Luento 3: Digitaalinen kuvatuotanto II. Yleistä. CCD-rivi-ilmaisimiin perustuvat kamerat. Maa Fotogrammetrinen kartoitus

Transkriptio

1 Maa Fotogrammetrinen kartoitus Luento-ohjelma Luento 3: Digitaalinen kuvatuotanto II Luento 3: Digitaalinen kuvatuotanto II Yleistä CCD-rivi-ilmaisimiin perustuvat kamerat MOMS-02 ADS40 CCD-matriiseihin perustuvat kamerat Z/I DMC Vexcel Ultracam Emerge DSS Rivi- ja matriisikameroiden vertailua Digitaali- ja analogiailmakuvauksen eroista Kirjallisuutta Yleistä (Alkuperäinen luento: Henrik Haggrén, Muutoksia: Eija Honkavaara ) Suuriresoluutioiselle digitaaliselle sensorille asetettavia vaatimuksia ovat o laaja kuvakulma, o hyvä radiometrinen erotuskyky ja tarkkuus, o hyvä geometrinen erotuskyky ja tarkkuus, o samanaikaiset multi-spektraaliset kuvat sekä o stereo. Sellaisia digitaalisia kameroita, joilla voitaisiin yhdellä "kuvanotolla" tuottaa kartoitusilmakuvan kokoisia kuvia, ei ole. Suurimmat kuva-anturit ovat digitaalisilla kameroilla luokkaa x pikseliä. Digitaalinen kartoituskuvaus onkin periaatteessa sama asia kuin skannaaminen filmiltä, mutta skannaaminen tehdään suoraan kohteelta. Kummassakin tapauksessa kohdetta pyyhkitään joko pistemäisellä ilmaisimella, riviilmaisimella, tai kaksiulotteisella kuva-anturilla. Kohteella skannattu ja digitoitu kuva ei kuitenkaan koskaan vastaa geometrialtaan vastaavaa filmiltä skannattua kuvaa. o Koska kuvausalusta, satelliitti tai lentokone, liikkuu "yhden kuvan" kuvanoton aikana, kuva ei ole kuin osittain keskusprojektiokuva. o Kuvausalustan epävakaa liike aiheuttaa kuvan sisäiseen geometriaan epäsäännöllisyyttä, jota ei voi kalibroida. Sen mallintaminenkin on sitä vaikeamapaa mitä pienemmissä osissa kuva skannataan. Riittävän laaja kuva-ala saadaan siis yhdistämällä pienempiä sensoreita. Käytössä olevat digitaaliset ilmakuvakamerat perustuvat joko CCD-rivi-antureihin (pushbroom geometria) tai pieniin CCD-matriiseihin. Tällä hetkellä markkinoilla olevia suuriformaattisia ilmakuvakameroita ovat: o Leica Geosystems ADS40 o Vexcel Ultracam o Z/I Imaging DMC: Esimerkki keskiformaattisesta digitaalisesta kamerasta on Emerge:n DSS (Digital Sensor System) CCD-rivi-ilmaisimiin perustuvat kamerat Manufacturer Model Photopixel Pxelsize [µm] Atmel TH k 6.5x6.5 1

2 Atmel customize 2x12k 6.5x6.5 EEV CCD k 8x8 KODAK KLI x10k 7x7 KODAK KLI x14k 5x5 Fairchild Imaging CCD194 12k 10x8.5 SONY ILX734K 3x10k 8x8 Film-based and Digital Sensors Augmentation or Change in Paradigm? Photogrammetric Week 2003, pp Pushbroom scanner. Satelliittikuvausjärjestelmät toimivat yleisesti rivi-ilmaisimista rakennetuilla keilaimilla. Niillä saadaan hyvä erotuskyky keilaussuuntaan nähden kohtisuorassa suunnassa. Rivikeilaimen tallentama "kuva" on sisäisesti vakaa keskusprojektiokuva lentosuuntaa vasten kohtisuorassa suunnassa; lentosuunnassa kuvan eheys riippuu kuvausalustan liikkeistä. Lentoalustan liikkeet tulee korjata jokaisen kuvarivin kohdalla. o Satelliitisensorit liikkuvat tasaista rataa pitkin, jolloin rivigeometrian käsittely on varsin helppoa. Sensorin sijaintia voidaan mallintaa esim. säteeltään muuttuvana ympyrämäisenä ratana ja kulmia esim. 2 asteen polynomeilla. o Ilmakuvauksessa sensorin like on epätasaista. Alustan liikkeet tulee rekisteröidä tarkasti suurella taajuudella (esim. 200 Hz). Tästä johtuen kiinteä osa pushbroomgeometrialla toimivia ilmakuvakameroita on GPS/IMU suora sensoriorientointi 2

