelevät vapausasteen ja kinemaattisen analyysin. Sisäistettyäsi nämä ymmärrät paremmin mahdollisia herjoja ohjelman käytön aikana. Erityisesti on syytä ymmärtää hyperstaattisen ja staattisen rakenteen ero, sekä mekanismin ja velton rakenteen erot. Kirjan sivuilla on myös esitetty monenlaisia mekanismeja, näitä voi mallintaa ohjelmalla harjoitustöinä, jollei keksi alkuun muita. Myös perus dynamiikan ymmärrys auttaa kun aletaan määrittää nopeuksia ja kiihtyvyyksiä.

4 2. Ohjelmaan perehtyminen 2.1 Termejä Sauva = Beam Liuku = Slider Solmu = Node Kuvaaja = Graph, toinen ohjelman pääikkunoista Pidennys = Elongation 2.2 Ohjelmiston hallinta Pääsääntöisesti ohjelmaa voi hallita hiirellä, vasen nappi kuittaa ja oikea hylkää. Esc-näppäin toimii myös peruutuspainikkeena. Del-painikkeella pääsee poistamaan elementtejä. F2 = Käynnistä animaatio F3 = Elementin asetukset, painamisen jälkeen valitse elementti F4 = Ohjelman asetukset F5 = Optimoinnin käynnistys F8 = Suunnitteluvelhon käynnistys F9 = Aja analyysi F10 = Projektin asetukset 2.3 Kuvakkeet Pikakuvakkeet on tässä numeroituna, viitaan myöhemmissä vaiheissa dokumenttia näihin numeroihin kun mainitsen kuvakkeiden numeroita. Kuvan painikkeessa on ohjelman ns. peruselementit, vasemmalta oikealle järjestyksessä seuraavat. 1. Sauva (Beam), elementti, jolla on alkupiste ja loppupiste. Pituuskin ilmoitetaan mutta sitä ei voi hallita. 2. Liuku (Slider), elementti, jolla on alkupiste ja kelkka joka liikkuu johteella. 3. Ratas (Gear), elementti, jolla voidaan tehdä ratasvaihteistoja/välityksiä 4. Hihna (Belt), elementti, jolla voidaan tehdä hihnavälityksiä

5 5. Tuki (Fix node), elementti, jolla määritellään muiden elementtien päiden tuenta. Tuella on kolme erilaista vaihtoehtoa, vapaa tuki, X-suuntaan vapaa tuki ja Y-suuntaan vapaa tuki 6. Kiinteä kulma (Fix relative angle), elementti joka lukitsee kahden elementin välisen kulman kiinteäksi. 7. Solmun liikutus (Move node) 8. Solmun koordinaatit (Node coordinates) 9. Solmun koordinaattien syöttö näppäimistöltä (space-näppäin on pikanäppäin tähän) 10. Kulmaliikkeen määritys (Angle input) 11. Analyysin käynnistys (F9 pikanäppäin) 12. Suorita optimointi (F5 pikanäppäin) 13. Käynnistä/Pysäytä animaatio (F2 pikanäppäin) 14. Valitse solmu, jota halutaan seurata Kuvaaja-ikkunassa 15. Siirrä Kuvaaja-ikkunan muuttujia vasemmalta <-> oikealle 16. Poista Kuvaaja-ikkunan muuttujia 17. Zoomaa pienemmäksi 0.5x 18. Liikuta kuvaa (Pan) 19. Sovita näytön leveyteen 20. Zoomaa neliö 21. Kumoa zoomaus 22. Kumoa toiminto 2.4 Valikot File Tyypillinen tiedostovalikko, tiedostojen avaukset, tallennukset, printtaukset yms. Build Mallin rakentamiseen liittyvät elementit yms Graphics Mallin ympärille piirrettävät apugrafiikat Input Motion Mallin liiketilan määrittely

6 Loads Mallin kuormituksien määrittelyt Analysis Analyysin käynnistys Optimization Optimoinnin työkalut Display Animaation ja liiketilan havainnollistus työkalut Results Kuvaaja-ikkunan hallinta Window Ohjelman sisällä olevien ikkunoiden hallinta Help ohjeet 2.5 Ikkunat Perusnäkymä ohjelmassa jakautuu kahtia. Yksi tiedosto jakautuu kahtia kuvaaja-ikkunaan ja malli-ikkunaan. Malli-ikkunaan rakennetaan itse varsinainen malli, ja siinä pyörii myös animaatio mallin toiminnasta. Kuvaaja-ikkunaan taasen saadaan otettua halutut muuttujat liiketilan suhteen, yleensä niin että X-akselilla on liikkeen aika ja y-akselilla seurataan siirtymiä, nopeuksia, kiihtyvyyksiä yms suhteessa aikaan.

7 2.6 Mallin rakentaminen Ohjelma sisältää suunnitteluvelhon, jonka avulla voi tehdä tietynlaisia mekanismeja todella helposti. Tässä perehdytään kuitenkin ensin oman mallin rakentamiseen, eikä velhon mahdollistamiin malleihin. Ennen ensimmäisenkään mallin rakentamista kannattaa katsoa ohjelman mukana tulevat esimerkit mukana. Esimerkit löytyvät asennushakemiston data-kansiosta. Avattuasi tiedoston paina vain F2 (Käynnistä animaatio) ja katso miten mekanismi toimii, tämän dokumentin luettuasi osaat tehdä ainakin osan esimerkeistä omatoimisesti. Osassa esimerkkejä on myös kuvaaja-ikkunaan tehty valmiiksi tuloksien seuranta. Muutamassa mallissa on piirrettynä myös apugrafiikkaa, ja yhdessä mallissa on tuotu myös Autocadilla piirretty dxf-malli mukaan. Malli rakennetaan elementeistä, elementit yhdistetään toisistaan solmuilla. Päättömät solmut tuetaan, jollain kolmesta mahdollisesta tavasta. Rakennettuun malliin määritetään johonkin solmuun liiketila. Vaiheittain mallin rakennus voisi mennä näin. 1) Luodaan sauvoja tai liukuja 2) Yhdistetään sauvat kokonaisuudeksi, eli päät sidotaan keskenään solmuilla 3) Päättömät solmut tuetaan tuella. tai 4) Määritetään sauvojen väliset kulmat, jos vielä ylimääräisiä vapausasteita 5) Asetetaan johonkin solmuun liiketila 6) Tehdään analyysi 7) Käynnistetään animaatio 8) Tutkitaan jonkun pisteen liiketilaa Elementit, sauvat Pureskellaanpas sitten hieman vaiheittain toimintoja. Mallin teko aloitetaan valitsemalle sauva, voit asettaa ensimmäisen pisteen hiirellä klikkaamalla johonkin 2d-maailmaan. Tai vaihtoehtoisesti voit painaa välilyöntiä ja antaa X,Y-koordinaatit näppäimistön avulla. Ensimmäisen pisteen määritettyäsi määrität toisen pisteen, toisenkin pisteen voi määrittää hiiren avulla tai koordinaattipistein näppäimistön avulla. Näppäinsyötön saa myös päälle ylärivissä olevasta kuvakkeesta.

8 Vasemman puoleisessa kuvassa on kaksi sauvaa piirrettynä (1 ja 2) ja kolmatta ollaan piirtämässä, hiirellä ollaan ensimmäisen sauvan ensimmäisessä solmupisteessä. Ohjelma näyttää solmun numeron ja sen koordinaatiston arvot. Oikean puoleisessa kuvassa on kaksi sauvaa myös piirrettynä, mutta hiiri on vietynä sauvan päälle. Tässä tapauksessa ohjelma näyttää sauvan numeron, solmupisteiden numerot ja pituuden, sekä kulman suhteessa X-akseliin. Sauvoja ei voi aloittaa keskeltä olemassa olevaa sauvaa, ainoastaan solmuista lähdettäessä saadaan sulkeutuva rakenne. Tämän asian voi kiertää tekemällä kaksi sauvaa, ja lukitsemalle niiden välisen kulman kiinteäksi. Näin saa siis yhden pitkän sauvan jossa on kuitenkin solmupiste keskellä. Ylipäänsä rakennetta luodessa on tärkeää miettiä sen eheyttä ja vapausasteiden määrää. Alareunassa olevalla tilarivillä ohjelma kertoo aina mallin tilan. Mahdollisia virheilmoituksia on ainakin seuraavat: No input defined = Liiketilaa ei ole määritelty malliin. Mechanism underdetermined = Malli on määritelty vajaavaisesti eli rakenne on veltto, liian paljon vapausasteita. Mechanism overdetermined = Malli on ylimääritelty eli hyperstaattinen, yhtään vapausastetta ei ole jäljellä. Analysis ready = Malli on mekanismi ja valmis analysoitavaksi Convergence Problem Analysis stopped! (Step X) = Malli on mekanismi, mutta vaiheessa X on mahdoton rakenne/liikerata. Esimerkiksi liikekulma on määritelty liian isoksi, suhteessa jonkun sauvan pituuteen. Tässä tilassa mallia voidaan animoida ja tutkia niissä rajoissa mikä on todellisuudessa mahdollista.

