Käsikirja. Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT. Julkaisuajankohta 05/ / FI

Transkriptio

1 Vaihdemoottorit \ Teollisuusvaihteet \ Käyttötekniikka \ Käyttötekniikan automaatio \ Palvelut Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT Julkaisuajankohta 5/ / F Käsikirja

2 SEW-EURODRVE Driving the world

3 Sisällysluettelo 1 Tärkeitä tietoja Symbolien selitykset Tuotteen osa Dokumentteja koskeva ohje Virhevastuu Tuotenimet ja tavaramerkit Jätehuolto Turvaohjeita Huomautuksia Yleisiä turvaohjeita Väyläjärjestelmiä koskevia yleisiä turvaohjeita: Kuljetus/varastointi Pystytys / asennus Käyttöönotto/käyttö Johdanto Tämän käsikirjan sisältö Lisädokumentit Ominaisuudet MOVDRVE, MOVTRAC B ja EtherCAT Pääsy kaikkeen informaatioon Syklinen tiedonsiirto EtherCat-väylän kautta Asyklinen tiedonsiirto EtherCat-väylän kautta EtherCAT-lisäkortin konfigurointi Valvontatoiminnot Diagnoosi Kenttäväylämonitori Asennusohjeita DFE24B-lisäkortin asennus taajuusmuuttajaan MOVDRVE MDX61B Ennen työn aloittamista Lisäkortin asennus- ja irrotusperiaatteet DFE24B-lisäkortin asennus taajuusmuuttajaan MOVTRAC B SBus-liitäntä Järjestelmäväylän liitäntä Yhdyskäytävän kotelon UOH11B asennus Liitäntä ja liittimien kuvaus DFE24B-lisäkortti Pistokkeen johdotus Väyläkaapelin suojaus ja asennus Väylän päätevastus Asemaosoitteen asetus DFE24B-lisäkortin operointikuvat EtherCATin LED-lamput Yhdyskäytävän LED Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 3

4 Sisällysluettelo 5 Konfigurointi ja käyttöönotto DFE24B:n XML-tiedostojen voimassaolo EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVDRVE B - muuttajaa varten XML-tiedosto MOVDRVE B - muuttajassa käyttöä varten Konfiguroinnin menettelyohje PDO-konfigurointi MOVDRVE -muuttajassa käyttöä varten EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVTRAC B-muuttajaa/yhdyskäytävää varten XML-tiedostot taajuusmuuttajassa MOVTRAC B ja yhdyskäytävän kotelossa UOH11B käyttöä varten Konfiguroinnin menettelyohje PDO-konfigurointi MOVTRAC B:n DFE24B-yhdyskäytävää varten Yhdyskäytävän käytön auto-setup -toiminto Taajuusmuuttajan MOVDRVE MDX61B asetus Taajuusmuuttajan MOVTRAC asetus EtherCATin käyttöominaisuudet Taajuusmuuttajan MOVDRVE MDX61B ohjaus Ohjausesimerkki TwinCATissa MOVDRVE MDX61B EtherCAT-aikavalvonta (MOVDRVE MDX61B) Reaktio Kenttäväylän aikavalvonta (MOVDRVE MDX61B) Taajuusmuuttajan MOVTRAC B (yhdyskäytävä) ohjaus Ohjausesimerkki TwinCATissa MOVTRAC B (yhdyskäytävä) SBus-aikavalvonta Laitevika DFE24B:n kenttäväylän aikavalvonta yhdyskäytävän käytössä Parametrien asetus EtherCATin kautta SDO-palvelut READ ja WRTE Esimerkki parametrin lukemisesta TwinCATissa EtherCATin kautta Esimerkki parametrin kirjoittamisesta TwinCATissa EtherCATin kautta Parametriasetuksen paluukoodit Elementit Error Class (virheluokka) Error Code (virhekoodi) Additional Code (lisäkoodi) Luettelo käytetyistä SDO-palvelujen virhekoodeista Motion-Control EtherCATin kautta EtherCATin käyttöönotto Velocity-tila Sijaintitila MOVDRVE B:n asetukset MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman avulla Asetukset Velocity-tilassa Asetukset sijaintitilassa (position mode) Asetukset EtherCAT-masterissa Asetukset Velocity-tilassa Asetukset sijaintitilassa (position mode) Esimerkki TwinCAT Velocity-tila Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

5 Sisällysluettelo 8 MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman toiminta EtherCATin kautta Johdanto Tarvittava laitteisto Tarvittava ohjelmisto Asennus Postilaatikkoväylän konfigurointi Engineering-PC:n verkkoasetukset SEW-tiedonsiirtopalvelimen konfigurointi Tiedonsiirron rakenne Menettelyohje Liitettyjen laitteiden automaattinen haku (laiteskannaus) Online-käytön aktivointi Tunnettuja ongelmia MOVTOOLS MotionStudion käytön yhteydessä Vikadiagnoosi Diagnoosin vuokaaviot Vikaluettelo Tekniset tiedot DFE24B-lisäkortti MOVDRVE MDX61B -muuttajalle DFE24B-lisäkortti MOVTRAC B:tä ja yhdyskäytävän koteloa UOH11B varten Hakemisto Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 5

6 1 Tärkeitä tietoja Symbolien selitykset 1 Tärkeitä tietoja 1.1 Symbolien selitykset Noudata aina tämän julkaisun sisältämiä turvallisuusohjeita ja varoituksia! Vaarallinen sähkövirta Mahdollisia seurauksia: kuolema tai erittäin vakava loukkaantuminen. Uhkaava vaara! Mahdollisia seurauksia: kuolema tai erittäin vakava loukkaantuminen. Vaarallinen tilanne! Mahdollisia seurauksia: lievä tai vähäinen loukkaantuminen. Haitallinen tilanne! Mahdollisia seurauksia: laitteen tai ympäristön vahingoittuminen. Käyttövihjeitä ja hyödyllisiä tietoja. 1.2 Tuotteen osa Tämä käsikirja on kenttäväyläliityntään DFE24B EtherCAT kuuluva osa ja sisältää tärkeitä ohjeita sen käytöstä ja huollosta. 1.3 Dokumentteja koskeva ohje Dokumenteissa olevien ohjeiden noudattaminen on edellytys: häiriöttömällä toiminnalle mahdollisten korvausvaatimusten hyväksymiselle Tutustu tähän käyttöohjeeseen huolellisesti, ennen kuin aloitat DFE24B EtherCAT - lisäkortilla varustettujen taajuusmuuttajien asennuksen ja käyttöönoton. Tämä käsikirja edellyttää MOVDRVE - ja MOVTRAC -dokumenttien, ja erityisesti MOVDRVE MDX6B/61B und MOVTRAC B -järjestelmäkäsikirjojen, käyttöä ja tuntemista. 6 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

7 Tärkeitä tietoja Virhevastuu Virhevastuu Tuotteen virheellinen ja tämän ohjekirjan vastainen käsittely heikentävät tuotteen ominaisuuksia. Tämä merkitsee myös kaikkien SEW-EURODRVE GmbH & Co KG:ta vastaan esitettyjen korvausvaatimusten raukeamista. 1.5 Tuotenimet ja tavaramerkit Tämän käsikirjan sisältämät tuotemerkit ja -nimet ovat haltijoidensa omistamia tavaramerkkejä tai rekisteröityjä tavaramerkkejä. 1.6 Jätehuolto Noudata voimassa olevia kansallisia määräyksiä! Hävitä yksittäiset osat tarvittaessa jätteiden ominaisuuksien ja voimassa olevien kansallisten määräysten mukaan esim.: elektroniikkaromuna muovina teräslevynä kuparina jne. Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 7

8 2 Turvaohjeita Huomautuksia 2 Turvaohjeita Kenttäväyläliitynnän DFE24B EtherCAT asennuksessa ja käyttöönotossa on noudatettava voimassa olevia tapaturmantorjuntamääräyksiä sekä taajuusmuuttajia MOVDRVE MDX6B/61B ja MOVTRAC B koskevia käyttöohjeita! 2.1 Huomautuksia Seuraavat turvaohjeet liittyvät kenttäväyläliitynnän DFE24B EtherCAT käyttöön. Ota huomioon myös tämän käsikirjan eri luvuissa olevat täydentävät turvallisuusohjeet. 2.2 Yleisiä turvaohjeita Älä asenna tai ota käyttöön vahingoittuneita tuotteita. lmoita vaurioista viipymättä kuljetusliikkeelle Väyläjärjestelmiä koskevia yleisiä turvaohjeita: Väyläjärjestelmien myötä käytössäsi on tiedonsiirtojärjestelmä, jonka avulla taajuusmuuttaja MOVDRVE voidaan mukauttaa hyvin tarkasti eri sovelluksiin. Muiden väyläjärjestelmien tapaan on olemassa vaara, että (taajuusmuuttujaan liittyviä) parametreja muutetaan huomaamatta ulkoisesti, jolloin myös taajuusmuuttajan käyttäytyminen muuttuu. Tämän seurauksena järjestelmä voi käyttäytyä odottamattomalla (hallitsemattomalla) tavalla. 2.3 Kuljetus/varastointi Tarkasta mahdolliset kuljetusvauriot heti toimituksen saavuttua ja ilmoita niistä viipymättä kuljetusliikkeelle. Vahingoittunutta tuotetta ei saa koskaan ottaa käyttöön. Käytä tarkoitukseen soveltuvia ja riittävästi mitoitettuja kuljetusvälineitä. Virheellisestä varastoinnista aiheutuva vika! Ellei laitetta asenneta välittömästi, sitä on säilytettävä kuivassa ja pölyttömässä tilassa. 8 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

9 Turvaohjeita Pystytys / asennus Pystytys / asennus Noudata luvussa 4, "Asennusohjeet" olevia ohjeita. 2.5 Käyttöönotto/käyttö Noudata luvussa 5, "Parametrien asetus ja käyttöönotto" olevia ohjeita. Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 9

10 3 Johdanto Tämän käsikirjan sisältö 3 Johdanto 3.1 Tämän käsikirjan sisältö Tässä käsikirjassa kuvataan: Optionkortin DFE24B EtherCAT asennusta taajuusmuuttajaan MOVDRVE MDX61B Lisäkortin DFE24B EtherCAT käyttöä taajuusmuuttajassa MOVTRAC B ja yhdyskäytävän kotelossa UOH11B MOVDRVE MDX61B -taajuusmuuttajan käyttöönottoa kenttäväyläjärjestelmässä EtherCAT MOVTRAC B -taajuusmuuttajan käyttöönottoa EtherCAT-yhdyskäytävällä EtherCAT-masterin konfigurointia XML-tiedostojen avulla MOVTOOLS MotionStudio-ohjelman käyttöä EtherCATin kautta 3.2 Lisädokumentit Jotta MOVDRVE -taajuusmuuttajan liittäminen EtherCAT-kenttäväyläjärjestelmään sujuisi mahdollisimman yksinkertaisesti ja tehokkaasti, suosittelemme tämän EtherCAT-käsikirjan lisäksi myös seuraavien kenttäväylää koskevien lisäjulkaisujen hankkimista: Kenttäväylälaiteprofiilin MOVDRVE käsikirja Järjestelmäkäsikirja MOVTRAC B Käsikirjassa "Kenttäväylälaiteprofiili MOVDRVE " ja järjestelmäkäsikirjassa MOVTRAC B selostetaan kenttäväyläparametrien ja niiden koodauksen ohella mitä erilaisimpia ohjauskonsepteja ja sovellusmahdollisuuksia pienten esimerkkien avulla. Käsikirja "Kenttäväylälaiteprofiili MOVDRVE " sisältää luettelon kaikista taajuusmuuttajan parametreista, jotka voidaan lukea ja kirjoittaa eri tiedonsiirtoliityntöjen, kuten järjestelmäväylän, RS485:n ja myös kenttäväyläliitynnän kautta. 3.3 Ominaisuudet Taajuusmuuttaja MOVDRVE MDX61B ja MOVTRAC B voidaan sen tehokasta yleisluontoista kenttäväyläliityntää hyödyntämällä liittää DFE24B-lisäkortilla ylemmän tason automaatiojärjestelmiin EtherCAT-väylän kautta MOVDRVE, MOVTRAC B ja EtherCAT EtherCAT-käytön perustana oleva taajuusmuuttajan käyttäytyminen, ns. laiteprofiili, on kenttäväylästä riippumaton ja siten yhdenmukainen. Käyttäjälle tarjoutuu näin mahdollisuus kenttäväylästä riippumattomien käyttölaitesovellusten kehittämiseen. Vaihto muihin väyläjärjestelmiin, kuten esim. DeviceNet-väylään (optio DFD), on helppoa. 1 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

11 Johdanto Ominaisuudet Pääsy kaikkeen informaatioon EtherCAT-liitynnän kautta päästään digitaalisesti käsiksi kaikkiin MOVDRVE MDX61B:n käyttöteknisiin parametreihin ja toimintoihin. Taajuusmuuttajan ohjaus tapahtuu nopean, syklisen prosessidatan avulla. Tämän prosessidatakanavan kautta on mahdollista ohjearvojen (kuten esim. nopeuden ohjearvon, kiihdytyksen ja hidastuksen integrointiaikojen antamisen) ohella myös käynnistää erilaisia käyttöteknisiä toimintoja, kuten esim. aktivointi, säätimen lukitus, normaali pysäytys, pikapysäytys jne. Samanaikaisesti voidaan prosessidatakanavan avulla kuitenkin myös lukea taajuusmuuttajasta oloarvoja, kuten käyntinopeus- ja virtaoloarvoja, laitteen tilatietoja, vikailmoitusnumeroita tai vastaavuusviestejä Syklinen tiedonsiirto EtherCat-väylän kautta Tiedonsiirto EtherCAT-masteryksikön ja taajuusmuuttajien MOVDRVE B ja MOVTRAC B välillä tapahtuu yleensä syklisesti. Kestoaika määritetään EtherCATmasteryksikön konfiguroinnin yhteydessä Asyklinen tiedonsiirto EtherCat-väylän kautta EtherCAT-spesifikaation mukaan on otettu käyttöön asyklisiä READ- / WRTE-palveluja, jotka siirretään viestin kanssa yhdessä syklisen väylätoiminnon aikana, ilman että EtherCAT-väylän kautta tapahtuva prosessidatatiedonsiirto kärsii siitä. Luku- ja kirjoitusoikeus käyttöparametreihin saadaan SDO-palvelujen (Service Data Objects) kautta, jotka on toteutettu CoE- (CANopen over EtherCAT) tai VoE-palvelujen (Vendorspecific over EtherCAT) avulla. Tämä parametridatan siirto mahdollistaa sovellukset, joissa kaikki tärkeät käytön parametrit on tallennettu ylemmän tason automaatiolaitteeseen. Tällöin parametreja ei tarvitse asettaa manuaalisesti itse taajuusmuuttajassa EtherCAT-lisäkortin konfigurointi Yleisesti EtherCAT-lisäkortit on suunniteltu niin, että kaikki kenttäväyläkohtaiset asetukset tehdään EtherCAT-järjestelmää käynnistettäessä. Siten taajuusmuuttaja voidaan integroida ja kytkeä nopeasti EtherCAT-ympäristöön. EtherCAT Master SEW Drive SEW Drive SEW Drive /O Ethernet Header Frame Header EtherCAT EtherCAT Header Data Drive 1 Drive 2 Drive 3... FCS Kuva 1: EtherCAT ja MOVDRVE 61211AXX Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 11

12 3 Johdanto Ominaisuudet Valvontatoiminnot Kenttäväyläjärjestelmän käyttö vaatii käyttölaitetekniikalta lisävalvontatoimintoja, kuten esim. kenttäväylän ajallista valvontaa (kenttäväylän aikavalvontaa) tai pikapysäytystä. MOVDRVE B/MOVTRAC B:n valvontatoiminnot voidaan esimerkiksi sovittaa tarkoin käytettyä sovellusta vastaavasti. Siten voidaan esimerkiksi määrittää, minkä virhereaktion taajuusmuuttaja laukaisee väylävirheen yhteydessä. Monissa sovelluksissa pikapysäytys on käyttökelpoinen, mutta sen sijaan voidaan myös jäädyttää viimeksi asetetut ohjearvot, jolloin taajuusmuuttaja jatkaa toimintaa viimeksi voimassa olleilla ohjearvoilla (esim. kuljetushiha). Koska ohjausliittimet toimivat myös kenttäväyläkäytössä, kenttäväylästä riippumattomia pikapysäytyksiä voidaan käyttää totuttuun tapaan taajuusmuuttajan liittimien avulla Diagnoosi Käyttöönottoa ja huoltoa varten taajuusmuuttajissa MOVDRVE B ja MOVTRAC B on useita diagnoosimahdollisuuksia. ntegroidulla kenttäväylämonitorilla voidaan esimerkiksi valvoa sekä ylemmän tason ohjauksen lähettämiä ohjearvoja että oloarvoja Kenttäväylämonitori Lisäksi on mahdollisuus saada paljon lisätietoa kenttäväylä-lisäkortin tilasta. Kenttäväylä-monitoritoiminto antaa yhdessä MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman kanssa kätevän diagnoositavan, jolla voidaan asettaa kaikki käyttöparametrit (mukaan lukien kenttäväyläparametrit), mutta myös saada näyttöön yksityiskohtaisia tietoja kenttäväylästä ja laitteista. 12 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

13 Asennusohjeita DFE24B-lisäkortin asennus taajuusmuuttajaan MOVDRVE MDX61B 4 4 Asennusohjeita Tämä luku sisältää ohjeita DFE24B-lisäkortin asennuksesta taajuusmuuttajiin MOVDRVE MDX61B ja MOVTRAC B sekä yhdyskäytävän koteloon UOH11B. 4.1 DFE24B-lisäkortin asennus taajuusmuuttajaan MOVDRVE MDX61B MOVDRVE MDX61B kokoluokassa lisäkortit saa asentaa ja purkaa vain SEW-EURODRVE. Käyttäjä saa asentaa ja purkaa lisäkortit vain taajuusmuuttajan MOVDRVE MDX61B kokoluokissa 1 6. DFE24B-lisäkortti saa jännitteen taajuusmuuttajalta MOVDRVE B. Erillistä jännitteensyöttöä ei tarvita Ennen työn aloittamista DFE24B-lisäkortti on työnnettävä kenttäväylän liitinpaikkaan. Noudata seuraavia ohjeita, ennen kuin aloitat lisäkortin asennuksen tai irrottamisen: Tee taajuusmuuttaja jännitteettömäksi. Katkaise jännitteensyöttöliitäntä DC 24 V ja verkkojännite pois päältä. Pura oman kehosi sähkövaraus sopivin toimenpitein (antistaattinen nauha, sähköä johtavat kengät tms.) ennen ohjainkorttiin koskettamista. rrota ohjauslaite ja poista etukansi ennen lisäkortin asennusta (Æ Käyttöohje MOVDRVE MDX6B/61B, Luku "Asennus"). Aseta ohjauslaite ja etukansi paikalleen lisäkortin asennuksen jälkeen (Æ Käyttöohje MOVDRVE MDX6B/61B, Luku "Asennus"). Säilytä lisäkortti alkuperäisessä pakkauksessaan ja ota se siitä vasta juuri ennen asentamista. Tartu lisäkorttiin aina vain piirilevyn reunoista. Älä kosketa sen rakenneosiin. Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 13