3 MOMS-02 Sensoreiden konfigurointi MOMS-02 kamerassa. (DLR, 1996 ) Three-line scanner MOMS-02 -kamerassa. Kamerassa on kolme rivianturia, yksi suoraan alas (Stereo 5), toinen eteen (Stereo 6) ja kolmas taakse (Stereo 7). Kolmirivikeilaimessa saadaan aikaan keskusprojektiokuva myös keilaussuunnassa. (DLR, 1996 ) ADS40 Lähde: S2003: ADS40 Airborne Digital Sensor Brochure ADS40 Airborne Digital Sensor Product Description 3

4 Leica Geosystems ADS40 ADS40: Layout of the focal plane (Fricker 2001) (Rainer Sandau, Peter Fricker, A. Stuart Walker, 1999) 4

5 Leica Geosystems: ADS40 presentation Telecentric lens. ADS40 Airborne Digital Sensor Brochure 5

6 Trichroid filter. ADS40 Airborne Digital Sensor Brochure ADS40 Airborne Digital Sensor Brochure 6

7 Tiedonkeruu lennon aikana. ADS40 Airborne Digital Sensor Brochure Spectral channels of selected airborne and spaceborne instruments. Reulke, R., Film-based and Digital Sensors Augmentation or Change in Paradigm? Photogrammetric Week 2003, pp

8 Analogisen ja digitaalisen ilmakuvauksen prosessit. ADS40 Airborne Digital Sensor Brochure ADS40 datan prosessointi. ftp://ftp.gis.leica-geosystems.com/outgoing/docs/ada/ads40_software_brochure.pdf 8

9 ADS40 ground processing. ftp://ftp.gis.leica-geosystems.com/outgoing/docs/ada/ads40_software_brochure.pdf Ground processing (Leica Geosystems:n prosessi) Puretaan POS- ja kuvadata MM40-massamuistista o Level 0: raakakuvat Prosessoidaan GPS/IMU-data (Applanix PosProc) o Lennonaikaiset kuvien sijainnit ja kallistukset Kuvien oikaisu o Level 1: kuvausalustan liikkeistä korjatut pankromaattiset stereokuvat ja multispektraalit kuvat Semi-automaattinen kolmiointi ilman maastotukea ja maastotuen kanssa Korkeusmallien tuottaminen Ortokuvien tuottaminen o Level 2. Geokoodattu data (georeferoidut kuvat): pankromaattiset ja multispektraalit kuvat. Kuvien käsittelyssä tulee huomioida pushbroom-geometria (niitä ei siis voida käsitellä suoraan keskusprojektioon perustuvilla menetelmillä) 9

10 (Rainer Sandau, Peter Fricker, A. Stuart Walker, 1999) 10

11 "Roll" on kiertokulma koneen rungon suuntaisen koordinaattiakselin ympäri (= omega), "pitch" on kiertokulma siipien suuntaisen koordinaattiakselin ympäri, ja "yaw" on kiertokulma pystyakselin ympäri. (Rainer Sandau, Peter Fricker, A. Stuart Walker, 1999) Ominaisuudet Perustuu lähteeseen: Three sensors in one: black and white, color and false color images Digital sensors 12-bit data, high signal-to-noise ratio and linear response to incoming radiation Triple coverage allows image matching as well as stereoscopic viewing Strip rather than frame sensor avoids mosaicking in certain applications, for example in corridor projects and USGS DOQ/DOQQ orthorectified imagery Nadir band has little or no long track relief displacement, leading to excellent orthophotos, especially when combined with closely spaced strips Wide area coverage for savings in flight lines and flying time Common lens and focal plane, combined with uniform sensor model, simplifies coregistration of multispectral information RGB co-registration using trichroid device Reduced ground control owing to tight integration of focal plate, IMU and GPS and the complete absence of film errors Focal plate provides rigidity and a single unit for calibration, heating and cooling End-to-end digital flow line no chemical film processing or scanning 11