9 Vasemmalla olevassa kuvassa on sauvat 1-5 ja solmupisteitä 5. Solmupisteissä 1 ja 4 on tuet. Pisteessä 1 on tuki, jossa on translaatio mahdollinen Y-suuntaan. Solmussa 4 on rotaation salliva niveltuki, eli siinä sauva voi kiertyä 360 astetta. Liiketilaksi on määritelty rotaatio solmuun 4. Tämä kehikko on vajaasti määritelty. Oikealla olevassa kuvassa on täysin määritelty sauvakehikko, jossa solmuissa 1 ja 4 on tuet, jotka mahdollistavat liikkeen Y-suuntaan. Liiketilaksi on myös määritelty translaatio Y-suuntaan, jonka näkee sinisestä nuolesta. Sauvarakenteen voi suunnitella ensin karkeasti, ja sitten korjata solmupisteet koordinaattien avulla haluttuihin kohtiin. Tämän pystyi tekemään pikanäppäimellä 8. Tehtäessä karkeaa mallinnusta pystyy solmuja siirtelemään myös hiirellä, valitse pikanäppäin 7. Tämä on melko kätevä tapa tutkia jonkun pisteen liiketilaa Graph-ikkunan avulla, suhteessa johonkin solmupisteeseen. Elementit, tuet Kun lisäät tuen niin valitse hiirellä ensin solmupiste, sen jälkeen tuen tyypin saa valittua liikuttamalla hiirtä hieman solmupisteen ympärillä, eri kohdista löytyvät kolme eri tuen vaihtoehtoa. Vasemmalta oikealle: Rotaatiotuki, mahdollistaa täyden 360 asteen pyörimisen ympäri. Translaatio-tuki X- akselin suunnassa, mahdollistaa siis suoraviivaisen liikkeen x-akselin suunnassa. Translaatio-tuki Y-akselin suunnassa, liike mahdollinen vain y-akselin suunnassa.

10 Tuen tyyppiä jo kerran tuettuun solmuun voi vaihtaa yksinkertaisesti valitsemalle toiminnon uudelleen, lisää siis tuki uudestaan siihen niin vanha kumoutuu ja uusi jää voimaan. Toinen tuentamahdollisuus on kulmasidonnainen. Vaihtoehtoisesti voidaan tukea yksittäisen elementin ja solmun välinen kulma valitsemalle Fix Angle, tai sitomalla kahden elementin välinen kulma kiinteästi toisiinsa valitsemalle Fix Relative Angle. Elementit, lineaariliike Lineaariliikkeellä on siis kaksi hallittavaa pistettä, alkusolmu ja kelkan solmu. Yllä on kaksi erilaista tilannetta lineaariliikkeen käytöstä. Kummassakin on ensin tehty liuku-elementti, eli valittu piste 1 ja sitten kelkan piste 2. Sen jälkeen tehty normaali elementti, joka alkaa kelkan solmusta ja päättyen solmupisteeseen kolme. Solmupiste kolme tuettiin sen jälkeen rotaation sallivalla tuella. Vasemman puoleisessa mallissa on sen jälkeen valittu Build-valikosta toiminto Fix Angle ja valittu liukuelementti, sen jälkeen sen kulma suhteessa x-akseliin lukittuu kiinteäksi. Tästä huolimatta liukuelementin alkusolmulla pitää olla tuki määritettynä, vaikka se ei todellisuudessa salli liikettä. Siniset nuolet kuvaavat elongation-liiketilaa, eli sauva mallintaa sylinteriä tässä esimerkissä, sylinterin määrittelystä myöhemmin liiketiloissa. Vasemman puoleisessa esimerkissä kelkka liikkuu vain liukuelementin viivaa pitkin. Oikeanpuoleisessa esimerkissä kelkalle on määritelty tueksi translaation x-akselin suhteen salliva tuki. Liu un ja sylinterin päät on tuettu rotaation sallivalla tuella. Nyt kelkka kulkee vain x-akselin suunnassa mutta molemmat elementit pyörivät, kuva on otettu sellaisesta kohdasta jossa ollaan jo liikkeessä, eli sylinteri on tulossa ulospäin. Elementit lyhyesti - Sauvalla on alku ja loppusolmu. - Varmista, että elementtien väliset solmupisteet ovat kiinni toisissaan

11 - Liuku-elementillä on vain alkusolmu ja kelkalla jokin sijainti, liukuelementillä ei ole loppusolmua, sen pituus on vain kosmeettinen. - Tue tarvittava määrä solmupisteitä joko rotaation tai translaation sallivalla tuelle. - Kiinnitä elementtien välisiä kulmia tarpeen mukaan kiinteiksi. 2.7 Liiketilat X/Y-displacement on lineaariliike jompaankumpaan suuntaan. Angle on rotaatioliiketila, joka määritetään solmupisteelle. Relative angle on rotaatioliiketila, joka määritetään kahden elementin välille. Elongation on translaatioliiketila joka ei ole sidottu koordinaatistoihin vaan elementtiin. Tällä voidaan mallintaa esimerkiksi sylinterin liikettä. X/Y-displacement X ja Y liikkeet määritellään solmupisteelle, valitse valikosta ensin haluamasi toiminto ja sitten haluamasi solmupiste. Solmupisteen valinnan jälkeen sinulle aukeaa alla näkyvä ikkuna. Ikkuna on kaikissa liketiloisssa samannäköinen. Kohdassa motion valitaan liikkeen pituus, tai rotaation suuruus asteina. Ajan määrittely on oleellista jos tutkitaan nopeuksia ja kiihtyvyyksiä. Esimerkiksi jos määrität x-liikkeen pituudeksi 200mm, niin se että suoritetaanko se 1s vai 2s ajassa on suuri ero nopeuksien analysoinnissa. Intervals tarkoittaa moneenko osaan liike ja aika jaetaan, kuvan tapauksessa sekunnin kestävä liike lasketaan 36:ssa osassa. Syötetyn liikkeen suuntaa voidaan vaihtaa antamalla liikkeen lukuarvo negatiivisena, esimerkiksi -200.

12 Liiketiloja voidaan määrittää useita, ne voidaan joko ketjuttaa tai ajaa samaan aikaankin kunhan niiden ajoitus on identtinen. Olemassa olevia liiketiloja voi muokata modify toiminnolla, tai poistaa delete-toiminnolla, jos liiketiloja on useita pitää ensin mallista valita liiketila, jota halutaan käsitellä. Liiketilojen tyyppejä on useita erilaisia, näillä on merkitystä jos mallinnetaan jotain liikettä todenmukaisesti nopeuksia ja kiihtyvyyksien suhteen. Liiketilojen eri tyyppien vaihtoehdot on seuraavat. - Linear = Liike, jolla on vakio nopeus - Sinusoidal = Sinikäyrän muotoinen nopeus, kiihtyy ja hidastuu. - Polynomial = Monijäseninen käyrä, viidennen asteen käyrälle voidaan määritellä arvoja manuaalisesti - Spline = Käyrä jolle syötetään vapaasti pisteet. - Trap1 = Nopeuskäyrälle voidaan syöttää kiihtyvyyden, hidastuvuuden ja vakionopeuden arvot. Lineaariset kiihdytykset yms. Liiketiloja voidaan siis ketjuttaa asettamalla vaikka ensin 30 asteen rotaatioliike joka kestää 1s lineaarisena. Tämän jälkeen 60 asteen rotaatioliike sinikäyrän muotoisena, jonka kesto on 2s. Tämän jälkeen loput 270 astetta trap1 käsisyöttöisenä. Angle Angle eli rotaatioliike määritetään normaalisti solmulle, eli mekanismi pyörii jonkun solmupisteen ympäri tietyn määrätyn liiketilan. Muutoin hyvin samanlainen määrittelyiltään kuin x/y-lineaariliikkeet. Relative anglella annetaan liiketila kahden elementin välille, eli joku elementti pyörii jonkun solmupisteen ympäri, joka yhdistää kahta elementtiä. Vieressä esimerkki kuva tällaisesta tilanteesta. Solmupiste 1 on sidottu kiinteälle kulmalle x-akselin suhteen, ja liiketila tapahtuu niin että sauva 2 pyörii solmupisteen 2 ympäri.