14 4 Asennusohjeita DFE24B-lisäkortin asennus taajuusmuuttajaan MOVDRVE MDX61B Lisäkortin asennus- ja irrotusperiaatteet Kuva 2: Lisäkortin asennus taajuusmuuttajan MOVDRVE MDX61B rakennekokoihin AXX 1. rrota lisäkortin pitimen molemmat kiinnitysruuvit. Vedä lisäkortin pidin suoraan ulos liitinpaikaltaan (ei vinoon!). 2. rrota lisäkortin pitimen mustassa kansilevyssä olevat 2 kiinnitysruuvia. rrota musta kansilevy. 3. Aseta lisäkortti 3 kiinnitysruuvin avulla tarkasti pitimessä oleviin aukkoihin. 4. Aseta lisäkortin pidin, johon lisäkortti on asennettu, liitinpaikkaan painamalla kohtalaisen voimakkaasti. Kiinnitä optiokortin pidin jälleen molemmilla kiinnitysruuveilla. 5. rrota lisäkortti päinvastaisessa järjestyksessä. 14 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

15 Asennusohjeita DFE24B-lisäkortin asennus taajuusmuuttajaan MOVTRAC B DFE24B-lisäkortin asennus taajuusmuuttajaan MOVTRAC B MOVTRAC B ei tarvitse erityistä laiteohjelmistoversiota. MOVTRAC B:n lisäkortit saa asentaa ja irrottaa vain SEW-EURODRVE SBus-liitäntä MOVTRAC B S1 S2 DFE 24B RUN [1] [2] X44 ON OFF ERR FSC11B X45 X46 HL AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 + DC 24 V = 24V O GND X X AXX [1] Päätevastus aktivoitu, S1 = ON [2] DP-kytkin S2 (varattu), S2 = E DFE24B:ssä on integroitu SBus-päätevastus ja se on aina asennettava SBus-yhteyden alkuosaan. DFE24B:n osoite on aina. X46 X26 X46:1 X26:1 SC11 SBus +, CAN high X46:2 X26:2 SC12 SBus, CAN low X46:3 X26:3 GND, CAN GND X46:7 X26:7 DC 24 V X12 X12:8 24 V DC -tulo X12:9 GND binaaritulojen vertailupotentiaali Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 15

16 4 Asennusohjeita DFE24B-lisäkortin asennus taajuusmuuttajaan MOVTRAC B DFE24B-lisäkorttiin voidaan syöttää 24 V tasajännitettä MOVTRAC B -taajuusmuuttajan liittimestä X46.7 liittimeen X26.7. Kun DFE24B-lisäkortti saa jännitteen MOVTRAC B -taajuusmuuttajalta, MOVTRAC B:hen on syötettävä 24 V tasajännitettä liittimeen X12.8 ja X Järjestelmäväylän liitäntä X44 MOVTRAC B S1 S2 ON OFF DFE 24B RUN ERR FSC11B X45 X46 H L AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 MOVTRAC B MOVTRAC B S1 S2 S1 S2 + DC 24 V = - 24V O GND X X X44 FSC11B X45 ON OFF X46 X44 FSC11B X45 ON OFF X46 HL HL Kuva 3: Järjestelmäväyläyhteys 6173AXX DFE24B GND = Järjestelmäväylän vertailupotentiaali SC11 = Järjestelmäväylä High SC12 = Järjestelmäväylä Low MOVTRAC B GND = Järjestelmäväylän vertailupotentiaali SC22 = Järjestelmäväylä lähtevä Low SC21 = Järjestelmäväylä lähtevä High SC12 = Järjestelmäväylä tuleva Low SC11 = Järjestelmäväylä tuleva High S12 = Järjestelmäväylä päätevastus 16 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

17 Asennusohjeita DFE24B-lisäkortin asennus taajuusmuuttajaan MOVTRAC B 4 Ota huomioon seuraavat seikat: Jos mahdollista, käytä 2x2-napaista, kierrettyä ja suojattua kuparikaapelia (kuparipunoksella suojattua datasiirtokaapelia). Maadoita kaapelin häiriösuojajohdin laajapintaisesti molemmista päistä MOVTRAC B:n elektroniikan häiriösuojaliittimeen. Kaksinapaista kaapelia käytettäessä häiriösuojan päissä käytetään lisäksi GND:tä. Kaapelin on täytettävä seuraavat vaatimukset: Johdinpoikkipinta-ala,25 mm 2 (AWG23)...,75 mm 2 (AWG18) Johtimen resistanssi 12 Ê 1 MHz:ssä Kapasitanssi  4 pf/m 1 khz taajuudella Soveltuvia ovat esimerkiksi CAN-Bus- tai DeviceNet-kaapelit. Johtimen sallittu kokonaispituus riippuu järjestelmäväylän siirtonopeuden asetusarvosta: 25 kbaud: 16 m 5 kbaud: 8 m 1 kbaud: 4 m Kytke järjestelmäväylän päätevastus järjestelmäväyläyhteyden loppupäähän (S1 = ON). Kytke muiden laitteiden päätevastus pois päältä (S1 = OFF). DFE24B-yhdyskäytävän on aina oltava järjestelmäväyläyhteyden alussa tai lopussa ja siinä on kiinteästi asennettu päätevastus. Tähdenmuotoinen kaapelointi ei ole sallittu. SBus-väylän yhdistämien laitteiden välillä ei saa esiintyä potentiaalieroja. Estä potentiaalierot sopivalla tavalla, esimerkiksi yhdistämällä laitemaat erillisellä johdolla. Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 17

18 4 Asennusohjeita Yhdyskäytävän kotelon UOH11B asennus 4.3 Yhdyskäytävän kotelon UOH11B asennus UOH11B DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 SEW Drive X SC11 Järjestelmäväylä +, CAN high SC12 Järjestelmäväylä -, CAN low GND, CAN GND DC+24 V GND 6174AF X26 X26:1 SC11 Järjestelmäväylä +, CAN high X26:2 SC12 Järjestelmäväylä -, CAN low X26:3 GND, CAN GND X26:6 GND, CAN GND X26:7 DC 24 V Yhdyskäytävän koteloon syötetään 24 V DC jännite, joka on liitetty liittimeen X Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

19 Asennusohjeita Liitäntä ja liittimien kuvaus DFE24B-lisäkortti Liitäntä ja liittimien kuvaus DFE24B-lisäkortti Tuotenumero Lisäkortin DFE24B EtherCAT-liityntä: Lisäkorttia "EtherCAT-liityntä DFE24B" voidaan käyttää vain taajuusmuuttajan MOVDRVE MDX61B yhteydessä, sitä vastoin ei mallissa MDX6B. DFE24B-lisäkortti on työnnettävä kenttäväylän liitinpaikkaan. Edestä katsottuna Lisäkortti DFE24B Kuvaus DP-kytkin Liitin Toiminto DFE 24B RUN ERR RUN: EtherCAT-käyttötila-LED (oranssi/vihreä) ERR: EtherCAT-vika-LED (punainen) Osoittaa väyläelektroniikan ja tiedonsiirron käyttötilan. Osoittaa EtherCATin virheet. 1 AS F1 DP-kytkin AS F1 Yhdyskäytävän käytön auto-setup -toiminto Varattu N EtherCAT LED Linkki/Aktivointi (vihreä) X3 N: Tuleva EtherCAT-yhteys Osoittaa, että EtherCAT-yhteys edelliseen laitteeseen on olemassa/aktivoitu. X3 X31 OUT LED Linkki/Aktivointi (vihreä) X31 OUT: Lähtevä EtherCATyhteys Osoittaa, että EtherCAT-yhteys seuraavaan laitteeseen on olemassa/aktivoitu. 5883AXX Kuva edestä MOVTRAC B -muuttajassa ja UOH11B-kotelossa Kuvaus Toiminto H1 H2 LED H1 (punainen) LED H2 (vihreä) Järjestelmävika (vain yhdyskäytävän toimintaa varten) Varattu X24 X24 X-Terminal RS485-liityntä PC:n ja MOVTOOLS -MotionStudion kautta tapahtuvaa diagnoosia varten 58129AXX Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 19

20 4 Asennusohjeita Pistokkeen johdotus 4.5 Pistokkeen johdotus Käytä EC1181-standardin painoksen 2., luokan 5 mukaisia valmiita, suojattuja RJ45- pistoliittimiä. [6] [3] [2] [1] A Kuva 4: B Pistokkeen johdotus RJ45-pistoliitin 54174AXX A = Edestä katsottuna B = Takaa katsottuna [1] Nasta 1 TX+ Transmit Plus [2] Nasta 2 TX- Transmit Minus [3] Nasta 3 RX+ Receive Plus [6] Nasta 6 RX- Receive Minus DFE24B:n ja EtherCATin välinen yhteys DFE24B-lisäkortissa on lineaarinen väylärakenne, jossa on kaksi RJ45-liitintä. EtherCAT-master liitetään (tarvittaessa EtherCAT-slaveyksiköiden kautta) suojatuilla, pareittain kierretyillä kaapeleilla liittimeen X3 N (RJ45). Muut EtherCAT-laitteet liitetään sen jälkeen liittimen X31 OUT (RJ45) kautta. Kaapelin enimmäispituus 1 MBaudin Ethernet (1BaseT) liitäntää varten, esim. kahden DFE24B:n välillä, on 1 metriä standardin EC 82.3 mukaan. 2 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

21 Asennusohjeita Väyläkaapelin suojaus ja asennus Väyläkaapelin suojaus ja asennus Käytä vain suojattuja kaapeleita ja liitoskappaleita, jotka vastaavat myös standardin EC 1181 painoksen 2. mukaisen luokan 5 D vaatimuksia. Oikea suojaus vaimentaa sähköiset häiriövaikutukset, jotka ovat mahdollisia teollisuusympäristössä. Näillä toimilla saavutetaan parhaat suojausominaisuudet: Kiristä pistokkeiden, moduulien ja potentiaalintasausjohdinten kiinnitysruuvit sormivoimin. Käytä vain metallirunkoisia tai metallipinnoitettuja pistokkeita. Kytke suojavaippa pistokkeeseen laajapintaisesti. Kytke väyläjohtimen suojavaippa kummastakin päästä. Älä vedä signaali- ja väyläkaapeleita tehokaapelien (moottorin kaapelien) rinnalle, vaan mieluiten erillisiin kaapelikanaviin. Vältä maadoitettuja metallikaapelihyllyjä teollisuusympäristössä. Asenna signaalikaapeli ja sen potentiaalintasaus lähelle toisiaan lyhintä mahdollista reittiä pitkin. Vältä väyläkaapelien jatkamista pistoliittimillä. Vie väyläkaapeli lähelle valmiita massapintoja. Kun maapotentiaali vaihtelee, kummastakin päästä kytketyn ja maapotentiaaliin (PE) liitetyn suojavaipan kautta voi kulkea tasausvirta. Huolehdi tällöin riittävästä potentiaalintasauksesta voimassa olevien määräysten (VDE) mukaisesti. 4.7 Väylän päätevastus Väyläpäätettä (esim. väyläpäätevastuksilla varustettuna) ei tarvita. Jos EtherCAT-yksikköön ei ole liitetty slave-yksikköä, se tunnistetaan automaattisesti. 4.8 Asemaosoitteen asetus SEW-EURODRVEn EtherCAT-yksiköillä ei ole laitteeseen asetettavaa osoitetta. Ne tunnistetaan väylärakenteessa sijaintipaikan perusteella ja saavat osoitteen EtherCATmasteryksiköltä. Se voidaan esimerkiksi osoittaa ohjauslaitteella DBG6B (parametri P93). Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 21

22 4 Asennusohjeita DFE24B-lisäkortin operointikuvat 4.9 DFE24B-lisäkortin operointikuvat EtherCATin LED-lamput Lisäkortissa DFE24B EtherCAT on 2 valodiodia, jotka osoittavat DFE24B:n ja EtherCAT-järjestelmän vallitsevan tilan. DFE24B RUN ERR 617AXX LED RUN (vihreä/oranssi) LED RUN (vihreä/oranssi) osoittaa DFE24B-lisäkortin tilaa. Käyttötila Tila Kuvaus Sammunut NT DFE24B-lisäkortti on NT-tilassa. Vihreä vilkku PRE-OPERATONAL DFE24B-lisäkortti on PRE-OPERATONAL -tilassa. Vilkkuu kerran (vihreä) SAFE-OPERATONAL DFE24B-lisäkortti on SAFE-OPERATONAL -tilassa. Vihreä OPERATONAL DFE24B-lisäkortti on OPERATONAL-tilassa. Vihreä vilkku NTALSATON tai DFE24B-lisäkortti on käynnistymässä eikä ole vielä saavuttanut NT-tilaa. BOOTSTRAP DFE24B-lisäkortti on BOOTSTRAP-tilassa. Laiteohjelmisto on juuri latautumassa. Oranssi vilkku NOT CONNECTED EtherCAT-master ei ole vielä aktivoinut DFE24B-lisäkorttia käynnistyksen jälkeen. LED ERR (punainen) LED ERR (punainen) osoittaa EtherCATissa olevat viat. Käyttötila Virhe Kuvaus Sammunut Ei vikaa DFE24B-lisäkortin EtherCAT-tiedonsiirto on käyttötilassa. Välkkyvä Käynnistysvika On havaittu käynnistysvika. NT-tila on saavutettu, mutta ALtilarekisterissä olevan "Change"-parametrin asetus on "x1:change/error". Vilkkuva Kelpaamaton konfigurointi Yleinen konfigurointivirhe. Vilkkuu kerran Vilkkuu kaksi kertaa Vilkkuu kolme kertaa Vilkkuu neljä kertaa On Tilamuutos, jota ei ole pyydetty Sovellus-vahtikoiran aikavalvonta Varattu - Varattu - PD vahtikoiran aikavalvonta Slave-käyttö on muuttanut EtherCAT-tilan automaattisesti. AL-tilarekisterissä olevan "Change"-parametrin asetus on "x1:change/error". Sovelluksessa käytetään vahtikoiran aikavalvontaa. PD vahtikoiran aikavalvonta on suoritettu. 22 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

23 Asennusohjeita DFE24B-lisäkortin operointikuvat 4 Näyttötilojen määritys Näyttö Määritys Aikaprofiili On Tämä näyttö on jatkuvasti päällä. Ei Tämä näyttö on jatkuvasti pois päältä. Välkkyvä Näyttö vaihtuu On- ja Ei-tilojen välillä 5ms samaan tahtiin 1 Hz:n taajuuden on kanssa. off 5ms 5894AXX Lepattaa kerran Näyttö lepattaa kerran nopeasti, minkä jälkeen se sammuu. 5ms on off 5895AXX Vilkkuva Näyttö vaihtuu On- ja Ei-tilojen välillä samaan tahtiin 2,5 Hz:n taajuuden kanssa (2 ms päällä, 2 ms sammuksissa). on off 2ms 2ms 5896AXX Vilkkuu kerran Näyttö vilkkuu kerran lyhyesti (2 ms), minkä jälkeen se sammuu pitkähköksi aikaa (1 ms). on off 2ms 1s 5897AXX Vilkkuu kaksi kertaa Näyttö lepattaa kaksi kertaa peräkkäin nopeasti, minkä jälkeen se sammuu. on off 2ms 2ms 2ms 1s 581AXX Vilkkuu kolme kertaa Näyttö lepattaa kolme kertaa peräkkäin nopeasti, minkä jälkeen se sammuu. on 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s off 5811AXX Vilkkuu neljä kertaa Näyttö lepattaa neljä kertaa peräkkäin nopeasti, minkä jälkeen se sammuu. on off 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s 5812AXX Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 23

24 4 Asennusohjeita DFE24B-lisäkortin operointikuvat LED Linkki/Aktivointi (vihreä) Jokaisessa EtherCAT-liitännässä on merkkivalo "Linkki/Aktivointi" tulevaa EtherCATkaapelia (X3) ja lähtevää EtherCAT-kaapelia (X31) varten. Ne osoittavat, onko EtherCAT-yhteys edellä olevaan laitteeseen (X3) tai seuraavaan laitteeseen (X31) olemassa/aktivoitu. X3 X31 OUT N LED"Link/Activity" 61195AXX Yhdyskäytävän LED Yhdyskäytävän tiedonsiirtotilan LEDit H1 H2 X axx LED H1 Sys-Fault Vain yhdyskäytävätoimintoa varten (punainen) Käyttötila Tila Kuvaus Punainen Järjestelmävika Yhdyskäytävää ei ole konfiguroitu tai jotain käyttölaitteista ei ole aktivoitu. Ei SBus ok Yhdyskäytävä konfiguroitu oikein Vilkkuu Bus scan Yhdyskäytävä tarkastaa väylän LED H2 (vihreä) on varattu tällä hetkellä. X-Terminal X24 on PC:n ja MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman avulla tapahtuvan diagnoosin RS485-liityntä. 24 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

25 Konfigurointi ja käyttöönotto DFE24B:n XML-tiedostojen voimassaolo 5 5 Konfigurointi ja käyttöönotto Tämä luku sisältää tietoja EtherCAT-masterin konfiguroinnista ja taajuusmuuttajan käyttöönotosta kenttäväylätoimintaan. DFE24B:n XML-tiedoston päivitetyn version voi hakea SEWin verkkosivustolta ( kohdasta "Software" ("Ohjelmisto"). 5.1 DFE24B:n XML-tiedostojen voimassaolo XML-tiedostoa tarvitaan, kun DFE24B-lisäkorttia käytetään kenttäväyläkorttina MOVDRVE B -muuttajassa ja yhdyskäytävänä MOVTRAC B -taajuusmuuttajassa tai yhdyskäytävän kotelona (UOH11B). XML-tiedostoon tallennettuja tietoja ei saa muuttaa eikä niihin lisätä mitään. Emme vastaa taajuusmuuttajan toimintahäiriöistä, jotka johtuvat XML-tiedostossa tehdyistä muutoksista! 5.2 EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVDRVE B - muuttajaa varten XML-tiedosto MOVDRVE B -muuttajassa käyttöä varten EtherCAT-masterin konfigurointia varten on olemassa XML-tiedosto (SEW_DFE24B.XML). Kopioi tämä tiedosto konfigurointiohjelmasi sisältämään erilliseen hakemistoon. Yksityiskohtaiset kopiointiohjeet sisältyvät konfigurointiohjelman käsikirjoihin. Kaikki EtherCAT-masterit voivat lukea EtherCAT-Technology Groupin (ETG:n) standardisoimat XML-tiedostot. Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 25