12 Complements LIDAR, even at flying heights above 2000 m The panchromatic arrays o pairs of CCD lines with 12,000 elements each (each panchromatic sensor is in fact two linear CCD arrays, each of 12,000 pixels, staggered by half a pixel (3.25 µm). This has been shown to generate a more detailed image than a single array of 12,000 pixels) o stereo angles of 14.2 and 28.4 (forward and backward array with angle 42.6 ) The multispectral elements are arranged such that the CCD lines capturing red, green and blue are 14.2 off nadir, on the other side from the forward panchromatic pair, whereas the near infrared (NIR) line is only around 2 off nadir. Field of view (FoV) across track of 64 providing excellent swath width and area coverage. The limiting factors in a sensor of this type are the read-out time of the arrays, which is up to 800 Hz in the ADS40, and the aircraft s speed over ground. At a typical flying speed over ground of 200 knots (370 km/h) and a flying height of 2880 m above ground level, the ground sample distance (GSD) is 30 cm, or 15 cm if the high resolution lines are used. The filters in the ADS40 provide the sensitivities for the multispectral bands; these have been carefully selected, by both DLR scientists and a group of specialist consultants, to provide not only optimal information for image interpretation but also aesthetically pleasing true color imagery. The bands chosen in many other sensors have been studied too so that those of most value to users can be selected. The challenge here is that ideal bands for remote sensing applications should be narrow and non-overlapping, whereas the requirement of high quality true color imagery normally dictates broad, overlapping bands. The Applanix POS is designed to offer high performance, reflecting the primary need for high frequency of measurement (200 Hz). The inertial measurement unit (IMU) itself is rigidly mounted on the focal plate such that there is no flexure or variability in its relationship to the lens and focal plate. The POS system also includes a GPS system. The positional information from the GPS and the attitude information from the IMU are combined to provide estimates of the aircraft s trajectory. ADS40 Airborne Digital Sensor Product Description 12

13 Ylhäällä radiometrialtaan korjatut raakakuvat (eteenpäin, nadiiri ja taaksepäin). Alhaalla epipolaarioikaistu stereopari (eteenpäin ja nadiiri) (Laurent Renouard and Frank Lehmann, 1999) Kahden stereonäkymän korrelointi sekä yhdistäminen. (Laurent Renouard and Frank Lehmann, 1999) 13

14 CCD-matriiseihin perustuvat kamerat Manufacturer Model Photopixel Pxelsize [µm] Kodak KAI-11000M 4kx2.6k 11 Mpixel Kodak KAF-16802CE 4kx4k 16 Mpixel Dalsa FTF4026 4kx2.6k 11 Mpixel Dalsa FTF7040 7kx4k 28 Mpixel Atmel AT71201M 4kx4k 16 Mpixel Philips FTF x Mpixel Fairchild Imaging CCD x Mpixel Reulke 2003: Saatavilla olevia CCD-matriisit. Kaksi suurinta matriisia ovat vielä kokeiluasteella. Z/I DMC Zeiss'in digitaalinen kartoituskamera, joka koostuu kahdeksasta erillisestä, toisiinsa kiinteästi kytketystä kamerasta. Neljä pankromaattista kameraa (4 k x 7 k) kuvaa kukin oman neljänneksensä kuvaalasta ja neljä värikameraa (R, G, B, VNIR; 3k x 2k) kuvaavat koko kuva-alan. (Alexander Hinz, 1999) 14

15 (c) Z/I Imaging (c) Z/I Imaging (Digital mapping camera system-esite, S2003, 15

16 Kuvaliikkeen kompensointi Forward Image Motion=FIM=f*V*t/H, missä f=polttoväli, V=maanopeus, t=valotusaika ja H=lentokorkeus. DMC:ssä FMC kompensoidaan elektronisesti. Kuvaliikken kompensointi. (Alexander Hinz, 1999) Kompensoitu ja kompensoimaton kuvaliike. (Alexander Hinz, 1999) Components (Digital mapping camera system-esite, S2003) The DMC system includes the following components DMC main camera assembly o 4 high-resolution 7k x 4k PAN camera heads o 4 multispectral 3k x 2k camera heads o Camera electronic unit o 3 Mission Data Recorders each with 280 GB disk space for 840 GB of total in flight data storage Airborne Sensor Management System (ASMS), including the following components: o ASMS core software 16