13 Elongation Pidennysliike, jolla voidaan kuvata esimerkiksi sylinterien liikettä. Pidennysliike voidaan määrittää ainoastaan sauvatyyppiselle elementille. Piirrä siis ensin sauva ja sen jälkeen anna sille liiketilaksi pidennys. Negatiivisella arvolla sauva voi myös lyhentyä, eli vetää. Viereiseen kuvaan on lisätty kaksi liiketilaa, jotka molemmat kestävät yhden sekunnin. Sauva 2 pyörii edelleen solmupisteen 2 ympäri täyden kierroksen, ja samaan aikaan sauva 2 pitenee 100mm kierroksen aikana lineaarisesti. Näin voidaan ketjuttaa erilaisia liiketiloja myös päällekkäin toimimaan. Ainoa ehto tälle on, että ajoituksen on oltava sama, jos ajoitus heittää viimeisin jyrää aiemmat liiketilat. 3. Tuloksien tarkastelu Tuloksia tarkastellaan kuvaaja-ikkunassa, aloita valitsemalla Results-valikosta Select. Valitse nyt joku elementti tai solmu jota haluat seurata. Valittuasi saat vieressä näkyvän ikkunan esiin. Tästä voidaan nyt valita fysikaaliset suureet joita seurataan kuvaaja-ikkunassa. Suureita voidaan valita erikseen seurattavan vain X tai Y-akselien suunnassa, tai absoluuttisina arvoina. Aloita tutkimalla esimerkiksi jonkun pisteen X ja Y-sijainteja ja absoluuttisia nopeuksia ja kiihtyvyyksiä. Valitse siis Position X ja Y-direction kohtien alta sekä Absolute kohdasta Velocity ja Acceleration.

14 Käytetään edelleen samaa esimerkkiä, johon määriteltiin kaksi liiketilaa samalle ajoitukselle. Oikean puoleisessa mallissa on nyt näkyvissä seurattavan solmupisteen polku, sekä nopeusvektori absoluuttisena. Polun (violetti viiva) saa näkyviin valitsemalla Display-valikosta Path kohdan ja sitten valitsemalle solmun jonka polun haluaa ruudulle piirtyvän. Nopeusvektorin (Hodograph) saa näkyviin myöskin Display-valikosta samalla tavalla kuten polun. Mikäli ihmettelet polkua ja nopeusvektoria niin selitykset on loogiset, koska elementille määriteltiin 100mm pidennysliike niin kehä kasvaa kokoajan rotaation myötä. Samaisesta syystä absoluuttinen kehänopeus kasvaa koska säde kasvaa, jolloin nopeusvektorin arvo kasvaa myös kokoajan rotaation edetessä. Vasemmalla olevassa kuvaaja-ikkunassa on näkyvissä neljä käyrää, ne ovat äskettäin valitut X ja Y-siirtymät sekä absoluuttiset nopeus ja kiihtyvyys-käyrät. Hiirtä siellä liikuttelemalla voi tutkia tiettyä ajan hetkeä ja laskettuja arvoja juuri sillä hetkellä. Kuvaajasta voidaan poistaa suureita kuvakkeella 16. Kuvakkeella 15 taasen voidaan siirtää suureita vasemmalta oikealle. Tämä on erityisen kätevää jos suureiden suuruusluokat ovat toisistaan niin poikkeavia että kaksi Y-asteikkoa helpottaa lukua. Alla on uudelleen sama kuvaaja kuin yllä, mutta kiihtyvyys on siirretty oikealle omalle asteikolleen. Käyrän lukeminen helpottui kummasti. Asteikkoja voi muuttaa tuplaklikkaamalla kuvaajan päällä.

15

16 4. Esimerkkejä 4.1 Peräkärryn takalaita

17 Yllä havainnollistavat kuvat takalaidan SAM-mallista sekä 3d-malli SolidWorksin ruudulta kaapattuna. Ajatus siis mallintaa mekanismi, jota ohjataan yhdellä kaksitoimisella hydraulisylinterillä. Tässä esimerkissä tutkittavia kohteita voisi olla koko takalaidan aukeama, solmupisteen 7 nopeus ja kiihtyvyys. Vaikka tässä ei voimiin ole tarkoitus ottaa kantaa niin muistathan että F = m*a, jos kiihtyvyys kasvaa turhan paljon niin voimatkin kasvat väistämättä. Sylinterin ylemmän kiinnityspisteen voi tehdä esimerkiksi niin että tekee ensin tuon diagonaalin koko matkalle, sen jälkeen aloittaa toisesta päästä päälle uuden ja päättää sen keskelle, sitten poistaa alta koko matkalla olevan ja tekee toisen jotta väli täyttyy. Sitten asettaa niiden välisen kulman kiinteäksi. Näin sylinterin kiinnityspistettä voidaan siirrellä kätevästi Move node -kuvakkeella. Alla vielä kuva pisteen 7 siirtymistä ja nopeuksista yms, sylinterin liikenopeudeksi on asetettu 1 sekunti.

18 4.2 Tarrain ja nivelnelikulmio Kuva: Suomen robotiikkayhdistys

19 Yllä olevissa kuvissa tutkin nivelnelikulmion toista puoliskoa, kiinnostuksen kohteeni oli siihen minkälainen liukuma tuohon sylinterin päähän tarvii tehdä. Eli tutkin kuvaajasta Y-siirtymää sylinterin toiselle päälle.

Jigi - Käyttöohje. Jigi Ohjelman peruskäyttö. A&S Virtual Systems Oy Laivalahdenkatu 2b FIN Helsinki

Jigi - Käyttöohje. Jigi Ohjelman peruskäyttö. A&S Virtual Systems Oy Laivalahdenkatu 2b FIN Helsinki Jigi - Käyttöohje Ohjelman peruskäyttö Laivalahdenkatu 2b FIN-00880 Helsinki Business ID: 0983544-2 2 (10) Sisällysluettelo 1 Aloitus ja uuden mallin luonti... 3 1.1 Ohjelman käynnistys... 3 1.2 Uuden

Lisätiedot

Epooqin perusominaisuudet

Epooqin perusominaisuudet Epooqin perusominaisuudet Huom! Epooqia käytettäessä on suositeltavaa käyttää Firefox -selainta. Chrome toimii myös, mutta eräissä asioissa, kuten äänittämisessä, voi esiintyä ongelmia. Internet Exploreria

Lisätiedot

OP-eTraderin käyttöopas

OP-eTraderin käyttöopas OP-eTraderin käyttöopas Tämä käyttöopas on lyhennetty versio virallisesta englanninkielisestä käyttöoppaasta, joka löytyy etrader - sovelluksen Help-valikosta tai painamalla sovelluksessa F1 -näppäintä.

Lisätiedot

PlanMan Project projektihallintaohjelmisto koulutusohjeistus

PlanMan Project projektihallintaohjelmisto koulutusohjeistus PlanMan Project projektihallintaohjelmisto koulutusohjeistus PlanMan Project ohjelmiston valmistaja 14.2.2012 Asko Saarenpää Uuden projektin tai työohjelman aloitus Näkymä-valikon kautta voi valita mitä

Lisätiedot

Vektorit. Kertausta 12.3.2013 Seppo Lustig (Lähde: avoinoppikirja.fi)

Vektorit. Kertausta 12.3.2013 Seppo Lustig (Lähde: avoinoppikirja.fi) Vektorit Kertausta 12.3.2013 Seppo Lustig (Lähde: avoinoppikirja.fi) Sisällys Vektorit Nimeäminen Vektorien kertolasku Vektorien yhteenlasku Suuntasopimus Esimerkki: laivan nopeus Vektorit Vektoreilla

Lisätiedot

2016/07/05 08:58 1/12 Shortcut Menut

2016/07/05 08:58 1/12 Shortcut Menut 2016/07/05 08:58 1/12 Shortcut Menut Shortcut Menut Shortcut menut voidaan aktivoida seuraavista paikoista. Shortcut menun sisältö riippuu siitä, mistä se aktivoidaan. 1. Shortcut menu suunnitellusta linjasta

Lisätiedot

,QWHUQHWVHODLPHQNl\WWlPLQHQ±,QWHUQHW([SORUHU

,QWHUQHWVHODLPHQNl\WWlPLQHQ±,QWHUQHW([SORUHU ,QWHUQHWVHODLPHQNl\WWlPLQHQ±,QWHUQHW([SORUHU Tässä pääsette tutustumaan Internet Explorerin (IE) käyttöön. Muitakin selainversioita löytyy, kuten esimerkiksi Netscape, Opera ja Mozilla. Näiden muiden selainten

Lisätiedot

2016/06/21 13:27 1/10 Laskentatavat

2016/06/21 13:27 1/10 Laskentatavat 2016/06/21 13:27 1/10 Laskentatavat Laskentatavat Yleistä - vaakageometrian suunnittelusta Paalu Ensimmäinen paalu Ensimmäisen paalun tartuntapiste asetetaan automaattisesti 0.0:aan. Tämä voidaan muuttaa