26 5 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVDRVE B -muuttajaa varten Konfiguroinnin menettelyohje MOVDRVE B konfiguroidaan EtherCAT-kenttäväyläliitynnän avulla näin: 1. Asenna (kopioi) XML-tiedosto konfigurointiohjelman ohjeiden mukaan. Tiedoston asennuksen jälkeen laite ilmestyy slave-käyttäjien joukkoon (kohtaan SEW EURODRVE Æ Drives) nimellä MOVDRVE+DFE24B. 2. Laite voidaan lisätä EtherCAT-rakenteeseen valikon kohdasta [Lisää]. Se saa osoitteen automaattisesti. Tunnistamisen helpottamiseksi laitteelle voidaan antaa nimi. 3. Valitse sovellukseen tarvittava prosessidatan konfigurointi (ks. luku 5.2.3). 4. Yhdistä /O- tai lisätiedot sovellusohjelman tulo- ja lähtödataan. EtherCAT-tiedonsiirto voidaan aloittaa konfiguroinnin jälkeen. Merkkivalot RUN ja ERR ilmoittavat lisäkortin DFE24B tiedonsiirtotilasta (ks. luku 4.9 "DFE24B-lisäkortin operointikuvat"). 26 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

27 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVDRVE B -muuttajaa varten PDO-konfigurointi MOVDRVE -muuttajassa käyttöä varten EtherCAT käyttää CoE-muuttujassa (CANopen over EtherCAT) CANopen-standardin määrittämiä prosessidataobjekteja (PDO) sykliseen tiedonsiirtoon master- ja slave-yksiköiden välillä. CANopen-konform on erilainen prosessidataobjektien Rx (Receive) ja Tx (Transmit) välillä. Rx-prosessidataobjektit EtherCAT-slaveyksikkö vastaanottaa Rx-prosessidataobjektit (Rx-PDO). Ne siirtävät prosessilähtödatan (ohjausarvot, ohjearvot, digitaaliset lähtösignaalit) EtherCAT-masteryksiköstä EtherCAT-slaveyksikköön. Tx-prosessidataobjektit EtherCAT-slaveyksikkö lähettää Tx-prosessidataobjektit (TX-PDO) takaisin EtherCATmasteryksikköön. Ne kuljettavat prosessitulodataa (oloarvot, tilatiedot, digitaaliset tulotiedot). MOVDRVE B:n DFE24B-käyttötavalla voidaan käyttää kahta eri PDO-tyyppiä syklisille prosessitulo- ja prosessilähtödatalle. OutputData1 (Standard 1 PO) Staattinen PDO, jossa 1 syklistä prosessilähtödatasanaa, jotka liittyvät kiinteästi MOVDRVE B:n vakioprosessidataan (Æ Käsikirja "Kenttäväylälaiteprofiili MOVDRVE "). OutputData2 (Configurable PO) Konfiguroitava PDO, jossa enintään 1 syklistä prosessilähtödatasanaa (16 bittiä) ja enintään 8 syklistä järjestelmämuuttujaa (32 bittiä), jotka voidaan taajuusmuuttajan eri prosessidataan ja konfiguroida vapaasti. nputdata1 (Standard 1 P) Staattinen PDO, jossa 1 syklistä prosessitulodatasanaa, jotka liittyvät kiinteästi MOVDRVE B:n vakioprosessidataan (Æ Käsikirja "Kenttäväylälaiteprofiili MOVDRVE "). nputdata2 (Configurable P) Konfiguroitava PDO, jossa enintään 1 syklistä prosessitulodatasanaa (16 bittiä) ja enintään 8 syklistä järjestelmämuuttujaa (32 bittiä), jotka voidaan taajuusmuuttajan eri prosessidataan ja konfiguroida vapaasti. Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 27

28 5 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVDRVE B -muuttajaa varten Luettelo DFE24B MOVDRVE B:ssä käytettävistä prosessidataobjekteista (PDO) ndeksi Koko Nimi Mapping Sync-Manager Sync-Unit 16hex (5632dez) 162hex (6656dez) 1Ahex (5632dez) 1A2hex (6658dez) 2 tavua OutputData1 (Standard 1 PDO) kiinteä sisältö tavua 2 OutputData2 (Configurable PO) tavua nputdata1 (Standard 1 P) kiinteä sisältö tavua 3 nputdata2 (Configurable P) - 3 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 1 PO) SEW Drive EtherCAT cycl. nputdata1 (Standard 1 P) acycl. Mailbox Communication Kuva 5: Prosessidataobjektien OutputData1 ja nputdata1 käyttö 61221AXX 28 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

29 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVDRVE B -muuttajaa varten 5 Staattinen PDO 1 sykliselle prosessidatasanalle acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 1 PO) PO 1 PO 2 PO 3 PO 4 PO 5 PO 6 PO 7 PO 8 PO 9 PO 1 MOVDRVE Process Data or POS plus Process Data MOVDRVE POS plus Process Data Kuva 6: OutputData1:n vakioprosessilähtödatan käyttö 61223AXX OutputData1:n avulla siirrettyä prosessilähtödataa käytetään seuraavan taulukon mukaisesti: Prosessilähtödata PO1... PO3 voidaan yhdistää MOVDRVE B -muuttajassa tapahtuvan prosessidatanparametriasetuksen avulla eri prosessidataan (ohjaussanat, ohjearvot) (Æ Käsikirja "Kenttäväylälaiteprofiili MOVDRVE "). Prosessilähtödataa PO4... PO1 voidaan käyttää vain POS plus -ohjelman sisällä. PDO OutputData1:n vakioprosessilähtödatan käyttö ndeksi.alaindeksi Ero PDO:ssa Nimi Datatyyppi Koko tavuina 3DB8.hex. PO1 UNT (158.dez) 3DB9.hex (1581.dez) 3DBA.hex (1582.dez) 3DBB.hex (1583.dez) 3DBC.hex (1584.dez) 3DBD.hex (1585.dez) 3DBE.hex (1586.dez) 3DBF.hex (1587.dez) 3DC.hex (1588.dez) 3DC1.hex (1589.dez) 2. PO2 UNT 4. PO3 UNT 6. PO4 UNT 8. PO5 UNT 1. PO6 UNT 12. PO7 UNT 14. PO8 UNT 16. PO9 UNT 18. PO1 UNT 2 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 29

30 5 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVDRVE B -muuttajaa varten PDO nputdata1:n vakioprosessitulodatan käyttö MOVDRVE Process Data or POS plus Process Data MOVDRVE POS plus Process Data P 1 P 2 P 3 P 4 P 5 P 6 P 7 P 8 P 9 P 1 cycl. nputdata1 (Standard 1 P) acycl. Mailbox Communication Kuva 7: PDO nputdata1:n vakioprosessitulodatan käyttö 61226AXX nputdata1:n avulla siirrettyä prosessitulodataa käytetään seuraavan taulukon mukaisesti: Prosessitulodata P1... P3 voidaan yhdistää MOVDRVE B -muuttajassa tapahtuvan prosessidatan parametriasetuksen avulla eri prosessidataan (tilasanat, oloarvot) (Æ Käsikirja "Kenttäväylälaiteprofiili MOVDRVE "). Prosessitulodataa P4... P1 voidaan käyttää vain POS plus -ohjelman sisällä. ndeksi.alaindeksi Ero PDO:ssa Nimi Datatyyppi Koko tavuina 3E1C.hex. P1 UNT (159.dez) 3E1D.hex (1591.dez) 3E1E.hex (1592.dez) 3E1F.hex (1593.dez) 3E2.hex (1594.dez) 3E21.hex (1595.dez) 3E22.hex (1596.dez) 3E23.hex (1597.dez) 3E24.hex (1598.dez) 3E25.hex (1599.dez) 2. P2 UNT 4. P3 UNT 6. P4 UNT 8. P5 UNT 1. P6 UNT 12. P7 UNT 14. P8 UNT 16. P9 UNT 18. P1 UNT 2 Mikäli siirrettäviä prosessidatasanoja on alle 1 tai mikäli PDO-mappaus vaatii mukautusta, staattisten prosessidataobjektien sijaan on käytettävä konfiguroitavia. 3 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

31 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVDRVE B -muuttajaa varten 5 Konfiguroitavat PDO:t enintään 8 POS plus - muuttujalle ja 1 prosessidatasanalle OutputData2:n ja nputdata2:n mukana siirretty prosessidata voidaan konfiguroida vaihtelevasti prosessidatainformaation kanssa seuraavan taulukon mukaisesti. 32 bitin DNT-muuttujien lisäksi voidaan konfiguroida vakioprosessidata PO1... PO1 ja P1... P1. Siten prosessidataobjektit voidaan konfiguroida käyttökohteen mukaan. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) cycl. nputdata2 acycl. Mailbox (Configurable P) Communication SEW Drive Kuva 8: Konfiguroitavien prosessidataobjektien OutputData2, nputdata2 käyttö 6123AXX acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) PO1 1. Variable PO2 6. Variable 7. Variable PO1 8. Variable Kuva 9: max. 1 Process Data PO1..1 (UNT) max. 8 POS plus Variables (DNT) OutputData2:n vapaasti konfiguroitava PDO-mappaus 61232AXX max. 1 Process Data P1..1 (UNT) max. 8 POS plus Variables (DNT) 1. Variable P1 2. Variable 7. Variable P1 8. Variable cycl. nputdata2 (Configurable P) acycl. Mailbox Communication Kuva 1: nputdata2:n vapaasti konfiguroitava PDO-mappaus 61237AXX Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 31

32 5 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVDRVE B -muuttajaa varten PDO OutputData2:n ja nputdata2:n prosessitulo- ja prosessilähtödatan käyttö PDO OutputData2:n ja nputdata2:n suurin konfiguroitavien prosessidataobjektien määrä on 1 prosessidatasanaa (tyyppiä UNT) 8 POS plus -muuttujaa (tyyppiä DNT) Nimi ndeksi.alaindeksi Datatyyppi Koko tavuina Read Write Hakuattribuutti 2AF8.hex (11.dez) Template posvar (...123) Malli POS plus -muuttujille 2CBD.hex (11453.dez) ModuloCtrl (H453) Modulo-toiminnon ohjaussana 2CBE.hex (11454.dez) ModTagPos (H454) Modulo-kohdeasento 2CBF.hex (11455.dez) ModActPos (H455) Modulo-olopaikka 2CC.hex (11456.dez) ModCount (H456) Modulo-lukuarvo 2CD1.hex (11473.dez) StatusWord (H473) POS-tilasana 2CD2.hex (11474dez) Scope474 Välitön Scope-muuttuja 2CD3.hex (11475.dez) Scope475 H475) Välitön Scope-muuttuja 2CD6.hex (11478.dez) AnaOutPOS2 (H478) Analogialähtö 2 DO11B-lisäkortti 2CD7.hex (11478.dez) AnaOutPOS (H479) Analogialähtö DO11B-lisäkortti 2CD8.hex (1148.dez) 2CD9.hex (11481.dez) OptOutPOS (H48) StdOutPOS (H481) DNT 4 4 Valittavat digitaalilähdöt Vakiodigitaalilähdöt 2CDA.hex (11482.dez) OutputLevel (H482) Digitaalilähtöjen tila 2CDB.hex (11483.dez) nputlevel (H483) Digitaalitulojen tila 2CDC.hex (11484.dez) ControlWord (H484) POS plus -ohjaussana 2CE4.hex (11492.dez) TargetPos (H492) Kohdeasento 2CE7.hex (11495.dez) LagDistance (H495) Seurantaetäisyys 2CEB.hex (11499.dez) SetpPosBus (H499) Väyläaseman ohjearvo 2CEC.hex (115.dez) TpPos2_VE (H5) Touch Probe -asento 2 virtuaalinen anturi 2CED.hex (1151.dez) TpPos1_VE (H51) Touch Probe Position 1 virtuaalinen anturi 2CEE.hex (1152.dez) TpPos2_Abs (H52) Touch Probe -asento 2 2CEF.hex (1153dez) TpPos1_Abs (H53) Touch Probe -asento 1 32 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

33 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVDRVE B -muuttajaa varten 5 Nimi ndeksi.alaindeksi Datatyyppi Koko tavuina Read Write Hakuattribuutti 2CF.hex (1154.dez) TpPos2_Ext (H54) Touch Probe -asento 2 ulkoinen 2CF1.hex (1155.dez) TpPos2_Mot (H55) Touch Probe -asento 2 moottorianturi 2CF2.hex (1156.dez) TpPos1_Ext (H56) Touch Probe -asento 1 ulkoinen 2CF3.ohex (1157.dez) 2CF4.hex (1158.dez) TpPos1_Mot (H57) ActPos_Mot16 bit (H58) DNT 4 4 Touch Probe -asento 1 moottori Actual Position Moottori 16 bittiä 2CF5.hex (1159dez) ActPos_Abs (H59) Actual Position Absolut Encoder 2CF6.hex (1151.dez) ActPos_Ext (H51) Olopaikka ulkoinen anturi X14 2CF7.hex (11511.dez) ActPos_Mot (H511) Olopaikka moottorianturi 3DB8.hex (158.dez) PO1 Vakioprosessilähtödatasana PO1 3DB9.hex (1581.dez) PO2 Vakioprosessilähtödatasana PO2 3DBA.hex (1582.dez) PO3 Vakioprosessilähtödatasana PO3 3DBB.hex (1583.dez) PO4 Vakioprosessilähtödatasana PO4 3DBC.hex (1584.dez) PO5 Vakioprosessilähtödatasana PO5 3DBD.hex (1585.dez) PO6 Vakioprosessilähtödatasana PO6 3DBE.hex (1586.dez) PO7 Vakioprosessilähtödatasana PO7 3DBF.hex (1587.dez) PO8 Vakioprosessilähtödatasana PO8 3DC.hex (1588.dez) PO9 Vakioprosessilähtödatasana PO9 3DC1.hex (1581.dez) 3E1C.hex (159.dez) PO1 P1 UNT 2 2 Vakioprosessilähtödatasana PO1 Vakioprosessitulodatasana P1 3E1D.hex (1591dez) P2 Vakioprosessitulodatasana P2 3E1E.hex (1592.dez) P3 Vakioprosessitulodatasana P3 3E1F.hex (1593.dez) P4 Vakioprosessitulodatasana P4 3E2.hex (1594.dez) P5 Vakioprosessitulodatasana P5 3E21.hex (1595.dez) P6 Vakioprosessitulodatasana P6 3E22.hex (1596.dez) P7 Vakioprosessitulodatasana P7 3E23.hex (1597.dez) P8 Vakioprosessitulodatasana P8 3E24.hex (1598.dez) P9 Vakioprosessitulodatasana P9 3E25.hex (1599.dez) P1 Vakioprosessitulodatasana P1 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 33

34 5 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVDRVE B -muuttajaa varten Prosessidataobjektien konfiguroinnin luotettavuus Vapaasti konfiguroitaviin prosessidataobjekteihin OutputData2 ja nputdata2 ei voi lisätä syklistä prosessilähtödataa PO1... 1, jos samanaikaisesti konfiguroidaan OutputData1 tai nputdata1. Prosessidataobjekteja ei voi konfiguroida useita kertoja. Vain vakioprosessidataobjektit PO1... PO1, P1... P1 tai POS plus -muuttujat (indeksit ) voidaan konfiguroida prosessidatana. 34 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

35 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVTRAC B-muuttajaa/yhdyskäytävää varten EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVTRAC B- muuttajaa/yhdyskäytävää varten Tässä luvussa kuvataan EtherCAT-masterin sekä MOVTRAC DFE24B-yhdyskäytävän/UOH11B konfigurointia. B-muuttajan ja XML-tiedostot taajuusmuuttajassa MOVTRAC B ja yhdyskäytävän kotelossa UOH11B käyttöä varten EtherCAT-masterin konfigurointia varten on olemassa XML-tiedosto (SEW_DFE24B.XML). Kopioi tämä tiedosto konfigurointiohjelmasi sisältämään erilliseen hakemistoon. Yksityiskohtaiset kopiointiohjeet sisältyvät konfigurointiohjelman käsikirjoihin. Kaikki EtherCAT-masterit voivat lukea EtherCAT-Technology Groupin (ETG:n) standardisoimat XML-tiedostot Konfiguroinnin menettelyohje MOVTRAC /yhdyskäytävät konfiguroidaan EtherCAT-liitynnän kautta seuraavasti: 1. Asenna (kopioi) XML-tiedosto konfigurointiohjelman ohjeiden mukaan. Tiedoston asennuksen jälkeen laite ilmestyy slave-käyttäjien joukkoon (kohtaan SEW EURODRVE Æ Drives) nimellä DFE24B-Gateway. 2. Laite voidaan lisätä EtherCAT-rakenteeseen valikon kohdasta [Lisää]. Se saa osoitteen automaattisesti. Tunnistamisen helpottamiseksi laitteelle voidaan antaa nimi. 3. Yhdistä /O- tai lisätiedot sovellusohjelman tulo- ja lähtödataan. EtherCAT-tiedonsiirto voidaan aloittaa konfiguroinnin jälkeen. Merkkivalot RUN ja ERR ilmoittavat lisäkortin DFE24B tiedonsiirtotilasta (ks. luku 4.9 "DFE24B-lisäkortin operointikuvat"). Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 35

36 EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE 5 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVTRAC B-muuttajaa/yhdyskäytävää var PDO-konfigurointi MOVTRAC B:n DFE24B-yhdyskäytävää varten MOVTRAC B :n käyttötavalla DFE24B-yhdyskäytävä käytetään aina yhtä prosessidataobjektia sykliselle prosessitulo- ja prosessilähtödatalle. OutputData1 (Standard 24 PO) Staattinen PDO, jossa 24 syklistä prosessilähtödatasanaa, jotka liittyvät kiinteästi enintään 8 liitettyyn MOVTRAC B -käyttölaitteeseen. nputdata1 (Standard 24 P) Staattinen PDO, jossa 24 syklistä prosessitulodatasanaa, jotka liittyvät kiinteästi enintään 8 liitettyyn MOVTRAC B -käyttölaitteeseen. Luettelo DFE24B-yhdyskäytävän mahdollisista prosessidataobjekteista: ndeksi Koko Nimi Mapping Sync-Manager Sync-Unit 161hex (5633dez) 1A1hex (5633dez) 48 tavua OutputData1 (Standard 24 PO) kiinteä sisältö 48 tavua nputdata1 (Standard 24 P) kiinteä sisältö 2 3 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. nputdata1 (Standard 24 P) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: MOVTRAC B X31 OUT X3 N Kuva 11: Tiedonsiirto (PDO OutputData1, nputdata1) EtherCAT-masteryksikön kautta 61242AXX 36 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