17 o ASMS sensor control module for the DMC o Video camera T-AS Gyro Stabilized Camera Suspension Mount T-AS Adapter Ring Kit Ground-based post processing system ImageStation Mission Planning Software Specifications (Digital mapping camera system-esite, S2003) 14k x 8k High Resolution Panchromatic and Multispectral Field of view: 69.3 cross track, 42 along track Panchromatic: o 7,680 x 13,824 pixels (Final output image) o Raw PAN camera resolution: (each) = 7k + 4k o Lens system: 4: x f = 120mm/1:4.0 Multispectral o 4: RGB and Near-IR (others available on request) o Raw MS camera resolution: 3K x 2K pixel o Composited image resolution: 7,680 x 13,824 pixels (final output image) o Lens system: 4: x f = 25mm/1:4.0 Shutter and f-stop: Continuously variable 1/50-1/300 sec, f/4-f/22 On-board storage capacity (Mission Data Recorders): 840 GB (>2,000 images) Maximum frame rate 2 sec / image Radiometric resolution 12 bit (all cameras) Camera weight < 80 kg MDR (total) weight 115 kg Datan jälkikäsittely (Digital mapping camera system-esite, S2003) Radiometria: Lämpötilan, apertuurin ja muiden radiometristen tekijöiden eliminointi Geometria: Osakuvilta eliminoidan linssivääristymien ja kallistumien vaikutukset,. Tämän jälkeen suoritetaan liitospisteen mittaus kuvien peittoalueella ja kuvat mosaikoidaan yhdeksi laajaksi kuvaksi. Lopputuotteet: o Täydet 7680x13824-kokoiset PAN-, RGB- ja CIR-kuvat o Värikuvaresoluutiolla 2048x3072: RGB, CIR, R, G, B, NIR Esim. H=400 m, v=130 knots, 60% stereo => GSD=4 cm. Vexcel Ultracam (c) Vexcel Imaging Austria. 17

18 (c) Vexcel Imaging Austria. Syntopic imaging (c) Vexcel Imaging Austria. Ultracam presentation. 18

19 UltraCamD Technical Specifications Syksy 2003, Image Product Specification o Image format Analogous to an aerial film image at a format of 23 cm x 15 cm o Image content when compared to aerial film superior to film scanned at 15 mm pixel size o Image data formats TIFF, JPEG, Tiled TIFF Digital Camera Technical Data (Sensor Unit SU) o Panchromatic image size * 7500 pixels o Panchromatic physical pixel size 9 µm o Physical format of the focal plane mm * 67.5 mm o Panchromatic lens focal distance (Alternative exchangeable lenses) 100 mm (75 mm, 125 mm) o Lens aperture f= 1/5.6 o Angle-of-view from vertical, cross track (along track) 55 (37 ) o Color (multi-spectral capability) 4 channels -- RGB & NIR o Color image size 4008 * 2672 pixels o Color physical pixel size 9 µm o Color lens system focal distance 28 mm o Color lens aperture f = 1/4.0 o Color field of view from vertical, cross track (along track) 65 (46 ) o Shutter speed options 1/500 to 1/60 o Forward-motion compensation (FMC) TDI controlled o Maximum FMC-capability 50 pixels o Smallest pixels on the ground at flying height of 500 m (at 300m) 5 cm (3cm) o Frame rate per second (minimum inter-image interval) 1.3 frames (0.75 seconds) o Analog-to-digital conversion at 14 bits o Radiometric resolution in each color channel >12 bit o Physical dimensions of the camera unit 45 cm x 45 cm x 60 cm o Weight < 30 kg o Power consumption at full performance 150 W Controller, Data Storage and Processing Unit (SCU) o In-flight storage capacity > 1 TB o Capacity to collect in-flight uncompressed frames > 1850 o Storage and computing configuration Parallel arrangement with multiple CPUs and disks o Redundancy Dual disks containing mirror images of the data o Data transfer into office environment Removable, dual use as office post-processor o Physical dimensions 40 cm x 55 cm x 65 cm o Weight < 35 kg o Power consumption at full performance 700 W Power Supply (optional) 19