Lisätiedot

Osa 7: Hahmojen ohjelmointi ja hienosäätö

Osa 7: Hahmojen ohjelmointi ja hienosäätö 1 Osa 7: Hahmojen ohjelmointi ja hienosäätö Tässä luvussa käymme läpi perusohjelmoinnin alkeita. - Ensimmäisenä koduhahmon ohjelmointia. 1. Program -osiossa tapahtuu itse se koodin kirjoitus, missä määrätään

Lisätiedot

2.1 Yksinkertaisen geometrian luonti

2.1 Yksinkertaisen geometrian luonti 2.1 Yksinkertaisen geometrian luonti Kuva 2.1 Tiedon portaat Kuva 2.2 Ohjelman käyttöliittymä suoran luonnissa 1. Valitse Luo, Suora, Luo suora päätepistein. 2. Valitse Pystysuora 3. Valitse Origo Origon

Lisätiedot

Sivuston muokkaus WordPressin kanssa

Sivuston muokkaus WordPressin kanssa Sivuston muokkaus WordPressin kanssa Sivuston muokkaus WordPress-hallintajärjestelmän kanssa on hyvin helppoa. Sitä vähän tutkimalla ja tätä ohjetta lukemalla sen käyttö tulee nopeasti tutuksi. Olen myös

Lisätiedot

KJR-C1001 Statiikka ja dynamiikka. Luento Susanna Hurme

KJR-C1001 Statiikka ja dynamiikka. Luento Susanna Hurme KJR-C1001 Statiikka ja dynamiikka Luento 22.3.2016 Susanna Hurme Päivän aihe: Rotaatioliikkeen kinematiikka: kulmanopeus ja -kiihtyvyys (Kirjan luvut 12.7, 16.3) Osaamistavoitteet Osata analysoida jäykän

Lisätiedot

Karttapalvelun käyttöohjeet

Karttapalvelun käyttöohjeet Karttapalvelun käyttöohjeet 1 Yleistä... 2 2 Aloitusnäkymä... 2 3 Liikkuminen kartalla... 3 4 Vasemman laidan valikko... 3 4.1 Kaavayhdistelmä... 3 4.2 Valmistelussa olevat kaavat... 3 4.3 Kaavamerkinnät...

Lisätiedot

2006 i&i Solutions Oy

2006 i&i Solutions Oy 2006 i&i Solutions Oy Materiaali on vapaasti käytettävissä. Alkuperäiseen materiaaliin ei saa kuitenkaan tehdä muutoksia ja alkuperäinen tekijä (i&i Solutions Oy) on aina oltava näkyvissä. Mikäli materiaalista

Lisätiedot

on hidastuvaa. Hidastuvuus eli negatiivinen kiihtyvyys saadaan laskevan suoran kulmakertoimesta, joka on siis

on hidastuvaa. Hidastuvuus eli negatiivinen kiihtyvyys saadaan laskevan suoran kulmakertoimesta, joka on siis Fys1, moniste 2 Vastauksia Tehtävä 1 N ewtonin ensimmäisen lain mukaan pallo jatkaa suoraviivaista liikettä kun kourun siihen kohdistama tukivoima (tässä tapauksessa ympyräradalla pitävä voima) lakkaa

Lisätiedot

9. Vektorit. 9.1 Skalaarit ja vektorit. 9.2 Vektorit tasossa

9. Vektorit. 9.1 Skalaarit ja vektorit. 9.2 Vektorit tasossa 9. Vektorit 9.1 Skalaarit ja vektorit Skalaari on koon tai määrän mitta. Tyypillinen esimerkki skalaarista on massa. Lukumäärä on toinen hyvä esimerkki skalaarista. Vektorilla on taas suuruus ja suunta.

Lisätiedot

Kirjaudu sisään palveluun klikkaamalla Omat kartat -painiketta.

Kirjaudu sisään palveluun klikkaamalla Omat kartat -painiketta. Kirjaudu sisään palveluun klikkaamalla Omat kartat -painiketta. Sisäänkirjauduttuasi näet palvelun etusivulla helppokäyttöisen hallintapaneelin. Vasemmassa reunassa on esillä viimeisimmät tehdyt muutokset

Lisätiedot

Planssit (layouts) ja printtaus

Planssit (layouts) ja printtaus 1 / 21 Digitaalisen arkkitehtuurin yksikkö Aalto-yliopisto 17.11.2015 Planssit (layouts) ja printtaus Yksittäisen kuvan printtaus 2 / 21 Ennen printtausta valitse näkymä, jonka haluat printata, klikkaamalla

Lisätiedot

Nspire CAS - koulutus Ohjelmiston käytön alkeet Pekka Vienonen

Nspire CAS - koulutus Ohjelmiston käytön alkeet Pekka Vienonen Nspire CAS - koulutus Ohjelmiston käytön alkeet 3.12.2014 Pekka Vienonen Ohjelman käynnistys ja käyttöympäristö Käynnistyksen yhteydessä Tervetuloa-ikkunassa on mahdollisuus valita suoraan uudessa asiakirjassa

Lisätiedot

GEOS 1. Ilmastodiagrammi Libre Office Calc ohjelmalla

GEOS 1. Ilmastodiagrammi Libre Office Calc ohjelmalla GEOS 1 Ilmastodiagrammi Libre Office Calc ohjelmalla Libre Office Calc ohjelman saat ladattua ilmaiseksi osoitteesta: https://fi.libreoffice.org/ Tässä ohjeessa on käytetty Libre Office Calc 5.0 versiota

Lisätiedot

- Jalkapalloa jokaiselle -

- Jalkapalloa jokaiselle - Kauden vaihto Ohjeita ylläpitäjille Arto Kalliola - Jalkapalloa jokaiselle - KAUDEN VAIHTAMINEN JOPOX-JÄRJESTELMÄSSÄ Yleistä Kun toimintakausi lähestyy loppuaan, luodaan Jopox-järjestelmään seuraavaa kautta

Lisätiedot

Muita kuvankäsittelyohjelmia on mm. Paint Shop Pro, Photoshop Elements, Microsoft Office Picture Manager

Muita kuvankäsittelyohjelmia on mm. Paint Shop Pro, Photoshop Elements, Microsoft Office Picture Manager Missio: 1. Asentaminen 2. Valokuvien tarkastelu, tallennus/formaatit, koko, tarkkuus, korjaukset/suotimet, rajaus 3. Kuvan luonti/työkalut (grafiikka kuvat) 4. Tekstin/grafiikan lisääminen kuviin, kuvien/grafiikan

Lisätiedot

Tasogeometriaa GeoGebran piirtoalue ja työvälineet

Tasogeometriaa GeoGebran piirtoalue ja työvälineet Tasogeometriaa GeoGebran piirtoalue ja työvälineet Näissä harjoituksissa työskennellään näkymässä Näkymät->Geometria PIIRRÄ (ja MITTAA) a) jana toinen jana, jonka pituus on 3 b) kulma toinen kulma, jonka

Lisätiedot

Johdatus Rhinoon 1 / 17. Digitaalisen arkkitehtuurin yksikkö Aalto-yliopisto

Johdatus Rhinoon 1 / 17. Digitaalisen arkkitehtuurin yksikkö Aalto-yliopisto 1 / 17 Digitaalisen arkkitehtuurin yksikkö Aalto-yliopisto 27.10.2015 Johdatus Rhinoon Työkalujen löytäminen 2 / 17 1. 1. Komentorivi Jos tietää komennon nimen (tai sen alun), voi kirjoittaa sen komentoriville

Lisätiedot

VJS-96 Black Panthers joukkueen www-sivujen käyttöohjeet

VJS-96 Black Panthers joukkueen www-sivujen käyttöohjeet Pekka Penttala 9.11.2008 1 (11) VJS-96 Black Panthers joukkueen www-sivujen käyttöohjeet VJS-96 Black Panthers joukkueen www-sivujen käyttöohjeet... 1 1 Yleistä www-sivujen käytöstä... 2 2 Sivujen osoitteet...

Lisätiedot

KÄYTTÖÖN. Koulukirjat tietokoneelle PIKAOHJEET PAPERPORT -OHJELMAN. Sisällysluettelo

KÄYTTÖÖN. Koulukirjat tietokoneelle PIKAOHJEET PAPERPORT -OHJELMAN. Sisällysluettelo Koulukirjat tietokoneelle PIKAOHJEET PAPERPORT -OHJELMAN KÄYTTÖÖN Sisällysluettelo ImageViewer ja PDF Viewer Plus -ohjelmien esittelyt 1 Käytön aloittaminen 1 Työpöydän hyödylliset työkalut 2 Image View

Lisätiedot

TAMK Ohjelmistotekniikka G Graafisten käyttöliittymien ohjelmointi Herkko Noponen Osmo Someroja. Harjoitustehtävä 2: Karttasovellus Kartta

TAMK Ohjelmistotekniikka G Graafisten käyttöliittymien ohjelmointi Herkko Noponen Osmo Someroja. Harjoitustehtävä 2: Karttasovellus Kartta TAMK Ohjelmistotekniikka G-04237 Graafisten käyttöliittymien ohjelmointi Harjoitustehtävä 2: Karttasovellus Kartta TAMK Karttasovellus Kartta Sivu 2/8 Sisällysluettelo 1. JOHDANTO...3 2. VAATIMUSMÄÄRITTELY...