37 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVTRAC B-muuttajaa/yhdyskäytävää varten 5 Vakioprosessilähtödatan (PDO 1) käyttö acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 1 PO) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO22 PO23 PO24 Drive 1 PO1...PO3 Drive 2 PO1...PO3 Drive 8 PO1...PO3 Kuva 12: OutputData1:n vakioprosessilähtödatan käyttö 61239AXX OutputData1:n avulla siirrettyä prosessilähtödataa käytetään seuraavan taulukon mukaisesti: Prosessilähtödata PO1... PO3 voidaan yhdistää kutakin muuttajaa varten MOVTRAC B -muuttajassa tapahtuvan prosessidatan parametriasetuksen avulla eri prosessidataan (ohjaussanat, ohjearvot) (Æ Käyttöohje "MOVTRAC B"). ndeksi.alaindeksi Ero PDO:ssa Nimi Käyttökohde Datatyyppi Koko tavuina 3DB8.hex. PO1 Drive 1 PO1 (158.dez) 3DB9.hex (1581.dez) 3DBA.hex (1582.dez) 3DBB.hex (1583.dez) 3DBC.hex (1584.dez) 3DBD.hex (1585.dez) 3DBE.hex (1586.dez) 3DBF.hex (1587.dez) 3DC.hex (1588.dez) 3DC1.hex (1589.dez) 3DC2.hex (1581.dez) 3DC3.hex (15811.dez) 3DC4.hex (15812.dez) 3DC5.hex (15813.dez) 3DC6.hex (15814.dez) 2. PO2 Drive 1 PO2 4. PO3 Drive 1 PO3 6. PO4 Drive 2 PO1 8. PO5 Drive 2 PO2 1. PO6 Drive 2 PO3 12. PO7 Drive 3 PO1 14. PO8 Drive 3 PO2 16. PO9 Drive 3 PO3 18. PO1 Drive 4 PO1. PO11 Drive 4 PO2 2. PO12 Drive 4 PO3 4. PO13 Drive 5 PO1 6. PO14 Drive 5 PO2 8. PO15 Drive 5 PO3 UNT 2 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 37

38 5 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVTRAC B-muuttajaa/yhdyskäytävää var- ndeksi.alaindeksi Ero PDO:ssa Nimi Käyttökohde Datatyyppi Koko tavuina 3DC7.hex (15815.dez) 3DC8.hex (15816.dez) 3DC9.hex (15817.dez) 3DCA.hex (15818.dez) 3DCB.hex (15819.dez) 3DCC.hex (1582.dez) 3DCD.hex (15821.dez) 3DCE.hex (15822.dez) 3DCF.hex (15823.dez) 1. PO16 Drive 6 PO1 12. PO17 Drive 6 PO2 14. PO18 Drive 6 PO3 16. PO19 Drive 7 PO1 18. PO2 Drive 7 PO2 18. PO21 Drive 7 PO3 18. PO22 Drive 8 PO1 18. PO23 Drive 8 PO2 18. PO24 Drive 8 PO3 UNT 2 38 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

39 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVTRAC B-muuttajaa/yhdyskäytävää varten 5 Vakioprosessitulodatan (PDO 1) käyttö Drive 1 P1...P3 Drive 2 P1...P3 Drive 8 P1...P3 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P22 P23 P24 cycl. nputdata1 (Standard 1 P) acycl. Mailbox Communication Kuva 13: nputdata1:n vakioprosessitulodatan käyttö 6124AXX nputdata1:n avulla siirrettyä prosessitulodataa käytetään seuraavan taulukon mukaisesti: Prosessitulodata P1... P3 voidaan yhdistää MOVTRAC B -muuttajassa tapahtuvan prosessidatan parametriasetuksen avulla eri prosessidataan (tilasanat, oloarvot) (Æ Käyttöohje "MOVTRAC B"). ndeksi.alaindeksi Ero PDO:ssa Nimi Käyttökohde Datatyyppi Koko tavuina 3E1C.hex. P1 Drive 1 P1 (159.dez) 3E1D.hex (1591.dez) 3E1E.hex (1592.dez) 3E1F.hex (1593.dez) 3E2.hex (1594.dez) 3E21.hex (1595.dez) 3E22.hex (1596.dez) 3E23.hex (1597.dez) 3E24.hex (1598.dez) 3E25.hex (1599.dez) 3E26.hex (1591.dez) 3E27.hex (15911.dez) 3E28.hex (15912.dez) 3E29.hex (15913.dez) 3E2A.hex (15914.dez) 2. P2 Drive 1 P2 4. P3 Drive 1 P3 6. P4 Drive 2 P1 8. P5 Drive 2 P2 1. P6 Drive 2 P3 12. P7 Drive 3 P1 14. P8 Drive 3 P2 16. P9 Drive 3 P3 18. P1 Drive 4 P1 2. P11 Drive 4 P2 22. P12 Drive 4 P3 24. P13 Drive 5 P1 26. P14 Drive 5 P2 28. P15 Drive 5 P3 UNT 2 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 39

40 5 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVTRAC B-muuttajaa/yhdyskäytävää var- ndeksi.alaindeksi Ero PDO:ssa Nimi Käyttökohde Datatyyppi Koko tavuina 3E2B.hex (15915.dez) 3E2C.hex (15916.dez) 3E2D.hex (15917.dez) 3E2E.hex (15918.dez) 3E2F.hex (15919.dez) 3E3.hex (1592.dez) 3E31.hex (15921.dez) 3E32.hex (15922.dez) 3E33.hex (15923.dez) 3. P16 Drive 6 P1 UNT P17 Drive 6 P2 34. P18 Drive 6 P3 36. P19 Drive 7 P1 38. P2 Drive 7 P2 4. P21 Drive 7 P3 42. P22 Drive 8 P1 44. P23 Drive 8 P2 46. P24 Drive 8 P3 4 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

41 Konfigurointi ja käyttöönotto EtherCAT-masterin konfigurointi XML-tiedoston avulla MOVTRAC B-muuttajaa/yhdyskäytävää varten Yhdyskäytävän käytön auto-setup -toiminto Auto-setup -toiminnolla DFE24B voidaan ottaa käyttöön yhdyskäytävänä ilman PC:tä. Se aktivoidaan DP-kytkimellä Auto-setup (ks. luku 4.4 sivulla 19). DP-kytkimen Auto-Setup (AS) kytkeminen saa aikaan toiminnon suorittamisen yhden kerran. Sen jälkeen DP-kytkimen Auto-Setup on jätettävä päälle. Toiminto voidaan toistaa katkaisemalla kytkin hetkeksi päältä. Ensimmäisessä vaiheessa DFE24B etsii liitetyltä SBus-väylältä taajuusmuuttajia ja osoittaa löytymisen LED H1:n (järjestelmävika) lyhyenä vilkkumisena. Taajuusmuuttajissa on tätä toimintoa varten oltava asetettu eri SBus-osoitteet (P881). On suositeltavaa, että osoitteet annetaan osoitteesta 1 alkaen nousevassa järjestyksessä kytkentäkaapissa olevien muuttajien sijainnin mukaan. Jokaisen löydetyn taajuusmuuttajan jälkeen prosessikuvaa laajennetaan kenttäväylän puolella kolmella sanalla. Ellei yhtään taajuusmuuttajaa löydetä, LED H1 jää palamaan. Enintään 8 taajuusmuuttajaa otetaan huomioon. Haun jälkeen DFE24B vaihtaa syklisesti 3 prosessidatasanaa kunkin liitetyn taajuusmuuttajan kanssa. Kenttäväylä noutaa prosessilähtödatan, jakaa sen kolmen ryhmiin ja lähettää sen edelleen. Taajuusmuuttajat lukevat, kokoavat ja lähettävät prosessitulodatan kenttäväylän masteryksikölle. SBus-tiedonsiirron kestoaika on 2 ms käyttäjää kohti. Sovelluksessa, jonka SBus-väylässä on 8 muuttajaa, prosessidatan päivitysaika on siten 8 x 2 ms = 16 ms. Mikäli DFE24B-korttiin liitettyjen taajuusmuuttajien prosessidatakytkentöjä muutetaan, auto-setup -toiminto on suoritettava uudelleen, koska DFE24B tallentaa nämä arvot vain kerran auto-setup -toiminnon aikana. Samanaikaisesti ei liitettyjen taajuusmuuttajien prosessidatakytkentöjä saa enää muuttaa dynaamisesti auto-setup -toiminnon jälkeen. Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 41

42 5 Konfigurointi ja käyttöönotto Taajuusmuuttajan MOVDRVE MDX61B asetus 5.4 Taajuusmuuttajan MOVDRVE MDX61B asetus Yksinkertaista kenttäväyläkäyttöä varten tarvitaan seuraavat asetukset AXX Jotta taajuusmuuttajaa MOVDRVE B voidaan ohjata EtherCATin kautta, se on ensin kytkettävä asentoon ohjauslähde (P11) ja ohjearvolähde (P1) = KENTTÄVÄYLÄ. KENTTÄVÄYLÄ-asetuksella taajuusmuuttajan parametrit asetetaan niin, että ohjearvot siirretään EtherCATin kautta. Taajuusmuuttaja MOVDRVE B reagoi nyt PLC:n lähettämään prosessilähtödataan. Taajuusmuuttaja MOVDRVE B:n parametrit voidaan EtherCAT-lisäkortin asennuksen jälkeen asettaa suoraan EtherCATin kautta ilman lisäasetuksia. Siten PLC voi esimerkiksi asettaa kaikki parametrit virran päälle kytkemisen jälkeen. 42 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

43 Konfigurointi ja käyttöönotto Taajuusmuuttajan MOVTRAC asetus 5 PLC saa signaalin ohjaus- ja ohjearvolähteen KENTTÄVÄYLÄ aktivoinnista tilasanassa olevan bitin "Kenttäväylä-tila aktivoitu" mukana. Turvallisuussyistä taajuusmuuttaja MOVDRVE B on aktivoitava lisäksi liittimien puolella, jotta ohjaus tapahtuu kenttäväyläjärjestelmän kautta. Niinpä liittimet on kytkettävä ja ohjelmoitava niin, että taajuusmuuttaja aktivoidaan tuloliitinten kautta. Yksinkertaisin menetelmä taajuusmuuttajan aktivoimiseksi liitinpuolella on esimerkiksi kytkeä tuloliitin DØØ (toiminto /SÄÄTMEN LUKTUS) +24 V signaalilla ja valita tuloliittimien DØ1... DØ7 ohjelmoinniksi E TOMNTOA. Taajuusmuuttajan MOVDRVE B käyttöönotto EtherCATin avulla on kuvattu luvuissa 6 ja Taajuusmuuttajan MOVTRAC asetus 11639AXX Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 43

44 5 Konfigurointi ja käyttöönotto Taajuusmuuttajan MOVTRAC asetus Jotta taajuusmuuttajaa MOVTRAC B voidaan ohjata EtherCATin kautta, se on ensin kytkettävä asentoon ohjauslähde (P11) ja ohjearvolähde (P1) = SBus-väylä. SBusväyläasetuksella taajuusmuuttajan MOVTRAC B parametrit asetetaan niin, että ohjearvojen siirto tapahtuu yhdyskäytävän kautta. Taajuusmuuttaja MOVTRAC B reagoi nyt PLC:n lähettämään prosessilähtödataan. Jotta taajuusmuuttaja MOVTRAC B pysähtyy, kun SBus-väylän tiedonsiirrossa on häiriö, SBus1-aikavalvonta-aika (P883) on asetettava arvosta ms poikkeavaan arvoon. Suosittelemme, että arvo valitaan alueelta ms. PLC saa signaalin ohjaus- ja ohjearvolähteen SBus-väylä aktivoinnista tilasanassa olevan bitin "SBus-tila aktivoitu" mukana. Turvallisuussyistä taajuusmuuttaja on aktivoitava lisäksi liittimien puolella, jotta ohjaus tapahtuu kenttäväyläjärjestelmän kautta. Niinpä liittimet on kytkettävä ja ohjelmoitava niin, että taajuusmuuttaja aktivoidaan tuloliitinten kautta. Yksinkertaisin menetelmä taajuusmuuttajan aktivoimiseksi liitinpuolella on esimerkiksi kytkeä tuloliitin DØ1 (toiminto MYÖTÄPÄVÄÄN/SES) +24 V signaalilla ja valita muiden tuloliitinten ohjelmoinniksi E TOMNTOA. Aseta parametri P881 SBus-osoitteen nousevassa järjestyksessä arvoon 1 8. SBus-osoite on varattu DFE24B-yhdyskäytävälle eikä sitä saa valita siitä syystä. Aseta P883 SBus-aikavalvonnan parametrin arvoiksi ms. 44 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

45 EtherCATin käyttöominaisuudet Taajuusmuuttajan MOVDRVE MDX61B ohjaus 6 6 EtherCATin käyttöominaisuudet Tässä luvussa on kuvattu taajuusmuuttajan periaatteellisia käyttöominaisuuksia Ether- CATissa, kun kenttäväylätiedonsiirron ohjaus tapahtuu vakioprosessidataobjektien avulla (Motion-Control-sovellukset Æ luku 7). 6.1 Taajuusmuuttajan MOVDRVE MDX61B ohjaus Taajuusmuuttajaa MOVDRVE B ohjataan vakioprosessidataobjektien kautta, jotka ovat 1 /O-sanaa pitkiä. Nämä prosessidatasanat mapitetaan EtherCAT-masteria käytettäessä suoraan prosessikuvaan, jolloin ohjausohjelma voi aktivoida ne suoraan. EtherCAT Master SEW Drive SEW Drive SEW Drive /O Ethernet Header Frame Header EtherCAT EtherCAT Header Data Drive 1 Drive 2 Drive 3... FCS Kuva 14: EtherCAT ja SEW-käyttölaitteet 61375AXX Lisätietoja prosessidatakanavan kautta tapahtuvasta ohjauksesta, ennen kaikkea ohjaus- ja tilasanan koodauksesta, on käsikirjassa Kenttäväylälaiteprofiili. Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 45

46 6 EtherCATin käyttöominaisuudet Taajuusmuuttajan MOVDRVE MDX61B ohjaus Ohjausesimerkki TwinCATissa MOVDRVE MDX61B Kun tiedosto SEW_DFE24B.xml on kopioitu TwinCAT-alahakemistoon "\O\EtherCAT", taajuusmuuttaja MOVDRVE B voidaan lisätä EtherCAT-rakenteeseen toiminnolla "Append box" (Æ seuraava kuva) AXX "Online mode" -tilassa (ts. kun yhteys EtherCAT-väylään on olemassa) kuvakkeella "Etsi laitteita" voidaan etsiä liitettyjen MOVDRVE -yksiköiden EtherCAT-väylää (Æ seuraava kuva) AXX Yksinkertainen kenttäväylätoiminto ei välttämättä edellytä NC-akselin muodostamista jokaiselle löydetylle laitteelle. 46 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

47 EtherCATin käyttöominaisuudet Taajuusmuuttajan MOVDRVE MDX61B ohjaus 6 Yksinkertaisimpaan prosessidatansiirtoon riittävät vain molemmat PDO:t nputdata1 ja OutputData1. Konfiguroitavat PDO:t voidaan passivoida poistamalla merkki kummastakin PDO:sta (nput ja Output) (Æ seuraava kuva) AXX Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 47

48 6 EtherCATin käyttöominaisuudet Taajuusmuuttajan MOVDRVE MDX61B ohjaus Nyt PLC-ohjelmaan voidaan kytkeä enintään 1 prosessidatasanaa PLC-ohjelmaan tai, kuten seuraavassa kuvassa on esitetty, ne voidaan kirjoittaa käsin suoritettavaa testausta varten AXX Valitse ensin prosessilähtödata PO1. Valitse seuraavasta ikkunasta välilehti "Online". Näpäytä "Write"-painiketta. "Set Value Dialog" -ikkuna ilmestyy näyttöön. Syötä tiedot "Dec"- tai "Hex"-kenttään. Toimi samalla tavalla prosessilähtödatan PO2 kohdalla. Näiden 1 prosessitulo- ja prosessilähtödatasanan sijainti ja skaalaus asetetaan MOVDRVE B -muuttajan parametriryhmässä 87_, tai ne määritetään POS plus - ohjelman tai sovellusmoduulin avulla. Lisätietoja järjestelmäkäsikirjasta "MOVDRVE MDX6B/61B" ja käsikirjassa "Kenttäväylälaiteprofiili" EtherCAT-aikavalvonta (MOVDRVE MDX61B) Jos tiedonsiirto häiriintyy tai keskeytyy, MOVDRVE MDX61B -muuttajaan konfiguroitu vastevalvonta-aika kuluu umpeen (vakioarvo 1 ms). DFE24B:n LED ERR ilmoittaa, ettei uutta käyttäjädataa oteta vastaan. Samanaikaisesti MOVDRVE MDX61B suorittaa parametrilla P831 Reaktio Kenttäväylän aikavalvonta valitun virhereaktion. P819 Kenttäväylän aikavalvonta ilmoittaa masteryksikön EtherCATin käynnistyksen yhteydessä antaman vastevalvonta-ajan. Tätä aikavalvonnan aikaa voidaan muuttaa vain masteryksikön kautta. Ohjauslaitteen tai MOVTOOLS -ohjelmiston kautta tehdyt muutokset tosin näkyvät, mutta eivät tallennu ja häviävät taas seuraavan käynnistyksen yhteydessä Reaktio Kenttäväylän aikavalvonta (MOVDRVE MDX61B) Parametrilla P831 Reaktio Kenttäväylän aikavalvonta asetetaan virhereaktio, joka toteutuu kenttäväylän aikavalvontatoiminnon kautta. Tämän asetuksen on oltava masterjärjestelmän konfiguroinnin mukainen. 48 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

49 EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EtherCATin käyttöominaisuudet Taajuusmuuttajan MOVTRAC B (yhdyskäytävä) ohjaus Taajuusmuuttajan MOVTRAC B (yhdyskäytävä) ohjaus Yhdyskäytävään liitettyä taajuusmuuttajaa ohjataan prosessidatakanavan kautta, jossa on kolme /O-sanaa kutakin muuttajaa kohti. Nämä prosessidatasanat mapitetaan EtherCAT-masteria käytettäessä suoraan prosessikuvaan, jolloin ohjausohjelma voi aktivoida ne suoraan. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. nputdata1 (Standard 24 P) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: MOVTRAC B X31 OUT X3 N Kuva 15: Kuva EtherCAT-datasta PLC-osoitealueella PO = prosessilähtödata / P = prosessitulodata 61242AXX PDO:ssa olevat 24 prosessitulo- ja prosessilähtödatasanaa siirretään yhdyskäytävästä seuraavalla tavalla enintään kahdeksaan liitettyyn taajuusmuuttajaan. Sanat 1, 2 ja 3 taajuusmuuttajaan, jolla on pienin SBus-osoite (esim. 1) Sanat 4, 5 ja 6 taajuusmuuttajaan, jolla on seuraavaksi suusempi SBus-osoite (esim. 2)... Jos yhdyskäytävään on liitetty vähemmän kuin kahdeksan taajuusmuuttajaa, PDO:ssa olevilla ylemmillä sanoilla ei ole merkitystä eikä niitä lähetetä millekään laitteelle. Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 49