20 o Set of PB-gel Storage Batteries 24 V / 70 Ah o Operating Time, stand by (full operation at max. frame rate) 10 h (1.5 h) o Physical dimensions 45 cm x 30 cm x 50 cm o Weight 2 x 35 kg Operational Specification o Maximum collection period at 70% forward overlap, at 20 cm GSD (film scale 1:10,000) ~ 6 hours o Post-processing of collected raw image streams Overnight on SCU o Data transfer from aircraft to office By mobile server or by physical transfer of 35 kg SCU o Post-processing system Accomplished inside the SCU, or at office PC network o Mounting of the camera In current film camera mounts o Flight planning support Compatible with IGI's CCNS and similar systems o Exterior orientation support Compatible with IGI's Aero-Control, Applanix' Pos and similar systems o Image geometric accuracy < ± 2 micrometers Emerge DSS Ominaisuudet (Mostafa 2003) DSS: Digital sensor system Perustuu monitieteelliseen kehitystyöhön (mm. fotogrammetria, navigointi, CCDteknologia) Täysin operationaalinen, integroitu ja digitaalinen monisensorisysteemi, joka on kehitetty digitaalisen karttatiedon keruuseen. DSS:n osat ovat 4Kx4K digitaalinen kamera, Applanix POS/AV, lennonhallintajärjestelmä Polttovälit 55 mm (37 FOV, standard) ja 35 mm (55.4 FOV, optional) DSS:ä käytetään ensisijaisesti suuriresoluutioisten väri- ja vääräväriortokuvien tuottamiseen suoran georeferoinnin avulla Ortokuvat tuotetaan käyttäen POS/AV suoria ulkoisen orientoinnin havaintoja sekä olemassaolevaa korkeusmallia GSD= m Tarkoitettu pienehköihin projekteihin, joiden tarkkuus ja resoluutiovaatimukset eivät ole äärimmäisen korkeat 20

21 DSS overview presentation: DSS overview presentation: 21

25 Rivi- ja matriisikameroiden vertailua Matriisikameran etuja rivigeometriaan verrattuna ovat keskusprojektio kuvien helppo liittäminen olemassaoleviin systeemeihin vähäisempi jälkiprosessointi FMC on mahdollinen matriisikameroilla, mutta ADS40:llä se ei onnistu Matriisikameroilla värillinen stereo Rivikamera on riippuvainen GPS/IMU-datasta, vaatii tiheää GPS-tukiasemaverkkoa Rivikameroilla ei voi tehdä korjauksia kuvanottopaikkojen välillä, mikä on vaativaa pilotille Mahdollisia matriisikameroiden ongelmia ovat Laajojen CCD-matriisien puute Hinta Matriisin lukunopeus (tarvitaan suljinta) Spektraalien kanavien toteutus: suurempi GSD kuin pankromaattisella kanavalla, täysi resoluutio yhdistämällä PAN-kromaattiseen kanavaan Systeemi koostuu useasta kamerasta, mikä heikentää geometriaa Kameroiden tekninen toteutus on varsin erilainen ja puolueetonta tutkimustietoa kameroiden ominaisuuksista ei vielä ole saatavilla. Ominaisuus Z/I DMC LH-Systems ADS40 Vexcel UltraCam Kuvat PAN R, G, B, VNIR (fuusio) PAN R, G, B, VNIR (täysi resoluutio) PAN R, G, B, VNIR (fuusio) Kuvakoko PAN: 7680 x (4 convergent 7kx4k) MS: 3 k x 2 k 10 rivi CCD:tä (15 paikkaa) PAN: (x2) 3 limitettyä paria (nadiiri, eteen- ja PAN: 7500x11500 (9 CCDkameraa) MS: 4008x2673 taaksepäin: 14, 28, 42 ) MS: Radiometria 12 bit/pixel 12 bit/pixel 12 bit/pixel Polttoväli PAN: f=120 mm MS: f=25 mm F=62.77 mm PAN: f=100 mm MS: f=28 mm Pikselikoko* Kuvalla: 12 µm *Maastossa (PAN) 0.04 m -> Kuvalla: 6.5 µm Maastossa: 0.15 m -> Kuvalla: 9 µm *Maastossa (PAN): 0.03 m -> Kuvanottoväli 2 s 0.75 s (1.3 kuvaa/s) FOV across /along track (deg) 69/42 64 across track PAN: 55/37 MS: 65/46 IMU Optionaalinen On Optionaalinen FMC On Ei On Kuvien laskeminen Automaattinen liitospisteenmittaus Applanix GPS/IMU Automaattinen liitospisteenmittaus Muuta Monta CCD:tä, kullakin oma Yksi linssi PAN linssi. Master: 4 CCD, 1 linssi Slave 1: 2 CCD, yksi linssi Slave 2: 2 CCD, yksi linssi Slave 3: 1 CCD, yksi linssi 4 MS: kullakin oma linssi *)Matriisikameroiden kohdalla ei varmaa tietoa pienimmästä pikselikoosta 25