Lisätiedot

LABORAATIOSELOSTUSTEN OHJE H. Honkanen

LABORAATIOSELOSTUSTEN OHJE H. Honkanen LABORAATIOSELOSTUSTEN OHJE H. Honkanen Tämä ohje täydentää ja täsmentää osaltaan selostuskäytäntöä laboraatioiden osalta. Yleinen ohje työselostuksista löytyy intranetista, ohjeen on laatinut Eero Soininen

Lisätiedot

Sivu 1 / 11 08.01.2013 Viikin kirjasto / Roni Rauramo

Sivu 1 / 11 08.01.2013 Viikin kirjasto / Roni Rauramo Sivu 1 / 11 Kuvien siirto kamerasta Lyhyesti Tämän oppaan avulla voit: - käyttää tietokoneen omaa automaattista kopiointiin tai siirtoon tarkoitettua toimintaa kuvien siirtoon kamerasta tai muistikortista

Lisätiedot

Kuvaajien piirtäminen OriginPro9-ohjelmalla

Kuvaajien piirtäminen OriginPro9-ohjelmalla Kuvaajien piirtäminen OriginPro9-ohjelmalla Helmikuu 2013 Jyväskylän yliopisto Fysiikan laitos Sisältö 1 Johdanto 3 2 Millainen on hyvä kuvaaja? 3 3 OriginPro9 peruskäyttö 4 3.1 Lineaarisen sovituksen

Lisätiedot

Harjoitellaan esitysgrafiikkaohjelman käyttöä Microsoftin PowerPoint ohjelmalla.

Harjoitellaan esitysgrafiikkaohjelman käyttöä Microsoftin PowerPoint ohjelmalla. Esitysgrafiikka Harjoitellaan esitysgrafiikkaohjelman käyttöä Microsoftin PowerPoint ohjelmalla. Tallenna esimerkki.pptx tiedosto tuokion kansioon. Avaa esimerkki.pptx tiedosto PowerPoint ohjelmassa. Jäsennysnäkymä

Lisätiedot

Asiakirjojen ja valokuvien skannaaminen Canon Canoscan -skannerilla

Asiakirjojen ja valokuvien skannaaminen Canon Canoscan -skannerilla Asiakirjojen ja valokuvien skannaaminen Canon Canoscan -skannerilla 1. Kytke skanneriin virta painamalla skannerin oikealla puolella olevaa virtakytkintä. 2. Avaa skannerin kansi. 3. Aseta valokuva/asiakirja

Lisätiedot

Kirkkopalvelut Office365, Opiskelijan ohje 1 / 17 IT Juha Nalli 22.12.2015

Kirkkopalvelut Office365, Opiskelijan ohje 1 / 17 IT Juha Nalli 22.12.2015 Kirkkopalvelut Office365, Opiskelijan ohje 1 / 17 Oppilaat saavat vuoden 2016 alusta käyttöönsä oppilaitoksen sähköpostin ja muita palveluita Microsoftin Office365:sta. Oppilaiden sähköposti on muotoa

Lisätiedot

FYSP101/K1 KINEMATIIKAN KUVAAJAT

FYSP101/K1 KINEMATIIKAN KUVAAJAT FYSP101/K1 KINEMATIIKAN KUVAAJAT Työn tavoitteita tutustua kattavasti DataStudio -ohjelmiston käyttöön syventää kinematiikan kuvaajien (paikka, nopeus, kiihtyvyys) hallintaa oppia yhdistämään kinematiikan

Lisätiedot

MAB3 - Harjoitustehtävien ratkaisut:

MAB3 - Harjoitustehtävien ratkaisut: MAB - Harjoitustehtävien ratkaisut: Funktio. Piirretään koordinaatistoakselit ja sijoitetaan pisteet:. a) Funktioiden nollakohdat löydetään etsimällä kuvaajien ja - akselin leikkauspisteitä. Funktiolla

Lisätiedot

RACE-KEEPER COMPARO PC-OHJELMAN PIKAOHJE

RACE-KEEPER COMPARO PC-OHJELMAN PIKAOHJE RACE-KEEPER COMPARO PC-OHJELMAN PIKAOHJE SISÄLLYS 1 Mittausten (outing) avaus ja analysointi 2 HD videoiden teko 1 MITTAUSTEN AVAUS JA ANALYSOINTI Asenna Comparo PC-ohjelma ja käynnistä ohjelma pikakuvakkeesta.

Lisätiedot

Luokka näytön käyttäminen opetuksessa.

Luokka näytön käyttäminen opetuksessa. Luokka näytön käyttäminen opetuksessa. - Kaikki alkaa totta kai kaukosäätimestä. - Source napista pääset valikkoon, mistä voit valita minkä lähteen otat käyttöön - Magic IWB S on piirto-ohjelma (valkotaulu)

Lisätiedot

Kertaus. Integraalifunktio ja integrointi. 2( x 1) 1 2x. 3( x 1) 1 (3x 1) KERTAUSTEHTÄVIÄ. K1. a)

Kertaus. Integraalifunktio ja integrointi. 2( x 1) 1 2x. 3( x 1) 1 (3x 1) KERTAUSTEHTÄVIÄ. K1. a) Juuri 9 Tehtävien ratkaisut Kustannusosakeyhtiö Otava päivitetty 5.5.6 Kertaus Integraalifunktio ja integrointi KERTAUSTEHTÄVIÄ K. a) ( )d C C b) c) d e e C cosd cosd sin C K. Funktiot F ja F ovat saman

Lisätiedot

www.kotisivukone.fi Pikaopas kotisivujen tekoon

www.kotisivukone.fi Pikaopas kotisivujen tekoon Kotisivut helposti! www.kotisivukone.fi Pikaopas kotisivujen tekoon Näin Kotisivukone toimii Kun olet kirjautunut sisään kotisivuillesi, tulet helppokäyttöiseen ylläpitotilaan ja voit heti aloittaa kotisivujen

Lisätiedot

MAA4 Abittikokeen vastaukset ja perusteluja 1. Määritä kuvassa olevien suorien s ja t yhtälöt. Suoran s yhtälö on = ja suoran t yhtälö on = + 2. Onko väittämä oikein vai väärin? 2.1 Suorat =5 +2 ja =5

Lisätiedot

Mainosankkuri.fi-palvelun käyttöohjeita

Mainosankkuri.fi-palvelun käyttöohjeita Mainosankkuri.fi-palvelun käyttöohjeita Sisällys 1. Johdanto... 1 2. Sisäänkirjautuminen... 1 3. Palvelussa navigointi... 2 4. Laitteet... 2 5. Sisällönhallinta... 4 6. Soittolistat... 7 7. Aikataulut...

Lisätiedot

LP-levyn digitointi Audacity-ohjelmalla

LP-levyn digitointi Audacity-ohjelmalla Digitointiohjeita_LP 17.3.2016 1 LP-levyn digitointi Audacity-ohjelmalla I Levyn tallennus tietokoneelle Kytke virta tietokoneeseen ja näyttöön. Levysoitin saa virtansa tietokoneesta. Käynnistä kopiointiohjelma

Lisätiedot

UpdateIT 2010: Editorin käyttöohje

UpdateIT 2010: Editorin käyttöohje UpdateIT 2010: Editorin käyttöohje Käyttäjätuki: Suomen Golfpiste Oy Esterinportti 1 00240 HELSINKI Puhelin: (09) 1566 8800 Fax: (09) 1566 8801 E-mail: gp@golfpiste.com Sisällys Editorin käyttöohje...

Lisätiedot

TTY TKT-1110 Mikroprosessorit TKT. HEW-ohjeet ver 1.0

TTY TKT-1110 Mikroprosessorit TKT. HEW-ohjeet ver 1.0 Johdanto Nämä ohjeet opastavat sinut tekemään kurssiin TKT-1110 Mikroprosessorit liittyvät harjoitustyöt. Ohjeet sisältävät kolme osiota. Ensimmäisenä esitellään projektin luonti, mikä tehdään ainoastaan

Lisätiedot

Museokartta Muokkaajan käyttöohje ,päivitetty

Museokartta Muokkaajan käyttöohje ,päivitetty Museokartta 2015 Muokkaajan käyttöohje 9.6.2015,päivitetty 25.9.2015 Tässä ohjeessa neuvotaan, kuinka paikkatietokohteita voi luoda ja muokata. Muut toiminnot on selostettu Katselukäyttöohjeessa. Ennen

Lisätiedot

Kuva 1. Jokaisen tavallisen kuvan tasotyökalussa näkyy vain yksi taso, tässä nimellä tausta.