50 6 EtherCATin käyttöominaisuudet Taajuusmuuttajan MOVTRAC B (yhdyskäytävä) ohjaus Ohjausesimerkki TwinCATissa MOVTRAC B (yhdyskäytävä) Kun tiedosto SEW_DFE24B.xml on kopioitu TwinCAT-alahakemistoon "\O\EtherCAT", DFE24B-yhdyskäytävä voidaan lisätä EtherCAT-rakenteeseen toiminnolla "Append box" (Æ seuraava kuva) AXX "Online mode" -tilassa (ts. kun yhteys EtherCAT-väylään on olemassa) kuvakkeella "Etsi laitteita" voidaan etsiä liitettyjen DFE24B-yhdyskäytävien EtherCAT-väylää (Æ seuraava kuva) AXX Löydetylle DFE24B-yhdyskäytävälle ei ole tarkoituksenmukaista muodostaa NCakselia. Se tarkoittaisi, että jokaista DFE24B-yhdyskäytävään liitettyä MOVTRAC B - muuttajaa varten pitäisi luoda oma akseli. Yksinkertainen kenttäväylätoiminto ei välttämättä edellytä NC-akselin muodostamista jokaiselle löydetylle laitteelle. 5 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

51 EtherCATin käyttöominaisuudet Taajuusmuuttajan MOVTRAC B (yhdyskäytävä) ohjaus 6 Kolme ensimmäistä prosessidatasaa vaihdetaan ensimmäisen DFE24B-yhdyskäytävään liitetyn taajuusmuuttajan MOVTRAC B kanssa. Ne voidaan yhdistää PLC-ohjelmalla tai kirjoittaa käsin suoritettavaa testiä varten (Æ seuraava kuva) AXX Valitse ensin prosessilähtödata PO1. Valitse seuraavasta ikkunasta välilehti "Online". Näpäytä "Write"-painiketta. "Set Value Dialog" -ikkuna ilmestyy näyttöön. Syötä tiedot "Dec"- tai "Hex"-kenttään. Toimi samalla tavalla prosessilähtödatan PO2 kohdalla. Näiden 3 prosessitulo- ja prosessilähtödatasanan sijainti ja skaalaus asetetaan MOVTRAC B -muuttajan parametriryhmässä 87_, tai ne määritetään POS plus - ohjelman avulla. Lisätietoja järjestelmäkäsikirjasta "MOVTRAC B" ja käsikirjassa "MOVTRAC B Tiedonsiirto" SBus-aikavalvonta Kun DFE24B ei enää voi aktivoida yhtä tai useampaa SBus-väylällä olevaa taajuusmuuttajaa, yhdyskäytävä näyttää virhekoodin F111 Järjestelmävirhe kyseisen taajuusmuuttajan tilasanassa 1. Merkkivalo LED H1 (järjestelmävirhe) palaa. Vika näkyy myös diagnoosiliitynnässä X24. Taajuusmuuttajan pysähtyminen edellyttää, että MOVTRAC B-järjestelmävirheen SBus-aikavalvonta (P883) asetetaan arvosta poikkeavaan arvoon. Aikavalvontareaktio asetetaan parametrilla P Laitevika Yhdyskäytävät tunnistavat itsediagnoosin yhteydessä joukon vikoja ja lukkiutuvat sen jälkeen. Yksityiskohtaiset virhereaktiot ja virheiden korjaustoimenpiteet on esitetty vikaluettelossa. tsediagnoosissa havaitusta viasta seuraa, että kenttäväylän prosessitulodatassa syttyy kaikkien taajuusmuuttajien tilasanojen 1 kohdalle virheilmoitus F111 Järjestelmävirhe. DFE24B:n merkkivalo LED H1 (järjestelmävirhe) vilkkuu tasavälein. Tarkka vikakoodi on esitetty MOVTOOLS MotionStudio -ohjelmassa yhdyskäytävän tilassa diagnostiikkaliitynnän X24 kautta. Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 51

52 6 EtherCATin käyttöominaisuudet Parametrien asetus EtherCATin kautta DFE24B:n kenttäväylän aikavalvonta yhdyskäytävän käytössä Parametrilla P831 Reaktio Kenttäväylän aikavalvonta voidaan säätää, miten yhdyskäytävän halutaan toimivan EtherCAT-tiedonsiirron aikavalvonnan aikana. P831 Reaktio Kenttäväylän aikavalvonta Ei reagointia PA_DATA = Kuvaus SBus-väylään liitetyt käyttölaitteet jatkavat toimintaa viimeisimmällä ohjearvolla. EtherCAT-tiedonsiirron keskeydyttyä näitä käyttölaitteita ei voi ohjata. Kun EtherCAT-aikavalvonta on havaittu, pikapysäytys aktivoituu kaikissa käyttölaitteissa, joissa on ohjaussana 1 tai ohjaussana 2. Tätä tarkoitusta varten yhdyskäytävä asettaa ohjaussanan bitit... 2 arvoon. Käyttölaitteet pysäytetään pika-seis-rampilla. 6.3 Parametrien asetus EtherCATin kautta Käyttöparametrit asetetaan EtherCATissa CoE:ssa (CANopen over EtherCAT) tavanomaisten SDO-palvelujen READ ja WRTE avulla. Taajuusmuuttajien parametrien asetus EtherCAT-parametrikanavan kautta on mahdollista vain taajuusmuuttajassa MOVDRVE MDX61B ja DFE24B-yhdyskäytävän parametreille. EtherCAT-parametrikanavassa SDO ei tällä hetkellä ole mahdollisuutta hakea dataa SBus-väylän kautta yhdyskäytävään liitettyjen muuttajien parametreistä. VoE- (Vendor specific over EtherCAT) -palvelujen avulla MOVTOOLS MotionStudio - ohjelma voi hakea myös SBus-väylän kautta yhdyskäytävään liitetystä MOVTRAC B -muuttajasta (Æ Luku 8) SDO-palvelut READ ja WRTE EtherCAT-masterin tai konfigurointiympäristön mukaan käyttöliittymä on muotoiltu eri tavoin. SDO-komentojen suorittamiseen tarvitaan kuitenkin aina seuraavat suureet: SDO-READ Slave-osoite (16 bittiä) ndeksi (16 bittiä) Alaindeksi (8 bittiä) Data Tiedonpituus SDO-WRTE Slave-osoite (16 bittiä) ndeksi (16 bittiä) Alaindeksi (8 bittiä) Data Tiedonpituus Kuvaus Luettavan taajuusmuuttajan EtherCAT-osoite Luettavan objektikirjaston osoite Vastaanotettavan datan ja tiedonpituuden tallennuksen rakenne Kuvaus EtherCAT-osoite muuttajaan, johon data kirjoitetaan Kuvattavan objektikirjaston osoite Rakenne, johon kirjoitettava data on tallennettu SDO-palveluissa READ ja WRTE voidaan tarvita vielä muita lippuja ja parametreja: toiminnon aktivoimiseksi in process- tai virheilmoitusten esittämiseksi aikavalvonta-aikojen valvomiseksi toteutuksessa tapahtuvien virheiden raportoimiseksi 52 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

53 EtherCATin käyttöominaisuudet Parametrien asetus EtherCATin kautta Esimerkki parametrin lukemisesta TwinCATissa EtherCATin kautta Parametrin lukemiseen käytetään toimintoa SDO-READ. Siihen tarvitaan luettavan parametrin indeksiä. Parametri-indeksi saadaan esille SHELL-ohjelmasta tai parametripuusta näppäinyhdistelmällä [CTRL + F1]. TwinCATissa toteutukseen tarvitaan toimintomoduulia FB_EcCoESdoRead. Tämä toimintomoduuli sijaitsee hakemistossa TcEtherCAT.lib ja se voidaan integroida kahdessa vaiheessa. 1. Luo toimintomoduulin FB_EcCoESdoRead sisältö. 2. Toimintomoduulissa on seuraavat tulot: snetd: tieto EtherCAT-masterin nettitunnisteesta nslaveaddr: EtherCAT-osoite SEW-laitteeseen, josta data luetaan nndex: tieto luettavan parametrin indeksistä nsubndex: tieto luettavan parametrin alaindeksistä pdstbuf: osoitin data-alueelle, johon luettu parametri on tarkoitus tallentaa cbbuflen: muistin enimmäiskoko luettavaa parametria varten tavuina bexecute: positiivinen reuna aloittaa luennan ttimeout: tieto toimintomoduulin aikavalvonta-ajasta Lähtöliput bbusy ja berror ilmoittavat palvelun tilasta, nerrd osoittaa tarvittaessa asetetun lipun berror vikanumeron. Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 53

54 6 EtherCATin käyttöominaisuudet Parametrien asetus EtherCATin kautta Alla oleva kuva esittää toimintomoduulin integrointia TwinCATiin: 11647AXX SEW-parametrien tiedonpituus on aina 4 tavua (1 DWord). Skaalaus ja yksityiskohtainen kuvaus käsikirjassa "Kenttäväylälaiteprofiili". Edellä olevassa esimerkissä on luettu välipiirijännite (indeksi 8325, alaindeksi ). Siinä on vastaanotettu esim. luku 639, joka vastaa 639 V:n jännitettä kenttäväylälaiteprofiilin mukaan. 54 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

55 EtherCATin käyttöominaisuudet Parametrien asetus EtherCATin kautta Esimerkki parametrin kirjoittamisesta TwinCATissa EtherCATin kautta Parametrin kirjoittamiseen käytetään toimintoa SDO-WRTE. Siihen tarvitaan kirjoitettavan parametrin indeksiä. Parametri-indeksi saadaan esille SHELL-ohjelmasta tai parametripuusta näppäinyhdistelmällä [CTRL + F1]. TwinCATissa toteutukseen tarvitaan toimintomoduulia FB_EcCoESdoWrite. Tämä toimintomoduuli sijaitsee hakemistossa TcEtherCAT.lib ja se voidaan integroida kahdessa vaiheessa. 1. Luo toimintomoduulin FB_EcCoESdoWrite sisältö. 2. Toimintomoduulissa on seuraavat tulot: snetd: tieto EtherCAT-masterin nettitunnisteesta nslaveaddr: EtherCAT-osoite SEW-laitteeseen, josta data kirjoitetaan nndex: tieto kirjoitettavan parametrin indeksistä nsubndex: tieto kirjoitettavan parametrin alaindeksistä pdstbuf: osoitin data-alueelle, jossa kirjoitettava data sijaitsee. cbbuflen: lähetettävän datan lukumäärä tavuina bexecute: positiivinen reuna aloittaa kirjoittamisen ttimeout: tieto toimintomoduulin aikavalvonta-ajasta Lähtöliput bbusy ja berror ilmoittavat palvelun tilasta, nerrd osoittaa tarvittaessa asetetun lipun berror vikanumeron. Alla oleva kuva esittää toimintomoduulin integrointia TwinCATiin: 11648AXX Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 55

56 6 EtherCATin käyttöominaisuudet Parametriasetuksen paluukoodit SEW-parametrien tiedonpituus on aina 4 tavua (1 DWord). Skaalaus ja yksityiskohtainen kuvaus käsikirjassa "Kenttäväylälaiteprofiili". Edellä olevassa esimerkissä sisäinen ohjearvo n11 (indeksi 8489, alaindeksi ) on asetettu käyntinopeusarvolle 1 min 1. Kenttäväylälaiteprofiilin mukaan vaadittu käyntinopeus on kerrottava 1:lla. 6.4 Parametriasetuksen paluukoodit Elementit Jos parametrit on asetettu virheellisesti, taajuusmuuttaja palauttaa erilaisia paluukoodeja takaisin parametroivalle masterille. Koodit antavat yksityiskohtaisen selityksen virheen syystä. Yleensä nämä paluukoodit on strukturoitu siten, että niissä voidaan erottaa seuraavat osat. Error Class (virheluokka) Error Code (virhekoodi) Additional Code (lisäkoodi) Error Class (virheluokka) Error Class -elementillä (1 tavu) määritetään häiriötyyppi yksityiskohtaisesti. Luokka (hex) Kuvaus Merkitys 1 vfd-state Virtuaalisen kenttälaitteen tilavirhe 2 application-reference Sovellusohjelman virhe 3 definition Määritysvirhe 4 resource Resurssivirhe 5 service Virhe palvelun toteutuksessa 6 access Hakuvirhe 7 ov Virhe objektihakemistossa 8 other Muu virhe Error Code (virhekoodi) Error Code -elementti (1 tavu) mahdollistaa virheen syyn tarkan tutkimisen virheluokan sisällä. Virheluokalle Error Class 8 = Muu virhe on määritetty vain Error Code = (muu virhekoodi). Yksityiskohtainen määritys tehdään tässä tapauksessa lisäkoodin Additional-Code avulla. 56 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

57 EtherCATin käyttöominaisuudet Parametriasetuksen paluukoodit Additional Code (lisäkoodi) Lisäkoodi (2 tavua) sisältää yksityiskohtaisen virheen kuvauksen Luettelo käytetyistä SDO-palvelujen virhekoodeista Virhekoodi Error Class (virheluokka) Error Code (virhekoodi) Additional Code (lisäkoodi) Kuvaus Kuvaus x NO_ERROR Ei vikaa. x TOGGLE_BT_NOT_CHANGED Vika vaihtobitissä segmentoidun siirron yhteydessä x SDO_PROTOCOL_TMEOUT Aikavalvonta palvelun toteutuksen aikana x COMMAND_SPECFER_UNKNOWN Tuntematon SDO-palvelu x OUT_OF_MEMORY Muistin ylitys SDO-palvelua toteutettaessa x UNSUPPORTED_ACCESS Luvaton indeksin haku x WRTE_ONLY_ENTRY ndeksin saa vain kirjoittaa, mutta ei lukea x READ_ONLY_ENTRY ndeksin saa vain lukea, mutta ei kirjoittaa. Parametrin lukitus aktivoitu. x OBJECT_NOT_EXSTNG Objektia ei ole olemassa, väärä indeksi Lisäkorttia tälle indeksille ei ole käytössä x OBJECT_CANT_BE_PDOMAPPED ndeksiä ei voi mapittaa PDO:hon x MAPPED_OBJECTS_EXCEED_PDO Mapitettujen objektien lukumäärä liian suuri PDO:lle x PARAM_S_NCOMPATBLE Datamuoto ei yhdenmukainen indeksin kanssa x NTERNAL_DEVCE_NCOMPATBLTY Laitteen sisäinen vika x HARDWARE ERROR Laitteen sisäinen vika x PARAM_LENGTH_ERROR ndeksin datamuoto väärää kokoa x PARAM_LENGTH_TOO_LONG ndeksin datamuoto liian suuri x PARAM_LENGTH_TOO_SHORT ndeksin datamuoto liian pieni x SUBNDEX_NOT_EXSTNG Alaindeksi ei käytössä x VALUE_EXCEEDED Virheellinen arvo x VALUE_TOO_GREAT Liian suuri arvo x VALUE_TOO_SMALL Liian pieni arvo x MAX_VALUE_S_LESS_THAN_MN_VALUE Arvon ylempi raja-arvo alempaa rajaarvoa pienempi x8 8 GENERAL_ERROR Yleinen vika x DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED Datan hakuvirhe x DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ BECAUSE_OF_LOCAL_CONTROL x DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ N_THS_STATE Paikallisesta ohjauksesta johtuva datan hakuvirhe Laitteen tilasta johtuva datan hakuvirhe x NO_OBJECT_DCTONARY_S_PRESENT Objektikirjastoa ei ole käytössä Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 57

58 7 Motion-Control EtherCATin kautta EtherCATin käyttöönotto 7 Motion-Control EtherCATin kautta Tämä luku käsittelee sellaisia EtherCAT-toimintoja, joilla EtherCAT-väylään liitettyä MOVDRVE B -muuttajaa voidaan käyttää Motion-Control -sovellusten vaatimalla tahdistetulla käyttötavalla. 7.1 EtherCATin käyttöönotto Tässä luvussa käsitellään toimintoja ja käsitteitä, joita käytetään SEW-taajuusmuuttajan tahdistettuun toimintaan EtherCAT-väylän kautta. EtherCATia koskevia kattavia teknisiä tietoja saa EtherCAT-käyttäjäorganisaatiolta, esimerkiksi verkko-osoitteesta ja EtherCAT-masterjärjestelmien valmistajilta. Seuraavassa kappaleessa on kuvattu Motion-Control -sovellusten perusmekanismeja, käyttölaitetekniikassa yleisestä kaskadisäädöstä alkaen. [1] [2] [3] [4] x ref v ref x act v act t ref M V [5] X [5] X [6] x ref Paikan ohjearvo [1] Paikkasäädin x act Paikan oloarvo [2] Nopeudensäädin v ref Nopeuden ohjearvo [3] Muuttajan pääteaste v act Nopeuden oloarvo [4] Käytetty kone (kuorma) t ref Vääntömomentin ohjearvo [5] Anturi (V = nopeus; X = paikka) [6] Lisälaite etäisyysanturi 61477AXX Lähtökohtana on paikan ohjearvo (x ref ). Paikkasäädin [1] laskee sen ja paikan oloarvon (x act ) pohjalta nopeuden ohjearvon (v ref ). Nopeudensäädin [2] laskee nopeuden ohje- ja oloarvosta vääntömomentin ohjearvon (t ref ), joka saa aikaan vääntömomentin muuttajan pääteasteesta [3] syötetyssä moottorissa. Käyntinopeus (joka mitataan moottorin anturin [5] avulla) säätyy käytetyn koneen [4] läpi kulkevan vastamomentin mukaan. Moottorin nopeuden mukaan syntyy paikanmuutos, jonka moottorin anturi [5] mittaa. Sovelluksen mukaan vääntömomentin, käyntinopeuden tai paikan säätöpiirit voidaan nyt sulkea taajuusmuuttajassa tai ylemmän tason ohjausjärjestelmässä. MOVDRVE B voi käsitellä kaikkia säätöpiirejä, mukaan lukien paikansäädön. Tällä tavoin paikannusliike voidaan suorittaa taajuusmuuttajassa vain määrittämällä paikan ohjearvo (esim. sovellusmoduuli "Väylän paikannus"). Voimassa oleva paikka ja kun paikannustehtävä on suoritettu "valmisviesti" lähetetään säätimelle. 58 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