26 Vertailu sensoreiden konfiguronnista ADS40- kamerassa ja CCD-matriiseihin perustuvassa kamerassa. (Rainer Sandau, Peter Fricker, A. Stuart Walker, 1999) (Rainer Sandau, Peter Fricker, A. Stuart Walker, 1999) (Rainer Sandau, Peter Fricker, A. Stuart Walker, 1999) 26

27 Digitaali- ja analogiailmakuvauksen eroista Digitaalisen kuvauksen etuja: Pankromaattinen- ja multispektraali-informaatio saadaan kerättyä kerralla Täysin digitaalinen prosessointi o Datan prosessointi nopeutuu o Ei filmin kehitystä o Ei skannausta o Vähemmän käsityötä Parempi radiometria o 12 bit vs. 8 bit o Sensorin vaste lineaarinen o Dataa voidaan paremmin hyödyntää kaukokartoitussovellutuksissa. o Paremman radiometrian ansiosta mittauksia voidaan tehdä myös varjoissa Ei filmin rakeisuutta(edut: kuvaus huonommilla säillä, parempi sovitustarkkuus, automaatio ja tulkittavuus) Ei filmin muodonmuutoksia: geometria säilyy, saattaa myös vähentää maastotuen tarvetta kolmioinnissa Kopiointi helppoa Ei erillistä sisäisen orientoinnin määritystä Soveltuu sekä kartoitus että kaukokartoitustehtäviin Pieni- ja keskiformaattiset digitaaliset kamerat edullisempia kuin filmikamerat Mahdollisia haittoja Digitaalisilla kameroilla ei välttämättä saavuteta pienintä mahdollista pikselikokoa. Systeemien tomintaa operationaalisessa käytössä ei ole vielä todistettu. Systeemien kuvausgeometria ei ole yhtä kiinteä kuin analogisilla kameroilla. Varsinkin ADS40 on hyvin dynaaminen. Alustavien tutkimusten mukaan DMC:n ja Ultracamin geometrinen tarkkuus on verrattavissa analogisiin kameroihin. Suuriformaattiset digitaaliset kamerat ovat hyvin kalliita Ylläpito, päivittäminen, kalibrointi Digitaalisen kuva-aineiston massiivinen jälkiprosessointi Digitaalisen kuva-aineiston arkistointi Leberl, Gruber, Flying the New Large Format Digital Aerial Camera Ultracam. Photogrammetric week 2003, pp Skannatun ilmakuvan (GSD=15 cm) ja Ultracam-kuvan (GSD=17 cm) vertailu. Kirjallisuutta Kirjat o Ron Graham and Alexander Koh, Digital Aerial Survey: Theory and Practise. ISBN o ASPRS Chapter 8.2 Digital Cameras. Manual of Photogrammetry, s Internet 27

28 o Fricker, P., ADS40-Progress in digital aerial data collections. In Photogrammetric Week 01, Wichmann. p Photogrammetric Week '01. o Alexander Hinz, The Z/I Imaging Aerial Camera System, in: Photogrammetric Week '99, Wichmann, p Photogrammetric Week '99. o Leberl, F., Gruber, M., Flying the New Large Format Digital Aerial Camera Ultracam. in: Photogrammetric Week '03, Wichmann, p o Mostafa, M. M. R., Design and Performance of the DSS. in: Photogrammetric Week '03, Wichmann, p o Laurent Renouard and Frank Lehmann, High Resolution Digital Surface Models and Orthoimages for Telecom Network Planning, in: Photogrammetric Week '99, Wichmann, p Photogrammetric Week '99. o Reulke, R., Film-based and Digital Sensors Augementation or Change in Paradigm? in: Photogrammetric Week '03, Wichmann, p o Rainer Sandau, Peter Fricker, A. Stuart Walker, Digital photogrammetric cameras: possibilities and problems, in: Photogrammetric Week '99, Wichmann, p Photogrammetric Week '99 Linkit kameroihin o Leica Geosystems ADS40 o Vexcel Ultracam o Z/I Imaging DMC o Emerge:n DSS (Digital Sensor System) Maa Fotogrammetrinen kartoitus Luento-ohjelma