Kuva 1. Jokaisen tavallisen kuvan tasotyökalussa näkyy vain yksi taso, tässä nimellä tausta. Gimp alkeet XII 9 luokan ATK-työt/HaJa Sivu 1 / 6 GIMP:in tasotyökalu Lue ensin nämä ohjeet! Harjoitus lopussa! GIMP:in tasotyökalu on nimensä mukaisesti työkalu, jolla hallitaan tasoja, niiden läpinäkyvyyttä,

Lisätiedot

SIMULINK 5.0 Harjoitus. Matti Lähteenmäki 2004 www.tpu.fi/~mlahteen/

SIMULINK 5.0 Harjoitus. Matti Lähteenmäki 2004 www.tpu.fi/~mlahteen/ SIMULINK 5.0 Harjoitus 2004 www.tpu.fi/~mlahteen/ SIMULINK 5.0 Harjoitus 2 Harjoitustehtävä. Tarkastellaan kuvan mukaisen yhden vapausasteen jousi-massa-vaimennin systeemin vaakasuuntaista pakkovärähtelyä,

Lisätiedot

ELEC-A3110 Mekaniikka (5 op)

ELEC-A3110 Mekaniikka (5 op) ELEC-A3110 Mekaniikka (5 op) Yliopistonlehtori, tkt Sami Kujala Mikro- ja nanotekniikan laitos Syksy 2016 1 / 21 Luento 2: Kertausta ja johdantoa Suoraviivainen liike Jumppaa Harjoituksia ja oivalluksia

Lisätiedot

VJS-96 Black Panthers joukkueen www-sivujen käyttöohjeet

VJS-96 Black Panthers joukkueen www-sivujen käyttöohjeet Pekka Penttala 3.3.2008 1 (10) VJS-96 Black Panthers joukkueen www-sivujen käyttöohjeet VJS-96 Black Panthers joukkueen www-sivujen käyttöohjeet... 1 1 Yleistä www-sivujen käytöstä... 2 2 Sivujen osoitteet...

Lisätiedot

RockID-varastonhallintajärjestelmän käyttöohje. v. 1.0

RockID-varastonhallintajärjestelmän käyttöohje. v. 1.0 RockID-varastonhallintajärjestelmän käyttöohje v. 1.0 Yleistä Rockstar lukijakäyttöliittymä Tuotteiden lukeminen lähtevään tilaukseen Tilaukseen kuulumattomat tuotteet Tuotteiden lukeminen tilauksesta

Lisätiedot

Tärkeimmät toiminnot. Kertausta ja uusia toimintoja Wordistä sekä tiedostonhallinnasta. Tärkeimmät toiminnot jatkuu...

Tärkeimmät toiminnot. Kertausta ja uusia toimintoja Wordistä sekä tiedostonhallinnasta. Tärkeimmät toiminnot jatkuu... Tärkeimmät toiminnot Kertausta ja uusia toimintoja Wordistä sekä tiedostonhallinnasta Kun hiiren jättää kuvakkeen päälle vähäksi ajaksi Word selittää toiminnon Avaa tiedosto Tallenna Kumoa, nuolesta aiemmat

Lisätiedot

Muodonmuutostila hum 30.8.13

Muodonmuutostila hum 30.8.13 Muodonmuutostila Tarkastellaan kuvan 1 kappaletta Ω, jonka pisteet siirtvät ulkoisen kuormituksen johdosta siten, että siirtmien tapahduttua ne muodostavat kappaleen Ω'. Esimerkiksi piste A siirt asemaan

Lisätiedot

Y ja

Y ja 1 Funktiot ja raja-arvot Y100 27.10.2008 ja 29.10.2008 Aki Hagelin aki.hagelin@helsinki.fi Department of Psychology / Cognitive Science University of Helsinki 2 Funktiot (Lue Häsä & Kortesharju sivut 4-9)

Lisätiedot

Kuva 1. GIMP:in uuden kuvan luominen. Voit säätää leveyttä ja korkeutta ja kokeilla muitakin vaihtoehtoja. Napsauta sitten "OK".

Kuva 1. GIMP:in uuden kuvan luominen. Voit säätää leveyttä ja korkeutta ja kokeilla muitakin vaihtoehtoja. Napsauta sitten OK. Gimp alkeet III 8 luokan ATK-työt/HaJa Sivu 1 / 6 Uuden kuvan luominen GIMP:illä yleisinfoa ----> LUE! Sen lisäksi, että GIMP on loistava valokuvankäsittelyohjelma, sillä saa piirrettyä myös omia kuvia

Lisätiedot

Share-työkalu (AC 9.1)

Share-työkalu (AC 9.1) 1 Share-työkalu (AC 9.1) Share-työkalulla voit jakaa Connect-huoneessa tietokoneesi näyttöä, koneellasi auki olevia sovelluksia tai valkotaulun, johon voi piirtää tai kirjoittaa. Jos haluat uuden Share-työkalun,

Lisätiedot

UpdateIT 2010: Uutisten päivitys

UpdateIT 2010: Uutisten päivitys UpdateIT 2010: Uutisten päivitys Käyttäjätuki: Suomen Golfpiste Oy Esterinportti 1 00240 HELSINKI Puhelin: (09) 1566 8800 Fax: (09) 1566 8801 E-mail: gp@golfpiste.com 2 Sisällys Uutisen lisääminen... 1

Lisätiedot

Punomo Tee itse -julkaisun tekeminen

Punomo Tee itse -julkaisun tekeminen Punomo Tee itse -julkaisun tekeminen Tässä pikaohje Uuden Punomon Tee itse -julkaisujen tekemiseen. Kun ensimmäinen juttusi on tehty tätä ohjetta noudattaen, seuraava homma hoituu maalaisjärjellä. Uudistuvan

Lisätiedot

Siirtyminen Outlook 2010 -versioon

Siirtyminen Outlook 2010 -versioon Tämän oppaan sisältö Microsoft Microsoft Outlook 2010 näyttää hyvin erilaiselta kuin Outlook 2003. Tämän oppaan tarkoituksena on helpottaa uuden ohjelman opiskelua. Seuraavassa on tietoja uuden käyttöliittymän

Lisätiedot

Windows 8.1 -käyttöjärjestelmän käytön aloitus

Windows 8.1 -käyttöjärjestelmän käytön aloitus Windows 8.1 -käyttöjärjestelmän käytön aloitus Windows 8.1 Support Center @ Lenovo support.lenovo.com/windows8.1 Hyvä lukija! Lenovo on laatinut tämän ohjeen helpottamaan Microsoft Windows 8.1 -käyttöjärjestelmän

Lisätiedot

Harjoitustyö Hidastuva liike Biljardisimulaatio

Harjoitustyö Hidastuva liike Biljardisimulaatio Harjoitustyö Hidastuva liike Biljardisimulaatio Tietotekniikka Ammattialan matemaattiset menetelmät Tommi Sukuvaara Nico Hätönen, Joni Toivonen, Tomi Poutiainen INTINU13A6 Arviointi Päiväys Arvosana Opettajan

Lisätiedot

Picasa 3 -kuvankäsittelyopas, osa 2, käytä tehokkaasti

Picasa 3 -kuvankäsittelyopas, osa 2, käytä tehokkaasti Picasa 3 -kuvankäsittelyopas, osa 2, käytä tehokkaasti Tämä on ensimmäisen kuvankäsittelyoppaan jatko-osa. Tässä jatko-osassa opimme käyttämään Picasan mainioita ominaisuuksia tehokkaasti ja monipuolisesti.

Lisätiedot

Ohjeita kirjan tekemiseen

Ohjeita kirjan tekemiseen Suomen Sukututkimustoimisto on yhdessä Omakirjan kanssa tehnyt internetiin uuden Perhekirja-sivuston. Se löytyy osoitteesta: www.omakirja.fi -> Kirjat -> Perhekirja tai http://www.omakirja.fi/perhekirja?product=6

Lisätiedot

1 KR-Laskut Mallitiliöinnit Kommenttikentän käyttö mallitiliöinneissä Mallitiliöinnin tallennus-sivu...

1 KR-Laskut Mallitiliöinnit Kommenttikentän käyttö mallitiliöinneissä Mallitiliöinnin tallennus-sivu... 2016-12-02 1 (7) Doc. kind Mallitiliöinnin teko ja muokkaus Status of document Valmis Project name Phase of project Creator name Mika Vähäkoski Distribution Sisällysluettelo 1 KR-Laskut... 2 1.1 Mallitiliöinnit...