59 Motion-Control EtherCATin kautta EtherCATin käyttöönotto 7 Motion-Control -sovelluksissa paikannusliike kohdeasentoineen ja prosessiparametreineen (kuten nopeus ja ramppiajat) lasketaan Motion-Controller -yksikössä, ts. yleensä ylemmän tason ohjausjärjestelmässä. Laskettua käyrää käytetään sitten nopeuden ohjearvon (Æ Luku "7.1.1") tai paikan ohjearvon (Æ Luku "7.1.2") siirtoon. Taajuusmuuttaja tekee sitten tämän nopeuden ohjearvon ja paikan ohjearvon asetuksen ja lähettää tiedon voimassa olevasta paikasta takaisin. Motion-Controller tunnistaa, milloin paikannus on tehty. Koska ylemmän tason ohjausjärjestelmä siirtää ohjearvot syklisesti, myös kiihdytys- ja hidastusrampit lasketaan tässä ohjausjärjestelmässä. Tähän ei käytetä käyttölaitteen sisäisiä ramppitoimintoja. Tahdistus Ohjausjärjestelmä rekisteröi kullekin säätöjaksolle paikan oloarvon ja laskee viimeisen säätöjakson paikkaerosta (dx) ja aikaerosta (dt) voimassa olevan käyntinopeuden (dx/dt) ja tarvittaessa muita suureita, kuten kiihdytyksen, juuttumisen yms. Muuttajan ja tarvittaessa ulkoisten antureiden ohjauksen, väyläsiirron ja sisäisen käsittelyjakson säätöaika-annokset on tällöin tahdistettava toisiinsa nähden. Esimerkki Esimerkki selventää aliasing-virheet syntyvät, kun ohjausjärjestelmä, väylä, taajuusmuuttaja tai anturi ei toimi tahdistetusti (Æ seuraava kuva). Ohjausjärjestelmän säätöaika-annos: 5 ms Väyläjakso: 5 ms, tahdistettu ohjausjärjestelmän kanssa Käsittelyaika muuttajassa: 5 ms, ei tahdistettu [A] dts [B] [C] Kuva 16: dtg Aliasing-virheen syntyminen dx dx dx dx dx 6148AXX [A] Ohjausväli dt S [C] Aika-annos muuttaja tai anturi dt G [B] Väyläkierto dx Paikkaero (ajettu matka) Koska muuttajaa tai anturia eikä ohjausjärjestelmää ole tahdistettu tässä esimerkissä, aika-annokset liikkuvat kummankin laitteen epäideaalisten kvartsioskillaattorien vuoksi hitaasti toistensa ohi. Siitä syystä siirretyssä paikannusarvossa voi esiintyä katkoja. Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 59

60 7 Motion-Control EtherCATin kautta EtherCATin käyttöönotto Ohjausväleissä 1 3 nopeus (v = dx/dt S À dx/dt G ) on vain jonkin verran epätarkka, kun taas arvioitu nopeus (v = 2dx/dtS) neljännessä ohjausvälissä sisältää huomattavan virheen. Näin suuri epätarkkuus nopeuden arvioinnissa aiheuttaa voimakkaita reaktioita ohjausjärjestelmän säätöalgoritmeissa ja voi jopa aiheuttaa virheilmoituksen. Edellä kuvatut ongelmat, jotka ovat seurausta eri järjestelmissä suoritetusta skannauksesta, aiheuttavat yleensä häiriöitä vain Motion-Control -sovelluksissa, kun ohjausjärjestelmän jaksoaika on lyhyt tai samansuuruinen kuin muuttajan ja ulkoisten antureiden sisäinen käsittelyjakso. EtherCAT on periaatteessa rakennettu niin, että väylä- ja ohjausjakso on tahdistettu. Distributed Clock -mekanismin avulla muuttajan sisäistä käsittelyaika-annosta voidaan tahdistaa. MOVDRVE B -taajuusmuuttajassa aika-annoksien ja tiedonsiirron tahdistusta ohjataan DFE24B-lisäkortin kaksiporttimuistin (Dual-Port RAM) avulla. 6 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

61 Motion-Control EtherCATin kautta EtherCATin käyttöönotto Velocity-tila [1] [2] [3] [4] X ref v ref t ref X act v act M V [5] X [5] X [6] [A] [C] Kuva 17: [B] Velocity-tila Kaskadisäätö kenttäväyläliitynnän kautta 61478AXX [A] Säädin [B] Kenttäväyläliityntä [C] Taajuusmuuttaja x ref Paikan ohjearvo [1] Paikkasäädin x act Paikan oloarvo [2] Nopeudensäädin v ref Nopeuden ohjearvo [3] Muuttajan pääteaste v act Nopeuden oloarvo [4] Käytetty kone t ref Vääntömomentin ohjearvo [5] Anturi (V = nopeus; X = paikka) [6] Lisälaite etäisyysanturi Velocity-tilassa nopeuden ohjearvo siirretään säätimestä taajuusmuuttajaan ja voimassa oleva paikan oloarvo luetaan muuttajasta tai erillisestä anturista takaisin. Velocity-tilassa muuttaja on yksinkertainen nopeuden käyttölaite. Muuttajan ja anturin ohjauksen, väyläsiirron ja sisäisen käsittelyjakson säätöaika-annokset on tällöin tahdistettava toisiinsa nähden. Sijainnin osoittaminen, sallittujen liikealueiden tai rajakytkinten osoittaminen, kuten kuormituksesta riippuvien ramppien määrittäminen ja seurantavirheen valvonta toteutetaan ylemmän tason ohjausjärjestelmässä eikä MOVDRVE B -muuttajassa. Jotta vältetään turhan suuret kiihdytykset pitkien säätövälien aikana (> 1 ms), MOVDRVE B:n nopeuden ohjearvoa ei oteta käyttöön suoraan vaan lineaarisen interpolaation kautta. Se tarkoittaa, että kun ohjearvojakso on 5 ms, MOVDRVE B:n säädin ei aktivoi haluttua nopeuden muutosta yhdellä kertaa joka 5 ms:n kuluttua, vaan viitenä 1 ms:n jaksona. Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 61

62 7 Motion-Control EtherCATin kautta EtherCATin käyttöönotto Sijaintitila [1] [2] [3] [4] X ref v ref t ref X act v act M V [5] X [5] X [6] [A] [C] Kuva 18: [B] Sijaintitila kaskadisäätö väylän liitynnän kautta 61479AXX [A] Säädin [B] Kenttäväyläliityntä [C] Taajuusmuuttaja x ref Paikan ohjearvo [1] Paikkasäädin x act Paikan oloarvo [2] Nopeudensäädin v ref Nopeuden ohjearvo [3] Muuttajan pääteaste v act Nopeuden oloarvo [4] Käytetty kone t ref Vääntömomentin ohjearvo [5] Anturi (V = nopeus; X = paikka) [6] Lisälaite etäisyysanturi Sijainti-tilassa (position mode) paikan ohjearvo siirretään syklisesti säätimestä taajuusmuuttajaan ja paikan oloarvo luetaan muuttajasta tai erillisestä anturista takaisin. Sijaintitilassa muuttaja seuraa jatkuvasti muuttuvaa paikan ohjearvoa ja muodostaa itse vaaditun nopeuden ohjearvon nopeussäätimelle [2] paikan oloarvosta ([5] tai [6]). Muuttajan ja anturin ohjauksen, väyläsiirron ja sisäisten käsittelyjaksojen säätöaika-annokset on tällöin tahdistettava toisiinsa nähden. Kun sijaintia säätimessä on verrattu sijaintiin muuttajassa, sallittuja liikealueita tai rajakytkimiä voidaan valvoa muuttajassa. Kuormasta riippuvaisen ramppimäärityksen ja taajuusmuuttajan seurantavirheen valvonnan asetus on tarkastettava yksityiskohtaisesti. Jotta vältetään turhan suuret kiihdytykset pitkien säätövälien aikana (> 1 ms), MOVDRVE B:n paikan ohjearvoa ei oteta käyttöön suoraan vaan lineaarisen interpolaation kautta. Se tarkoittaa, että kun ohjearvojakso on 5 ms, MOVDRVE B:n säädin ei aktivoi haluttua paikan muutosta yhdellä kertaa joka 5 ms:n kuluttua, vaan viitenä 1 ms:n jaksona. 62 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

63 Motion-Control EtherCATin kautta MOVDRVE B:n asetukset MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman avulla MOVDRVE B:n asetukset MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman avulla Asetukset Velocity-tilassa MOVTOOLS MotionStudio -ohjelmassa on tehtävä seuraavat parametrien asetukset, jotta MOVDRVE B -muuttajaa voidaan ohjata Motion-Controlin avulla tahdistetuilla nopeuden ohjearvoilla (Æ seuraava kuva): P1 ohjearvolähde = kenttäväylä P11 ohjauslähde = kenttäväylä P7 käyttötapa = SERVO + POS tai CFC + POS P87 ohjearvon kuvaus PO1 = ohjaussana 1 P873 oloarvon kuvaus PE1 = tilasana AXX Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 63

64 7 Motion-Control EtherCATin kautta MOVDRVE B:n asetukset MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman avulla Seuraavaksi on aktivoitava säätimen tahdistus EtherCAT-verkossa. Tätä varten on tehtävä seuraavat parametrien asetukset (Æ seuraava kuva): 61451AXX P887 ulkoisen säätimen tahdistus = ON P888 SBus-väylän tahdistusaika [ms] = 1 Asetetun tahdistusajan on täsmättävä täysin väyläjakson kanssa. P916 rampin muoto = nopeuden interpolaatio P97 DPRAM-tahdistus = KYLLÄ P971 tahdistusvaihe = Parametria P971 voidaan käyttää aliasing-virheen esiintyessä vaihetilan optimointiin. Aseta vaihetilan vakioarvoksi ms. 64 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

65 Motion-Control EtherCATin kautta MOVDRVE B:n asetukset MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman avulla Asetukset sijaintitilassa (position mode) MOVTOOLS MotionStudio -ohjelmassa on tehtävä seuraavat parametrien asetukset, jotta MOVDRVE B -muuttajaa voidaan ohjata Motion-Controlin avulla tahdistetuilla paikan ohjearvoilla (Æ seuraava kuva): 61452AXX P1 ohjearvolähde = kenttäväylä P11 ohjauslähde = kenttäväylä P7 käyttötapa = SERVO + POS tai CFC + POS P87x prosessidatan kuvaus Säätimen ja sovelluksen mukaan voidaan käyttää ohjaus- ja tilasanaa. Ohjaus- ja tilasana voidaan asettaa parametreilla P87... P876 tai ne voidaan siirtää POS plus -muuttujiin ja aktivoida Motion-Controllerin tilakoneen toimintoja vastaavasti. Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 65

66 7 Motion-Control EtherCATin kautta MOVDRVE B:n asetukset MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman avulla Seuraavaksi on aktivoitava säätimen tahdistus EtherCAT-verkossa. Tätä varten on tehtävä seuraavat parametrien asetukset (Æ seuraava kuva): 61453AXX P887 ulkoisen säätimen tahdistus = ON P888 SBus-väylän tahdistusaika [ms] = 1 Asetetun tahdistusajan on täsmättävä täysin väyläjakson kanssa. P916 rampin muoto = paikan interpolaatio 16 bittiä P97 DPRAM-tahdistus = KYLLÄ P971 tahdistusvaihe = Parametria P971 voidaan käyttää aliasing-virheen esiintyessä vaihetilan optimointiin. Aseta vaihetilan vakioarvoksi ms. 66 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

67 Motion-Control EtherCATin kautta Asetukset EtherCAT-masterissa Asetukset EtherCAT-masterissa Aktivoi toiminto Distributed Clock, jotta aika-annokset voidaan tahdistaa. Väyläjakson on oltava täysin parametrillä P888 asetetun tahdistusajan mukainen. Aktivoi lisäksi aikavalvonta-aikojen valvonnan vahtikoira vain Syncmanageria x1 (Output Data) varten. Varmista, että kiinteät prosessidataobjektit (nputdata1 ja OutputData1) on passivoitu Asetukset Velocity-tilassa Nopeuden ohjearvo kirjoitetaan suoraan järjestelmämuuttujaan H499 konfiguroidun PDO2:n kautta ja skaalataan seuraavasti: 1 merkki Ô,2 1/min, ts. yksi arvo 5 Ô 1 1/min Säätimessä käytetyt suureet on skaalattava vastaavalla tavalla ennen muuttajaan siirtoa. Ohjaussana siirretään PO1:n kautta PDO2:een yhdessä nopeuden ohjearvon kanssa. Järjestelmämuuttuja H511 lukee säätimeen siirretyn paikan suoraan konfiguroitavan PDO2:n kautta. Paikka skaalataan seuraavasti: 496 merkkiä vastaa tarkalleen yhtä moottoriakselin kierrosta Luettu paikka on sen jälkeen skaalattava säätimessä käytettyjen parametrien mukaan. Tilasana siirretään P1:n kautta PDO2:een yhdessä paikan ohjearvon kanssa. Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 67

68 7 Motion-Control EtherCATin kautta Asetukset EtherCAT-masterissa Asetukset sijaintitilassa (position mode) Paikan ohjearvo kirjoitetaan suoraan järjestelmämuuttujaan H499 konfiguroidun PDO2:n kautta ja skaalataan seuraavasti: 1 moottorin kierros Ô 2 16 Säätimessä käytetyt suureet on skaalattava vastaavalla tavalla ennen muuttajaan siirtoa. Ohjaussana voidaan siirtää seuraavalla tavoin: PO1:n PDO2:een yhdessä paikan ohjearvon kanssa tai kun tilakone on optimoitava, suoraan POS plus :ssa olevaan järjestelmämuuttujaan. Tilakone mukautetaan silloin sovelluskohtaisesti POS plus -ohjelmaksi tai PLC-ohjelmaksi Motion-Controlleriin. Järjestelmämuuttuja H58 lukee säätimeen siirretyn paikan suoraan konfiguroitavan PDO2:n kautta. Paikka skaalataan seuraavasti: 1 moottorin kierros Ô 216 Luettu paikka on sen jälkeen skaalattava säätimessä käytettyjen parametrien mukaan. Tilasana voidaan joko siirtää P1:n kautta yhdessä paikan ohjearvon kanssa PDO2:een tai, kun tilakone mukautetaan sovelluskohtaisesti, lukea suoraan POS plus :ssa olevasta järjestelmämuuttujasta. 68 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

69 Motion-Control EtherCATin kautta Esimerkki TwinCAT Esimerkki TwinCAT Tahdistuskäytön konfigurointi Tee seuraavissa kuvissa esitetyt asetukset: 61455AXX Valitse tahdistuskäyttöä varten välilehdestä DC (Distributed Clock) vaihtoehto "DC for synchronization". Varmista, että kentässä "Cycle time" oleva jaksoaika on sama kuin parametrilla P888 asetettu tahdistusaika AXX Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 69

70 7 Motion-Control EtherCATin kautta Esimerkki TwinCAT Aktivoi aikavalvontatoiminto Syncmanageria x1 varten. Valitse ikkunasta "Edit Sync Manager" vaihtoehto "Watchdog Trigger" (Æ seuraava kuva) AXX NC-akselin konfigurointi Seuraavaksi konfiguroidaan NC-akseli (Æ seuraava kuva) AXX Valitse välilehden "Settings" kentästä "Axis Type" vaihtoehto "Standard" ja kentästä "Unit" järjestelmäyksikkö (esim. ). Valitse välilehti "Global" ja aseta enimmäisnopeus ja seurantavirheen valvonta. Valitse välilehti "Dynamics" ja aseta ramppiajat. Tehtyjen asetusten on sovittava muuttajan mekanismeihin ja vastattava muuttajan asetuksia. 7 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

71 Motion-Control EtherCATin kautta Esimerkki TwinCAT 7 Anturin konfigurointi Anturiksi (kohdassa "Axis x_enc") määritetään "CANopen DS42" ja se konfiguroidaan seuraavasti (Æ seuraava kuva). Skaalauskerroin saadaan seuraavasta kaavasta: 36 /(496 inc/kierros) =, /inc 61461AXX Velocity-tila Velocity-tilassa käyttölaitteeksi valitaan (kohdasta "Axis x_drive") "Drive connected to KLXXX...". Valitse välilehti "Analog" ja syötä seuraavat arvot (Æ seuraava kuva): 61463AXX Nopeuden ohjearvo ("Reference Velocity") = moottorin enimmäisnopeus 6 ilmoitetaan muuntokertoimella "at Output Ratio [ ]" = (moottorin enimmäisnopeus 5) / Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 71

72 7 Motion-Control EtherCATin kautta Esimerkki TwinCAT PDO-käytössä PDO1 passivoidaan ja PDO2:ssa määritetään nopeuden ohjearvo, ohjaussana tai paikan oloarvo (H511) ja tilasana (Æ seuraavat kuvat) AXX 61465AXX 72 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

73 Motion-Control EtherCATin kautta Esimerkki TwinCAT 7 Lopuksi käyttölaitteen nopeuden ohjearvo ja voimassa oleva oloarvo yhdistetään NCakseliin ja ohjaus- ja tilasanaa 1 ohjataan PLC-Task -toiminnolla kenttäväylälaiteprofiilissa olevan kuvauksen mukaisesti (Æ seuraava kuva) AXX Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 73

74 EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE 8 MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman toiminta EtherCATin kautta Johdanto 8 MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman toiminta EtherCATin kautta Tässä luvussa kuvataan MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman toimintaa EtherCATin kautta. 8.1 Johdanto EtherCAT antaa käyttöön syklisen prosessidatan lisäksi asyklisiä parametritoimintoja. Tämä asyklinen tiedonsiirto tapahtuu EtherCAT-masterin postilaatikkoyhteyden avulla (Æ seuraava kuva). MOVTOOLS MotionStudion parametritoiminnot lisätään EtherCAT-viesteihin postilaatikkoyhteyden kautta. Käyttölaitteen paluuviestit siirtyvät DFE24B-lisäkortilta samaa reittiä pitkiin postilaatikkoväylään ja sieltä edelleen MOVTOOLS MotionStudio -ohjelmaan. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. nputdata1 (Standard 24 P) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: MOVTRAC B X31 OUT X3 N 61242AXX EtherCAT-masterissa aktivoidaan VoE (Vendor specific over EtherCAT) ja luodaan EtherCAT-postilaatikko. VOe:n avulla voidaan sitten muodostaa yhteys käyttölaitteeseen ja käyttää MOVTOOLS MotionStudiota online. 74 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

75 MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman toiminta EtherCATin kautta Tarvittava laitteisto Tarvittava laitteisto Jos MOVTOOLS MotionStudiota varten on käytössä EtherCAT-ohjaukseen sopiva käyttöjärjestelmä, ei muuta laitteistoa tarvita. Ellei sopivaa käyttöjärjestelmää ole tai mikäli MOVTOOLS MotionStudio -ohjelmaa on käytettävä toisesta PC:stä, EtherCAT-masteriin tarvitaan toinen Ethernet-liityntä, joka on liitetty LANin kautta MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman sisältävään PC:hen (Æ seuraava kuva). Engineering LAN Ethernet TCP/P TCP/P Windows MMS MBX Ether CAT EtherCAT 61475AXX 8.3 Tarvittava ohjelmisto MOVTOOLS MotionStudio versiosta 5.4 alkaen 8.4 Asennus Asenna MOVTOOLS MotionStudio. Mikäli käytetään taajuusmuuttajaa MOVDRVE B, on lisäksi asennettava MOVTOOLS -paketti. Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 75