Lisätiedot

Suvi Junes Tietohallinto / Opetusteknologiapalvelut 2012

Suvi Junes Tietohallinto / Opetusteknologiapalvelut 2012 Aineistot Uudet ominaisuudet: - Ei Tiedostot-kohtaa alueen sisällä, vaan tiedostonvalitsin, jolla tiedostot tuodaan alueelle siihen kohtaan missä ne näytetään - Firefox-selaimella voi tiedostot siirtää

Lisätiedot

LIITE 1 1. Tehtävänä on mallintaa kitara ohjeiden mukaan käyttäen Edit Poly-tekniikkaa.

LIITE 1 1. Tehtävänä on mallintaa kitara ohjeiden mukaan käyttäen Edit Poly-tekniikkaa. LIITE 1 1 HARJOITUS 1 Kitara Tehtävänä on mallintaa kitara ohjeiden mukaan käyttäen Edit Poly-tekniikkaa. Käsiteltävät asiat Edit Poly Muokkaus kuvan mukaan TurboSmooth Extrude 1. Tarkistetaan että mittayksiköt

Lisätiedot

Päivitetty 9.5.2012. Text Mining -käyttöopas

Päivitetty 9.5.2012. Text Mining -käyttöopas Päivitetty 9.5.2012 Text Mining -käyttöopas WEBROPOL ANALYTICS: TEXT MINING Mitä tarkoittaa kun asiakkaat tai henkilöstö antavat arvosanan 3.1 o Keskiarvoa informatiivisempaa ovat taustalla olevat syyt

Lisätiedot

Havainnoi mielikuviasi ja selitä, Panosta ajatteluun, selvitä liikkeen salat!

Havainnoi mielikuviasi ja selitä, Panosta ajatteluun, selvitä liikkeen salat! Parry Hotteri tutki näkymättömiä voimia kammiossaan Hän aikoi tönäistä pallon liikkeelle pöydällä olevassa ympyrän muotoisessa kourussa, joka oli katkaistu kuvan osoittamalla tavalla. Hän avasi Isaac Newtonin

Lisätiedot

Aloita uusi kartoitus -painikkeesta käynnistyy uuden kartoituksen tekeminen

Aloita uusi kartoitus -painikkeesta käynnistyy uuden kartoituksen tekeminen it-arvi Ohjeet sovelluksen käyttöön KÄYNNISTYS: - Sovellus käynnistetään tuplanapauttamalla kuvaketta Esteettomyysarviointi.exe. ETUSIVU: Aloita uusi kartoitus -painikkeesta käynnistyy uuden kartoituksen

Lisätiedot

Käyttöohje kansalaisopiston opettajille

Käyttöohje kansalaisopiston opettajille Populus matkojen hallinta Käyttöohje kansalaisopiston opettajille Päivitetty 8.2.2017 Sisältö: 1. Populukseen kirjautuminen ja käyttäjätunnukset 2. Useammat ajot samalle matkalaskulle 3. Yksittäisen matkalaskun

Lisätiedot

Ohjeissa pyydetään toisinaan katsomaan koodia esimerkkiprojekteista (esim. Liikkuva_Tausta1). Saat esimerkkiprojektit opettajalta.

Ohjeissa pyydetään toisinaan katsomaan koodia esimerkkiprojekteista (esim. Liikkuva_Tausta1). Saat esimerkkiprojektit opettajalta. Ohjeissa pyydetään toisinaan katsomaan koodia esimerkkiprojekteista (esim. Liikkuva_Tausta1). Saat esimerkkiprojektit opettajalta. Vastauksia kysymyksiin Miten hahmon saa hyppäämään? Yksinkertaisen hypyn

Lisätiedot

OHJEET LONGOMATCH-OHJELMAN KÄYTTÖÖN

OHJEET LONGOMATCH-OHJELMAN KÄYTTÖÖN PÄIVITETTY 11.5.2015 1 OHJEET LONGOMATCH-OHJELMAN KÄYTTÖÖN SISÄLTÖ 1. OHJELMAN ASENNUS... 2 2. OHJELMAN KÄYTTÖ... 2 2.1 JOUKKUEIDEN LUONTI/MUOKKAAMINEN (TEAMS MANAGER)... 3 2.2 ANALYYSIPOHJAN LUOMINEN

Lisätiedot

Suvi Junes Tietohallinto / Opetusteknologiapalvelut 2012

Suvi Junes Tietohallinto / Opetusteknologiapalvelut 2012 Tiedostot Uudet ominaisuudet: - Ei Tiedostot-kohtaa alueen sisällä, vaan tiedostonvalitsin, jolla tiedostot tuodaan alueelle siihen kohtaan missä ne näytetään - Firefox-selaimella voi työpöydältä raahata

Lisätiedot

Luvun 5 laskuesimerkit

Luvun 5 laskuesimerkit Luvun 5 laskuesimerkit Esimerkki 5.1 Moottori roikkuu oheisen kuvan mukaisessa ripustuksessa. a) Mitkä ovat kahleiden jännitykset? b) Mikä kahleista uhkaa katketa ensimmäisenä? Piirretäänpä parit vapaakappalekuvat.

Lisätiedot

DIOJEN & NEGATIIVIEN DIGITOINTI Canon Canoscan -skannerilla

DIOJEN & NEGATIIVIEN DIGITOINTI Canon Canoscan -skannerilla DIOJEN & NEGATIIVIEN DIGITOINTI Canon Canoscan -skannerilla 1. Kytke skanneriin virta painamalla skannerin oikealla puolella olevaa virtakytkintä. 2. Avaa skannerin kansi ja poista valotuskannen suoja-arkki.

Lisätiedot

VAAKAPESÄSEURANNAN KÄYTTÖOHJEET

VAAKAPESÄSEURANNAN KÄYTTÖOHJEET VAAKAPESÄSEURANNAN KÄYTTÖOHJEET Sisällys 1 Lyhyesti vaakapesäsovelluksesta... 1 2 Vaakapesätietojen selaus... 1 3 Kirjautuminen tunnuksilla... 5 4 Omien tietojen tarkistus... 5 5 Omat vaakapesät... 6 1

Lisätiedot

Videoeditointi: Adobe Premiere Pro CS4

Videoeditointi: Adobe Premiere Pro CS4 Videoeditointi: Adobe Premiere Pro CS4 Sisältö Yleistä... 1 Ohjelman käynnistäminen... 2 Videon käyttöönotto... 4 Videon editoiminen... 6 Efektien lisääminen ja hienosäätö... 8 Tekstien lisääminen... 9

Lisätiedot

VHS-kasetin kopiointi DVD-levylle Adobe Premiere Elements -ohjelmalla

VHS-kasetin kopiointi DVD-levylle Adobe Premiere Elements -ohjelmalla Kopiointiohjeita_VHS2DVD 17.3.2016 1 VHS-kasetin kopiointi DVD-levylle Adobe Premiere Elements -ohjelmalla I Kasetin luku Adobe Premiere Elements -ohjelmaan Kytke virta tietokoneeseen, näyttöön ja videolaitteeseen.

Lisätiedot

Tiedonsiirto helposti navetta-automaation ja tuotosseurannan välillä

Tiedonsiirto helposti navetta-automaation ja tuotosseurannan välillä Tiedonsiirto helposti navetta-automaation ja tuotosseurannan välillä Tiedonsiirto GEA -tuotannonohjausjärjestelmästä Ammu-ohjelmistoon 07/2014 Asennettavat ohjelmat ja versiot Ammu Ammu versio 1.85 tai

Lisätiedot

päivittäjän pikaopas

päivittäjän pikaopas 12.2.2012 päivittäjän pikaopas by Petteri Seppälä Sisällysluettelo 1 Sivun tietojen päivittäminen eli korjaaminen... 3 1.1 Toimenpiteet ennen muokkauksien tekemistä... 3 1.2 Virheellisen tekstin korjaaminen...

Lisätiedot

MATEMATIIKKA 5 VIIKKOTUNTIA

MATEMATIIKKA 5 VIIKKOTUNTIA EB-TUTKINTO 2010 MATEMATIIKKA 5 VIIKKOTUNTIA PÄIVÄMÄÄRÄ: 4. kesäkuuta 2010 KOKEEN KESTO: 4 tuntia (240 minuuttia) SALLITUT APUVÄLINEET: Eurooppa-koulun antama taulukkovihkonen Funktiolaskin, joka ei saa

Lisätiedot

ENNI-järjestelmällä tehtävä selainennakkoilmoitus

ENNI-järjestelmällä tehtävä selainennakkoilmoitus SELAINENNAKKOILMOITUKSEN IKKUNANKUVAT 1(24) 2.2.2010 Selainennakkoilmoitus ENNI-järjestelmällä tehtävä selainennakkoilmoitus Yleistä ENNI-järjestelmästä ENNI-järjestelmän vakiopainikkeita Selainennakkoilmoitus

Lisätiedot

(Kuva2) (Kuva 3 ja 4)

(Kuva2) (Kuva 3 ja 4) Navigointi (Kuva1) Perinteisestä ohjelmasta poiketen, GIMP käyttöliittymä muodostuu useasta ikkunasta. Siinä on pääikkuna, joka sisältää työstettävän kuvan sekä ylärivin dropdown valikkoina kaikki ohjelman

Lisätiedot

KODU. Lumijoen peruskoulu

KODU. Lumijoen peruskoulu KODU Lumijoen peruskoulu Sisällysluettelo 1. Aloitus... 2 1.1 Pelin tallennuspaikka... 2 1.2 Kodu Game lab... 3 2 Maan luominen... 4 2.1. Seinän tekeminen... 5 2.2. Vesialueen tekeminen peliin... 6 2.3.

Lisätiedot

MITEN KIRJAUDUN ADOBE CONNECTIIN?

MITEN KIRJAUDUN ADOBE CONNECTIIN? Connect-ohje oppilaalle MITEN KIRJAUDUN ADOBE CONNECTIIN? 1. Avaa internet-selain ja kirjoita osoiteriville virtuaaliluokkasi osoite, esim. http://tampere.adobeconnect.com/virta ja paina Enter: Luokkien

Lisätiedot

Sähköpostitilin käyttöönotto. Versio 2.0

Sähköpostitilin käyttöönotto. Versio 2.0 Sähköpostitilin käyttöönotto Versio 2.0 Sivu 1 / 10 Jarno Parkkinen jarno@atflow.fi 1 Johdanto... 2 2 Thunderbird ohjelman lataus ja asennus... 3 3 Sähköpostitilin lisääminen ja käyttöönotto... 4 3.1 Tietojen

Lisätiedot

Epäyhtälöt 1/7 Sisältö ESITIEDOT: yhtälöt

Epäyhtälöt 1/7 Sisältö ESITIEDOT: yhtälöt Epäyhtälöt 1/7 Sisältö Epäyhtälö Epäyhtälöllä tarkoitetaan ehtoa, missä kahdesta lausekkeesta toinen on suurempi tai mahdollisesti yhtä suuri kuin toinen: f(x) < g(x), f(x) g(x).merkit voidaan luonnollisesti

Lisätiedot

1. HARJOITUS harjoitus3_korjaus.doc

1. HARJOITUS harjoitus3_korjaus.doc Word - harjoitus 1 1. HARJOITUS harjoitus3_korjaus.doc Kopioi itsellesi harjoitus3_korjaus.doc niminen tiedosto Avaa näyttöön kopioimasi harjoitus. Harjoitus on kirjoitettu WordPerfet 5.1 (DOS) versiolla

Lisätiedot

ELEC-A3110 Mekaniikka (5 op)

ELEC-A3110 Mekaniikka (5 op) Yliopistonlehtori, tkt Sami Kujala Syksy 2016 Luento 2: Kertausta ja johdantoa Suoraviivainen liike Jumppaa Harjoituksia ja oivalluksia Ajankohtaista Presemokyselyn poimintoja Millä odotuksilla aloitat

Lisätiedot

Office_365_loppukäyttäjän ohje. 15.5.2015 Esa Väistö

Office_365_loppukäyttäjän ohje. 15.5.2015 Esa Väistö Office_365_loppukäyttäjän ohje 15.5.2015 Esa Väistö 2 Sisällysluettelo Kuvaus... 3 Kirjautuminen Office_365:een... 3 Valikko... 4 Oppilaan näkymä alla.... 4 Opettajan näkymä alla... 4 Outlook (Oppilailla)...

Lisätiedot

Jos haluat uuden Share-työkalun, valitse Pods -> Share -> Add New Share tai jos sinulla on jo auki Share-työkalu, näyttää se tältä:

Jos haluat uuden Share-työkalun, valitse Pods -> Share -> Add New Share tai jos sinulla on jo auki Share-työkalu, näyttää se tältä: Share-työkalu Share-työkalulla voit jakaa Connect-huoneessa tietokoneesi näyttöä, koneellasi auki olevia sovelluksia tai valkotaulun, johon voi piirtää tai kirjoittaa. Jos haluat uuden Share-työkalun,

Lisätiedot

LibreOfficen kaavaeditori

LibreOfficen kaavaeditori LibreOfficen kaavaeditori Esim. Koruketjun tiheyden määrittämiseksi ketjun massaksi mitattiin vaa'alla 74 g. Ketjun tilavuudeksi saatiin 24 ml upottamalla ketju mittalasissa olevaan veteen. Laske ketjun

Lisätiedot

OHJE 1(6) Windowsin ääniasetukset 18.5.2009. Jos äänet eivät kuulu ConnectPro:ssa, Skypessä tai muussa ohjelmassa,

OHJE 1(6) Windowsin ääniasetukset 18.5.2009. Jos äänet eivät kuulu ConnectPro:ssa, Skypessä tai muussa ohjelmassa, OHJE 1(6) Jos äänet eivät kuulu ConnectPro:ssa, Skypessä tai muussa ohjelmassa, Tarkista tämän ohjeen mukaan. Windowsissa äänen säätäminen on pyritty tekemään helpoksi. Käyttäjää opastetaan kuvien ja tekstien

Lisätiedot

Kun olet peda.net sivuilla, näet oikealla yläkulmassa oranssin sisäänkirjautumis napin.

Kun olet peda.net sivuilla, näet oikealla yläkulmassa oranssin sisäänkirjautumis napin. Sisällysluettelo Sisäänkirjautuminen...2 Kasvun kansio...3 Sisällön siirtäminen peda.net sivulla...4 Sivun siirtäminen...6 Peda.net sivuille meno ja Asemakadun koulun sivuille pääsy...7 Profiilikuvan vaihto...8

Lisätiedot

MITEN KIRJAUDUN ADOBE CONNECTIIN?

MITEN KIRJAUDUN ADOBE CONNECTIIN? Connect-ohje oppilaalle MITEN KIRJAUDUN ADOBE CONNECTIIN? 1. Avaa internet-selain ja kirjoita osoiteriville virtuaaliluokkasi osoite, esim. http://tampere.adobeconnect.com/virta ja paina Enter: Luokkien

Lisätiedot

zotero www.zotero.org

zotero www.zotero.org zotero www.zotero.org Viitteidenhallintajärjestelmä Zotero toimii Firefox-selaimessa. Muita ilmaisia viitteidenhallintajärjestelmiä ovat esimerkiksi EndNote ja Mendeley. Näissä ohjeissa on kuvataan Zoteron

Lisätiedot

Kuukauden kuvat kerhon galleriaan 1.4.2016 lähtien kuukaudenkuvaajan kuvagalleria on siirretty uudelle palvelimelle osoitteeseen:

Kuukauden kuvat kerhon galleriaan 1.4.2016 lähtien kuukaudenkuvaajan kuvagalleria on siirretty uudelle palvelimelle osoitteeseen: Kuukauden kuvat kerhon galleriaan 1.4.2016 lähtien kuukaudenkuvaajan kuvagalleria on siirretty uudelle palvelimelle osoitteeseen: http://www.kamera73.fi/kuukaudenkuvaaja Kukin seuran jäsen voi laittaa

Lisätiedot

PÄIVITÄ TIETOSI OPTIMASTA! KOOSTE

PÄIVITÄ TIETOSI OPTIMASTA! KOOSTE PÄIVITÄ TIETOSI OPTIMASTA! KOOSTE IT-palvelut / Hannele Rajaniemi optima-support@jyu.fi www.jyu.fi/itp/optima-ohjeet 2 Sisältö Mikä on koosteen idea? Miten saan kooste-työkalun käyttööni? Miten luon koosteen?

Lisätiedot

Mathematica 4.1 Front End

Mathematica 4.1 Front End Mathematica 4.1 Front End Mathematica 4.1:n käyttöliittymä sisältää suuren määrän ominaisuuksia, jotka mahdollistavat laskenta-arkkien muotoilemisen ulkoasultaan painokelpoiseen muotoon. Hyvä esimerkki

Lisätiedot

Kenguru 2012 Cadet (8. ja 9. luokka)

Kenguru 2012 Cadet (8. ja 9. luokka) sivu 1 / 7 NIMI LUOKKA Pisteet: Kenguruloikan pituus: Irrota tämä vastauslomake tehtävämonisteesta. Merkitse tehtävän numeron alle valitsemasi vastausvaihtoehto. Väärästä vastauksesta saat miinuspisteitä

Lisätiedot