76 8 MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman toiminta EtherCATin kautta Postilaatikkoväylän konfigurointi 8.5 Postilaatikkoväylän konfigurointi Aktivoi EtherCAT-ohjauksen VoE/EoE-tuki. Määritä EtherCAT-postilaatikkoväylän P-osoite. Yleensä P-osoite saadaan TwinCAT-ohjelmasta eikä sitä pidä muuttaa. Beckhoff-yhtiön TwinCAT-ohjelmassa kyseiset asetukset ovat seuraavanlaiset: Kuva 19: EtherCAT-postilaatikkoväylän P-osoitteen asetus 11649AXX 8.6 Engineering-PC:n verkkoasetukset Kun MOVTOOLS MotionStudiota käytetään EtherCAT-masterissa, ei muita verkkoasetuksia tarvitse tehdä. Jos EtherCAT-master on liitetty Ethernet-verkkoon, samassa alaverkossa olevat PC:t saavat yhteyden EtherCATiin liitettyihin SEW-käyttölaitteiisiin MOVTOOLS Motion- Studio -ohjelman kautta (Æ Luku "8.2"). Tätä tarkoitusta varten viestit ohjataan engineering-pc:ltä EtherCAT-masterin Ethernet-liitynnän kautta postilaatikkoväylään (ns. reititys). 76 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

77 MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman toiminta EtherCATin kautta Engineering-PC:n verkkoasetukset 8 Periaatteessa käytössä on kaksi reititysvaihtoehtoa: 1. Vaihtoehto: Postilaatikkoväylän käyttö määrittämällä vakioyhdyskäytävät engineering-pc:ssä. Tässä vaihtoehdossa vakioyhdyskäytäväksi asetetaan EtherCAT-masterin P-osoite. Valitse [Käynnistä] / [Asetukset] / [Verkko- ja puhelinverkkoyhteydet]. kkuna "Verkko- ja puhelinverkkoyhteydet" ilmestyy näyttöön. Näpäytä hiiren oikealla painikkeella LAN-yhteyttä ja valitse pikavalikosta kohta "Ominaisuudet". kkuna "LAN-yhteyden ominaisuudet" ilmestyy näyttöön. Valitse valintaikkunasta tarkistusruutu "nternetprotokolla (TCP/P)". Näpäytä "Ominaisuudet"-painiketta. kkuna "nternetprotokollan (TCP/P) ominaisuudet" ilmestyy näyttöön. Valitse tarkistusruutu "Käytä seuraavaa P-osoitetta" ja syötä ruutuun (Æ seuraava kuva): Use the following P address P address Subnet mask Standard gateway AXX 2. Vaihtoehto: Määrittämällä kiinteä reitti. Tässä vaihtoehdossa engineering-pc:n reititystaulukkoon lisätään kohta, jolla suunnittelutiedot ohjataan EtherCAT-masterin kautta postilaatikkoväylään. Komento kiinteän reitin muodostamiseksi on seuraavanlainen DOS-Boxissa: route p add [target] MASK [Netmask] [Gateway] [Target]: on EtherCAT-postilaatikkoväylän P-osoite [Netmask]: asetetaan yleensä arvoon (Hostrouting) [Gateway]: vastaa EtherCAT-masterin P-osoitetta TCP/P-verkossa 61941AXX Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 77

78 8 MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman toiminta EtherCATin kautta SEW-tiedonsiirtopalvelimen konfigurointi 8.7 SEW-tiedonsiirtopalvelimen konfigurointi Jotta MOVTOOLS MotionStudio -ohjelmaa voidaan käyttää EtherCATin avulla, on SEW-tiedonsiirtopalvelin ensin konfiguroitava Tiedonsiirron rakenne MOVTOOLS MotionStudio -ohjelma mahdollistaa tiedonsiirron SEW-EURODRVE GmbH & Co KG:n elektroniikkatuotteiden kanssa samanaikaisesti eri tiedonsiirtokanavien kautta. SEW-tiedonsiirtopalvelin käynnistyy samanaikaisesti MOVTOOLS MotionStudio - ohjelman käynnistyksen kanssa, ja Windows-tilapalkkiin ilmestyyy lisäkuvake Menettelyohje Tiedonsiirron konfigurointi käsittää 4 vaihetta: 1. Avaa SEW-tiedonsiirtopalvelimen asetukset näpäyttämällä työkalupalkin kuvaketta "Tiedonsiirtoyhteys" (Æ seuraava kuva) tai valitsemalla valikon kohta "Verkkotiedonsiirtoyhteydet" AXX 2. Konfiguroi Ethernet-liityntä valitsemalla valintakentästä [1] vaihtoehto "Ethernet". Valitse "Aktivoi EtherCAT" [2] kohdasta "Protokollat". Näpäytä lopuksi painiketta "Aseta EtherCAT" [3]. [1] [2] [3] 61936AXX 78 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

79 MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman toiminta EtherCATin kautta SEW-tiedonsiirtopalvelimen konfigurointi 8 3. kkuna "Aseta Ethercat" ilmestyy näyttöön. Näpäytä painiketta "+" [1] ja lisää postilaatikkoväylän P-osoite EtherCAT-masteriin. [1] 61937AXX Ota huomioon perusasetuksissa mainittu laitteiden skannausalue (kentät "skannausalue arvosta/arvoon"). Vakioasetuksen mukaan skannausalue sisältää EtherCAT-osoitteet Suurissa EtherCAT-verkoissa tätä laitteiden skannausaluetta on muutettava. 4. Valitse valikosta [Asetukset] / [Vaihtoehdot] valikon kohta "Online-tila". Tarkasta, että kentästä "Syklinen käytettävyys" on valittu vaihtoehto "Ei automaattisesti" [1]. [1] 61938AXX Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 79

80 8 MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman toiminta EtherCATin kautta Liitettyjen laitteiden automaattinen haku (laiteskannaus) 8.8 Liitettyjen laitteiden automaattinen haku (laiteskannaus) Toimintonäppäimen <F5> tai kuvakkeen "Online-Scan" painalluksen jälkeen suoritetaan automaattisesti kaikkien konfiguroitujen tiedonsiirtokanavien haku, minkä jälkeen liitetyt laitteet ilmestyvät näyttöön laitepuun muodossa AXX 8 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

81 MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman toiminta EtherCATin kautta Online-käytön aktivointi Online-käytön aktivointi Suorita laitehaku (katso luku 8.7). Näpäytä haluttua laitetta hiirellä ja kytke MOVTOOLS MotionStudio Online-tilaan näpäyttämällä kuvaketta "Online-tila" (Æ seuraava kuva). Näpäytä haluttua laitetta ja aktivoi plugin-valikko hiiren oikealla painikkeella AXX 8.1 Tunnettuja ongelmia MOVTOOLS MotionStudion käytön yhteydessä Mikäli konfiguroinnin yhteydessä esiintyy ongelmia, tarkasta seuraavat seikat: Onko EtherCAT-protokolla aktivoitu MOVTOOLS MotionStudion tiedonsiirtoasetuksissa? Onko EtherCAT-masteriin asetettu oikea postilaatikkoväylän P-osoite? Onko mahdollista aktivoida EtherCAT-postilaatikkoväylä ping-komennolla? Onko laiteskannausalueen asetus riittävän suuri? Onko MOVTOOLS MotionStudion syklinen käytettävyystesti kytketty päältä? Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 81

82 9 Vikadiagnoosi Diagnoosin vuokaaviot 9 Vikadiagnoosi 9.1 Diagnoosin vuokaaviot Alla kuvatut diagnoosivuokaaviot esittävät menettelytapaa seuraavien ongelmien ratkaisemiseksi: Muuttaja ei toimi EtherCATin kautta Muuttajaa ei voi ohjata EtherCAT-masterilla Lisäohjeita taajuusmuuttajan parametrien asetuksista eri kenttäväyläsovelluksia varten on käsikirjassa Kenttäväylälaiteprofiili ja parametrilista MOVDRVE. Vaihe 1: Tarkasta, että muuttaja on liitetty EtherCATiin oikein Väyläpistoke kiinnitetty masteryksikköön / muuttajaan? E Æ [A] KYLLÄ Ç Miten merkkivalo LED Linkki/Aktivointi reagoi lisäkorttiin DFE24B? E PALA Æ [A] PALAA Ç Onko muuttaja kytketty fyysisesti oikein EtherCATiin? Tarkasta, onko EtherCAT liitetty oikein liittimeen X3 N (tuleva EtherCAT-yhteys) / X31 E Æ [A] OUT (lähtevä EtherCAT-yhteys). KYLLÄ Ç Jatka vaiheeseen 2: Miten merkkivalo LED RUN reagoi? [A] Tarkasta väylän kaapelointi! Vaihe 2: Miten merkkivalo LED RUN reagoi? E PALA Onko master kytkenyt slave-yksikön NT-tilassa? KYLLÄ Æ E Æ [A] [B] Oranssi vilkku Väylä ei ole vielä käynnistynyt masterissa. Æ [C] Vihreä vilkku Slave-yksikkö on PRE-OPERATONAL -tilassa. Æ [C] Vihreä vilkku yhden kerran Slave-yksikkö on SAFE-OPERATONAL -tilassa. Æ [C] Vihreä valo Slave-yksikkö on OPERATONAL-tilassa. Æ [C] [A] Käynnistä väylä masterissa. [B] Lisäkortissa DFE24B on vika. [C] Jatka vaiheeseen 3: Miten merkkivalo LED ERR reagoi? 82 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

83 Vikadiagnoosi Diagnoosin vuokaaviot 9 Vaihe 3: Miten merkkivalo LED ERR reagoi? E PALA Esimerkki 1: LED RUN vihreä valo (Slave-yksikkö on OPERATONAL-tilassa). DFE24B-lisäkortin EtherCAT-tiedonsiirto on käyttötilassa. Ç Esimerkki 2: LED RUN vihreä vilkku (Slave-yksikkö on PRE-OPERATONAL -tilassa). LED RUN vihreä vilkku yhden kerran (Slave-yksikkö on SAFE-OPERA- TONAL -tilassa). Ç Käynnistä väylä masterissa ja aseta slave-yksikkö OPERATONAL-tilaan. Ç Käynnistä prosessidatatiedonsiirto Välkkyvä Edellytys: LED RUN vihreä vilkku (Slave-yksikkö on PRE-OPERATONAL -tilassa) LED RUN vihreä vilkku yhden kerran (Slave-yksikkö on SAFE-OPERA- TONAL -tilassa). Ç On havaittu käynnistysvika. Käynnistä DFE24B-lisäkortti. Ç Jos merkkivalon LED ERR jatkaa vilkkumista, lisäkortissa DFE24B on vika. Punainen vilkkuu kaksi kertaa Esimerkki 1: LED RUN vihreä valo (Slave-yksikkö on OPERATONAL-tilassa). Ç Kenttäväylän aikavalvonta, aktivoi prosessilähtödata. Esimerkki 2: LED RUN vihreä vilkku (Slave-yksikkö on PRE-OPERATONAL -tilassa) LED RUN vihreä vilkku yhden kerran (Slave-yksikkö on SAFE-OPERA- TONAL -tilassa). Ç Vahtikoiran aikavalvonta Æ Käynnistä väylä masterissa ja aseta slave-yksikkö OPERATONAL-tilaan. Ç Käynnistä prosessidatatiedonsiirto Punainen vilkku yhden kerran Edellytys: LED RUN vihreä vilkku (Slave-yksikkö on PRE-OPERATONAL -tilassa) LED RUN vihreä vilkku yhden kerran (Slave-yksikkö on SAFE-OPERA- TONAL -tilassa). Ç On tapahtunut tilamuutos, jota ei ole pyydetty. Korjaa konfigurointivirhe ja käynnistä väylä sitten masterissa. Ç Aseta slave-yksikkö OPERATONAL-tilaan. Ç Aloita prosessidatatiedonsiirto. Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 83

84 9 Vikadiagnoosi Diagnoosin vuokaaviot Vilkkuva Edellytys: LED RUN vihreä vilkku (Slave-yksikkö on PRE-OPERATONAL -tilassa) LED RUN vihreä vilkku yhden kerran (Slave-yksikkö on SAFE-OPERA- TONAL -tilassa). Ç On tapahtunut virheellinen konfigurointi. Korjaa konfigurointivirhe ja käynnistä väylä sitten masterissa. Ç Aseta slave-yksikkö OPERATONAL-tilaan. Ç Aloita prosessidatatiedonsiirto. 84 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

85 Vikadiagnoosi Vikaluettelo Vikaluettelo Seuraava vikaluettelo koskee yhdyskäytävätoiminnassa olevaa lisäkorttia DFE24B. Kun lisäkorttia DFE24B käytetään MOVDRVE B -muuttajassa, sitä koskevat virhekoodit on esitetty käyttöohjeessa MOVDRVE MDX6B/61B. Virhekoodi Kuvaus Reaktio Syy Toimenpide 17 Stack Overflow SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt 18 Stack Underflow SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt 19 NM SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt 2 Undefined Opcode SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt 21 Protection Fault SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt 22 llegal Word Operand Access 23 llegal nstruction Access SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt 25 Eeprom SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt 28 Kenttäväylän aikavalvonta 37 Vika vahtikoirassa Ohjearvo: PO-data = Virhereagointi aseteltavissa P831:n avulla SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt 45 Alustusvirhe SBus-tiedonsiirto on keskeytynyt 111 Järjestelmävirhe Ei aikaval- vontayksikössä Taajuusmuuttajan elektroniikka vioittunut, mahd. EMC:n vaikutuksesta Häiriö EEPROMin käytössä Master- ja slave-yksikön välillä ei määritetyn valvonta-ajan kuluessa ole tapahtunut tiedonsiirtoa. Järjestelmäohjelmiston toimintavika Virhe kuittauksessa itsediagnoosin jälkeen Tarkasta DFx:n punainen järjestelmävirheen merkkivalo LED (H1). Mikäli tämä merkkivalo on punainen tai vilkkuu, ei yhtä tai useampaa SBusväylään liitettyä käyttäjää voitu aktivoida aikavalvonta-ajan kuluessa. Mikäli punainen järjestelmävirheen merkkivalo LED (H1) vilkkuu, vika on itse DFx:issä. Vikailmoituskoodi F111 on silloin saapunut säätimeen vain kenttäväylän kautta. Tarkasta maadoitukset ja häiriösuojaukset ja korjaa tarvittaessa. Jos häiriö toistuu, ota yhteyttä SEW-huoltopalveluun. Palauta tehdasasetukset, nollaa laite ja aseta DFE:n parametrit uudelleen. Jos häiriö toistuu, ota yhteyttä SEWhuoltopalveluun Tarkasta master-yksikön tiedonsiirtorutiinit Pidennä kenttäväylän aikavalvonta-aikaa (valvonta-aikaa) masterin konfiguroinnissa tai kytke valvonta päältä. Ota yhteyttä SEW-huoltopalveluun Tee kuittaus. Jos häiriö toistuu, ota yhteyttä SEW-huoltopalveluun Tarkasta jännitteensyöttö ja SBuskaapelit sekä SBus-päätevastukset. Kytke DFx hetkeksi päältä. Mikäli vika ei poistu, etsi vikaa diagnostiikkaliitynnän kautta ja tee tämän taulukon mukaiset korjaustoimenpiteet. Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 85

86 1 kva i P f n Hz Tekniset tiedot DFE24B-lisäkortti MOVDRVE MDX61B -muuttajalle 1 Tekniset tiedot 1.1 DFE24B-lisäkortti MOVDRVE MDX61B -muuttajalle DFE24B-lisäkortti (MOVDRVE MDX61B) Tuotenumero Tehonkulutus P = 3 W Standardit EC 61158, EC Siirtonopeus 1 MBaud FD Liitäntätekniikka 2 RJ45 (8x8 modularjack) Väylän päätevastus Ei integroitu, koska väylän päätevastus aktivoidaan automaattisesti OS Layer Ethernet Asemaosoite Asetus EtherCAT-masterin kautta (Æ näyttö P93:lla) XML-tiedoston nimi SEW_DFE24B.xml Vendor D x59 (CANopenVendor D) EtherCAT services CoE (CANopen over EtherCAT) VoE (Simple MOVLNK-Protocol over EtherCAT) Laitteisto-ohjelmiston tai myöhempi (Æ näyttö P76:lla) versio MOVDRVE B Käyttöönoton apuvälineet PC-ohjelmisto MOVTOOLS MotionStudio versiosta 5.4 alkaen Ohjauslaite DBG6B 86 Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

87 Tekniset tiedot DFE24B-lisäkortti MOVTRAC B:tä ja yhdyskäytävän koteloa UOH11B varten kva i P f n Hz DFE24B-lisäkortti MOVTRAC B:tä ja yhdyskäytävän koteloa UOH11B varten DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 224 N EtherCAT X31 OUT X Kuva 2: Yhdyskäytävän kotelon UOH11B laitemitat 59796AXX DFE24B-lisäkortti (MOVTRAC B) Ulkoinen jännitteensyöttö U = 24 V DC ( 15 %, +2 %) max = 2 ma DC P max = 3.4 W Standardit EC 61158, EC Siirtonopeus 1 MBaud FD Liitäntätekniikka 2 RJ45 (8x8 modularjack) Väylän päätevastus Ei integroitu, koska väylän päätevastus aktivoidaan automaattisesti OS Layer Ethernet Asemaosoite Asetus EtherCAT-masterin kautta (Æ näyttö P93:lla) XML-tiedoston nimi SEW_DFE24B.xml Vendor D x59 (CANopenVendor D) EtherCAT services CoE (CANopen over EtherCAT) VoE (Simple MOVLNK-Protocol over EtherCAT) Laitteisto-ohjelmiston Laitteisto-ohjelmiston versiolla ei ole väliä versio MOVTRAC B Käyttöönoton apuvälineet PC-ohjelmisto MOVTOOLS MotionStudio versiosta 5.4 alkaen Ohjauslaite FBG6B Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 87

88 11 Hakemisto 11 Hakemisto A Additional Code (lisäkoodi)...57 Aikavalvonta EtherCAT...48 SBus...51 Asemaosoite... 86, 87 Asetukset...21 Asennus DFE24B-lisäkortti taajuusmuuttajaan MOVDRVE MDX61B...13 DFE24B-lisäkortti taajuusmuuttajaan MOVTRAC B...15 Lisäkortin asennus ja irrotus...14 Yhdyskäytävän kotelo UOH11B...18 Asetus Taajuusmuuttaja MOVDRVE MDX61B...42 Taajuusmuuttaja MOVTRAC B...43 D DFE24B Liittimien kuvaus...19 Liitäntä...19 Operointikuvat...22 DFE24B-lisäkortin operointikuvat...22 DFE24B-lisäkortin SBus-liitäntä taajuusmuuttajaan MOVTRAC B...15 Diagnoosi...12 DP-kytkin...19 E Error Class (virheluokka)...56 Error Code (virhekoodi)...56 EtherCAT Aikavalvonta...48 Käyttöominaisuudet...45 LED-lamput...22 Lisäkortin konfigurointi...11 Parametrien asetus...52 Tiedonsiirto...11 Toiminnot...58 EtherCATin käyttöominaisuudet...45 EtherCAT-lisäkortin konfigurointi...11 J Järjestelmäväylän liitäntä...16 K Kenttäväylämonitori Konfiguroinnin Menettelyohje Konfigurointi EtherCAT-masterin XML-tiedoston avulla MOVDRVE B -muuttajaa varten EtherCAT-masterin XML-tiedoston avulla MOVTRAC -muuttajaa tai yhdyskäytävää varten Menettelyohje Kuljetus... 8 L Laiteskannaus... 8 LED-lamput, EtherCAT Liittimien kuvaus Lisäkortti DFE24B Liitäntä Lisäkortti DFE24B Liitäntätekniikka... 86, 87 Lisäkortti Asennus ja irrotus M Motion-Control EtherCATin kautta Asetukset EtherCAT-masterissa Esimerkki TwinCAT Käyttöönotto MOVDRVE n asetukset MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman avulla Sijaintitila Tahdistus Velocity-tila MOVDRVE n asetukset MOVTOOLS MotionStudio -ohjelman avulla MOVDRVE MDX61B Ohjaus Taajuusmuuttajan asetus MOVTOOLS -MotionStudio Toiminta EtherCATin kautta MOVTRAC B Ohjaus Taajuusmuuttajan asetus Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT

89 Hakemisto 11 O Ohjaus MOVDRVE MDX61B...45 MOVTRAC B...49 Ohjausesimerkki...46 Ohjeita Asennus...13 Dokumentit...6 Turvallisuus...8 Tärkeitä tietoja...6 Online-käyttö, aktivointi...81 P Parametriasetuksen paluukoodit...56 Parametrien asetus EtherCATin kautta...52 Paluukoodit...56 Pistokkeen johdotus RJ45-pistoliitin...2 Postilaatikkoväylä Konfigurointi...76 Postilaatikkoväylän konfigurointi...76 Prosessidataobjektien (PDO)-konfigurointi MOVDRVE MDX61B n syklistä EtherCAT-käyttöä varten...27 S SBus Aikavalvonta...51 SDO-palvelut READ ja WRTE...52 SEW-tiedonsiirtopalvelin...78 Siirtonopeus...17 Sijaintitila...62 Symbolien selitykset...6 T Tahdistus Tekniset tiedot DFE24B-lisäkortti MOVDRVE MDX61B - muuttajalle DFE24B-lisäkortti MOVTRAC B tä varten DFE24B-lisäkortti yhdyskäytävän koteloa UOH11B varten Tiedonsiirto EtherCAT-väylän kautta Toiminnot EtherCAT Tuotenumero Turvaohjeita... 8 Kuljetus/varastointi... 8 Käyttöönotto/käyttö... 9 Pystytys / asennus... 9 Väyläjärjestelmät... 8 TwinCAT V Valvontatoiminnot Varastointi... 8 Velocity-tila Vikadiagnoosi Virhevastuu... 7 Väyläkaapelin Asennus Suojaus Väylän päätevastus...21, 86, 87 X XML-tiedosto... 86, 87 EtherCATia varten Taajuusmuuttajassa MOVTRAC B käyttöä varten Yhdyskäytävän kotelossa UOH11B käyttöä varten XML-tiedoston Voimassaolo, DFE24B Y Yhdyskäytävän käytön auto-setup -toiminto Käsikirja Kenttäväyläliityntä DFE24B EtherCAT 89

90 Osoiteluettelo Saksa Pääkonttori Tuotantolaitos Myynti Competence Center Bruchsal Keskiosa Pohjoisosa täosa Eteläosa Länsiosa SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Postilokero-osoite Postfach 323 D Bruchsal SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 1 D Graben-Neudorf SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße 4-42 D-3823 Garbsen (Hannoverin lähellä) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D-8393 Meerane (Zwickaun lähellä) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D Kirchheim (Münchenin lähellä) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D-4764 Langenfeld (Düsseldorfin lähellä) Elektroniikka SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Drive Service Hotline / puhelinpäivystys 24 h Muiden huoltopisteiden yhteystiedot Saksassa pyynnöstä. Tel Fax sew@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-mitte@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-nord@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-ost@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-sued@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-west@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-elektronik@sew-eurodrive.de SEWHELP Ranska Tuotantolaitos Myynti Haguenau SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P F-6756 Haguenau Cedex Tuotantolaitos Forbach SEW-EUROCOME Zone ndustrielle Technopôle Forbach Sud B. P F-5764 Forbach Cedex Kokoonpano Myynti Bordeaux Lyon Paris SEW-USOCOME Parc d'activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F-3367 Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d'affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-6912 Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-7739 Verneuil 'Etang Muiden huoltopisteiden yhteystiedot Ranskassa pyynnöstä. Tel Fax sew@usocome.com Tel Tel Fax Tel Fax Tel Fax Alankomaat Kokoonpano Myynti Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. ndustrieweg 175 NL-344 AS Rotterdam Postbus 185 NL-34 AB Rotterdam Tel Fax info@vector.nu Algeria Myynti Alger Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach 162 Alger Tel Fax reducom_sew@yahoo.fr 9 1/29

91 Argentiina Kokoonpano Myynti Buenos Aires SEW EURODRVE ARGENTNA S.A. Centro ndustrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37, Garin Tel Fax Australia Kokoonpano Myynti Melbourne Sydney SEW-EURODRVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 343 SEW-EURODRVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Belgia Kokoonpano Myynti Competence Center Bryssel Teollisuusvaihteet Antwerpen SEW Caron-Vector Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre SEW Caron-Vector Rue de Parc ndustriel, 31 BE-69 Marche-en-Famenne SEW Caron-Vector Glasstraat, 19 BE-217 Merksem Tel Fax info@caron-vector.be Tel Fax service-wallonie@sew-eurodrive.be Tel Fax service-antwerpen@sew-eurodrive.be Brasilia Tuotantolaitos Myynti Sao Paulo SEW-EURODRVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, Rodovia Presidente Dutra Km 28 Guarulhos SP SAT - SEW ATENDE Muiden huoltopisteiden yhteystiedot Brasiliassa pyynnöstä. Tel Fax sew@sew.com.br Bulgaria Myynti Sofia BEVER-DRVE GmbH Bogdanovetz Str.1 BG-166 Sofia Tel Fax bever@fastbg.net Chile Kokoonpano Myynti Santiago de Chile SEW-EURODRVE CHLE LTDA. Las Encinas 1295 Parque ndustrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Postilokero-osoite Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile Tel Fax ventas@sew-eurodrive.cl Egypti Myynti Kairo Copam Egypt for Engineering & Agencies 33 E Hegaz ST, Heliopolis, Cairo Tel Fax copam@datum.com.eg Espanja Kokoonpano Myynti Bilbao SEW-EURODRVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 32 E-4817 Zamudio (Vizcaya) Tel Fax sew.spain@sew-eurodrive.es 1/29 91

92 Etelä-Afrikka Kokoonpano Myynti Johannesburg Cape Town Durban SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED Eurodrive House Cnr. Adcock ngram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 213 P.O.Box 94 Bertsham 213 SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box Chempet 7442 Cape Town SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED 2 Monaco Place Pinetown Durban P.O. Box 1433, Ashwood 365 Tel Fax info@sew.co.za Tel Fax Telex cfoster@sew.co.za Tel Fax cdejager@sew.co.za Gabon Myynti Libreville ESG Electro Services Gabun Feu Rouge Lalala 1889 Libreville Gabun Tel Fax Hong Kong Kokoonpano Myynti Hong Kong SEW-EURODRVE LTD. Unit No , 8th Floor Hong Leong ndustrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Tel Fax contact@sew-eurodrive.hk ntia Kokoonpano Myynti Kokoonpano Myynti Vadodara Chennai SEW-EURODRVE ndia Private Limited Plot No. 4, GDC PORRamangamdi Vadodara Gujarat SEW-EURODRVE ndia Private Limited Plot No. K3/1, Sipcot ndustrial Park Phase Mambakkam Village Sriperumbudur Kancheepuram Dist, Tamil Nadu Tel Fax sales@seweurodriveindia.com subodh.ladwa@seweurodriveindia.com Tel Fax c.v.shivkumar@seweurodriveindia.com rlanti Myynti Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin ndustrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Tel Fax info@alperton.ie so-britannia Kokoonpano Myynti Normanton SEW-EURODRVE Ltd. Beckbridge ndustrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR Tel Fax info@sew-eurodrive.co.uk srael Myynti Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / Holon Tel Fax office@liraz-handasa.co.il talia Kokoonpano Myynti Milano SEW-EURODRVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14-22 Solaro (Milano) Tel Fax sewit@sew-eurodrive.it 92 1/29

93 tävalta Kokoonpano Myynti Wien SEW-EURODRVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-123 Wien Tel Fax sew@sew-eurodrive.at Japani Kokoonpano Myynti wata SEW-EURODRVE JAPAN CO., LTD 25-1, Shimoman-no, wata Shizuoka Tel Fax sewjapan@sew-eurodrive.co.jp Kamerun Myynti Douala Electro-Services Rue Drouot Akwa B.P. 224, Douala Tel Fax Kanada Kokoonpano Myynti Kiina Tuotantolaitos Kokoonpano Myynti Kokoonpano Myynti Toronto Vancouver SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD. 21 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 Montreal SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD Rue Leger LaSalle, Quebec H8N 2V9 Muiden huoltopisteiden yhteystiedot Kanadassa pyynnöstä. Tianjin Suzhou Guangzhou Shenyang Wuhan SEW-EURODRVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 3457 SEW-EURODRVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou ndustrial Park Jiangsu Province, SEW-EURODRVE (Guangzhou) Co., Ltd. No. 9, JunDa Road East Section of GETDD Guangzhou 5153 SEW-EURODRVE (Shenyang) Co., Ltd. 1A-2, 6th Road Shenyang Economic Technological Development Area Shenyang, SEW-EURODRVE (Wuhan) Co., Ltd. 1A-2, 6th Road No. 59, the 4th Quanli Road, WEDA 4356 Wuhan Muiden huoltopisteiden yhteystiedot Kiinassa pyynnöstä. Tel Fax marketing@sew-eurodrive.ca Tel Fax marketing@sew-eurodrive.ca Tel Fax marketing@sew-eurodrive.ca Tel Fax info@sew-eurodrive.cn Tel Fax suzhou@sew-eurodrive.cn Tel Fax guangzhou@sew-eurodrive.cn Tel Fax shenyang@sew-eurodrive.cn Tel Fax Kolumbia Kokoonpano Myynti Bogotá SEW-EURODRVE COLOMBA LTDA. Calle 22 No Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá Tel Fax sewcol@sew-eurodrive.com.co Korea Kokoonpano Myynti Ansan-City SEW-EURODRVE KOREA CO., LTD. B 61-4, Banweol ndustrial Estate 148-4, Shingil-Dong Ansan Tel Fax master@sew-korea.co.kr 1/29 93

94 Korea Busan SEW-EURODRVE KOREA Co., Ltd. No , Songjeong - dong Gangseo-ku Busan Tel Fax master@sew-korea.co.kr Kreikka Myynti Ateena Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 8136, GR Piraeus Tel Fax info@boznos.gr Kroatia Myynti Zagreb KOMPEKS d. o. o. PT Erdödy 4 HR 1 Zagreb Tel Fax kompeks@inet.hr Latvia Myynti Riika SA Alas-Kuul Katlakalna 11C LV-173 Riga Libanon Myynti Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P Bourj Hammoud, Beirut Liettua Myynti Alytus UAB rseva Naujoji 19 LT Alytus Tel Fax info@alas-kuul.com Tel Fax ssacar@inco.com.lb Tel Fax info@irseva.lt Luxemburg Kokoonpano Myynti Bryssel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Malesia Kokoonpano Myynti Johore SEW-EURODRVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 81 Johor Bahru, Johor West Malaysia Tel Fax sales@sew-eurodrive.com.my Marokko Myynti Casablanca Afit 5, rue Emir Abdelkader MA 23 Casablanca Tel Fax ali.alami@premium.net.ma Meksiko Kokoonpano Myynti Quéretaro SEW-EURODRVE MEXCO SA DE CV SEM M93 Tequisquiapan No. 12 Parque ndustrial Quéretaro C.P Quéretaro, México Tel Fax scmexico@seweurodrive.com.mx Norja Kokoonpano Myynti Moss SEW-EURODRVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Tel Fax sew@sew-eurodrive.no 94 1/29

95 Norsunluurannikko Myynti Abidjan SCA Ste industrielle et commerciale pour l'afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 8 Tel Fax Peru Kokoonpano Myynti Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos, Urbanizacion ndustrial Vulcano, ATE, Lima Tel Fax sewperu@sew-eurodrive.com.pe Portugali Kokoonpano Myynti Coimbra SEW-EURODRVE, LDA. Apartado 15 P Mealhada Tel Fax infosew@sew-eurodrive.pt Puola Kokoonpano Myynti ŁódÑ SEW-EURODRVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL ŁódÑ Tel Fax sew@sew-eurodrive.pl 24 tunnin palvelu Tel ( SEW SEW) sewis@sew-eurodrive.pl Romania Myynti Bukarest Sialco Trading SRL str. Madrid nr Bucuresti Tel Fax sialco@sialco.ro Ruotsi Kokoonpano Myynti Jönköping SEW-EURODRVE AB Gnejsvägen 6-8 S-5533 Jönköping Box 31 S-553 Jönköping Tel Fax jonkoping@sew.se Senegal Myynti Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar Serbia Myynti Belgrad DPAR d.o.o. Ustanicka 128a PC Košum, V floor SCG-11 Beograd Tel Fax senemeca@sentoo.sn Tel / Fax office@dipar.co.yu Singapore Kokoonpano Myynti Singapore SEW-EURODRVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong ndustrial Estate Singapore Tel Fax sewsingapore@sew-eurodrive.com Slovakia Myynti Bratislava SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rybničná 4 SK Bratislava Žilina SEW-Eurodrive SK s.r.o. ndustry Park - PChZ ulica M.R.Štefánika 71 SK-1 1 Žilina SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rudlovská cesta 85 SK Banská Bystrica Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk 1/29 95

96 Slovakia Košice SEW-Eurodrive SK s.r.o. Slovenská ulica 26 SK-4 1 Košice Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Slovenia Myynti Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. U. XV. divizije 14 SLO - 3 Celje Tel Fax pakman@siol.net Suomi Kokoonpano Myynti Tuotantolaitos Kokoonpano Lahti Karkkila SEW-EURODRVE OY Vesimäentie 4 FN-1586 Hollola 2 SEW ndustrial Gears Oy Valurinkatu 6, PL 8 F-36 Kakkila, 361 Karkkila Tel Fax sew@sew.fi Tel Fax sew@sew.fi Sveitsi Kokoonpano Myynti Basel Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 1 CH-4142 Münchenstein bei Basel Tel Fax info@imhof-sew.ch Tanska Kokoonpano Myynti Kööpenhamina SEW-EURODRVEA/S Geminivej 28-3 DK-267 Greve Tel Fax sew@sew-eurodrive.dk Thaimaa Kokoonpano Myynti Chonburi SEW-EURODRVE (Thailand) Ltd. 7/456, Moo.7, Donhuaroh Muang Chonburi 2 Tel Fax sewthailand@sew-eurodrive.com Tšekin tasavalta Myynti Praha SEW-EURODRVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha Lužná 591 CZ-16 Praha 6 - Vokovice Tunesia Myynti Tunis T. M.S. Technic Marketing Service Zone ndustrielle Mghira 2 Lot No Fouchana Tel Fax sew@sew-eurodrive.cz Tel Fax tms@tms.com.tn Turkki Kokoonpano Myynti stanbul SEW-EURODRVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti. Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR Maltepe STANBUL Tel , , Fax sew@sew-eurodrive.com.tr Ukraina Myynti Dnepropetrovsk SEW-EURODRVE Str. Rabochaja 23-B, Office Dnepropetrovsk Tel Fax sew@sew-eurodrive.ua Unkari Myynti Budapest SEW-EURODRVE Kft. H-137 Budapest Kunigunda u. 18 Tel Fax office@sew-eurodrive.hu 96 1/29

97 USA Tuotantolaitos Kokoonpano Myynti Kokoonpano Myynti Kaakkois- Yhdysvallat Koillis- Yhdysvallat Keskilänsi Lounais- Yhdysvallat Länsi- Yhdysvallat SEW-EURODRVE NC Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C SEW-EURODRVE NC. Pureland nd. Complex 217 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey 814 SEW-EURODRVE NC. 21 West Main Street Troy, Ohio SEW-EURODRVE NC. 395 Platinum Way Dallas, Texas SEW-EURODRVE NC San Antonio St. Hayward, CA Muiden huoltopisteiden yhteystiedot USA:ssa pyynnöstä. Tel Fax Sales Fax Manufacturing Fax Assembly Fax Confidential/HR Tel Fax Tel Fax Tel Fax Tel Fax Uusi-Seelanti Kokoonpano Myynti Auckland Christchurch SEW-EURODRVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box Greenmount drive East Tamaki Auckland SEW-EURODRVE NEW ZEALAND LTD. 1 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Valko-Venäjä Myynti Minsk SEW-EURODRVE BY RybalkoStr. 26 BY-2233 Minsk Tel.+375 (17) Fax +375 (17) sales@sew.by Venäjä Kokoonpano Myynti Pietari ZAO SEW-EURODRVE P.O. Box St. Petersburg Russia Tel Fax sew@sew-eurodrive.ru Venezuela Kokoonpano Myynti Valencia SEW-EURODRVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon Zona ndustrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo Tel Fax ventas@sew-eurodrive.com.ve sewfinanzas@cantv.net Viro Myynti Tallin ALAS-KUUL AS Reti tee 4 EE-7531 Peetri küla, Rae vald, Harjumaa Tel Fax veiko.soots@alas-kuul.ee 1/29 97

98

99 SEW-EURODRVE Driving the world

100 Vaihdemoottorit \ Teollisuusvaihteet \ Käyttötekniikka \ Käyttötekniikan automaatio \ Palvelut Mikä saa maailman liikkeelle hmiset, jotka oivaltavat asiat nopeammin ja kehittävät tulevaisuutta yhteistyössä kanssasi. Asiakaspalvelu, joka on ulottuvillasi kaikkialla maailmassa. Käyttölaitteet ja ohjausjärjestelmät, joiden avulla saat aikaan enemmän automaattisesti. Kattava osaaminen aikamme tärkeimmillä toimialoilla. Tinkimätön laatu ja korkeat laatustandardit, jotka osaltaan helpottavat päivittäistä työntekoa. SEW-EURODRVE Driving the world Läsnäolo ympäri maailmaa ratkaisut joutuisasti ja vakuuttavalla tavalla. Kaikkialla. nnovatiiviset ideat, joista jo huomenna löytyvät ylihuomisen ratkaisut. nternet-sivustojen vankka toteutus tarkat tuotetiedot ja ohjelmistopäivitykset kellon ympäri päivästä päivään. SEW-EURODRVE GmbH & Co KG P.O. Box 323 D Bruchsal / Germany Puhelin Faksi sew@sew-eurodrive.com